JP2016168878A

JP2016168878A - Hydraulic power steering device

Info

Publication number: JP2016168878A
Application number: JP2015048502A
Authority: JP
Inventors: 酒巻　正彦; Masahiko Sakamaki; 正彦酒巻
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2015-03-11
Filing date: 2015-03-11
Publication date: 2016-09-23

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hydraulic power steering device that can avoid stoppages and restart of an electric motor for driving a pump from being frequently repeated when temporarily stopping the electric motor for driving a pump on the basis of steering torque in order to enhance power saving effects.SOLUTION: After a first condition including at least a condition that a state where steering torque Th is equal to a threshold A1 or less continues for a first prescribed time T1 or longer is satisfied, when the steering torque does not exceed the threshold A1 and a second condition that the steering torque Th is less than a threshold A2 smaller than the threshold A1 is satisfied, a motor for driving a pump is stopped. After the motor for driving a pump is stopped, when a condition that a state where the steering torque Th is equal to the threshold A2 or more continues for a second prescribed time T2 or longer is satisfied, the motor for driving the pump is restarted.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

この発明は、油圧式パワーステアリング装置に関する。 The present invention relates to a hydraulic power steering apparatus.

車両のステアリング機構に結合されたパワーシリンダに、油圧ポンプからの作動油を、油圧制御バルブを介して供給することによって、操舵力を補助する油圧式パワーステアリング装置が従来から知られている。一般的な油圧式パワーステアリング装置では、油圧制御バルブは、ステアリングホイール等の操舵部材にステアリングシャフトを介して機械的に連結されており、操舵部材の操作に応じて油圧制御バルブの開度が調節される。油圧制御バルブが操舵部材に機械的に連結されている油圧式パワーステアリング装置には、油圧ポンプがエンジンによって駆動されるタイプと、油圧ポンプが電動モータによって駆動されるタイプとがあり、後者は特に電動油圧式パワーステアリング装置と呼ばれる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a hydraulic power steering apparatus that assists steering force by supplying hydraulic oil from a hydraulic pump to a power cylinder coupled to a steering mechanism of a vehicle via a hydraulic control valve is known. In a general hydraulic power steering apparatus, a hydraulic control valve is mechanically connected to a steering member such as a steering wheel via a steering shaft, and the opening degree of the hydraulic control valve is adjusted according to the operation of the steering member. Is done. There are two types of hydraulic power steering devices in which a hydraulic control valve is mechanically connected to a steering member. The hydraulic pump is driven by an engine and the hydraulic pump is driven by an electric motor. It is called an electro-hydraulic power steering device.

下記特許文献１には、油圧制御バルブを操舵部材に機械的に連結せずに、バルブ駆動用の電動モータによって油圧制御バルブの開度を制御する油圧式パワーステアリング装置が開示されている。特許文献１記載の油圧式パワーステアリング装置では、油圧ポンプはポンプ駆動用の電動モータによって駆動される。以下、特許文献１に記載されているように、油圧制御バルブおよび油圧ポンプが、それぞれ、バルブ駆動用モータおよびポンプ駆動用モータによって駆動される油圧式パワーステアリング装置を、高機能電動油圧式パワーステアリング装置という場合がある。 Patent Document 1 below discloses a hydraulic power steering device that controls the opening degree of a hydraulic control valve by an electric motor for driving a valve without mechanically connecting the hydraulic control valve to a steering member. In the hydraulic power steering apparatus described in Patent Document 1, the hydraulic pump is driven by an electric motor for driving a pump. Hereinafter, as described in Patent Document 1, a hydraulic power steering apparatus in which a hydraulic control valve and a hydraulic pump are driven by a valve driving motor and a pump driving motor, respectively, is referred to as a high-function electric hydraulic power steering. Sometimes called a device.

下記特許文献２には、油圧ポンプが電動モータによって駆動されている場合において、操舵角センサからの信号によってステアリングホイールが回転されていないことが検出され、かつパワーステアリング内の残留操舵力が所定のしきい値未満であるときに、電動モータを停止することが開示されている。 In Patent Document 2 below, when the hydraulic pump is driven by an electric motor, it is detected that the steering wheel is not rotated by a signal from the steering angle sensor, and the residual steering force in the power steering is predetermined. Disclosing the electric motor when it is below the threshold is disclosed.

特開２０１４−８５８８０号公報JP 2014-85880 A 特開２００１−３５４１４９号公報JP 2001-354149 A

電動油圧式パワーステアリング装置や高機能電動油圧式パワーステアリング装置においては、油圧ポンプが電動モータ（以下、「ポンプ駆動用モータ」という場合がある)によって駆動される。このような油圧式パワーステアリング装置においては、省電力化の観点から、操舵アシストが不要な車両の直進走行時に、ポンプ駆動用モータを一時的に停止させることが考えられる。本出願人は、操舵トルクを用いて車両が直進走行しているか否かを判定し、車両が直進走行していると判定した場合に、ポンプ駆動用モータを一時的に停止させることを考案した。 In the electro-hydraulic power steering device and the high-function electro-hydraulic power steering device, the hydraulic pump is driven by an electric motor (hereinafter sometimes referred to as “pump drive motor”). In such a hydraulic power steering apparatus, from the viewpoint of power saving, it is conceivable to temporarily stop the pump driving motor when the vehicle does not require steering assist and travels straight ahead. The present applicant has devised to temporarily stop the motor for driving the pump when it is determined whether or not the vehicle is traveling straight ahead using the steering torque, and it is determined that the vehicle is traveling straight ahead. .

このような制御を行う場合、省電力効果を高めるためには、ポンプ駆動用モータの停止時間を長く確保できるように、ポンプ駆動用モータを一時停止させるか否かの判定に用いられる操舵トルクの判定値（以下、「第１判定値」という。）を、極力大きく設定することが好ましい。一方、ポンプ駆動用モータの再起動時の作動油圧力の応答遅れによる操舵違和感を抑制するためには、ポンプ駆動用モータを再起動するか否かの判定に用いられる操舵トルクの判定値（以下、「第２判定値」という。）を、極力小さく設定することが好ましい。しかし、ポンプ駆動用モータを再起動するための第２判定値を、ポンプ駆動用モータを一時停止させるための第１判定値よりも小さな値に設定すると、特に操舵トルクが第１判定値と第２判定値の間にあるとき、ポンプ駆動用モータの停止とポンプ駆動用モータの再起動とが頻繁に繰り返されるおそれがある。 When performing such control, in order to enhance the power saving effect, the steering torque used for determining whether or not to temporarily stop the pump drive motor so as to ensure a long stop time of the pump drive motor. It is preferable to set a determination value (hereinafter referred to as “first determination value”) as large as possible. On the other hand, a steering torque determination value (hereinafter referred to as a steering torque determination value) used for determining whether or not to restart the pump drive motor is used to suppress a sense of discomfort due to a delay in response of the hydraulic oil pressure when the pump drive motor is restarted. , “Second determination value”) is preferably set as small as possible. However, if the second determination value for restarting the pump driving motor is set to a value smaller than the first determination value for temporarily stopping the pump driving motor, the steering torque is particularly set to the first determination value and the first determination value. When the value is between the two determination values, the pump driving motor may be stopped and the pump driving motor restarted frequently.

この発明の目的は、省電力効果の向上のために操舵トルクに基づきポンプ駆動用電動モータを一時的に停止させる際、ポンプ駆動用電動モータの停止と再起動とが頻繁に繰り返されるのを回避できる油圧式パワーステアリング装置を提供することである。 The object of the present invention is to avoid frequent repetition of stopping and restarting of the electric motor for driving the pump when temporarily stopping the electric motor for driving the pump based on the steering torque in order to improve the power saving effect. It is to provide a hydraulic power steering device that can be used.

