JP2016193726A - Electric power steering device and control device for the same - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device preventing occurrence of a situation where information provided for a driver is not recognized by the driver, and to provide a control device for controlling the same.SOLUTION: A control device 51 includes a processing section 57 for controlling an electric motor 31. When a first positional condition is satisfied, the processing section 57 outputs a right notice signal BR or a left notice signal BL for generating minute vibration, matching a steering direction to be steered when turning right/left, in a steering shaft to a drive circuit 59 of the electric motor 31. When a second positional condition is satisfied, the processing section 57 outputs a right direction signal CR or a left direction signal CL for minutely vibrating the steering shaft to the drive circuit 59 of the electric motor 31.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置およびその制御装置に関する。   The present invention relates to an electric power steering device and a control device thereof.

特許文献１は、ナビゲーションシステムにより運転者に車両の走行経路に関する情報を提供するシステムを開示している。   Patent document 1 is disclosing the system which provides a driver | operator with the information regarding the driving route of a vehicle by a navigation system.

特開２０１１−１１７８０１号公報JP 2011-117801 A

ナビゲーションシステムは、画像により運転者に車両の走行経路に関する情報を提供する。しかし、運転者の意識は、車両の走行中においてナビゲーションシステムの画像から離れることがある。この場合、車両の走行経路がナビゲーションシステムにより案内される経路から外れるおそれがある。なお、車両の走行経路に関する情報に限らず、画像により運転者に対して情報を提供するシステムにおいては、上記と同様の問題をまねくおそれがある。   The navigation system provides the driver with information related to the travel route of the vehicle through images. However, the driver's consciousness may leave the navigation system image while the vehicle is running. In this case, there is a possibility that the travel route of the vehicle deviates from the route guided by the navigation system. In addition to the information related to the travel route of the vehicle, a system that provides information to the driver by an image may cause the same problem as described above.

本発明は、運転者に提供した情報が運転者に認識されない状況が生じることを抑制する電動パワーステアリング装置およびその制御装置を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide an electric power steering device and a control device for the same that suppress the occurrence of a situation in which information provided to the driver is not recognized by the driver.

（１）第１の手段は、請求項１に記載の発明すなわち、電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記電動パワーステアリング装置は、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モーターを有し、前記制御装置は、前記電動モーターを制御する処理部を有し、前記処理部は、車両の走行経路に関する情報である走行情報に応じて、前記ステアリングシャフトに右左折時に操舵すべき操舵方向と合致した微小振動を発生させる振動付与制御のための制御信号を前記電動モーターに出力する、ことを要旨とする。   (1) The first means is the control device of the invention according to claim 1, that is, the control device for the electric power steering device, wherein the electric power steering device has an electric motor for applying torque to a steering shaft, Has a processing unit that controls the electric motor, and the processing unit is a minute vibration that matches a steering direction to be steered to the steering shaft when turning right or left in accordance with traveling information that is information on a traveling route of the vehicle. The gist of the present invention is to output a control signal for vibration imparting control that generates noise to the electric motor.

運転者は、通常の車両の運転環境下において、ステアリングホイールを継続的に把持する。このため、運転者の手に対して情報を提供する方法を採用することにより、例えば、車両のナビゲーションシステムから運転者の意識が離れる状況においても、運転者に対して情報を提供することが可能になる。上記発明の制御装置は、このような背景を踏まえて、ステアリングシャフトに右左折時に操舵すべき操舵方向と合致した微小振動を発生させるための制御信号を電動モーターに出力する。これにより、走行情報に応じてステアリングシャフトが微小振動する。このように、右左折時に操舵すべき操舵方向と合致した微小振動は、運転者が把持しているステアリングホイールを通じて、運転者に操舵のタイミングと操舵すべき方向を同時に伝えることができる。このため、運転者はステアリングホイールから知覚した微小振動に基づいて、走行情報を認識することができる。このように本発明の制御装置は、運転者に提供した情報が運転者に認識されない状況が生じることを抑制することができる。   The driver continuously grips the steering wheel under the normal driving environment of the vehicle. For this reason, by adopting a method for providing information to the driver's hand, for example, it is possible to provide information to the driver even in situations where the driver's consciousness leaves the vehicle navigation system. become. Based on such a background, the control device according to the invention outputs a control signal to the electric motor for causing the steering shaft to generate a minute vibration that matches a steering direction to be steered when turning right or left. As a result, the steering shaft slightly vibrates according to the travel information. As described above, the minute vibration that matches the steering direction to be steered when turning left or right can simultaneously transmit the steering timing and the direction to be steered to the driver through the steering wheel held by the driver. For this reason, the driver can recognize the traveling information based on the minute vibration perceived from the steering wheel. Thus, the control apparatus of this invention can suppress that the situation where the information provided to the driver | operator is not recognized by the driver | operator arises.

（２）第２の手段は、請求項２に記載の発明すなわち、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記処理部は、操舵トルクに応じて前記電動モーターを駆動させてステアリングホイールの操舵を補助するアシスト力を付与するパワーアシスト制御、及び前記振動付与制御を実行し、前記パワーアシスト制御においては、前記操舵トルクが所定トルク未満の場合に前記アシスト力を発生しない不感帯が設定され、前記振動付与制御において微小振動を発生させるためのトルクを前記不感帯の範囲内に設定する、ことを要旨とする。   (2) The second means is the control device for the electric power steering device according to the invention described in claim 2, that is, the control device for the electric power steering device according to claim 1, wherein the processing unit drives the electric motor in accordance with a steering torque. In the power assist control, a dead zone that does not generate the assist force when the steering torque is less than a predetermined torque is executed. The gist is to set the torque for generating minute vibrations within the range of the dead zone.

電動モーターは、処理部から制御信号が入力されたとき、ステアリングシャフトを回転させる。このため、制御信号に応じたステアリングシャフトの回転にともない転舵輪が回転するおそれがある。すなわち、運転者に情報を提供するための電動モーターの制御が車両の走行に影響を及ぼすおそれがある。一方、電動パワーステアリング装置は、不感帯を有する。不感帯内でステアリングシャフトの回転角度が変化するとき、転舵輪の転舵角が変化するおそれが十分に小さい。上記発明の制御装置は、このような背景を踏まえて、振動付与制御において微小振動を発生させるためのトルクを不感帯の範囲内で設定する。このため、運転者に情報を提供するための上記電動モーターの制御が車両の走行に影響を及ぼすことが抑制される。   The electric motor rotates the steering shaft when a control signal is input from the processing unit. For this reason, there exists a possibility that a steered wheel may rotate with rotation of the steering shaft according to a control signal. That is, the control of the electric motor for providing information to the driver may affect the traveling of the vehicle. On the other hand, the electric power steering apparatus has a dead zone. When the rotation angle of the steering shaft changes within the dead zone, the possibility that the turning angle of the steered wheels changes is sufficiently small. Based on such a background, the control device of the present invention sets a torque for generating minute vibrations within the range of the dead zone in the vibration application control. For this reason, it is suppressed that the control of the electric motor for providing information to the driver affects the running of the vehicle.

（３）第３の手段は、請求項３に記載の発明すなわち、請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記制御信号は、前記電動モーターにより前記ステアリングシャフトを右回転させる第１信号成分と、前記電動モーターにより前記ステアリングシャフトを左回転させる第２信号成分とから構成され、前記処理部は、前記第１信号成分によるトルクが前記ステアリングシャフトに作用する方向と右左折時に操舵すべき操舵方向とが合致する場合には、前記第１信号成分の大きさが前記第２信号成分の大きさよりも大きくなるように前記第１信号成分および前記第２信号成分のそれぞれを設定し、前記第２信号成分によるトルクが前記ステアリングシャフトに作用する方向と右左折時に操舵すべき操舵方向とが合致する場合には、前記第２信号成分の大きさが前記第１信号成分の大きさよりも大きくなるように前記第１信号成分および前記第２信号成分のそれぞれを設定する、ことを要旨とする。   (3) The third means is the control device for the electric power steering device according to the invention described in claim 3, ie, the electric power steering device according to claim 1 or 2, wherein the control signal rotates the steering shaft clockwise by the electric motor. A first signal component that causes the steering shaft to rotate counterclockwise by the electric motor, and the processing unit is configured to turn left and right according to the direction in which the torque generated by the first signal component acts on the steering shaft. When the steering direction to be steered sometimes coincides, the first signal component and the second signal component are respectively set so that the magnitude of the first signal component is larger than the magnitude of the second signal component. The direction in which the torque due to the second signal component acts on the steering shaft and the steering direction to be steered when making a right / left turn are set. In the case of matching, the gist is to set each of the first signal component and the second signal component so that the magnitude of the second signal component is larger than the magnitude of the first signal component. .

制御信号が電動モーターの出力軸を回転させる方向が異なる２つの信号成分から構成されることにより、電動モーターは、処理部が出力する制御信号に応じてステアリングシャフトを右回転および左回転させる。また、操舵すべき方向と合致している信号成分は、操舵すべき方向と合致していない信号成分に比べ、信号成分の大きさが大きくなるように設定されている。このため、微小振動に操舵すべき方向と合致した方向性を容易に付与することができる。   Since the control signal is composed of two signal components having different directions in which the output shaft of the electric motor is rotated, the electric motor rotates the steering shaft clockwise and counterclockwise according to the control signal output by the processing unit. The signal component that matches the direction to be steered is set so that the magnitude of the signal component is larger than the signal component that does not match the direction to steer. For this reason, the directionality which matched the direction which should be steered to a minute vibration can be provided easily.

（４）第４の手段は、請求項４に記載の発明すなわち、請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記制御信号は、前記電動モーターにより前記ステアリングシャフトを右回転させる第１信号成分と、前記電動モーターにより前記ステアリングシャフトを左回転させる第２信号成分とから構成され、前記処理部は、前記第１信号成分によるトルクが前記ステアリングシャフトに作用する方向と右左折時に操舵すべき操舵方向とが合致する場合には、前記電動モーターに対する前記制御信号の出力開始時点からの前記第１信号成分の積分値が、前記第２信号成分の積分値よりも大きくなるように前記第１信号成分および前記第２信号成分のそれぞれを設定し、前記第２信号成分によるトルクが前記ステアリングシャフトに作用する方向と右左折時に操舵すべき操舵方向とが合致する場合には、前記電動モーターに対する前記制御信号の出力開始時点からの前記第２信号成分の積分値が、前記第１信号成分の積分値よりも大きくなるように前記第１信号成分および前記第２信号成分のそれぞれを設定する、ことを要旨とする。   (4) The fourth means is the control device for the electric power steering apparatus according to the invention described in claim 4, ie, the electric power steering apparatus according to claim 1 or 2, wherein the control signal rotates the steering shaft clockwise by the electric motor. A first signal component that causes the steering shaft to rotate counterclockwise by the electric motor, and the processing unit is configured to turn left and right according to the direction in which the torque generated by the first signal component acts on the steering shaft. When the steering direction to be sometimes matched matches, the integrated value of the first signal component from the start of output of the control signal to the electric motor becomes larger than the integrated value of the second signal component. Each of the first signal component and the second signal component is set to a torque corresponding to the second signal component. When the direction acting on the shaft matches the steering direction to be steered when turning left or right, the integrated value of the second signal component from the output start point of the control signal to the electric motor is the first signal component. The gist of the present invention is that each of the first signal component and the second signal component is set to be larger than the integral value of.

