JP2016179530A - Production system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、生産システムに関する。 Embodiments described herein relate generally to a production system.
生産ラインには、ワークを直線状に搬送する搬送装置と、ワークの搬送方向に沿って作業工程順に並べられた複数の作業装置とが設けられている。
この様な生産ラインにおいては、搬送装置はワークが複数の作業装置間を順次移動するようにし、作業装置は移動してきたワークに対して所定の作業を行う。
しかしながら、この様な生産ラインは、専有面積が大きくなるという問題がある。
そのため、ワークを円周方向に搬送する搬送ロボットと、搬送ロボットの四方を囲むように設けられた作業台を有する生産システムが提案されている。
ところが、搬送ロボットの四方を囲むように作業台を設けると、製品の仕様変更などに応じて、生産システムの構成を変えることが困難となるおそれがある。
そこで、専有面積の低減と、構成変更の容易化を図ることができる技術の開発が望まれていた。
The production line is provided with a transport device that transports a workpiece in a straight line and a plurality of work devices arranged in the order of work steps along the workpiece transport direction.
In such a production line, the transfer device causes the work to move sequentially between a plurality of work devices, and the work device performs a predetermined work on the moved work.
However, such a production line has a problem that the occupied area becomes large.
Therefore, a production system has been proposed that includes a transfer robot that transfers a workpiece in the circumferential direction and a work table that is provided so as to surround four sides of the transfer robot.
However, if the work table is provided so as to surround the four sides of the transfer robot, it may be difficult to change the configuration of the production system in accordance with a change in product specifications.
Therefore, it has been desired to develop a technology capable of reducing the occupied area and facilitating the configuration change.
本発明が解決しようとする課題は、専有面積の低減と、構成変更の容易化を図ることができる生産システムを提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a production system capable of reducing the occupied area and facilitating the configuration change.
実施形態に係る生産システムは、筐体と、前記筐体の上方を作業領域とする作業ロボットと、を有する複数の作業ユニットと;前記複数の作業ユニット間におけるワークの搬送を行う搬送ロボットと;を具備している。
前記複数の作業ユニットは、前記搬送ロボットの三方を囲むようにコの字型に配置されている。
The production system according to the embodiment includes a plurality of work units having a housing and a work robot having a work area above the housing; a transport robot that transports workpieces between the plurality of work units; It has.
The plurality of work units are arranged in a U shape so as to surround three sides of the transfer robot.
本発明の実施形態によれば、専有面積の低減と、構成変更の容易化を図ることができる生産システムを提供することができる。 According to the embodiment of the present invention, it is possible to provide a production system capable of reducing the occupied area and facilitating the configuration change.
実施形態に係る発明は、筐体と、前記筐体の上方を作業領域とする作業ロボットと、を有する複数の作業ユニットと;前記複数の作業ユニット間におけるワークの搬送を行う搬送ロボットと;を具備し、前記複数の作業ユニットは、前記搬送ロボットの三方を囲むようにコの字型に配置されている生産システムである。
この生産システムによれば、専有面積の低減と、構成変更の容易化を図ることができる。
The invention according to the embodiment includes: a plurality of work units each including a housing and a work robot having a work area above the housing; a transport robot that transports workpieces between the plurality of work units; The plurality of work units are production systems arranged in a U-shape so as to surround three sides of the transfer robot.
According to this production system, it is possible to reduce the occupied area and facilitate the configuration change.
また、前記複数の作業ユニットのそれぞれは、前記筐体の下面に設けられ、設置場所の床に対して前記作業ユニットを固定する複数の固定用部材と;前記筐体の下面に設けられ、前記設置場所から前記作業ユニットを移動させる複数の移動用部材と;をさらに具備することができる。
前記設置場所の床に対して前記作業ユニットを固定する場合には、前記複数の固定用部材は前記床に接触するとともに、前記複数の移動用部材を前記床から上方に離隔させる。 前記設置場所から前記作業ユニットを移動させる場合には、前記複数の固定用部材は前記床から上方に離隔するとともに、前記複数の移動用部材を床に接触させる。
この様にすれば、構成変更をさらに容易とすることができる。
Each of the plurality of work units is provided on a lower surface of the casing, and a plurality of fixing members for fixing the work unit to a floor of an installation place; provided on a lower surface of the casing; And a plurality of moving members for moving the work unit from the installation location.