上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、車両のステアリング機構（２）に結合されたパワーシリンダ（１６）と、前記パワーシリンダに作動油を供給するための油圧ポンプ（２３）と、前記油圧ポンプを駆動するための電動モータ（２５）と、前記油圧ポンプから前記パワーシリンダへの作動油の供給を制御するための油圧制御バルブ（１４）とを含む油圧式パワーステアリング装置（１）であって、操舵トルクを取得する操舵トルク取得手段（４０）と、所定の一時停止条件を満たしたときに前記電動モータを一時的に停止させる一時停止手段（５８）と、前記一時停止手段によって前記電動モータが停止している状態において、所定の再起動条件が満たされたときに前記電動モータを再起動させる再起動手段（５８）とを含み、前記一時停止条件は、前記操舵トルク取得手段によって取得された操舵トルクが第１閾値以下である状態が第１所定時間以上継続したという条件を少なくとも含む所定の条件を第１条件とし、前記操舵トルクが前記第１閾値よりも小さい第２閾値未満であるという条件を第２条件とすると、前記第１条件が成立した後において前記第２条件が成立するという条件であり、前記再起動条件は、前記操舵トルクが前記第２閾値以上である状態が第２所定時間以上継続したという条件である、油圧式パワーステアリング装置。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a power cylinder (16) coupled to a steering mechanism (2) of a vehicle, and a hydraulic pump (23) for supplying hydraulic oil to the power cylinder. And a hydraulic power steering device (25) including an electric motor (25) for driving the hydraulic pump, and a hydraulic control valve (14) for controlling the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump to the power cylinder. 1) a steering torque acquisition means (40) for acquiring a steering torque, a temporary stop means (58) for temporarily stopping the electric motor when a predetermined temporary stop condition is satisfied, and the temporary stop Restarting means (58) for restarting the electric motor when a predetermined restart condition is satisfied in a state where the electric motor is stopped by the means. The temporary stop condition is a predetermined condition including at least a condition that a state in which the steering torque acquired by the steering torque acquisition unit is equal to or less than a first threshold continues for a first predetermined time or more is a first condition, If the condition that the torque is smaller than the first threshold and less than the second threshold is the second condition, the second condition is satisfied after the first condition is satisfied, and the restart condition is The hydraulic power steering apparatus is a condition that the state where the steering torque is equal to or greater than the second threshold is continued for a second predetermined time or more. In addition, although the alphanumeric character in parentheses represents a corresponding component in an embodiment described later, of course, the scope of the present invention is not limited to the embodiment. The same applies hereinafter.

この構成では、操舵トルクが第１閾値以下である状態が第１所定時間以上継続したという条件を少なくとも含む所定の第１条件が成立した後に、操舵トルクが第１閾値よりも小さい第２閾値未満であるという第２条件が成立すると、電動モータ（ポンプ駆動用モータ）が停止される。この後、操舵トルクが第２閾値以上である状態が第２所定時間以上継続したという条件が成立すると、ポンプ駆動用モータが再起動される。 In this configuration, after the predetermined first condition including at least the condition that the state where the steering torque is equal to or lower than the first threshold continues for the first predetermined time or longer is satisfied, the steering torque is less than the second threshold smaller than the first threshold. When the second condition is satisfied, the electric motor (pump drive motor) is stopped. Thereafter, when the condition that the state where the steering torque is equal to or greater than the second threshold continues for the second predetermined time or longer is satisfied, the pump driving motor is restarted.

一時停止条件には、第１条件だけでなく、第２条件が含まれているので、一時停止条件が成立した直後に再起動条件が成立することはない。このため、ポンプ駆動用モータの停止と再起動とが頻繁に繰り返されるのを回避できる。
請求項２記載の発明は、前記一時停止条件は、前記操舵トルクが前記第１閾値よりも大きいという条件を第３条件とすると、前記第１条件が成立した後に、前記第３条件が成立することなく、前記第２条件が成立するという条件である、請求項１に記載の油圧式パワーステアリング装置である。 Since the temporary stop condition includes not only the first condition but also the second condition, the restart condition is not satisfied immediately after the temporary stop condition is satisfied. For this reason, frequent stop and restart of the pump driving motor can be avoided.
According to a second aspect of the present invention, the third condition is satisfied after the first condition is satisfied if the condition that the steering torque is greater than the first threshold is a third condition. The hydraulic power steering apparatus according to claim 1, wherein the second condition is satisfied.

請求項３記載の発明は、操舵角を取得する操舵角取得手段（４０）を含み、前記第１条件が、前記操舵トルクが第１閾値以下である状態が前記第１所定時間以上継続し、かつ前記操舵角取得手段によって取得された操舵角が第３閾値以下である状態が前記第１所定時間以上継続しているという条件である、請求項１または２に記載の油圧式パワーステアリング装置である。 The invention according to claim 3 includes steering angle acquisition means (40) for acquiring a steering angle, and the first condition is that the state where the steering torque is equal to or less than a first threshold continues for the first predetermined time or more. 3. The hydraulic power steering apparatus according to claim 1, wherein the steering angle acquired by the steering angle acquisition unit is in a condition that the state where the steering angle is equal to or less than a third threshold value continues for the first predetermined time or longer. is there.

請求項４記載の発明は、操舵角を取得する操舵角取得手段（４０）を含み、前記第１条件が、前記操舵トルクが第１閾値以下である状態が前記第１所定時間以上継続し、かつ前記操舵角取得手段によって取得された操舵角が第３閾値以下である状態が前記第１所定時間以上継続し、かつ前記操舵角の角速度が第４閾値以下である状態が前記第１所定時間以上継続しているという条件である、請求項１または２に記載の油圧式パワーステアリング装置である。 Invention of Claim 4 contains the steering angle acquisition means (40) which acquires a steering angle, The state where the said steering torque is below a 1st threshold value continues for the said 1st predetermined time or more, In addition, the state where the steering angle acquired by the steering angle acquisition means is not more than the third threshold continues for the first predetermined time or more and the state where the angular velocity of the steering angle is not more than the fourth threshold is the first predetermined time. The hydraulic power steering apparatus according to claim 1, wherein the hydraulic power steering apparatus is in a condition that the operation is continued.

請求項５記載の発明は、操舵角を取得する操舵角取得手段（４０）と、車速を取得する車速取得手段（４０）とを含み、前記第１条件が、前記操舵トルクが第１閾値以下である状態が前記第１所定時間以上継続し、かつ前記操舵角取得手段によって取得された操舵角が第３閾値以下である状態が前記第１所定時間以上継続し、かつ前記操舵角の角速度が第４閾値以下である状態が前記第１所定時間以上継続し、かつ前記車速取得手段によって取得された車速が第５閾値以上である状態が前記第１所定時間以上継続しているという条件である、請求項１または２に記載の油圧式パワーステアリング装置である。 The invention according to claim 5 includes steering angle acquisition means (40) for acquiring a steering angle, and vehicle speed acquisition means (40) for acquiring the vehicle speed, wherein the first condition is that the steering torque is equal to or less than a first threshold value. And the state where the steering angle acquired by the steering angle acquisition means is not more than a third threshold value continues for the first predetermined time and the angular velocity of the steering angle is It is a condition that a state where the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means continues for the first predetermined time or more continues for a state where the vehicle is acquired by the vehicle speed acquisition means for the first predetermined time or more. 3. A hydraulic power steering apparatus according to claim 1 or 2.

図１は、この発明の一実施形態に係る油圧式パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a hydraulic power steering apparatus according to an embodiment of the present invention. 図２は、バルブ駆動用モータ制御部の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the valve drive motor controller. 図３は、位相補償後トルクＴｈに対するアシストトルク指令値Ｔａ^＊の設定例を示すグラフである。FIG. 3 is a graph showing a setting example of the assist torque command value Ta ^* with respect to the phase-compensated torque Th. 図４は、アシストトルク指令値Ｔａ^＊に対するバルブ開度指令値θｖ^＊の設定例を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing a setting example of the valve opening command value θv ^* with respect to the assist torque command value Ta ^* . 図５は、ポンプ駆動用モータ制御部の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the pump drive motor controller. 図６は、操舵角速度ωｈに対するポンプ回転速度指令値Ｖｐ^＊の設定例を示すグラフである。FIG. 6 is a graph showing a setting example of the pump rotation speed command value Vp ^* with respect to the steering angular speed ωh. 図７は、停止・再起動制御部の動作を説明するためのフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the stop / restart control unit.

