JP2016120561A - Transfer robot and transfer robot control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、カートを搬送する搬送ロボット及びその制御方法に関するものである。 The present invention relates to a transport robot for transporting a cart and a control method thereof.
周囲に物体との接触を検出するための複数のセンサを備える無人搬送車が知られている(特許文献1参照)。 An automatic guided vehicle having a plurality of sensors for detecting contact with an object around is known (see Patent Document 1).
ところで、例えば、搬送ロボットが家庭内などの狭い環境内でカート牽引し搬送を行う場合、カートが周囲の環境と接触する虞がある。これに対し、上記特許文献1のようにカート周囲に複数のセンサを設けることが考えられるが、システムが複雑となり、コスト増加を招く可能性がある。
By the way, for example, when the transport robot pulls and transports the cart in a narrow environment such as home, the cart may come into contact with the surrounding environment. On the other hand, it is conceivable to provide a plurality of sensors around the cart as in
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、簡易な構成で、カートが環境と接触したときのその接触力を緩和できる搬送ロボット及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and provides a transport robot and a control method thereof that can reduce the contact force when a cart comes into contact with the environment with a simple configuration. Main purpose.
上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボット本体と、前記ロボット本体に設けられ、移動する移動手段と、前記ロボット本体に設けられ、カートを牽引し、並進方向及び旋回方向に移動可能なアームと、前記アームに対し並進方向に作用する並進力を検出する並進力検出手段と、前記アームに対し旋回方向に作用する旋回力を検出する旋回力検出手段と、を備える搬送ロボットであって、前記並進力検出手段により検出された並進力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する並進力の変化量を算出する並進力変化量算出手段と、前記旋回力検出手段により検出された旋回力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する旋回力の変化量を算出する旋回力変化量算出手段と、前記並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量及び前記旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量、のうちの少なくとも一方に倣うように倣い制御を実行する制御手段と、を備えることを特徴とする搬送ロボットである。
この一態様において、前記制御手段は、前記並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量が第1閾値以上、及び前記旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量が第2閾値以上、のうちの少なくとも一方となるとき、前記倣い制御を変更してもよい。
この一態様において、前記制御手段は、前記並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量が第1閾値以上、及び前記旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量が第2閾値以上、のうちの少なくとも一方となるとき、前記移動手段を制御して、前記カートを所定位置まで後退させ、前記カートの進行方向に対して、該カートに作用する外力の位置と反対側へ前記カートを所定量移動させる復帰制御を行なってもよい。
この一態様において、前記並進力変化量算出手段は、前記カートの各車輪の転がり抵抗に基づいて該カートに外力が作用していないときの並進力の想定値を算出し、前記並進力検出手段により検出された並進力と該算出した並進力の想定値とに基づいて前記並進力の変化量を算出し、前記旋回力変化量算出手段は、前記カートの各車輪の転がり抵抗に基づいて該カートに外力が作用していないときの旋回力の想定値を算出し、前記旋回力検出手段により検出された旋回力と該算出した旋回力の想定値とに基づいて前記旋回力の変化量を算出してもよい。
この一態様において、当該搬送ロボットが移動する環境内の領域毎に、前記転がり抵抗が設定された環境地図情報を記憶する記憶手段を更に備え、前記並進力変化量算出手段及び旋回力変化量算出手段は、前記記憶手段の環境地図情報と、当該搬送ロボットの現在位置情報と、に基づいて、前記転がり抵抗を算出し、該算出した転がり抵抗に基づいて、前記並進力の想定値及び前記旋回力の想定値を夫々算出してもよい。
この一態様において、前記制御手段は、前記並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量に基づいて、前記並進力のインピーダンス制御又はアドミタンス制御を行ない、前記旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量に基づいて、前記旋回力のインピーダンス制御又はアドミタンス制御を行なってもよい。
この一態様において、当該搬送ロボットが走行する斜面の傾斜を検出する傾斜検出手段を更に備え、前記並進力変化量算出手段は、前記傾斜検出手段により検出された前記斜面の傾斜に基づいて補正した前記並進力の想定値を算出し、該補正した並進力の想定値に基づいて前記並進力の変化量を算出し、前記旋回力変化量算出手段は、前記傾斜検出手段により検出された前記斜面の傾斜に基づいて補正した前記旋回力の想定値を算出し、該補正した旋回力の想定値に基づいて前記旋回力の変化量を算出してもよい。
この一態様において、当該搬送ロボットが移動する環境内の領域毎に、前記カートの各車輪の転がり抵抗が設定された環境地図情報を記憶する記憶手段を更に備え、前記制御手段は、前記記憶手段の環境地図情報と、当該搬送ロボットの現在位置情報と、に基づいて、前記第1及び第2閾値を変更してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボット本体と、前記ロボット本体に設けられ、移動する移動手段と、前記ロボット本体に設けられ、カートを牽引し、並進方向及び旋回方向に移動可能なアームと、を備える搬送ロボットの制御方法であって、前記アームに対し並進方向に作用する並進力を検出するステップと、前記アームに対し旋回方向に作用する旋回力を検出するステップと、前記検出された並進力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する並進力の変化量を算出するステップと、前記検出された旋回力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する旋回力の変化量を算出するステップと、前記算出された並進力の変化量及び前記算出された旋回力の変化量、のうちの少なくとも一方に倣うように倣い制御を実行するステップと、を含むことを特徴とする搬送ロボットの制御方法であってもよい。
In one aspect of the present invention for achieving the above object, a robot main body, a moving means provided in the robot main body and moving, and provided in the robot main body, pulling a cart and moving in a translational direction and a turning direction. A transfer robot comprising: a movable arm; a translational force detecting means for detecting a translational force acting on the arm in a translational direction; and a turning force detecting means for detecting a turning force acting on the arm in the turning direction. A translation force change amount calculating means for calculating a change amount of the translation force with respect to the arm when an external force is applied to the cart based on the translation force detected by the translation force detecting means; Based on the turning force detected by the force detecting means, a turning force change amount calculating means for calculating a change amount of the turning force with respect to the arm when an external force is applied to the cart. Control for executing copying control so as to follow at least one of the amount of change in translation force calculated by the amount-of-translation-force calculating unit and the amount of change in turning force calculated by the amount-of-turning force calculating unit And a transport robot.
In this aspect, the control means has a translational force change amount calculated by the translational force change amount calculating unit equal to or greater than a first threshold value, and a turning force change amount calculated by the turning force change amount calculating unit. The scanning control may be changed when at least one of the second threshold value and the second threshold value is reached.
In this aspect, the control means has a translational force change amount calculated by the translational force change amount calculating unit equal to or greater than a first threshold value, and a turning force change amount calculated by the turning force change amount calculating unit. When at least one of the second threshold value and the second threshold value is reached, the moving means is controlled to retract the cart to a predetermined position, opposite to the position of the external force acting on the cart with respect to the traveling direction of the cart. A return control for moving the cart to the side by a predetermined amount may be performed.