この構成によれば、第１信号成分の積分値および第２信号成分の積分値の大小によって、微小振動に操舵すべき方向の情報を付与するため、より多彩な制御信号の出力パターンが可能となる。   According to this configuration, since the information on the direction to be steered is given to the minute vibration by the magnitude of the integral value of the first signal component and the integral value of the second signal component, more various control signal output patterns are possible. Become.

（５）第５の手段は、請求項５に記載の発明すなわち、請求項１〜４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記走行情報は、前記車両が次に右折または左折する目標位置と前記車両の現在位置とを含み、前記処理部は、前記車両が前記現在位置から前記目標位置に到達するまでに要する距離である必要距離の変化に応じて第１位置条件もしくは第２位置条件が成立するとき、前記制御信号を出力し、前記第１位置条件は、前記必要距離が予告距離以下かつ前記予告距離よりも小さい指示距離よりも大きいことを示し、前記第２位置条件は、前記必要距離が前記指示距離以下であることを示す、ことを要旨とする。   (5) The fifth means is the control device for the electric power steering apparatus according to any one of the first to fourth aspects, ie, the electric power steering apparatus according to any one of the first to fourth aspects. The processing unit includes a target position for turning right or left and a current position of the vehicle, and the processing unit has a first position according to a change in a required distance that is a distance required for the vehicle to reach the target position from the current position. When the condition or the second position condition is satisfied, the control signal is output, and the first position condition indicates that the required distance is less than the notice distance and greater than the indicated distance smaller than the notice distance, The gist of the two-position condition is that the required distance is equal to or less than the indicated distance.

電動モーターは、第１位置条件もしくは第２位置条件が成立するとき、処理部が出力する制御信号に応じてステアリングシャフトを微小振動させる。このため、運転者はステアリングホイールの微小振動を知覚したとき、車両が目標位置に接近していることを認識することができる。   When the first position condition or the second position condition is satisfied, the electric motor slightly vibrates the steering shaft in accordance with a control signal output from the processing unit. For this reason, the driver can recognize that the vehicle is approaching the target position when perceiving minute vibrations of the steering wheel.

（６）第６の手段は、請求項６に記載の発明すなわち、請求項５に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記処理部は、前記第１位置条件が成立するとき、前記制御信号としての第１位置制御信号を出力し、前記第２位置条件が成立するとき、前記制御信号としての第２位置制御信号を出力し、前記第２位置制御信号は、前記第１位置制御信号とは異なる波形を有する、ことを要旨とする。   (6) The sixth means is the control device for the electric power steering device according to the sixth aspect, that is, the control device for the electric power steering device according to the fifth aspect, wherein the processing unit performs the control when the first position condition is satisfied. A first position control signal is output as a signal, and when the second position condition is satisfied, a second position control signal is output as the control signal, and the second position control signal is the first position control signal It has a different waveform from the above.

電動モーターは、第２位置条件が成立するとき、処理部が出力する第２位置制御信号に応じて、第１位置制御信号を受信したときとは異なる波形でステアリングシャフトを微小振動させる。このため、第１位置制御信号の波形と第２位置制御信号の波形とが同一の場合と比較して、より多様な方法でステアリングシャフトを振動させることができる。   When the second position condition is satisfied, the electric motor causes the steering shaft to vibrate slightly with a waveform different from that when the first position control signal is received according to the second position control signal output from the processing unit. For this reason, compared with the case where the waveform of a 1st position control signal and the waveform of a 2nd position control signal are the same, a steering shaft can be vibrated by a more various method.

（７）第７の手段は、請求項７に記載の発明すなわち、請求項１〜４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記走行情報は、前記車両が次に右折または左折する目標位置と前記車両の現在位置とを含み、前記処理部は、前記車両が前記現在位置から前記目標位置に到達するまでに要すると予測される時間である必要時間の変化に応じて第１時間条件もしくは第２時間条件が成立するとき、前記制御信号を出力し、前記第１時間条件は、前記必要時間が予告時間以下かつ前記予告時間よりも短い指示時間よりも長いことを示し、前記第２時間条件は、前記必要時間が前記指示時間以下であることを示す、ことを要旨とする。   (7) The seventh means is the control device for the electric power steering apparatus according to any one of the first to fourth aspects, that is, the electric power steering apparatus according to any one of the first to fourth aspects. The processing unit includes a target position for turning right or left and a current position of the vehicle, and the processing unit responds to a change in a required time, which is a predicted time required for the vehicle to reach the target position from the current position. When the first time condition or the second time condition is satisfied, the control signal is output, and the first time condition is that the required time is shorter than the notice time and longer than the instruction time shorter than the notice time. And the second time condition indicates that the required time is equal to or shorter than the indicated time.

電動モーターは、第１時間条件もしくは第２時間条件が成立するとき、処理部が出力する制御信号に応じてステアリングシャフトを微小振動させる。このため、運転者はステアリングホイールの微小振動を知覚したとき、車両が目標位置に接近していることを認識することができる。   When the first time condition or the second time condition is satisfied, the electric motor causes the steering shaft to vibrate slightly according to a control signal output from the processing unit. For this reason, the driver can recognize that the vehicle is approaching the target position when perceiving minute vibrations of the steering wheel.

（８）第８の手段は、請求項８に記載の発明すなわち、請求項７に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記処理部は、前記第１時間条件が成立するとき、前記制御信号としての第１時間制御信号を出力し、前記第２時間条件が成立するとき、前記制御信号としての第２時間制御信号を出力し、前記第２時間制御信号は、前記第１時間制御信号とは異なる波形を有する、ことを要旨とする。   (8) The eighth means is the control device for the electric power steering apparatus according to the eighth aspect, that is, the control device for the electric power steering device according to the seventh aspect, wherein the processing unit performs the control when the first time condition is satisfied. A first time control signal as a signal is output, and when the second time condition is satisfied, a second time control signal is output as the control signal, and the second time control signal is the first time control signal. It has a different waveform from the above.

電動モーターは、第２時間条件が成立するとき、処理部が出力する第２時間制御信号に応じて、第１時間制御信号を受信したときとは異なる波形でステアリングシャフトを微小振動させる。このため、第１時間制御信号の波形と第２時間制御信号の波形とが同一の場合と比較してより多様な方法でステアリングシャフトを振動させることができる。   When the second time condition is satisfied, the electric motor causes the steering shaft to vibrate slightly with a waveform different from that when the first time control signal is received according to the second time control signal output from the processing unit. For this reason, the steering shaft can be vibrated by a variety of methods compared to the case where the waveform of the first time control signal and the waveform of the second time control signal are the same.

（９）第９の手段は、請求項９に記載の発明、すなわち請求項１〜８のいずれか一項に記載の制御装置を有する、電動パワーステアリング装置を要旨とする。   (9) The ninth means is the electric power steering apparatus having the invention according to claim 9, that is, the control apparatus according to any one of claims 1 to 8.

本発明は、運転者に提供した情報が運転者に認識されない状況が生じることを抑制する電動パワーステアリング装置およびその制御装置を提供する。   The present invention provides an electric power steering apparatus and a control apparatus thereof that suppress the occurrence of a situation in which information provided to a driver is not recognized by the driver.

本発明の第１実施形態の電動パワーステアリング装置について、その全体構成を模式的に示す構成図。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The block diagram which shows typically the whole structure about the electric power steering apparatus of 1st Embodiment of this invention. 第１実施形態の電動パワーステアリング装置の制御ユニットについて、その全体構成を示すブロック図。The block diagram which shows the whole structure about the control unit of the electric power steering apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態の電動パワーステアリング装置の制御装置により実行される「振動付与処理」について、その処理手順を示すフローチャート。The flowchart which shows the process sequence about the "vibration provision process" performed by the control apparatus of the electric power steering apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態の電動パワーステアリング装置について、振動付与制御において出力される信号の波形を示すグラフ。The graph which shows the waveform of the signal output in vibration provision control about the electric power steering apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態の電動パワーステアリング装置の制御装置により実行される「振動付与処理」について、その実行態様の一例を示すタイミングチャート。The timing chart which shows an example of the execution aspect about the "vibration provision process" performed by the control apparatus of the electric power steering apparatus of 1st Embodiment. 本発明の第２実施形態の電動パワーステアリング装置について、振動付与制御において出力される信号の波形を示すグラフ。The graph which shows the waveform of the signal output in vibration provision control about the electric power steering apparatus of 2nd Embodiment of this invention. 本発明のその他の実施形態の電動パワーステアリング装置について、振動付与制御において出力される信号の波形を示すグラフ。The graph which shows the waveform of the signal output in vibration provision control about the electric power steering apparatus of other embodiment of this invention. 本発明のその他の実施形態の電動パワーステアリング装置について、振動付与制御において出力される信号の波形を示すグラフ。The graph which shows the waveform of the signal output in vibration provision control about the electric power steering apparatus of other embodiment of this invention.

（第１実施形態）
図１を参照して、車両１および電動パワーステアリング装置１０の構成について説明する。 (First embodiment)
With reference to FIG. 1, the structure of the vehicle 1 and the electric power steering apparatus 10 is demonstrated.

車両１は、電動パワーステアリング装置１０と、転舵輪６１と、ステアリングホイール６２と、方向指示器６３と、ナビゲーションシステム６４とを有する。電動パワーステアリング装置１０は、操舵角伝達機構２０と、アシスト装置３０と、制御システム４０とを有する。   The vehicle 1 includes an electric power steering device 10, steered wheels 61, a steering wheel 62, a direction indicator 63, and a navigation system 64. The electric power steering device 10 includes a steering angle transmission mechanism 20, an assist device 30, and a control system 40.

操舵角伝達機構２０は、ステアリングシャフト２１と、ラックアンドピニオン機構２２と、ラックシャフト２３と、タイロッド２４とを有する。操舵角伝達機構２０は、ステアリングホイール６２の回転を転舵輪６１に伝達する。   The steering angle transmission mechanism 20 includes a steering shaft 21, a rack and pinion mechanism 22, a rack shaft 23, and a tie rod 24. The steering angle transmission mechanism 20 transmits the rotation of the steering wheel 62 to the steered wheels 61.

ステアリングシャフト２１は、ステアリングホイール６２の操作に応じて回転する。ラックアンドピニオン機構２２は、ステアリングシャフト２１の回転をラックシャフト２３に伝達する。ラックシャフト２３は、ラックアンドピニオン機構２２から伝達された力により車両の左右方向に移動する。タイロッド２４は、ラックシャフト２３の動作に応じて転舵輪６１の転舵角を変更する。   The steering shaft 21 rotates according to the operation of the steering wheel 62. The rack and pinion mechanism 22 transmits the rotation of the steering shaft 21 to the rack shaft 23. The rack shaft 23 moves in the left-right direction of the vehicle by the force transmitted from the rack and pinion mechanism 22. The tie rod 24 changes the turning angle of the steered wheels 61 according to the operation of the rack shaft 23.