以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る油圧式パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
この油圧式パワーステアリング装置１は、高機能電動油圧式パワーステアリング装置である。油圧式パワーステアリング装置１は、車両のステアリング機構２に操舵補助力を与えるためのものである。ステアリング機構２は、車両の操向のために運転者によって操作される操舵部材としてのステアリングホイール３と、このステアリングホイール３に連結されたステアリングシャフト４と、ステアリングシャフト４の先端部に連結され、ピニオンギア６を持つピニオンシャフト５と、ピニオンギア６に噛合するラック７ａを有し、車両の左右方向に延びた転舵軸としてのラック軸７とを備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a hydraulic power steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
The hydraulic power steering apparatus 1 is a high-function electrohydraulic power steering apparatus. The hydraulic power steering device 1 is for applying a steering assist force to a steering mechanism 2 of a vehicle. The steering mechanism 2 is connected to a steering wheel 3 as a steering member operated by a driver for steering the vehicle, a steering shaft 4 connected to the steering wheel 3, and a tip end portion of the steering shaft 4. A pinion shaft 5 having a pinion gear 6 and a rack shaft 7 having a rack 7a meshing with the pinion gear 6 and extending in the left-right direction of the vehicle are provided.

ラック軸７の両端にはタイロッド８がそれぞれ連結されており、このタイロッド８は、それぞれ、左右の転舵輪９，１０を支持するナックルアーム１１に連結されている。ナックルアーム１１は、キングピン１２まわりに回動可能に設けられている。
ステアリングホイール３が操作されてステアリングシャフト４が回転されると、この回転が、ピニオンギア６およびラック７ａによって、ラック軸７の軸方向に沿う直線運動に変換される。この直線運動は、ナックルアーム１１のキングピン１２まわりの回転運動に変換され、これにより、左右の転舵輪９，１０が転舵される。 Tie rods 8 are connected to both ends of the rack shaft 7, and the tie rods 8 are connected to knuckle arms 11 that support the left and right steered wheels 9 and 10, respectively. The knuckle arm 11 is rotatably provided around the kingpin 12.
When the steering wheel 3 is operated and the steering shaft 4 is rotated, this rotation is converted into a linear motion along the axial direction of the rack shaft 7 by the pinion gear 6 and the rack 7a. This linear motion is converted into a rotational motion around the kingpin 12 of the knuckle arm 11, whereby the left and right steered wheels 9, 10 are steered.

ステアリングシャフト４の周囲には、ステアリングシャフト４の回転角である操舵角θｈを検出するための舵角センサ３１が配置されている。この実施形態では、舵角センサ３１は、ステアリングシャフト４の中立位置（操舵中立位置）からのステアリングシャフト４の正逆両方向の回転量（回転角）を検出するものであり、操舵中立位置から右方向への回転量を例えば正の値として出力し、操舵中立位置から左方向への回転量を例えば負の値として出力する。ピニオンシャフト５には、操舵トルクＴｈを検出するためのトルクセンサ３２が設けられている。 A steering angle sensor 31 for detecting a steering angle θh, which is a rotation angle of the steering shaft 4, is disposed around the steering shaft 4. In this embodiment, the rudder angle sensor 31 detects the amount of rotation (rotation angle) of the steering shaft 4 in both the forward and reverse directions from the neutral position (steering neutral position) of the steering shaft 4. The amount of rotation in the direction is output as, for example, a positive value, and the amount of rotation in the left direction from the steering neutral position is output as, for example, a negative value. The pinion shaft 5 is provided with a torque sensor 32 for detecting the steering torque Th.

油圧式パワーステアリング装置１は、油圧制御バルブ１４、パワーシリンダ１６および油圧ポンプ２３を含んでいる。油圧制御バルブ１４は、例えばロータリバルブであり、ロータハウジング（図示略）と作動油の流通方向を切り替えるためのロータ（図示略）とを備えている。油圧制御バルブ１４のロータが電動モータ１５（以下「バルブ駆動用モータ１５」という）によって回転されることにより、油圧制御バルブ１４の開度が制御される。バルブ駆動用モータ１５は、例えば三相ブラシレスモータからなる。バルブ駆動用モータ１５の近傍には、バルブ駆動用モータ１５のロータの回転角（実回転角θｖ）を検出するための、例えばレゾルバからなる回転角センサ３３が配置されている。 The hydraulic power steering apparatus 1 includes a hydraulic control valve 14, a power cylinder 16 and a hydraulic pump 23. The hydraulic control valve 14 is, for example, a rotary valve, and includes a rotor housing (not shown) and a rotor (not shown) for switching the flow direction of hydraulic oil. The opening degree of the hydraulic control valve 14 is controlled by rotating the rotor of the hydraulic control valve 14 by an electric motor 15 (hereinafter referred to as “valve driving motor 15”). The valve driving motor 15 is composed of, for example, a three-phase brushless motor. In the vicinity of the valve drive motor 15, a rotation angle sensor 33 made of, for example, a resolver for detecting the rotation angle (actual rotation angle θv) of the rotor of the valve drive motor 15 is disposed.

油圧制御バルブ１４は、ステアリング機構２に操舵補助力を与えるパワーシリンダ１６に接続されている。パワーシリンダ１６は、ステアリング機構２に結合されている。具体的には、パワーシリンダ１６は、ラック軸７に一体に設けられたピストン１７と、このピストン１７によって区画された一対のシリンダ室１８，１９とを有しており、シリンダ室１８，１９は、それぞれ、対応する油路（フィードチューブ）２０，２１を介して、油圧制御バルブ１４に接続されている。 The hydraulic control valve 14 is connected to a power cylinder 16 that applies a steering assist force to the steering mechanism 2. The power cylinder 16 is coupled to the steering mechanism 2. Specifically, the power cylinder 16 has a piston 17 provided integrally with the rack shaft 7 and a pair of cylinder chambers 18 and 19 defined by the piston 17. These are connected to the hydraulic control valve 14 via corresponding oil passages (feed tubes) 20 and 21, respectively.

油圧制御バルブ１４は、リザーバタンク２２および油圧ポンプ２３を通る油循環路２４の途中部に介装されている。油圧ポンプ２３は、例えば、ギヤポンプからなり、電動モータ２５（以下、「ポンプ駆動用モータ２５」という）によって駆動され、リザーバタンク２２に貯留されている作動油をくみ出して油圧制御バルブ１４に供給する。余剰分の作動油は、油圧制御バルブ１４から油循環路２４を介してリザーバタンク２２に帰還される。 The hydraulic control valve 14 is interposed in the middle of an oil circulation path 24 that passes through the reservoir tank 22 and the hydraulic pump 23. The hydraulic pump 23 is composed of, for example, a gear pump, is driven by an electric motor 25 (hereinafter referred to as “pump drive motor 25”), draws hydraulic oil stored in the reservoir tank 22, and supplies it to the hydraulic control valve 14. . Excess hydraulic oil is returned from the hydraulic control valve 14 to the reservoir tank 22 via the oil circulation path 24.

ポンプ駆動用モータ２５は、一方向に回転駆動されて、油圧ポンプ２３を駆動するものである。具体的には、ポンプ駆動用モータ２５は、その出力軸が油圧ポンプ２３の入力軸に連結されており、ポンプ駆動用モータ２５の出力軸が回転することで、油圧ポンプ２３の入力軸が回転して油圧ポンプ２３の駆動が達成される。ポンプ駆動用モータ２５は、例えば三相ブラシレスモータからなる。ポンプ駆動用モータ２５の近傍には、ポンプ駆動用モータ２５のロータの回転角を検出するための、例えばレゾルバからなる回転角センサ３４が配置されている。 The pump driving motor 25 is driven to rotate in one direction to drive the hydraulic pump 23. Specifically, the output shaft of the pump drive motor 25 is connected to the input shaft of the hydraulic pump 23, and the input shaft of the hydraulic pump 23 rotates as the output shaft of the pump drive motor 25 rotates. Thus, driving of the hydraulic pump 23 is achieved. The pump drive motor 25 is composed of, for example, a three-phase brushless motor. In the vicinity of the pump drive motor 25, a rotation angle sensor 34 made of, for example, a resolver for detecting the rotation angle of the rotor of the pump drive motor 25 is disposed.