In this aspect, the translational force change amount calculating means calculates an estimated value of the translational force when no external force is acting on the cart based on the rolling resistance of each wheel of the cart, and the translational force detecting means The amount of change in the translational force is calculated based on the translational force detected by the vehicle and the estimated value of the calculated translational force, and the amount of change in the turning force is calculated based on the rolling resistance of each wheel of the cart. An assumed value of the turning force when no external force is applied to the cart is calculated, and the amount of change in the turning force is calculated based on the turning force detected by the turning force detecting means and the calculated estimated value of the turning force. It may be calculated.
In this aspect, storage means for storing environment map information in which the rolling resistance is set is further provided for each region in the environment in which the transfer robot moves, and the translational force change amount calculating unit and the turning force change amount calculating unit are further provided. The means calculates the rolling resistance based on the environmental map information of the storage means and the current position information of the transfer robot, and based on the calculated rolling resistance, the estimated value of the translation force and the turning The assumed force values may be calculated respectively.
In this aspect, the control unit performs impedance control or admittance control of the translational force based on the translational force variation calculated by the translational force variation calculation unit, and the turning force variation calculation unit Based on the calculated amount of change in turning force, impedance control or admittance control of the turning force may be performed.
In this aspect, the apparatus further includes an inclination detection unit that detects an inclination of the slope on which the transfer robot travels, and the translational force change amount calculation unit corrects based on the inclination of the slope detected by the inclination detection unit. An estimated value of the translational force is calculated, a change amount of the translational force is calculated based on the corrected estimated value of the translational force, and the turning force change amount calculating unit is configured to detect the slope detected by the inclination detecting unit. The assumed value of the turning force corrected based on the inclination of the turning force may be calculated, and the change amount of the turning force may be calculated based on the corrected assumed value of the turning force.
In this aspect, for each region in the environment in which the transfer robot moves, the storage robot further includes storage means for storing environment map information in which rolling resistance of each wheel of the cart is set, and the control means includes the storage means The first and second thresholds may be changed based on the environmental map information and current position information of the transfer robot.
In one aspect of the present invention for achieving the above object, a robot main body, a moving means provided in the robot main body and moving, and provided in the robot main body, pulling a cart and moving in a translational direction and a turning direction. An arm capable of detecting a translational force acting on the arm in a translational direction; and detecting a turning force acting on the arm in a pivoting direction; Based on the detected translational force, calculating a change amount of the translational force on the arm when an external force is applied to the cart; and on the cart based on the detected turning force A step of calculating a change amount of the turning force with respect to the arm when an external force is applied; a change amount of the calculated translation force; and a change amount of the calculated turning force; Performing a so scanning control so as to follow at least one of out, may be a method of controlling a transfer robot, which comprises a.
本発明によれば、簡易な構成で、カートが環境と接触したときのその接触力を緩和できる搬送ロボット及びその制御方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a transfer robot that can relieve the contact force when the cart comes into contact with the environment with a simple configuration, and a control method thereof.
実施の形態1
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1は、本発明の実施形態1に係る搬送ロボットの概略的構成の一例を示す斜視図である。本実施形態1に係る搬送ロボットは、例えば、図1に示すようにカートを牽引し自律的に搬送する自律型ロボットとして構成されている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a perspective view showing an example of a schematic configuration of a transfer robot according to
図2は、本発明の実施形態1に係る搬送ロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態1に係る搬送ロボット1は、ロボット本体2と、ロボット本体2を移動させる移動装置3と、カートを把持し牽引するアーム装置4と、移動装置3及びアーム装置4を制御する制御装置5と、環境情報を検出する環境センサ6と、各関節部のトルクを検出するトルクセンサ7と、各関節部の角度を検出する角度センサ8と、を備えている。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a schematic system configuration of the transfer robot according to the first embodiment of the present invention. The
