JP2016114214A - Vehicular control device and semi-clutch position learning method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用制御装置と、その車両用制御装置による半クラッチ位置学習方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a half-clutch position learning method using the vehicle control device.
近年、停車した状態でブレーキペダルが解放されたときに制動力が保持されるブレーキホールド機能を備える車両がある。このような車両は、ブレーキホールド機能が作動している場合に、踏み込み操作されているクラッチペダルが半クラッチ位置まで戻り動作したときにブレーキホールド機能が停止するように構成される。
また、特許文献１には、半クラッチ位置学習方法が開示されている。特許文献１に記載される半クラッチ位置学習方法は、クラッチ出力側加速度に基づいて半クラッチ位置を学習している。具体的に特許文献１の半クラッチ位置学習方法は、車両発進時にクラッチ出力側加速度が、初回のピークを迎えたときに、このクラッチストロークを半クラッチ位置として学習する。
In recent years, there is a vehicle having a brake hold function in which a braking force is held when a brake pedal is released in a stopped state. Such a vehicle is configured such that when the brake hold function is activated, the brake hold function is stopped when the clutch pedal being depressed is returned to the half clutch position.
Patent Document 1 discloses a half-clutch position learning method. The half-clutch position learning method described in Patent Document 1 learns the half-clutch position based on the clutch output side acceleration. Specifically, the half-clutch position learning method of Patent Document 1 learns this clutch stroke as a half-clutch position when the clutch output-side acceleration reaches the first peak when the vehicle starts.
特許文献１の半クラッチ位置学習方法は、クラッチ出力側に加速度が生じる位置を半クラッチ位置として学習する。つまり、半クラッチ位置ではクラッチ出力側に加速度が生じている。換言すると、半クラッチ位置では駆動トルクが車輪に発生している。
したがって、クラッチペダルが半クラッチ位置まで戻ったときには駆動トルクが車輪に発生している。このため、クラッチペダルが半クラッチ位置まで戻ったときにブレーキホールド機能が停止する構成の場合、ブレーキホールド機能が停止して制動力が解消するまでは車両に制動力と駆動力が同時に発生する。つまり、制動力が作用して停車している車両に駆動力が作用することになるため車両に微小な衝撃が発生し運転者が違和感を感じる。
In the half-clutch position learning method of Patent Document 1, a position where acceleration occurs on the clutch output side is learned as a half-clutch position. In other words, acceleration occurs on the clutch output side at the half-clutch position. In other words, driving torque is generated on the wheels at the half-clutch position.
Therefore, when the clutch pedal returns to the half clutch position, drive torque is generated on the wheels. For this reason, when the brake hold function is stopped when the clutch pedal returns to the half clutch position, the braking force and the driving force are simultaneously generated in the vehicle until the brake hold function is stopped and the braking force is eliminated. That is, since the driving force acts on the vehicle that is stopped due to the braking force, a minute impact is generated on the vehicle, and the driver feels uncomfortable.
そこで、本発明は、クラッチペダルが半クラッチ位置まで戻ってブレーキホールド機能を解除するときに運転者が感じる違和感を低減可能な車両用制御装置と、車両用制御装置がブレーキホールド機能を解除する半クラッチ位置を学習する半クラッチ位置学習方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention provides a vehicle control device that can reduce a sense of discomfort felt by the driver when the clutch pedal returns to the half-clutch position and releases the brake hold function, and a vehicle control device that releases the brake hold function. An object is to provide a half-clutch position learning method for learning a clutch position.
前記課題を解決するため、本発明は、動力源と駆動輪の間に配設されるクラッチ装置の操作部となるクラッチペダルと、前記クラッチペダルのストローク位置を検出するセンサと、ブレーキペダルと、を有し、前記クラッチペダルが踏み込み操作されたときに前記動力源から前記駆動輪への動力の伝達が遮断される車両に備わり、前記ブレーキペダルが踏み込み操作されたときにブレーキ装置を制御して制動力を発生し、前記車両が停車したと判定した場合に前記ブレーキペダルが解放されたときには前記制動力が発生した状態を維持し、踏み込み操作されている前記クラッチペダルが半クラッチ位置まで戻ったときに前記ブレーキ装置を制御して前記制動力の発生を停止する車両用制御装置とする。そして、前記車両が停車していると判定し、前記車両のシフト装置で走行ギアが選択され、前記クラッチペダルが戻り動作している状態で、前記センサで検出される前記ストローク位置に基づいて算出するストローク速度が所定の規定時間よりも長く所定の閾値以下に維持された場合に、前記ストローク速度が前記所定の閾値以下に維持されている間の前記ストローク位置に基づいて更新位置を設定し、前記半クラッチ位置を前記更新位置に更新することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides a clutch pedal serving as an operation unit of a clutch device disposed between a power source and a driving wheel, a sensor for detecting a stroke position of the clutch pedal, a brake pedal, Provided in a vehicle in which transmission of power from the power source to the driving wheel is interrupted when the clutch pedal is depressed, and the brake device is controlled when the brake pedal is depressed. When braking force is generated and it is determined that the vehicle has stopped, when the brake pedal is released, the state in which the braking force is generated is maintained, and the clutch pedal being depressed returns to the half-clutch position. Sometimes, the vehicle control device is configured to control the brake device to stop the generation of the braking force. Then, it is determined that the vehicle is stopped, the travel gear is selected by the shift device of the vehicle, and the calculation is performed based on the stroke position detected by the sensor while the clutch pedal is returning. When the stroke speed to be maintained is longer than a predetermined prescribed time and maintained below a predetermined threshold, an update position is set based on the stroke position while the stroke speed is maintained below the predetermined threshold; The half clutch position is updated to the update position.