アシスト装置３０は、電動モーター３１と、減速機３２とを有する。アシスト装置３０は、ステアリングホイール６２の操作を補助するための力（以下、「アシスト力」）をステアリングシャフト２１に付与する。電動モーター３１は、制御システム４０が出力する制御信号に応じて出力軸３１Ａを回転させる。減速機３２は、電動モーター３１の出力軸３１Ａの回転を減速してステアリングシャフト２１に伝達する。   The assist device 30 includes an electric motor 31 and a speed reducer 32. The assist device 30 applies a force (hereinafter referred to as “assist force”) for assisting the operation of the steering wheel 62 to the steering shaft 21. The electric motor 31 rotates the output shaft 31 </ b> A according to a control signal output from the control system 40. The reducer 32 decelerates the rotation of the output shaft 31 </ b> A of the electric motor 31 and transmits it to the steering shaft 21.

制御システム４０は、制御ユニット５０と、トルクセンサー４１と、操舵角センサー４２と、車速センサー４３とを有する。制御システム４０は、ステアリングホイール６２の操作に応じて電動モーター３１を制御する。   The control system 40 includes a control unit 50, a torque sensor 41, a steering angle sensor 42, and a vehicle speed sensor 43. The control system 40 controls the electric motor 31 according to the operation of the steering wheel 62.

トルクセンサー４１は、ステアリングシャフト２１に作用するトルクの大きさに応じた出力信号ＳＡを制御ユニット５０に出力する。操舵角センサー４２は、ステアリングシャフト２１の回転角度に応じた出力信号ＳＢを制御ユニット５０に出力する。車速センサー４３は、転舵輪６１の回転速度に応じた出力信号ＳＣを制御ユニット５０に出力する。   The torque sensor 41 outputs an output signal SA corresponding to the magnitude of torque acting on the steering shaft 21 to the control unit 50. The steering angle sensor 42 outputs an output signal SB corresponding to the rotation angle of the steering shaft 21 to the control unit 50. The vehicle speed sensor 43 outputs an output signal SC corresponding to the rotational speed of the steered wheels 61 to the control unit 50.

図２を参照して、制御ユニット５０の詳細な構成について説明する。
制御ユニット５０は、制御装置５１と、電流検出部５８と、駆動回路５９とを有する。制御ユニット５０は、トルクセンサー４１、操舵角センサー４２、および車速センサー４３の少なくとも１つの出力信号に応じて、電動モーター３１を駆動するための電流を電動モーター３１に出力する。 A detailed configuration of the control unit 50 will be described with reference to FIG.
The control unit 50 includes a control device 51, a current detection unit 58, and a drive circuit 59. The control unit 50 outputs a current for driving the electric motor 31 to the electric motor 31 according to at least one output signal of the torque sensor 41, the steering angle sensor 42, and the vehicle speed sensor 43.

制御装置５１は、入力部５２と、記憶部５３と、演算部５４と、制御部５５と、出力部５６とを有する。演算部５４および制御部５５は、各種の演算および制御を実行する処理部５７を構成する。   The control device 51 includes an input unit 52, a storage unit 53, a calculation unit 54, a control unit 55, and an output unit 56. The calculation unit 54 and the control unit 55 constitute a processing unit 57 that executes various calculations and controls.

制御装置５１の動作について説明する。
演算部５４は、トルクセンサー４１から入力部５２に入力される出力信号ＳＡに基づいて操舵トルクτを算出する。演算部５４は、操舵角センサー４２から入力部５２に入力される出力信号ＳＢに基づいて操舵角θＳを算出する。演算部５４は、車速センサー４３から入力部５２に入力される出力信号ＳＣに基づいて車速Ｖを算出する。 The operation of the control device 51 will be described.
The calculation unit 54 calculates the steering torque τ based on the output signal SA input from the torque sensor 41 to the input unit 52. The computing unit 54 calculates the steering angle θS based on the output signal SB input from the steering angle sensor 42 to the input unit 52. The calculation unit 54 calculates the vehicle speed V based on the output signal SC input from the vehicle speed sensor 43 to the input unit 52.

操舵トルクτは、ステアリングシャフト２１に作用するトルクの大きさに相当する演算値を示す。操舵角θＳは、ステアリングホイール６２の操舵角に相当する演算値を示す。車速Ｖは、転舵輪６１の回転速度すなわち車両の走行速度に相当する演算値を示す。   The steering torque τ indicates a calculated value corresponding to the magnitude of torque acting on the steering shaft 21. The steering angle θS indicates a calculated value corresponding to the steering angle of the steering wheel 62. The vehicle speed V indicates a calculated value corresponding to the rotational speed of the steered wheels 61, that is, the traveling speed of the vehicle.

入力部５２は、一定期間毎にナビゲーションシステム６４から車両１の走行情報を取得する。走行情報は、地図情報、地図情報における車両１の現在位置、車両１の予定走行経路、および予定走行経路上において車両１が次に右折または左折する位置（以下、「目標位置」）を含む。   The input unit 52 acquires travel information of the vehicle 1 from the navigation system 64 at regular intervals. The travel information includes map information, a current position of the vehicle 1 in the map information, a planned travel route of the vehicle 1, and a position at which the vehicle 1 next turns right or left on the planned travel route (hereinafter, “target position”).

制御部５５は、電動モーター３１を制御するためのモーター制御を行う。モーター制御は、パワーアシスト制御と振動付与制御とを含む。制御部５５は、パワーアシスト制御と振動付与制御とを並行して行う。   The control unit 55 performs motor control for controlling the electric motor 31. The motor control includes power assist control and vibration application control. The control unit 55 performs power assist control and vibration application control in parallel.

処理部５７は、トルクセンサー４１から入力部５２に入力される出力信号ＳＡに基づいて算出される操舵トルクτが所定トルク以上のとき、パワーアシスト制御を開始する。
パワーアシスト制御は、ステアリングホイール６２の操作をアシストする。パワーアシスト制御は、次の手順で行われる。演算部５４は、操舵トルクτおよび車速Ｖに基づいて目標アシスト力を算出する。制御部５５は、目標アシスト力に対応するモーター信号ＳＭを駆動回路５９に出力する。駆動回路５９は、モーター信号ＳＭに応じた駆動電力を電動モーター３１に供給する。 The processing unit 57 starts power assist control when the steering torque τ calculated based on the output signal SA input from the torque sensor 41 to the input unit 52 is equal to or greater than a predetermined torque.
The power assist control assists the operation of the steering wheel 62. Power assist control is performed in the following procedure. The computing unit 54 calculates the target assist force based on the steering torque τ and the vehicle speed V. The control unit 55 outputs a motor signal SM corresponding to the target assist force to the drive circuit 59. The drive circuit 59 supplies drive electric power corresponding to the motor signal SM to the electric motor 31.

振動付与制御は、ステアリングシャフト２１およびステアリングホイール６２を微小振動させることにより、車両の位置に関する情報を運転者に提供する。振動付与制御は、予告制御と、指示制御とを含む。ステアリングシャフト２１の微小振動は、ステアリングシャフト２１の回転角度が特定角度範囲内で変化する振動を示す。特定角度範囲は、不感帯に対応するステアリングシャフト２１の回転角度の範囲を示す。   In the vibration applying control, the steering shaft 21 and the steering wheel 62 are minutely vibrated to provide information on the position of the vehicle to the driver. The vibration application control includes notice control and instruction control. The minute vibration of the steering shaft 21 indicates vibration in which the rotation angle of the steering shaft 21 changes within a specific angle range. The specific angle range indicates the range of the rotation angle of the steering shaft 21 corresponding to the dead zone.

予告制御について説明する。
制御部５５は、予告制御において、方向指示器６３の操作を開始する時期（以下、「指示器操作時期」）を運転者に提供する。制御部５５は、ステアリングホイール６２を微小振動させることにより、指示器操作時期を運転者に提供する。制御部５５は、電動モーター３１の制御により、指示器操作時期を提供するためのステアリングホイール６２の微小振動を発生させる。 The notice control will be described.
The control unit 55 provides the driver with a time to start the operation of the direction indicator 63 (hereinafter, “indicator operation time”) in the advance notice control. The control unit 55 provides the driver with the operation timing of the indicator by slightly vibrating the steering wheel 62. The control unit 55 generates minute vibrations of the steering wheel 62 for providing the indicator operation timing under the control of the electric motor 31.

制御部５５は、第１位置条件が成立するとき予告制御を実行する。第１位置条件は、必要距離ＤＸが予告距離ＤＸＡ以下かつ指示距離ＤＸＢよりも大きいときに成立する。必要距離ＤＸは、車両１が現在位置から目標位置に到達するまでに要する距離、すなわち現在位置と目標位置との距離を示す。予告距離ＤＸＡは、目標位置に対する車両１の現在位置が指示器操作時期に適した位置か否かを判定するための距離を示す。指示距離ＤＸＢは、目標位置に対する車両１の現在位置がホイール操作時期に適した位置か否かを判定するための距離であり、予告距離ＤＸＡよりも小さい距離を示す。   The control unit 55 executes the advance notice control when the first position condition is satisfied. The first position condition is satisfied when the required distance DX is equal to or less than the notice distance DXA and greater than the designated distance DXB. The required distance DX indicates the distance required for the vehicle 1 to reach the target position from the current position, that is, the distance between the current position and the target position. The advance notice distance DXA indicates a distance for determining whether or not the current position of the vehicle 1 with respect to the target position is a position suitable for the indicator operation time. The designated distance DXB is a distance for determining whether or not the current position of the vehicle 1 with respect to the target position is a position suitable for the wheel operation timing, and indicates a distance that is smaller than the notice distance DXA.

制御部５５は、予告制御を実行するとき、右予告信号ＢＲまたは左予告信号ＢＬを駆動回路５９に出力する。制御部５５は、パワーアシスト制御と予告制御とを並行して実行するとき、モーター信号ＳＭに右予告信号ＢＲまたは左予告信号ＢＬを重畳し、重畳した信号を駆動回路５９に出力する。   The control unit 55 outputs the right notice signal BR or the left notice signal BL to the drive circuit 59 when executing the notice control. When executing the power assist control and the advance notice control in parallel, the control unit 55 superimposes the right advance notice signal BR or the left advance notice signal BL on the motor signal SM and outputs the superimposed signal to the drive circuit 59.

右予告信号ＢＲおよび左予告信号ＢＬは、ステアリングシャフト２１を微小振動させるための情報を有する。右予告信号ＢＲは、ステアリングシャフト２１の微小振動において右方向の振幅を左方向の振幅よりも大きくするための情報を有する。左予告信号ＢＬは、ステアリングシャフト２１の微小振動において左方向の振幅を右方向の振幅よりも大きくするための情報を有する。   The right notice signal BR and the left notice signal BL have information for causing the steering shaft 21 to vibrate slightly. The right notice signal BR has information for making the amplitude in the right direction larger than the amplitude in the left direction in the minute vibration of the steering shaft 21. The left notice signal BL has information for making the left amplitude larger than the right amplitude in the minute vibration of the steering shaft 21.

指示制御について説明する。
制御部５５は、指示制御において、ステアリングホイール６２の操作を開始する時期（以下、「ホイール操作時期」）を運転者に提供する。制御部５５は、ステアリングホイール６２を微小振動させることにより、ホイール操作時期を運転者に提供する。制御部５５は、電動モーター３１の制御により、ホイール操作時期を提供するためのステアリングホイール６２の微小振動を発生させる。 Instruction control will be described.
In the instruction control, the control unit 55 provides the driver with a time when the operation of the steering wheel 62 is started (hereinafter, “wheel operation time”). The controller 55 provides the driver with the wheel operation timing by causing the steering wheel 62 to vibrate slightly. The control unit 55 generates minute vibrations of the steering wheel 62 for providing the wheel operation timing under the control of the electric motor 31.

