JP2016192014A - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】センサが複数配置される場合において、ユーザの利便性の向上を図ることが可能な、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、第２のセンサと所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行する処理部を備える、情報処理装置が提供される。【選択図】図１５

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。

複数の画像センサの相対位置を求める技術が開発されている。画像センサから得られる画像に基づいて複数の画像センサの相対位置を求める技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。

特開２０１２−２５３７５８号公報

例えば、ユーザなどのオブジェクトの動きの認識結果に基づいて、アプリケーションの実行などの操作を可能とするシステムでは、ユーザの操作可能範囲の拡大や、操作の操作認識精度の向上などのＵＸ（User Experience）を向上させるために、センサが空間内に複数配置される場合がある。

本開示では、センサが複数配置される場合において、ユーザの利便性の向上を図ることが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提案する。

本開示によれば、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、前記第２のセンサと前記所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行する処理部を備える、情報処理装置が提供される。

また、本開示によれば、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、前記第２のセンサと前記所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法が提供される。

また、本開示によれば、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、前記第２のセンサと前記所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行するステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。

本開示によれば、センサが複数配置される場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。

本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る対象世界モデルを示すデータの一例を示す説明図である。 本実施形態に係る対象世界モデルを示すデータの一例を示す説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を示す流れ図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の他の例を示す流れ図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る情報処理方法
２．本実施形態に係る情報処理装置
３．本実施形態に係るプログラム

（本実施形態に係る情報処理方法）
本実施形態に係る情報処理装置の構成について説明する前に、まず、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を、本実施形態に係る情報処理装置が行う場合を例に挙げて、本実施形態に係る情報処理方法について説明する。

［１］本実施形態に係る情報処理方法の概要
まず、本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明する。

上述したように、ユーザなどのオブジェクトの動きの認識結果に基づいて、アプリケーションの実行などの操作を可能とするシステムでは、ＵＸを向上させるために、センサが空間内に複数配置される場合がある。

図１は、本実施形態に係る情報処理方法の概要を説明するための説明図であり、ユーザが、ＵＩ（User Interface）が表示されるスクリーンＳＣ（表示画面の一例）に対して、指差し動作などの身体を利用した操作を行い、ＵＩを操作するユースケースを示している。図１のＡは、スクリーンＳＣに対して左右にセンサＳ１、Ｓ２が配置されている例を示しており、図１のＢは、スクリーンＳＣに対して前後にセンサＳ１、Ｓ２が配置されている例を示している。

ここで、本実施形態に係るセンサとしては、例えば、ステレオイメージセンサを構成するイメージセンサなどの画像センサや、ＴＯＦ（Time-Of-Flight）方式などの任意の方式のデプスセンサが挙げられる。また、本実施形態に係るセンサは、例えば、空間をセンシング範囲とし、空間内におけるジェスチャの認識に用いることが可能な出力情報を出力することが可能な、任意のセンサであってもよい。つまり、本実施形態に係るセンサは、例えば、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサである。図１のＡに示す例では、センサＳ１、Ｓ２がステレオイメージセンサを構成する画像センサである場合を示している。また、図１のＢに示す例では、センサＳ１が、スクリーンＳＣにより近い範囲をセンシング範囲とするデプスセンサであり、センサＳ２が、スクリーンＳＣにより遠い範囲をセンシング範囲とするデプスセンサである例を示している。

図１に示すようなユースケースのように、センサが複数配置されるシステムでは、例えば、各センサの出力情報に基づいて、ジェスチャの認識や、アプリケーションの実行などのセンサの出力情報に基づく処理が行われる。

ここで、上記のようなシステムを用いるユーザのＵＸを向上させるための一の方法としては、センサの検出精度をより高めることが挙げられる。また、センサの検出精度をより高めるための一の方法としては、例えば、センサが新たに設置された場合や、センサが設置されている位置が移動した場合などにおいて、センサのキャリブレーションを行うことが挙げられる。

センサのキャリブレーションは、例えば、本願出願人が出願した特開２００９−０７１８４４号公報に記載の発光球体や、キャリブレーションボードなどの専用のキャリブレーション治具を用いることなどによって、実現することが可能である。

しかしながら、例えば、センサが新たに設置されるごとや、センサが設置されている位置が移動したごとなど、センサのキャリブレーションを行うことが望ましい事態が生じるごとに、上記のような専用のキャリブレーション治具を用いたセンサのキャリブレーションが行われる場合には、ユーザに過度の負担をかける恐れがある。

そこで、本実施形態に係る情報処理装置は、キャリブレーションが行われているセンサの出力情報を利用して、新たにキャリブレーションを行う対象のセンサのキャリブレーションを行う。

また、本実施形態に係る情報処理装置は、上記のようにキャリブレーションが行われた各センサの出力情報に基づいて、所定の処理を行ってもよい。本実施形態に係る所定の処理としては、例えば、ジェスチャを認識する処理など、センサの出力情報を用いて実現することが可能な任意の処理が挙げられる。

また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、ジェスチャを認識する処理などのセンサの出力情報に基づく処理を、制御対象に行わせてもよい。本実施形態に係る制御対象としては、例えば、自装置（本実施形態に係る情報処理装置）と、本実施形態に係る情報処理装置の外部装置との一方または双方が挙げられる。また、本実施形態に係るセンサの出力情報に基づく処理としては、例えば、アプリケーションの実行や、ＵＩの制御に係る処理など、様々な処理が挙げられる。

例えば上記のように、本実施形態に係る情報処理装置が、キャリブレーションが行われているセンサの検出結果を利用して、新たにキャリブレーションを行う対象のセンサのキャリブレーションを行うことによって、ユーザは、センサが新たに設置されるごとなどに、上記のような専用のキャリブレーション治具を用いたセンサのキャリブレーションを行う必要はない。

また、上記のようにキャリブレーションが行われた各センサの出力情報に基づいて、所定の処理が行われることによって、例えば図１に示すユースケースに係るシステムを例に挙げると、当該システムを利用するユーザは、ジェスチャを行うによって意図したＵＩ操作を行うことができる。

よって、本実施形態に係る情報処理方法が用いられることによって、センサが複数配置される場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

［２］本実施形態に係る情報処理方法に係る処理
次に、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明する。

図２は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。図２は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う情報処理装置１００を含む、本実施形態に係る情報処理システム１０００の一例を示している。

本実施形態に係る情報処理システムは、例えば、情報処理装置１００と、センサ２００Ａ、２００Ｂ、…とを有する。以下では、本実施形態に係る情報処理システムに含まれる複数のセンサを総称して、または、本実施形態に係る情報処理システムに含まれるセンサの１つを指して、「センサ２００」と示す場合がある。

なお、本実施形態に係る情報処理システムでは、例えば、情報処理装置１００とセンサ２００とが一体の装置であってもよい。以下では、情報処理装置１００とセンサ２００とが、図１に示すように、別体の装置である場合を例に挙げる。

［２−１］センサ２００
センサ２００は、例えば図１のセンサＳ１、Ｓ２に示すように、空間内に設けられる。センサ２００は、空間内のセンシング範囲をセンシングし、出力情報（データ）を、情報処理装置１００へ送信する。図１に示すユースケースを例に挙げると、センサ２００の出力情報を用いることによって、例えば、ユーザの身体部分（例えば、腕や、指など）などを、オブジェクトとして検出する。

ここで、センサ２００が送信する出力情報としては、例えば、撮像された画像データや、デプス値を示すデータなど、センシング範囲内の対象の位置情報を得ることが可能なデータが挙げられる。

また、センサ２００の出力情報に基づく位置情報としては、例えば、センサ２００に対する相対的な空間座標系の座標値で位置が表される座標データが挙げられる。例えば、出力情報が撮像された画像データやデプス値を示すデータである場合、出力情報に基づく位置情報を得る処理は、例えば、情報処理装置１００、または、サーバなどの情報処理装置１００の外部装置において行われる。情報処理装置１００や外部装置は、例えば、出力情報が撮像された画像データやデプス値を示すデータなどから位置情報を得ることが可能な、任意の方法に係る処理によって、位置情報を得る。

なお、本実施形態に係る出力情報は、例えば、センサ２００に対する相対的な空間座標系の座標値で位置が表される座標データであってもよい。以下では、センサ２００それぞれにおけるセンサ２００に対する相対的な空間座標系における座標を、「相対空間座標」と示す場合がある。

図３は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、センサ２００に対する相対的な空間座標系の一例を示している。なお、図３では、便宜上、センサ２００を上面からみた場合の座標系の一例を示している。

