JP2016170484A - Inter-vehicle communication system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車両と通信対象とする他車両との間で各種メッセージを含む情報の通信を行う車両間通信システムに関する。 The present invention relates to an inter-vehicle communication system for communicating information including various messages between a host vehicle and another vehicle to be communicated.
従来、この種の車両間通信システムとしては、例えば特許文献1に記載のシステム(装置)が知られている。このシステム(装置)では、他車両及び施設等の通信対象を自車両に搭載されたタッチパネルを備えた液晶表示装置等に表示させ、そのタッチパネル上で選択された通信対象に対して予め定められたメッセージを送信するようにしている。 Conventionally, as this type of inter-vehicle communication system, for example, a system (apparatus) described in Patent Document 1 is known. In this system (apparatus), communication targets such as other vehicles and facilities are displayed on a liquid crystal display device or the like equipped with a touch panel mounted on the host vehicle, and predetermined for the communication target selected on the touch panel. I am trying to send a message.
ところで、上述のシステムでは、自車両を運転操作しつつ、通信対象とする他車両等をタッチパネル上で選択することはできるものの、上記液晶表示装置等に表示されている画像と車両の走行中に乗員等によって視認される風景との相違から、その選択した通信対象の把握は必ずしも容易ではない。 By the way, in the above-mentioned system, while driving the host vehicle, it is possible to select other vehicles or the like to be communicated on the touch panel, but while the image displayed on the liquid crystal display device and the like is running Because of the difference from the scenery visually recognized by a passenger or the like, it is not always easy to grasp the selected communication target.
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、選択される通信対象の把握をより容易ならしめる車両間通信システムを提供することにある。 This invention is made | formed in view of such a situation, The objective is to provide the communication system between vehicles which makes grasping | ascertaining the communication object selected more easy.
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する車両間通信システムは、自車両と通信対象とする他車両との間でメッセージを含む各種の情報を送受信する車両間通信システムであって、自車両の内部情報と自車両の外部風景とを重畳表示するヘッドアップディスプレイと、前記通信対象とする他車両の選択操作、及び選択した他車両へ送信されるメッセージの指定を行う操作部とを備え、前記操作部により選択された他車両の識別表示及び同選択された他車両との間で送受信されるメッセージの表示を前記ヘッドアップディスプレイに併せて行う。
Hereinafter, means for solving the above-described problems and the effects thereof will be described.
An inter-vehicle communication system that solves the above problem is an inter-vehicle communication system that transmits and receives various types of information including messages between the host vehicle and another vehicle that is a communication target. A head-up display that superimposes and displays an external scenery; and an operation unit that performs a selection operation of the other vehicle to be communicated and a message to be transmitted to the selected other vehicle, and is selected by the operation unit. An identification display of another vehicle and a message transmitted / received to / from the selected other vehicle are displayed together with the head-up display.
上記構成によれば、ヘッドアップディスプレイに表示されている上記選択された他車両の識別表示を含む画像と自車両の走行中に乗員等によって視認される自車両の外部風景とが合致することとなる。そのため、通信対象として選択した他車両との間で送受信されるメッセージの内容はもとより、通信対象として選択した他車両そのものの把握が上記ヘッドアップディスプレイを通じて容易に行われるようになる。 According to the above configuration, the image including the identification display of the selected other vehicle displayed on the head-up display matches the external scenery of the host vehicle that is visually recognized by a passenger or the like while the host vehicle is traveling. Become. Therefore, not only the content of the message transmitted / received to / from another vehicle selected as the communication target but also the other vehicle itself selected as the communication target can be easily grasped through the head-up display.
以下、車両間通信システムの一実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施の形態の車両間通信システムは、車両に搭載されて周辺車両(他車両)との間でメッセージを含む各種の情報を車車間通信により送受信するものである。
Hereinafter, an embodiment of a communication system between vehicles will be described with reference to the drawings.
