JP2016144861A5 - Robot apparatus, control method, article manufacturing method, program, and recording medium - Google Patents

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本発明は、ロボットアームを備えたロボット装置、制御方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体に関する。 The present invention, a robot apparatus provided with a robot arm, the control method, a method of manufacturing an article, a program, and a recording medium.

本発明のロボット装置は、ロボットアームと、前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、前記ロボットアームは、力の情報を検出する、互いに検出可能な値の範囲が異なる複数のセンサを有し、前記制御装置は、所定の条件により、前記複数のセンサの検出結果のうち、いずれのセンサの検果を選択し、選択したいずれかのセンサの検結果を用いて、前記ロボットアーム制御することを特徴とする。 Robot apparatus of the present invention comprises a robot arm, and a control device for controlling the operation of the pre-SL robot arm, the robot arm has a plurality of detecting the force information, a range of detectable values different It has a sensor, the control apparatus, the predetermined condition, among the detection results of the plurality of sensors, select one of the detection results of the sensors, detection result of any of the sensors selected Is used to control the robot arm.

Claims (21)

ボットアームと
前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記ロボットアームは、力の情報を検出する、互いに検出可能な値の範囲が異なる複数のセンサを有し、
前記制御装置は、所定の条件により、前記複数のセンサの検出結果のうち、いずれのセンサの検果を選択し、選択したいずれかのセンサの検結果を用いて、前記ロボットアーム制御することを特徴とするロボット装置。
And the robot arm,
A control device for controlling the operation of the robot arm,
The robot arm includes a plurality of sensors that detect force information and that have different ranges of values that can be detected from each other .
Wherein the control apparatus, the predetermined condition, among the detection results of the plurality of sensors to select a detection result of any of the sensors, using a detection result of any of the sensors selected, the robot A robot apparatus that controls an arm.
前記ロボットアームは関節と、エンドエフェクタと、を備えており、
前記複数のセンサは、
前記ロボットアームの端部と前記エンドエフェクタとの間に配置され、前記エンドエフェクタに作用する荷重を検する第1のセンサと
前記ロボットアームの関節に配置され、前記関節に作用するトルクを検出する第2のセンサと、があり
前記第1のセンサと前記第2のセンサは、互いに検出可能な値の範囲が異なり、
前記制御装置は、前記所定の条件により、前記第1のセンサの検出結果または前記第2のセンサの検出結果のうち、いずれのセンサの検果を選択し、選択したいずれかのセンサの検結果を用いて、前記ロボットアーム制御することを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。
The robot arm includes a joint and an end effector,
The plurality of sensors are:
Wherein arranged between the end of the robot arm and the end effector, a first sensor for detect the load acting on the end effector,
Wherein disposed joints of the robot arm, a second sensor for detect the torque acting on the joint, there is,
The first sensor and the second sensor have different detectable ranges of values,
The control device, by the predetermined condition, among the detection results of the first sensor or the second sensor, either select detection result of the sensor, either with select with detection result of the sensor, the robot apparatus according to claim 1, wherein the controller controls the robot arm.
前記第1のセンサは、前記第2のセンサよりも前記検可能な値の範囲が狭く、分解能が高い、ことを特徴とする請求項2に記載のロボット装置。 The first sensor, the second narrow range of the detection possible values than the sensor, high resolution, the robot apparatus according to claim 2, characterized in that. 前記第1のセンサには、過負荷に対する保護機構が設けられていることを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。   The robot apparatus according to claim 3, wherein the first sensor is provided with a protection mechanism against overload. 前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報に基づいて、前記第1のセンサまたは前記第2のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項乃至4のいずれか1項に記載のロボット装置。 Wherein the control device, on the basis of the information of the operation position of the robot arm, any one of claims 2 to 4 and selects one of the detection results of the first sensor or the second sensor The robot apparatus according to item 1. 前記制御装置は、前記エンドエフェクタが把持するワークに基づいて、前記第1のセンサまたは前記第2のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載のロボット装置。 Wherein the control device, based on the work of the end effector to grip any one of claims 2 to 4 and selects one of the detection results of the first sensor or the second sensor 1 The robot apparatus according to the item . 前記制御装置は、与えられた教示点から前記ロボットアームの軌道を生成することを特徴とする請求項2乃至6のいずれか1項に記載のロボット装置。 The robot apparatus according to claim 2 , wherein the control device generates a trajectory of the robot arm from a given teaching point. 前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報として、与えられた教示点を用いることを特徴とする請求項5に記載のロボット装置。 Wherein the controller, as information of the operation position of the robot arm, the robot apparatus according to claim 5, characterized by using the given teaching point. 前記ロボットアームの動作位置を検出する位置検出部を更に備え、
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報として、前記位置検出部の検出結果を用いることを特徴とする請求項5に記載のロボット装置。
A position detection unit for detecting an operation position of the robot arm
The robot apparatus according to claim 5, wherein the control apparatus uses a detection result of the position detection unit as information on an operation position of the robot arm.