When the work unit is fixed to the floor at the installation location, the plurality of fixing members are in contact with the floor, and the plurality of moving members are spaced upward from the floor. When the work unit is moved from the installation location, the plurality of fixing members are separated upward from the floor, and the plurality of moving members are brought into contact with the floor.
In this way, the configuration change can be further facilitated.
また、平面視における前記筐体の形状は、四角形とすることができる。
この様にすれば、専有面積をさらに低減させることができる。
Further, the shape of the housing in a plan view can be a quadrangle.
In this way, the exclusive area can be further reduced.
また、前記複数の作業ユニットの一部は、互いに近接させて配置されるようにすることができる。
この様にすれば、専有面積をさらに低減させることができる。
In addition, some of the plurality of work units may be arranged close to each other.
In this way, the exclusive area can be further reduced.
また、前記搬送ロボットは、垂直多関節ロボットであり、前記床に回転可能な状態で固定されるようにすることができる。
この様にすれば、ワークの搬送を安定させることができる。
Further, the transfer robot is a vertical articulated robot, and can be fixed to the floor in a rotatable state.
In this way, the conveyance of the workpiece can be stabilized.
以下、図面を参照しつつ、実施の形態について例示をする。なお、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図1は、本実施の形態に係る生産システム1を例示するための模式斜視図である。
図1に示すように、生産システム1には、作業ユニット11〜14、搬送ロボット15、部品供給ユニット16〜19、搬入ユニット20、搬出ユニット21、および制御ユニット22が設けられている。
Hereinafter, embodiments will be illustrated with reference to the drawings. In addition, in each drawing, the same code | symbol is attached | subjected to the same component and detailed description is abbreviate | omitted suitably.
FIG. 1 is a schematic perspective view for illustrating a production system 1 according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the production system 1 includes
作業ユニット11〜14は、予め割り当てられた所定の作業を行う。
なお、一例として、4つの作業ユニットが設けられる場合を例示したが、作業ユニットの数は適宜変更することができる。
この場合、平面視において、作業ユニットの天板の一部と、搬送ロボット15の動作領域の一部が重なるようにレイアウトすればよい。
The
In addition, although the case where four working units are provided was illustrated as an example, the number of working units can be changed as appropriate.
In this case, the layout may be made so that a part of the top plate of the work unit and a part of the operation area of the
作業ユニット11〜14は、例えば、部品の取り付け作業、半田付け作業、部品の調整作業、処理作業、検査作業などを行うことができる。
部品の取り付け作業は、例えば、ワーク100である製品の本体(例えば、部品を取り付ける対象となるフレーム)に部品を締結したり、ワーク100に部品を嵌め合わせたりすることである。
半田付け作業は、例えば、ワーク100に取り付けられた基板に配線や電気部品などを半田付けすることである。
部品の調整作業は、例えば、ワーク100に取り付けられた部品の位置を調整したり、電気特性などの機能を調整したりすることである。
処理作業は、例えば、ワーク100に取り付けられた部品などに塗装したり、製品の等級などをマーキングしたりすることである。
検査作業は、例えば、完成品や取り付けられた部品の機能や外観などを検査することである。
The
The part attaching operation is, for example, fastening the part to the main body of the product that is the workpiece 100 (for example, a frame to which the part is attached) or fitting the part to the
The soldering operation is, for example, soldering a wiring or an electrical component to a substrate attached to the
The component adjustment work is, for example, adjusting the position of a component attached to the
The processing operation is, for example, painting on a part or the like attached to the
The inspection work is, for example, inspecting the function or appearance of a finished product or attached parts.
作業ユニット11は、筐体11a、天板11b、固定用部材11c、移動用部材11d、および作業ロボット11eを備えている。
筐体11aは、搬送ロボット15に面する側の側面11a1と、側面11a1に交差する側面11a2、11a3を有する。側面11a2と側面11a3は互いに平行となっている。
この場合、側面11a2と側面11a3は、側面11a1に対して垂直となっていることが好ましい。
筐体11aの外観形状は、例えば、直方体または立方体とすることができる。
筐体11aの内部には収納空間を設けることができる。収納空間には、例えば、作業ロボット11eの制御装置などを設けることができる。
The
The
In this case, the side surface 11a2 and the side surface 11a3 are preferably perpendicular to the side surface 11a1.