The inter-vehicle communication system according to the present embodiment is mounted on a vehicle and transmits / receives various information including a message to / from surrounding vehicles (other vehicles) by inter-vehicle communication.
具体的には、図1に示すように、車両間通信システムは、メッセージの送受信及びそれらメッセージの表示を行う際に各種の演算処理を統括的に実行する情報処理装置10を備えている。情報処理装置10は、車両前方を撮影する車載カメラ、レーザーレーダー等の画像取得部11に接続されており、この画像取得部11から入力される画像データに対して画像認識処理を行うことにより周辺車両の方位及び距離に関する情報を取得する。
Specifically, as illustrated in FIG. 1, the inter-vehicle communication system includes an
また、情報処理装置10は、周辺車両との間でメッセージを含む各種の情報の送受信を行う車載通信機12に接続されている。車載通信機12は、車両の走行位置を検出するGPS(グローバルポジショニングシステム)13に接続されている。GPS13は、車両の絶対位置を検知するためのGPS衛星信号を受信するとともに、その受信したGPS衛星信号に基づき特定した車両のその都度の位置情報を情報処理装置10に入力する。
The
そして、情報処理装置10は、画像取得部11から入力される画像データに基づく周辺車両の有無、方位、及び距離に関する情報と、車載通信機12を介して入力される車両のその都度の位置情報とを照合する、所謂マッピング処理を行うことにより、車両に対する周辺車両の相対位置を取得する。また、情報処理装置10は、こうして取得した周辺車両の相対位置に基づき、メッセージを含む各種情報の送受信の際に、その対象とされるメッセージの宛先又は送信元やその内容を示した画像データを生成する。そして、情報処理装置10は、その生成した画像データを車両のフロントガラスに設けられるHUD(ヘッドアップディスプレイ)14に表示する。このHUD14は、透過型の表示デバイスであって、車両の外部風景を透過させつつ、例えば車両の運転支援等に用いられる車両の内部情報を出力して表示する。そのためHUD14には、車両の内部情報と車両の外部の風景とが重畳して表示される。また、HUD14には、上記生成された画像データも併せて表示される。なお、情報処理装置10には、メッセージの相手車両の選択や、その選択した相手車両へ送信するメッセージの内容の指定を行う際に車両の乗員によって操作されるユーザインターフェイス(UI)である入力デバイス15が接続されている。この入力デバイス15としては、例えば、回転操作を通じて選択候補を指定するロータリーノブ、傾動操作を通じて選択候補を指定するジョイスティック、押圧操作を通じて選択候補を指定する押圧ボタン等が挙げられる。また、情報処理装置10には、音声認識によるメッセージの生成に用いられるマイク16が接続されている。そして、入力デバイス15から入力される操作信号、及び、マイク16から入力される音声信号は、情報処理装置10に入力され、その処理結果がHUD14に表示される。
Then, the
また、車載通信機12は、例えばCAN(コントローラエリアネットワーク)等の車両ネットワークを介して各種の車載制御装置に接続されている車両情報ゲートウェイ17に接続されている。車両情報ゲートウェイ17は、車両ネットワークを通じて各種の車載制御装置から収集される車両情報を情報処理装置10に入力する。この車両情報には、車両の速度、進行方位に関する情報の他、複数の車両間で通信を確立する際に用いられる通信IDも含まれている。
Moreover, the vehicle-mounted
次に、本実施の形態の情報処理装置10が実行する動作のうち、自車両から周辺車両へのメッセージ送信処理についてその具体的な処理手順を説明する。ここで、情報処理装置10は、自車両のACC(アクセサリー)スイッチがオンとなっている条件で図2に示すメッセージ送信処理を実行する。
