JP2016181052A - データ転送装置、並びに、dmaコントローラを外部から制御する制御装置及びその制御方法 - Google Patents
データ転送装置、並びに、dmaコントローラを外部から制御する制御装置及びその制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】 ディスクリプタ転送に非対応なDMAコントローラを用いながらも、CPUの介在を少なくし、メモリに分散して格納されたデータの転送を効率良く行うことを可能にする。【解決手段】 DMAコントローラの外部に位置するディスクリプタ制御部は、DMA転送に係る複数の転送情報をCPUから受信した場合に、当該複数の転送情報を記憶保持するレジスタと、CPUからDMA転送の開始要求を受信したことに応じて、レジスタから転送情報を読み出しては、DMAコントローラに設定して転送を開始させることを繰り返すことで、複数の転送情報に基づくDMA転送を実行させる制御部と、当該制御部による制御に従って、DMAコントローラで発生した割り込み信号のCPUへの伝達を制御する割り込み制御部とを有する。【選択図】 図1
Description
本発明は、DMAコントローラを備えるデータ転送装置、並びに、DMAコントローラを外部から制御する制御装置及びその制御方法に関するものである。
Direct Memory Access(以下、DMA)転送は、システム内のCPUを介さずに、例えば第1のメモリと第2のメモリ間で高速にデータを転送する方法として周知の技術である。DMA転送を制御する機能ブロックとしてDMAコントローラが幅広く使用されている。特にメモリと近年の高速なインターフェースを有する記録媒体間のデータ転送においては必須の転送方法である。
さらにデータ転送中のCPUの介在を削減可能な転送方式として、CPUが転送データのアドレス情報やデータサイズ情報を事前にメモリ上に配置しておき、DMAコントローラが、メモリ上に配置された前記転送データのアドレス情報やデータサイズ情報を順次読み出しながらDMA転送を繰り返すデータ転送方法(以下、ディスクリプタ転送)も広く用いられている(特許文献1参照)。
しかしながら、過去の設計資産の流用などにより、前述したディスクリプタ転送に非対応なDMAコントローラを用いる場合も想定される。このような、ディスクリプタ転送に非対応なDMAコントローラを用いる場合の問題点は、メモリに分散して記憶されているデータを、別のメモリやI/Oに向けて転送する場合の転送効率低下である。
即ち、DRAMにおける連続した一つの領域に記憶されたデータを転送する場合は、CPUは転送されるデータの記憶領域の先頭アドレスとサイズを1回だけDMAコントローラに送信すればよい。そして、転送完了に応じてDMAコントローラからは割り込みが1回だけ発行される。
一方、DRAMの複数の記憶領域に分散して記憶されたデータを転送する際、CPUは、分散して記憶されたデータ毎に、各記憶領域の先頭アドレスとサイズとをDMAコントローラに指示する必要がある。更に、1回の転送完了の度にDMAコントローラからの割り込みを受け付ける必要がある。そのため、CPUに対して頻繁に割り込みが出力されることになり、転送効率が悪いという問題がある。
本発明は係る問題に鑑みなされたものであり、ディスクリプタ転送に非対応なDMAコントローラを用いながらも、CPUの介在を少なくし、メモリに分散して格納されたデータの転送を効率良く行うことを可能にする技術を提供しようとするものである。
この課題を解決するため、例えば本発明のデータ転送装置は以下の構成を備える。すなわち、
データ転送装置の制御を司るCPUと、
メモリと、
外部から転送情報を受信し、当該転送情報に従って前記メモリに対するデータのDMA転送を行うDMAコントローラと、
前記CPUの制御下にあって、前記DMAコントローラを外部から制御するディスクリプタ制御部とを有し、
前記ディスクリプタ制御部は、
DMA転送に係る複数の転送情報を前記CPUから受信した場合に、当該複数の転送情報を記憶保持するレジスタと、
前記CPUからDMA転送の開始要求を受信したことに応じて、前記レジスタから転送情報を読み出しては、前記DMAコントローラに設定して転送を開始させることを繰り返すことで、前記複数の転送情報に基づくDMA転送を実行させる制御部と、
当該制御部による制御に従って、前記DMAコントローラで発生した割り込み信号の前記CPUへの伝達を制御する割り込み制御部とを有する。
データ転送装置の制御を司るCPUと、
メモリと、