本発明によると、クラッチ装置が半クラッチ状態になるストローク位置を、クラッチペダルの半クラッチ位置に設定できる。車両用制御装置はクラッチペダルが半クラッチ位置のときにブレーキホールドを解除する。したがって、車両用制御装置がブレーキホールドを解除するときにはクラッチ装置が半クラッチ状態になっている。クラッチ装置が半クラッチ状態であれば、ブレーキホールドが解除されて制動力が解消しても動力源から駆動輪に伝達される動力が小さいため、車両に生じる衝撃は非常に微小になる。したがって、ブレーキホールドが解除されるときに運転者が感じる違和感が軽減される。 According to the present invention, the stroke position at which the clutch device is in the half-clutch state can be set to the half-clutch position of the clutch pedal. The vehicle control device releases the brake hold when the clutch pedal is at the half clutch position. Therefore, when the vehicle control device releases the brake hold, the clutch device is in a half-clutch state. If the clutch device is in the half-clutch state, even if the brake hold is released and the braking force is eliminated, the power transmitted from the power source to the drive wheels is small, so the impact generated on the vehicle is very small. Therefore, the uncomfortable feeling felt by the driver when the brake hold is released is reduced.
また、本発明は、前記ストローク速度が前記所定の閾値まで低下した時点の前記ストローク位置を前記更新位置に設定することを特徴とする。 Further, the present invention is characterized in that the stroke position when the stroke speed is reduced to the predetermined threshold is set as the update position.
本発明によると、クラッチ装置が半クラッチ状態になり始めたと運転者が判断するストローク位置がクラッチペダルの半クラッチ位置に設定される。したがって、車両用制御装置がブレーキホールドを解除するとき、クラッチ装置が半クラッチ状態になり始めた状態である。このため、ブレーキホールドが解除されて制動力が解消しても動力源から駆動輪へはほとんど動力が伝達されず車両にはほとんど衝撃が生じない。したがって、ブレーキホールドが解除されるときに運転者が感じる違和感がより効果的に軽減される。 According to the present invention, the stroke position at which the driver determines that the clutch device has started to enter the half-clutch state is set to the half-clutch position of the clutch pedal. Therefore, when the vehicle control device releases the brake hold, the clutch device is in a state of starting to enter the half-clutch state. For this reason, even if the brake hold is released and the braking force is eliminated, almost no power is transmitted from the power source to the drive wheels, and the vehicle is hardly shocked. Therefore, the uncomfortable feeling felt by the driver when the brake hold is released is more effectively reduced.
また、本発明は、更新前の前記半クラッチ位置と前記更新位置の差が所定の上限値より大きいときには、更新前の前記半クラッチ位置と前記更新位置の間の位置を新たな更新位置にすることを特徴とする。 Further, according to the present invention, when the difference between the half clutch position before the update and the update position is larger than a predetermined upper limit value, the position between the half clutch position before the update and the update position is set as a new update position. It is characterized by that.
本発明によると、半クラッチ位置が更新位置に移動するときの移動量を小さく抑えることができる。クラッチペダルの半クラッチ位置が大きく移動するとブレーキホールドを解除するフィーリングが大きく変化するが、半クラッチ位置の移動を小さく抑えることでブレーキホールドを解除するフィーリングの変化を小さくできる。ひいては、半クラッチ位置の移動で運転者が感じる違和感が低減される。 According to the present invention, the amount of movement when the half-clutch position moves to the update position can be kept small. When the half-clutch position of the clutch pedal moves greatly, the feeling of releasing the brake hold changes greatly. However, the change of the feeling of releasing the brake hold can be reduced by suppressing the movement of the half-clutch position. As a result, the uncomfortable feeling felt by the driver due to the movement of the half-clutch position is reduced.