移動装置3は、制御装置5からの制御信号に応じて、例えば、モータなどを駆動させることで複数の車輪を回転させ、ロボット本体2を所望の位置に移動させる。移動装置3は、例えば、並進2自由度、および、旋回1自由度の制御自由度を有し、全方位へ移動可能なホロノミック台車として構成されている。移動装置3には、胴体関節部21を介してロボット本体2が連結されている。ロボット本体2は、胴体関節部21の関節軸(旋回軸)を中心にして、移動装置3に対して旋回方向に相対回動する(図3)。
The moving
胴体関節部21には、胴体関節部21を駆動するモータなどのアクチュエータ22が設けられている。アクチュエータ22は、制御装置5からの制御信号に応じて胴体関節部21を駆動しロボット本体2を旋回させる。ロボット本体2には、アーム装置4が連結されている。したがって、アクチュエータ22は、ロボット本体2を旋回させることでアーム装置4を旋回させることができる。
The
アーム装置4は、例えば、物体を把持する把持部41と、把持部41に第1関節部42を介して連結される第1リンク43と、第1リンク43に第2関節部44を介して連結される第2リンク45と、各第1及び第2関節部42、44を駆動するモータなどのアクチュエータ46と、第2リンク45を昇降させる昇降機構47と、からなる多関節型アームとして構成されている。把持部41は、例えば、把持爪を開閉駆動することで物体を把持することができる。アーム装置4は、第1及び第2関節部42、44を回転させることで把持部41を並進方向(搬送ロボット1の進行方向)に移動させる。アーム装置4は、昇降機構47を昇降させることで、第2リンク45を昇降させ把持部41をカートのハンドル部の高さ位置に移動させる。そして、把持部41は、カートのハンドル部を把持しハンドル部と連結する。なお、上記アーム装置4の構成は、一例でありこれに限定されない。また、ロボット本体2の胴体関節部21が回転することで、ロボット本体2及びアーム装置4が旋回しているが、これに限定されない。アーム装置4の第2リンク45が関節部を介してロボット本体2に連結され、この関節部を中心にしてアーム装置4が旋回してよい。
The
カートXは、例えば、複数の車輪を有し、任意の方向へ移動可能なホロノミック台車として構成されている。また、把持部41とカートXのハンドル部とが非連結状態のときカートXの各車輪は制動され、把持部41とカートXのハンドル部とが連結状態のとき、カートXの各車輪は制動が解除されるように構成されている。
The cart X has, for example, a plurality of wheels and is configured as a holonomic carriage that can move in any direction. Each wheel of the cart X is braked when the
第1乃至2関節部42、44、及び胴体関節部21には、各関節軸のトルクを検出するトルクセンサ7が夫々設けられている。トルクセンサ7は、検出した各関節軸のトルクを制御装置5に出力する。第1乃至2関節部42、44及び胴体関節部21には、各関節軸の回転角を検出する角度センサ8が夫々設けられている。角度センサ8は、例えば、ポテンショメータ、ロータリーエンコーダなどで構成されている。角度センサ8は、検出した各関節軸の回転角を制御装置5に出力する。
The first and second
環境センサ6は、搬送ロボット1周囲に存在する障害物や操作対象物との距離などの環境情報を検出する。環境センサ6は、検出した環境情報を制御装置5に送信する。環境センサ6は、例えば、カメラ、超音波センサ、ミリ波センサなどの距離センサで構成されている。なお、上記搬送ロボット1の構成は、一例でありこれに限定されない。
The
制御装置5は、環境センサ6から出力される環境情報と、各トルクセンサ7から出力される各関節軸のトルクと、下記メモリなどに記憶された環境地図情報と、に基づいて、移動装置3およびアーム装置4のフィードバック制御などを行う。
Based on the environmental information output from the
なお、制御装置5は、例えば、演算処理、制御処理等を行うCPU(Central Processing Unit)、CPUによって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)からなるメモリ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部(I/F)、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。CPU、メモリ、及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。
The
図4は、搬送ロボットがカートを牽引するときの状態を上方から見た概略図である。搬送ロボット1は、例えば、カートXのハンドル部を把持し、牽引することでカートXを搬送する。このとき、環境センサ6は、カートXとは反対方向の進行方向の環境情報を検出する。搬送ロボット1とカートXは、例えば、距離可変の状態で点線内で一体になって移動する。このとき、アーム装置4の把持部41とカートXのハンドル部との連結部P1には並進方向の並進力fが作用し、ロボット本体2の胴体関節部21の関節軸(以下、旋回軸)P2周りには旋回方向の旋回トルクτが作用する。
FIG. 4 is a schematic view of the state when the transport robot pulls the cart as viewed from above. The
制御装置5は、並進力検出部51と、旋回力検出部52と、並進力変化量算出部53と、旋回力変化量算出部54と、制御部55と、を備えている。
The
並進力検出部51は、並進力検出手段の一具体例である。並進力検出部51は、アーム装置4に対し並進方向に作用する並進力を算出する。並進力検出部51は、例えば、アーム装置4の第1及び第2関節部42、44のトルクセンサ7から出力される各関節軸のトルクに基づいて、アーム装置4の把持部41とカートXのハンドル部との連結部P1に対して並進方向に作用する並進力fを算出する。並進力検出部51は、算出した並進力fを並進力変化量算出部53に出力する。
The translational
旋回力検出部52は、旋回力検出手段の一具体例である。旋回力検出部52は、アーム装置4に対し旋回方向に作用する旋回力を検出する。旋回力検出部52は、例えば、ロボット本体2の胴体関節部21のトルクセンサ7から出力される関節軸のトルクに基づいて、アーム装置4に対して旋回方向に作用する旋回力である、ロボット本体2の胴体関節部21の旋回軸周りの旋回トルクτを算出する。旋回力検出部52は、算出した旋回トルクτを旋回力変化量算出部54に出力する。
The turning
並進力変化量算出部53は、並進力変化量算出手段の一具体例である。並進力変化量算出部53は、並進力検出部51から出力される並進力fに基づいて、カートXに対して外力が作用したときのアーム装置4に対する並進力の変化量(以下、並進力変化量)Δfを算出する。並進力変化量算出部53は算出した並進力変化量Δfを制御部55に出力する。
The translational force change
旋回力変化量算出部54は、旋回力変化量算出手段の一具体例である。旋回力変化量算出部54は、旋回力検出部52から出力される旋回トルクτに基づいて、カートXに対して外力が作用したときのアーム装置4に対する旋回力の変化量(以下、旋回力変化量)τΔを算出する。旋回力変化量算出部54は算出した旋回力変化量Δτを制御部55に出力する。
The turning force change
制御部55は、制御手段の一具体例である。制御部55は、並進力変化量算出部53により算出された並進力変化量Δfと、旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτと、に基づいて、これら並進力変化量Δf及び旋回力変化量Δτに倣うように、第1乃至第2関節部42、44及び胴体関節部21のアクチュエータ46と、昇降機構47と、を制御する。
The
なお、並進力検出部51及び旋回力検出部52は、第1乃至第2関節部42、44及び胴体関節部21に設けられたトルクセンサ7のトルクに基づいて、並進力fおよび旋回トルクτを算出しているが、これに限定されない。並進力検出部51及び旋回力検出部52は、第1乃至第2関節部42、44及び胴体関節部21に設けられた電流センサ(モータの駆動電流を検出)、把持部41に設けられた力覚センサ(6軸力力覚センサなど)、ロードセルセンサ、バネ変位センサ、などのセンサ値に基づいて、並進力fおよび旋回トルクτを算出してもよい。
Note that the translational
ここで、例えば、搬送ロボット1がカートXを牽引し一定速度で並進移動する場合を想定する。連結部P1に作用する並進力fは、図5に示す如く、カートXの各車輪の転がり抵抗fr1〜fr4の並進方向成分(x軸方向成分)の和となり、下記式で算出できる。
f=fr=fr1x+fr2x+fr3x+fr4x
ロボット本体2の胴体関節部21の旋回軸P2周りの旋回トルクτは、τ=0となる。
Here, for example, it is assumed that the
f = f r = f r1x + f r2x + f r3x + f r4x
The turning torque τ around the turning axis P2 of the body
搬送ロボット1がカートXを牽引し速度を変化させて並進移動する場合、連結部P1に作用する並進力fは、慣性力fi=maと転がり抵抗frとの和となり、下記式で算出できる。但し、積載物を含むカートXの質量をmとし、並進加速度をaとする。
f=fi+fr
ロボット本体2の胴体関節部21の旋回軸P2周りの旋回トルクτは、τ=0となる。
If the
f = f i + f r
The turning torque τ around the turning axis P2 of the body
搬送ロボット1がカートXを牽引し一定角速度で旋回移動する場合を想定する。胴体関節部21の旋回軸P2とカートXの各車輪を結んだ線分をl1〜l4とし、その各線分の方向を第2軸、第2軸と直交する軸を第1軸とする(図6)。なお、線分l1〜l4は、カートXの各車輪の取付位置及び搬送ロボット1の寸法などに基づいて求めることができる。カートXの各車輪の転がり抵抗fr1〜fr4を第1及び第2軸の成分に分解したとき、第1軸方向の成分が旋回方向に作用する。このため、転がり抵抗による旋回軸P2の旋回トルクτrは、下記式で表すことができる。
τr=l1fr11+l2fr21+l3fr31+l4fr41
並進力fはfrのx成分により相殺されるため、f=fr=0となる。
Assume that the
τ r = l 1 f r11 + l 2 f r21 + l 3 f r31 + l 4 f r41
Translational force f is to be offset by the x component of f r, a f = f r = 0.