外部から転送情報を受信し、当該転送情報に従って前記メモリに対するデータのDMA転送を行うDMAコントローラと、
前記CPUの制御下にあって、前記DMAコントローラを外部から制御するディスクリプタ制御部とを有し、
前記ディスクリプタ制御部は、
DMA転送に係る複数の転送情報を前記CPUから受信した場合に、当該複数の転送情報を記憶保持するレジスタと、
前記CPUからDMA転送の開始要求を受信したことに応じて、前記レジスタから転送情報を読み出しては、前記DMAコントローラに設定して転送を開始させることを繰り返すことで、前記複数の転送情報に基づくDMA転送を実行させる制御部と、
当該制御部による制御に従って、前記DMAコントローラで発生した割り込み信号の前記CPUへの伝達を制御する割り込み制御部とを有する。
本発明によれば、ディスクリプタ転送に非対応なDMAコントローラを用いながらも、CPUの介在を少なくし、メモリに分散して格納されたデータの転送を効率良く行うことが可能になる。
以下添付図面に従って本発明に係る実施形態を詳細に説明する。
[第1の実施形態]
図1は、第1の実施形態に係るデータ転送装置100のブロック構成図である。なお、図1では、説明に必要な機能ブロックを抜粋してあるが、例えば、デジタルカメラに搭載されるものと考えると分かりやすい。このデータ転送装置100は、装置全体の制御を司るCPU101を有し、制御信号およびデータ信号の伝送路であるCPUバス102上に接続された各種構成要素を制御する。また、このデータ転送装置100は、メモリバス105を介してDRAM106をアクセスするDMAコントローラ103、並びに、メモリカード107(たとえばSDカード等)をアクセスするホストコントローラ104、更にはディスクリプタ制御部108を有する。DMAコントローラ103は、ディスクリプタ転送に非対応である。そして、このDMAコントローラ103は、CPU101の制御信号やデータ信号のインターフェース部、メモリバス105とのインターフェース部、またホストコントローラ104とのインターフェース部を有し、さらにCPU101への割り込み信号の出力する機能を有する。ホストコントローラ104は、記録媒体となるメモリカード107を制御するものであり、具体的にはメモリカード107へのコマンド発行やデータ転送を制御する。
図1は、第1の実施形態に係るデータ転送装置100のブロック構成図である。なお、図1では、説明に必要な機能ブロックを抜粋してあるが、例えば、デジタルカメラに搭載されるものと考えると分かりやすい。このデータ転送装置100は、装置全体の制御を司るCPU101を有し、制御信号およびデータ信号の伝送路であるCPUバス102上に接続された各種構成要素を制御する。また、このデータ転送装置100は、メモリバス105を介してDRAM106をアクセスするDMAコントローラ103、並びに、メモリカード107(たとえばSDカード等)をアクセスするホストコントローラ104、更にはディスクリプタ制御部108を有する。DMAコントローラ103は、ディスクリプタ転送に非対応である。そして、このDMAコントローラ103は、CPU101の制御信号やデータ信号のインターフェース部、メモリバス105とのインターフェース部、またホストコントローラ104とのインターフェース部を有し、さらにCPU101への割り込み信号の出力する機能を有する。ホストコントローラ104は、記録媒体となるメモリカード107を制御するものであり、具体的にはメモリカード107へのコマンド発行やデータ転送を制御する。
ディスクリプタ制御部108は、DMAコントローラ103にとって外部に位置するものであり、DMAコントローラ103を外部から制御することでディスクリプタ転送を実現する。このため、ディスクリプタ制御部108は、その制御を司る制御部109、CPU101から要求されたデータを記憶保持するための内部レジスタ110を有する。また、ディスクリプタ制御部108は、CPU101の制御と制御部109の制御を切り替えるセレクタを有する。更に、ディスクリプタ制御部108は、制御部109の制御下にて、DMAコントローラ103からの割り込み信号を受信し、必要に応じてマスク処理する割り込み制御部112を有する。具体的には、制御部109は、割り込み制御部112に対して、後述条件を満たす場合を除き、DMAコントローラ103から供給された割り込み信号をマスク(遮断)し、CPU101には供給されないように設定する。