Next, among the operations performed by the
情報処理装置10は、自車両から周辺車両へのメッセージを含む各種情報の一斉送信(ブロードキャスト)を行うシステムである、所謂ブロードキャスト型車車間通信システムの送受信を開始する(ステップS10)。
The
このブロードキャスト型車車間通信システムにおいて、情報処理装置10はまず、GPS13を通じて取得した自車両の位置情報と、車両情報ゲートウェイ17を通じて取得した自車両の速度、進行方位、通信ID等の情報を車載通信機12を通じて周辺車両にブロードキャストする(ステップS11)。
In this broadcast type vehicle-to-vehicle communication system, the
そして次に、情報処理装置10は、周辺車両の位置、速度、進行方位、通信ID等の情報を車載通信機12を通じて受信する(ステップS12)。そして、情報処理装置10は、この受信した通信IDに基づき複数の周辺車両から受信した通信IDのリストを把握するとともに、同じく受信した周辺車両の位置、速度、進行方位に基づき自車両と周辺車両の相対的な位置関係を二次元の仮想キャンバスに配置する(ステップS13)。
Next, the
続いて、情報処理装置10は、画像取得部11を通じて取得した画像データに基づく周辺車両の方位及び距離の情報と、先のステップS12において受信した周辺車両の位置、速度、進行方位等の情報とを照合する、所謂マッピング処理を行う(ステップS14)。その結果、先のステップS13において把握した周辺車両の通信IDのリストと、画像取得部11を通じて取得した画像データに基づき検知される周辺車両との対応付けが行われる。
Subsequently, the
図4(a)に示す例では、自車両C1の周辺には、4台の周辺車両C2〜C5が存在している。そして、図4(b)に示すように、これら周辺車両C2〜C5のうち、自車両C1の前方に横並びで存在する2台の周辺車両C3,C4が自車両C1に搭載された画像取得部11の撮影範囲内に収まっている。そのため、自車両C1は、画像取得部11が撮影した画像データを解析することにより、これら周辺車両C3,C4を検知するとともに、これら周辺車両C3,C4に関する方位及び距離の情報を取得する。また、自車両C1は、4台の周辺車両C2〜C5から車載通信機12を通じて受信した通信IDのリストを把握するとともに、その把握した通信IDのリストの各々を「A」〜「D」として符号化する。これら通信IDのリストの各々は、対応する周辺車両から受信した位置、速度、進行方位の情報と関連付けられている。そして、この例では、上述したマッピング処理を行うことにより、自車両C1の前方に横並びで存在する2台の周辺車両C3,C4と、各対応する通信IDの符号「B」、「C」とが対応付けられている。
In the example shown in FIG. 4A, there are four surrounding vehicles C2 to C5 around the host vehicle C1. Then, as shown in FIG. 4B, among these peripheral vehicles C2 to C5, an image acquisition unit in which two peripheral vehicles C3 and C4 existing side by side in front of the host vehicle C1 are mounted on the host vehicle C1. It is within 11 shooting ranges. Therefore, the host vehicle C1 detects the surrounding vehicles C3 and C4 by analyzing the image data captured by the
そして次に、情報処理装置10は、先のステップS14における対応付けに基づき、画像取得部11が撮影した画像データに基づき検知した周辺車両に対し、各対応する通信IDの符号の表示アイコンを重畳させた画像データを生成する。また、情報処理装置10は、その生成した画像データをHUD14に出力して表示させる(ステップS15)。
Then, the