油圧制御バルブ１４は、バルブ駆動用モータ１５によって油圧制御バルブ１４のロータが基準回転角度位置（バルブ開度中立位置）から一方の方向に回転された場合には、油路２０，２１のうちの一方を介してパワーシリンダ１６のシリンダ室１８，１９のうちの一方に作動油を供給するとともに、他方の作動油をリザーバタンク２２に戻す。また、バルブ駆動用モータ１５によって油圧制御バルブ１４のロータがバルブ開度中立位置から他方の方向に回転された場合には、油路２０，２１のうちの他方を介してシリンダ室１８，１９のうちの他方に作動油を供給するとともに、一方の作動油をリザーバタンク２２に戻す。 When the rotor of the hydraulic control valve 14 is rotated in one direction from the reference rotation angle position (valve opening neutral position) by the valve drive motor 15, the hydraulic control valve 14 is one of the oil passages 20 and 21. The hydraulic oil is supplied to one of the cylinder chambers 18 and 19 of the power cylinder 16 through one side, and the other hydraulic oil is returned to the reservoir tank 22. When the rotor of the hydraulic control valve 14 is rotated in the other direction from the valve opening neutral position by the valve drive motor 15, the cylinder chambers 18, 19 are connected via the other of the oil passages 20, 21. The hydraulic oil is supplied to the other of them, and one hydraulic oil is returned to the reservoir tank 22.

油圧制御バルブ１４のロータがバルブ開度中立位置にある場合には、油圧制御バルブ１４は、いわば平衡状態となり、パワーシリンダ１６の両シリンダ室１８，１９は等圧に維持され、作動油は油循環路２４を循環する。バルブ駆動用モータ１５によって油圧制御バルブ１４のロータが回転されると、パワーシリンダ１６のシリンダ室１８，１９のいずれかに作動油が供給され、ピストン１７が車幅方向（車両の左右方向）に沿って移動する。これにより、ラック軸７に操舵補助力が作用することになる。 When the rotor of the hydraulic control valve 14 is in the neutral position of the valve opening, the hydraulic control valve 14 is in an equilibrium state, the cylinder chambers 18 and 19 of the power cylinder 16 are maintained at the same pressure, and the hydraulic oil is oil. It circulates through the circulation path 24. When the rotor of the hydraulic control valve 14 is rotated by the valve drive motor 15, hydraulic oil is supplied to one of the cylinder chambers 18 and 19 of the power cylinder 16, and the piston 17 is in the vehicle width direction (the left-right direction of the vehicle). Move along. As a result, a steering assist force acts on the rack shaft 7.

舵角センサ３１によって検出される操舵角θｈ、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルクＴｈ、回転角センサ３３，３４の出力信号、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐ、バルブ駆動用モータ１５に流れる電流を検出するための電流センサ３６の出力信号は、コンピュータにより構成される制御装置４０にそれぞれ入力される。制御装置４０は、駆動回路４１を介してバルブ駆動用モータ１５を制御するともに、駆動回路４２を介してポンプ駆動用モータ２５を制御する。 The steering angle θh detected by the steering angle sensor 31, the steering torque Th detected by the torque sensor 32, the output signals of the rotation angle sensors 33 and 34, the vehicle speed Sp detected by the vehicle speed sensor 35, and the valve driving motor 15 flow. The output signal of the current sensor 36 for detecting the current is input to the control device 40 constituted by a computer. The control device 40 controls the valve drive motor 15 via the drive circuit 41 and also controls the pump drive motor 25 via the drive circuit 42.

制御装置４０は、バルブ駆動用モータ１５の駆動回路４１を制御するためのバルブ駆動用モータ制御部４３と、ポンプ駆動用モータ２５を制御するためのポンプ駆動用モータ制御部４４とを含んでいる。
図２は、バルブ駆動用モータ制御部４３の構成を示すブロック図である。
バルブ駆動用モータ制御部４３は、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐに基いて、油圧制御バルブ１４の開度（バルブ駆動用モータ１５の回転角）を制御する。つまり、バルブ駆動用モータ制御部４３は、バルブ駆動用モータ１５に対して回転角制御を行う。 The control device 40 includes a valve drive motor control unit 43 for controlling the drive circuit 41 of the valve drive motor 15 and a pump drive motor control unit 44 for controlling the pump drive motor 25. .
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the valve drive motor control unit 43.
Based on the steering torque Th detected by the torque sensor 32 and the vehicle speed Sp detected by the vehicle speed sensor 35, the valve drive motor control unit 43 opens the hydraulic control valve 14 (rotation angle of the valve drive motor 15). To control. That is, the valve drive motor control unit 43 performs rotation angle control on the valve drive motor 15.

バルブ駆動用モータ制御部４３は、ソフトウエア処理によって実現される機能実現手段として、位相補償部６１と、アシストトルク指令値設定部６２と、バルブ開度指令値設定部６３と、回転角演算部６４と、角度偏差演算部６５と、ＰＩＤ（比例積分微分）制御部６６と、モータ電流演算部６７と、電流偏差演算部６８と、ＰＩ（比例積分）制御部６９と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部７０とを含んでいる。 The valve drive motor control unit 43 includes a phase compensation unit 61, an assist torque command value setting unit 62, a valve opening command value setting unit 63, and a rotation angle calculation unit as function realizing means realized by software processing. 64, an angle deviation calculator 65, a PID (proportional integral derivative) controller 66, a motor current calculator 67, a current deviation calculator 68, a PI (proportional integral) controller 69, and a PWM (Pulse Width Modulation). ) Control unit 70.

位相補償部６１は、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルク（以下、「検出操舵トルクＴｈ」という場合がある。）の位相を進めて系を安定化させるための処理を行うものである。この位相補償部６１によって位相補償された操舵トルク（以下、「位相補償後トルクＴｈ」という。）と、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐとがアシストトルク指令値設定部６２に与えられるようになっている。 The phase compensator 61 performs a process for stabilizing the system by advancing the phase of the steering torque detected by the torque sensor 32 (hereinafter sometimes referred to as “detected steering torque Th”). The steering torque phase-compensated by the phase compensation unit 61 (hereinafter referred to as “phase-compensated torque Th”) and the vehicle speed Sp detected by the vehicle speed sensor 35 are supplied to the assist torque command value setting unit 62. It has become.

アシストトルク指令値設定部６２は、位相補償後トルクＴｈと車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐとに基いて、パワーシリンダ１６によって発生させるべきアシストトルクの指令値であるアシストトルク指令値Ｔａ^＊［Ｎ・ｍ］を設定する。具体的には、アシストトルク指令値設定部６２は、車速毎に位相補償後トルクとアシストトルク指令値との関係を記憶したマップに基いて、アシストトルク指令値Ｔａ^＊を設定する。図３は、位相補償後トルクＴｈに対するアシストトルク指令値Ｔａ^＊の設定例を示すグラフである。 The assist torque command value setting unit 62 is based on the post-phase compensation torque Th and the vehicle speed Sp detected by the vehicle speed sensor 35, and an assist torque command value Ta ^* [that is a command value of assist torque to be generated by the power cylinder 16. N · m]. Specifically, the assist torque command value setting unit 62 sets the assist torque command value Ta ^* based on a map that stores the relationship between the phase-compensated torque and the assist torque command value for each vehicle speed. FIG. 3 is a graph showing a setting example of the assist torque command value Ta ^* with respect to the phase-compensated torque Th.

位相補償後トルクＴｈは、例えば右方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、左方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。また、アシストトルク指令値Ｔａ^＊は、パワーシリンダ１６によって右方向操舵のためのアシストトルクを発生させるときには正の値とされ、パワーシリンダ１６によって左方向操舵のためのアシストトルクを発生させるときには負の値とされる。 For the phase-compensated torque Th, for example, the torque for steering in the right direction is a positive value, and the torque for steering in the left direction is a negative value. The assist torque command value Ta ^* is a positive value when assist torque for rightward steering is generated by the power cylinder 16, and is negative when assist torque for leftward steering is generated by the power cylinder 16. Value.

アシストトルク指令値Ｔａ^＊は、位相補償後トルクＴｈの正の値に対しては正の値をとり、位相補償後トルクＴｈの負の値に対しては負の値をとる。位相補償後トルクＴｈが−Ｔ１〜Ｔ１の範囲の微小な値のときには、アシストトルクは零とされる。そして、位相補償後トルクＴｈが−Ｔ１〜Ｔ１の範囲以外の領域においては、アシストトルク指令値Ｔａ^＊は、位相補償後トルクＴｈの絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定されている。また、アシストトルク指令値Ｔａ^＊は、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐが大きいほど、その絶対値が小さくなるように設定されている。 The assist torque command value Ta ^* takes a positive value for a positive value of the phase-compensated torque Th and takes a negative value for a negative value of the phase-compensated torque Th. When the phase-compensated torque Th is a minute value in the range of -T1 to T1, the assist torque is set to zero. In a region where the phase-compensated torque Th is outside the range of -T1 to T1, the assist torque command value Ta ^* is set so that the absolute value thereof increases as the absolute value of the phase-compensated torque Th increases. ing. The assist torque command value Ta ^* is set such that the absolute value thereof decreases as the vehicle speed Sp detected by the vehicle speed sensor 35 increases.

