JP2016190735A - Installation material of working vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、作業車両の車体に架装される架装物、特に油圧作動式の作業機と、この作業機に作動油を供給する油圧ポンプとを備え、その油圧ポンプを、エンジン及び電動モータの何れの動力でも選択的に駆動できるようにした作業車両の架装物に関する。 The present invention includes a bodywork mounted on a vehicle body of a work vehicle, in particular, a hydraulically operated work machine, and a hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the work machine. The hydraulic pump includes an engine and an electric motor. The present invention relates to a bodywork for a work vehicle that can be selectively driven with any of these powers.
上記架装物、例えば塵芥収集車の車体に架装される塵芥収集作業用架装物においては、任意に選択操作可能な動力源選択スイッチにより、油圧ポンプの動力源をエンジン又は電動モータの何れかに作業者が随時選択できるようになっている。また、その動力源選択スイッチは、複数個を異なる場所(例えば運転席と塵芥投入箱の周辺)に設置することで、油圧ポンプの動力源切換を作業工程・態様に応じて適宜行えるようになっている。 In the above-mentioned bodywork, for example, a dust collection work bodywork mounted on the body of a garbage truck, the power source of the hydraulic pump can be selected from either an engine or an electric motor by a power source selection switch that can be arbitrarily selected. The crab worker can select at any time. In addition, by installing a plurality of power source selection switches at different locations (for example, around the driver's seat and the dust box), the power source of the hydraulic pump can be switched appropriately according to the work process and mode. ing.
ところが従来のように動力源選択スイッチが複数個、異なる場所に設置されると、例えば塵芥収集車の場合、運転席と塵芥投入箱周辺で2人の作業者が略同じタイミングで油圧ポンプの動力源を相異なるものに切換えようとする場合がある。 However, if a plurality of power source selection switches are installed in different places as in the prior art, for example, in the case of a garbage truck, two workers around the driver's seat and the dust box have the power of the hydraulic pump at approximately the same timing. In some cases, the source may be switched to a different one.
この場合、油圧ポンプの動力源が短時間のうちに相次いで切換えられることになるため、架装物が不慮の動きをしてしまう虞れがある。例えば、油圧ポンプが作動油を必要以上に吐出して作業機側の油圧アクチュエータが急に早く動いたり、或いは、油圧ポンプが作動油を全く吐出しないことで圧力がなくなり、油圧アクチュエータで駆動すべき作業機が自己の重量や負荷で不用意に動いたりすることがある。 In this case, since the power source of the hydraulic pump is switched one after another in a short time, the bodywork may move unexpectedly. For example, the hydraulic pump discharges hydraulic oil more than necessary, and the hydraulic actuator on the work machine suddenly moves quickly, or the hydraulic pump does not discharge hydraulic oil at all, so the pressure disappears and should be driven by the hydraulic actuator The work implement may inadvertently move due to its own weight or load.
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもので、上記した技術的課題を簡単な構造で解決できる作業車両の架装物を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a work vehicle bodywork that can solve the above technical problem with a simple structure.
上記目的を達成するために、本発明は、車輪に駆動力を付与可能なエンジンと、バッテリと、そのバッテリからの電力で作動する電動モータと、それらエンジン又は電動モータの動力を選択的に取出可能な動力選択取出機構と、それらエンジン、電動モータ及び動力選択取出機構の作動を制御する車両側制御装置とを少なくとも備える作業車両の車体に架装される架装物であって、前記動力選択取出機構で選択的に取出されたエンジン又は電動モータの動力で駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプから供給される作動油で作動する油圧作動式の作業機と、それら油圧ポンプ及び作業機間での作動油の授受を制御するバルブ装置と、前記作業機の作動態様を任意に選択操作するための作業スイッチと、前記油圧ポンプの動力源をエンジン又は電動モータの何れかに任意に選択操作するための、互いに独立して操作入力可能な複数の動力源選択スイッチと、前記作業スイッチへの操作入力に基づき前記バルブ装置を制御可能であると共に、前記動力源選択スイッチへの操作入力に基づき前記車両側制御装置と協働して前記動力源を切換制御可能である架装物側制御装置とを備えるものにおいて、前記架装物側制御装置は、前記複数の動力源選択スイッチのうちの何れか1つを操作中に、その操作で切換えようとする動力源とは異なる動力源に切換えるように他の動力源選択スイッチが操作されたときは、前記作業機を緊急停止させるように前記バルブ装置を制御することを第1の特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention selectively takes out an engine capable of applying a driving force to a wheel, a battery, an electric motor operated by electric power from the battery, and the power of the engine or the electric motor. It is a bodywork mounted on a vehicle body of a work vehicle, comprising at least a power selection / extraction mechanism capable of controlling the operation of the engine, the electric motor, and the power selection / extraction mechanism. A hydraulic pump driven by the power of the engine or electric motor selectively taken out by the take-out mechanism, a hydraulically-operated working machine operated by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump, and between the hydraulic pump and the working machine A valve device for controlling the exchange of hydraulic oil at the engine, a work switch for arbitrarily selecting and operating the working mode of the working machine, and a power source of the hydraulic pump as an engine or a power source. A plurality of power source selection switches that can be operated and input independently of each other to arbitrarily select and operate any of the electric motors, the valve device can be controlled based on the operation inputs to the work switches, and The body-side control device includes a body-side control device capable of switching and controlling the power source in cooperation with the vehicle-side control device based on an operation input to a power source selection switch. When any one of the plurality of power source selection switches is operated, when another power source selection switch is operated to switch to a power source different from the power source to be switched by the operation, The first feature is that the valve device is controlled so that the working machine is urgently stopped.
尚、本発明において「操作中」とは、動力源選択スイッチが特にモーメンタリ動作型のスイッチである場合には、このスイッチが操作者によりモータ選択位置又はエンジン選択位置に操作されてから、操作者が手をスイッチノブから放すことで当該スイッチが中立位置に自動復帰するまでの間の期間(即ち実施形態で言えば、動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがモータ選択位置又はエンジン選択位置への操作入力によりモータ選択用トリガ信号又はエンジン選択用トリガ信号を出力している期間)をいう。尚、このような期間は、動力源選択スイッチがモーメンタリ動作型である場合は比較的短い期間となるが、そのスイッチの出力信号を受ける制御装置(実施形態ではUK2)で電気的に計測可能である。 In the present invention, “in operation” means that when the power source selection switch is a momentary operation type switch, the operator operates the switch to the motor selection position or the engine selection position. Is a period until the switch automatically returns to the neutral position when the hand is released from the switch knob (ie, in the embodiment, the power source selection switches M-SWf and M-SWr are in the motor selection position or the engine selection position. The period during which the motor selection trigger signal or the engine selection trigger signal is output by the operation input to the above. Such a period is a relatively short period when the power source selection switch is of a momentary operation type, but can be electrically measured by a control device (UK2 in the embodiment) that receives the output signal of the switch. is there.
また本発明は、第1の特徴に加えて、前記複数の動力源選択スイッチのうちの少なくとも1つは、操作入力を受けてオルタネイト動作する位置保持型スイッチであり、前記架装物側制御装置は、その位置保持型スイッチよりなる動力源選択スイッチが操作入力されたときはその操作入力から所定時間が経過するまでは、該位置保持型スイッチよりなる動力源選択スイッチが前記操作中であると見做すことを第2の特徴とする。 According to the present invention, in addition to the first feature, at least one of the plurality of power source selection switches is a position holding type switch that receives an operation input and performs an alternate operation, and the body-side control device When a power source selection switch consisting of the position holding type switch is operated and input, the power source selection switch consisting of the position holding type switch is being operated until a predetermined time elapses after the operation input. The second feature is to look at it.
また本発明は、第1又は第2の特徴に加えて、前記複数の動力源選択スイッチのうちの少なくとも2つが同時に、異なる動力源に切換えるべく操作入力されたときは、前記油圧ポンプの駆動源を切換制御せずに現状の駆動状態を維持することを第3の特徴とする。 In addition to the first or second feature, the present invention provides a drive source for the hydraulic pump when at least two of the plurality of power source selection switches are simultaneously operated to switch to different power sources. The third feature is that the current drive state is maintained without switching control.
尚、本発明において「オルタネイト動作」とは、選択操作されたスイッチの操作位置及び動作状態が、次に同スイッチを切換操作するまでの間はそのまま保持されるようなスイッチ動作をいう。 In the present invention, the “alternate operation” refers to a switch operation in which the operation position and operation state of the selected switch are maintained until the next switch operation.
以上のように本発明の第1の特徴によれば、架装物側制御装置は、複数の動力源選択スイッチのうちの何れか1つの操作中に、その操作で切換えようとする動力源とは異なる動力源に切換えるように他の動力源選択スイッチが操作されたときは、作業機を緊急停止させるように油圧ポンプと作業機間のバルブ装置を制御するので、複数の動力源選択スイッチを複数の作業者が略同じタイミングで操作して油圧ポンプの動力源を相異なるものに切換えようとする場合には、上記バルブ装置を制御して作業機を自動的に緊急停止させることができ、これにより、油圧ポンプの動力源が短時間のうちに相次いで切換え操作されたとしても、架装物が不慮の動きをするのを未然に確実に防止できる。例えば、短期間での相次ぐ動力源切換に因り油圧ポンプが作動油を必要以上に吐出して作業機が急に早く動いたり、或いは油圧ポンプが作動油を全く吐出しないことで作業機が自己の重量や負荷で不用意に動いたりするような虞れはなくなるから、作業の安全性を高める上で有利となる。 As described above, according to the first feature of the present invention, the bodywork side control device includes a power source to be switched by an operation during operation of any one of the plurality of power source selection switches. When another power source selection switch is operated so as to switch to a different power source, the valve device between the hydraulic pump and the work implement is controlled so that the work implement is stopped in an emergency. When a plurality of workers operate at substantially the same timing and try to switch the power source of the hydraulic pump to a different one, it is possible to automatically stop the work machine by controlling the valve device, As a result, even if the power source of the hydraulic pump is switched one after another in a short time, it is possible to reliably prevent the bodywork from inadvertently moving. For example, the hydraulic pump discharges hydraulic oil more than necessary due to successive power source switching in a short period of time, or the working machine moves suddenly and quickly, or the hydraulic pump does not discharge hydraulic oil at all, so Since there is no risk of inadvertent movement due to weight or load, this is advantageous in enhancing work safety.
また特に第2の特徴によれば、複数の動力源選択スイッチのうちの少なくとも1つは、操作入力を受けてオルタネイト動作する位置保持型スイッチであり、架装物側制御装置は、その位置保持型スイッチよりなる動力源選択スイッチが操作入力されたときはその操作入力から所定時間が経過するまでは、該位置保持型スイッチよりなる動力源選択スイッチが「操作中」であると見做すので、位置保持型スイッチよりなる動力源選択スイッチが操作入力されたときでも、その操作入力から所定時間が経過するまでに次の動力源切換操作がなされた場合は、短期間で相次いで動力源切換操作が有ったものと判定して作業機を緊急停止させることができ、作業の安全性を高めることができる。 In particular, according to the second feature, at least one of the plurality of power source selection switches is a position holding type switch that receives an operation input and performs an alternate operation, and the bodywork side control device includes the position holding switch. When a power source selection switch consisting of a type switch is operated and input, it is assumed that the power source selection switch consisting of the position holding type switch is “operating” until a predetermined time has elapsed since the operation input. Even when a power source selection switch consisting of a position-holding type switch is operated, if the next power source switching operation is performed before the predetermined time has elapsed since the operation input, the power source switching is successively performed in a short period of time. It can be determined that there has been an operation, and the work machine can be urgently stopped, thereby improving the safety of the work.
また特に第3の特徴によれば、複数の動力源選択スイッチのうちの少なくとも2つが同時に、異なる動力源に切換えるべく操作入力されたときは、前記油圧ポンプの駆動源を切換制御せずに現状の駆動状態を維持するので、その同時操作に伴い動力源が短時間のうちに頻繁に切換わるのを防止できて、頻繁な動力源切換に因る装置各部の耐久性低下や故障発生をより効果的に回避可能となる。 In particular, according to the third feature, when at least two of the plurality of power source selection switches are simultaneously operated to switch to different power sources, the current state of the hydraulic pump drive source is not controlled and switched. Therefore, it is possible to prevent the power source from being frequently switched in a short time due to the simultaneous operation, and to reduce the durability and failure of each part due to frequent power source switching. It can be effectively avoided.