制御部５５は、第２位置条件が成立するとき指示制御を実行する。第２位置条件は、必要距離ＤＸが指示距離ＤＸＢ以下であるときに成立する。制御部５５は、指示制御を実行するとき、右指示信号ＣＲまたは左指示信号ＣＬを駆動回路５９に出力する。制御部５５は、パワーアシスト制御と指示制御とを並行して実行するとき、モーター信号ＳＭに右指示信号ＣＲまたは左指示信号ＣＬを重畳し、重畳した信号を駆動回路５９に出力する。   The control unit 55 executes instruction control when the second position condition is satisfied. The second position condition is satisfied when the required distance DX is equal to or less than the designated distance DXB. The control unit 55 outputs the right instruction signal CR or the left instruction signal CL to the drive circuit 59 when executing the instruction control. When executing the power assist control and the instruction control in parallel, the controller 55 superimposes the right instruction signal CR or the left instruction signal CL on the motor signal SM and outputs the superimposed signal to the drive circuit 59.

右指示信号ＣＲおよび左指示信号ＣＬは、ステアリングシャフト２１を微小振動させるための情報を有する。右指示信号ＣＲは、ステアリングシャフト２１の微小振動において右方向の振幅を左方向の振幅よりも大きくするための情報を有する。左指示信号ＣＬは、ステアリングシャフト２１の微小振動において左方向の振幅を右方向の振幅よりも大きくするための情報を有する。   The right instruction signal CR and the left instruction signal CL have information for minutely vibrating the steering shaft 21. The right instruction signal CR has information for making the amplitude in the right direction larger than the amplitude in the left direction in the minute vibration of the steering shaft 21. The left instruction signal CL has information for making the left amplitude larger than the right amplitude in the minute vibration of the steering shaft 21.

図３を参照して、振動付与制御の具体的な処理手順について説明する。
処理部５７は、振動付与制御を所定の演算周期毎に繰り返し行う。すなわち処理部５７は、振動付与制御における終了のステップに到達したとき、所定の演算周期が経過するまで、次の振動付与制御の実行を保留する。そして処理部５７は、所定の演算周期が経過した後、ステップＳ１０の処理から振動付与制御を再び実行する。 With reference to FIG. 3, the specific process sequence of vibration provision control is demonstrated.
The processing unit 57 repeatedly performs the vibration application control every predetermined calculation cycle. That is, when the processing unit 57 reaches the end step in the vibration application control, the processing unit 57 suspends execution of the next vibration application control until a predetermined calculation cycle elapses. And the process part 57 performs a vibration provision control again from the process of step S10, after a predetermined calculation period passes.

ステップＳ１０において、処理部５７は、予告制御の第１処理において、走行情報に基づいて必要距離ＤＸを算出する。
ステップＳ２０において、処理部５７は、予告制御の第２処理において、第１位置条件が成立しているか否かを判定する。すなわち、処理部５７は、必要距離ＤＸが予告距離ＤＸＡ以下かつ指示距離ＤＸＢよりも大きいとき、第１位置条件が成立していると判定する。処理部５７は、第１位置条件が成立していると判定したとき、ステップＳ３０において、予告制御の第３処理を行う。すなわち、処理部５７は、車両１の予定走行経路が目標位置において右折する経路を示すとき、右予告信号ＢＲを駆動回路５９に出力する。処理部５７は、車両１の予定走行経路が目標位置において左折する経路を示すとき、左予告信号ＢＬを駆動回路５９に出力する。 In step S10, the processing unit 57 calculates the required distance DX based on the travel information in the first process of the advance notice control.
In step S20, the processing unit 57 determines whether or not the first position condition is satisfied in the second process of the advance notice control. In other words, the processing unit 57 determines that the first position condition is satisfied when the required distance DX is equal to or less than the notice distance DXA and greater than the designated distance DXB. When it is determined that the first position condition is satisfied, the processing unit 57 performs a third process of notice control in step S30. That is, the processing unit 57 outputs the right notice signal BR to the drive circuit 59 when the planned travel route of the vehicle 1 indicates a route that turns right at the target position. The processing unit 57 outputs a left notice signal BL to the drive circuit 59 when the planned travel route of the vehicle 1 indicates a route that turns left at the target position.

ステップＳ２０において、処理部５７は、第１位置条件が成立していない旨判定したとき、ステップＳ４０において、指示制御の第１処理として第２位置条件が成立しているか否かを判定する。すなわち、処理部５７は、必要距離ＤＸが指示距離ＤＸＢ以下かつ「０」よりも大きいとき、第２位置条件が成立していると判定する。処理部５７は、第２位置条件が成立していると判定したとき、ステップＳ５０において、指示制御の第２処理を行う。すなわち、処理部５７は、車両１の予定走行経路が目標位置において右折する経路を示すとき、右指示信号ＣＲを駆動回路５９に出力する。処理部５７は、車両１の予定走行経路が目標位置において左折する経路を示すとき、左指示信号ＣＬを駆動回路５９に出力する。   In step S20, when it is determined that the first position condition is not satisfied, the processing unit 57 determines in step S40 whether the second position condition is satisfied as the first process of instruction control. That is, the processing unit 57 determines that the second position condition is satisfied when the required distance DX is equal to or less than the designated distance DXB and greater than “0”. When it is determined that the second position condition is satisfied, the processing unit 57 performs a second process of instruction control in step S50. That is, the processing unit 57 outputs a right instruction signal CR to the drive circuit 59 when the planned travel route of the vehicle 1 indicates a route that turns right at the target position. The processing unit 57 outputs a left instruction signal CL to the drive circuit 59 when the planned travel route of the vehicle 1 indicates a route that turns left at the target position.

ステップＳ４０において、処理部５７は、第２位置条件が成立していない旨判定したとき、所定の演算周期が経過するまで振動付与制御の実行を保留する。
図４を参照して、予告制御および指示制御の詳細について説明する。 In step S40, when it is determined that the second position condition is not satisfied, the processing unit 57 suspends execution of the vibration imparting control until a predetermined calculation cycle has elapsed.
Details of the advance notice control and the instruction control will be described with reference to FIG.

右予告信号ＢＲは、第１パルス波形信号を出力する３つの第１出力期間ＴＡと、第１パルス波形信号の出力を停止する２つの第１停止期間ＴＺとを有する。第１出力期間ＴＡおよび第１停止期間ＴＺは、互いに等しい。第１パルス波形信号は、モーター電流値ＩＡに対応する大きさを有する。モーター電流値ＩＡは、ステアリングシャフト２１を特定角度範囲内で回転させるための電流値を示す。   The right notice signal BR has three first output periods TA for outputting the first pulse waveform signal and two first stop periods TZ for stopping the output of the first pulse waveform signal. The first output period TA and the first stop period TZ are equal to each other. The first pulse waveform signal has a magnitude corresponding to the motor current value IA. The motor current value IA indicates a current value for rotating the steering shaft 21 within a specific angle range.

処理部５７は、時刻ｔ４１、すなわち第１位置条件が成立していない状態から第１位置条件が成立する状態に変化したとき、右予告信号ＢＲの出力を開始する。
駆動回路５９は、処理部５７から右予告信号ＢＲとしての第１パルス波形信号を受信したとき、第１パルス波形信号に応じた駆動電流を電動モーター３１に対して出力する。駆動回路５９は、処理部５７から右予告信号ＢＲとしての定出力波形信号を受信したとき、微小振動させるための駆動電流を電動モーター３１に出力しない。 The processing unit 57 starts outputting the right notice signal BR when the time t41, that is, when the first position condition is not satisfied and the first position condition is satisfied is changed.
When the drive circuit 59 receives the first pulse waveform signal as the right notice signal BR from the processing unit 57, the drive circuit 59 outputs a drive current corresponding to the first pulse waveform signal to the electric motor 31. When the drive circuit 59 receives the constant output waveform signal as the right notice signal BR from the processing unit 57, the drive circuit 59 does not output a drive current for minute vibration to the electric motor 31.

電動モーター３１は、駆動回路５９から第１パルス波形信号に対応する駆動電流が供給されたとき、駆動電流に応じて出力軸３１Ａを回転させる。電動モーター３１は、駆動回路５９から駆動電流が供給されないとき、出力軸３１Ａを回転させない。   When the drive current corresponding to the first pulse waveform signal is supplied from the drive circuit 59, the electric motor 31 rotates the output shaft 31A according to the drive current. When the drive current is not supplied from the drive circuit 59, the electric motor 31 does not rotate the output shaft 31A.

ステアリングシャフト２１は、電動モーター３１の出力軸３１Ａが第１パルス波形信号に対応する駆動電流に基づいて回転するとき、出力軸３１Ａの回転に応じて右方向に回転する。ステアリングシャフト２１は、電動モーター３１の出力軸３１Ａが回転しないとき、セルフアライニングトルクの作用によりステアリングシャフト２１の中立回転角度に向けて回転する。中立回転角度は、転舵輪６１の転舵角が中立位置となる回転角度を示す。   When the output shaft 31A of the electric motor 31 rotates based on the drive current corresponding to the first pulse waveform signal, the steering shaft 21 rotates to the right according to the rotation of the output shaft 31A. When the output shaft 31A of the electric motor 31 does not rotate, the steering shaft 21 rotates toward the neutral rotation angle of the steering shaft 21 by the action of the self-aligning torque. The neutral rotation angle indicates a rotation angle at which the turning angle of the steered wheels 61 becomes the neutral position.

処理部５７は、時刻ｔ４２において右予告信号ＢＲの出力を終了する。
右指示信号ＣＲは、第２パルス波形信号を出力する第２出力期間ＴＢを有する。第２出力期間ＴＢは、第１出力期間ＴＡおよび第１停止期間ＴＺよりも大きい。第２パルス波形信号は、モーター電流値ＩＡに対応する大きさを有する。 The processing unit 57 ends the output of the right notice signal BR at time t42.
The right instruction signal CR has a second output period TB for outputting the second pulse waveform signal. The second output period TB is longer than the first output period TA and the first stop period TZ. The second pulse waveform signal has a magnitude corresponding to the motor current value IA.

処理部５７は、時刻ｔ４３、すなわち第２位置条件が成立していない状態から第２位置条件が成立する状態に変化したとき、右指示信号ＣＲの出力を開始する。
駆動回路５９は、処理部５７から右指示信号ＣＲとしての第２パルス波形信号を受信したとき、第２パルス波形信号に応じた駆動電流を電動モーター３１に対して出力する。 The processing unit 57 starts to output the right instruction signal CR at time t43, that is, when the second position condition is satisfied from the state where the second position condition is not satisfied.
When the drive circuit 59 receives the second pulse waveform signal as the right instruction signal CR from the processing unit 57, the drive circuit 59 outputs a drive current corresponding to the second pulse waveform signal to the electric motor 31.