The external shape of the
A storage space can be provided inside the
天板11bは、板状体とすることができる。
天板11bは、筐体11aの上面に設けられている。
天板11bの上面には、ワーク100を載置したり、作業に必要な治具101などを設けたりすることができる。
The
The
A
固定用部材11cは、筐体11aの下面に設けられている。
固定用部材11cは、作業ユニット11が移動するのを抑制するために設けられている。 固定用部材11cは、下面が床面に接触する接地部11c1と、一方の端部側が筐体11aに設けられた雌ねじにねじ込まれ、他方の端部側が接地部11c1に設けられた雄ねじ部11c2を有する。
固定用部材11cの数や取り付け位置には特に限定はないが、固定用部材11cは、筐体11aの下面の四隅の近傍に1つずつ取り付けることが好ましい。この様にすれば、設置後の作業ユニット11の姿勢を安定させることができる。
The
The
The number of
移動用部材11dは、筐体11aの下面に設けられている。
移動用部材11dは、作業ユニット11を移動させるために設けられている。
移動用部材11dは、例えば、キャスタとすることができる。
移動用部材11dの数や取り付け位置には特に限定はないが、移動用部材11dは、筐体11aの下面の四隅の近傍に1つずつ取り付けることが好ましい。この様にすれば、作業ユニット11を移動させる際に、作業ユニット11の姿勢を安定させることができる。 なお、移動用部材11dにより作業ユニット11を移動させた後には、固定用部材11cの雄ねじ部11c2により筐体11aを持ち上げて、移動用部材11dが床から離れるようにする。
The moving
The moving
The moving
There are no particular limitations on the number of moving
すなわち、設置場所の床に対して作業ユニット11を固定する場合には、複数の固定用部材11cは床に接触するとともに、複数の移動用部材11dを床から上方に離隔させる。
また、設置場所から作業ユニット11を移動させる場合には、複数の固定用部材11cは床から上方に離隔するとともに、複数の移動用部材11dを床に接触させる。
That is, when the
When the
作業ロボット11eは、ティーチングされた作業手順および作業位置に基づいて、ワーク100に対して所定の作業を行う。
作業ロボット11eには、割り当てられた作業の内容に適した所定の作業装置が取り付けられている。
例えば、図1に示すように、作業ロボット11eには、ワーク100に取り付ける部品を掴むチャックなどを設けることができる。
なお、作業ロボット11eに設けられる作業装置は、作業の内容に応じて適宜変更することができる。
The
A predetermined working device suitable for the content of the assigned work is attached to the
For example, as shown in FIG. 1, the
Note that the work device provided in the
部品の取り付け作業や部品の調整作業の場合には、作業装置は、例えば、部品を掴むチャック、カシメ装置、電動ドライバなどとすることができる。
半田付け作業の場合には、作業装置は、例えば、半田ごてなどとすることができる。
処理作業の場合には、作業装置は、例えば、塗装装置のスプレーガンなどとすることができる。
検査作業の場合には、作業装置は、例えば、テスタなどの測定装置のプローブ、画像診断装置のカメラなどとすることができる。
In the case of component attachment work or component adjustment work, the work device can be, for example, a chuck for gripping a component, a caulking device, an electric driver, or the like.
In the case of soldering work, the working device can be, for example, a soldering iron.
In the case of a processing operation, the working device can be, for example, a spray gun of a coating device.
In the case of inspection work, the working device can be, for example, a probe of a measuring device such as a tester, a camera of a diagnostic imaging device, or the like.