例えば図３に示すように、相対空間座標は、例えば、センサ２００の位置を原点とする空間座標で表される。つまり、センサ２００に対する相対的な空間座標系は、センサ２００ごとに異なる。

センサ２００は、例えば、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、無線または有線で、情報処理装置１００と通信を行う。本実施形態に係るネットワークとしては、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）などの有線ネットワーク、無線ＬＡＮ（ＷＬＡＮ：Wireless Local Area Network）などの無線ネットワーク、あるいは、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）などの通信プロトコルを用いたインターネットなどが挙げられる。

［２−２］情報処理装置１００
情報処理装置１００は、センサ２００それぞれから出力情報を取得する。そして、情報処理装置１００は、センサ２００それぞれの出力情報に基づいて、例えば下記の（１）対応付け処理を、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として行う。

（１）対応付け処理
情報処理装置１００は、キャリブレーションが行われているセンサ２００の出力情報を利用して、新たにキャリブレーションを行う対象のセンサ２００のキャリブレーションを行う。

ここで、本実施形態に係るキャリブレーションが行われているセンサ２００としては、所定の座標系に対応付けられているセンサ２００が挙げられる。以下では、所定の座標系に対応付けられているセンサ２００を、「第１のセンサ」または「基準センサ」と示す場合がある。また、以下では、所定の座標系に対応付けられているセンサ２００の出力情報を、「第１の出力情報」と示す場合がある。

本実施形態に係る所定の座標系としては、例えば、図１に示すスクリーンＳＣの任意の位置を原点とする空間座標系（以下、「スクリーン座標系」と示す場合がある。）が挙げられる。ここで、図１に示すスクリーンＳＣには、センサＳ１、Ｓ２（センサ２００の一例）の出力情報に基づいて操作される操作対象（例えば、ＵＩに係るアイコンなど）が表示される表示画面である。つまり、スクリーン座標系は、センサ２００の出力情報に基づいて操作される操作対象が表示される表示画面に関連付けられた座標系であるといえる。

なお、本実施形態に係る所定の座標系は、上記スクリーン座標系に限られず、空間における位置を表すことが可能な任意の位置を原点とする空間座標系が挙げられる。つまり、空間における位置は、所定の座標系の原点を基準とした絶対位置を示す座標で表すことが可能である。以下では、本実施形態に係る所定の座標系により表される座標を、「絶対空間座標」と示す場合がある。

ここで、本実施形態に係る基準センサ（第１のセンサ）としては、例えば、本願出願人が出願した特開２００９−０７１８４４号公報に記載の発光球体などの専用のキャリブレーション治具を用いて所定の座標系と対応付けられたセンサ２００など、所定の座標系と対応付けることが可能な任意の方法によって、所定の座標系と対応付けられたセンサ２００が挙げられる。また、本実施形態に係る基準センサは、例えば、本実施形態に係る情報処理方法によって、所定の座標系と対応付けられたセンサ２００であってもよい。

また、本実施形態に係るキャリブレーションを行う対象のセンサ２００は、基準センサ（第１のセンサ）と異なるセンサ２００である。以下では、基準センサ（第１のセンサ）と異なるセンサ２００を、「第２のセンサ」または「対象センサ」と示す場合がある。また、以下では、対象センサ（第２のセンサ）の出力情報を、「第２の出力情報」と示す場合がある。本実施形態に係る対象センサ（第２のセンサ）の具体例については、後述する。

より具体的には、情報処理装置１００は、例えば、基準センサ（第１のセンサ）から取得される第１の出力情報と、対象センサ（第２のセンサ）から取得される第２の出力情報とに基づいて、対象センサ（第２のセンサ）と所定の座標系とを対応付ける。

ここで、センサ２００の出力情報に基づくセンサ２００の位置情報は、例えば図３に示すように、センサ２００ごとの相対的な空間座標系に対応する相対空間座標で表される。情報処理装置１００は、対象センサであるセンサ２００（第２のセンサ）を、所定の座標系に対応付ける対応付け処理を行うことによって、センサ２００のキャリブレーションを行う。

ここで、本実施形態に係る対応付け処理とは、例えば、対象センサであるセンサ２００の出力情報（第２の出力情報）に基づいて所定の座標系における所定の座標値を算出するために利用する情報を生成する処理である。より具体的には、本実施形態に係る対応付け処理としては、例えば、対象センサであるセンサ２００の出力情報（第２の出力情報）を、所定の座標系における座標値へ変換する処理に利用される情報を生成する処理である。

以下では、本実施形態に係る第２の出力情報を所定の座標系における座標値へ変換する処理に利用される情報（すなわち、第２の出力情報に基づいて所定の座標系における所定の座標値を算出するために利用する情報）を、「変換情報」、または「スクリーン座標系変換情報」と示す場合がある。

情報処理装置１００は、例えば、複数のセンサ２００のうちの基準センサ（第１のセンサ）と同一のオブジェクトを検出したセンサ２００を、対象センサ（第２のセンサ）とする。そして、情報処理装置１００は、例えば、基準センサの第１の出力情報と、対象センサの第２の出力情報とに基づいて、対象センサを所定の座標系に対応付けるための変換情報（本実施形態に係る第２の出力情報を所定の座標系における座標値へ変換する処理に利用される情報）を生成する。

ここで、基準センサと対象センサとの双方において同一のオブジェクトが検出される場合には、基準センサの第１の出力情報に基づく絶対空間座標と、対象センサの第２の出力情報に基づく絶対空間座標とが一致するはずである。よって、情報処理装置１００は、基準センサの第１の出力情報に基づく絶対空間座標と、対象センサの第２の出力情報に基づく絶対空間座標とを一致させる変換情報を生成することによって、対象センサを所定の座標系に対応付ける。

具体的には、本実施形態に係る対象センサ（第２のセンサ）としては、例えば、下記の（ａ）〜（ｃ）に示すセンサ２００が挙げられる。
（ａ）所定の座標系と対応付けられていないセンサ２００
（ｂ）所定の座標系と対応付けられているセンサ２００のうち、所定の座標系との対応付けにずれが生じたセンサ２００
（ｃ）所定の座標系と対応付けられているセンサ２００のうち、設定されている信頼度が設定されている閾値以下のセンサ２００、または、当該信頼度が当該閾値より小さいセンサ２００

上記（ａ）に係る対象センサとしては、例えば、新規に配置されるセンサ２００が挙げられる。情報処理装置１００は、例えば、新たなセンサ２００との通信が確立された場合に、当該センサ２００を、上記（ａ）に係る対象センサと認識する。

また、上記（ｂ）に係る対象センサとしては、例えば、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００のうちの、配置されている位置が変わった可能性があるセンサ２００が挙げられる。

情報処理装置１００は、例えば、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００から取得される配置位置に関する情報に基づいて、センサ２００の位置が変わったか否かを判定し、位置が変わったと判定されたセンサ２００を、上記（ｂ）に係る対象センサと認識する。

本実施形態に係る配置位置に関する情報としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）デバイスなどの位置検出デバイスにより検出されたセンサ２００の位置データや、加速度センサやジャイロセンサなどの動きを検出することが可能なセンサにより検出されたセンサ２００の動きを示すデータが挙げられる。上記位置検出デバイスや、上記動きを検出することが可能なセンサは、例えば、センサ２００が備えるデバイスであってもよいし、センサ２００に接続される外部のデバイスであってもよい。

情報処理装置１００は、例えば、センサ２００から取得される配置位置に関する情報を用いた閾値処理などを行うことによって、センサ２００の位置が変わったか否かを判定する。

なお、センサ２００の位置が変わったか否かを判定する方法は、上記に限られない。

例えば、情報処理装置１００は、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００の検出結果に基づいて、センサ２００の位置が変わったか否かを判定することも可能である。所定の座標系と対応付けられているセンサ２００の検出結果に基づきセンサ２００の位置が変わったか否かを判定し、所定の座標系との対応付けを再度行う処理の一例については、後述する。

また、上記（ｃ）に係る信頼度は、例えば下記に示す指標によって、情報処理装置１００、または、サーバなどの情報処理装置１００の外部装置によって、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００それぞれに対して設定される。なお、本実施形態に係る信頼度が、下記に示す指標によって設定されることに限られないことは、言うまでもない。
・所定の座標系と対応付けられてからの経過時間（例えば、経過時間が長くなる程、信頼度が低くなるように、信頼度は設定される。また、例えば、経過時間が長くなる程、信頼度が高くなるように、信頼度が設定されてもよい。）
・図１のユースケースにおける指差し動作などのユーザの所定の動作が検出され続けている期間（例えば、当該期間が長くなる程、信頼度が低くなるように、信頼度は設定される。）
・上記経過時間、および所定の動作が検出され続けている期間の組み合わせ