図5には、自車両の外部の風景と周辺車両の通信IDとが重畳表示されたHUD14の表示内容の一例が示されている。同図に示す例では、自車両の前方に横並びで走行している二台の周辺車両C3,C4が自車両の外部の風景としてHUD14に透過表示されている。そして、この自車両の外部の風景に対し、上述のように、二台の周辺車両C3,C4と各対応する通信IDの符号「B」、「C」の表示アイコンD1,D2が重畳されて表示されている。
FIG. 5 shows an example of the display content of the
続いて、情報処理装置10は、先のステップS15においてHUD14に対して表示アイコンD1,D2を車両の外部の風景と重畳して表示させた状態で、メッセージの送信先を表示アイコンD1,D2に対応付けられた複数の周辺車両のうちから選択させる(ステップS16)。
Subsequently, the
また、情報処理装置10は、同じく先のステップS15においてHUD14に対して表示アイコンD1,D2を車両の外部の風景と重畳して表示させた状態で、メッセージの内容を複数の定型文のうちから選択させる(ステップS17)。なお、このメッセージは上述のように、マイク16によって集音された音声が音声認識されてテキスト変換された文字列であっても勿論よい。
Similarly, the
そして、情報処理装置10は、送信するメッセージの内容を含む送信パケットを生成する(ステップS18)。図6(a)及び図6(b)に示すように、送信パケットPは、メッセージの宛先に関する情報を含むヘッダーH1と、メッセージの内容に関する情報を含むデータ部分H2とを有している。なお、ヘッダーH1には、複数の車両のうち特定の車両間のみで通信を実行する1対1型通信を実行するか否かを規定するための1対1通信フラグが含まれている。また、ヘッダーH1には、1対1型通信を実行するときに相手車両を特定するための通信相手の通信IDが含まれている。そして、図6(a)に示す例のように、通常のブロードキャスト型通信では、自車両から周辺車両へメッセージを含む各種情報の一斉送信を行うこととなるため、1対1通信フラグが「OFF」に設定される。また、1対1型通信を行わない以上、通信相手IDも「なし(ブランク)」に設定される。その一方で、図6(b)に示す例のように、1対1型通信では、1対1通信フラグが「ON」に設定されるとともに、その1対1型通信を行う上での通信相手を特定するために通信相手の通信IDも例えば「C」に設定される。
And the
そして次に、情報処理装置10は、メッセージの宛先となる周辺車両(選択された他車両)に識別表示となる印を付加するとともに、その送信対象とされるメッセージの内容を示した画像データを生成し、その生成した画像データをHUD14に出力して表示する(ステップS19)。
Next, the
図7に示す例では、メッセージの宛先となる周辺車両C4に上記印として四角枠F1が付加表示されるとともに、その送信対象とされるメッセージの内容として「ウィンカーつけっぱなし」という選択もしくは音声からテキスト変換された文字列F2が表示されている。また、同図に示す例では、四角枠F1と文字列F2との間には文字列F2から四角枠F1に向かう矢印Y1が併せて表示されている。 In the example shown in FIG. 7, a square frame F1 is additionally displayed as the above mark on the surrounding vehicle C4 that is the destination of the message, and the message content to be transmitted is selected from the selection or voice “Leave blinker”. A text string F2 that has been converted to text is displayed. In the example shown in the figure, an arrow Y1 from the character string F2 toward the square frame F1 is also displayed between the square frame F1 and the character string F2.