バルブ開度指令値設定部６３は、アシストトルク指令値設定部６２によって設定されたアシストトルク指令値Ｔａ^＊に基いて、油圧制御バルブ１４の開度の目標値（バルブ駆動用モータ１５の回転角の目標値）であるバルブ開度指令値（回転角指令値）θｖ^＊［ｄｅｇ］を設定する。この例では、油圧制御バルブ１４のロータがバルブ開度中立位置にあるときのバルブ駆動用モータ１５の回転角を０°とする。油圧制御バルブ１４のロータの回転角度範囲は、バルブ開度中立位置を中心として、機械角で±３［ｄｅｇ］程度である。 Based on the assist torque command value Ta ^* set by the assist torque command value setting unit 62, the valve opening command value setting unit 63 sets the target value of the opening of the hydraulic control valve 14 (the rotation angle of the valve drive motor 15). Is set to a valve opening command value (rotation angle command value) θv ^* [deg]. In this example, the rotation angle of the valve drive motor 15 when the rotor of the hydraulic control valve 14 is in the neutral position of the valve opening is 0 °. The rotation angle range of the rotor of the hydraulic control valve 14 is about ± 3 [deg] in mechanical angle with the valve opening neutral position as the center.

バルブ駆動用モータ１５の回転角（実バルブ開度）が０°より大きくなると、パワーシリンダ１６によって右方向操舵のためのアシストトルクが発生するように、油圧制御バルブ１４の開度が制御されるものとする。一方、バルブ駆動用モータ１５の回転角が０°より小さくなると、パワーシリンダ１６によって左方向操舵のためのアシストトルクが発生するように、油圧制御バルブ１４の開度が制御されるものとする。なお、バルブ駆動用モータ１５の回転角の絶対値が大きくなるほど、パワーシリンダ１６によって発生するアシストトルクの絶対値は大きくなる。 When the rotation angle (actual valve opening) of the valve driving motor 15 is greater than 0 °, the opening of the hydraulic control valve 14 is controlled so that assist torque for rightward steering is generated by the power cylinder 16. Shall. On the other hand, when the rotation angle of the valve driving motor 15 is smaller than 0 °, the opening degree of the hydraulic control valve 14 is controlled so that assist torque for leftward steering is generated by the power cylinder 16. The absolute value of the assist torque generated by the power cylinder 16 increases as the absolute value of the rotation angle of the valve driving motor 15 increases.

バルブ開度指令値設定部６３は、アシストトルク指令値Ｔａ^＊とバルブ開度指令値θｖ^＊との関係を記憶したマップに基いて、バルブ開度指令値θｖ^＊を設定する。図４は、アシストトルク指令値Ｔａ^＊に対するバルブ開度指令値θｖ^＊の設定例を示すグラフである。バルブ開度指令値θｖ^＊は、アシストトルク指令値Ｔａ^＊の正の値に対しては正の値をとり、アシストトルク指令値Ｔａ^＊の負の値に対しては負の値をとる。バルブ開度指令値θｖ^＊は、アシストトルク指令値Ｔａ^＊の絶対値が大きくなるほど、その絶対値が大きくなるように設定されている。 Valve opening command value setting unit 63, based on the map storing the relation between the assist torque command value Ta ^* and the valve opening command value .theta.v ^*, sets the valve opening command value .theta.v ^*. FIG. 4 is a graph showing a setting example of the valve opening command value θv ^* with respect to the assist torque command value Ta ^* . The valve opening command value .theta.v ^*, is the assist torque command value Ta ^* of positive value takes a positive value, a negative value for negative values of the assist torque command value Ta ^*. The valve opening command value θv ^* is set such that the absolute value of the assist torque command value Ta ^* increases as the absolute value of the assist torque command value Ta ^* increases.

回転角演算部６４は、回転角センサ３３の出力信号に基いて、バルブ駆動用モータ１５の実回転角（実バルブ開度）θｖを演算する。角度偏差演算部６５は、バルブ開度指令値設定部６３によって設定されたバルブ開度指令値θｖ^＊と回転角演算部６４によって演算されたバルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖとの偏差Δθｖ（＝θｖ^＊−θｖ）を演算する。 The rotation angle calculation unit 64 calculates the actual rotation angle (actual valve opening) θv of the valve driving motor 15 based on the output signal of the rotation angle sensor 33. The angle deviation calculation unit 65 is a deviation Δθv between the valve opening command value θv ^* set by the valve opening command value setting unit 63 and the actual rotation angle θv of the valve drive motor 15 calculated by the rotation angle calculation unit 64. (= Θv ^* −θv) is calculated.

ＰＩＤ制御部６６は、角度偏差演算部６５によって演算された角度偏差Δθｖに対してＰＩＤ演算（比例積分微分演算）を行って、電流指令値Ｉ^＊を演算する。角度偏差演算部６５およびＰＩＤ制御部６６によって、バルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖを、バルブ開度指令値θｖ^＊に導くための回転角フィードバック制御手段が構成されている。
モータ電流演算部６７は、電流センサ３６の出力信号に基いて、バルブ駆動用モータ１５に流れるモータ電流を演算する。電流偏差演算部６８は、ＰＩＤ制御部６６によって演算された電流指令値Ｉ^＊と、モータ電流演算部６７によって演算されたモータ電流（実電流）Ｉとの偏差ΔＩ（＝Ｉ^＊−Ｉ）を演算する。ＰＩ制御部６９は、電流偏差演算部６８によって演算された電流偏差ΔＩに対してＰＩ演算を行なう。すなわち、電流偏差演算部６８およびＰＩ制御部６９によって、バルブ駆動用モータ１５に流れるモータ電流Ｉを電流指令値Ｉ^＊導くための電流フィードバック制御手段が構成されている。ＰＩ制御部６９は、電流偏差に対してＰＩ演算を行なうことで、バルブ駆動用モータ１５に印加すべき電圧指令値を演算する。 The PID control unit 66 performs a PID calculation (proportional integral differential calculation) on the angle deviation Δθv calculated by the angle deviation calculation unit 65 to calculate a current command value I ^* . The angle deviation calculation unit 65 and the PID control unit 66 constitute rotation angle feedback control means for guiding the actual rotation angle θv of the valve driving motor 15 to the valve opening command value θv ^* .
The motor current calculation unit 67 calculates the motor current flowing through the valve driving motor 15 based on the output signal of the current sensor 36. The current deviation calculation unit 68 calculates a deviation ΔI (= I ^* −I) between the current command value I ^* calculated by the PID control unit 66 and the motor current (actual current) I calculated by the motor current calculation unit 67. Calculate. PI control unit 69 performs PI calculation on current deviation ΔI calculated by current deviation calculation unit 68. That is, the current deviation calculation unit 68 and the PI control unit 69 constitute current feedback control means for deriving the motor command I flowing through the valve driving motor 15 to the current command value I ^* . The PI control unit 69 calculates a voltage command value to be applied to the valve driving motor 15 by performing PI calculation on the current deviation.

ＰＷＭ制御部７０は、ＰＩ制御部６９によって演算された電圧指令値と、回転角演算部６４によって演算されたバルブ駆動用モータ１５の実回転角θｖとに基いて、駆動信号を生成して、駆動回路４１に供給する。これにより、駆動回路４１から、ＰＩ制御部６９によって演算された電圧指令値に応じた電圧がバルブ駆動用モータ１５に印加される。
図５は、ポンプ駆動用モータ制御部４４の構成を示すブロック図である。 The PWM control unit 70 generates a drive signal based on the voltage command value calculated by the PI control unit 69 and the actual rotation angle θv of the valve drive motor 15 calculated by the rotation angle calculation unit 64, This is supplied to the drive circuit 41. As a result, a voltage corresponding to the voltage command value calculated by the PI control unit 69 is applied from the drive circuit 41 to the valve drive motor 15.
FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the pump drive motor controller 44.