また、上記（ｃ）に係る閾値は、予め設定されている固定値であってもよいし、情報処理装置１００のユーザなどの操作によって変更可能な可変値であってもよい。

情報処理装置１００は、例えば上記のように、基準センサと同一のオブジェクトを検出したセンサ２００を対象センサとし、基準センサの第１の出力情報と、対象センサの第２の出力情報とに基づいて、対象センサを所定の座標系に対応付ける。

よって、情報処理装置１００は、キャリブレーションが行われているセンサ２００である基準センサの第１の出力情報を利用して、新たにキャリブレーションを行う対象のセンサ２００である対象センサのキャリブレーションを行うことができる。

情報処理装置１００は、例えば上記（１）の処理（対応付け処理）を、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として行う。

ここで、情報処理装置１００は、上記（１）の処理（対応付け処理）において、基準センサ（第１のセンサ）の第１出力情報と、対象センサ（第２のセンサ）の第２出力情報とに基づいて、対象センサを所定の座標系に対応付ける。

よって、キャリブレーションが行われているセンサ２００である基準センサの出力情報を利用して、新たにキャリブレーションを行う対象のセンサ２００である対象センサのキャリブレーションを行うことができるので、ユーザへの過度な負担をかけることなくセンサ２００をいくつでも、空間内のどこにでも設置することが可能となる。

したがって、情報処理装置１００が、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、上記（１）の処理（対応付け処理）を行うことによって、センサが複数配置される場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

なお、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、上記（１）の処理（対応付け処理）に限られない。例えば、情報処理装置１００は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、さらに下記の（２）実行処理を行うことも可能である。

（２）実行処理
情報処理装置１００は、所定の座標系に対応付けられているセンサ２００それぞれの出力情報に基づいて、所定の処理を行う。情報処理装置１００は、基準センサ（第１のセンサ）から取得される第１の出力情報と、所定の座標系に対応付けられた対象センサ（第２のセンサ）から取得される第２の出力情報との一方または双方に基づいて、所定の処理を行う。

本実施形態に係る所定の処理としては、上述したように、例えば、ジェスチャを認識する処理など、センサの出力情報を用いて実現することが可能な任意の処理が挙げられる。

また、情報処理装置１００は、例えば、ジェスチャを認識する処理などのセンサの出力情報に基づく処理を、制御対象に行わせてもよい。

情報処理装置１００が処理を行わせる制御対象としては、例えば、自装置（情報処理装置１００）と、情報処理装置１００の外部装置との一方または双方が挙げられる。

情報処理装置１００は、例えば、第１の出力情報に基づく位置情報の変化と、第２の出力情報に基づく位置情報の変化との一方または双方によって、空間におけるオブジェクトの位置の変化を検出する。なお、上記オブジェクトの位置の変化の検出に係る処理は、サーバなどの情報処理装置１００の外部装置において行われてもよい。

情報処理装置１００は、例えば、空間におけるオブジェクトの位置の変化に基づいて、ジェスチャを認識する。

また、情報処理装置１００は、空間におけるオブジェクトの位置の変化に基づいて、制御対象に実行させる出力情報に基づく処理を決定する。例えば、情報処理装置１００は、ジェスチャと処理とが対応付けられているテーブル（またはデータベース）を用いて、認識されたジェスチャに対応する処理を、出力情報に基づく処理として決定する。そして、情報処理装置１００は、決定された処理を実行させるための命令を含む処理要求を、制御対象に伝達することによって、制御対象に、出力情報に基づく処理を行わせる。

ここで、出力情報に基づく処理としては、例えば、スクリーンＳＣに表示されたＵＩに対する操作に応じて操作に対応するアプリケーションを実行させる処理（図１に示すユースケースにおける例）など、センサ２００の出力情報を用いて行うことが可能な、任意の処理が挙げられる。出力情報に基づく処理の具体例については、後述する。

情報処理装置１００は、例えば上記（１）の処理（対応付け処理）、および上記（２）の処理（実行処理）を、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として行うことも可能である。

ここで、情報処理装置１００は、上記（２）の処理（実行処理）において、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００、すなわち、キャリブレーションが行われているセンサ２００の出力情報に基づいて、上記のような所定の処理を行う。

よって、上記（２）の処理（実行処理）が行われることによって、例えば、空間内の対象がより正確に検出された結果を利用して制御対象に処理を行わせることができるので、例えば、図１に示すようなＵＩを操作するユースケースにおいて、ユーザの動作によりユーザが意図した処理が行われる可能性を高めることが可能となる。また、上記（２）の処理（実行処理）が行われることによって、ユーザの操作性や利便性をより高めることができる。

したがって、情報処理装置１００が、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、上記（１）の処理（対応付け処理）および上記（２）の処理（実行処理）を行うことによって、センサが複数配置される場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

なお、上記（１）の処理（対応付け処理）および上記（２）の処理（実行処理）は、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理は、例えば、上記（１）の処理（対応付け処理）および上記（２）の処理（実行処理）を、１つの処理と捉えることが可能であり、また、上記（１）の処理（対応付け処理）および上記（２）の処理（実行処理）を、（任意の切り分け方によって）２以上の処理と捉えることも可能である。

［３］本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の具体例
以下、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理について具体的に説明する。以下では、情報処理装置１００が、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として、上記（１）の処理（対応付け処理）および上記（２）の処理（実行処理）を行う場合を例に挙げる。また、以下では、情報処理システム１０００が、図１に示すＵＩを操作するユースケースに適用される場合を主に例に挙げる。

（１）対応付け処理
情報処理装置１００は、上述したように、基準センサ（第１のセンサ）の第１出力情報と、対象センサ（第２のセンサ）の第２出力情報とに基づいて、対象センサを所定の座標系に対応付ける。

図４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。

情報処理装置１００は、例えば、センサ２００それぞれから取得される出力情報に基づいて、センサ２００ごとの対象世界モデルＭ１を更新し、センサ２００それぞれにおける相対空間座標（センサ２００に対する相対的な空間座標系における座標）を管理する。

図５は、本実施形態に係る対象世界モデルを示すデータの一例を示す説明図である。図５のＡは、図５に示すセンサ２００Ａの対象世界モデルＭ１を示すデータの一例を示しており、図５のＢ、図５のＣは、それぞれ図５に示すセンサ２００Ｂ、２００Ｃの対象世界モデルＭ１を示すデータの一例を示している。

対象世界モデルＭ１とは、例えば、センサ２００の出力情報に基づき検出された空間内の対象（以下、「オブジェクト」と示す。）と、当該オブジェクトの相対空間座標とが対応付けられて、時系列に保持されるデータモデルである。対象世界モデルＭ１を示すデータとしては、例えば図５に示すような、センサ２００の出力情報に基づき検出されたオブジェクトを示すデータと、当該オブジェクトの相対空間座標とが対応付けられて、時系列に記録されるテーブル（またはデータベース）が挙げられる。

情報処理装置１００は、例えば、センサ２００から取得される出力情報に基づいて、情報処理装置１００が備える記憶部（後述する）や、情報処理装置１００に接続されている外部の記録媒体などの、記録媒体に記憶されている対象世界モデルＭ１を示すデータを適宜更新する。なお、上述したように、出力情報に基づき位置情報を得る処理は、情報処理装置１００において行われてもよいし、情報処理装置１００の外部装置において行われてもよい。

情報処理装置１００は、例えば図５に示すような対象世界モデルＭ１を示すデータを参照することによって、センサ２００の出力情報に基づき検出されたオブジェクトの相対空間座標の変化、すなわち、センサ２００からみた当該オブジェクトの動きを取得することができる。

なお、対象世界モデルＭ１を示すデータは、図５に示す例に限られない。例えば、対象世界モデルＭ１を示すデータには、センサ２００から取得される出力情報に対応する時間を示すデータが、さらに対応付けられていてもよい。センサ２００から取得される出力情報に対応する時間としては、例えば、当該出力情報が取得された時刻を示すデータや、当該出力情報のタイムスタンプが示す時刻を示すデータなどが挙げられる。

また、情報処理装置１００は、例えば、センサ２００ごとのスクリーン座標系変換情報Ｔを用いることによって、対象世界モデルＭ１を示すデータが示す相対空間座標を、絶対空間座標に変換する。