搬送ロボット1がカートXを牽引し角速度を変化させて旋回移動する場合を想定する。胴体関節部21の旋回軸P2周りのカートXの慣性モーメントをIとし、角速度をωとする。胴体関節部21の旋回軸P2の旋回トルクτは、慣性モーメントτi=I(dω/dt)と、転がり抵抗によるトルクτrと、の和となり、下記式で表すことができる。なお、下記式において、説明を簡略化するために遠心力およびコリオリ力を省略している。
τ=τi+τr、f=0
It is assumed that the
τ = τ i + τ r , f = 0
搬送ロボット1がカートXを牽引し速度を変化させて並進移動しつつ、角速度を変化させて旋回移動する場合は、並進力f及び旋回トルクτは下記式で表すことができる。
f=fi+fr、τ=τi+τr
When the
f = f i + f r , τ = τ i + τ r
ここで、搬送ロボット1が一定加速度a1、a2で動作したときの並進力f1、f2は、下記式により求めることができる。
f1=ma1+fr
f2=ma2+fr
m=(f1−f2)/(a1−a2)
Here, the translational forces f 1 and f 2 when the
f 1 = ma 1 + f r
f 2 = ma 2 + f r
m = (f 1 −f 2 ) / (a 1 −a 2 )
搬送ロボット1が一定速度で並進移動したときの並進力f(=fr)と、カートXの4つの各車輪の転がり抵抗fr1〜fr4とが、簡略化のために同一と仮定する。この場合、カートXの各車輪の転がり抵抗fr1〜fr4をfr/4として同定できる。カートXの各車輪への荷重F1〜F4を簡略化のため同一と仮定する。カートXの各車輪の転がり抵抗係数をCrとすると、例えば、カートXの各車輪の転がり抵抗fri=CrFi、Fi=mg/4(i=1〜4)が成立し、カートXの各車輪の転がり抵抗係数Crを下記式のように同定できる。
Cr=fri/Fi
=(fr/4)/(mg/4)
=fr/mg
For the sake of simplicity, it is assumed that the translational force f (= f r ) when the
C r = f ri / F i
= (F r / 4) / (mg / 4)
= F r / mg
以上から、搬送ロボット1が所望の移動動作を行うときの(環境と非接触で移動動作を行うときの)必要な並進力の想定値(以下、並進力想定値)f′は下記式を用いて求めることができる。
f′=fi+fr
=ma+Crmg
From the above, the assumed value of translational force (hereinafter referred to as translational force assumed value) f ′ required when the
f ′ = f i + f r
= Ma + C r mg
なお、搬送ロボット1が所望の移動動作を行うときの必要な旋回トルクの想定値(旋回力想定値)τ′についても上記並進力想定値f′と同様にして求めることができる。並進力変化量算出部53は、上記式を用いて、搬送ロボット1が所望の移動動作を行うときに必要な並進力想定値f′を算出する。同様に、旋回力変化量算出部54は、上記式を用いて、搬送ロボット1が所望の移動動作を行うときに必要な旋回力想定値τ′を算出する。
Note that the assumed value of the turning torque (turning force assumption value) τ ′ required when the
例えば、図7に示すように、搬送ロボット1がカートXを牽引する際に、カートXが環境に接触しカートXに対し外力feが作用した場合を想定する。
For example, as shown in FIG. 7, it is assumed that when the
このとき、並進力検出部51は、アーム装置4の第1及び第2関節部42、44のトルクセンサ7から出力される各関節軸のトルクに基づいて、連結部P1の並進力fsを算出する。並進力変化量算出部53は、並進力検出部51から出力される並進力fsと、上記算出した並進力想定値f′と、に基づいて、式(fs=f′+Δf、Δf=fe )を用いて、並進力変化量Δfを算出する。なお、この場合、並進力変化量Δfは、外力feによる並進力の変化量である。
In this case, the
同様に、旋回力検出部52は、ロボット本体2の胴体関節部21のトルクセンサ7から出力される胴体関節部21の関節軸のトルクに基づいて、胴体関節部21の旋回トルクτを算出する。旋回力変化量算出部54は、旋回力検出部52から出力される旋回トルクτと、上記算出した旋回力想定値τ′と、に基づいて、式(τ=τ′+Δτ、Δτ=−lefe)を用いて、旋回力変化量Δτを算出する。なお、旋回力変化量Δτは、外力feによって変化する旋回トルクの変化量である。
Similarly, the turning
カートXに外力feが作用した場合に、上述のように、並進力変化量Δf及び旋回力変化量Δτが発生する。そして、制御部55は、並進力変化量算出部53により算出された並進力変化量Δfと、旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτと、に基づいて、ロボット本体2の胴体関節部21を旋回方向へかつアーム装置4の第1及び第2関節部42、44を並進方向へコンプライアントに制御(倣い制御、コンプライアント制御)する。すなわち、並進力変化量Δf及び旋回トルク変化量Δτが発生すると、それらに倣うように、アーム装置4の第1及び第2関節部42、44の並進自由度、および、胴体関節部21の旋回自由度を制御する。これにより、外力feによって生じた並進力変化量Δf及び旋回トルク変化量Δτが過大にならないように抑制でき、環境との接触時に生じる接触力を緩和することができる。さらに、上記コンプライアント制御は、カートXに特別なセンサなどを設ける必要が無いため、搬送ロボット1の構成を簡素化できる。すなわち、簡易な構成で、カートXが環境と接触したときのその接触力を緩和できる。
When the external force fe is applied to the cart X, the translational force change amount Δf and the turning force change amount Δτ are generated as described above. Based on the translational force change amount Δf calculated by the translational force change
制御部55は、上記コンプライアント制御として、例えば、インピーダンス制御やアドミタンス制御を行なう。これにより、カートXの仮想的な慣性が小さくなるように制御でき、上記のようなカートXの慣性によって生じる環境との接触力を十分に小さくできる。
The
次に、制御部が上記実行するインピーダンス制御の一例について詳細に説明する。図8は、並進力のインピーダンス制御のブロック線図である。図9は、並進力のインピーダンス制御の模式図である。 Next, an example of impedance control executed by the control unit will be described in detail. FIG. 8 is a block diagram of translational force impedance control. FIG. 9 is a schematic diagram of translational force impedance control.