本発明の実施の形態を、添付図面に例示した本発明の実施例に基づいて以下に具体的に説明する。 Embodiments of the present invention will be specifically described below based on the embodiments of the present invention illustrated in the accompanying drawings.
先ず、図1,図2には、作業車両としての塵芥収集車Vが示され、これは、ベース車両Vbと、そのベース車両Vbの組立完成後にその車体F上に架装される塵芥収集作業用の架装物Kとから構成される。そして、ベース車両Vbには、マイクロコンピュータを主要部とする車両側制御装置UVが、また架装物Kには、同じくマイクロコンピュータを主要部とする架装物側制御装置UKがそれぞれ配備される。 First, FIGS. 1 and 2 show a garbage collection vehicle V as a work vehicle, which includes a base vehicle Vb and a dust collection work to be mounted on the vehicle body F after the assembly of the base vehicle Vb is completed. And the bodywork K for the construction. The base vehicle Vb is provided with a vehicle-side control device UV having a microcomputer as a main part, and the bodywork K is provided with a body-side control device UK having a microcomputer as a main part. .
図3,図4も併せて参照して、ベース車両Vbの車体Fには、車輪Wに駆動力を付与可能なエンジンEと、バッテリBと、そのバッテリBにインバータ12を介して接続されてバッテリBからの電力で作動する電動モータMと、それらエンジンE及び電動モータMを含む駆動系としての車輪駆動系DからエンジンE又は電動モータMの動力を選択的に取出可能な動力選択取出機構PSと、それらエンジンE、電動モータM及び動力選択取出機構PSを架装物側制御装置UKと協働して制御可能な車両側制御装置UVとが少なくとも搭載される。
Referring also to FIGS. 3 and 4, the vehicle body F of the base vehicle Vb is connected to an engine E capable of applying a driving force to the wheels W, a battery B, and the battery B via an
前記車輪駆動系Dは、エンジンEの出力側に変速機10を介して車輪即ち後輪Wが連動、連結されて成るものであり、その変速機10の入力側とエンジンEの出力側との間には、その間を断接する電磁クラッチ等のクラッチ11が設けられ、またそのクラッチ11と変速機10との間には、電動モータMのモータ軸(図示せず)が直列に介装される。
The wheel drive system D is configured such that wheels, that is, rear wheels W are linked and connected to the output side of the engine E via the
そして、車両側制御装置UVにより、電磁クラッチ11を接続した状態で電動モータMを非通電にしてモータ軸を空回りさせれば、エンジンEの出力は、クラッチ11、モータ軸及び変速機10を経て車輪W側に伝動されるから、車輪WをエンジンEで走行駆動することができる。一方、クラッチ11を遮断した状態で電動モータMにバッテリBから通電すれば、その電動モータMの出力は変速機10を経て車輪W側に伝動されるため、車輪Wを電動モータMで走行駆動することができる。このように塵芥収集車Vは、エンジンEと電動モータMの何れを動力源としても車輪Wを走行駆動し得るハイブリッド式作業車両である。
If the electric motor M is deenergized with the
また、車輪WをエンジンEで走行駆動しているときや減速しているときに、電動モータMは、モータ軸の前記空回りに伴い起電力を発生し得るので、これをバッテリBに充電可能である。尚、電動モータMを上記のように発電機に兼用してもよいし、或いは、エンジンEで駆動される充電専用発電機(図示せず)を電動モータMとは別個に設けて、その発電機で発電した電力でバッテリBに充電するようにしてもよい。 Further, when the wheel W is driven by the engine E or decelerated, the electric motor M can generate an electromotive force with the idling of the motor shaft, so that the battery B can be charged with this. is there. The electric motor M may be used as a generator as described above, or a charging-dedicated generator (not shown) driven by the engine E may be provided separately from the electric motor M to generate the power. You may make it charge the battery B with the electric power generated with the machine.
エンジンE、電動モータM、バッテリB及びクラッチ11は、車両側制御装置UVに接続され、またエンジンEを始動操作するためのスタータスイッチS−SWも車両側制御装置UVに接続される。
The engine E, the electric motor M, the battery B, and the
また、図4のブロック図に図示されるバッテリBには、バッテリBの状態を検出する電圧計、電流計等よりなるバッテリセンサや、バッテリBと電動モータM間での給電・充電を車両側制御装置UVからの制御信号に基づき制御する給充電回路部が含まれるものであり、それらセンサや給充電回路部は車両側制御装置UVに接続され、また特にバッテリ残量を検知するバッテリセンサは、架装物側制御装置UK(後述する第2制御装置UK2)にも接続される。 The battery B shown in the block diagram of FIG. 4 includes a battery sensor including a voltmeter and an ammeter for detecting the state of the battery B, and power supply / charging between the battery B and the electric motor M on the vehicle side. A charging / charging circuit unit that is controlled based on a control signal from the control device UV is included. These sensors and the charging / charging circuit unit are connected to the vehicle-side control device UV, and in particular, a battery sensor that detects the remaining battery level Also, it is connected to the bodywork side control device UK (second control device UK2 described later).
また、図4のブロック図に図示されるエンジンEには、エンジン各部の状態を検出するセンサや、車載の他のバッテリとエンジンの電気的な負荷部(例えば点火プラグ、スタータモータ、ジェネレータ等)との間での給電・充電を車両側制御装置UVからの制御信号に基づき制御する給充電回路部が含まれるものであり、それらエンジン側のセンサや給充電回路部は車両側制御装置UVに接続される。またエンジンEに設けられるセンサのうち、特にエンジンが運転中であることを検出してエンジン作動中信号を出力するセンサは、架装物側制御装置UKにも接続される。 Further, the engine E shown in the block diagram of FIG. 4 includes a sensor for detecting the state of each part of the engine and an electric load part (for example, a spark plug, a starter motor, a generator, etc.) And a charging / charging circuit unit that controls power supply / charging between the vehicle side control unit UV and the vehicle side control unit UV. The engine side sensor and the charging / charging circuit unit are included in the vehicle side control unit UV. Connected. Of the sensors provided in the engine E, a sensor that detects that the engine is operating and outputs an engine operating signal is also connected to the bodywork side control unit UK.
而して、車両側制御装置UVと、エンジンE、電動モータM及びバッテリBとの各間は、実際には複数の電力線及び/又は信号線で各々接続されるが、その表示を図4では簡略的に示す。 Thus, each of the vehicle-side control device UV, the engine E, the electric motor M, and the battery B is actually connected by a plurality of power lines and / or signal lines, but the display is shown in FIG. Simplified.
前記変速機10には、その変速機出力を随時取出可能な動力取出装置PTOが付設されており、このような動力取出装置PTOの構造は従来周知であるので、構造の説明は省略する。その動力取出装置PTOの出力側は、架装物Kの一部である、後述する油圧ポンプPに連動、連結される。
The
また、その動力取出装置PTOは、車両側制御装置UVに接続されており、図示例では車両側制御装置UVに接続されていて、運転者により操作可能な動力取出スイッチP−SWへの操作入力に応じて、変速機10の出力(即ち変速機上流側の動力源E,Mからの動力)を車輪W側と油圧ポンプP側とに選択的に切換えて伝達できるようになっている。即ち、その動力取出スイッチP−SWがオン操作された場合には、これから動力取出接続信号(PTO接続信号)が車両側制御装置UVに出力されるのに応じて車両側制御装置UVが動力取出装置PTOに対し油圧ポンプP側への動力接続状態を指令する信号を出力し、これにより、変速機10の出力が油圧ポンプP側に伝達されてポンプ駆動可能となる。一方、動力取出スイッチP−SWがオフに切換えられた場合には、その動力取出スイッチP−SWから車両側制御装置UVに前記動力取出接続信号が出力されなくなるのに応じて、車両側制御装置UVが動力取出装置PTOに対し油圧ポンプP側への動力遮断状態を指令する信号を出力し、これにより、変速機10の出力が車輪W側に伝達されて走行駆動可能となる。
The power take-out device PTO is connected to the vehicle-side control device UV. In the illustrated example, the power take-out device PTO is connected to the vehicle-side control device UV, and an operation input to the power take-off switch P-SW that can be operated by the driver. Accordingly, the output of the transmission 10 (that is, the power from the power sources E and M on the upstream side of the transmission) can be selectively switched between the wheel W side and the hydraulic pump P side for transmission. That is, when the power take-off switch P-SW is turned on, the vehicle-side control device UV takes out the power in response to a power take-off connection signal (PTO connection signal) being output to the vehicle-side control device UV. A signal instructing the power connection state to the hydraulic pump P side is output to the device PTO, whereby the output of the
而して、前記したクラッチ11及び動力取出装置PTOは、互いに協働して前記動力選択取出機構PSを構成している。 Thus, the clutch 11 and the power take-out device PTO described above cooperate with each other to constitute the power select / take-out mechanism PS.
尚、図示例の車輪駆動系Dでは、エンジンE及び電動モータMが互いに直列に配置されるが、本発明では、電動モータM及びエンジンEを互いに並列に変速機10側に接続するようにしてもよい。
In the illustrated wheel drive system D, the engine E and the electric motor M are arranged in series with each other. However, in the present invention, the electric motor M and the engine E are connected in parallel to the
ところで前記架装物Kは、後端を開放したボックス状の塵芥収容箱1をベース体(即ち架装物本体)としており、この塵芥収容箱1は、ベース車両Vbの車体F上に後付けで搭載、固定される。その塵芥収容箱1の後端には、塵芥を塵芥収容箱1内に投入するための塵芥投入口3aを後端に有する塵芥投入箱3が連設され、その塵芥投入口3aは開閉扉3tで開閉可能である。この塵芥投入箱3の上端部は塵芥収容箱1の後端上部に回動可能に軸支されており、その軸支部回りに塵芥投入箱3を投入箱回動用の第1シリンダA1により上下回動させることで、塵芥投入箱3が、図1実線で示す如く塵芥収容箱1の後端開口1aを閉じる積込位置(下げ位置)と、図1鎖線で示す如く同後端開口1aを開放する排出位置(上げ位置)との間を随時に移動可能である。
By the way, the bodywork K has a box-shaped
塵芥投入箱3内には、該投入箱3が前記積込位置にあるときに該投入箱3内の投入塵芥を塵芥収容箱1内に強制的に積込む積込工程を実行可能な作業機としての塵芥積込装置2が設けられる。この塵芥積込装置2の構造は、圧縮板式と呼ばれる従来周知のもので、図示例では、塵芥収容箱1の後端開口1aに臨む位置で塵芥投入箱3の左右両側壁に昇降可能に支持される昇降体4と、その昇降体4を強制昇降させる昇降体昇降用の第2シリンダA2と、塵芥投入箱3内でその横幅一杯に延び且つ昇降体4の下部に前後回動可能に軸支される圧縮板5と、この圧縮板5を強制回動させる圧縮板進退用の第3シリンダA3とを備える。
A work machine capable of executing a loading step of forcibly loading the input dust in the
而して圧縮板5を後方位置に保持した状態で昇降体4を上昇位置から下降位置まで下降させることにより行なわれる一次圧縮作用と、昇降体4を下降位置に保持した状態で行なう圧縮板5の後方位置から前方位置への前方回動により行なわれる二次圧縮作用と、圧縮板5を前方位置に保持した状態で昇降体4を下降位置から上昇位置まで上昇させることにより行なわれる積込作用とからなる一連の塵芥積込サイクルを実行することで、塵芥投入箱3内の投入塵芥が塵芥収容箱1内に強制的に押し込まれる。そして、上記各作用を順次動作させるために、塵芥投入箱3内の適所には、昇降体4の上昇位置及び下降位置、並びに圧縮板5の後方位置及び前方位置を各々検出する複数の近接スイッチ(図示せず)が設けられ、これら近接スイッチは、後述する第1制御装置UK1に接続される。
Thus, the primary compression action performed by lowering the elevating body 4 from the raised position to the lowered position with the
また塵芥収容箱1には、その内部に収容された塵芥を外部に排出させる作業機としての塵芥排出装置7が設けられる。この塵芥排出装置7は、塵芥収容箱1内でその横幅一杯に延び且つ前記積込位置にある塵芥投入箱3に対して進退可能な排出板6と、その排出板6の背面と塵芥収容箱1の前部との間に介装されて排出板6を塵芥投入箱3に対し進退駆動する第4シリンダA4と、前記第1シリンダA1とで構成される。そして、塵芥投入箱3が前記排出位置(上げ位置)にあるときに排出板6を塵芥収容箱1内で後退させることで、塵芥収容箱1内の収容塵芥をその後端開口1aより強制的に排出可能である。
In addition, the
図6を併せて参照して、ベース車両Vbの運転室には前部操作盤CFが設けられる。この前部操作盤CFには、塵芥積込装置2及び塵芥排出装置7の作動態様を任意に選択操作するための各種作業スイッチCF−SW1〜3と、油圧ポンプPをエンジンEで駆動するエンジン駆動状態と電動モータMで駆動するモータ駆動状態とを切換操作(即ち油圧ポンプPの動力源をエンジンE又は電動モータMの何れかに選択操作)するための前部動力源選択スイッチM−SWfと、各種の報知ランプL1〜L5とが設けられる。
Referring also to FIG. 6, a front operation panel CF is provided in the cab of the base vehicle Vb. The front operation panel CF includes various work switches CF-SW1 to 3 for arbitrarily selecting and operating the operation modes of the
その前部動力源選択スイッチM−SWfとして、図示例ではエンジン選択位置とモータ選択位置とを有し通常は中立位置(図6実線位置)に付勢保持されたモーメンタリ動作型のスイッチが使用される。即ち、この動力源選択スイッチM−SWfは、これのスイッチノブを図6鎖線に示すエンジン選択位置に操作された場合には、その後に操作者が手をスイッチノブから放すのに応じて中立位置に自動復帰するものであるが、その操作開始から中立位置に自動復帰するまでの間だけエンジン選択用トリガ信号を架装物側制御装置UKに出力する。そして、架装物側制御装置UKは、そのトリガ信号を受けると、その後に該トリガ信号が消えてもエンジン選択状態を保持して、後述するモータ駆動指令信号を非出力とする。従って、この状態から次に動力源選択スイッチM−SWf(又は後述する後部動力源選択スイッチM−SWr)がモータ選択位置に操作されない限り油圧ポンプPの動力源はエンジン選択状態とされる。 As the front power source selection switch M-SWf, a momentary operation type switch having an engine selection position and a motor selection position and normally biased and held at the neutral position (solid line position in FIG. 6) is used in the illustrated example. The That is, when the switch knob M-SWf is operated to the engine selection position shown in the chain line of FIG. 6, the power source selection switch M-SWf is set to the neutral position in response to the operator releasing the hand from the switch knob thereafter. However, the engine selection trigger signal is output to the bodywork side control unit UK only during the period from the start of the operation until the automatic return to the neutral position. And the bodywork side control apparatus UK will hold | maintain an engine selection state, even if this trigger signal disappears after that, and makes the motor drive command signal mentioned later non-output. Therefore, from this state, unless the power source selection switch M-SWf (or rear power source selection switch M-SWr described later) is operated to the motor selection position, the power source of the hydraulic pump P is set to the engine selection state.