その後、情報処理装置10は、車両のACCスイッチがオフに切り替わったか否かを判定し(ステップS20)、ACCスイッチがオンとなっている間は(ステップS20=NO)、ステップS11〜ステップS20の処理を繰り返す。その一方で、情報処理装置10は、車両のACCスイッチがオフに切り替わったときには(ステップS20=YES)、図2に示すメッセージ送信処理を終了する。
Thereafter, the
次に、本実施の形態の情報処理装置10が実行する動作のうち、メッセージ受信処理についてその具体的な処理手順を説明する。ここで、情報処理装置10は、車両のACC(アクセサリー)スイッチがオンとなっている条件で図3に示すメッセージ受信処理を実行する。なお、このメッセージ受信処理では、図3に示すステップS30において、メッセージの受信に先立ってブロードキャスト型車車間通信システムの送受信を開始する点は、図2に示したメッセージ送信処理と同様である。また、図3に示すステップS31〜ステップS33において、自車両と周辺車両との間で各種情報を双方向に通信し、その通信により得られる情報に基づき自車両と周辺車両との相対的な位置関係を二次元の仮想キャンバスに配置する点も図2に示したメッセージ送信処理と同様である。また、図3に示すステップS34〜ステップS35において、先に把握された周辺車両の通信IDのリストと画像取得部11を通じて取得した画像データに基づき検知される周辺車両との対応付けが行われ、その対応付けられた通信IDを各対応する周辺車両に重畳して表示する点も図2に示したメッセージ送信処理と同様である。
Next, of the operations executed by the
そして次に、情報処理装置10は、車載通信機12を通じて受信した送信パケットに含まれる1対1通信フラグが「ON」に設定され、且つ、送信パケットに含まれる通信相手IDとして、「自車両の通信ID」が設定されているか否かを判定する(ステップS36)。すなわち、情報処理装置10は、1対1型通信における通信相手として自車両が特定されているか否かを判定する。
Then, the
ここで、情報処理装置10は、1対1型通信における通信相手として自車両が特定されているときには(ステップS36=YES)、メッセージの送信元となる周辺車両に識別表示となる印を付加するとともに、その送信対象とされるメッセージの内容を示した画像データを生成する。そして、情報処理装置10は、その生成した画像データをHUD14に出力して表示する(ステップS37)。なお、送信元となる車両が前方視界に無い場合、自車両との位置関係を明確にしつつ運転の妨げにならないようにアイコン等を使ってHUD14に分かりやすく表示する。
Here, when the own vehicle is specified as a communication partner in the one-to-one type communication (step S36 = YES), the
図8に示す例では、メッセージの送信元となる周辺車両に上記印として四角枠F1が付加表示されるとともに、その送信対象とされるメッセージの内容として「ありがとう」という文字列F3が表示されている。また、同図に示す例では、四角枠F1と文字列F3との間には四角枠F1から文字列F3に向かう矢印Y2が併せて表示されている。 In the example shown in FIG. 8, a square frame F1 is additionally displayed as a mark on the surrounding vehicle serving as a message transmission source, and a character string F3 “thank you” is displayed as the content of the message to be transmitted. Yes. In the example shown in the figure, an arrow Y2 from the square frame F1 to the character string F3 is also displayed between the square frame F1 and the character string F3.
その一方で、情報処理装置10は、1対1型通信における送信パケットの通信相手として自車両が特定されていないときには(ステップS36=NO)、上記画像データの生成を行うことなく、その処理をステップS38に移行する。
On the other hand, when the host vehicle is not specified as the communication partner of the transmission packet in the one-to-one type communication (step S36 = NO), the
その後、情報処理装置10は、車両のACCスイッチがオフに切り替わったか否かを判定し(ステップS38)、ACCスイッチがオンとなっている間は(ステップS38=NO)、ステップS31〜ステップS38の処理を繰り返す。その一方で、情報処理装置10は、車両のACCスイッチがオフに切り替わったときには(ステップS38=YES)、図3に示すメッセージ受信処理を終了する。
Thereafter, the
次に、本実施の形態の車両間通信システムの作用について、特に、自車両と周辺車両との間でメッセージの送信を行う際の作用に着目して以下説明する。
自車両と周辺車両との間でメッセージを送信する際、そのメッセージを車載ディスプレイ等に表示しつつ、メッセージの宛先やその内容の選択操作を行おうとすると、自車両の乗員はその視線を車両前方の外部の風景から一旦外して車載ディスプレイに向ける必要がある。このとき、車載ディスプレイに表示されている画像と自車両の乗員が視認する車両前方の外部の風景とは相違することから、メッセージの宛先となる周辺車両が自車両の前方に位置する周辺車両の何れに対応するかを直感的に判断することは難しい。
Next, the operation of the inter-vehicle communication system according to the present embodiment will be described below, particularly focusing on the operation when a message is transmitted between the host vehicle and the surrounding vehicle.