作業ロボット11eの形式には特に限定はなく、割り当てられた作業の内容に応じて適宜選択することができる。
例えば、作業ロボット11eは、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直交軸ロボット、単軸ロボットなどから適宜選択することができる。
なお、図1に例示をした作業ロボット11eは、垂直多関節ロボットである。
The form of the
For example, the
Note that the
作業ロボット11eの制御装置は、筐体11aの内部に収納することもできるし、作業ロボット11eを制御する機能を制御ユニット22に持たせることもできる。
ただし、作業ロボット11eの制御装置が筐体11aの内部に収納されていれば、作業ユニット11の移動や設置、すなわち生産システム1の構成を変えることが容易となる。
The control device for the
However, if the control device of the
作業ロボット11eは、筐体11aの上方を作業領域としている。
作業ロボット11eは、筐体11aおよび天板11bの少なくともいずれかに設けることができる。
平面視において、天板11bの上面と作業ロボット11eの動作領域が重なる領域が、作業ロボット11eの作業領域となっている。
作業ロボット11eの作業領域には、作業に必要な治具101や、ワーク100を保持する図示しない保持装置などを設けることができる。
The
The
In plan view, an area where the upper surface of the
In the work area of the
作業ユニット12、作業ユニット13、および作業ユニット14にも、筐体、天板、固定用部材、移動用部材、および作業ロボットが設けられている。
作業ユニット12、作業ユニット13、および作業ユニット14の構成は、作業ユニット11と同様とすることもできるし、異なるものとすることもできる。
この場合、作業ユニット11、作業ユニット12、作業ユニット13、および作業ユニット14において、作業ロボットに設けられる作業装置以外の構成が同じであれば、作業ユニットの交換、作業ユニットの増設、作業ユニットの撤去などによる生産システム1の構成変更が容易となる。
そのため、製品の仕様変更などに応じて生産システム1の構成を迅速に変更することができるので、生産性の向上や生産コストの低減を図ることもできる。
The
The configuration of the
In this case, if the
For this reason, the configuration of the production system 1 can be quickly changed in accordance with a change in product specifications, etc., so that productivity can be improved and production costs can be reduced.
なお、複数の作業ユニットにおいて、作業ロボットに設けられる作業装置も同じものとすることもできる。すなわち、同じ作業を行う複数の作業ユニットを有する生産システム1とすることもできる。
例えば、作業ユニット12および作業ユニット13が同じ作業を行うものであってもよい。
この様にすれば、割り当てられた作業にかかる時間が長い場合であっても、滞留時間(待ち時間)が発生するのを抑制することができる。
In the plurality of work units, the work devices provided in the work robot may be the same. That is, the production system 1 having a plurality of work units that perform the same work can be provided.
For example, the
In this way, it is possible to suppress the occurrence of a residence time (waiting time) even when the time taken for the assigned work is long.
また、作業ユニット11、作業ユニット12、作業ユニット13、および作業ユニット14におけるそれぞれの専有スペースの形状と寸法が同じであれば、生産システム1の構成を変えることが容易となる。
例えば、平面視における専有スペースの形状と寸法が同じとなるように、筐体と天板の形状と寸法を統一化することができる。
また、筐体の外観形状が直方体または立方体であれば、平面視における筐体の形状は四角形となる。
平面視における筐体の形状が四角形であれば、作業ユニット同士を近接させて配置するのが容易となる。
そのため、専有面積の低減を図ることができる。
また、複数の作業ユニットをコの字型(U-shape)に配置することが容易となる。
複数の作業ユニットをコの字型に配置すれば、生産システム1の一方の側を解放することができる。
生産システム1の一方の側が解放されていれば、生産システム1の構成を変える際に作業ユニットの移動や設置が容易となる。
そのため、専有面積の低減と、生産システム1の構成変更の容易化を図ることができる。
また、生産システム1のメンテナンス性を向上させることができる。
Moreover, if the shape and dimension of each exclusive space in the
For example, the shape and dimensions of the housing and the top plate can be unified so that the shape and dimensions of the exclusive space in plan view are the same.
Further, if the external shape of the housing is a rectangular parallelepiped or a cube, the shape of the housing in plan view is a quadrangle.
If the shape of the housing in plan view is a quadrangle, it becomes easy to place the work units close to each other.
Therefore, it is possible to reduce the exclusive area.
In addition, it becomes easy to arrange a plurality of work units in a U-shape.
If a plurality of work units are arranged in a U-shape, one side of the production system 1 can be released.
If one side of the production system 1 is released, the work unit can be easily moved and installed when the configuration of the production system 1 is changed.
Therefore, it is possible to reduce the occupied area and facilitate the configuration change of the production system 1.
Moreover, the maintainability of the production system 1 can be improved.
複数の作業ユニットは、搬送ロボット15の三方を囲むようにコの字型に配置することができる。
また、複数の作業ユニットの一部は、互いに近接させて配置することができる。
例えば、図1に示すように、作業ユニット11、作業ユニット12、作業ユニット13、および作業ユニット14をコの字型に配置することができる。
この場合、作業ユニット12と作業ユニット13は、並べて配置されている。作業ユニット12と作業ユニット13は、互いに近接させて配置されている。
作業ユニット11は、作業ユニット12と作業ユニット13の列の作業ユニット12側に配置されている。作業ユニット11は、作業ユニット12と作業ユニット13が並ぶ方向と直交する方向においてずれた位置に配置されている。
作業ユニット14は、作業ユニット12と作業ユニット13の列の作業ユニット13側に配置されている。作業ユニット14は、作業ユニット12と作業ユニット13が並ぶ方向と直交する方向においてずれた位置に配置されている。作業ユニット14は、作業ユニット11と対峙している。
The plurality of work units can be arranged in a U shape so as to surround three sides of the
Also, some of the plurality of work units can be arranged close to each other.