また動力源選択スイッチM−SWfは、これがモータ選択位置に操作された場合には、上記と同様、その後に操作者が手をスイッチノブから放すのに応じて中立位置に自動復帰するものであるが、その操作開始から中立位置に自動復帰するまでの間だけモータ選択用トリガ信号を架装物側制御装置UKに出力する。そして、架装物側制御装置UKは、そのトリガ信号を受けると、その後に該トリガ信号が消えてもモータ選択状態を保持して、後述するモータ駆動指令信号を出力可能とする。従って、この状態から次に動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがエンジン選択位置に操作されない限り油圧ポンプPの動力源はモータ選択状態とされる。 When the power source selection switch M-SWf is operated to the motor selection position, the power source selection switch M-SWf is automatically returned to the neutral position when the operator subsequently releases his / her hand from the switch knob. However, the motor selection trigger signal is output to the bodywork side controller UK only during the period from the start of the operation to the automatic return to the neutral position. When receiving the trigger signal, the bodywork side control unit UK maintains the motor selection state even if the trigger signal disappears thereafter, and can output a motor drive command signal described later. Therefore, from this state, unless the power source selection switches M-SWf and M-SWr are operated to the engine selection position, the power source of the hydraulic pump P is in the motor selection state.
また前部操作盤CFの前記各種作業スイッチには、例えば、作業選択操作のためのメインスイッチCF−SW1、塵芥投入箱3を上下回動される上下選択スイッチCF−SW2、排出板6を前進・後退動作させる進退選択スイッチCF−SW3、その他の作業スイッチ(図示せず)が含まれる。そのメインスイッチCF−SW1は、作業切換スイッチを構成するものであって、塵芥積込装置2の積込作動を許可する積込選択位置と、塵芥排出装置7の排出作動を許可する排出選択位置と、塵芥積込装置2及び塵芥排出装置7の各作動を休止させるオフ位置とを任意に選択操作可能であり、その3位置に各々選択保持できるように構成してもよいし、或いは積込選択位置又は排出選択位置からオフ位置に自動復帰できるように構成してもよい。而して、メインスイッチCF−SW1〜3、上下選択スイッチCF−SW2及び進退選択スイッチCF−SW3は、塵芥排出工程の作業終了スイッチとして機能する。
The various operation switches of the front operation panel CF include, for example, a main switch CF-SW1 for operation selection operation, an up / down selection switch CF-SW2 that rotates the
また図7を併せて参照して、塵芥投入箱3の塵芥投入口3a周辺の外面には後部操作盤CRが固定、支持される。この後部操作盤CRには、塵芥積込装置2の作動態様を任意に選択操作するための各種作業スイッチCR−SW1〜3と、油圧ポンプPの動力源をエンジンE又は電動モータMの何れかに選択操作するための後部駆動源選択スイッチM−SWrと、各種報知ランプL1〜L5とが設けられる。その後部駆動源選択スイッチM−SWrについても、図示例では、先に説明した前部駆動源選択スイッチM−SWfと同様のもの、即ちエンジン選択位置とモータ選択位置とを有し通常は中立位置に付勢保持されたモーメンタリ動作型のスイッチが使用される。尚、後部操作盤CRは、図示例では塵芥投入箱3の塵芥投入口3a左側に配設しているが、これに加えて(又は代えて)、塵芥投入口3右側に後部操作盤CRを配設するようにしてもよい。
Referring also to FIG. 7, the rear operation panel CR is fixed and supported on the outer surface of the
この後部操作盤CRの前記各種作業スイッチには、例えば塵芥積込装置2に積込作動を開始させる指令信号を出力する積込スイッチCR−SW1、塵芥積込装置2の前記積込サイクルを1回だけ運転するか連続運転するかを選択する連単スイッチCR−SW2、塵芥積込装置2の積込作動や塵芥排出装置7の排出作動を緊急停止させる指令信号を出力する緊急停止スイッチCR−SW3、その他の作業スイッチ(説明は省略)が含まれる。而して、連単スイッチCR−SW2を連続運転位置に保持して前記積込サイクルを連続運転している状態で連単スイッチCR−SW2を1回運転位置に切換えると、塵芥積込装置2の積込作動は実行中の積込サイクルの終了と同時に終了するので、この連単スイッチCR−SW2が連続運転時の作業終了スイッチを兼ねる。
The various operation switches of the rear operation panel CR include, for example, a loading switch CR-SW1 that outputs a command signal for starting the loading operation to the
また前、後部操作盤CF,CRにおける前記各種報知ランプ群には、車両のキースイッチ(図示せず)がオン操作されている状態で、油圧ポンプPが電動モータMで正常に駆動可能な状態である旨を報知する第1の報知手段としての第1報知ランプL1と、バッテリBの残量が所定値以下に低下した旨を報知する第2の報知手段として第2報知ランプL2と、油圧ポンプPが電動モータMで駆動された状態(即ちモータ駆動中)にある旨を報知する第3の報知手段としての第3報知ランプL3と、バッテリBの残量が所定値を超えて十分にある旨を報知する第4の報知手段として第4報知ランプL4と、動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrにより油圧ポンプPの動力源が電動モータMに選択されている旨を報知する第5の報知手段としての第5報知ランプL5とが含まれ、また前、後部操作盤CF,CRには、これら報知ランプL1〜L5の報知内容の表示がそれぞれ付されている。 Further, the various notification lamp groups on the front and rear operation panels CF and CR are in a state in which the hydraulic pump P can be normally driven by the electric motor M while a vehicle key switch (not shown) is turned on. A first notification lamp L1 as a first notification means for notifying that it is, a second notification lamp L2 as a second notification means for notifying that the remaining amount of the battery B has dropped below a predetermined value, and hydraulic pressure A third notification lamp L3 as third notification means for notifying that the pump P is being driven by the electric motor M (that is, the motor is being driven), and the remaining amount of the battery B sufficiently exceeds a predetermined value. As a fourth notification means for notifying that there is a fourth notification lamp L4 and a power source selection switch M-SWf, M-SWr, a notification that the power source of the hydraulic pump P is selected by the electric motor M is used. 5 notification means A fifth indicator lamp L5 of Te is included, also front and rear control panel CF, the CR, displays the notification content of the notification lamp L1~L5 are assigned respectively.
尚、前記第1報知ランプL1が報知する「電動モータMで正常に駆動可能な状態」とは、バッテリBの残量(即ち充電されている電気量)が十分に、即ち所定下限値以上、確保されており、且つ電動モータMをバッテリBからの電力で作動させるための、電動モータM及びバッテリBを含む電気系統(以下、本明細書では単に「電気系統」という)が故障していない状態(即ち断線、短絡、素子破損等の故障がなくて、該電気系統が正常に機能する状態)をいう。 The “state in which the electric motor M can be normally driven” notified by the first notification lamp L1 means that the remaining amount of the battery B (that is, the amount of electricity charged) is sufficient, that is, not less than a predetermined lower limit value. The electric system including the electric motor M and the battery B (hereinafter simply referred to as “electric system” in this specification) for ensuring the electric motor M to operate with the electric power from the battery B is not broken. A state (that is, a state in which the electric system functions normally without a failure such as disconnection, short circuit, or element breakage).
而して、前部操作盤CFのメインスイッチCF−SW1を積込選択位置に切換えた上で、後部操作盤CRの積込スイッチCR−SW1をオン操作すれば、塵芥積込装置2の積込作動を開始させることができ、またメインスイッチCF−SW1を排出選択位置に切換えた上で、上下選択スイッチCF−SW2を上げ位置に操作すれば塵芥投入箱3を上方回動させ、しかる後に、進退選択スイッチCF−SW3を排出位置に操作すれば、排出板6を後退動作させて塵芥収容箱1内の収容塵芥を排出することができる。
Thus, after switching the main switch CF-SW1 of the front operation panel CF to the loading selection position and turning on the loading switch CR-SW1 of the rear operation panel CR, the loading of the
尚、以上説明した報知ランプL1〜L5は、報知機能を視覚的により識別し易くするために報知機能毎に適宜色分けしたり、或いは、少なくとも一部の報知ランプの点滅態様を変更(例えば点滅間隔を変更)してもよい。また第1〜第5の報知手段としては、図示例の第1〜第5報知ランプL1〜L5に代えて(或いは加えて)、所定の報知音又はアナウンス音を発する音声発生手段を用いることも可能である。尚、本明細書で報知ランプL1〜L5とは、電球やパイロットランプは元より、LED(発光ダイオード)やバックライト付き液晶をも含む広い概念で使用される。 Note that the notification lamps L1 to L5 described above are appropriately color-coded for each notification function in order to make it easier to visually identify the notification function, or change the flashing mode of at least some of the notification lamps (for example, the flashing interval). May be changed). As the first to fifth notification means, instead of (or in addition to) the first to fifth notification lamps L1 to L5 in the illustrated example, sound generation means for generating a predetermined notification sound or announcement sound may be used. Is possible. In this specification, the notification lamps L1 to L5 are used in a broad concept including not only a light bulb and a pilot lamp but also an LED (light emitting diode) and a liquid crystal with backlight.