上記構成における、DRAM106に分散して格納されたデータを、メモリカード107に転送(書き込む)する際の、CPU101、DMAコントローラ103、ディスクリプタ制御部108のシーケンスを、図2を用いて説明する。図5は、DRAM106に分散して配置された、転送対象のデータを示している。図5に示すように、ここでは、データ1、データ2、データ3がそれぞれDRAM106の離れた領域に分散して記憶されている。CPU101は、1回の転送情報により、データ1、データ2、データ3それぞれの転送を指定する。CPU101が出力する転送情報は、図5に示すように、分散して記憶された各記憶領域の、先頭のアドレス及び、データサイズの情報を含む。
まず、ステップ201にて、CPU101はDMAコントローラ103へ、データ転送方向、1回目のDMA転送設定をDMAコントローラ103の内部レジスタに設定する。ここでデータ転送方向とは、図1に示すDRAM106からメモリカード107へのデータ転送方向と、メモリカード107からDRAM106へのデータ転送方向のいずれかを設定するものである。実施形態では、上記のように、DRAM106からメモリカード107への転送方向が指定されるものとする。また、DMA転送設定とは、DRAM106から読み出すデータのデータサイズおよびDRAM106上の開始アドレスを示す。
次に、ステップ202にて、CPU101からディスクリプタ制御部108へ、残りのDMA転送情報、具体的には2回目からN回目のDMA転送情報を、ディスクリプタ制御部108内の内部レジスタ110へ設定する。次に、ステップ203にて、CPU101は、ディスクリプタ制御部108に対し、DMAコントローラ103から出力される割り込み信号のマスク設定を行う。また、CPU101は、DMAコントローラ103へのCPU制御信号をディスクリプタ制御部108からの制御へ切り替えるようにセレクタ111を切り替える設定を行う。そして、CPU101は、転送開始指示を示す信号(転送開始要求信号)をディスクリプタ制御部108へ設定する。
ディスクリプタ制御部108は、CPU101から、この転送開始指示を受け取ると、その転送開始指示をDMAコントローラ103に転送する(ステップ204)。DMAコントローラ103は、ステップ201にて、既に1回目のDMA転送に係る設定を受けている。従って、DMAコントローラ103は、ディスクリプタ制御部108からDMA転送開始指示を受け取ると、1回目のDMA転送対象のDRAM106内のデータを読み出し、ホストコントローラ104を介してメモリカード107へデータの転送処理を行う(ステップ205)。DMAコントローラ103が1回目の転送処理を終えると、割り込み信号を出力する。実施形態における割り込み信号は、図1からもわかるように、CPU101ではなく、ディスクリプタ制御部108に供給される(ステップ206)。この段階で、ディスクリプタ制御部108の割り込み制御部112は、制御部109より割り込み信号をマスクする(伝達しない)ように設定されている。従って、CPU101には割り込み信号が供給されない。その代わり、制御部109は、DMAコントローラ103から割り込み信号の発生要因を示す情報(以下、要因情報)を読み出す(ステップ207)。読み出した要因情報が、転送正常完了を示す場合には、ディスクリプタ制御部108は、DMAコントローラ103に対して割り込みクリア信号を供給する(ステップ209)。
また、読み出した割り込み信号の要因情報が転送正常完了以外の、何らかのエラーを示しているとする。この場合、制御部109は割り込み制御部112を制御し、割り込み信号をCPU101へ出力する(ステップ208)。また、制御部109はセレクタ111を制御し、CPU101を選択するように設定する。割り込みを受けたCPU101は、その割り込み信号の要因情報をDMA103に向けて要求することになるが、その要求はセレクタ111を介してDMAコントローラ103に供給されるので、CPU101はその割り込みが転送失敗を要因とすることを知ることになる。その転送失敗したと判定したCPU101は、本データ転送装置全体の転送を停止する等のエラー処理を行うが、そのエラー処理は実施形態の主眼ではないので、説明は省略する。
さて、ここでは、1回目の転送が正常に完了したとして説明を続ける。ディスクリプタ制御部108は、内部レジスタ110に格納されている2回目のDMA転送のディスクリプタ転送情報をDMAコントローラ103へ設定し、さらに転送開始を指示する(ステップ210)。これを受けて、DMAコントローラ103は2回目のDMA転送、すなわち、DRAM103も格納されたデータのメモリカード107への転送を行う(ステップ211)。2回目のDMA転送が完了するとDMAコントローラ103は割り込み信号を出力する(ステップ212)。これを受けて、ディスクリプタ制御部108はDMAコントローラ103から、割り込み信号の要因情報を読み出す(ステップ213)。ここで、読み出した割り込み信号の要因が、正常に転送が完了した信号が得られると、ディスクリプタ制御部108は、DMAコントローラ103の割り込み信号をクリアする(ステップ215)。