For example, as shown in FIG. 1, the
In this case, the
The
The
搬送ロボット15は、複数の作業ユニット間におけるワーク100の搬送(受け渡し)を行う。
そのため、搬送ロボット15は、垂直多関節ロボットとすることが好ましい。
例えば、搬送ロボット15は、6軸制御の垂直多関節ロボットとすることができる。
また、搬送ロボット15は、設置場所の床に回転可能な状態で固定されている。
この様にすれば、ワーク100の搬送を安定させることができる。
搬送ロボット15は、例えば、作業ユニット11から順にワーク100を搬送することができる。なお、搬入ユニット20および搬出ユニット21の配置が逆であれば、搬送ロボット15は、作業ユニット14から順にワーク100を搬送することができる。
The
Therefore, the
For example, the
Further, the
If it does in this way, conveyance of
For example, the
また、搬送ロボット15は、必要に応じて、例えば、作業ユニット11から作業ユニット13、作業ユニット11から作業ユニット14のように間にある作業ユニットを飛ばしてワーク100を搬送することができる。
また、搬送ロボット15は、必要に応じて、例えば、作業ユニット11から作業ユニット12にワーク100を搬送し、作業ユニット12から作業ユニット11にワーク100を搬送するように搬送方向を変えてワーク100を戻すように搬送することができる。
この場合、搬送ロボット15は、ティーチングされた搬送手順および搬送位置に基づいて、ワーク100を搬送する。
In addition, the
In addition, the
In this case, the
なお、ワーク100の搬送順および搬送方向は、例示をしたものに限定されるわけではない。
搬送ロボット15によるワーク100の搬送順および搬送方向は、製品の生産手順や作業ユニットに割り当てられた作業時間などに応じて適宜変更することができる。
In addition, the conveyance order and conveyance direction of the workpiece | work 100 are not necessarily limited to what was illustrated.
The transfer order and transfer direction of the
搬送ロボット15には、ワーク100を保持するのに適した作業装置が取り付けられている。
例えば、図1に示すように、搬送ロボット15には、ワーク100を掴むチャックなどを設けることができる。
A work device suitable for holding the
For example, as shown in FIG. 1, the
搬送ロボット15の制御装置15aは、搬送ロボット15の下部に設けることもできるし、搬送ロボット15を制御する機能を制御ユニット22に持たせることもできる。
生産システム1の構成を変えることが必要となった場合であっても、搬送ロボット15は必要となる。
そのため、搬送ロボット15を制御する機能を制御ユニット22に持たせるようにしても、生産システム1の構成を容易に変更することができる。
The
Even when it is necessary to change the configuration of the production system 1, the
Therefore, the configuration of the production system 1 can be easily changed even if the
平面視において、作業ユニット11〜14の天板の上面と搬送ロボット15の動作領域が重なる領域が、搬送ロボット15の搬送領域となる。
この場合、搬送ロボット15の搬送領域は、少なくとも作業ロボットの動作領域の一部と重なっている。
In plan view, an area where the upper surface of the top plate of the
In this case, the transfer area of the
また、複数の作業ユニットをコの字型に配置する場合には、搬送ロボット15の設置位置から各作業ユニットにおけるワーク100の受け渡し位置までの距離が等しくなるようにすることが好ましい。
この様にすれば、搬送ロボット15はその鉛直軸回りの回転動作のみで各作業ユニットのワーク100にアクセスできるため、ワーク100の搬送を効率的に行うことができる。
When a plurality of work units are arranged in a U shape, it is preferable that the distance from the installation position of the
In this way, since the
部品供給ユニット16は、作業ユニット11に対して必要な部品を供給する。
部品供給ユニット17は、作業ユニット12に対して必要な部品を供給する。
部品供給ユニット18は、作業ユニット13に対して必要な部品を供給する。
部品供給ユニット19は、作業ユニット14に対して必要な部品を供給する。
部品供給ユニット16〜19は、前後方向にスライド移動が可能な2つのテーブルを上下方向に有している。
テーブルには、複数の部品が収納されたパレットやカセットなどが載置されている。複数の部品は、パレットやカセットなどの内部に整列された状態で収納されている。
The
The
The
The
The
On the table, a pallet, a cassette or the like in which a plurality of parts are stored is placed. The plurality of parts are stored in a state of being aligned inside a pallet or a cassette.