電動モーター３１は、駆動回路５９から第２パルス波形信号に対応する駆動電流が供給されたとき、駆動電流に応じて出力軸３１Ａを回転させる。電動モーター３１は、駆動回路５９から駆動電流が供給されないとき、出力軸３１Ａを回転させない。   When the drive current corresponding to the second pulse waveform signal is supplied from the drive circuit 59, the electric motor 31 rotates the output shaft 31A according to the drive current. When the drive current is not supplied from the drive circuit 59, the electric motor 31 does not rotate the output shaft 31A.

ステアリングシャフト２１は、電動モーター３１の出力軸３１Ａが第２パルス波形信号に対応する駆動電流に基づいて回転するとき、出力軸３１Ａの回転に応じて右方向に回転する。ステアリングシャフト２１は、電動モーター３１の出力軸３１Ａが回転しないとき、セルフアライニングトルクの作用によりステアリングシャフト２１の中立回転角度に向けて回転する。処理部５７は、時刻ｔ４４において右指示信号ＣＲの出力を終了する。   When the output shaft 31A of the electric motor 31 rotates based on the drive current corresponding to the second pulse waveform signal, the steering shaft 21 rotates to the right according to the rotation of the output shaft 31A. When the output shaft 31A of the electric motor 31 does not rotate, the steering shaft 21 rotates toward the neutral rotation angle of the steering shaft 21 by the action of the self-aligning torque. The processing unit 57 ends the output of the right instruction signal CR at time t44.

なお、左予告信号ＢＬは、第１パルス波形信号が負のモーター電流値ＩＡに対応する大きさを有する点以外は右予告信号ＢＲと同一であるため説明を省略する。また、左指示信号ＣＬは、第２パルス波形信号が負のモーター電流値ＩＡに対応する大きさを有する点以外は右指示信号ＣＲと同一であるため説明を省略する。   The left notice signal BL is the same as the right notice signal BR except that the first pulse waveform signal has a magnitude corresponding to the negative motor current value IA, and thus the description thereof is omitted. Further, the left instruction signal CL is the same as the right instruction signal CR except that the second pulse waveform signal has a magnitude corresponding to the negative motor current value IA, and thus the description thereof is omitted.

ステアリングシャフト２１の振動状態（以下、「シャフト振動状態」）は、予告振動状態、指示振動状態、および未振動状態に分類される。予告振動状態は、処理部５７が右予告信号ＢＲまたは左予告信号ＢＬを駆動回路５９に出力しているときのシャフト振動状態を示す。指示振動状態は、処理部５７が右指示信号ＣＲまたは左指示信号ＣＬを駆動回路５９に出力しているときのシャフト振動状態を示す。未振動状態は、処理部５７が右予告信号ＢＲ、左予告信号ＢＬ、右指示信号ＣＲおよび左指示信号ＣＬ（以下、「振動信号」）のいずれの信号も駆動回路５９に出力していないときのシャフト振動状態を示す。   The vibration state of the steering shaft 21 (hereinafter, “shaft vibration state”) is classified into a notice vibration state, an instruction vibration state, and a non-vibration state. The notice vibration state indicates a shaft vibration state when the processing unit 57 outputs the right notice signal BR or the left notice signal BL to the drive circuit 59. The instruction vibration state indicates a shaft vibration state when the processing unit 57 outputs the right instruction signal CR or the left instruction signal CL to the drive circuit 59. In the non-vibration state, when the processing unit 57 does not output any of the right notice signal BR, the left notice signal BL, the right instruction signal CR, and the left instruction signal CL (hereinafter, “vibration signal”) to the drive circuit 59. The shaft vibration state is shown.

図５を参照して、振動付与制御の一例について説明する。なお、以下において、車両１の予定走行経路が目標位置において右折する経路を示すときを例に説明する。
時刻ｔ５１において、必要距離ＤＸが予告距離ＤＸＡよりも大きい距離から予告距離ＤＸＡ以下かつ指示距離ＤＸＢよりも大きい距離に変化する。このため、処理部５７は、第１位置条件が成立していない状態から第１位置条件が成立する状態に変化したことを判定する。このため、処理部５７は、車両１の予定走行経路に応じて右予告信号ＢＲを駆動回路５９に出力する。駆動回路５９は、右予告信号ＢＲに基づいて駆動電流を電動モーター３１に出力する。電動モーター３１は、駆動電流に応じて回転する。ステアリングシャフト２１の振動状態は、電動モーター３１の回転に応じて未振動状態から予告振動状態に変化する。 An example of vibration application control will be described with reference to FIG. In the following, a case where the planned travel route of the vehicle 1 shows a route that turns right at the target position will be described as an example.
At time t51, the required distance DX changes from a distance greater than the notice distance DXA to a distance less than the notice distance DXA and greater than the indicated distance DXB. For this reason, the processing unit 57 determines that the state where the first position condition is not satisfied is changed to the state where the first position condition is satisfied. For this reason, the processing unit 57 outputs the right notice signal BR to the drive circuit 59 in accordance with the planned travel route of the vehicle 1. The drive circuit 59 outputs a drive current to the electric motor 31 based on the right notice signal BR. The electric motor 31 rotates according to the drive current. The vibration state of the steering shaft 21 changes from the non-vibration state to the notice vibration state according to the rotation of the electric motor 31.

これにより、ステアリングホイール６２の振動状態が未振動状態から予告振動状態に変化する。このため、運転者は、ステアリングホイール６２の振動を知覚することにより、車両１を右折させるために方向指示器６３を操作する必要があることを認識する。   As a result, the vibration state of the steering wheel 62 changes from the non-vibration state to the notice vibration state. For this reason, the driver recognizes that it is necessary to operate the direction indicator 63 to turn the vehicle 1 to the right by perceiving the vibration of the steering wheel 62.

時刻ｔ５２において、処理部５７は、右予告信号ＢＲの出力を停止する。このため、駆動回路５９は、右予告信号ＢＲに対応する駆動電流の供給を停止する。このため、ステアリングシャフト２１の振動状態は、予告振動状態から未振動状態に変化する。   At time t52, the processing unit 57 stops outputting the right notice signal BR. For this reason, the drive circuit 59 stops the supply of the drive current corresponding to the right notice signal BR. For this reason, the vibration state of the steering shaft 21 changes from the notice vibration state to the non-vibration state.

時刻ｔ５３において、必要距離ＤＸが指示距離ＤＸＢよりも大きい距離から指示距離ＤＸＢ以下かつ「０」よりも大きい距離に変化する。このため、処理部５７は、第２位置条件が成立していない状態から成立した状態に変化したことを判定する。また処理部５７は、第１位置条件が成立している状態から成立していない状態に変化したことを判定する。このため、処理部５７は、車両１の予定走行経路に応じて右指示信号ＣＲを駆動回路５９に出力する。駆動回路５９は、右指示信号ＣＲに基づいて駆動電流を電動モーター３１に出力する。このため、電動モーター３１は、駆動電流に応じて回転する。このため、ステアリングシャフト２１の振動状態は、電動モーター３１の回転に応じて未振動状態から指示振動状態に変化する。   At time t53, the required distance DX changes from a distance greater than the designated distance DXB to a distance less than the designated distance DXB and greater than “0”. Therefore, the processing unit 57 determines that the state has changed from the state where the second position condition is not satisfied to the state where it is satisfied. Further, the processing unit 57 determines that the state has changed from the state where the first position condition is satisfied to the state where it is not satisfied. Therefore, the processing unit 57 outputs a right instruction signal CR to the drive circuit 59 according to the planned travel route of the vehicle 1. The drive circuit 59 outputs a drive current to the electric motor 31 based on the right instruction signal CR. For this reason, the electric motor 31 rotates according to the drive current. For this reason, the vibration state of the steering shaft 21 changes from the non-vibration state to the command vibration state according to the rotation of the electric motor 31.

これにより、ステアリングホイール６２の振動状態も未振動状態から指示振動状態に変化する。このため、運転者は、ステアリングホイール６２の振動を知覚することにより、右折のためにステアリングホイール６２の操作を開始する必要があることを認識する。   Thereby, the vibration state of the steering wheel 62 also changes from the non-vibration state to the instruction vibration state. For this reason, the driver recognizes that it is necessary to start the operation of the steering wheel 62 for the right turn by perceiving the vibration of the steering wheel 62.

時刻ｔ５４において、処理部５７は、右指示信号ＣＲの出力を停止する。駆動回路５９は、右指示信号ＣＲに対応する駆動電流の供給を停止する。ステアリングシャフト２１の振動状態は、指示振動状態から未振動状態に変化する。   At time t54, the processing unit 57 stops outputting the right instruction signal CR. The drive circuit 59 stops supplying the drive current corresponding to the right instruction signal CR. The vibration state of the steering shaft 21 changes from the instruction vibration state to the non-vibration state.

時刻ｔ５５において、必要距離ＤＸが「０」よりも大きい距離から「０」に変化する。このため、処理部５７は、第２位置条件が成立している状態から成立していない状態に変化したことを判定する。なお、処理部５７は、時刻ｔ５５以降の時刻ｔ５６〜時刻ｔ６０の期間においても時刻ｔ５１〜ｔ５５と同様の制御を行う。   At time t55, the required distance DX changes from a distance greater than “0” to “0”. Therefore, the processing unit 57 determines that the state has changed from the state where the second position condition is satisfied to the state where it is not satisfied. Note that the processing unit 57 performs the same control as the times t51 to t55 in the period from the time t56 to the time t60 after the time t55.

本実施形態の電動パワーステアリング装置１０は、以下の効果を奏する。
（１）運転者は、通常の車両の運転環境下において、ステアリングホイール６２を継続的に把持する。このため、運転者の手に対して走行情報を提供する方法を採用することにより、車両のナビゲーションシステム６４から運転者の意識が離れる状況においても、運転者に対して走行情報を提供することが可能になる。 The electric power steering apparatus 10 of the present embodiment has the following effects.
(1) The driver continuously holds the steering wheel 62 under the normal driving environment of the vehicle. For this reason, by adopting a method of providing the driving information to the driver's hand, the driving information can be provided to the driver even in a situation where the driver's consciousness leaves the navigation system 64 of the vehicle. It becomes possible.

処理部５７は、このような背景を踏まえて、ステアリングシャフト２１を微小振動させるための振動信号を電動モーター３１の駆動回路５９に出力する。これにより、走行情報に応じてステアリングシャフト２１が微小振動する。このため、運転者はステアリングホイール６２から知覚した微小振動に基づいて、走行情報を認識することができる。すなわち、制御装置５１は、運転者に提供した情報が運転者に認識されない状況が生じることを抑制することができる。   Based on such a background, the processing unit 57 outputs a vibration signal for minutely vibrating the steering shaft 21 to the drive circuit 59 of the electric motor 31. Thereby, the steering shaft 21 vibrates slightly according to the travel information. For this reason, the driver can recognize the traveling information based on the minute vibration perceived from the steering wheel 62. That is, the control device 51 can suppress a situation in which information provided to the driver is not recognized by the driver.

（２）電動パワーステアリング装置１０は、不感帯を有する。そして、ステアリングシャフト２１の回転角度が不感帯内において変化するとき、転舵輪６１の転舵角が変化するおそれが小さい。   (2) The electric power steering device 10 has a dead zone. And when the rotation angle of the steering shaft 21 changes in the dead zone, the possibility that the turning angle of the steered wheels 61 changes is small.