前記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置が、複数の領域のうちいずれに属するかに基づき、前記第1のセンサまたは前記第2のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項乃至のいずれか1項に記載のロボット装置。 Wherein the control device, the operation position of the robot arm, based crab belonging to any of the plurality of areas, and selects one of the detection results of the first sensor or the second sensor The robot apparatus according to any one of claims 2 to 4 . 撮像装置を更に備え、
前記撮像装置は、作業可能な位置に配置された作業対象物を撮像し、
前記制御装置は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の解析結果に基づく前記作業対象物の位置に応じて、前記複数の領域を設定することを特徴とする請求項10に記載のロボット装置。
Further comprising an imaging device;
The imaging device captures the work object arranged working position capable
The robot apparatus according to claim 10, wherein the control device sets the plurality of regions according to a position of the work target based on an analysis result of a captured image captured by the imaging device.
撮像装置を更に備え、
前記撮像装置は、作業可能な位置に配置された作業対象物を撮像し、
前記制御装置は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の解析結果に基づいて、前記第1のセンサまたは前記第2のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項乃至4のいずれか1項に記載のロボット装置。
Further comprising an imaging device;
The imaging device captures the work object arranged working position capable
The control device according to claim 2 which based on the analysis result of the image captured image by the imaging device, and selects one of the detection results of the first sensor or the second sensor The robot apparatus according to any one of 1 to 4.
前記制御装置は、前記第1のセンサまたは前記第2のセンサのうち少なくとも1つのセンサによって検出されたの大きさに基づいて前記第1のセンサまたは前記第2のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項乃至4のいずれか1項に記載のロボット装置。 Said controller, at least one of based on the magnitude of the detected value I by the sensor, the first sensor or the second sensor of said first sensor or the second sensor The robot apparatus according to any one of claims 2 to 4 , wherein any one of the detection results is selected. ロボットアームが、力の情報を検出する、互いに検出可能な値の範囲が異なる複数のセンサを有しており、制御装置により前記ロボットアームの動作を制御する制御方法であって、
前記制御装置が、所定の条件により、前記複数のセンサの検出結果のうち、いずれのセンサの検結果を選し、
前記制御装置、選択したいずれかのセンサの検結果を用いて、前記ロボットアーム制御する、ことを特徴とする制御方法。
Robotic arm, to detect the information of the force, a detectable and range of values has a plurality of different sensors, the control unit by the system that controls the operation of the robot arm control method from each other,
Wherein the controller, the predetermined condition, among the detection results of the plurality of sensors, the detection result of one of the sensors is selected,
Wherein the controller, using the detection results of one of sensors selected, the controlling the robot arm, characterized and to that control method that.
記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置の情報に基づいて、前記複数のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項14に記載の制御方法。 Prior Symbol controller, based on the information of the operation position of the robot arm, the control method according to claim 14, wherein the selecting one of the detection results of the plurality of sensors. 記制御装置は、前記ロボットアームの動作位置が複数の領域のうちいずれに属するかに基づき、前記複数のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項14に記載の制御方法。 Before SL controller operating position of the robot arm, based crab belonging to any of the plurality of areas, according to claim 14, wherein the selecting one of the detection results of the plurality of sensors control method. 前記ロボットアームはエンドエフェクタを備えており、
記制御装置は前記エンドエフェクタが把持するワークに基づいて、前記複数のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項14に記載の制御方法。
The robot arm includes an end effector,
Prior Symbol controller, based on the work of the end effector to grip, control method according to claim 14, wherein the selecting one of the detection results of the plurality of sensors.
ロボットアームが、力の情報を検出する、互いに検出可能な値の範囲が異なる複数のセンサを有しており、制御装置により前記ロボットアームの動作を制御し、物品の製造を行う物品の製造方法において、  An article manufacturing method in which a robot arm has a plurality of sensors that detect force information and that have different ranges of values that can be detected from each other, and controls the operation of the robot arm by a control device to manufacture the article. In
前記制御装置が、所定の条件により、前記複数のセンサの検出結果のうち、いずれかのセンサの検出結果を選択し、  The control device selects a detection result of one of the detection results of the plurality of sensors according to a predetermined condition,
前記制御装置が、選択したいずれかのセンサの検出結果を用いて、前記ロボットアームを制御し、物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。  A method for manufacturing an article, wherein the control device controls the robot arm using a detection result of one of selected sensors to manufacture the article.
前記ロボットアームはエンドエフェクタを備えており、  The robot arm includes an end effector,
前記制御装置は、前記エンドエフェクタが把持するワークに基づいて、前記複数のセンサのいずれかの検出結果を選択することを特徴とする請求項18に記載の物品の製造方法。  The method for manufacturing an article according to claim 18, wherein the control device selects a detection result of the plurality of sensors based on a work gripped by the end effector.
コンピュータに請求項14乃至17のいずれか1項に記載の制御方法、または請求項18または請求項19に記載の物品の製造方法を実行させるためのプログラム。 Program for executing a method of manufacturing an article according to any one control method according to one or claims 18 or claim 19, in claim 14 or 17 into the computer. 請求項20に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。   A computer-readable recording medium on which the program according to claim 20 is recorded.
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