作業ユニット11〜14に設けられた作業ロボットは、部品供給ユニット16〜19から部品を取り出し、ワーク100に取り付ける。
一方のテーブルに載置された部品が無くなった場合には、テーブルは生産システム1から離れる方向に後退する。この際、部品が載置された他方のテーブルは生産システム1に近接する方向に前進する。
The work robots provided in the
When there are no parts placed on one table, the table moves backward in a direction away from the production system 1. At this time, the other table on which the component is placed moves forward in the direction approaching the production system 1.
作業ユニット11〜14に設けられた作業ロボットは、前進したテーブルに載置されている部品を取り出し、ワーク100に取り付ける。
作業者や図示しない搬送装置は、後退したテーブルに載置されている空のパレットやカセットなどを取り出し、複数の部品が収納されたパレットやカセットなどをテーブルに載置する。
The work robots provided in the
An operator or a transfer device (not shown) takes out an empty pallet or cassette placed on the retracted table and places a pallet or cassette containing a plurality of parts on the table.
なお、作業ユニット11〜14に割り当てられた作業の内容によっては、部品の供給が必要ない場合もある。
また、作業ユニット11〜14の天板に複数の部品が収納されたパレットやカセットなどを載置できる場合もある。
その場合には、部品供給ユニット16〜19を省くことができる。
Depending on the contents of the work assigned to the
In some cases, a pallet, a cassette, or the like in which a plurality of parts are stored can be placed on the top plates of the
In that case, the
また、部品供給ユニット16〜19の形式は例示をしたものに限定されるわけではなく、作業ユニット11〜14に対して部品が供給できるものであればよい。
例えば、部品供給ユニット16〜19は、複数の部品が収納されたパレットやカセットなどを載置する固定式のテーブルとすることもできる。
また、部品供給ユニット16〜19は、例えば、パーツフィーダなどであってもよい。
Moreover, the format of the component supply units 16-19 is not limited to what was illustrated, What is necessary is just what can supply components with respect to the work units 11-14.
For example, the
Further, the
部品供給ユニット16〜19の制御装置は、部品供給ユニット16〜19の内部に収納することもできるし、部品供給ユニット16〜19を制御する機能を制御ユニット22に持たせることもできる。
ただし、部品供給ユニット16〜19の制御装置が部品供給ユニット16〜19の内部に収納されていれば、部品供給ユニット16〜19の移動や設置、すなわち生産システム1の構成を変えることが容易となる。
The control devices of the
However, if the control devices of the
搬入ユニット20は、製品の本体を生産システム1に搬入する。
搬入ユニット20は、搬送ロボット15の動作領域外から搬送ロボット15の動作領域内に製品の本体を搬入する。
図1に示すように、搬入ユニット20は、例えば、コンベアなどとすることができる。 搬送ロボット15の動作領域外において、作業者や図示しない搬送装置は、搬入ユニット20に製品の本体を供給する。搬入ユニット20は、供給された製品の本体を搬送ロボット15の動作領域内に搬入する。搬送ロボット15は、搬入された製品の本体を作業ユニット11に搬送する。
The carry-in
The carry-in
As shown in FIG. 1, the carry-in
搬出ユニット21は、作業ユニット11〜14による作業が終了した製品を搬送ロボット15の動作領域内から搬送ロボット15の動作領域外に搬出する。
図1に示すように、搬出ユニット21は、例えば、コンベアなどとすることができる。 搬送ロボット15の動作領域内において、搬送ロボット15は、製品を作業ユニット11〜14から搬出ユニット21に搬送する。搬出ユニット21は、製品を搬送ロボット15の動作領域外に搬出する。搬送ロボット15の動作領域外において、作業者や図示しない搬送装置は、搬出ユニット21から製品を取り出す。
The unloading
As shown in FIG. 1, the carry-out
搬入ユニット20の制御装置は搬入ユニット20に内蔵させることもできるし、搬入ユニット20を制御する機能を制御ユニット22に持たせることもできる。
搬出ユニット21の制御装置は搬出ユニット21に内蔵させることもできるし、搬出ユニット21を制御する機能を制御ユニット22に持たせることもできる。
生産システム1の構成を変えることが必要となった場合であっても、搬入ユニット20および搬出ユニット21が用いられる場合が多い。
そのため、搬入ユニット20および搬出ユニット21を制御する機能を制御ユニット22に持たせるようにすれば、生産システム1の構成を容易に変えることができる。
The control device of the carry-in
The control device of the carry-out
Even when it is necessary to change the configuration of the production system 1, the carry-in
Therefore, if the
制御ユニット22は、作業ユニット11〜14、搬送ロボット15、部品供給ユニット16〜19、搬入ユニット20、および搬出ユニット21の動作を制御する。
なお、作業ユニット11〜14、搬送ロボット15、部品供給ユニット16〜19、搬入ユニット20、および搬出ユニット21のそれぞれが制御装置を有する場合には、制御ユニット22は、例えば、それぞれの制御装置に対して起動タイミング、停止タイミング、ユニット間の干渉回避などの指示を行う。
The
In addition, when each of the