ここで、仮想的な慣性をM、仮想的なバネ係数をKf1、外力に倣う仮想力係数をKf2、仮想的なダンパー係数をDf、並進変位量(第2関節部44と連結部P1間の距離)をlc、並進変位の中立位置(連結部P1に力が作用していないときの第2関節部44と連結部P1間の距離)をlc0、仮想制御力をfv、目標のインピーダンス挙動となる変位目標値(第2関節部44と連結部P1間の目標距離)をlc d、として設定する。なお、制御部53は、第1及び第2関節部42、44の角度センサ8から出力される各関節軸の回転角と、第1及び第2リンク43、45の寸法と、第2リンク45の高さ位置と、に基づいて、上記並進変位量lcを算出する。
Here, the virtual inertia is M, the virtual spring coefficient is K f1 , the virtual force coefficient following the external force is K f2 , the virtual damper coefficient is D f , and the translational displacement (the second
制御部55は、仮想バネによる仮想復元力f1を下記式により算出する。
f1=Kf1Δlc=Kf1(lc0−lc)
制御部55は、外力に倣う仮想倣い力f2を下記式より算出する。
f2=Kf2Δf=Kf2(fs−f′)
制御部55は、仮想ダンパーによる粘性力fdを下記式より算出する。
fd=Dfdlc/dt
f 1 = K f1 Δl c = K f1 (l c0 -l c)
f 2 = K f2 Δf = K f2 (f s -f ')
f d = D f dl c / dt
制御部55は、上記算出した仮想復元力f1、仮想倣い力f2、及び粘性力fdに基づいて仮想制御力fvを下記式より算出する。
fv=f1+f2−fd
The
f v = f 1 + f 2 −f d
運動力学から仮想制御力fv=Md2lc/dt2の関係が成立する。したがって、制御部55は、(並進変位量lcの加速度)=fv/Mとなるように並進変位量lcを制御する。なお、制御部55は、図8の(1)のクローズドループの制御系(例えば、位置のPID制御)を用いて、並進変位量lcの制御を行なう。以上のインピーダンス制御を行なうことで、並進力変化量Δfが発生すると、その並進力変化量Δfに倣ってアーム装置4の第1及び第2関節部42、44が動作する。このため、過大な並進方向の外力の作用を避けることができる。
From the kinematics, the relationship of virtual control force f v = Md 2 l c / dt 2 is established. Accordingly, the
制御部55は、旋回トルクのインピーダンス制御も上記並進力のインピーダンス制御と同様に実行する。図10は、旋回トルクのインピーダンス制御のブロック線図である。図11は、旋回トルクのインピーダンス制御の模式図である。
The
ここで、仮想的な慣性モーメントをJ、仮想的なねじりバネ係数をKτl、外力トルクに倣う仮想トルク係数をKτ2、仮想的なねじりダンパー係数をDτ、旋回変位量をθc、旋回変位の中立位置をθc0、仮想制御トルクをτv、目標のインピーダンス挙動となる変位目標値をθc d、旋回力検出部52から出力される胴体関節部21の旋回トルクをτs、として設定する。なお、制御部55は、胴体関節部21の角度センサ8から出力される関節軸の回転角に基づいて、上記旋回変位量θcを算出する。
Here, the virtual moment of inertia is J, the virtual torsion spring coefficient is K τl , the virtual torque coefficient following the external force torque is K τ2 , the virtual torsional damper coefficient is D τ , the turning displacement is θ c , the turning The neutral position of the displacement is θ c0 , the virtual control torque is τ v , the displacement target value that is the target impedance behavior is θ c d , and the turning torque of the body
制御部55は、仮想ねじりバネによる仮想復元力τ1を下記式により算出する。
τ1=Kτ1Δθc=Kτ1(θc0−θc)
制御部55は、外力トルクに倣う仮想倣いトルクτ2を下記式より算出する。
τ2=Kτ2Δτ=Kτ2(τs−τ′)
制御部55は、仮想ねじりダンパーによる粘性トルクτdを下記式より算出する。
τd=Dτdθc/dt
The
τ 1 = K τ1 Δθ c = K τ1 (θ c0 −θ c )
The
τ 2 = K τ2 Δτ = K τ2 (τ s -τ ')
The
τ d = D τ dθ c / dt
制御部55は、上記算出した仮想復元力τ1、仮想倣いトルクτ2、及び粘性トルクτdに基づいて仮想制御トルクτvを下記式より算出する。
τv=τ1+τ2−τd
The
τ v = τ 1 + τ 2 −τ d
運動力学から仮想制御トルクτv=Jd2θc/dt2の関係が成立する。制御部55は、(アーム装置4の旋回変位量θcの加速度)=τv/Jとなるように旋回変位量θcを制御する。なお、制御部55は、図10の(1)のクローズドループの制御系(例えば、位置のPID制御)を用いて、並進変位量lcの制御を行なう。これにより、旋回力変化量Δτが発生すると、その旋回力変化量Δτに倣ってロボット本体2の胴体関節部21は動作する。このため、過大な旋回方向の外力の作用を避けることができる。
From the kinematics, the relationship of virtual control torque τ v = Jd 2 θ c / dt 2 is established.
制御部55は、旋回力変化量Δτが発生すると、上記インピーダンス制御を実行してロボット本体2の胴体関節部21を動作させ、カートXを旋回させる。この場合、カートXは、例えば、図7に示す環境に引っ掛った状態から、図12に示すように、その引っ掛りを回避した状態となる。制御部55は、図12に示す如く、移動装置3を制御して進行方向へ真直ぐ牽引できる。なお、このとき、カートXは進行方向に対して傾いた状態であり環境と接触している。このため、カートXには外力が作用しており、この外力が牽引の抵抗となる。したがって、制御部55は、移動装置3を制御して、図13に示す如く、ロボット本体2を環境反対側の横方向へ移動させる経路補正を行う。これにより、カートXは進行方向に向いた状態となり環境と接触しない状態となる。このため、搬送ロボット1は、環境からの接触抵抗を受けずにカートXを牽引することができる。
When the turning force change amount Δτ is generated, the
以上、本実施形態1に係る搬送ロボット1において、制御装置5の制御部55は、並進力変化量算出部53により算出された並進力変化量及び旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量に倣うようにコンプライアント制御を実行する。これにより、簡易な構成で、カートXが環境と接触したときのその接触力を緩和できる。
As described above, in the
実施形態2
並進力変化量Δf及び/又は旋回力変化量Δτが過大となる場合、例えば、カートXが動けなくなるロック状態の可能性が高い。例えば、カートXが環境と接触し、その接触摩擦力によりロック状態になる場合、カートXの車輪が路面の段差に引っ掛りロック状態になる場合、カートXが周辺の環境と多点で接触してロック状態になる場合などが想定される。制御装置5の制御部55がそのまま上記倣い制御を継続しても、カートXを牽引するのは困難である。
When the translational force change amount Δf and / or the turning force change amount Δτ is excessive, for example, there is a high possibility that the cart X is locked. For example, when the cart X comes into contact with the environment and is locked due to the frictional force of the contact, the cart X comes into contact with the surrounding environment at multiple points when the wheels of the cart X are locked by being caught on a step on the road surface. In such a case, it may be locked. Even if the
これに対し、本発明の実施形態2に係る制御装置5の制御部55は、並進力変化量算出部53により算出された並進力変化量Δfが第1閾値以上となり、及び/又は旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτが第2閾値以上となるとき、コンプライアント制御を変更して、上記ロック状態を回避し復帰する制御(以下、復帰制御)を実行する。これにより、カートXがロック状態であることを察知し、そのロック状態の回避を確実に行うことができる。
In contrast, in the