ここで、センサ２００に対応するスクリーン座標系変換情報Ｔのうち、少なくとも１つのセンサ２００に対応するスクリーン座標系変換情報Ｔは、予め与えられる。予め与えらるスクリーン座標系変換情報Ｔは、例えば、本願出願人が出願した特開２００９−０７１８４４号公報に記載の発光球体などの専用のキャリブレーション治具を用いて、相対空間座標を絶対空間座標に変換するパラメータを求めることによって、得られる。

また、スクリーン座標系変換情報Ｔが予め与えられているセンサ２００以外の他のセンサ２００に対応するスクリーン座標系変換情報Ｔは、本実施形態に係る対応付け処理によって生成される。なお、センサ２００に対応するスクリーン座標系変換情報Ｔが存在している場合には、本実施形態に係る対応付け処理によって、スクリーン座標系変換情報Ｔは、更新される。

例えば、センサ２００の設置初期の段階、すなわち、各センサ２００の対応関係がとられていない段階では、センサ２００Ａにスクリーン座標系変換情報Ｔが与えられ、他のセンサ２００であるセンサ２００Ｂ、２００Ｃ、…のスクリーン座標系変換情報Ｔは、設定されない（すなわち、センサ２００Ｂ、２００Ｃ、…のスクリーン座標系変換情報Ｔは、未知である。）。

センサ２００の設置初期の段階が上記の例である場合、情報処理装置１００は、例えば、センサ２００Ａを基準センサ（第１のセンサ）とし、基準センサであるセンサ２００Ａのセンシング範囲とセンシング範囲が重複するセンサ２００Ｂが、対象センサ（第２のセンサ）とされる。

例えば、図４に示す例において、センサ２００Ａが基準センサである場合には、基準センサのセンシング範囲とセンシング範囲が重複するセンサ２００は、センサ２００Ｂである。また、図４に示す例において、センサ２００Ｂが基準センサである場合には、基準センサのセンシング範囲とセンシング範囲が重複するセンサ２００は、センサ２００Ａとセンサ２００Ｃである。また、図４に示す例において、センサ２００Ｃが基準センサである場合には、基準センサのセンシング範囲とセンシング範囲が重複するセンサ２００は、センサ２００Ｂである。

そして、情報処理装置１００は、基準センサであるセンサ２００Ａの出力情報に基づくオブジェクトの検出結果に関する情報（例えば、図４に示す対象世界モデルＡ、およびスクリーン座標系変換情報Ａ）と、対象センサであるセンサ２００Ｂの出力情報に基づくオブジェクトの検出結果に関する情報（例えば、図４に示す対象世界モデルＢ）とを用いて、センサ２００Ｂに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔを生成する。情報処理装置１００は、例えば、センサ２００Ｂの出力情報に対応する相対空間座標を、センサ２００Ａの出力情報に対応する絶対空間座標に変換するパラメータを求めることによって、スクリーン座標系変換情報Ｔを生成する。

例えば上記にように、センサ２００Ｂに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔが生成されることによって、センサ２００Ｂの検出結果は、所定の座標系に対応付けられる。

また、所定の座標系に対応付けられたセンサ２００Ｂは、基準センサの役目を果たすことが可能となる。よって、センサ２００Ｂが基準センサとされる場合には、情報処理装置１００は、基準センサであるセンサ２００Ｂのセンシング範囲とセンシング範囲が重複するセンサ２００Ｃを対象センサとして、センサ２００Ｃに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔを生成して、センサ２００Ｃの検出結果を、所定の座標系に対応付けることができる。

情報処理装置１００は、例えば上記のように、所定の座標系に対応付けられたセンサ２００を基準センサとすることによって、基準センサのセンシング範囲とセンシング範囲が重複するセンサ２００である対象センサのスクリーン座標系変換情報Ｔを生成または更新することができる。また、対象センサのスクリーン座標系変換情報Ｔを生成または更新することによって、情報処理装置１００は、対象センサを所定の座標系に対応付けることができる。

また、情報処理装置１００は、例えば、対象となる空間全体における対象世界モデルＭ２によって、センサ２００それぞれに対応する対象世界モデルＭ１を統合する。

図６は、本実施形態に係る対象世界モデルを示すデータの一例を示す説明図であり、処理対象となる空間全体における対象世界モデルＭ２を示すデータの一例を示している。

空間全体における対象世界モデルＭ２とは、例えば、対象となる空間から検出されたオブジェクトと、当該オブジェクトの絶対空間座標と、センサ２００の対象世界モデルＭ１におけるオブジェクトを示す情報とが対応付けられるデータモデルである。対象世界モデルＭ２を示すデータとしては、例えば図６に示すような、対象となる空間から検出されたオブジェクトを示すデータと、当該オブジェクトの絶対空間座標と、センサ２００の対象世界モデルＭ１におけるオブジェクトを示すＩＤとが対応付けられるテーブル（またはデータベース）が挙げられる。

なお、対象世界モデルＭ２を示すデータは、図６に示す例に限られない。例えば、対象世界モデルＭ１を示すデータに、センサ２００から取得される出力情報に対応する時間を示すデータが対応付けられている場合などには、対象世界モデルＭ２を示すデータには、センサ２００から取得される出力情報に対応する時間を示すデータが、さらに対応付けられていてもよい。

情報処理装置１００は、対応するスクリーン変換情報Ｔが存在する場合には、センサ２００に対応する対象世界モデルＭ１を示すデータを、対応するスクリーン変換情報Ｔを用いて、対象世界モデルＭ２を示すデータに反映させる。また、対応するスクリーン変換情報Ｔが存在しない場合には、情報処理装置１００は、対象世界モデルＭ１を示すデータを、対象世界モデルＭ２を示すデータに反映させない。

以下、本実施形態に係る対応付け処理の具体例として、図４に示すような対象世界モデルＭ１、対象世界モデルＭ２を用いた処理の一例を示す。

図７は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を示す流れ図である。

情報処理装置１００は、センサ２００それぞれから取得される出力情報に基づいて、センサ２００に対応する対象世界モデルＭ１を示すデータを、作成または更新する（Ｓ１００）。

情報処理装置１００は、センサ２００それぞれに対して、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。情報処理装置１００は、例えば、記憶部（後述する）などの記録媒体に、センサ２００に対応するスクリーン座標系変換情報Ｔが記憶されている場合に、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定されていると判定する。

複数のセンサ２００のうち、ステップＳ１０２においてスクリーン座標系変換情報Ｔが設定されていると判定されたセンサ２００に対しては、情報処理装置１００は、例えば後述するステップＳ１１０の処理を行う。

また、例えば、複数のセンサ２００のうち、ステップＳ１０２においてスクリーン座標系変換情報Ｔが設定されていると判定されないセンサ２００は、対象センサとなるセンサ２００である。ステップＳ１０２においてスクリーン座標系変換情報Ｔが設定されていると判定されない対象センサに対しては、情報処理装置１００は、空間全体における対象世界モデルＭ２を示すデータに含まれるオブジェクトと、対象センサであるセンサ２００の対象世界モデルＭ１を示すデータに含まれるオブジェクトとから、同一の移動ベクトルを有するオブジェクトを検出する（Ｓ１０４）。

そして、情報処理装置１００は、同一の移動ベクトルを有するオブジェクトが検出されたか否かを判定する（Ｓ１０６）。ここで、ステップＳ１０６の判定は、基準センサの第１の出力情報と対象センサの第２の出力情報とに基づいて、同一のオブジェクトが検出されたか否かの判定に該当する。情報処理装置１００は、例えば、対応する時刻のデータから同じ量の移動ベクトルが検出された場合に、同一の移動ベクトルを有するオブジェクトが検出されたと判定する。

ステップＳ１０６において同一の移動ベクトルを有するオブジェクトが検出されたと判定されない場合には、情報処理装置１００は、対象センサに対する対応付け処理を終了する。

また、ステップＳ１０６において同一の移動ベクトルを有するオブジェクトが検出されたと判定された場合には、情報処理装置１００は、対象センサであるセンサ２００に対して、スクリーン座標系変換情報Ｔを設定する（Ｓ１０８）。情報処理装置１００は、例えば、基準センサであるセンサ２００の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果に関する情報（例えば、対象世界モデルを示すデータ、およびスクリーン座標系変換情報）と、対象センサであるセンサ２００の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果に関する情報（例えば、対象世界モデルを示すデータ）とを用いて、対象センサであるセンサ２００Ｂに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔを設定する。