ポンプ駆動用モータ制御部４４は、ソフトウエア処理によって実現される機能実現手段として、操舵角速度演算部５１と、ポンプ回転速度指令値設定部５２と、回転角演算部５３と、回転速度演算部５４と、速度偏差演算部５５と、ＰＩ制御部５６と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部５７と、一時停止・再起動制御部５８とを含んでいる。
操舵角速度演算部５１は、舵角センサ３１の出力値を時間微分することによって、操舵角速度ωｈを演算する。ポンプ回転速度指令値設定部５２は、操舵角速度演算部５１によって演算される操舵角速度ωｈと車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐとに基いて、油圧ポンプ２３の回転速度の指令値（ポンプ駆動用モータ２５の回転速度の指令値）であるポンプ回転速度指令値（モータ回転速度指令値）Ｖｐ^＊を設定する。 The pump drive motor control unit 44 functions as a function realization means realized by software processing, such as a steering angular velocity calculation unit 51, a pump rotation speed command value setting unit 52, a rotation angle calculation unit 53, and a rotation speed calculation unit 54. A speed deviation calculation unit 55, a PI control unit 56, a PWM (Pulse Width Modulation) control unit 57, and a pause / restart control unit 58.
The steering angular velocity calculator 51 calculates the steering angular velocity ωh by differentiating the output value of the steering angle sensor 31 with respect to time. The pump rotation speed command value setting unit 52 is based on the steering angular velocity ωh calculated by the steering angular velocity calculation unit 51 and the vehicle speed Sp detected by the vehicle speed sensor 35, and a command value (pump drive A pump rotation speed command value (motor rotation speed command value) Vp ^* which is a rotation speed command value of the motor 25 is set.

具体的には、ポンプ回転速度指令値設定部５２は、車速毎に操舵角速度とポンプ回転速度指令値との関係を記憶したマップに基いてポンプ回転速度指令値Ｖｐ^＊を設定する。図６は、操舵角速度ωｈに対するポンプ回転速度指令値Ｖｐ^＊の設定例を示すグラフである。ポンプ回転速度指令値Ｖｐ^＊は、操舵角速度ωｈが０のときに所定の下限値をとり、操舵角速度ωｈの増加に応じて単調に増加するように設定されている。また、ポンプ回転速度指令値Ｖｐ^＊は、車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐが大きいほど、その値が小さくなるように設定されている。 Specifically, the pump rotation speed command value setting unit 52 sets the pump rotation speed command value Vp ^* based on a map that stores the relationship between the steering angular speed and the pump rotation speed command value for each vehicle speed. FIG. 6 is a graph showing a setting example of the pump rotation speed command value Vp ^* with respect to the steering angular speed ωh. The pump rotation speed command value Vp ^* takes a predetermined lower limit value when the steering angular speed ωh is 0, and is set to increase monotonously as the steering angular speed ωh increases. The pump rotation speed command value Vp ^* is set such that the value decreases as the vehicle speed Sp detected by the vehicle speed sensor 35 increases.

回転角演算部５３は、回転角センサ３４の出力信号に基いて、ポンプ駆動用モータ２５の回転角θｐを演算する。回転速度演算部５４は、回転角演算部５３によって演算されるポンプ駆動用モータ２５の回転角θｐに基いて、ポンプ駆動用モータ２５の回転速度Ｖｐを演算する。速度偏差演算部５５は、ポンプ回転速度指令値設定部５２によって設定されたポンプ回転速度指令値Ｖｐ^＊と回転速度演算部５４によって演算されたポンプ駆動用モータ２５の回転速度Ｖｐとの偏差ΔＶｐ（＝Ｖｐ^＊−Ｖｐ）を演算する。 The rotation angle calculation unit 53 calculates the rotation angle θp of the pump drive motor 25 based on the output signal of the rotation angle sensor 34. The rotation speed calculation unit 54 calculates the rotation speed Vp of the pump drive motor 25 based on the rotation angle θp of the pump drive motor 25 calculated by the rotation angle calculation unit 53. The speed deviation calculation unit 55 is a deviation ΔVp () between the pump rotation speed command value Vp ^* set by the pump rotation speed command value setting unit 52 and the rotation speed Vp of the pump drive motor 25 calculated by the rotation speed calculation unit 54. = Vp ^* -Vp).

ＰＩ制御部５６は、速度偏差演算部５５によって演算された速度偏差ΔＶｐに対してＰＩ演算を行なうことで、ポンプ駆動用モータ２５に印加すべき電圧指令値を演算する。すなわち、速度偏差演算部５５およびＰＩ制御部５６によって、ポンプ駆動用モータ２５の回転速度Ｖｐをポンプ回転速度指令値Ｖｐ^＊に導くための速度フィードバック制御手段が構成されている。 The PI control unit 56 calculates a voltage command value to be applied to the pump driving motor 25 by performing a PI calculation on the speed deviation ΔVp calculated by the speed deviation calculating unit 55. In other words, the speed deviation calculation unit 55 and the PI control unit 56 constitute speed feedback control means for guiding the rotational speed Vp of the pump driving motor 25 to the pump rotational speed command value Vp ^* .

ＰＷＭ制御部５７は、ＰＩ制御部５６によって演算された電圧指令値と、回転角演算部５３によって演算されたポンプ駆動用モータ２５の回転角θｐとに基いて、駆動信号を生成して、駆動回路４２に供給する。これにより、駆動回路４２から、ＰＩ制御部５６によって演算された電圧指令値に応じた電圧がポンプ駆動用モータ２５に印加される。これにより、ポンプ駆動用モータ２５の回転速度Ｖｐがポンプ回転速度指令値Ｖｐ^＊に近づくように、ポンプ駆動用モータ２５が駆動される。 The PWM control unit 57 generates a drive signal based on the voltage command value calculated by the PI control unit 56 and the rotation angle θp of the pump drive motor 25 calculated by the rotation angle calculation unit 53 to drive the PWM signal. Supply to circuit 42. As a result, a voltage corresponding to the voltage command value calculated by the PI control unit 56 is applied from the drive circuit 42 to the pump drive motor 25. Accordingly, the pump driving motor 25 is driven so that the rotational speed Vp of the pump driving motor 25 approaches the pump rotational speed command value Vp ^* .

一時停止・再起動制御部５８は、車両の直進走行時にポンプ駆動用モータ２５が停止状態となるように、ポンプ駆動用モータ２５に対して一時停止・再起動制御を行うものである。具体的には、一時停止・再起動制御部５８は、トルクセンサ３２によって検出される操舵トルクＴｈ、舵角センサ３１によって検出される操舵角θｈ、操舵角速度演算部５１によって演算される操舵角速度ωｈおよび車速センサ３５によって検出される車速Ｓｐに基いて、一時停止・再起動制御を行う。 The temporary stop / restart control unit 58 performs temporary stop / restart control on the pump drive motor 25 so that the pump drive motor 25 is stopped when the vehicle is traveling straight ahead. Specifically, the temporary stop / restart control unit 58 includes the steering torque Th detected by the torque sensor 32, the steering angle θh detected by the steering angle sensor 31, and the steering angular velocity ωh calculated by the steering angular velocity calculation unit 51. Based on the vehicle speed Sp detected by the vehicle speed sensor 35, temporary stop / restart control is performed.

図７は、一時停止・再起動制御部５８の動作を説明するためのフローチャートである。
一時停止・再起動制御部５８は、一時停止フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されているか否かを判別する(ステップＳ１)。一時停止フラグＦは、ポンプ駆動用モータ２５が一時停止されているか否かを記憶するためのフラグである。ポンプ駆動用モータ２５が一時停止されているときには、一時停止フラグＦはセット（Ｆ＝１）され、ポンプ駆動用モータ２５が駆動されているときには一時停止フラグＦはリセット（Ｆ＝０）される。ポンプ駆動用モータ２５は、電源オン時に駆動されるため、一時停止フラグＦは電源オン時にリセット（Ｆ＝０）される。 FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the temporary stop / restart control unit 58.
The pause / restart controller 58 determines whether or not the pause flag F is reset (F = 0) (step S1). The temporary stop flag F is a flag for storing whether or not the pump driving motor 25 is temporarily stopped. When the pump drive motor 25 is paused, the pause flag F is set (F = 1), and when the pump drive motor 25 is driven, the pause flag F is reset (F = 0). . Since the pump driving motor 25 is driven when the power is turned on, the temporary stop flag F is reset (F = 0) when the power is turned on.