ところで図示例では、前部操作盤CFは、運転室に設置したが、この配置構成に加えて、或いは代えて、第3の操作盤(図示せず)を運転室外で且つ塵芥投入箱3から離間した部位に配置してもよい。例えば、第3の操作盤を塵芥収容箱1の側面適所に設置、固定すると、後部操作盤CRの積込スイッチCR−SW1等にも比較的近くなり、配線も纏め易くなる利点がある。また第3の操作盤を塵芥収容箱1の前部、例えば後述する制御ユニットボックスUKBの近くに設置、固定すると、架装物側制御装置UKに比較的近くなり、配線も纏め易くなる利点がある。また第3の操作盤をマグネット着脱式の有線リモコン又は無線リモコンとして、これを作業員が塵芥投入箱3から離れた車両(例えば塵芥収容箱1外面)又は車外固定物の任意の位置に吸着固定したり、或いは作業員が携帯するようにしてもよい。これにより、塵芥投入箱3が図1点線示の如く上昇して後部動力源選択スイッチM−SWrが後部操作盤CRと共に上昇変位しても、前部操作盤CF或いは前記第3の操作盤の動力源選択スイッチM−SWfで駆動源の切換操作を支障なく行うことができる。
In the illustrated example, the front operation panel CF is installed in the cab. However, in addition to or instead of this arrangement, a third operation panel (not shown) is provided outside the cab and from the
更に塵芥収容箱1には、車載の油圧作動式の各作業機、即ち塵芥積込装置2及び塵芥排出装置7(以下、単に作業機2,7と呼ぶ)を作動させるための、油圧ポンプPを含む油圧回路Cが搭載される。この油圧回路Cは、図5に示すように、吸込側が油タンクTに接続された油圧ポンプPと、この油圧ポンプPの吐出側を前記第1〜第4シリンダA1〜A4の作動油室に並列に接続する油路に各々介装される第1〜第4バルブv1〜v4と、油圧ポンプPの吐出圧を所定値以下に抑えるべく油圧ポンプPの吐出側と油タンクT間に介装されるリリーフ弁Rとを備える。
Further, in the
その第1〜第4バルブv1〜v4は、対応するシリンダA1〜A4の作動を各独立して切換制御すべく、該シリンダA1〜A4の作動油室と油圧ポンプPとの各間での作動油の給排制御を行えるように構成される。そして、その各バルブv1〜v4が中立位置に切換えられると、それと同時に各バルブv1〜v4と対応するシリンダA1〜A4の作動油室との間が遮断されてシリンダA1〜A4が油圧ロックされ、これにより、対応する作業機2,7がその時点の作業位置に停止、ロックされる。尚、図示例では、第1〜第4バルブv1〜v4は、マルチバルブMVとして単一の基体内に集中配備されてユニット化されており、このマルチバルブMVがバルブ装置を構成する。
The first to fourth valves v1 to v4 are operated between the hydraulic oil chambers of the cylinders A1 to A4 and the hydraulic pump P so as to switch and control the operations of the corresponding cylinders A1 to A4 independently. It is configured to perform oil supply / discharge control. When each of the valves v1 to v4 is switched to the neutral position, at the same time, the valves v1 to v4 and the corresponding hydraulic oil chambers of the cylinders A1 to A4 are shut off, and the cylinders A1 to A4 are hydraulically locked. Thereby, the corresponding working
油圧ポンプPは、吐出容量可変型の油圧ポンプで構成され、特に本実施形態では、図示しないポンプケーシングに環状配列されて各々摺動可能に嵌装される複数のプランジャと、それらプランジャの端部に摺接する、ポンプケーシングに対し相対回転可能な斜板とを有する斜板式プランジャポンプから構成されていて、その斜板の傾斜角度の変更により各プランジャの作動ストローク、延いてはポンプ吐出容量を変更可能となっている。前記斜板には、その傾斜角度を変更すべく斜板を駆動する電動式のアクチュエータAが連動、連結される。このような斜板式プランジャポンプの構造は、従来周知であるので、これ以上の説明は省略する。斯かる斜板式プランジャポンプを油圧ポンプPとして使用すれば、吐出容量の変更が容易で、その切換制御を迅速且つ的確に行い得る利点がある。尚、前記アクチュエータAとしては、電磁アクチュエータ、電動モータ等より適宜選定可能であり、本実施形態では電磁アクチュエータが用いられる。 The hydraulic pump P is composed of a variable displacement displacement type hydraulic pump, and in this embodiment, in particular, a plurality of plungers that are annularly arranged in a pump casing (not shown) and are slidably fitted, and end portions of the plungers It is composed of a swash plate plunger pump that has a swash plate that is in sliding contact with the pump casing and that can rotate relative to the pump casing. By changing the inclination angle of the swash plate, the operation stroke of each plunger, and hence the pump discharge capacity is changed. It is possible. An electric actuator A that drives the swash plate is linked to and connected to the swash plate to change the inclination angle. Since the structure of such a swash plate type plunger pump is conventionally well-known, further description is abbreviate | omitted. If such a swash plate type plunger pump is used as the hydraulic pump P, there is an advantage that the discharge capacity can be easily changed and the switching control can be performed quickly and accurately. The actuator A can be appropriately selected from an electromagnetic actuator, an electric motor or the like, and an electromagnetic actuator is used in this embodiment.
ところで前記架装物Kは、車両側制御装置UVから独立した架装物側制御装置UKを備えるものであり、これは、塵芥収容箱1の適所(図示例では前端部)に付設した制御ユニットボックスUKBに内蔵される。この架装物側制御装置UKは、前、後部操作盤CF,CRの各種作業スイッチCF−SW1〜3,CR−SW1〜3への操作入力に応じて作業機2,7を作動制御すべく前記マルチバルブMVにバルブ制御信号を出力可能な、マイクロコンピュータを主要部とする第1制御装置UK1と、その第1制御装置UK1及び車両側制御装置UV間に介装されてその間の信号授受、即ちインターフェース機能を発揮し得る第2制御装置UK2とより構成される。尚、車両側制御装置UV及び架装物用制御装置UKは、何れも車両のキースイッチがオン操作されるのに応じて車載電源に通電されて起動され、そのキースイッチがオフ操作されるのに応じて非通電となって作動停止する。
By the way, the bodywork K is provided with a bodywork-side control device UK that is independent from the vehicle-side control device UV, and this is a control unit attached to an appropriate place (the front end portion in the illustrated example) of the
前記第1制御装置UK1は、作業機2,7を作動制御すべく塵芥収集車Vに従来普通に搭載、使用される作業機用制御装置と基本的に同一構造の制御装置であり、これには、前、後部操作盤CF,CRに設けた各種作業スイッチCF−SW1〜3;CR−SW1〜3がその操作入力信号を受信できるように接続される。また、第1制御装置UK1は、作業機2,7を作動させる各種シリンダA1〜A4を作動制御するマルチバルブMV(各バルブv1〜v4)に接続され、該バルブv1〜v4に作動指令信号を個別に出力可能である。
The first control unit UK1 is a control unit having basically the same structure as the control unit for work implements that is conventionally mounted and used in the garbage truck V so as to control the operation of the work implements 2 and 7. Are connected so that various operation switches CF-SW1 to 3; CR-SW1 to 3 provided on the front and rear operation panels CF and CR can receive the operation input signals. The first control unit UK1 is connected to a multi-valve MV (each valve v1 to v4) that controls the various cylinders A1 to A4 that operate the
更に第1制御装置UK1は、前記各種作業スイッチの操作入力状況から作業機2,7が作動中であると判断したときにエンジンEをアイドルアップするためのアイドルアップ信号を第2制御装置UK2に出力可能であり、このアイドルアップ信号の入力に応じて、第2制御装置UK2は、作業機2,7が作動中である旨の作業機作動中信号を車両側制御装置UVのモータ制御部に出力可能とし、更に車両側制御装置UVのエンジン制御部に電子ガバナ信号を出力してエンジン回転数を増大(アイドルアップ)制御可能とする。
Further, the first control unit UK1 sends an idle up signal to the second control unit UK2 to idle up the engine E when it is determined from the operation input states of the various work switches that the
一方、第2制御装置UK2には、各動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがその操作入力信号を受信できるように接続され、また前記第1〜第3報知ランプL1〜5が第2制御装置UK2からの出力電流により報知(点灯)作動できるよう接続される。 On the other hand, each power source selection switch M-SWf, M-SWr is connected to the second control unit UK2 so as to receive the operation input signal, and the first to third notification lamps L1-5 are second. It is connected so that a notification (lighting) operation can be performed by an output current from the control unit UK2.
また、第2制御装置UK2からは、これが駆動源選択スイッチM−SWf,M−SWrに対するモータ選択位置への操作入力によりモータ選択状態となるのに応じて、電動モータMに通電して同モータを作動させるためのモータ駆動指令信号を車両側制御装置UVのモータ制御部に出力可能とし、そのモータ駆動指令信号と前記作業機作動中信号とに基づいて、バッテリBから電動モータMへの通電(従ってモータ作動)を実行可能である。即ち、車両側制御装置UVは、第2制御装置UK2からモータ駆動指令信号を受けると、油圧ポンプPの駆動源を電動モータMとするようエンジンE、電動モータM及び動力選択取出機構PSを制御可能であり、また第2制御装置UK2からモータ駆動指令信号を受けないで動力取出スイッチP−SWから動力取出接続信号を受ける場合は、油圧ポンプPの駆動源をエンジンEとするようエンジンE、電動モータM及び動力選択取出機構PSを制御可能である。かくして、第2制御装置UK2は、動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrへの操作入力に応じて、且つ車両側制御装置UVと協働して、油圧ポンプPをエンジンEで駆動するエンジン駆動状態と電動モータMで駆動するモータ駆動状態とを切換制御可能である。 In addition, the second control unit UK2 energizes the electric motor M in response to the fact that the motor selection state is entered by the operation input to the motor selection position with respect to the drive source selection switches M-SWf and M-SWr. The motor drive command signal for operating the motor can be output to the motor control unit of the vehicle-side control device UV, and the electric power is supplied from the battery B to the electric motor M based on the motor drive command signal and the work implement operating signal. (Hence motor operation) can be performed. That is, when receiving the motor drive command signal from the second control unit UK2, the vehicle-side control unit UV controls the engine E, the electric motor M, and the power selection / extraction mechanism PS so that the drive source of the hydraulic pump P is the electric motor M. When the power take-off connection signal is received from the power take-off switch P-SW without receiving the motor drive command signal from the second control unit UK2, the engine E, so that the drive source of the hydraulic pump P is the engine E, The electric motor M and the power selection / removal mechanism PS can be controlled. Thus, the second controller UK2 is an engine that drives the hydraulic pump P by the engine E in response to an operation input to the power source selection switches M-SWf and M-SWr and in cooperation with the vehicle-side controller UV. Switching control between the driving state and the motor driving state driven by the electric motor M is possible.
また車両側制御装置UVから第2制御装置UK2側へは、モータ駆動許可信号が出力可能となっている。但し、そのモータ駆動許可信号は、前記電気系統が正常であり且つバッテリBが電池切れ(即ち残量が所定下限値未満に低下)していない場合と、前記電気系統は正常であるがバッテリBの残量がある程度(即ち前記所定下限値よりは高い所定値以下に)低下した場合とで出力態様(例えば出力信号のデューティ比)が互いに異なるよう設定され、また、前記電気系統が故障したり或いはバッテリBが前記電池切れを起こした場合にはモータ駆動許可信号が出力されなくなる。尚、モータ駆動許可信号は、車両側制御装置UVが前記作業機作動中信号を受信中にだけ出力するようにしてもよい。 Further, a motor drive permission signal can be output from the vehicle side control device UV to the second control device UK2 side. However, the motor drive permission signal indicates that the electric system is normal and the battery B is out of battery (that is, the remaining amount is less than a predetermined lower limit), and the electric system is normal but the battery B The output mode (for example, duty ratio of the output signal) is set to be different from the case where the remaining amount of battery is reduced to a certain extent (that is, below a predetermined value higher than the predetermined lower limit value), and the electric system fails Alternatively, when the battery B has run out, the motor drive permission signal is not output. The motor drive permission signal may be output only while the vehicle-side control device UV is receiving the work implement operating signal.