ここで、一例として、例えば、図６に示す対象世界モデルＭ２を示すデータにおけるオブジェクト“ａ”、すなわち、図５のＡに示すセンサ２００Ａの出力情報に基づくオブジェクト“ＩＤＡ００１”の検出結果と、図５のＢに示すセンサ２００Ｂの出力情報に基づくオブジェクト“ＩＤＢ００１”とが、同じ量の移動ベクトルを有する場合を例に挙げる。このとき、情報処理装置１００は、基準センサに該当するセンサ２００Ａの出力情報と、対象センサに該当するセンサ２００Ｂの出力情報とに基づいて同一のオブジェクトが検出されたことを利用し、例えば、センサ２００Ａに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔから、センサ２００Ｂに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔを生成する。また、作成されたスクリーン座標系変換情報Ｔが、記憶部（後述する）などの記録媒体に記録されることによって、対象センサであるセンサ２００Ｂに対して、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定される。

また、上記のように、センサ２００Ａに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔからセンサ２００Ｂに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔが生成された場合には、情報処理装置１００は、例えば、センサ２００Ｂに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔの生成に係る時点において、センサ２００Ａとセンサ２００Ｂとにおいてスクリーン座標系変換情報Ｔが共有された旨を示すデータを、記憶部（後述する）などの記録媒体に記録してもよい。上記センサ２００Ａとセンサ２００Ｂとにおいてスクリーン座標系変換情報Ｔが共有された旨を示すデータは、例えば、テーブル形式など、任意の形式で記録される。また、上記センサ２００Ｂに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔの生成に係る時点としては、例えば、センサ２００Ｂに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔが生成された時点や、センサ２００Ａに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔが参照された時点などが挙げられる。

情報処理装置１００は、例えば図４に示すセンサ２００Ｃなどの他のセンサ２００についても、同様にスクリーン座標系変換情報Ｔを設定することができる。

情報処理装置１００は、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定されているセンサ２００それぞれに対応する対象世界モデルＭ１を示すデータを、センサ２００それぞれに対応するスクリーン座標系変換情報Ｔを用いて、対象世界モデルＭ２を示すデータに反映させる（Ｓ１１０）。情報処理装置１００は、センサ２００それぞれの出力情報に対応する相対空間座標を、対応するスクリーン座標系変換情報Ｔを用いて絶対空間座標に変換して、センサ２００それぞれに対応する対象世界モデルＭ１を示すデータを、対象世界モデルＭ２を示すデータに反映させる。

情報処理装置１００は、本実施形態に係る対応付け処理として、例えば図７に示す処理を行う。

なお、本実施形態に係る対応付け処理は、図７に示す例に限られない。

例えば、図７に示すステップＳ１０２において、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定されていると判定されたセンサ２００に対して、設定されている信頼度に係る判定をさらに行ってもよい。信頼度に係る判定を行う場合、情報処理装置１００は、例えば、設定されている信頼度が閾値以下の場合、または、当該信頼度が当該閾値より小さい場合に、ステップＳ１０４からの処理を行う。

また、上述したように、情報処理装置１００は、所定の座標系に対応付けられているセンサ２００の検出結果に基づきセンサ２００の位置が変わったか否かを判定し、所定の座標系との対応付けを再度行うことも可能である。

図８は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の他の例を示す流れ図である。

情報処理装置１００は、例えば、空間全体における対象世界モデルＭ２を示すデータに反映されるオブジェクトから、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトを検出する（Ｓ２００）。そして、情報処理装置１００は、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトが存在するか否かを判定する（Ｓ２０２）。

ここで、ステップＳ２０２の判定は、所定の座標系に対応付けられているセンサ２００のうち、所定の座標系との対応付けにずれが生じたセンサ２００が存在するか否かの判定に相当する。また、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトが存在すると判定された場合が、所定の座標系との対応付けにずれが生じた可能性があるセンサ２００が存在することに該当する。

ステップＳ２０２において、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトが存在すると判定されない場合には、情報処理装置１００は、図８に示す処理を終了する。

また、ステップＳ２０２において、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトが存在すると判定された場合には、情報処理装置１００は、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトを検出したセンサ２００の中から、基準センサを特定する（Ｓ２０４）。

情報処理装置１００は、例えば、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトを検出したセンサ２００に、センサ２００の設置初期の段階においてスクリーン座標系変換情報Ｔが与えられていたセンサ２００が含まれている場合には、当該スクリーン座標系変換情報Ｔが与えられていたセンサ２００を、基準センサとして特定する。また、情報処理装置１００は、例えば、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトを検出したセンサ２００のうち、ステップＳ２０４の処理を行う時点から設定されている所定の期間内に、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定されたセンサ２００を、基準センサとして特定してもよい。また、情報処理装置１００は、例えば、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトを検出したセンサ２００のうち、設定されている信頼度がより高いセンサ２００を、基準センサとして特定することも可能である。

ステップＳ２０４において、基準センサが特定された場合には、情報処理装置１００は、例えば、図７のステップＳ１０８と同様に、基準センサの出力情報に基づくオブジェクトの検出結果に関する情報に基づいて、他方のセンサ２００に対応するスクリーン座標系変換情報Ｔを再設定する（Ｓ２０６）。

また、ステップＳ２０４において、基準センサが特定されない場合には、情報処理装置１００は、例えば、同じ移動ベクトルを有し、異なる絶対座標値を有するオブジェクトを検出したセンサ２００それぞれのスクリーン座標系変換情報Ｔを、リセットする（Ｓ２１０）。情報処理装置１００は、例えば、スクリーン座標系変換情報Ｔを、記憶部（後述する）などの記録媒体から削除するなど、スクリーン座標系変換情報Ｔが使用できない状態とすることによって、スクリーン座標系変換情報Ｔをリセットする。

また、スクリーン座標系変換情報Ｔがリセットされた場合には、情報処理装置１００は、例えば、所定の座標系との対応付けとのずれが修正されなかった旨の通知を、ユーザに対して行わせてもよい。情報処理装置１００は、例えば、文字や画像を表示画面に表示させることや、ランプを点灯させることなどによる視覚的な通知や、音声をスピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知、あるいは、これらの通知を組み合わせた通知を行わせることによって、所定の座標系との対応付けとのずれが修正されなかった旨を、ユーザに対して通知させる。

情報処理装置１００が、例えば図８に示す処理を行うことによって、センサ２００の位置が変わった可能性がある場合に、所定の座標系との再度の対応付けが実現される。

情報処理装置１００は、本実施形態に係る対応付け処理として、例えば上記のような処理を行うことによって、対象センサの検出結果を所定の座標系に対応付ける。

なお、本実施形態に係る対応付け処理は、上記に示す例に限られない。

例えば、情報処理装置１００は、所定の座標系との対応付けに係る通知を、自装置（情報処理装置１００）または、センサ２００などの外部装置に行わせることも可能である。

情報処理装置１００は、例えば、文字や画像を表示画面に表示させることや、ランプを点灯させることなどによる視覚的な通知や、音声をスピーカなどの音声出力デバイスから出力させることによる聴覚的な通知、あるいは、これらの通知を組み合わせた通知を行わせることによって、所定の座標系との対応付けに係る通知の内容を、ユーザに伝える。

本実施形態に係る所定の座標系との対応付けに係る通知の例としては、例えば、下記の（ｉ）〜（ｉｉｉ）に示す例が挙げられる。

（ｉ）所定の座標系との対応付けに係る通知の第１の例
情報処理装置１００は、例えば、複数のセンサ２００それぞれにおける所定の座標系との対応付けの状態を、通知させる。

具体例を挙げると、情報処理装置１００は、例えば、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定されているセンサ２００（所定の座標系との対応付けがされているセンサ２００）と、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定されていないセンサ２００（所定の座標系との対応付けがされていないセンサ２００）とに、ランプから異なる色の光を発光させる。また、情報処理装置１００は、例えば、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定されているセンサ２００にランプを発光させ、スクリーン座標系変換情報Ｔが設定されていないセンサ２００にはランプを発光させなくてもよい。

情報処理装置１００は、例えば、通信部（後述する）を構成する通信デバイスや、接続されている外部の通信デバイスに、発光命令を含む信号を、センサ２００に対して送信させることによって、上記ランプの発光による通知を制御する。

上記のように、ランプの発光による所定の座標系との対応付けの状態の通知が行われることによって、情報処理システム１０００を利用するユーザは、例えば、設置されているセンサ２００がキャリブレーションが行われているかや、設置されているセンサ２００が情報処理システム１０００に統合されているかなどを、視覚的に把握することができる。