一時停止フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されている場合には(ステップＳ１：ＹＥＳ)、一時停止・再起動制御部５８は、第１条件が成立したか否かを判別する(ステップＳ２)。第１条件は、車両の走行状態が、直線走行状態またはそれに近い状態であるか否かを判定するための条件である。第１条件は、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１（第１閾値）以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しているという条件を少なくとも含む条件である。この実施形態では、第１条件は、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しており、かつ操舵角θｈが閾値Ｂ以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しており、かつ操舵角速度ωｈが閾値Ｃ以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しており、かつ車速Ｓｐが閾値Ｄ以上である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しているという条件である。 When the temporary stop flag F is reset (F = 0) (step S1: YES), the temporary stop / restart control unit 58 determines whether or not the first condition is satisfied (step S2). . The first condition is a condition for determining whether the traveling state of the vehicle is a straight traveling state or a state close thereto. The first condition is a condition including at least a condition that the state where the steering torque Th is equal to or less than the threshold A1 (first threshold) continues for the first predetermined time T1 or more. In this embodiment, the first condition is that the state where the steering torque Th is equal to or less than the threshold A1 continues for the first predetermined time T1 and the state where the steering angle θh is equal to or less than the threshold B is equal to or longer than the first predetermined time T1. A state in which the steering angular velocity ωh is equal to or lower than the threshold C continues for the first predetermined time T1 or longer, and a state in which the vehicle speed Sp is equal to or higher than the threshold D continues for the first predetermined time T1 or longer. It is a condition.

第１条件が成立していない場合には(ステップＳ２：ＮＯ)、一時停止・再起動制御部５８はステップＳ１に戻る。第１条件が成立していると判別された場合には(ステップＳ２：ＹＥＳ)、一時停止・再起動制御部５８は、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１よりも大きくなったか否かを判別する(ステップＳ３)。操舵トルクＴｈが閾値Ａ１よりも大きくなっていない場合には(ステップＳ３：ＮＯ)、一時停止・再起動制御部５８は、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１よりも小さな閾値Ａ２（第２閾値；Ａ２＜Ａ１）未満であるという第２条件が成立したか否かを判別する(ステップＳ４)。第２条件は、第１条件の成立後において、車両の走行状態が直進走行状態であることを確認するための条件である。 If the first condition is not satisfied (step S2: NO), the pause / restart control unit 58 returns to step S1. If it is determined that the first condition is satisfied (step S2: YES), the temporary stop / restart control unit 58 determines whether or not the steering torque Th is greater than the threshold value A1 (step S2). S3). When the steering torque Th is not larger than the threshold value A1 (step S3: NO), the temporary stop / restart control unit 58 uses the threshold value A2 (second threshold value; A2 <) where the steering torque Th is smaller than the threshold value A1. It is determined whether or not the second condition of A1) is satisfied (step S4). The second condition is a condition for confirming that the traveling state of the vehicle is a straight traveling state after the first condition is satisfied.

第２条件が成立していない場合には(ステップＳ４：ＮＯ)、ステップＳ３に戻る。ステップＳ３において、操舵トルクが第１閾値Ａ１よりも大きくなったと判別された場合には、一時停止・再起動制御部５８は、ステップＳ１に戻る。
前記ステップＳ４において、第２条件が成立したと判別された場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、一時停止・再起動制御部５８は、一時停止フラグＦをセット（Ｆ＝１）した後（ステップＳ５）、ポンプ駆動用モータ２５を停止させる（ステップＳ６）。例えば、一時停止・再起動制御部５８は、駆動回路４２に電力を供給するための電源（図示略）と駆動回路４２との間に設けられたスイッチ（図示略）をオフする。 If the second condition is not satisfied (step S4: NO), the process returns to step S3. If it is determined in step S3 that the steering torque has become larger than the first threshold value A1, the temporary stop / restart control unit 58 returns to step S1.
When it is determined in step S4 that the second condition is satisfied (step S4: YES), the temporary stop / restart control unit 58 sets the temporary stop flag F (F = 1) (step 1). S5) The pump drive motor 25 is stopped (step S6). For example, the temporary stop / restart control unit 58 turns off a switch (not shown) provided between the power supply (not shown) for supplying power to the drive circuit 42 and the drive circuit 42.

つまり、操舵トルクＴｈがＡ１以下である状態がＴ１以上継続しているという条件を含む第１条件が成立した後に、操舵トルクＴｈがＡ１よりも大きくなることなく、操舵トルクＴｈがＡ２（Ａ２＜Ａ１）よりも小さいという第２条件が成立したときに、一時停止条件が成立したと判定されて、ポンプ駆動用モータ２５が停止される。この後、一時停止・再起動制御部５８は、ステップＳ１に戻る。 That is, after the first condition including the condition that the state where the steering torque Th is A1 or less continues for T1 or more is satisfied, the steering torque Th does not become larger than A1, and the steering torque Th becomes A2 (A2 <A When the second condition that is smaller than A1) is satisfied, it is determined that the temporary stop condition is satisfied, and the pump driving motor 25 is stopped. Thereafter, the pause / restart control unit 58 returns to Step S1.

ステップＳ１において、一時停止フラグＦがセット（Ｆ＝１）されていると判別された場合には(ステップＳ１：ＮＯ)、一時停止・再起動制御部５８は、操舵トルクＴｈが閾値Ａ２以上である状態が第２所定時間Ｔ２以上継続しているという再起動条件が成立しているか否かを判別する（ステップＳ７）。再起動条件が成立していない場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、一時停止・再起動制御部５８は、ステップＳ１に戻る。ステップＳ７において、再起動条件が成立したと判別された場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、一時停止・再起動制御部５８は、一時停止フラグＦをリセット（Ｆ＝０）した後（ステップＳ８）、ポンプ駆動用モータ２５を再起動させる（ステップＳ９）。例えば、一時停止・再起動制御部５８は、駆動回路４２に電力を供給するための電源（図示略）と駆動回路４２との間に設けられたスイッチ（図示略）をオンする。この後、一時停止・再起動制御部５８は、ステップＳ１に戻る。 If it is determined in step S1 that the temporary stop flag F is set (F = 1) (step S1: NO), the temporary stop / restart control unit 58 determines that the steering torque Th is greater than or equal to the threshold A2. It is determined whether or not a restart condition that a certain state continues for the second predetermined time T2 or more is satisfied (step S7). If the restart condition is not satisfied (step S7: NO), the suspension / restart control unit 58 returns to step S1. If it is determined in step S7 that the restart condition is satisfied (step S7: YES), the temporary stop / restart control unit 58 resets the temporary stop flag F (F = 0) (step S8). ), The pump driving motor 25 is restarted (step S9). For example, the temporary stop / restart control unit 58 turns on a switch (not shown) provided between a power supply (not shown) for supplying power to the drive circuit 42 and the drive circuit 42. Thereafter, the pause / restart control unit 58 returns to Step S1.

この実施形態では、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続したという条件を少なくとも含む第１条件が成立した後に、操舵トルクＴｈがＡ１よりも大きくなることなく、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１よりも小さな閾値Ａ２未満であるという第２条件が成立したときに、ポンプ駆動用モータ２５が停止される。この後、操舵トルクＴｈが閾値Ａ２以上である状態が第２所定時間Ｔ２以上継続したという条件が成立すると、ポンプ駆動用モータ２５が再起動される。 In this embodiment, the steering torque Th does not become larger than A1 after the first condition including at least the condition that the state where the steering torque Th is equal to or less than the threshold A1 continues for the first predetermined time T1 or more is satisfied. When the second condition that the torque Th is less than the threshold value A2 smaller than the threshold value A1 is satisfied, the pump drive motor 25 is stopped. Thereafter, when the condition that the state where the steering torque Th is equal to or greater than the threshold value A2 continues for the second predetermined time T2 or more is satisfied, the pump drive motor 25 is restarted.

ポンプ駆動用モータ２５を一時停止させるための一時停止条件には、第１条件だけでなく、第２条件が含まれているので、一時停止条件が成立した直後に再起動条件が成立することはない。このため、ポンプ駆動用モータの停止と再起動とが頻繁に繰り返されるのを回避できる。また、再起動条件に用いられる第２閾値は、第１条件に用いられる第１閾値よりも小さいので、操舵トルクが比較的小さい状態でポンプ駆動用モータ２５を再起動できるから、再起動時の操舵違和感を抑制できる。 Since the temporary stop condition for temporarily stopping the pump drive motor 25 includes not only the first condition but also the second condition, the restart condition is satisfied immediately after the temporary stop condition is satisfied. Absent. For this reason, frequent stop and restart of the pump driving motor can be avoided. In addition, since the second threshold value used for the restart condition is smaller than the first threshold value used for the first condition, the pump drive motor 25 can be restarted with a relatively small steering torque. The steering discomfort can be suppressed.