また、図示はしないが、バッテリB及び電動モータM間には、前記電気系統の故障の有無を検出する故障診断回路が設けられており、この故障診断回路や、バッテリBに設けた前記バッテリセンサからの各検出信号が車両側制御装置UVに入力されることにより、該車両側制御装置UVで何れの出力態様のモータ駆動許可信号を出力すべきか、或いは出力を停止すべきかの各判断がなされる。 Although not shown, a failure diagnosis circuit for detecting the presence or absence of a failure in the electric system is provided between the battery B and the electric motor M. The failure diagnosis circuit and the battery sensor provided in the battery B are provided. Are input to the vehicle-side control device UV, so that the vehicle-side control device UV determines which output mode of the motor drive permission signal should be output or whether the output should be stopped. The
更に架装物側制御装置UKの第2制御装置UK2には、エンジンEが運転中にあるか停止中であるかを識別させるエンジン作動中信号が、エンジンEに設けたセンサから入力可能であり、またバッテリBの残量を示すバッテリ残量信号が、バッテリBに設けたセンサから入力可能であり、またエンジンEがスタータスイッチS−SWへの操作入力で始動操作されたときに出力されるエンジン始動信号が、スタータスイッチS−SWに設けたセンサから入力可能である。 Further, an engine operating signal for identifying whether the engine E is operating or stopped can be input from a sensor provided in the engine E to the second control unit UK2 of the body control unit UK. A battery remaining amount signal indicating the remaining amount of the battery B can be input from a sensor provided in the battery B, and is output when the engine E is started by an operation input to the starter switch S-SW. An engine start signal can be input from a sensor provided in the starter switch S-SW.
そして、第2制御装置UK2は、これに入力される車両側制御装置UVからの前記モータ駆動許可信号や動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrからのエンジン又はモータ選択用信号に基づき、前、後部操作盤CF,CRの第1〜第5報知ランプL1〜L5を報知(点灯)制御することができ、また油圧ポンプPのモータ駆動状態でバッテリBが電池切れ(即ち残量が所定下限値未満に低下)したり或いは前記電気系統に異常が発生したと判断した場合には緊急停止信号を第1制御装置UK1側に出力する。この場合、第1制御装置UK1は、第2制御装置UK2から緊急停止信号を受けると、作業機2,7を緊急停止させるようにマルチバルブMVを中立位置に作動制御すべく、マルチバルブMV(各バルブv1〜v4)に停止指令信号を出力する。さらに油圧ポンプPのモータ駆動状態で、スタータスイッチS−SWが不用意に操作入力されてエンジンEの始動操作がなされた場合にも、第2制御装置UK2は緊急停止信号を第1制御装置UK1側に出力し、この場合も、第1制御装置UK1は、作業機2,7を緊急停止させるようにマルチバルブMVを作動制御すべく、マルチバルブMVに停止指令信号(各バルブv1〜v4)を出力する。
Then, the second control unit UK2 receives the motor drive permission signal from the vehicle side control unit UV inputted thereto and the engine or motor selection signal from the power source selection switches M-SWf and M-SWr. In addition, the first to fifth notification lamps L1 to L5 of the rear operation panels CF and CR can be controlled (lighted), and the battery B is out of battery when the hydraulic pump P is driven (that is, the remaining amount is a predetermined lower limit). If it is determined that an abnormality has occurred in the electrical system, an emergency stop signal is output to the first control unit UK1 side. In this case, when the first control unit UK1 receives the emergency stop signal from the second control unit UK2, the multi-valve MV ( A stop command signal is output to each valve v1 to v4). Further, when the starter switch S-SW is inadvertently input and the engine E is started while the hydraulic pump P is in the motor drive state, the second control unit UK2 sends an emergency stop signal to the first control unit UK1. In this case as well, the first controller UK1 outputs a stop command signal to the multi-valve MV (the valves v1 to v4) in order to control the operation of the multi-valve MV so that the
以上説明した第1制御装置UK1によるマルチバルブMVの作動制御による作業機緊急停止手法は、作業機2,7の作動中に前記緊急停止スイッチCR−SW3がオン操作された場合に第1制御装置UK1によりマルチバルブMVを中立位置に作動制御して作業機を一斉に緊急停止する手法と同様である。特に本実施形態では、第2制御装置UK2から前記緊急停止信号を出力する配線が緊急停止スイッチCR−SW3の配線に接続されており、従って、第2制御装置UK2からの緊急停止信号入力のための入力端子を第1制御装置UK1に特別に設けずとも、第2制御装置UK2から第1制御装置UK1側へ緊急停止信号を送ることが可能となる。尚、第2制御装置UK2から緊急停止信号を出力する配線を、緊急停止スイッチCR−SW3の配線に接続せずに第1制御装置UK1に直接接続することも可能である。 The work implement emergency stop method based on the operation control of the multi-valve MV by the first control device UK1 described above is performed when the emergency stop switch CR-SW3 is turned on while the work implements 2 and 7 are operating. This is the same as the method in which the multi-valve MV is operated and controlled to the neutral position by UK1 and the working machines are all stopped at once. In particular, in this embodiment, the wiring for outputting the emergency stop signal from the second control unit UK2 is connected to the wiring of the emergency stop switch CR-SW3. Therefore, for the emergency stop signal input from the second control unit UK2 The emergency stop signal can be sent from the second control unit UK2 to the first control unit UK1 without specially providing the input terminal of the first control unit UK1. It is also possible to directly connect the wiring for outputting the emergency stop signal from the second control device UK2 to the first control device UK1 without connecting to the wiring of the emergency stop switch CR-SW3.
而して、本実施形態の架装物側制御装置UKにおいては、動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrへの操作入力に応じて油圧ポンプPのモータ駆動状態とエンジン駆動状態とを切換制御するに際して、架装物側制御装置UKと車両側制御装置UVとの間で授受すべき全信号の、架装物側制御装置UK側の信号入,出力部が第2制御装置UK2にのみ設けられる。 Thus, in the bodywork side controller UK according to the present embodiment, the motor drive state and the engine drive state of the hydraulic pump P are switched according to the operation input to the power source selection switches M-SWf and M-SWr. When performing control, the signal input / output unit on the body control unit UK side of all signals to be exchanged between the body control device UK and the vehicle control device UV is only in the second control device UK2. Provided.
従って、架装物側制御装置UKにおいて、これと車両側制御装置UVとの間で情報(信号)を授受すべきインターフェース機能部分を第2制御装置UK2に集約させることができるため、前、後部操作盤CR,CFの各種作業スイッチ群CF−SW1〜3;CR−SW1〜3への操作入力に基づき作業機2,7を作動制御する従来公知の作業機用制御装置(即ち第1制御装置UK1に相当する制御装置)をそのまま流用した上で、これに新開発の第2制御装置UK2を単に追加、接続するだけで、ハイブリッド式作業車両に対応した新たな架装物側制御装置UKを簡単に構築可能となる。その結果、開発コストの節減と開発期間の短縮が図られ、また、エンジンのみで作業機用の油圧ポンプを駆動する通常タイプの作業車両と、ハイブリッド式作業車両との間で、部品(即ち第1制御装置UK1に相当する制御装置)の共通化が図られる。
Accordingly, in the bodywork side control unit UK, the interface function parts that should exchange information (signals) between this and the vehicle side control unit UV can be aggregated in the second control unit UK2, so Various work switch groups CF-SW1 to 3 of the operation panels CR and CF; a conventionally known work machine control device (that is, the first control device) that controls the
また本実施形態の第2制御装置UK2は、前述のように油圧ポンプPのモータ駆動状態でバッテリBの前記電池切れ又は前記電気系統の故障が発生した場合、或いはエンジンEの始動操作がなされた場合に、第1制御装置UK1が作業機2,7を緊急停止させるべくマルチバルブMVを作動制御するように、車両側制御装置UVが出力する信号あるいはエンジン始動信号を従来公知の緊急停止信号に変換して、これを第1制御装置UK1に向けて出力する。そのため、架装物側制御装置UKにおいて、作業機制御用の従来公知の第1制御装置UK1はそのまま流用しながらも、これに前記インターフェース機能を持つ第2制御装置UK2から緊急停止用信号を出力するだけで、作業機を緊急停止させることができ、全体として制御構成を極力簡素化できる。
Further, as described above, the second control unit UK2 of the present embodiment is operated when the battery B runs out of the battery B or the electric system fails in the motor drive state of the hydraulic pump P, or the engine E is started. In this case, the signal output from the vehicle-side control device UV or the engine start signal is changed to a conventionally known emergency stop signal so that the first control device UK1 controls the operation of the multi-valve MV so as to stop the
また、前記第2制御装置UK2は、油圧ポンプPの前記した斜板駆動用の電磁アクチュエータAに接続されていて、斜板角度変更信号を該アクチュエータAに出力可能である。そして、その斜板角度変更信号に基づき電磁アクチュエータAは斜板角度を変更駆動して油圧ポンプPの各プランジャのストローク、延いては吐出容量を、油圧ポンプPがエンジン駆動状態にあるかモータ駆動状態にあるかに応じて変更制御する。 The second control unit UK2 is connected to the electromagnetic actuator A for driving the swash plate of the hydraulic pump P, and can output a swash plate angle change signal to the actuator A. Then, based on the swash plate angle change signal, the electromagnetic actuator A changes the swash plate angle to drive the stroke of each plunger of the hydraulic pump P, and thus the discharge capacity, whether the hydraulic pump P is in the engine drive state or the motor drive. Change control is performed according to whether or not it is in a state.
次に前記実施形態の作用について説明する。
[積込工程]
塵芥積込装置2による、塵芥投入箱3内の投入塵芥の積込工程は、塵芥投入箱3を積込位置(図1実線)に、また排出板6を塵芥収容箱1の後端近くの所定後退位置にそれぞれ保持した状態で開始される。この場合、前部操作盤CFのメインスイッチCF−SW1を積込位置に操作した上で、後部操作盤CRの積込スイッチCR−SW1をオン操作することで積込工程が開始となり、前記した積込サイクルが、連短切換スイッチCR−SW2の操作位置に応じて1回だけ又は連続で運転される。尚、連続運転中、連短切換スイッチCR−SW2を1回運転位置に切換操作すれば、当該積込サイクルの終了時点で塵芥積込装置2は停止する。
Next, the operation of the embodiment will be described.
[Loading process]
The loading process of the charged dust in the
上記積込工程の実行により塵芥収容箱1内に押し込まれた塵芥は、排出板6と塵芥積込装置2との間で適度に圧縮されつつ塵芥収容箱1内に収容される。この場合、図示例では、排出板6が収容塵芥より受ける圧縮反力で排出シリンダA4が徐々に収縮作動して排出板6を徐々に前進させる。
[排出工程]
塵芥収容箱1内が収容塵芥で満杯になると、塵芥収集車Vを塵芥処分場まで走行移動させる。その塵芥処分場では、前部操作盤CFのメインスイッチCF−SW1を排出選択位置に操作した上で、上下選択スイッチCF−SW2を上げ位置に操作すれば塵芥投入箱3を上方回動させ、しかる後に、進退選択スイッチCF−SW3を排出位置に操作すれば、排出板6を後退動作させて塵芥収容箱1内の収容塵芥を排出することができる。そして、斯かる排出工程の終了後は、上下選択スイッチCF−SW2を下げ操作して塵芥投入箱3を積込位置まで復帰回動させると共に、進退選択スイッチCF−SW3を前進操作して排出板6を塵芥収容箱1後部の所定後退位置に戻した状態で排出板6を静止、待機させる。その後、塵芥収集車Vを塵芥収集場所まで走行させ、前記待機状態から、次回の塵芥積込装置2による積込工程を開始させる。
The dust pushed into the
[Discharge process]
When the
而して、上記積込・排出工程は、架装物側制御装置UKの主として第1制御装置UK1が、前、後部操作盤CF,CRの作業スイッチ群CF−SW1〜3,CR−SW1〜3への操作入力に応じてマルチバルブMVにバルブ制御信号を出力して作業機2,7の各シリンダA1〜A4を作動制御することで実行可能であり、その制御手順は従来周知であるので説明を省略する。
Thus, in the loading / discharging process, the first control unit UK1 of the body-side control unit UK mainly operates the work switch groups CF-SW1 to 3, CR-SW1 to the front and rear operation panels CF and CR. 3 can be executed by outputting a valve control signal to the multi-valve MV in response to an operation input to the
次に架装物側制御装置UK及び車両側制御装置UVが互いに協働して、油圧ポンプPをエンジンEで駆動するエンジン駆動状態と、電動モータMで駆動するモータ駆動状態とに切換制御する際の制御手順の一例を図8〜図10のフローチャートを参照して説明する。尚、これらの制御は、何れも車両のキースイッチがオン操作されて車両側制御装置UV及び架装物用制御装置UK(第1,第2制御装置UK1,2)に通電されている状態において実行される。
[駆動源切換制御の基本フロー]
先ず、図8において、動力取出装置PTOが動力接続状態にあるか否かがステップS1で判断され、動力接続状態にある場合にはステップS2に進む。このステップS2では、動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrへの操作入力に基づき油圧ポンプPの動力源がエンジンE又は電動モータMの何れに選択された状態にあるか判断される。
Next, the bodywork side control unit UK and the vehicle side control unit UV cooperate with each other to perform switching control between an engine driving state in which the hydraulic pump P is driven by the engine E and a motor driving state in which the electric motor M is driven. An example of the control procedure will be described with reference to the flowcharts of FIGS. These controls are performed in a state where the vehicle key switch UV and the body control device UK (first and second control devices UK1, 2) are energized with the vehicle key switch turned on. Executed.