処理部５７は、このような背景を踏まえて、ステアリングシャフト２１の回転角度を特定角度範囲内において変化させるための振動信号を出力する。このため、運転者に走行情報を提供するための電動モーター３１の振動付与制御が車両の走行に影響を及ぼすことが抑制される。   Based on such a background, the processing unit 57 outputs a vibration signal for changing the rotation angle of the steering shaft 21 within a specific angle range. For this reason, it is suppressed that the vibration application control of the electric motor 31 for providing the driving information to the driver affects the driving of the vehicle.

（３）ステアリングシャフト２１の回転角度が不感帯内において変化するとき、出力信号ＳＡに基づいて算出される操舵トルクτが所定トルク未満となる。なお、ステアリングシャフト２１の回転角度が不感帯内において変化するとき、基本的には操舵トルクτが「０」となる。   (3) When the rotation angle of the steering shaft 21 changes within the dead zone, the steering torque τ calculated based on the output signal SA becomes less than the predetermined torque. When the rotation angle of the steering shaft 21 changes in the dead zone, the steering torque τ basically becomes “0”.

一方、処理部５７は、電動モーター３１の振動付与制御において、ステアリングシャフト２１の回転角度を特定角度範囲内において変化させるための振動信号を出力する。このため、運転者がステアリングホイール６２にトルクを付与していない状態において振動付与制御が行われているとき、操舵トルクτが所定トルク未満の大きさとなる。   On the other hand, the processing unit 57 outputs a vibration signal for changing the rotation angle of the steering shaft 21 within a specific angle range in the vibration application control of the electric motor 31. For this reason, when the vibration application control is performed in a state where the driver does not apply torque to the steering wheel 62, the steering torque τ is less than the predetermined torque.

このため、振動付与制御の実行に起因して、パワーアシスト制御を開始するための条件が成立することが抑制される。すなわち、運転者がステアリングホイール６２の操舵に対するアシストを必要としていない状態において、パワーアシスト制御が行われることが抑制される。   For this reason, the conditions for starting the power assist control due to the execution of the vibration applying control are suppressed. That is, it is possible to suppress the power assist control from being performed in a state where the driver does not need assistance for steering the steering wheel 62.

（４）電動モーター３１は、第１位置条件が成立するとき、右予告信号ＢＲまたは左予告信号ＢＬに応じてステアリングシャフト２１を微小振動させる。このため、運転者はステアリングホイール６２の微小振動を知覚することにより、指示器操作時期を認識することができる。また、右予告信号ＢＲは、ステアリングシャフト２１を右回転させる。左予告信号ＢＬは、ステアリングシャフト２１を左回転させる。このため、運転者は、予告振動状態において、目標位置が車両１を右折させる位置か左折させる位置かを認識することができる。   (4) When the first position condition is satisfied, the electric motor 31 slightly vibrates the steering shaft 21 in accordance with the right notice signal BR or the left notice signal BL. For this reason, the driver can recognize the indicator operation timing by perceiving minute vibrations of the steering wheel 62. Further, the right notice signal BR rotates the steering shaft 21 to the right. The left notice signal BL rotates the steering shaft 21 counterclockwise. For this reason, the driver can recognize whether the target position is a position where the vehicle 1 is turned to the right or a position where the vehicle 1 is to be turned left in the notice vibration state.

電動モーター３１は、第２位置条件が成立するとき、右指示信号ＣＲまたは左指示信号ＣＬに応じてステアリングシャフト２１を微小振動させる。このため、運転者はステアリングホイール６２の微小振動を知覚することにより、ホイール操作時期を認識することができる。また、右指示信号ＣＲは、ステアリングシャフト２１を右方向に回転させる。また、左指示信号ＣＬは、ステアリングシャフト２１を左方向に回転させる。このため、運転者は、指示振動状態において、目標位置が車両１を右折させる位置か左折させる位置かを認識することができる。   The electric motor 31 slightly vibrates the steering shaft 21 in accordance with the right instruction signal CR or the left instruction signal CL when the second position condition is satisfied. Therefore, the driver can recognize the wheel operation timing by perceiving minute vibrations of the steering wheel 62. The right instruction signal CR rotates the steering shaft 21 in the right direction. Further, the left instruction signal CL rotates the steering shaft 21 in the left direction. For this reason, the driver can recognize whether the target position is a position for turning the vehicle 1 to the right or a position for turning to the left in the instruction vibration state.

（５）電動モーター３１は、第２位置条件が成立するとき、処理部５７が出力する右指示信号ＣＲまたは左指示信号ＣＬに応じて、右予告信号ＢＲまたは左予告信号ＢＬを受信したときとは異なる波形でステアリングシャフト２１を微小振動させる。このため、右予告信号ＢＲの波形および左予告信号ＢＬの波形と右指示信号ＣＲの波形および左指示信号ＣＬの波形とが同一の場合と比較して、より多様な方法でステアリングシャフト２１を振動させることができる。   (5) The electric motor 31 receives the right notice signal BR or the left notice signal BL according to the right instruction signal CR or the left instruction signal CL output from the processing unit 57 when the second position condition is satisfied. Vibrates the steering shaft 21 with different waveforms. For this reason, the steering shaft 21 is vibrated in various ways compared to the case where the waveform of the right notice signal BR and the left notice signal BL is the same as the waveform of the right instruction signal CR and the waveform of the left instruction signal CL. Can be made.

第１実施形態の各用語は、特許請求の範囲の各用語と次の対応関係を有する。すなわち、右予告信号ＢＲおよび左予告信号ＢＬは「第１位置制御信号」に相当する。また、右指示信号ＣＲおよび左指示信号ＣＬは「第２位置制御信号」に相当する。   Each term in the first embodiment has the following correspondence with each term in the claims. That is, the right notice signal BR and the left notice signal BL correspond to a “first position control signal”. The right instruction signal CR and the left instruction signal CL correspond to a “second position control signal”.

（第２実施形態）
本実施形態の電動パワーステアリング装置１０は、図１に示される第１実施形態の電動パワーステアリング装置１０との主要な相違点として、次の相違点を有する。すなわち、第１実施形態の処理部５７は、右予告信号ＢＲとして図４に示される波形の信号を駆動回路５９に出力する。一方、処理部５７は、右予告信号ＢＲとして、図６に示される波形の信号を駆動回路５９に出力する。以下では、第１実施形態の電動パワーステアリング装置１０と異なる点の詳細を説明し、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。 (Second Embodiment)
The electric power steering apparatus 10 of the present embodiment has the following differences as main differences from the electric power steering apparatus 10 of the first embodiment shown in FIG. That is, the processing unit 57 of the first embodiment outputs a signal having a waveform shown in FIG. 4 to the drive circuit 59 as the right notice signal BR. On the other hand, the processing unit 57 outputs a signal having a waveform shown in FIG. 6 to the drive circuit 59 as the right notice signal BR. In the following, details of differences from the electric power steering apparatus 10 of the first embodiment will be described, and the same reference numerals will be given to components common to the first embodiment, and a part or all of the description will be omitted.

右予告信号ＢＲは、第１信号成分を出力する２つの第３出力期間ＴＣと、第２信号成分を出力する２つの第４出力期間ＴＤとを有する。第４出力期間ＴＤは第３出力期間ＴＣよりも大きい。第１信号成分は、正のモーター電流値ＩＢに対応する大きさを有する。第２信号成分は、負のモーター電流値ＩＣに対応する大きさを有する。正のモーター電流値ＩＢの絶対値は負のモーター電流値ＩＣの絶対値よりも大きい。正のモーター電流値ＩＢおよび負のモーター電流値ＩＣは、ステアリングシャフト２１を特定角度範囲内で回転させ
るための電流値を示す。 The right notice signal BR has two third output periods TC for outputting the first signal component, and two fourth output periods TD for outputting the second signal component. The fourth output period TD is longer than the third output period TC. The first signal component has a magnitude corresponding to the positive motor current value IB. The second signal component has a magnitude corresponding to the negative motor current value IC. The absolute value of the positive motor current value IB is larger than the absolute value of the negative motor current value IC. The positive motor current value IB and the negative motor current value IC indicate current values for rotating the steering shaft 21 within a specific angle range.

処理部５７は、時刻ｔ６１、すなわち第１位置条件が成立していない状態から第１位置条件が成立する状態に変化したとき、第１信号成分の出力を開始する。
駆動回路５９は、処理部５７から右予告信号ＢＲとしての第１信号成分を受信したとき、第１信号成分に応じた駆動電流を電動モーター３１に対して出力する。 The processing unit 57 starts outputting the first signal component at time t61, that is, when the first position condition is satisfied from the state where the first position condition is not satisfied.
When receiving the first signal component as the right notice signal BR from the processing unit 57, the drive circuit 59 outputs a drive current corresponding to the first signal component to the electric motor 31.

電動モーター３１は、駆動回路５９から第１信号成分に対応する駆動電流が供給されたとき、駆動電流に応じて出力軸３１Ａを回転させる。
ステアリングシャフト２１は、電動モーター３１の出力軸３１Ａが第１信号成分に対応する駆動電流に基づいて回転するとき、出力軸３１Ａの回転に応じて右方向に回転する。 When the drive current corresponding to the first signal component is supplied from the drive circuit 59, the electric motor 31 rotates the output shaft 31A according to the drive current.
When the output shaft 31A of the electric motor 31 rotates based on the drive current corresponding to the first signal component, the steering shaft 21 rotates to the right according to the rotation of the output shaft 31A.

処理部５７は、時刻ｔ６２において第１信号成分の出力を終了する。
処理部５７は、時刻ｔ６２、すなわち第１信号成分の出力が終了したとき第２信号成分の出力を開始する。 The processing unit 57 ends the output of the first signal component at time t62.
The processing unit 57 starts outputting the second signal component at time t62, that is, when the output of the first signal component is completed.

駆動回路５９は、処理部５７から右予告信号ＢＲとしての第２信号成分を受信したとき、第２信号成分に応じた駆動電流を電動モーター３１に対して出力する。
電動モーター３１は、駆動回路５９から第２信号成分に対応する駆動電流が供給されたとき、駆動電流に応じて出力軸３１Ａを回転させる。 When the drive circuit 59 receives the second signal component as the right notice signal BR from the processing unit 57, the drive circuit 59 outputs a drive current corresponding to the second signal component to the electric motor 31.
When the drive current corresponding to the second signal component is supplied from the drive circuit 59, the electric motor 31 rotates the output shaft 31A according to the drive current.

ステアリングシャフト２１は、電動モーター３１の出力軸３１Ａが第２信号成分に対応する駆動電流に基づいて回転するとき、出力軸３１Ａの回転に応じて左方向に回転する。
処理部５７は、時刻ｔ６３において第２信号成分の出力を終了する。 When the output shaft 31A of the electric motor 31 rotates based on the drive current corresponding to the second signal component, the steering shaft 21 rotates leftward according to the rotation of the output shaft 31A.
The processing unit 57 ends the output of the second signal component at time t63.

時刻ｔ６１〜時刻ｔ６３において、第１信号成分の積分値ＩＳＡと第２信号成分の積分値ＩＳＢとの差は、基準値ＩＸ以下となるように設定されている。
処理部５７は、時刻ｔ６３〜時刻ｔ６５においても同様に右予告信号ＢＲとして第１信号成分および第２信号成分を出力する。 From time t61 to time t63, the difference between the integrated value ISA of the first signal component and the integrated value ISB of the second signal component is set to be equal to or less than the reference value IX.
Similarly, from time t63 to time t65, the processing unit 57 outputs the first signal component and the second signal component as the right notice signal BR.