例えば、図14に示す如く、制御部55は、復帰制御において、旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτの正負号に基づいて、外力feが旋回軸P2を通る進行方向に平行な線(以下、平行線)Lに対して上下どちら側に作用しているかを判断する。例えば、旋回力変化量Δτが時計方向であれば正とし、反時計方向を負とする。外力feは、平行線Lに対して上側に作用していると推定する。
For example, as shown in FIG. 14, in the return control, the
制御部55は、移動装置3を制御して、並進力変化量Δf及び/又は旋回力変化量Δτが過大となる前の位置及び姿勢(以下、位置)P1まで、搬送ロボット1を後退させる(図14)。この位置P1は、ロック状態を回避できる退避可能位置P1である。例えば、制御部55は並進力変化量Δfが第1閾値Δfmaxよりも小さく、かつ、旋回力変化量Δτが第2閾値Δτmaxよりも小さくなるときの移動装置3の位置を予め記憶し、その記憶した位置を上記退避可能位置P1としている。
The
制御部55は、移動装置3を制御して、平行線Lに対して外力feが作用している側と反対側方向(この場合、y軸負方向)へ搬送ロボット1を所定量Δy移動させる(図15)。なお、この所定量Δyは、例えば、搬送ロボット1の移動環境、搬送ロボット1及びカートXの寸法などに基づいて予め設定される。
The
制御部55は、上記復帰制御を終了して、移動装置3を制御して搬送ロボット1及びカートXを進行方向へ移動させる(図16)。
The
図18は、本実施形態2に係る制御部が実行する復帰制御のフローを示すフローチャートである。制御部55は、並進力変化量算出部53により算出された並進力変化量Δfが第1閾値以上であるか否かを判断する(ステップS201)。
FIG. 18 is a flowchart showing a flow of return control executed by the control unit according to the second embodiment. The
制御部55は、並進力変化量算出部53により算出された並進力変化量Δfが第1閾値Δfmax以上であると判断したとき(ステップS201のYES)、復帰制御を開始し、下記(ステップS203)の処理に移行する。一方、制御部55は、並進力変化量算出部53により算出された並進力変化量Δfが第1閾値Δfmaxよりも小さいと判断したとき(ステップS201のNO)、旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτが第2閾値Δτmax以上であるか否かを判断する(ステップS 202)。
制御部55は、旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτが第2閾値Δτmax以上であると判断したとき(ステップS202のYES)、復帰制御を開始し、下記(ステップS203)の処理に移行する。
When the
制御部55は、旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτが0以上であるか否か(旋回力変化量Δτの正負号)を判断する(ステップS203)。
The
制御部55は、旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτが0以上(時計方向で正符号)であると判断すると(ステップS203のYES)、移動装置3の制御量ΔP=Δyに設定する(ステップS204)。一方、制御部55は、旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτが0よりも小さい(反時計方向で負符号)であると判断すると(ステップS203のNO)、移動装置3の制御量ΔP=−Δyに設定する(ステップS205)。
If the
制御部55は、移動装置3の制御目標位置P′に退避可能位置P1を設定する。そして、制御部55は、退避可能位置P1まで後退するように、移動装置3を制御する(ステップS206)。
制御部55は、移動装置3の制御目標位置P′に(現在位置P+制御量Δy)を設定することで、カートXと環境との接触を回避する方向へ移動装置3を制御する(ステップS207)。
The
制御部55は、旋回力変化量算出部54により算出された旋回力変化量Δτが第2閾値Δτmaxよりも小さいと判断したとき(ステップS202のNO)、搬送ロボット1の現在位置Pを退避可能位置P1として記憶する。
When the
なお、制御部55は、並進力変化量Δfが第1閾値Δfmax以上となり、及び/又は旋回力変化量Δτが第2閾値Δτmax以上となるとき、復帰制御を実行しているが、これに限定されない。例えば、制御部55は、並進力変化量Δfが第1閾値Δfmax以上となり、及び/又は旋回力変化量Δτが第2閾値Δτmax以上となるとき、移動装置3を減速させる制御を行なってもよい。さらに、制御部55は、並進力変化量Δfが第1閾値Δfmax以上となり、及び/又は旋回力変化量Δτが第2閾値Δτmax以上となるとき、移動装置3を減速停止させる制御を行なってもよい。なお、制御部55は、並進力変化量Δfが第1閾値Δfmax以上となり、及び/又は旋回力変化量Δτが第2閾値Δτmax以上となるとき、警告装置を用いてユーザに対して警告を行ってもよい。警告装置は、例えば、警告音を出力するスピーカ、警告灯を点灯/点滅させるライト装置、警告表示を行う表示装置、警告振動を発生する振動装置、管理者などに通知する通信装置などを含む。
The
実施形態3
本発明の実施形態3において、メモリに記憶された環境地図情報には、カートXの各車輪の転がり抵抗係数Crが記憶されている。例えば、図19に示すように、環境地図情報の領域毎には予め算出された転がり抵抗係数Crが設定されている。制御部55は、メモリの環境地図情報と、搬送ロボット1の現在位置情報と、に基づいて、現在走行している領域の転がり抵抗Crを随時参照する。制御部55は、参照した転がり抵抗係数Crに基づいて、並進力想定値f′および旋回力想定値τ′を算出する。これにより、より高精度な転がり抵抗を用いて旋回力想定値τ′および並進力想定値f′を算出できるため、より高精度に上記コンプライアント制御を実行できる。なお、制御部55は、例えば、メモリの環境地図情報と、環境センサ6から出力される環境情報と、に基づいて、環境地図情報上における搬送ロボット1の現在位置を算出できる。
In a third embodiment of the present invention, the environment map information stored in the memory, the rolling resistance coefficient C r of the wheels of the cart X is stored. For example, as shown in FIG. 19, it is set in advance calculated rolling resistance coefficient C r in each area of the environment map information.
さらに、制御部55は、メモリに記憶された転がり抵抗係数Crを含む環境地図情報と、搬送ロボット1の現在位置情報と、に基づいて、上記第1閾値Δfmax及び/又は第2閾値Δτmaxを変更してもよい。例えば、制御部55は、メモリに記憶された転がり抵抗係数Crを含む環境地図情報と、搬送ロボット1の現在位置情報と、に基づいて、搬送ロボット1が段差などの転がり抵抗係数Crが高い領域に進入すると判断すると、上記第1閾値Δfmax及び/又は第2閾値Δτmaxを増加させるようにしてもよい。これにより、乗越え可能な段差を回避するなどの無駄な動作を抑制でき、効率的なカート運搬が可能となる。
Furthermore, the
実施形態4
本発明の実施形態4に係る制御装置5の制御部55は、路面の傾斜角度θsに基づいて、並進力想定値f′および旋回力想定値τ′を補正する。これにより、搬送ロボット1が傾斜路面上でカートXを牽引する場合でも、その傾斜路面による重力成分を考慮して、高精度にカートXと環境との接触を推定し倣い制御が実行できる。
まず、並進力想定値f′のみを補正する場合について説明する。例えば、搬送ロボット1が、図20に示すような傾斜路面上でカートXを牽引する場合を想定する。制御部55は、搬送ロボット1のロボット本体2に設けられたジャイロセンサや加速度センサから出力されるセンサ値に基づいて、路面の傾斜角度θsを算出できる。
First, the case where only the translational force assumption value f ′ is corrected will be described. For example, it is assumed that the
カートXに作用する重力の並進力fgは、fg=mgsinθsとなる。また、路面に対し垂直な車輪荷重が傾斜により変化する。このため、カートXの各車輪の転がり抵抗による作用力fr′は、傾斜のない場合の作用力frにcosθsを乗算した値fr′=frcosθsとなる。 The gravity translational force f g acting on the cart X is f g = mg sin θ s . Further, the wheel load perpendicular to the road surface changes due to the inclination. Therefore, the action force f r by rolling of the wheels of the cart X ', the value f r multiplied by cos [theta] s to the action force f r in the absence of tilt' a = f r cos [theta] s.