第１条件における閾値Ａ１を閾値Ａ２に置き換えた条件を一時停止条件とした場合においても、ポンプ駆動用モータ２５の停止と再起動とが頻繁に繰り返されるのを回避することが可能である。しかし、このようにすると、前記実施形態に比べて、一時停止条件が成立しにくくなる。言い換えれば、前記実施形態では、第１条件における閾値Ａ１を閾値Ａ２に置き換えた条件を一時停止条件とした場合に比べて、一時停止条件が成立しやすいので、省電力効果の向上が図れる。つまり、前記実施形態によれば、ポンプ駆動用モータ２５の停止と再起動とが頻繁に繰り返されるのを回避できるとともに、省電力効果の向上と再起動時の操舵違和感の抑制とを達成できる
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、前述の実施形態では、図７において、第１条件が成立したと判別された後に、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１よりも大きくなったか否かを判別し、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１よりも大きくなったときには、ステップＳ１に戻るようにしている（ステップＳ３参照）。しかし、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１よりも大きくなったか否かを判別するステップＳ３を省略してもよい。 Even when the condition in which the threshold value A1 in the first condition is replaced with the threshold value A2 is set as the temporary stop condition, it is possible to avoid frequent stop and restart of the pump drive motor 25. However, in this case, the temporary stop condition is less likely to be established as compared with the embodiment. In other words, in the embodiment, the temporary stop condition is more easily established than in the case where the condition in which the threshold value A1 in the first condition is replaced with the threshold value A2 is set as the temporary stop condition, so that the power saving effect can be improved. That is, according to the embodiment, it is possible to avoid frequent repetition of stop and restart of the pump drive motor 25, and to achieve improvement of power saving effect and suppression of uncomfortable steering at the time of restart. Although the embodiments of the present invention have been described, the present invention can be implemented in other forms. For example, in the above-described embodiment, after it is determined in FIG. 7 that the first condition is satisfied, it is determined whether or not the steering torque Th is larger than the threshold value A1, and the steering torque Th is larger than the threshold value A1. When it becomes, it returns to step S1 (refer step S3). However, step S3 for determining whether or not the steering torque Th has become larger than the threshold value A1 may be omitted.

また、第１条件は、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しているという条件を少なくとも含んでいればよい。したがって、第１条件は、舵トルクＴｈが閾値Ａ１以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しているという条件であってもよい。また、第１条件は、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しており、かつ操舵角θｈが閾値Ｂ以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しているという条件であってもよい。また、第１条件は、操舵トルクＴｈが閾値Ａ１以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しており、かつ操舵角θｈが閾値Ｂ以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しており、かつ操舵角速度ωｈが閾値Ｃ以下である状態が第１所定時間Ｔ１以上継続しているという条件であってもよい。 The first condition only needs to include at least the condition that the state where the steering torque Th is equal to or less than the threshold value A1 continues for the first predetermined time T1 or more. Therefore, the first condition may be a condition that the state where the rudder torque Th is equal to or less than the threshold A1 continues for the first predetermined time T1 or more. The first condition is that the state where the steering torque Th is equal to or less than the threshold A1 continues for the first predetermined time T1 or longer, and the state where the steering angle θh is equal to or smaller than the threshold B continues for the first predetermined time T1 or longer. It may be a condition of being. The first condition is that the state where the steering torque Th is equal to or less than the threshold A1 continues for the first predetermined time T1 or longer, and the state where the steering angle θh is equal to or smaller than the threshold B continues for the first predetermined time T1 or longer. And the condition that the steering angular velocity ωh is equal to or lower than the threshold C may be a condition that the state is continued for the first predetermined time T1 or more.

また、一時停止・再起動制御部５８によってポンプ駆動用モータ２５が一時停止されていない場合、ポンプ駆動用モータ２５はその回転速度が予め定められた所定速度となるように制御されてもよい。
また、この発明は、油圧制御バルブがステアリングホイールと機械的に連結されているいわゆる電動油圧式パワーステアリング装置にも適用することができる。 Further, when the pump drive motor 25 is not temporarily stopped by the temporary stop / restart control unit 58, the pump drive motor 25 may be controlled so that the rotational speed thereof is a predetermined speed.
The present invention can also be applied to a so-called electrohydraulic power steering apparatus in which a hydraulic control valve is mechanically connected to a steering wheel.

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。 In addition, various design changes can be made within the scope of matters described in the claims.

１…油圧式パワーステアリング装置、２…ステアリング機構、３…ステアリングホイール、１４…油圧制御バルブ、１５…バルブ駆動用モータ、１６…パワーシリンダ、２３…油圧ポンプ、２５…ポンプ駆動用モータ、４０…制御装置、４４…ポンプ駆動用モータ制御部、３１…舵角センサ、３２…トルクセンサ、３５…車速センサ、５１…操舵角速度演算部、５８…一時停止・再起動制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Hydraulic power steering apparatus, 2 ... Steering mechanism, 3 ... Steering wheel, 14 ... Hydraulic control valve, 15 ... Valve drive motor, 16 ... Power cylinder, 23 ... Hydraulic pump, 25 ... Pump drive motor, 40 ... Control device 44 ... Motor controller for driving the pump, 31 ... Steering angle sensor, 32 ... Torque sensor, 35 ... Vehicle speed sensor, 51 ... Steering angular velocity calculation unit, 58 ... Temporary stop / restart control unit

Claims

A power cylinder coupled to a steering mechanism of a vehicle, a hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the power cylinder, an electric motor for driving the hydraulic pump, and hydraulic oil from the hydraulic pump to the power cylinder A hydraulic power steering device including a hydraulic control valve for controlling the supply of
Steering torque acquisition means for acquiring steering torque;
A temporary stop means for temporarily stopping the electric motor when a predetermined temporary stop condition is satisfied;
Restarting means for restarting the electric motor when a predetermined restart condition is satisfied in a state where the electric motor is stopped by the temporary stop means;
The temporary stop condition is a predetermined condition including at least a condition that a state in which the steering torque acquired by the steering torque acquisition unit is equal to or less than a first threshold continues for a first predetermined time or more is a first condition, and the steering torque If the second condition is a condition that is less than a second threshold value smaller than the first threshold value, the second condition is satisfied after the first condition is satisfied,
The restart condition is a hydraulic power steering apparatus in which the state where the steering torque is equal to or greater than the second threshold is continued for a second predetermined time or more.

If the condition that the steering torque is larger than the first threshold is a third condition, the second condition is that the third condition is not satisfied after the first condition is satisfied. The hydraulic power steering apparatus according to claim 1, wherein the condition is established.

Including steering angle acquisition means for acquiring the steering angle;
The first condition is that the state where the steering torque is equal to or less than a first threshold continues for the first predetermined time or more, and the state where the steering angle acquired by the steering angle acquisition means is equal to or less than a third threshold. 3. The hydraulic power steering apparatus according to claim 1, wherein the hydraulic power steering apparatus is in a condition that it continues for a predetermined time.

Including steering angle acquisition means for acquiring the steering angle;
The first condition is that the state where the steering torque is equal to or less than a first threshold continues for the first predetermined time or more, and the state where the steering angle acquired by the steering angle acquisition means is equal to or less than a third threshold. 3. The hydraulic power steering apparatus according to claim 1, wherein the hydraulic power steering apparatus is in a condition that the state in which the angular velocity of the steering angle is not less than a fourth threshold continues for not less than the first predetermined time. .

Steering angle acquisition means for acquiring the steering angle;
Vehicle speed acquisition means for acquiring the vehicle speed,
The first condition is that the state where the steering torque is equal to or less than a first threshold continues for the first predetermined time or more, and the state where the steering angle acquired by the steering angle acquisition means is equal to or less than a third threshold. A state in which the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means is greater than or equal to a fifth threshold and the state where the angular velocity of the steering angle is equal to or less than a fourth threshold continues for the first predetermined time or more. 3. The hydraulic power steering apparatus according to claim 1, wherein the hydraulic power steering apparatus is in a condition of continuing for the first predetermined time or longer.