なお、複数のセンサ２００それぞれにおける所定の座標系との対応付けの状態に係る通知の例は、上記に示す例に限られない。

例えば、情報処理装置１００は、図１示すスクリーンＳＣなどの表示画面への表示によって、複数のセンサ２００それぞれにおける所定の座標系との対応付けの状態を通知させることも可能である。

図９は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。図９のＡは、図１と同様のユースケースを示しており、図９のＢは、スクリーンＳＣなどの表示画面への表示による、センサ２００における所定の座標系との対応付けの状態の通知の一例を示している。

例えば図９のＢに示す例では、図９のＡに示す空間を上から見た画像に、所定の座標系との対応付けがされているセンサ２００の検出範囲を表示させることによって、センサ２００における所定の座標系との対応付けの状態が通知される。センサ２００の検出範囲は、例えば、ＡＲ（Augmented Reality）技術などを利用して表示される。

なお、図９のＡに示すユースケースにおける通知の例は、図９のＢに示す例に限られない。

例えば、情報処理装置１００は、スクリーンＳＣの中心位置からみた空間を表示させてもよい（例えば、鏡像のように表示される）。

センサ２００が画像センサであるとき、スクリーンＳＣの中心位置からみた空間を表示させる場合には、センサ２００から取得される画像に基づいて、表示させる画像が生成される。

ここで、センサ２００から取得される画像には、当該センサ２００は含まれないが、所定の座標系との対応付けがされているセンサ２００については、センサ２００の絶対空間座標から、センサ２００に相当する画像が合成される。また、センサ２００を合成する場合には、センサ２００に設定されている信頼度に係る表示が、さらになされてもよい。信頼度に係る表示としては、例えば、信頼度を示す値（例えば、［％］で表される値）が表示される表示や、色によって信頼度が表される表示などが挙げられる。

また、センサ２００の検出範囲は、ＡＲ技術などを利用して表示されてもよい。また、センサ２００の検出範囲内で検出されているオブジェクトに対しては、例えば、赤などの色が付された棒状のオブジェクトなどが重畳されることなどによって、検出されていることを示す表示がされてもよい。

図１０は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。図１０のＡは、表示画面への表示による、センサ２００における所定の座標系との対応付けの状態の通知の一例を示している。また、図１０のＢは、表示画面への表示の他の例を示している。また、図１０のＡ、図１０のＢそれぞれは、空間を上からみた図を示している。

例えば、図１０のＡに示す例では、情報処理システム１０００の設計時におけるセンサの検出範囲Ｒと、実際の検出結果（オブジェクトの認識強度）とが色によって表されることによって、センサ２００における所定の座標系との対応付けの状態と、センシング範囲とが表されている。また、表示画面への表示による通知は、例えば図１０のＢに示すように、実際の検出結果（オブジェクトの認識強度）とが色によって表されることによって実現されてもよい。

（ｉｉ）所定の座標系との対応付けに係る通知の第２の例
情報処理装置１００は、例えば、新たなセンサ２００が検出された場合、または、所定の座標系と対応付けられていたセンサ２００の位置の移動が検出された場合に、所定の座標系との対応付けに関する所定の動作を行わせるための通知を行わせる。

図１１は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。図１１は、センサの位置のずれが検出された場合、すなわち、所定の座標系と対応付けられていたセンサ２００の位置の移動が検出された場合に表示される画像の一例を示している。

上述したように、所定の座標系との対応付けは、例えば、基準センサと対象センサとにおいて、同一のオブジェクトを検出した検出結果に基づき行われる。よって、例えば図１１に示すような、所定の座標系との対応付けを行わせるための所定の動作をユーザに行わせるための画像を表示画面に表示させて、ユーザに当該所定の動作を促すことによって、情報処理装置１００は、所定の座標系との再度の対応付けを実現させることができる。

ここで、ユーザに腕を動かさせる方向は、例えば、基準センサの位置と、位置が移動する前のセンサ２００の位置とを利用して設定される。

図１２は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。図１２のＡ〜図１２のＣは、新たなセンサ２００が検出された場合に表示される画像の一例を示している。また、図１２は、センサ２００が、画像センサである例を示している。

新たなセンサ２００が検出された場合、情報処理装置１００は、まず、図１２のＡに示す画像を表示画面に表示させ、その後、図１２のＢに示す画面に遷移させる。

図１２のＢに示す画面では、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００から得られる画像が、所定の座標系と対応付けられていることを示す枠Ｆ１により表される。所定の座標系と対応付けられていることを示す枠Ｆ１としては、例えば、青色の枠など、所定の座標系と対応付けられていることを示す色が付された枠が挙げられる。

また、図１２のＢに示す画面では、例えば、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００から得られる画像を、ボタンＢｔｎによって切り替えることが可能である。

また、図１２のＢに示す画面では、所定の座標系と対応付けられていないセンサ２００から得られる画像が、所定の座標系と対応付けられていないことを示す枠Ｆ２により表される。所定の座標系と対応付けられていないことを示す枠Ｆ２としては、例えば、赤色の枠など、所定の座標系と対応付けられていないことを示す色が付された枠が挙げられる。

図１２のＢに示す画面では、所定の座標系との対応付けの状態によって、センサ２００から得られる画像上に表示される枠の表示が変化する。

ここで、センサ２００から得られる画像上に表示される枠は、設定される信頼度によって変化してもよい。

例えば、図１２のＢに示す画面では、図１２のＢにおいてＲ１、Ｒ２で示されるように、センサ２００から得られる画像において重複する領域、すなわち、センサ２００における重複する検出範囲が明示され、ユーザが当該重複する領域において、腕を動かすなどの動作を行うことによって、新たなセンサ２００の信頼度が向上する。そして、その結果、図１２のＢにおいて枠Ｆ３で示されるように、センサ２００から得られる画像上に表示される枠は、色が変化するなどによって、変化する。

また、情報処理装置１００は、ユーザが図１２のＢに示すセンサ２００から得られる画像において重複する領域Ｒ１、Ｒ２において操作を行った結果を、例えば図１２のＣに示すように表示させる。

例えば図１２のＣに示すような表示が表示画面に表示されることによって、センサ２００の重複する検出範囲での操作をユーザにより行わせ易くする効果が、期待される。

例えば図１２のＡ〜図１２のＣに示す表示によって、センサ２００の重複する検出範囲をユーザに通知し、ユーザにセンサ２００のキャリブレーションを促すことができる。

（ｉｉｉ）所定の座標系との対応付けに係る通知の第３の例
情報処理装置１００は、例えば、上記（ｉ）に示す第１の例に係る通知と、上記（ｉｉ）に示す第２の例に係る通知との双方を、順次に、または並列に行うことも可能である。

（２）実行処理
情報処理装置１００は、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００の出力情報に基づいて、所定の処理を行う。

所定の座標系と対応付けられているセンサ２００それぞれのセンシング範囲のうち、他のセンサ２００と重複していないセンシング範囲では、情報処理装置１００は、例えば、基準センサ（第１のセンサ）の第１の出力情報と、所定の座標系に対応付けられた対象センサ（第２のセンサ）の第２の出力情報との一方に基づいて、所定の処理を行う。

また、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００それぞれのセンシング範囲のうち、他のセンサ２００と重複しているセンシング範囲では、情報処理装置１００は、例えば、基準センサ（第１のセンサ）の第１の出力情報と、所定の座標系に対応付けられた対象センサ（第２のセンサ）の第２の出力情報との一方に基づいて、所定の処理を行う。情報処理装置１００は、例えば、センサ２００の信頼度がより高いセンサ２００の出力情報を利用することや、ランダムに選択されたセンサ２００の出力情報を利用することによって、上記第１の出力情報と上記第２の出力情報との一方を用いる。また、情報処理装置１００は、例えば、上記第１の出力情報に基づく位置情報が示す座標と、上記第２の出力情報に基づく位置情報が示す座標との平均をとることなどによって、上記第１の出力情報と上記第２の出力情報との双方を用いることも可能である。

図１３、図１４は、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。図１３は、本実施形態に係る実行処理により行われる出力情報に基づく処理に係るＵＩの一例を示している。また、図１４は、本実施形態に係る実行処理により行われる出力情報に基づく処理の一例を示している。

本実施形態に係る出力情報に基づく処理に係るＵＩとしては、例えば、図１３のＡに示すような実在感のある空間演出に係るＵＩや、図１３のＢに示すインタラクティブな情報配信に係るＵＩ、図１３のＣに示すクロスメディアによる仮想体験に係るＵＩなど、図１に示すスクリーンＳＣなどの表示画面に対するハンズフリー操作に係るＵＩが挙げられる。また、本実施形態に係る出力情報に基づく処理としては、例えば、図１４に示すように、図１３に示すような表示画面に対するハンズフリー操作に係るＵＩに対する操作に対応する処理が挙げられる。