本実施形態の電動パワーステアリング装置１０は、以下の効果を奏する。
（６）電動モーター３１は、処理部５７が出力する右予告信号ＢＲに応じてステアリングシャフト２１を右方向および左方向に回転させる。このため、右予告信号ＢＲが第１信号成分および第２信号成分の一方のみを含む場合と比較して、ステアリングシャフト２１をより多様な形態で微小振動させることができる。このため、ステアリングホイール６２の微小振動により運転者に対して多様な情報を伝達することが可能になる。 The electric power steering apparatus 10 of the present embodiment has the following effects.
(6) The electric motor 31 rotates the steering shaft 21 in the right direction and the left direction in response to the right notice signal BR output from the processing unit 57. For this reason, compared with the case where the right notice signal BR includes only one of the first signal component and the second signal component, the steering shaft 21 can be minutely vibrated in various forms. For this reason, various information can be transmitted to the driver by the minute vibration of the steering wheel 62.

（７）右予告信号ＢＲは、互いに異なる大きさの第１信号成分および第２信号成分を含む。
この構成によれば、電動モーター３１は、右方向および左方向においてステアリングシャフト２１を異なる角度で回転させる。このため、ステアリングシャフト２１の回転にともない生じるステアリングホイール６２の微小振動に方向性を持たせることができる。すなわち、ステアリングホイール６２の微小振動により運転者に対して多様な情報を伝達することが可能になる。 (7) The right notice signal BR includes a first signal component and a second signal component having different sizes.
According to this configuration, the electric motor 31 rotates the steering shaft 21 at different angles in the right direction and the left direction. For this reason, directionality can be imparted to minute vibrations of the steering wheel 62 that occur as the steering shaft 21 rotates. That is, various information can be transmitted to the driver by the minute vibration of the steering wheel 62.

（８）右回転方向における電動モーター３１の出力は、第１信号成分の積分値ＩＳＡと相関を有する。また、左回転方向における電動モーター３１の出力は、第２信号成分の積分値ＩＳＢと相関を有する。このため、第１信号成分の積分値ＩＳＡと第２信号成分の積分値ＩＳＢとの差が小さくなるにつれて、電動モーター３１の右方向への回転角度と左方向への回転角度との差が小さくなる。   (8) The output of the electric motor 31 in the clockwise direction has a correlation with the integral value ISA of the first signal component. In addition, the output of the electric motor 31 in the left rotation direction has a correlation with the integral value ISB of the second signal component. Therefore, as the difference between the integral value ISA of the first signal component and the integral value ISB of the second signal component becomes smaller, the difference between the rotation angle of the electric motor 31 in the right direction and the rotation angle in the left direction becomes smaller. Become.

処理部５７は、第１信号成分の積分値ＩＳＡと第２信号成分の積分値ＩＳＢとの差が基準値ＩＸ以下となる出力パターンの右予告信号ＢＲを出力する。このため、右予告信号ＢＲの出力開始前および出力終了後においてステアリングシャフト２１の回転位置が大きく異なることが抑制される。   The processing unit 57 outputs the right notice signal BR having an output pattern in which the difference between the integrated value ISA of the first signal component and the integrated value ISB of the second signal component is equal to or less than the reference value IX. For this reason, it is possible to prevent the rotational position of the steering shaft 21 from greatly differing before the start of the output of the right notice signal BR and after the end of the output.

（その他の実施形態）
本発明は、上記各実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての上記各実施形態の変形例を示す。また、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。 (Other embodiments)
The present invention includes embodiments other than the above-described embodiments. Hereinafter, the modification of each said embodiment as other embodiment of this invention is shown. Further, the following modifications can be combined with each other.

・第１実施形態の制御装置５１は、ナビゲーションシステム６４から走行情報を取得する。一方、変形例の制御装置５１は、走行情報に代えて、ナビゲーションシステム６４から運転情報を取得する。運転情報は、運転者の状態に関する情報を有する。運転情報は、例えば、運転者の姿勢が運転に適した姿勢か否かを示す情報、運転者の視線が走行方向に対して適切な位置にあるか否かを示す情報、および運転者が居眠りをしている可能性があるか否かを示す情報の少なくとも１つを含む。   The control device 51 of the first embodiment acquires travel information from the navigation system 64. On the other hand, the control device 51 of the modified example acquires driving information from the navigation system 64 instead of the traveling information. The driving information includes information related to the driver's state. The driving information includes, for example, information indicating whether or not the driver's posture is suitable for driving, information indicating whether or not the driver's line of sight is in an appropriate position with respect to the traveling direction, and the driver falling asleep. At least one piece of information indicating whether or not there is a possibility of having

・第１実施形態の制御装置５１は、第１位置条件が成立したとき、右予告信号ＢＲまたは左予告信号ＢＬを駆動回路５９に出力する。一方、変形例の制御装置５１は、第１位置条件に代えて、第１時間条件が成立したとき、右予告信号ＢＲまたは左予告信号ＢＬを駆動回路５９に出力する。   The control device 51 of the first embodiment outputs the right notice signal BR or the left notice signal BL to the drive circuit 59 when the first position condition is satisfied. On the other hand, the control device 51 of the modified example outputs the right notice signal BR or the left notice signal BL to the drive circuit 59 when the first time condition is satisfied instead of the first position condition.

第１時間条件は、予想時間ＴＸが予告時間ＴＸＡ以下かつ指示時間ＴＸＢよりも長いときに成立する。予想時間ＴＸは、車両１が現在位置から目標位置に到達するまでに要すると予測される時間を示す。予告時間ＴＸＡは、予想時間ＴＸが指示器操作時期に適した時間か否かを判定するための時間を示す。指示時間ＴＸＢは、予想時間ＴＸがホイール操作時期に適した時間か否かを判定するための時間を示す。   The first time condition is satisfied when the expected time TX is equal to or shorter than the notice time TXA and longer than the instruction time TXB. The predicted time TX indicates a time predicted to be required for the vehicle 1 to reach the target position from the current position. The advance notice time TXA indicates a time for determining whether or not the expected time TX is a time suitable for the indicator operation timing. The instruction time TXB indicates a time for determining whether or not the expected time TX is a time suitable for the wheel operation timing.

・第１実施形態の制御装置５１は、第２位置条件が成立したとき、右指示信号ＣＲまたは左指示信号ＣＬを駆動回路５９に出力する。一方、変形例の制御装置５１は、第２位置条件に代えて、第２時間条件が成立したとき、右指示信号ＣＲまたは左指示信号ＣＬを駆動回路５９に出力する。第２位置条件は、予想時間ＴＸが指示時間ＴＸＢ以下かつ「０」よりも大きいときに成立する。   The control device 51 of the first embodiment outputs the right instruction signal CR or the left instruction signal CL to the drive circuit 59 when the second position condition is satisfied. On the other hand, the control device 51 of the modified example outputs the right instruction signal CR or the left instruction signal CL to the drive circuit 59 when the second time condition is satisfied instead of the second position condition. The second position condition is satisfied when the expected time TX is equal to or less than the instruction time TXB and greater than “0”.

・第１実施形態の第１パルス波形信号は、正のモーター電流値ＩＡのみに対応する大きさを有する。一方、変形例の第１パルス波形信号は、図７に示されるように正のモーター電流値ＩＤおよび負のモーター電流値ＩＤに対応する大きさを有する。処理部５７は、時刻ｔ７１、すなわち第１位置条件が成立していない状態から第１位置条件が成立する状態に変化したとき、右予告信号ＢＲの出力を開始する。   The first pulse waveform signal of the first embodiment has a magnitude corresponding to only the positive motor current value IA. On the other hand, the first pulse waveform signal of the modified example has a magnitude corresponding to a positive motor current value ID and a negative motor current value ID as shown in FIG. The processing unit 57 starts outputting the right notice signal BR when the time t71 is changed, that is, when the first position condition is not satisfied and the first position condition is satisfied.

・第１実施形態の第２パルス波形信号は、モーター電流値ＩＡのみに対応する大きさを有する。一方、変形例の第２パルス波形信号は、図７に示されるように正のモーター電流値ＩＤおよび負のモーター電流値ＩＤに対応する大きさを有する。処理部５７は、時刻ｔ７２、すなわち第２位置条件が成立していない状態から第２位置条件が成立する状態に変化したとき、右指示信号ＣＲの出力を開始する。   The second pulse waveform signal of the first embodiment has a magnitude corresponding only to the motor current value IA. On the other hand, the second pulse waveform signal of the modification has a magnitude corresponding to the positive motor current value ID and the negative motor current value ID as shown in FIG. The processing unit 57 starts outputting the right instruction signal CR at time t72, that is, when the state changes from the state where the second position condition is not satisfied to the state where the second position condition is satisfied.

・第１実施形態の第１パルス波形信号は、モーター電流値ＩＡのみに対応する大きさを有する。一方、変形例の第１パルス信号は、図８に示されるように正のモーター電流値ＩＥおよび負のモーター電流値ＩＦに対応する大きさを有する。処理部５７は、時刻ｔ８１、すなわち第１位置条件が成立していない状態から第１位置条件が成立する状態に変化したとき、右予告信号ＢＲの出力を開始する。なお、正のモーター電流値ＩＥの絶対値は負のモーター電流値ＩＦの絶対値よりも大きい。   The first pulse waveform signal of the first embodiment has a magnitude corresponding only to the motor current value IA. On the other hand, the first pulse signal of the modification has a magnitude corresponding to the positive motor current value IE and the negative motor current value IF as shown in FIG. The processing unit 57 starts outputting the right notice signal BR when the time t81, that is, when the first position condition is not satisfied and the first position condition is satisfied is changed. The absolute value of positive motor current value IE is larger than the absolute value of negative motor current value IF.

・第１実施形態の第２パルス波形信号は、モーター電流値ＩＡのみに対応する大きさを有する。一方、変形例の第２パルス信号は、図８に示されるように正のモーター電流値ＩＥおよび負のモーター電流値ＩＦに対応する大きさを有する。処理部５７は、時刻ｔ８２、すなわち第２位置条件が成立していない状態から第２位置条件が成立する状態に変化したとき、右指示信号ＣＲの出力を開始する。   The second pulse waveform signal of the first embodiment has a magnitude corresponding only to the motor current value IA. On the other hand, the second pulse signal of the modification has a magnitude corresponding to the positive motor current value IE and the negative motor current value IF as shown in FIG. The processing unit 57 starts outputting the right instruction signal CR at time t82, that is, when the second position condition is satisfied from the state where the second position condition is not satisfied.

・第１実施形態の処理部５７は、ステアリングホイール６２を振動させるための右予告信号ＢＲを出力する。一方、変形例の処理部５７は、右予告信号ＢＲに代えて、パルス波形以外の波形（例えば正弦波）を有する制御信号を出力することによりステアリングホイール６２を振動させる。   The processing unit 57 of the first embodiment outputs a right notice signal BR for causing the steering wheel 62 to vibrate. On the other hand, the processing unit 57 of the modification vibrates the steering wheel 62 by outputting a control signal having a waveform (for example, a sine wave) other than the pulse waveform instead of the right notice signal BR.