[Basic flow of drive source switching control]
First, in FIG. 8, it is determined in step S1 whether or not the power take-out device PTO is in a power connection state. If it is in a power connection state, the process proceeds to step S2. In step S2, it is determined whether the power source of the hydraulic pump P is selected as the engine E or the electric motor M based on the operation input to the power source selection switches M-SWf and M-SWr.
そして、ステップS2で、動力源がエンジン選択状態にあると判断された場合は、ステップS3に進んで、エンジンEが運転中であるか否かが判断され、そこで、エンジン運転中と判断された場合は、ステップS4に進む。そのステップS4では、何れかの動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがモータ選択位置に操作入力された(即ち油圧ポンプPの動力源が電動モータ側に切換操作された)か否かが判断される。 If it is determined in step S2 that the power source is in the engine selection state, the process proceeds to step S3 to determine whether or not the engine E is in operation. If yes, go to Step S4. In step S4, it is determined whether or not any power source selection switch M-SWf, M-SWr has been input to the motor selection position (that is, the power source of the hydraulic pump P has been switched to the electric motor side). To be judged.
そのステップS4において、否でない、即ち何れかの動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがモータ選択位置に操作入力されたと判断された場合には、ステップS5に進む。そのステップS5では、前記ステップS4でモータ選択位置に操作入力されたと判断された動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrが「操作中」である間に、他の動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがエンジン選択位置に操作入力されたか否かが判断される。 If it is determined in step S4 that the power source selection switch M-SWf, M-SWr is operated and input to the motor selection position, the process proceeds to step S5. In step S5, while the power source selection switches M-SWf and M-SWr determined to have been input to the motor selection position in step S4 are “in operation”, other power source selection switches M-SWf , M-SWr is determined whether or not an operation is input to the engine selection position.
そして、前記ステップS5で、否でない(即ち前記「操作中」に他の動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがエンジン選択位置に操作入力された)と判断された場合には、ステップS6に進んで、作業機2,7の作業を全停止した後、リターンとなる。その全停止は、第2制御装置UK2から第1制御装置UK1側に緊急停止信号が入力されるのに応じて第1制御装置UK1がマルチバルブMVの各バルブv1〜v4を中立位置に作動制御すべく、マルチバルブMVに停止指令信号を出力することで行われる。
If it is determined in step S5 that the determination is not NO (that is, the other power source selection switches M-SWf and M-SWr are operated and input to the engine selection position during the “operation”), step S6 is performed. Then, after all the work of the
また前記ステップS5で、否である(即ち前記「操作中」に他の動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがエンジン選択位置に操作入力されてない)と判断された場合は、ステップS7に進む。このステップS7では、油圧ポンプPを電動モータMで支障なく駆動するために予め設定された条件を満たすか否かが判断され、満たすと判断された場合は、ステップS8に進む。尚、そのステップS7の判断で用いられる前記条件としては、例えば前記モータ駆動許可信号が車両側制御装置UVから架装物側制御装置UKに出力されることや、車両変速機がPレンジにシフトされていること等が含まれ、その条件は必要に応じて適宜設定される。 On the other hand, if it is determined in step S5 that the answer is no (that is, the other power source selection switches M-SWf and M-SWr are not input to the engine selection position during the “operation”), step S7 is performed. Proceed to In step S7, it is determined whether or not a preset condition for driving the hydraulic pump P with the electric motor M without trouble is satisfied. If it is determined that the condition is satisfied, the process proceeds to step S8. The conditions used in the determination in step S7 include, for example, that the motor drive permission signal is output from the vehicle side control device UV to the bodywork side control device UK, or the vehicle transmission is shifted to the P range. And the like, and the conditions are appropriately set as necessary.
前記ステップS8では、油圧ポンプPの動力源を電動モータMとして作業機2,7の作業を実行するための処理を実行し、その後にリターンとなる。尚、このステップS8の処理手順については、後述する図9のサブルーチンで具体的に説明する。尚また、ステップS8の処理で油圧ポンプPを電動モータMで駆動する際には、エンジンEを停止させると共に、前記クラッチ11が遮断状態に切換えられる。
In step S8, the power source of the hydraulic pump P is used as the electric motor M, the process for executing the work of the
また、前記ステップS3又はステップS4で否と判断された場合は、ステップS9に進んで、油圧ポンプPをエンジンEで支障なく駆動するために予め設定された条件を満たすか否かが判断され、そこで、満たすと判断された場合は、ステップS10を経てステップS11に進む。尚、そのステップS9の判断で用いられる前記条件としては、例えば車両変速機がPレンジにシフトされていること等が含まれ、その条件は必要に応じて適宜設定される。 If it is determined in step S3 or step S4 that the determination is negative, the process proceeds to step S9, in which it is determined whether or not a preset condition for driving the hydraulic pump P with the engine E without any problem is satisfied. Therefore, if it is determined that the condition is satisfied, the process proceeds to step S11 via step S10. The condition used in the determination in step S9 includes, for example, that the vehicle transmission is shifted to the P range, and the condition is appropriately set as necessary.
前記ステップS10では、エンジンEが停止中であれば始動させ、またエンジンEが運転中であればそのまま運転を継続する。 In step S10, if the engine E is stopped, the engine E is started, and if the engine E is operating, the operation is continued as it is.
次いで、ステップS11では、油圧ポンプPの動力源をエンジンEとして作業機2,7の作業を実行するための処理を実行し、リターンとなる。尚、このステップS11の処理手順については、後述する図10のサブルーチンで具体的に説明する。尚また、ステップS11の処理で油圧ポンプPをエンジンEで駆動する際には、電動モータMへの通電が停止されると共に前記クラッチ11が接続状態となる。
Next, in step S11, a process for executing the work of the
また、前記ステップS1において、否である(即ち動力取出装置PTOが動力接続状態にない)と判断された場合には、ステップS12に進む。このステップS12では、作業機2,7が作業中か否かが判断され、そこで作業中であると判断された場合は、前記ステップS6に進んで作業機2,7の作業を全停止させる。一方、前記ステップS12で、否である(即ち作業中である)と判断された場合は、リターンとなる。
If it is determined in step S1 that the answer is no (ie, the power take-out device PTO is not in a power connection state), the process proceeds to step S12. In step S12, it is determined whether or not the
また、前記ステップS2において、油圧ポンプPの動力源がモータ選択状態にあると判断された場合は、ステップS13に進んで、電動モータMが作動中であるか否かが判断され、そこで、モータ作動中と判断された場合は、ステップS14に進む。そのステップS14では、何れかの動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがエンジン選択位置に操作入力された(即ち油圧ポンプPの動力源がエンジン側に切換操作された)か否かが判断される。 If it is determined in step S2 that the power source of the hydraulic pump P is in the motor selection state, the process proceeds to step S13 to determine whether or not the electric motor M is in operation. If it is determined that it is operating, the process proceeds to step S14. In step S14, it is determined whether one of the power source selection switches M-SWf and M-SWr has been input to the engine selection position (that is, the power source of the hydraulic pump P has been switched to the engine side). Is done.
そして、前記ステップS14において、否でない(即ち何れかの動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがエンジン選択位置に操作入力された)と判断された場合には、ステップS15に進んで、ステップS14でエンジン選択位置に操作入力されたと判断された動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrが「操作中」である間に、他の動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがモータ選択位置に操作入力されたか否かが判断される。 If it is determined in step S14 that the power source selection switch M-SWf or M-SWr has been input to the engine selection position is not negative (NO in step S14), the process proceeds to step S15. While the power source selection switches M-SWf and M-SWr determined to have been operated and input to the engine selection position in S14 are “operating”, the other power source selection switches M-SWf and M-SWr are motor-selected. It is determined whether or not an operation has been input to the position.
そして、前記ステップS15で、否でない(即ち前記「操作中」に他の動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがモータ選択位置に操作入力された)と判断された場合には、ステップS16に進んで、作業機2,7の作業を全停止した後、リターンとなる。その全停止は、前記ステップS6の処理と同様、第2制御装置UK2から第1制御装置UK1側に緊急停止信号が入力されるのに応じて第1制御装置UK1がマルチバルブMVの各バルブv1〜v4を中立位置に作動制御すべく、マルチバルブMVに停止指令信号を出力することで行われる。
If it is determined in step S15 that the determination is not negative (that is, the other power source selection switches M-SWf and M-SWr are operated and input to the motor selection position during the “operation”), step S16 is performed. Then, after all the work of the
また前記ステップS15で、否である(即ち前記「操作中」に他の動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrがモータ選択位置に操作入力されてない)と判断された場合は、前記ステップS9に進んで、油圧ポンプPをエンジンEで駆動するための処理に移行する。
[モータ駆動選択時の作業フロー]
図9は、前記ステップS8(図8)での処理の一例を示すサブルーチンである。先ず、ステップS100において作業機2,7が作業中か否かが判断され、作業中と判断された場合には、ステップS101に進む。このステップS101では、実行中の塵芥積込作業又は塵芥排出作業を任意に終了させる作業終了スイッチとして機能するスイッチCF−SW1〜3、CR−SW2,3に対して、作業終了のための操作入力がなされたか否かが判断され、そのステップS101で作業終了操作がなされたと判断された場合は、ステップS102に進む。
If it is determined in step S15 that the answer is no (that is, the other power source selection switches M-SWf and M-SWr are not input to the motor selection position during the “operation”), Proceeding to S9, the process proceeds to processing for driving the hydraulic pump P by the engine E.
[Work flow when motor drive is selected]
FIG. 9 is a subroutine showing an example of processing in step S8 (FIG. 8). First, in step S100, it is determined whether or not the
このステップS102では、車両側制御装置UVが電動モータMを作動停止させて油圧ポンプPを停止させると共に、架装物側制御装置UKの第1制御装置UK1がマルチバルブMVに対してそのバルブv1〜v4を全て中立位置に切換える信号を出力することで、実行中の作業を終了させて、エンドとなる。 In this step S102, the vehicle side control device UV stops the operation of the electric motor M to stop the hydraulic pump P, and the first control device UK1 of the bodywork side control device UK controls the valve v1 of the multivalve MV. By outputting a signal for switching all of .about.v4 to the neutral position, the work in progress is terminated and the end.