したがって、並進力変化量算出部53は、路面の傾斜角度θsに基づいて下記式を用いて、補正後の並進力想定値f′を算出できる。
f′=fi+fr′+fg
Therefore, the translational force change
f ′ = f i + f r ′ + f g
次に、並進力想定値f′及び旋回力想定値τ′を補正する場合について説明する。例えば、図21に示す如く、搬送ロボット1及びカートXの方向と路面の傾斜方向が角度θtとなる。なお、図21は、上記搬送ロボットが傾斜角度θsの傾斜路面上でカートXを牽引する状態を上方から見た図である。
Next, the case where the translational force assumption value f ′ and the turning force assumption value τ ′ are corrected will be described. For example, as shown in FIG. 21, the inclination direction of the direction and the road surface of the
この場合、カートXに作用する重力の並進力fg′=fgcosθtとなる。
傾斜面での重力により作用する旋回トルクτ′gは、mgsinθsの旋回方向成分mgsinθssinθtと、 モーメントアームlgとに基づいて、下記式で算出できる。
τ′g=lgmgsinθssinθt
In this case, the translational force f g '= f g cosθ t of gravity acting on the cart X.
Turning torque tau 'g which act by gravity on the inclined surface, and the turning direction component mgsinθ s sinθ t of Mgsinshita s, on the basis of the moment arm l g, it can be calculated by the following equation.
τ ′ g = l g mg sin θ s sin θ t
また、路面に対し垂直な車輪荷重が傾斜により変化する。このため、カートXの各車輪の転がり抵抗による作用力τ′rは、傾斜のない場合の作用力τrにcosθsを乗算した値τr′=τrcosθsとなる。 Further, the wheel load perpendicular to the road surface changes due to the inclination. Therefore, the acting force tau by rolling of the wheels of the cart X 'r is the value tau r multiplied by cos [theta] s to the working force tau r in the absence of tilt' a = τ r cosθ s.
以上から、並進力変化量算出部53及び旋回力変化量算出部54は、路面の傾斜角度θsに基づいて、下記式を用いて、補正後の並進力想定値f′及び旋回力想定値τ′を夫々算出できる。
並進力の想定値f′=fi+fr′+fg′
旋回トルクの想定値τ′=τi+τr′+τg′
From the above, the translational force change
Assumed value of translational force f ′ = f i + f r ′ + f g ′
Assumed value of turning torque τ ′ = τ i + τ r ′ + τ g ′
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
上記実施形態において、アーム装置の第1及び第2関節部をプーリあるいは平行リンク機構で連動させてもよい。これにより、駆動自由度を減らし、連結部の姿勢を一定に保つことができる。さらに、アーム装置は、第1リンクに第4関節部を介して第3リンクが連結され、第3リンクに第2関節部を介して第2リンクが連結される構成であってもよい。この場合、アーム装置は、第1、第2及び第4関節部を回転させることで、把持部を並進方向へ移動させることができる。 In the said embodiment, you may link the 1st and 2nd joint part of an arm apparatus with a pulley or a parallel link mechanism. Thereby, a drive freedom degree can be reduced and the attitude | position of a connection part can be kept constant. Further, the arm device may be configured such that the third link is connected to the first link via the fourth joint portion, and the second link is connected to the third link via the second joint portion. In this case, the arm device can move the gripping portion in the translation direction by rotating the first, second, and fourth joint portions.
上記実施形態において、制御装置5の制御部55は、並進力変化量Δf及び旋回力変化量Δτのコンプライアント制御を行なっているが、これに限定されない。制御部55は、並進力及び旋回トルクのうち一方のみのコンプライアント制御を行なってもよい。
In the above embodiment, the
また、本発明は、例えば、図18に示す処理を、CPUにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD−ROM(Read Only Memory)、CD−R、CD−R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(random access memory))を含む。
In addition, the present invention can realize the processing shown in FIG. 18 by causing a CPU to execute a computer program, for example.
The program may be stored using various types of non-transitory computer readable media and supplied to a computer. Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (for example, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (for example, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R / W and semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)) are included.
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体(transitory computer readable medium)によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 The program may also be supplied to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
1 搬送ロボット、2 ロボット本体、3 移動装置、4 アーム装置、5 制御装置、6 環境センサ、7 トルクセンサ、8 角度センサ、51 並進力検出部、52 旋回力検出部、53 並進力変化量算出部、54 旋回力変化量算出部、55 制御部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記ロボット本体に設けられ、移動する移動手段と、
前記ロボット本体に設けられ、カートを牽引し、並進方向及び旋回方向に移動可能なアームと、
前記アームに対し並進方向に作用する並進力を検出する並進力検出手段と、
前記アームに対し旋回方向に作用する旋回力を検出する旋回力検出手段と、
を備える搬送ロボットであって、
前記並進力検出手段により検出された並進力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する並進力の変化量を算出する並進力変化量算出手段と、
前記旋回力検出手段により検出された旋回力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する旋回力の変化量を算出する旋回力変化量算出手段と、
前記並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量及び前記旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量、のうちの少なくとも一方に倣うように倣い制御を実行する制御手段と、を備えることを特徴とする搬送ロボット。 The robot body,
A moving means provided on the robot body for moving;
An arm that is provided in the robot body, pulls the cart, and is movable in a translational direction and a turning direction;
A translation force detecting means for detecting a translation force acting in a translation direction on the arm;
A turning force detecting means for detecting a turning force acting on the arm in a turning direction;
A transfer robot comprising:
A translational force change amount calculating means for calculating a change amount of the translational force with respect to the arm when an external force is applied to the cart based on the translational force detected by the translational force detecting unit;
Based on the turning force detected by the turning force detection means, a turning force change amount calculating means for calculating a change amount of the turning force with respect to the arm when an external force is applied to the cart;
Control means for performing copying control so as to follow at least one of the change amount of the translational force calculated by the translational force change amount calculation means and the change amount of the turning force calculated by the turning force change amount calculation means And a transport robot.