また、ステップ213で読み出した割り込み信号の要因が何らかのエラーを示す要因であった場合は、制御部109は割り込み制御部112を制御し、割り込み信号をCPU101へ出力する(ステップ214)。また、制御部109はセレクタ111を制御し、CPU101を選択するように設定する。これ以降のエラー処理は既に説明したのと同じであるので、これ以上の説明は省略する。
同様にステップ216、217、218では、最後であるN回目のDMA転送を実行させる。これまでの説明から、DMAコントローラ103は、N回目のDMA転送が正常終了した場合、及び、何らかのエラーが発生した場合共に、割り込み信号を発生する。ディスクリプタ制御部108は、最後のDMA転送を行った後に、DMAコントローラ103が発生する割り込み信号については無条件にCPU101に出力すると共に、制御部109はセレクタ111を制御し、CPU101を選択するように設定する(ステップ219)。CPU101は、割り込み信号を受け、その割り込み信号の要因情報をDMAコントローラ103から読み出す(ステップ220)。その割り込みが正常であれば、CPU101は、DMAコントローラ103の割り込み信号をクリアすることになる(ステップ221)。
上記のように、DRAM106に分散した複数のデータのDMA転送をメモリカード107にDMA転送を行わせる要求をディスクリプタ制御部108に設定した後にCPU101に供給される割り込み信号は実質1回となり、その割り込み信号の要因はエラーか、全データのDMA転送が正常に終了したかのいずれかとなる。従って分散したデータをその都度、DMA転送する場合と比較し、CPU101が介在する処理時間のネックを解消し、転送効率の向上させることが可能になる。
なお、上記実施形態では、ステップ201にて、CPU101は、1回目(最初)のDMA転送情報はDMAコントローラ103にダイレクトに設定するものとした。しかし、CPU101は、1回目からN回目まで全てを内部レジスタ110に設定し、その後にDMA転送を開始をディスクリプタ制御部108に設定し、DMA転送を行わせても構わない。ただし、全分散データに係るDMA転送情報を内部レジスタ110に設定するということは、分散していない1かたまりのデータのDMA転送する場合にも内部レジスタ110に設定しなければならないことを意味する。つまり、1回のDMA転送で済む場合であっても、最終的にDMAコントローラ103にDMA転送開始の要求が届くまでには、より多いステップを必要とする。それ故、最初のDMA転送情報に限ってDMAコントローラ103にダイレクトに設定することが望ましい。なぜなら、1回のDMA転送で済む処理(非分散データのDMA転送処理)の場合、ディスクリプタ制御部108にとっては、ステップ202の処理が無くなり、ステップ203,204を行うだけで、DMA転送を開始できることとなる。つまり、非分散データのDMA転送における効率低下が問題になることはない。
[第2の実施形態]
図3は、本第2の実施形態に係るデータ転送装置の構成を示すブロック図である。ここでは、上記第1の実施形態における図1のブロック図との差異のみについて説明する。
図3は、本第2の実施形態に係るデータ転送装置の構成を示すブロック図である。ここでは、上記第1の実施形態における図1のブロック図との差異のみについて説明する。
図3のホストコントローラ301は、データ転送中のメモリカード107から受信するBUSY信号の出力期間の検出機能を有する。さらにホストコントローラ301はBUSY期間の検出信号の値を出力するインターフェースを有する。同様にDMAコントローラ302は、BUSY期間の検出信号の値を入力するインターフェースを有し、ホストコントローラ301より受信したBUSY期間の検出信号の値をDMAコントローラ302の内部レジスタに格納する。また、DMAコントローラ302は、DMAコントローラ302の内部のレジスタに格納された値をCPU制御用のインターフェースからの読み出し要求によって出力することが可能な構成とする。ここでBUSY期間とは、メモリカードが、内部処理のために次のデータを受け付けられないこと、すなわち、ビジーであることをホストコントローラへ通知する信号とする。