なお、本実施形態に係る出力情報に基づく処理に係るＵＩ、および本実施形態に係る出力情報に基づく処理の例が、図１３、図１４に示す例に限られないことは、言うまでもない。

情報処理装置１００は、上述したように、例えば、空間におけるオブジェクトの位置の変化に基づいて、制御対象に実行させる出力情報に基づく処理を決定する。そして、情報処理装置１００は、決定された処理を実行させるための命令を含む処理要求を、制御対象に伝達することによって、制御対象に、出力情報に基づく処理を行わせる。

ここで、所定の座標系と対応付けられている複数のセンサ２００の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果が、同一のオブジェクトの検出結果である場合、情報処理装置１００は、例えば、いずれか１つのセンサ２００の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果に基づき、制御対象に実行させる出力情報に基づく処理を決定する。そして、情報処理装置１００は、決定された処理に対応する処理要求を、制御対象に伝達することによって、制御対象に、出力情報に基づく処理を行わせる。

なお、上記複数のセンサ２００の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果が、同一のオブジェクトの検出結果である場合における処理は、上記に限られない。

例えば、情報処理装置１００は、所定の座標系と対応付けられている複数のセンサ２００の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果が、同一のオブジェクトの検出結果である場合には、センサ２００それぞれに設定されている信頼度に基づいて、出力情報に基づく処理を行わせてもよい。

情報処理装置１００は、例えば、信頼度がより高いセンサ２００の出力情報に基づくオブジェクトの検出結果に基づき、制御対象に実行させる出力情報に基づく処理を決定する。また、情報処理装置１００は、例えば、同一のオブジェクトの検出に係るセンサ２００それぞれの出力情報に基づくオブジェクトの検出結果を、センサ２００それぞれの信頼度に応じて重み付けし、信頼度により重み付けがなされた出力情報に基づくオブジェクトの検出結果に基づき、制御対象に実行させる出力情報に基づく処理を決定してもよい。そして、情報処理装置１００は、決定された処理に対応する処理要求を、制御対象に伝達することによって、制御対象に、出力情報に基づく処理を行わせる。

［４］本実施形態に係る情報処理方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る情報処理方法が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る情報処理方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・センサ２００を追加することなどによってセンシング範囲を拡張可能な連続した一つの広い空間において、ロバストなポインティング操作やジェスチャ操作の認識を実現することができる。
・センサ２００の数を増やせば増やす程、情報処理システム１０００におけるポインティング操作やジェスチャ操作の認識精度の向上を図ることができる（性能向上効果）。
・センサ２００の位置が何らかの原因で移動したとしても、センサ２００と所定の座標系との再度の対応付けを行うことができる（所定の座標系との対応付けの自律的な修正）
・上記所定の座標系との対応付けの自律的な修正がなされなかった場合（例えば、スクリーン座標系変換情報Ｔがリセットされた場合）には、所定の座標系との対応付けとのずれが修正されなかった旨の通知を、ユーザに対して通知させることができる。

（本実施形態に係る情報処理装置）
次に、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例について、説明する。以下では、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理として上記（１）の処理（対応付け処理）を行う、本実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示す。

図１５は、本実施形態に係る情報処理装置１００の構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、例えば、通信部１０２と、制御部１０４とを備える。

また、情報処理装置１００は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory。図示せず）や、ＲＡＭ（Random Access Memory。図示せず）、記憶部（図示せず）、ユーザが操作可能な操作部（図示せず）、様々な画面を表示画面に表示する表示部（図示せず）などを備えていてもよい。情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。

ＲＯＭ（図示せず）は、制御部１０４が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、制御部１０４により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。

記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００が備える記憶手段であり、例えば、センサ２００ごとの対象世界モデルＭ１を示すデータや、対象となる空間全体における対象世界モデルＭ２を示すデータ、センサ２００ごとの変換情報などの、本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記憶部（図示せず）としては、例えば、ハードディスク（Hard Disk）などの磁気記録媒体や、フラッシュメモリ（flash memory）などの不揮発性メモリ（nonvolatile memory）などが挙げられる。また、記憶部（図示せず）は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。

操作部（図示せず）としては、後述する操作入力デバイスが挙げられる。また、表示部（図示せず）としては、後述する表示デバイスが挙げられる。

［情報処理装置１００のハードウェア構成例］
図１６は、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。情報処理装置１００は、例えば、ＭＰＵ１５０と、ＲＯＭ１５２と、ＲＡＭ１５４と、記録媒体１５６と、入出力インタフェース１５８と、操作入力デバイス１６０と、表示デバイス１６２と、通信インタフェース１６４とを備える。また、情報処理装置１００は、例えば、データの伝送路としてのバス１６６で各構成要素間を接続する。

ＭＰＵ１５０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成され、情報処理装置１００全体を制御する制御部１０４として機能する。また、ＭＰＵ１５０は、情報処理装置１００において、例えば、後述する処理部１１０の役目を果たす。なお、処理部１１０は、処理を実現可能な専用の（または汎用の）回路（例えば、ＭＰＵ１５０とは別体のプロセッサなど）で構成されていてもよい。

ＲＯＭ１５２は、ＭＰＵ１５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。ＲＡＭ１５４は、例えば、ＭＰＵ１５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。

記録媒体１５６は、記憶部（図示せず）として機能し、例えば、センサ２００ごとの対象世界モデルＭ１を示すデータや、対象となる空間全体における対象世界モデルＭ２を示すデータ、センサ２００ごとの変換情報などの、本実施形態に係る情報処理方法に係るデータや、各種アプリケーションなど様々なデータを記憶する。ここで、記録媒体１５６としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリが挙げられる。また、記録媒体１５６は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。

入出力インタフェース１５８は、例えば、操作入力デバイス１６０や、表示デバイス１６２を接続する。操作入力デバイス１６０は、操作部（図示せず）として機能し、また、表示デバイス１６２は、表示部（図示せず）として機能する。ここで、入出力インタフェース１５８としては、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）端子や、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）端子、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）（登録商標）端子、各種処理回路などが挙げられる。

また、操作入力デバイス１６０は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。操作入力デバイス１６０としては、例えば、ボタンや、方向キー、ジョグダイヤルなどの回転型セレクター、あるいは、これらの組み合わせなどが挙げられる。

また、表示デバイス１６２は、例えば、情報処理装置１００上に備えられ、情報処理装置１００の内部で入出力インタフェース１５８と接続される。表示デバイス１６２としては、例えば、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬディスプレイ（Organic Electro-Luminescence Display。または、ＯＬＥＤディスプレイ（Organic Light Emitting Diode Display）ともよばれる。）などが挙げられる。

なお、入出力インタフェース１５８が、情報処理装置１００の外部装置としての外部操作入力デバイス（例えば、キーボードやマウスなど）や外部表示デバイスなどの、外部デバイスと接続することも可能であることは、言うまでもない。また、表示デバイス１６２は、例えばタッチパネルなど、表示とユーザ操作とが可能なデバイスであってもよい。

通信インタフェース１６４は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、センサ２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行うための通信部１０２として機能する。ここで、通信インタフェース１６４としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。

情報処理装置１００は、例えば図１６に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う。なお、本実施形態に係る情報処理装置１００のハードウェア構成は、図１６に示す構成に限られない。

例えば、情報処理装置１００は、接続されている外部の通信デバイスを介して外部装置などと通信を行う場合には、通信インタフェース１６４を備えていなくてもよい。また、通信インタフェース１６４は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置と通信を行うことが可能な構成であってもよい。

また、情報処理装置１００は、例えば、記録媒体１５６や、操作入力デバイス１６０、表示デバイス１６２を備えない構成をとることが可能である。

また、例えば、図１６に示す構成（または変形例に係る構成）は、１、または２以上のＩＣ（Integrated Circuit）で実現されてもよい。

再度図１５を参照して、情報処理装置１００の構成の一例について説明する。通信部１０２は、情報処理装置１００が備える通信手段であり、ネットワークを介して（あるいは、直接的に）、センサ２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う。また、通信部１０２は、例えば制御部１０４により通信が制御される。

ここで、通信部１０２としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ回路や、ＬＡＮ端子および送受信回路などが挙げられるが、通信部１０２の構成は、上記に限られない。例えば、通信部１０２は、ＵＳＢ端子および送受信回路などの通信を行うことが可能な任意の規格に対応する構成や、ネットワークを介して外部装置と通信可能な任意の構成をとることができる。また、通信部１０２は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置と通信を行うことが可能な構成であってもよい。