前記制御手段は、前記並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量が第1閾値以上、及び前記旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量が第2閾値以上、のうちの少なくとも一方となるとき、前記倣い制御を変更する、ことを特徴とする搬送ロボット。 The transfer robot according to claim 1,
The control means has a translational force change amount calculated by the translational force change amount calculating unit equal to or greater than a first threshold value, and a turning force variation amount calculated by the turning force change amount calculating means is equal to or greater than a second threshold value. The transfer robot is characterized in that the copying control is changed when at least one of them is selected.
前記制御手段は、前記並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量が第1閾値以上、及び前記旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量が第2閾値以上、のうちの少なくとも一方となるとき、前記移動手段を制御して、前記カートを所定位置まで後退させ、前記カートの進行方向に対して、該カートに作用する外力の位置と反対側へ前記カートを所定量移動させる復帰制御を行なう、ことを特徴とする搬送ロボット。 The transfer robot according to claim 2,
The control means has a translational force change amount calculated by the translational force change amount calculating unit equal to or greater than a first threshold value, and a turning force variation amount calculated by the turning force change amount calculating means is equal to or greater than a second threshold value. The moving means is controlled to retract the cart to a predetermined position, and the cart is moved in the direction opposite to the position of the external force acting on the cart with respect to the traveling direction of the cart. A transfer robot characterized in that a return control for moving a predetermined amount is performed.
前記並進力変化量算出手段は、前記カートの各車輪の転がり抵抗に基づいて該カートに外力が作用していないときの並進力の想定値を算出し、前記並進力検出手段により検出された並進力と該算出した並進力の想定値とに基づいて前記並進力の変化量を算出し、
前記旋回力変化量算出手段は、前記カートの各車輪の転がり抵抗に基づいて該カートに外力が作用していないときの旋回力の想定値を算出し、前記旋回力検出手段により検出された旋回力と該算出した旋回力の想定値とに基づいて前記旋回力の変化量を算出する、ことを特徴とする搬送ロボット。 The transfer robot according to any one of claims 1 to 3,
The translational force change amount calculating means calculates an estimated value of translational force when no external force is applied to the cart based on the rolling resistance of each wheel of the cart, and the translational force detected by the translational force detecting means. Calculating the amount of change in the translational force based on the force and the calculated value of the translational force,
The turning force change amount calculation means calculates an assumed value of turning force when no external force is applied to the cart based on rolling resistance of each wheel of the cart, and the turning force detected by the turning force detection means. A transfer robot, characterized in that the amount of change in the turning force is calculated based on the force and the calculated assumed value of the turning force.
当該搬送ロボットが移動する環境内の領域毎に、前記転がり抵抗が設定された環境地図情報を記憶する記憶手段を更に備え、
前記並進力変化量算出手段及び旋回力変化量算出手段は、前記記憶手段の環境地図情報と、当該搬送ロボットの現在位置情報と、に基づいて、前記転がり抵抗を算出し、該算出した転がり抵抗に基づいて、前記並進力の想定値及び前記旋回力の想定値を夫々算出する、ことを特徴とする搬送ロボット。 The transfer robot according to claim 4,
For each region in the environment where the transfer robot moves, the storage robot further comprises storage means for storing environment map information in which the rolling resistance is set,
The translational force change amount calculating means and the turning force change amount calculating means calculate the rolling resistance based on the environment map information of the storage means and the current position information of the transfer robot, and calculate the rolling resistance. An estimated value of the translational force and an assumed value of the turning force are calculated based on the above, respectively.
前記制御手段は、
前記並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量に基づいて、前記並進力のインピーダンス制御又はアドミタンス制御を行ない、
前記旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量に基づいて、前記旋回力のインピーダンス制御又はアドミタンス制御を行なう、ことを特徴とする搬送ロボット。 The transfer robot according to claim 4 or 5,
The control means includes
Based on the translational force variation calculated by the translational force variation calculator, the impedance control or admittance control of the translational force is performed.
A transfer robot characterized in that impedance control or admittance control of the turning force is performed based on a turning force change amount calculated by the turning force change amount calculating means.
当該搬送ロボットが走行する斜面の傾斜を検出する傾斜検出手段を更に備え、
前記並進力変化量算出手段は、前記傾斜検出手段により検出された前記斜面の傾斜に基づいて補正した前記並進力の想定値を算出し、該補正した並進力の想定値に基づいて前記並進力の変化量を算出し、
前記旋回力変化量算出手段は、前記傾斜検出手段により検出された前記斜面の傾斜に基づいて補正した前記旋回力の想定値を算出し、該補正した旋回力の想定値に基づいて前記旋回力の変化量を算出する、ことを特徴とする搬送ロボット。 The transfer robot according to any one of claims 4 to 6,
Further comprising an inclination detecting means for detecting the inclination of the slope on which the transfer robot travels;
The translational force change amount calculating means calculates an estimated value of the translational force corrected based on the inclination of the slope detected by the inclination detecting means, and the translational force based on the corrected estimated value of the translational force. The amount of change in
The turning force change amount calculating means calculates an assumed value of the turning force corrected based on the inclination of the slope detected by the inclination detecting means, and the turning force is calculated based on the corrected assumed value of the turning force. A transfer robot, characterized by calculating the amount of change.
当該搬送ロボットが移動する環境内の領域毎に、前記カートの各車輪の転がり抵抗が設定された環境地図情報を記憶する記憶手段を更に備え、
前記制御手段は、前記記憶手段の環境地図情報と、当該搬送ロボットの現在位置情報と、に基づいて、前記第1及び第2閾値を変更する、ことを特徴とする搬送ロボット。 The transfer robot according to claim 2,
For each region in the environment in which the transfer robot moves, the storage robot further includes storage means for storing environment map information in which rolling resistance of each wheel of the cart is set,
The transport robot, wherein the control means changes the first and second threshold values based on environmental map information in the storage means and current position information of the transport robot.
前記ロボット本体に設けられ、移動する移動手段と、
前記ロボット本体に設けられ、カートを牽引し、並進方向及び旋回方向に移動可能なアームと、を備える搬送ロボットの制御方法であって、
前記アームに対し並進方向に作用する並進力を検出するステップと、
前記アームに対し旋回方向に作用する旋回力を検出するステップと、
前記検出された並進力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する並進力の変化量を算出するステップと、
前記検出された旋回力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する旋回力の変化量を算出するステップと、
前記算出された並進力の変化量及び前記算出された旋回力の変化量、のうちの少なくとも一方に倣うように倣い制御を実行するステップと、を含むことを特徴とする搬送ロボットの制御方法。 The robot body,
A moving means provided on the robot body for moving;
A control method for a transfer robot, provided on the robot body, tow a cart and move in a translational direction and a turning direction,
Detecting a translational force acting in a translational direction on the arm;
Detecting a turning force acting on the arm in a turning direction;
Calculating a change amount of the translational force on the arm when an external force is applied to the cart based on the detected translational force;
Calculating an amount of change in the turning force with respect to the arm when an external force is applied to the cart based on the detected turning force;
And a step of performing copying control so as to follow at least one of the calculated amount of change in translational force and the amount of change in the calculated turning force.
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