以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。 As mentioned above, although several embodiment of this invention was illustrated, these embodiment is shown as an example and is not intending limiting the range of invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, changes, and the like can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and equivalents thereof. Further, the above-described embodiments can be implemented in combination with each other.
1 生産システム、11 作業ユニット、11a 筐体、11a1〜11a3 側面、11b 天板、11c 固定用部材、11c1 接地部、11c2 雄ねじ部、11d 移動用部材、11e 作業ロボット、12〜14 作業ユニット、15 搬送ロボット、16〜19 部品供給ユニット、20 搬入ユニット、21 搬出ユニット、22 制御ユニット、100 ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Production system, 11 Work unit, 11a Case, 11a1-11a3 Side surface, 11b Top plate, 11c Fixing member, 11c1 Ground part, 11c2 Male thread part, 11d Moving member, 11e Work robot, 12-14 Work unit, 15 Transfer robot, 16-19 parts supply unit, 20 carry-in unit, 21 carry-out unit, 22 control unit, 100 workpieces
Claims (5)
前記複数の作業ユニット間におけるワークの搬送を行う搬送ロボットと;
を具備し、
前記複数の作業ユニットは、前記搬送ロボットの三方を囲むようにコの字型に配置されている生産システム。 A plurality of work units each including a housing and a work robot having a work area above the housing;
A transfer robot for transferring workpieces between the plurality of work units;
Comprising
The production system in which the plurality of work units are arranged in a U shape so as to surround three sides of the transfer robot.
前記筐体の下面に設けられ、設置場所の床に対して前記作業ユニットを固定する複数の固定用部材と;
前記筐体の下面に設けられ、前記設置場所から前記作業ユニットを移動させる複数の移動用部材と;
をさらに具備し、
前記設置場所の床に対して前記作業ユニットを固定する場合には、前記複数の固定用部材は前記床に接触するとともに、前記複数の移動用部材を前記床から上方に離隔させ、
前記設置場所から前記作業ユニットを移動させる場合には、前記複数の固定用部材は前記床から上方に離隔するとともに、前記複数の移動用部材を床に接触させる請求項1記載の生産システム。 Each of the plurality of work units includes:
A plurality of fixing members which are provided on the lower surface of the housing and fix the work unit to the floor of the installation place;
A plurality of moving members provided on a lower surface of the housing and configured to move the work unit from the installation location;
Further comprising
When fixing the work unit to the floor of the installation location, the plurality of fixing members are in contact with the floor, and the plurality of moving members are separated upward from the floor,
2. The production system according to claim 1, wherein when the work unit is moved from the installation location, the plurality of fixing members are separated upward from the floor and the plurality of moving members are brought into contact with the floor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015061125A JP2016179530A (en) | 2015-03-24 | 2015-03-24 | Production system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015061125A JP2016179530A (en) | 2015-03-24 | 2015-03-24 | Production system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2016179530A true JP2016179530A (en) | 2016-10-13 |
Family
ID=57132418
Family Applications (1)
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JP2015061125A Pending JP2016179530A (en) | 2015-03-24 | 2015-03-24 | Production system |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2016179530A (en) |
-
2015
- 2015-03-24 JP JP2015061125A patent/JP2016179530A/en active Pending
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