制御部１０４は、例えばＭＰＵなどで構成され、情報処理装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１０４は、例えば処理部１１０を備え、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。

処理部１１０は、上記（１）の処理（対応付け処理）を主導的に行う役目を果たし、基準センサ（第１のセンサ）から取得される第１の出力情報と、対象センサ（第２のセンサ）から取得される第２の出力情報とに基づいて、対象センサと所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行する。

処理部１１０は、例えば、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００ごとに信頼度を設定する処理と、所定の座標系との対応付けに係る通知などの通知を行わせる通知制御処理との一方または双方を、さらに行ってもよい。

また、処理部１１０は、さらに、上記（２）の処理（実行処理）を行ってもよい。上記（２）の処理（実行処理）を行う場合、処理部１１０は、所定の座標系と対応付けられているセンサ２００の出力情報に基づいて、所定の処理を行う。

制御部１０４は、例えば、処理部１１０を備えることによって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理（例えば、“上記（１）の処理（対応付け処理）”や、“上記（１）の処理（対応付け処理）および上記（２）の処理（実行処理）”）を主導的に行う。

情報処理装置１００は、例えば図１５に示す構成によって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理（例えば、“上記（１）の処理（対応付け処理）”や、“上記（１）の処理（対応付け処理）および上記（２）の処理（実行処理）”）を行う。

したがって、情報処理装置１００は、例えば図１５に示す構成によって、センサが複数配置される場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

また、例えば図１５に示す構成によって、情報処理装置１００は、上述したような本実施形態に係る情報処理方法に係る処理が行われることにより奏される効果を、奏することができる。

なお、本実施形態に係る情報処理装置の構成は、図１５に示す構成に限られない。

例えば、本実施形態に係る情報処理装置は、図１５に示す対応付け処理部１１０を、制御部１０４とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。

また、上述したように、 “上記（１）の処理（対応付け処理）”や“上記（１）の処理（対応付け処理）および上記（２）の処理（実行処理）”は、便宜上、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を切り分けたものである。よって、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実現するための構成は、図１５に示す対応付け処理部１１０に限られず、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。

また、例えば、通信部１０２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る情報処理装置は、通信部１０２を備えていなくてもよい。

以上、本実施形態として、情報処理装置を挙げて説明したが、本実施形態は、かかる形態に限られない。本実施形態は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）やサーバなどのコンピュータや、空間に設置されている本実施形態に係るセンサ、携帯電話やスマートフォンなどの通信装置、タブレット型の装置など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行うことが可能な、様々な機器に適用することができる。また、本実施形態は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、処理ＩＣに適用することもできる。

また、本実施形態に係る情報処理装置は、例えばクラウドコンピューティングなどのように、ネットワークへの接続（または各装置間の通信）を前提とした、複数の装置からなるシステムに適用されてもよい。つまり、上述した本実施形態に係る情報処理装置は、例えば、複数の装置により本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う情報処理システムとして実現することも可能である。複数の装置により本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を行う情報処理システムとしては、例えば、当該情報処理システムを構成する第１の装置において、上記（１）の処理（対応付け処理）が行われ、該情報処理システムを構成する第２の装置において、上記（２）の処理（実行処理）が行われるシステムが挙げられる。

（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（例えば、“上記（１）の処理（対応付け処理）”や“上記（１）の処理（対応付け処理）および上記（２）の処理（実行処理）”など、本実施形態に係る情報処理方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、センサが複数配置される場合において、ユーザの利便性の向上を図ることができる。

また、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る情報処理方法に係る処理によって奏される効果を、奏することができる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記では、コンピュータを、本実施形態に係る情報処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も併せて提供することができる。

上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、前記第２のセンサと前記所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行する処理部を備える、情報処理装置。
（２）
前記対応付け処理は、前記第２の出力情報に基づいて前記所定の座標系における所定の座標値を算出するために利用する情報を生成する処理である、（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記対応付け処理は、前記第２の出力情報に基づいて得られる対象の位置情報を、前記所定の座標系における座標値へ変換する処理に利用される情報を生成する処理である、（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記所定の座標系は、前記第１の出力情報と前記第２の出力情報との一方または双方に基づいて操作される操作対象が表示される表示画面に関連付けられた座標系である、（１）〜（３）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（５）
前記第２のセンサは、前記所定の座標系に対応付けられていないセンサである、（１）〜（４）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（６）
前記第２のセンサは、前記所定の座標系に対応付けられているセンサのうち、前記所定の座標系との対応付けにずれが生じたセンサである、（１）〜（５）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（７）
前記第２のセンサは、前記所定の座標系に対応付けられているセンサのうち、前記所定の座標系に対応付けられているセンサに設定されている信頼度が、設定されている閾値以下のセンサ、または、前記信頼度が前記閾値より小さいセンサである、（１）〜（６）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（８）
前記処理部は、前記所定の座標系に対応付けられているセンサごとに、前記信頼度を設定する、（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記処理部は、前記第１のセンサ、前記第２のセンサそれぞれにおける前記所定の座標系との対応付けの状態を、通知させる、（１）〜（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１０）
前記処理部は、新たなセンサが検出された場合、または、前記所定の座標系に対応付けられていたセンサの位置の移動が検出された場合には、前記所定の座標系との対応付けに関する所定の動作を行わせるための通知を行わせる、（１）〜（９）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１１）
前記第１のセンサと前記第２のセンサとは、イメージセンサである、（１）〜（１０）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１２）
前記処理部は、第１の出力情報と、前記所定の座標系に対応付けられた前記第２のセンサから取得される第２の出力情報との一方または双方に基づいて、所定の処理を行う、（１）〜（１１）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１３）
前記処理部は、前記所定の処理として、ジェスチャを認識する、（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、前記第２のセンサと前記所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法。
（１５）
ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、前記第２のセンサと前記所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行するステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。

１００ 情報処理装置
１０２ 通信部
１０４ 制御部
１１０ 対応付け処理部
２００、２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、Ｓ１、Ｓ２ センサ
１０００ 情報処理システム

Claims (15)

1. ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、前記第２のセンサと前記所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行する処理部を備える、情報処理装置。
2. 前記対応付け処理は、前記第２の出力情報に基づいて前記所定の座標系における所定の座標値を算出するために利用する情報を生成する処理である、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記対応付け処理は、前記第２の出力情報に基づいて得られる対象の位置情報を、前記所定の座標系における座標値へ変換する処理に利用される情報を生成する処理である、請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記所定の座標系は、前記第１の出力情報と前記第２の出力情報との一方または双方に基づいて操作される操作対象が表示される表示画面に関連付けられた座標系である、請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記第２のセンサは、前記所定の座標系に対応付けられていないセンサである、請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記第２のセンサは、前記所定の座標系に対応付けられているセンサのうち、前記所定の座標系との対応付けにずれが生じたセンサである、請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記第２のセンサは、前記所定の座標系に対応付けられているセンサのうち、前記所定の座標系に対応付けられているセンサに設定されている信頼度が、設定されている閾値以下のセンサ、または、前記信頼度が前記閾値より小さいセンサである、請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記処理部は、前記所定の座標系に対応付けられているセンサごとに、前記信頼度を設定する、請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記処理部は、前記第１のセンサ、前記第２のセンサそれぞれにおける前記所定の座標系との対応付けの状態を、通知させる、請求項１に記載の情報処理装置。
10. 前記処理部は、新たなセンサが検出された場合、または、前記所定の座標系に対応付けられていたセンサの位置の移動が検出された場合には、前記所定の座標系との対応付けに関する所定の動作を行わせるための通知を行わせる、請求項１に記載の情報処理装置。
11. 前記第１のセンサと前記第２のセンサとは、イメージセンサである、請求項１に記載の情報処理装置。
12. 前記処理部は、第１の出力情報と、前記所定の座標系に対応付けられた前記第２のセンサから取得される第２の出力情報との一方または双方に基づいて、所定の処理を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
13. 前記処理部は、前記所定の処理として、ジェスチャを認識する、請求項１２に記載の情報処理装置。
14. ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、前記第２のセンサと前記所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行するステップを有する、情報処理装置により実行される情報処理方法。
15. ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、所定の座標系に対応付けられている第１のセンサから取得される第１の出力情報と、ユーザの操作指示をセンシングするためのセンサであり、前記第１のセンサとは異なる第２のセンサから取得される第２の出力情報とに基づいて、前記第２のセンサと前記所定の座標系とを対応付ける対応付け処理を実行するステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。
    

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