When sending a message between the host vehicle and the surrounding vehicle, if the message destination is displayed on the in-vehicle display or the like and an attempt is made to select the destination of the message or its contents, the passenger of the host vehicle keeps his line of sight ahead of the vehicle. It is necessary to remove it from the scenery outside and direct it toward the in-vehicle display. At this time, the image displayed on the in-vehicle display is different from the external scenery in front of the vehicle visually recognized by the occupant of the own vehicle, so that the surrounding vehicle that is the destination of the message is the surrounding vehicle located in front of the own vehicle. It is difficult to intuitively determine which one corresponds.
これに対し、本実施の形態では、情報処理装置10がメッセージの宛先やその内容について示した画像データを、透過型の表示デバイスの一例であるHUD14に出力して表示するようにしている。そのため、HUD14には、自車両の外部の風景と周辺車両の通信IDとが重畳表示されるかたちとなり、そのHUD14の表示画面内におけるメッセージの宛先となる周辺車両が直感的に把握されるようになる。また、メッセージの宛先となる周辺車両の把握が容易となることにより、入力デバイス15を通じての相手車両の選択操作にかかる精度や操作性も自ずと向上されるようになる。
On the other hand, in this embodiment, the
以上説明したように、上記実施の形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
(1)周辺車両の識別表示となる四角枠F1及び選択された周辺車両との間で送受信されるメッセージの内容の表示を、自車両の内部情報と自車両の外部の風景とを重畳表示するHUD14に併せて行うようにしている。そのため、HUD14に表示されている画像と自車両の走行中に自車両の乗員によって視認される自車両の外部の風景とが合致するようになる。そのため、通信対象として選択した周辺車両との間で送受信されるメッセージの内容はもとより、通信対象として選択した周辺車両(他車両)そのものの把握がHUD14を通じて容易に行われるようになる。
As described above, according to the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The contents of the message transmitted / received between the rectangular frame F1 serving as an identification display of the surrounding vehicle and the selected surrounding vehicle are displayed by superimposing the internal information of the own vehicle and the scenery outside the own vehicle. This is performed together with HUD14. Therefore, the image displayed on the
(2)選択される周辺車両(他車両)の把握が容易となることで、先の入力デバイス15を通じての相手車両の選択操作にかかる精度、操作性も自ずと向上されるようになる。
なお、上記実施の形態は、以下のような形態にて実施することもできる。
(2) Since the surrounding vehicle (other vehicle) to be selected can be easily grasped, the accuracy and operability for the selection operation of the opponent vehicle through the
In addition, the said embodiment can also be implemented with the following forms.
・上記実施の形態において、入力デバイス15として、例えば自車両からの距離の範囲を可変に設定してその範囲内にある周辺車両を全選択する等、メッセージの送信対象を一括して選択可能なデバイスを用いるようにしてもよい。
In the above embodiment, as the
10…情報処理装置、11…画像取得部、12…車載通信機、13…GPS(グローバルポジショニングシステム)、14…HUD(ヘッドアップディスプレイ)、15…入力デバイス、16…マイク、17…車両情報ゲートウェイ。
DESCRIPTION OF
Claims (1)
自車両の内部情報と自車両の外部風景とを重畳表示するヘッドアップディスプレイと、
前記通信対象とする他車両の選択操作、及び選択した他車両へ送信されるメッセージの指定を行う操作部とを備え、
前記操作部により選択された他車両の識別表示及び同選択された他車両との間で送受信されるメッセージの表示を前記ヘッドアップディスプレイに併せて行う
ことを特徴とする車両間通信システム。 An inter-vehicle communication system that transmits and receives various types of information including messages between the host vehicle and another vehicle to be communicated,
A head-up display that superimposes the internal information of the vehicle and the external scenery of the vehicle;
An operation unit for performing a selection operation of the other vehicle to be communicated and a message transmitted to the selected other vehicle;
A vehicle-to-vehicle communication system characterized in that an identification display of another vehicle selected by the operation unit and a message transmitted / received to / from the selected other vehicle are displayed together with the head-up display.
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