JP2016172309A - 多点接触ロボット、多点接触ロボットの制御方法及びプログラム - Google Patents
多点接触ロボット、多点接触ロボットの制御方法及びプログラム Download PDFInfo
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Description
複数の接触点を有する多点接触ロボットであって、
目標重心軌道及び前記接触点各々の反力目標値を生成する軌道生成部と、
現在の重心を推定し、前記目標重心軌道と前記現在の重心との誤差を算出する状態推定部と、
前記誤差が前記目標重心軌道に収束するよう前記反力目標値を修正する状態安定化部と、を有し、
前記軌道生成部は、第1の周期で、前記誤差を前記目標重心軌道に収束させるためのフィードバックゲインを算出し、
前記状態安定化部は、前記第1の周期よりも短い第2の周期で、前記誤差と前記フィードバックゲインとに基づき前記反力目標値を修正するものである。
複数の接触点を有する多点接触ロボットの目標重心軌道及び前記接触点各々の反力目標値を生成する軌道生成ステップと、
現在の重心を推定し、前記目標重心軌道と前記現在の重心との誤差を算出する誤差計算ステップと、
第1の周期で、前記誤差を前記目標重心軌道に収束させるためのフィードバックゲインを算出する最適ゲイン計算ステップと、
前記第1の周期よりも短い第2の周期で、前記誤差と前記フィードバックゲインとに基づき前記反力目標値を修正する状態フィードバックステップと、を含むものである。
接触点計画部211は、多点接触ロボットがあるタスク(移動も含む)を実行するための、適切な接触点の位置及び姿勢を計画する。なお、接触点計画はユーザにより入力されても良い。
軌道生成部212は、接触点計画部211が計画した接触点位置及び姿勢に基づいて、将来にわたって発散及び破綻しない安定な重心軌道、力指令値軌道、手先や足先の位置、及び姿勢軌道を生成する。
状態推定部213は、多点接触ロボットの胴体に搭載されたIMU(3軸ジャイロ、3軸加速度計)や各接触点(例えば手先や足先等)の力センサ等を用いて、現在の重心位置、速度、及び胴体姿勢を推定する。
状態安定化部214は、状態推定部213が推定した多点接触ロボットの状態と、軌道生成部212が生成した目標軌道と、の差が0に漸近するよう、状態フィードバックにより各接触点の6軸力指令値を修正する。
接触力制御部215は、各接触点の6軸力指令値を実現するよう、力センサを用いてインピーダンス制御を行い、接触点(例えば手先や足先等)の位置及び姿勢を修正する。
全身IK部216は、接触力制御部215が算出した重心位置、手先や足先の位置、姿勢、及び重心周りの角運動量等の指令値を達成するように、逆運動学(IK:inverse kinematics)により全身の関節角を求める。
関節サーボ部217は、全身IK部216が求めた関節角度指令値に基づいて各軸で位置サーボ制御を行う。
(ア)接触点数や接触部位が変化していくのに伴って、システム式(4)が変化する。そのため、上記リッカチ方程式を予め解いておくことができない。一方、リアルタイムで毎回解くと計算時間を要するため、制御周期の上限が制限される。
(イ)状態フィードバックを示す式(8)では補正力及びモーメントの制限が考慮されていない。そのため、補正により、接触点で接触部位が滑る又は剥がれる等の接触不安定を引き起こす可能性がある。
は、接触面の姿勢行列
(rot()はオイラー角と姿勢行列に変換する関数)を用いて、
と表される。
(1)接触点が接触面から離れないこと
(2)接触点が接触面で滑らないこと
(3)接触点が接触面から剥がれないこと
接触点における摩擦力又は鉛直力を含む制約条件を課すことにより、補正によって接触点におけるすべりやはがれなどの不安定性を考慮した状態安定を行うことができる。
210 コントローラ
211 接触点計画部
212 軌道生成部
2121 軌道生成器
2122 最適ゲイン計算器
213 状態推定部
2131 状態推定器
214 状態安定化部
2132 誤差計算器
2142 状態フィードバック
215 接触力制御部
216 全身IK部
217 関節サーボ部
Claims (7)
- 複数の接触点を有する多点接触ロボットであって、
目標重心軌道及び前記接触点各々の反力目標値を生成する軌道生成部と、
現在の重心を推定し、前記目標重心軌道と前記現在の重心との誤差を算出する状態推定部と、
前記誤差が前記目標重心軌道に収束するよう前記反力目標値を修正する状態安定化部と、を有し、
前記軌道生成部は、第1の周期で、前記誤差を前記目標重心軌道に収束させるためのフィードバックゲインを算出し、
前記状態安定化部は、前記第1の周期よりも短い第2の周期で、前記誤差と前記フィードバックゲインとに基づき前記反力目標値を修正する
多点接触ロボット。 - 前記軌道生成部は、前記接触点における摩擦力又は鉛直力を含む制約条件に基づいて、前記フィードバックゲインを算出する
請求項1記載の多点接触ロボット。 - 前記状態安定化部は、前記誤差と前記フィードバックゲインとを乗ずることにより、前記反力目標値を修正する
請求項1又は2記載の多点接触ロボット。 - 複数の接触点を有する多点接触ロボットの目標重心軌道及び前記接触点各々の反力目標値を生成する軌道生成ステップと、
現在の重心を推定し、前記目標重心軌道と前記現在の重心との誤差を算出する誤差計算ステップと、
第1の周期で、前記誤差を前記目標重心軌道に収束させるためのフィードバックゲインを算出する最適ゲイン計算ステップと、
前記第1の周期よりも短い第2の周期で、前記誤差と前記フィードバックゲインとに基づき前記反力目標値を修正する状態フィードバックステップと、を含む
多点接触ロボットの制御方法。 - 前記最適ゲイン計算ステップは、前記接触点における摩擦力又は鉛直力を含む制約条件に基づいて、前記フィードバックゲインを算出する
請求項4記載の多点接触ロボットの制御方法。 - 前記状態フィードバックステップは、前記誤差と前記フィードバックゲインとを乗ずることにより、前記反力目標値を修正する
請求項4又は5記載の多点接触ロボットの制御方法。 - コンピュータに、請求項4乃至6いずれか1項記載の多点接触ロボットの制御方法を実行させるためのプログラム。
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CN110536781A (zh) * | 2017-04-23 | 2019-12-03 | 富兰卡爱米卡股份有限公司 | 机器人和用于运行机器人的方法 |
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- 2015-03-18 JP JP2015054608A patent/JP6447278B2/ja active Active
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山本 江: ""2足歩行ロボットの軌道追従制御における最大出力許容集合と転倒回避制御への応用"", 日本ロボット学会誌 第32巻 第7号 JOURNAL OF THE ROBOTICS SOCIETY OF JAPAN, vol. 第32巻, JPN6018009813, September 2014 (2014-09-01), JP, pages 59 - 68, ISSN: 0003874327 * |
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