また、前記ステップS100で否である(即ち作業機2,7が作業中でない)と判断された場合は、ステップS103に進む。このステップS103では、作業機2,7の作業を開始させるための作業開始スイッチとして機能する作業スイッチCF−SW1〜3,CR−SW1,2に対して、作業開始のための操作入力がなされているか否かが判断され、否である(即ち作業開始待ちの状態)と判断された場合は、エンドとなる。その場合は、エンジンE及び電動モータMが何れも停止状態にあるので、動力取出装置PTOが動力接続状態にあっても、動力源E,Mの動力が変速機10及び動力伝達装置PTOを経て油圧ポンプPに作用することはなく、油圧ポンプPは休止状態となっており、またマルチバルブMVが中立位置に保持されている。従って、作業機2,7は待機状態に置かれる。
On the other hand, if it is determined in step S100 that the answer is NO (that is, the
また、このステップS103で、否でない(即ち作業開始のための操作入力がなされている)と判断された場合は、ステップS104に進んで、車両側制御装置UVが電動モータMを作動させて油圧ポンプPを駆動すると共に、架装物側制御装置UKの第1制御装置UK1がマルチバルブMVのバルブv1〜v4の少なくとも一部に作動指令信号を個別に出力する。これにより、作業スイッチCF−SW1〜3,CR−SW1,2への前記操作入力に応じて作業機2,7を適宜作動させて、所望の塵芥積込作業又は塵芥排出作業を実行し、エンドとなる。尚、前記ステップS101において、否である(即ち作業終了のための操作入力がなされていない)と判断された場合にも、前記ステップS104に進んで、実行中の塵芥積込作業又は塵芥排出作業を継続する。
[エンジン駆動選択時の作業フロー]
図10は、前記ステップS11(図8)の処理の一例を示すサブルーチンである。この処理の初期段階では、エンジンEが運転状態にあり且つ動力取出装置PTOが動力接続状態にあるため、エンジンEの動力がクラッチ11、変速機10及び動力取出装置PTOを経て油圧ポンプPに伝達されて、油圧ポンプPがエンジンEで駆動されている。しかし、この状態ではマルチバルブMVが中立位置に保持されるため、油圧ポンプPからの吐出油は、作業機2,7の各油圧シリンダA1〜A4に供給されずに油タンクT側に還流し、作業機2,7は待機状態に置かれる。
If it is determined in step S103 that the result is not negative (that is, an operation input for starting work has been made), the process proceeds to step S104, where the vehicle-side control device UV operates the electric motor M to perform hydraulic pressure. While driving the pump P, the first control unit UK1 of the bodywork side control unit UK individually outputs operation command signals to at least some of the valves v1 to v4 of the multi-valve MV. As a result, the
[Work flow when engine drive is selected]
FIG. 10 is a subroutine showing an example of the process of step S11 (FIG. 8). In the initial stage of this process, since the engine E is in an operating state and the power take-out device PTO is in a power connection state, the power of the engine E is transmitted to the hydraulic pump P through the clutch 11, the
先ず、ステップS200において作業機2,7が作業中か否かが判断され、作業中と判断された場合には、ステップS201に進む。このステップS201では、実行中の塵芥積込作業又は塵芥排出作業を任意に終了させる作業終了スイッチとして機能するスイッチCF−SW1〜3、CR−SW2,3に対して、作業終了のための操作入力がなされたか否かが判断され、作業終了操作がなされたと判断された場合は、ステップS202に進む。そして、このステップS202では、架装物側制御装置UKの第1制御装置UK1がマルチバルブMVに対してそのバルブv1〜v4を全て中立位置に切換える信号を出力することで実行中の作業を終了させて、エンドとなる。
First, in step S200, it is determined whether or not the
また、前記ステップS200で否である(即ち作業機2,7が作業中でない)と判断された場合は、ステップS203に進む。このステップS203では、作業機2,7の作業を開始させるための作業開始スイッチとして機能する作業スイッチCF−SW1〜3,CR−SW1,2に対して、作業開始のための操作入力がなされているか否かが判断され、否である(即ち作業開始待ちの状態)と判断された場合は、エンドとなる。尚、この場合には、マルチバルブMVが中立位置に保持されているため、エンジンEが運転中であっても、前述のように作業機2,7は待機状態に置かれる。
On the other hand, if it is determined in step S200 that the answer is no (that is, the
また、前記ステップS203で、作業開始のための操作入力がなされていると判断された場合は、ステップS204に進んで、架装物側制御装置UKの第1制御装置UK1がマルチバルブMVのバルブv1〜v4の少なくとも一部に作動指令信号を個別に出力する。これにより、作業スイッチCF−SW1〜3,CR−SW1,2への前記操作入力に応じて作業機2,7を適宜作動させて、所望の塵芥積込作業又は塵芥排出作業を実行し、エンドとなる。尚、前記ステップS201において、否である(即ち作業終了のための操作入力がなされていない)と判断された場合にも、前記ステップS204に進んで、実行中の塵芥積込作業又は塵芥排出作業を継続する。
If it is determined in step S203 that an operation input for starting work has been made, the process proceeds to step S204, where the first controller UK1 of the bodywork controller UK is a valve of the multi-valve MV. An operation command signal is individually output to at least a part of v1 to v4. As a result, the
以上説明した本実施形態による駆動源切換の制御態様(図8〜図10)によれば、ハイブリッド式の作業車両Vにおいて、油圧作動式の作業機2,7に作動油を供給する油圧ポンプPを、動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrへの操作入力に基づきエンジンE及び電動モータMの何れの動力でも選択的に駆動できるので、油圧ポンプPの駆動源を作業状況や環境に応じて適宜使い分けることができて便利である。例えばエンジンEの騒音排気が問題となる住宅街等の場所では電動モータMで、また問題とならない場所ではエンジンEでそれぞれ油圧ポンプPを駆動可能となって、好都合である。
According to the drive source switching control mode (FIGS. 8 to 10) according to the present embodiment described above, in the hybrid work vehicle V, the hydraulic pump P that supplies hydraulic oil to the hydraulically operated
また本実施形態において、架装物側制御装置UKは、エンジンE又は電動モータMで駆動される油圧ポンプPからの吐出油で作業機2,7が作業中である場合において、何れか1つの動力源選択スイッチM−SWf(M−SWr)が動力源切換えのために操作されたときは、その操作中に他の動力源選択スイッチM−SWr(M−SWf)が切換操作されるのに応じて、作業機2,7を緊急停止させるように油圧ポンプPと作業機2,7の油圧アクチュエータA1〜A4間のマルチバルブMVが制御(即ちステップS5,S6,S15,S16)される。
Further, in the present embodiment, the bodywork side control unit UK is configured so that any one of the working
この場合の操作態様の一例を図11(A)のタイミングチャートで説明する。ここで、t1は、先に切換操作されたモーメンタリ動作型の動力源選択スイッチM−SWfが動力源選択用トリガ信号を出力する期間(即ち当該スイッチが操作されてから、操作者がスイッチノブから手を離して当該スイッチが中立位置に自動復帰するまでの期間)を示している。一方、t2は、先に切換操作された動力源選択スイッチM−SWfの操作中(即ち前記t1の間)に、異なる動力源に切換えるべく他の動力源選択スイッチM−SWrが切換操作された場合において、当該他の動力源選択スイッチM−SWrが動力源選択用トリガ信号を出力する期間を示している。そして、このような場合、前記「操作中」、即ち前記t1において、当該他の動力源選択スイッチM−SWrが切換操作された時点Tesで、作業機2,7を緊急停止させる緊急停止信号が、架装物側制御装置UKからマルチバルブMVに出力される。尚、前記期間t1,t2は、モーメンタリ動作型スイッチM−SWf,M−SWrの出力信号を受ける第2制御装置UK2で電気的に計測可能である。
An example of the operation mode in this case will be described with reference to the timing chart of FIG. Here, t1 is a period during which the momentary-action-type power source selection switch M-SWf, which has been previously switched, outputs a power source selection trigger signal (that is, after the switch is operated, the operator operates the switch knob from the switch knob). The period from when the hand is released to when the switch automatically returns to the neutral position). On the other hand, during t2, the other power source selection switch M-SWr is switched to switch to a different power source during the operation of the power source selection switch M-SWf that has been switched first (that is, during the time t1). In the case, the period during which the other power source selection switch M-SWr outputs a power source selection trigger signal is shown. In such a case, an emergency stop signal for urgently stopping the
かくして、複数の動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrを複数の作業者が略同じタイミングで前後して操作することで、油圧ポンプPの動力源を相異なるものに切換えようとした場合には、マルチバルブMVを制御して作業機2,7を自動的に緊急停止させることができる。このため、油圧ポンプPの動力源が短時間のうちに相次いで切換え操作されたとしても、架装物Kの作業機2,7が不慮の動きをするのを未然に確実に防止可能となる。例えば、短期間での相次ぐ動力源切換に因り油圧ポンプPが作動油を必要以上に吐出して作業機2,7が急に早く動いたり、或いは油圧ポンプPが作動油を全く吐出しないことで作業機2,7が自己の重量や負荷で不用意に動いたりするような虞れはなくなるから、作業の安全性を高める上で有利となる。
Thus, when a plurality of power source selection switches M-SWf and M-SWr are operated back and forth at substantially the same timing, the power source of the hydraulic pump P is switched to a different one. Can automatically stop the
更に本実施形態では、図8のフローチャートの処理に加えて、複数の動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrのうちの少なくとも2つM−SWf,M−SWrが同時に、異なる動力源に切換えるべく操作入力されたときは、油圧ポンプPの駆動源を切換制御せずに現状の駆動状態を維持するように設定(図示せず)される。この設定によれば、その2つの動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrに対する同時操作に伴い油圧ポンプPの動力源が短時間のうちに頻繁に切換わる事態の発生を未然に防止できるため、その頻繁な動力源切換に因る装置各部の耐久性低下や故障発生を未然に効果的に回避可能となる。 Further, in the present embodiment, in addition to the processing of the flowchart of FIG. 8, at least two of the plurality of power source selection switches M-SWf and M-SWr are simultaneously switched to different power sources. When the operation is input, the drive source of the hydraulic pump P is set so as to maintain the current drive state without switching control (not shown). According to this setting, it is possible to prevent the occurrence of a situation where the power source of the hydraulic pump P is frequently switched in a short time due to the simultaneous operation of the two power source selection switches M-SWf and M-SWr. As a result, it is possible to effectively avoid a decrease in durability and failure of each part of the apparatus due to the frequent switching of the power source.
ところで、前記実施形態では、図11(A)にも示す如く前、後部動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrを両方ともモーメンタリ動作型のスイッチとしている。 By the way, in the said embodiment, as shown also to FIG. 11 (A), both front part rear power source selection switch M-SWf and M-SWr are made into the momentary operation type switch.
しかしながら本発明では、図11(B)(C)及び図12に示す別の実施形態のように、少なくとも1つの動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrを、操作入力を受けてオルタネイト動作する位置保持型スイッチとしてもよい。ここで、オルタネイト動作とは、切換操作された動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrの操作位置及び動作状態が、次に動力源を切換えるべく同スイッチM−SWf,M−SWrを切換操作するまでの間はそのまま保持されるスイッチ動作をいう。 However, in the present invention, at least one power source selection switch M-SWf, M-SWr performs an alternate operation in response to an operation input, as in another embodiment shown in FIGS. A position holding type switch may be used. Here, the alternate operation is the operation position and operation state of the power source selection switches M-SWf and M-SWr that have been switched, and the switch M-SWf and M-SWr are switched to switch the power source next time. The switch operation is held as it is until it is done.
而して、図11(B)は、前部動力源選択スイッチM−SWfをモーメンタリ動作型とする一方、後部動力源選択スイッチM−SWrをオルタネイト動作する位置保持型スイッチ(図12(B)を参照)とした別の実施形態を示している。また図11(C)は、前部動力源選択スイッチM−SWfをオルタネイト動作する位置保持型スイッチ(図12(C)を参照)とする一方、後部動力源選択スイッチM−SWrをモーメンタリ動作型スイッチとした更に別の実施形態を示している。尚、図11には図示しないが、前、後部動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrを両方ともオルタネイト動作する位置保持型スイッチとする実施形態も実施可能である。 Thus, FIG. 11B shows a position holding switch (FIG. 12B) in which the front power source selection switch M-SWf is a momentary operation type, while the rear power source selection switch M-SWr is operated alternately. FIG. 2) shows another embodiment. FIG. 11C shows a position holding type switch (see FIG. 12C) in which the front power source selection switch M-SWf is operated alternately, while the rear power source selection switch M-SWr is a momentary operation type. Fig. 6 shows yet another embodiment of a switch. Although not shown in FIG. 11, an embodiment in which the front and rear power source selection switches M-SWf and M-SWr are both position holding type switches that perform an alternate operation is also possible.
これら別の実施形態においては、少なくとも1つの動力源選択スイッチM−SWfが位置保持型スイッチとされるが、特に位置保持型の動力源選択スイッチM−SWfが先行して切換操作されたとき(例えば図11(C)の場合))は、その切換操作から所定の短い時間t0(例えば5秒)が経過するまでの期間は、該位置保持型スイッチよりなる動力源選択スイッチM−SWfが「操作中」であると見做すように、架装物側制御装置UKが構成され、その見做し効果に基づいて図8の処理(ステップS5,S6,S15,S16)が実行される。 In these other embodiments, at least one power source selection switch M-SWf is a position holding type switch, but particularly when the position holding type power source selection switch M-SWf is switched in advance ( For example, in the case of FIG. 11 (C)), the power source selection switch M-SWf including the position holding type switch is set to “" during a period from the switching operation until a predetermined short time t0 (for example, 5 seconds) elapses. The bodywork side controller UK is configured so that it is “in operation”, and the processing of FIG. 8 (steps S5, S6, S15, S16) is executed based on the effect of the observation.