ディスクリプタ制御部303内の制御部109は、DMAコントローラ302からBUSY期間情報を読み出す。次に、BUSY期間比較部304にて、内部レジスタ110内の閾値と、DMAコントローラ302から読み出したBUSY期間情報との比較を行い、その比較結果に応じて、割り込み制御部305への割り込み信号を生成し、CPU101へ割り込み信号を出力する。以下、上記処理の詳細を図4を用いてより詳細に説明する。
ステップS401にて、ディスクリプタ制御部303は、第1の実施形態で説明した転送方向設定と、転送サイズおよび開始アドレスを示す1回目のDMA転送設定をDMAコントローラ302へ設定する。ディスクリプタ制御部303は、ステップS402にて、ステップS401で設定したDMA転送設定に基づき1回目のDMA転送を開始させ、ステップS403にてその転送完了を待つ。次にステップS404にて、ディスクリプタ制御部303は、全分散データのDMA転送が完了したか否かを判定する。非分散データのDMA転送の場合(1回のみのDMA転送)には、ここで転送完了となり、本フローチャートを終了する。分散データの複数回のDMA転送を指示する場合は、次にステップS405に処理を進める。このステップS405にて、ディスクリプタ制御部303は、DMAコントローラ302からBUSY期間情報を読み出す。そして、ディスクリプタ制御部303は、ステップSS406にて、上記ステップS405にて読み出したBUSY期間情報と、あらかじめ内部レジスタ110に設定した閾値との比較を行う。この閾値は、ここで説明するディスクリプタ制御を用いない場合にDMA転送毎にCPUが処理すべき設定期間を設定しておくものとする。BUSY期間が閾値以上の場合、次にステップS408にて、ディスクリプタ制御部303は、CPU101へ割り込み信号を通知することで、BUSY期間が閾値以上であることをCPU101へ通知する。
この結果、CPU101は例えば転送を終了させることになる。ここで、BUSY期間が閾値以上である場合は、メモリカード107のBUSY期間が長く、本ディスクリプタ制御部303による転送効率向上が期待できないことを示している。消費電力の観点より、本ディスクリプタ制御部303の動作を停止させて、CPU101よりディスクリプタ制御部を用いないデータ転送方法によって、再度転送を開始することとなる。ただし、ディスクリプタ制御部303の動作を停止させる前に、CPU101は、DMAコントローラ302への制御が可能な状態にセレクタ111を制御する。さらに割り込み制御部305にて、DMAコントローラ302の割り込み信号をCPU101へ通知可能な状態とする。上述した設定とした上で、CPU101は、ディスクリプタ制御303へのクロック供給を停止することで、ディスクリプタ制御部303の動作を停止させる。上記事前設定により、ディスクリプタ制御回路303を停止させた場合も、CPU101からのDMAコントローラ302の制御、およびDMAコントローラ302からの割り込み信号をCPU101へ通知可能な構成を維持することが可能となる。
一方、ステップS406にて、ディスクリプタ制御部303が、BUSY期間が閾値未満と判定した場合は、ステップS407にて次のDMA転送設定を実施し、ステップSS409にて転送開始し、ステップS409にて転送完了を待って再度ステップS404へ処理を戻し、上記処理を繰り返す。
上述したように、ディスクリプタ制御部303を動作させることによる転送効率向上を図るデータ転送方法と、メモリカードのBUSY期間により転送効率向上が期待できない場合は、消費電力観点よりディスクリプタ制御303を動作させないデータ転送方法を選択することを可能とし、転送効率と消費電力観点で適切なデータ転送方法を実現する。
なお、上記第1、第2の実施形態では、DMAコントローラのDMA転送としてメモリ(DRAM)を転送元、I/Oデバイス(メモリカード等の記憶媒体)を転送先として説明したが、メモリ−メモリ間のDMA転送でも構わないので、上記実施形態に限定されるものではない。また、上記実施形態からもわかるように、実施形態における特徴部分はディスクリプタ制御部にあるので、ディスクリプタ制御部と等価とするDMAコントローラ用のディスクリプタ制御装置とその制御方法も本発明の範疇に入るのは明らかである。
100…データ転送装置、101…CPU、102…CPUバス、103…DMAコントローラ、104…ホストコントローラ、105…メモリバス、106…DRAM,107…メモリカード、108、303…ディスクリプタ制御部、109…制御部、110…内部レジスタ、111…セレクタ、112、305…割り込み制御部、304…BUSY機関比較部