・第１実施形態の処理部５７は、モーター信号ＳＭに振動信号を重畳して駆動回路５９に出力する。一方、変形例の処理部５７は、モーター信号ＳＭと振動信号とを各別に駆動回路５９に出力する。すなわち、変形例の処理部５７は、パワーアシスト制御と振動付与制御を独立して行う。   The processing unit 57 of the first embodiment superimposes the vibration signal on the motor signal SM and outputs it to the drive circuit 59. On the other hand, the processing unit 57 of the modified example outputs the motor signal SM and the vibration signal to the drive circuit 59 separately. That is, the processing unit 57 of the modification performs power assist control and vibration application control independently.

・第１実施形態の制御装置５１は、ステアリングシャフト２１を特定角度範囲内で微小振動させる。一方、変形例の制御装置５１は、ステアリングシャフト２１を特定角度範囲外で微小振動させる。   The control device 51 of the first embodiment causes the steering shaft 21 to vibrate slightly within a specific angle range. On the other hand, the control device 51 according to the modification causes the steering shaft 21 to vibrate slightly outside the specific angle range.

・第１実施形態の電動パワーステアリング装置１０は、コラムアシスト型の構成を有する。一方、変形例の電動パワーステアリング装置１０は、ピニオンアシスト型、デュアルピニオンアシスト型、ラック同軸型、またはラックパラレル（登録商標）型の構成を有する。   The electric power steering device 10 of the first embodiment has a column assist type configuration. On the other hand, the electric power steering apparatus 10 according to the modified example has a pinion assist type, a dual pinion assist type, a rack coaxial type, or a rack parallel (registered trademark) type configuration.

１…車両、１０…電動パワーステアリング装置、２０…操舵角伝達機構、２１…ステアリングシャフト、２２…ラックアンドピニオン機構、２３…ラックシャフト、２４…タイロッド、３０…アシスト装置、３１…電動モーター、３１Ａ…出力軸、３２…減速機、４０…制御システム、４１…トルクセンサー、４２…舵角センサー、４３…車速センサー、５０…制御ユニット、５１…制御装置、５２…入力部、５３…記憶部、５４…演算部、５５…制御部、５６…出力部、５７…処理部、５８…電流検出部、５９…駆動回路、６１…転舵輪、６２…ステアリングホイール、６３…方向指示器、６４…ナビゲーションシステム。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 10 ... Electric power steering device, 20 ... Steering angle transmission mechanism, 21 ... Steering shaft, 22 ... Rack and pinion mechanism, 23 ... Rack shaft, 24 ... Tie rod, 30 ... Assist device, 31 ... Electric motor, 31A DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Output shaft, 32 ... Reduction gear, 40 ... Control system, 41 ... Torque sensor, 42 ... Steering angle sensor, 43 ... Vehicle speed sensor, 50 ... Control unit, 51 ... Control device, 52 ... Input part, 53 ... Storage part, 54 ... Calculation unit, 55 ... Control unit, 56 ... Output unit, 57 ... Processing unit, 58 ... Current detection unit, 59 ... Drive circuit, 61 ... steering wheel, 62 ... steering wheel, 63 ... direction indicator, 64 ... navigation system.

Claims (9)

電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記電動パワーステアリング装置は、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モーターを有し、
前記制御装置は、前記電動モーターを制御する処理部を有し、
前記処理部は、車両の走行経路に関する情報である走行情報に応じて、前記ステアリングシャフトに右左折時に操舵すべき操舵方向と合致した微小振動を発生させる振動付与制御のための制御信号を前記電動モーターに出力する、
電動パワーステアリング装置の制御装置。 In the control device for the electric power steering device,
The electric power steering device has an electric motor that applies torque to the steering shaft,
The control device has a processing unit for controlling the electric motor,
The processing unit outputs a control signal for vibration application control for generating a minute vibration that matches a steering direction to be steered to the steering shaft when turning right or left in accordance with traveling information that is information on a traveling route of the vehicle. Output to the motor,
Control device for electric power steering device. 前記処理部は、
操舵トルクに応じて前記電動モーターを駆動させてステアリングホイールの操舵を補助するアシスト力を付与するパワーアシスト制御、及び前記振動付与制御を実行し、
前記パワーアシスト制御においては、前記操舵トルクが所定トルク未満の場合に前記アシスト力を発生しない不感帯が設定され、
前記振動付与制御において微小振動を発生させるためのトルクを前記不感帯の範囲内に設定する、
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 The processor is
Performing power assist control for applying an assist force for assisting steering of the steering wheel by driving the electric motor according to a steering torque, and the vibration applying control,
In the power assist control, a dead zone that does not generate the assist force when the steering torque is less than a predetermined torque is set,
A torque for generating minute vibrations in the vibration application control is set within the range of the dead zone;
The control device for the electric power steering apparatus according to claim 1. 前記制御信号は、
前記電動モーターにより前記ステアリングシャフトを右回転させる第１信号成分と、前記電動モーターにより前記ステアリングシャフトを左回転させる第２信号成分とから構成され、
前記処理部は、
前記第１信号成分によるトルクが前記ステアリングシャフトに作用する方向と右左折時に操舵すべき操舵方向とが合致する場合には、前記第１信号成分の大きさが前記第２信号成分の大きさよりも大きくなるように前記第１信号成分および前記第２信号成分のそれぞれを設定し、
前記第２信号成分によるトルクが前記ステアリングシャフトに作用する方向と右左折時に操舵すべき操舵方向とが合致する場合には、前記第２信号成分の大きさが前記第１信号成分の大きさよりも大きくなるように前記第１信号成分および前記第２信号成分のそれぞれを設定する、
請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 The control signal is
A first signal component that rotates the steering shaft clockwise by the electric motor, and a second signal component that rotates the steering shaft counterclockwise by the electric motor;
The processor is
When the direction in which the torque due to the first signal component acts on the steering shaft matches the steering direction to be steered when turning right or left, the magnitude of the first signal component is larger than the magnitude of the second signal component. Set each of the first signal component and the second signal component to be large,
When the direction in which the torque due to the second signal component acts on the steering shaft matches the steering direction to be steered when turning right or left, the magnitude of the second signal component is larger than the magnitude of the first signal component. Setting each of the first signal component and the second signal component to be large;
The control apparatus of the electric power steering apparatus according to claim 1 or 2. 前記制御信号は、
前記電動モーターにより前記ステアリングシャフトを右回転させる第１信号成分と、前記電動モーターにより前記ステアリングシャフトを左回転させる第２信号成分とから構成され、
前記処理部は、
前記第１信号成分によるトルクが前記ステアリングシャフトに作用する方向と右左折時に操舵すべき操舵方向とが合致する場合には、前記電動モーターに対する前記制御信号の出力開始時点からの前記第１信号成分の積分値が、前記第２信号成分の積分値よりも大きくなるように前記第１信号成分および前記第２信号成分のそれぞれを設定し、
前記第２信号成分によるトルクが前記ステアリングシャフトに作用する方向と右左折時に操舵すべき操舵方向とが合致する場合には、前記電動モーターに対する前記制御信号の出力開始時点からの前記第２信号成分の積分値が、前記第１信号成分の積分値よりも大きくなるように前記第１信号成分および前記第２信号成分のそれぞれを設定する、
請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 The control signal is
A first signal component that rotates the steering shaft clockwise by the electric motor, and a second signal component that rotates the steering shaft counterclockwise by the electric motor;
The processor is
When the direction in which the torque by the first signal component acts on the steering shaft matches the steering direction to be steered when turning left or right, the first signal component from the output start point of the control signal to the electric motor Each of the first signal component and the second signal component is set such that the integral value of the second signal component is larger than the integral value of the second signal component,
When the direction in which the torque by the second signal component acts on the steering shaft matches the steering direction to be steered when turning left or right, the second signal component from the output start point of the control signal to the electric motor Each of the first signal component and the second signal component is set so that an integral value of the first signal component is larger than an integral value of the first signal component.
The control apparatus of the electric power steering apparatus according to claim 1 or 2. 前記走行情報は、前記車両が次に右折または左折する目標位置と前記車両の現在位置とを含み、
前記処理部は、前記車両が前記現在位置から前記目標位置に到達するまでに要する距離である必要距離の変化に応じて第１位置条件もしくは第２位置条件が成立するとき、前記制御信号を出力し、
前記第１位置条件は、前記必要距離が予告距離以下かつ前記予告距離よりも小さい指示距離よりも大きいことを示し、
前記第２位置条件は、前記必要距離が前記指示距離以下であることを示す、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 The travel information includes a target position where the vehicle next turns right or left and a current position of the vehicle,
The processing unit outputs the control signal when the first position condition or the second position condition is satisfied according to a change in a required distance that is a distance required for the vehicle to reach the target position from the current position. And
The first position condition indicates that the required distance is greater than an instruction distance that is equal to or less than the notice distance and smaller than the notice distance,
The second position condition indicates that the required distance is equal to or less than the indicated distance.
The control apparatus of the electric power steering apparatus as described in any one of Claims 1-4. 前記処理部は、前記第１位置条件が成立するとき、前記制御信号としての第１位置制御信号を出力し、前記第２位置条件が成立するとき、前記制御信号としての第２位置制御信号を出力し、
前記第２位置制御信号は、前記第１位置制御信号とは異なる波形を有する、
請求項５に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 The processing unit outputs a first position control signal as the control signal when the first position condition is satisfied, and outputs a second position control signal as the control signal when the second position condition is satisfied. Output,
The second position control signal has a waveform different from that of the first position control signal.
The control device for the electric power steering apparatus according to claim 5. 前記走行情報は、前記車両が次に右折または左折する目標位置と前記車両の現在位置とを含み、
前記処理部は、前記車両が前記現在位置から前記目標位置に到達するまでに要すると予測される時間である必要時間の変化に応じて第１時間条件もしくは第２時間条件が成立するとき、前記制御信号を出力し、
前記第１時間条件は、前記必要時間が予告時間以下かつ前記予告時間よりも短い指示時間よりも長いことを示し、
前記第２時間条件は、前記必要時間が前記指示時間以下であることを示す、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 The travel information includes a target position where the vehicle next turns right or left and a current position of the vehicle,
When the first time condition or the second time condition is satisfied according to a change in a required time, which is a time predicted for the vehicle to reach the target position from the current position, Output a control signal,
The first time condition indicates that the required time is shorter than the notice time and longer than the instruction time shorter than the notice time,
The second time condition indicates that the required time is equal to or shorter than the indicated time.
The control apparatus of the electric power steering apparatus as described in any one of Claims 1-4. 前記処理部は、前記第１時間条件が成立するとき、前記制御信号としての第１時間制御信号を出力し、前記第２時間条件が成立するとき、前記制御信号としての第２時間制御信号を出力し、
前記第２時間制御信号は、前記第１時間制御信号とは異なる波形を有する、
請求項７に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 The processing unit outputs a first time control signal as the control signal when the first time condition is satisfied, and outputs a second time control signal as the control signal when the second time condition is satisfied. Output,
The second time control signal has a waveform different from that of the first time control signal.
The control device for the electric power steering apparatus according to claim 7. 請求項１〜８のいずれか一項に記載の制御装置を有する、
電動パワーステアリング装置。 It has the control device according to any one of claims 1 to 8.
Electric power steering device.
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