これにより、位置保持型スイッチよりなる動力源選択スイッチM−SWfが先行して切換操作されたときでも、その切換操作から所定時間t0が経過するまで(即ち前記した見做しの「操作中」)に、他の動力源選択スイッチに対する動力源切換操作がなされた場合は、先の実施形態と同様、短期間で相次いで動力源切換操作が有ったものと判定して作業機2,7を緊急停止させることができ、作業の安全性を高めることができる。 Thus, even when the power source selection switch M-SWf including the position holding type switch is switched in advance, until the predetermined time t0 has elapsed from the switching operation (that is, “in operation” as described above). ), When a power source switching operation is performed with respect to another power source selection switch, it is determined that the power source switching operation has been performed in succession in a short period of time, as in the previous embodiment. Can be stopped in an emergency, and work safety can be improved.
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はそれら実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施形態が可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to these embodiment, Various embodiment is possible within the scope of the present invention.
例えば、前記実施形態では、作業車両として所謂圧縮板式の塵芥収集車を例示したが、本発明では、塵芥積込装置2を回転板と押込板との協働による所謂回転板式の塵芥積込装置としたり、或いは塵芥排出装置7を、塵芥収容箱1を傾動させる所謂ダンプ式の塵芥排出装置としたりしてもよい。また本発明では、作業車両が塵芥収集車に限定されず、油圧ポンプで作業機を駆動する他の種々の作業車両、例えばコンクリートミキサー車、コンクリートポンプ車、コンテナの積み降ろし機能付きコンテナ運搬車、自動車の積み降ろし機能付き自動車卸運搬車等の作業車両に適用可能である。
For example, in the above-described embodiment, a so-called compression plate type garbage collection vehicle is exemplified as the work vehicle. However, in the present invention, the
また、前記実施形態では、電動モータMの動力を油圧ポンプの駆動の他、車輪の駆動にも利用できるようにしたハイブリッド車両に実施したものを示したが、本発明では、電動モータの動力を油圧ポンプの駆動のみに用いるようにしてもよい。この場合、そのポンプ駆動専用の電動モータと、該電動モータに電力供給するバッテリと、車輪に駆動力を付与する走行用エンジンから別個独立に構成されて油圧ポンプの駆動のみに用いられるエンジンと、そのエンジン又は電動モータの動力を選択的に取出可能な動力選択取出機構とを架装物Kに搭載した実施形態も採用可能であり、この実施形態では、前記実施形態における車両側制御装置UVのエンジン・モータ制御部の機能は、架装物UK側のエンジン・モータの制御に関して架装物側制御装置UK、特に第2制御装置UK2が担うように構成すればよい。 Moreover, in the said embodiment, although what was implemented in the hybrid vehicle which enabled the motive power of the electric motor M not only to drive a hydraulic pump but to drive a wheel was shown, in this invention, the motive power of the electric motor is shown. You may make it use only for the drive of a hydraulic pump. In this case, an electric motor dedicated to driving the pump, a battery that supplies electric power to the electric motor, an engine that is configured separately and independently from a traveling engine that applies driving force to the wheels, and is used only for driving a hydraulic pump, An embodiment in which a power selection / extraction mechanism capable of selectively extracting the power of the engine or the electric motor is mounted on the bodywork K can also be adopted. In this embodiment, the vehicle-side control device UV in the above-described embodiment can be used. What is necessary is just to comprise the function of an engine motor control part so that the body control device UK, especially the 2nd control device UK2 may take charge regarding control of the engine motor on the body UK side.
また、前記実施形態では、油圧ポンプPの動力源をエンジンと電動モータとに選択的に切換えるための動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrを専用スイッチとして、既存の作業スイッチ、例えば動力取出スイッチP−SWやメインスイッチCF−SW1から別個独立させたものを示したが、本発明では、既存の作業スイッチをエンジン駆動選択用スイッチに兼用させてもよい。例えば、動力取出スイッチP−SWをエンジン駆動選択用スイッチに兼用させる場合には、動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrをモータ駆動選択専用スイッチとして使用可能である。また既存の作業スイッチ、例えばメインスイッチCF−SW1を動力源選択スイッチに兼用可能であり、この場合には、メインスイッチCF−SW1を積込位置又は排出位置からオフ位置側に自動復帰するタイプとした上で、これを例えば積込位置又は排出位置へ選択操作した後、再度同じ操作位置に操作すると駆動源が切換わり、更にもう一度同じ操作位置に操作すると駆動源が更に切換わり、更にもう一度同じ操作位置に操作すると駆動源が更に切換わるといった手順で交互の切換操作を行えるようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the existing power switch, for example, power take-off, is provided with the power source selection switches M-SWf and M-SWr for selectively switching the power source of the hydraulic pump P between the engine and the electric motor. Although the switch P-SW and the main switch CF-SW1 are shown separately from each other, in the present invention, an existing work switch may be used also as an engine drive selection switch. For example, when the power take-off switch P-SW is also used as an engine drive selection switch, the power source selection switches M-SWf and M-SWr can be used as motor drive selection dedicated switches. Further, an existing work switch, for example, the main switch CF-SW1 can be used as a power source selection switch. In this case, the main switch CF-SW1 is automatically returned from the loading position or the discharging position to the off position side. Then, after selecting this to, for example, a loading position or a discharging position, if the same operation position is operated again, the drive source is switched, and if the same operation position is operated again, the drive source is further switched, and then the same again. Alternate switching operations may be performed by a procedure in which the drive source is further switched when the operation position is operated.
また、前記実施形態では、各々の動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrが、モータ駆動選択位置とエンジン駆動選択位置とを有していて、1個のスイッチで両選択位置を交互に選択操作できるようにしたものを示したが、本発明では、何れの動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrを切換操作しても、その操作前の油圧ポンプの駆動状態(例えばエンジン駆動状態)を他の駆動状態(例えばモータ駆動状態)に切換え操作できるように構成してもよい。 Moreover, in the said embodiment, each power source selection switch M-SWf and M-SWr has a motor drive selection position and an engine drive selection position, and selects both selection positions alternately with one switch. Although what can be operated is shown, in the present invention, even if any of the power source selection switches M-SWf and M-SWr is switched, the drive state of the hydraulic pump before the operation (for example, engine drive state) May be configured to be switched to another driving state (for example, a motor driving state).
また前記実施形態では、動力源選択スイッチM−SWf,M−SWrとして単一の切換スイッチにより、油圧ポンプPの動力源をエンジンEと電動モータMとに切換えるようにしたものを示したが、本発明では、油圧ポンプPの動力源をエンジンEに選択するための第1の動力源選択スイッチと、油圧ポンプPの動力源を電動モータMに選択するための第2の動力源選択スイッチとを両方用いるようにしてもよい。この場合、第1の動力源選択スイッチとしては、動力源をエンジンに選択するための専用のスイッチを使用してもよいし、或いは前記したよう動力取出スイッチP−SWを第1の動力源選択スイッチに兼用させてもよい。 In the above embodiment, the power source of the hydraulic pump P is switched between the engine E and the electric motor M by a single changeover switch as the power source selection switches M-SWf and M-SWr. In the present invention, a first power source selection switch for selecting the power source of the hydraulic pump P to the engine E, and a second power source selection switch for selecting the electric power source of the hydraulic pump P to the electric motor M, Both may be used. In this case, as the first power source selection switch, a dedicated switch for selecting the power source for the engine may be used, or the power take-off switch P-SW is selected as the first power source selection as described above. It may be used also as a switch.
B・・・・・・・バッテリ
CF−SW1・・メインスイッチ(作業スイッチ)
CF−SW2・・上下選択スイッチ(作業スイッチ)
CF−SW3・・進退選択スイッチ(作業スイッチ)
CR−SW1・・積込スイッチ(作業スイッチ)
CR−SW2・・連単スイッチ(作業スイッチ)
CR−SW3・・緊急停止スイッチ(作業スイッチ)
D・・・・・・・車輪駆動系
E・・・・・・・エンジン
F・・・・・・・車体
K・・・・・・・架装物
M・・・・・・・電動モータ
M−SWf・・・前部動力源選択スイッチ(動力源選択スイッチ)
M−SWr・・・後部動力源選択スイッチ(動力源選択スイッチ)
MV・・・・・・マルチバルブ(バルブ装置)
P・・・・・・・油圧ポンプ
PS・・・・・・動力選択取出機構
UV・・・・・・車両側制御装置
UK・・・・・・架装物側制御装置
V・・・・・・・塵芥収集車(作業車両)
W・・・・・・・後輪(車輪)
2・・・・・・・塵芥積込装置(作業機)
7・・・・・・・塵芥排出装置(作業機)
B ... Battery CF-SW1 Main switch (work switch)
CF-SW2 ・ ・ Up / down selection switch (work switch)
CF-SW3..Advance / retreat selection switch (work switch)
CR-SW1 ・ ・ Load switch (work switch)
CR-SW2 ··· Single switch (work switch)
CR-SW3 ・ ・ Emergency stop switch (work switch)
D ... Wheel drive system E ... Engine F ... Body K ... Body M ... Electric motor M-SWf: Front power source selection switch (power source selection switch)
M-SWr: Rear power source selection switch (power source selection switch)
MV ... multi-valve (valve device)
P ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ Hydraulic pump PS ・ ・ ・ ・ ・ ・ Power selection / extraction mechanism UV ・ ・ ・ ・ ・ ・ Vehicle side control unit UK ・ ・ ・ ・ ・ ・ Vehicle side control unit V ・ ・ ・ ・... Waste collection vehicles (work vehicles)
W ... ・ Rear wheel (wheel)
2 ..... Dust loading device (work machine)
7 .... Dust discharge device (work machine)
Claims (3)
前記動力選択取出機構(PS)で選択的に取出されたエンジン(E)又は電動モータ(M)の動力で駆動される油圧ポンプ(P)と、この油圧ポンプ(P)から供給される作動油で作動する油圧作動式の作業機(2,7)と、それら油圧ポンプ(P)及び作業機(2,7)間での作動油の授受を制御するバルブ装置(MV)と、前記作業機(2,7)の作動態様を任意に選択操作するための作業スイッチ(CF−SW1〜3,CR−SW1〜3)と、前記油圧ポンプ(P)の動力源をエンジン(E)又は電動モータ(M)の何れかに任意に選択操作するための、互いに独立して操作入力可能な複数の動力源選択スイッチ(M−SWf,M−SWr)と、前記作業スイッチ(CF−SW1〜3,CR−SW1〜3)への操作入力に基づき前記バルブ装置(MV)を制御可能であると共に、前記動力源選択スイッチ(M−SWf,M−SWr)への操作入力に基づき前記車両側制御装置(UV)と協働して前記動力源を切換制御可能である架装物側制御装置(UK)とを備えるものにおいて、
前記複数の動力源選択スイッチ(M−SWf,M−SWr)のうちの何れか1つを操作中に、その操作で切換えようとする動力源とは異なる動力源に切換えるように他の動力源選択スイッチ(M−SWf,M−SWr)が操作されたときは、前記作業機(2,7)を緊急停止させるように前記バルブ装置(MV)を制御することを特徴とする、作業車両の架装物。 An engine (E) capable of imparting driving force to the wheels (W), a battery (B), an electric motor (M) that operates with electric power from the battery (B), and the engine (E) or electric motor ( M) a power selection / extraction mechanism (PS) that can selectively extract power, and a vehicle-side control device (UV) that controls the operations of the engine (E), the electric motor (M), and the power selection / extraction mechanism (PS). And at least a body mounted on a vehicle body (F) of a work vehicle (V),
The hydraulic pump (P) driven by the power of the engine (E) or the electric motor (M) selectively taken out by the power selective take-out mechanism (PS), and the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump (P) A hydraulically-operated working machine (2, 7) that operates at the same time, a valve device (MV) that controls transfer of hydraulic oil between the hydraulic pump (P) and the working machine (2, 7), and the working machine Work switches (CF-SW1 to 3 and CR-SW1 to 3) for arbitrarily selecting and operating the operation mode of (2, 7), and the power source of the hydraulic pump (P) is engine (E) or electric motor (M), a plurality of power source selection switches (M-SWf, M-SWr) that can be operated independently of each other, and the work switches (CF-SW1-3, CF-SW1-3, Based on the operation input to CR-SW1-3). The power source can be controlled and the power source is switched in cooperation with the vehicle side control device (UV) based on an operation input to the power source selection switch (M-SWf, M-SWr). In the thing provided with the body side control device (UK) that can be controlled,
While operating any one of the plurality of power source selection switches (M-SWf, M-SWr), another power source is switched to a power source different from the power source to be switched by the operation. When the selection switch (M-SWf, M-SWr) is operated, the valve device (MV) is controlled to urgently stop the work implement (2, 7). Bodywork.
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