Claims (7)
- データ転送装置であって、
前記データ転送装置の制御を司るCPUと、
メモリと、
外部から転送情報を受信し、当該転送情報に従って前記メモリに対するデータのDMA転送を行うDMAコントローラと、
前記CPUの制御下にあって、前記DMAコントローラを外部から制御するディスクリプタ制御部とを有し、
前記ディスクリプタ制御部は、
DMA転送に係る複数の転送情報を前記CPUから受信した場合に、当該複数の転送情報を記憶保持するレジスタと、
前記CPUからDMA転送の開始要求を受信したことに応じて、前記レジスタから転送情報を読み出しては、前記DMAコントローラに設定して転送を開始させることを繰り返すことで、前記複数の転送情報に基づくDMA転送を実行させる制御部と、
当該制御部による制御に従って、前記DMAコントローラで発生した割り込み信号の前記CPUへの伝達を制御する割り込み制御部とを有する
ことを特徴とするデータ転送装置。 - 前記ディスクリプタ制御部は、
前記複数の転送情報における最初に実行することになる転送情報は、前記レジスタに記憶保持することなく、前記DMAコントローラに設定する
ことを特徴とする請求項1に記載のデータ転送装置。 - 前記割り込み制御部は、
前記複数の転送情報における最後の転送情報によるDMA転送を除き、それぞれのDMA転送を開始した後に前記DMAコントローラが発生した、正常完了を示す割り込み信号を前記CPUに出力しないように制御し、
前記複数の転送情報における最後の転送情報によるDMA転送では、当該DMA転送を開始した後に前記DMAコントローラが発生した割り込み信号を前記CPUに割り込み信号を供給する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のデータ転送装置。 - 前記ディスクリプタ制御部は、更に、
前記DMAコントローラによる転送先の記憶媒体のBUSY信号から、BUSY期間を検出する検出手段と、
該検出手段が検出したBUSY期間が閾値以上か否かを判定する判定手段とを有し、
前記割り込み制御部は、前記BUSY期間が前記閾値以上の場合に当該ディスクリプタ制御部と停止させるために、前記閾値以上であることを示すための割り込み信号を前記CPUに供給することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のデータ転送装置。 - 前記転送情報は、前記メモリにおける複数の記憶領域に分散して記憶された、転送対象のデータの、各記憶領域の先頭のアドレスとサイズに関する情報を含むことを特徴とする請求項1に記載のデータ転送装置。
- CPUの制御下にあって、DMAコントローラを外部から制御する制御装置であって、
DMA転送に係る複数の転送情報を前記CPUから受信した場合に、当該複数の転送情報を記憶保持するレジスタと、
前記CPUからDMA転送の開始要求を受信したことに応じて、前記レジスタから転送情報を読み出しては、前記DMAコントローラに設定して転送を開始させることを繰り返すことで、前記複数の転送情報に基づくDMA転送を実行させる制御部と、
当該制御部による制御に従って、前記DMAコントローラで発生した割り込み信号の前記CPUへの伝達を制御する割り込み制御部と
を有することを特徴とするDMAコントローラ用の制御装置。 - CPUの制御下にあって、DMAコントローラを外部から制御すると共に、DMA転送に係る複数の転送情報を前記CPUから受信した場合に、当該複数の転送情報を記憶保持するレジスタを有する制御装置の制御方法であって、
前記CPUからDMA転送の開始要求を受信したことに応じて、前記レジスタから転送情報を読み出しては、前記DMAコントローラに設定して転送を開始させることを繰り返すことで、前記複数の転送情報に基づくDMA転送を実行させる制御工程と、
当該制御工程による制御に従って、前記DMAコントローラで発生した割り込み信号の前記CPUへの伝達を制御する割り込み制御工程と
を有することを特徴とするDMAコントローラ用の制御装置の制御方法。
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JP2015060017A JP2016181052A (ja) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | データ転送装置、並びに、dmaコントローラを外部から制御する制御装置及びその制御方法 |
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