また、本発明は、前記動力源から前記クラッチ装置に入力される動力が所定の動力閾値より高いときに、前記更新位置を設定するのと同じ手順で第２の更新位置を設定し、前記動力源から前記クラッチ装置に入力される動力が前記動力閾値より高いときには前記半クラッチ位置を前記第２の更新位置に更新し、前記動力源から前記クラッチ装置に入力される動力が前記動力閾値以下のときには前記半クラッチ位置を前記更新位置に更新することを特徴とする。 According to the present invention, when the power input from the power source to the clutch device is higher than a predetermined power threshold, the second update position is set by the same procedure as that for setting the update position, and the power When the power input from the power source to the clutch device is higher than the power threshold, the half-clutch position is updated to the second update position, and the power input from the power source to the clutch device is less than the power threshold. Sometimes, the half-clutch position is updated to the update position.
本発明によると、クラッチ装置に入力される動力の大きさに対応した半クラッチ位置を設定できる。運転者が感じる半クラッチ位置はクラッチ装置に入力される動力の大きさに応じて変化する。このため、クラッチ装置に入力される動力の大きさに対応した半クラッチ位置が設定されることによって運転者が感じる違和感が軽減される。 According to the present invention, a half-clutch position corresponding to the magnitude of power input to the clutch device can be set. The half-clutch position felt by the driver changes according to the magnitude of power input to the clutch device. For this reason, the discomfort felt by the driver is reduced by setting the half-clutch position corresponding to the magnitude of power input to the clutch device.
また、本発明は、動力源と駆動輪の間に配設されるクラッチ装置の操作部となるクラッチペダルと、前記クラッチペダルのストローク位置を検出するセンサと、ブレーキペダルと、を有し、前記クラッチペダルが踏み込み操作されたときに前記動力源から前記駆動輪への動力の伝達が遮断される車両に備わり、前記ブレーキペダルが踏み込み操作されたときにブレーキ装置を制御して制動力を発生し、前記車両が停車したと判定した場合に前記ブレーキペダルが解放されたときには前記制動力が発生した状態を維持し、踏み込み操作されている前記クラッチペダルが半クラッチ位置まで戻ったときに前記ブレーキ装置を制御して前記制動力の発生を停止する車両用制御装置が前記半クラッチ位置を学習する半クラッチ位置学習方法とする。そして、前記車両の停車を判定するステップと、前記車両のシフト装置で走行ギアが選択されていることを判定するステップと、前記クラッチペダルが戻り動作していることを判定するステップと、前記センサで検出される前記ストローク位置に基づいてストローク速度を算出するステップと、算出した前記ストローク速度が規定時間よりも長く所定の閾値以下に維持された場合に、前記ストローク速度が前記所定の閾値以下に維持されている間の前記ストローク位置に基づいて更新位置を設定するステップと、前記半クラッチ位置を前記更新位置に更新するステップと、を有することを特徴とする。 Further, the present invention includes a clutch pedal serving as an operation unit of a clutch device disposed between a power source and a driving wheel, a sensor for detecting a stroke position of the clutch pedal, and a brake pedal, Provided in a vehicle in which transmission of power from the power source to the drive wheel is cut off when the clutch pedal is depressed, and the brake device is controlled to generate braking force when the brake pedal is depressed. When the brake pedal is released when it is determined that the vehicle has stopped, the braking force is maintained, and the brake device is operated when the depressed clutch pedal returns to the half-clutch position. The vehicle control device that stops the generation of the braking force by controlling the half-clutch position learns the half-clutch position. A step of determining whether the vehicle is stopped; a step of determining that a traveling gear is selected by the shift device of the vehicle; a step of determining that the clutch pedal is returning; and the sensor A step of calculating a stroke speed based on the stroke position detected in step (b), and when the calculated stroke speed is maintained below a predetermined threshold for longer than a predetermined time, the stroke speed is reduced to the predetermined threshold or lower. And a step of setting an update position based on the stroke position while being maintained, and a step of updating the half-clutch position to the update position.
本発明によると、クラッチ装置が半クラッチ状態になるストローク位置を、クラッチペダルの半クラッチ位置に設定するための半クラッチ位置学習方法を提供できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the half-clutch position learning method for setting the stroke position which a clutch apparatus becomes a half-clutch state to the half-clutch position of a clutch pedal can be provided.
また、前記ストローク速度が前記所定の閾値以下に維持されている間の前記ストローク位置に基づいて更新位置を設定するステップは、前記ストローク速度が前記所定の閾値まで低下した時点の前記ストローク位置を前記更新位置に設定するステップであることを特徴とする。 Further, the step of setting the update position based on the stroke position while the stroke speed is maintained below the predetermined threshold value includes setting the stroke position at the time when the stroke speed is reduced to the predetermined threshold value. It is a step of setting to the update position.
本発明によると、クラッチ装置が半クラッチ状態になり始めたと運転者が判断するストローク位置をクラッチペダルの半クラッチ位置に設定可能になる。 According to the present invention, the stroke position at which the driver determines that the clutch device has started to enter the half-clutch state can be set to the half-clutch position of the clutch pedal.
本発明によると、クラッチペダルが半クラッチ位置まで戻ってブレーキホールド機能を解除するときに運転者が感じる違和感を低減可能な車両用制御装置と、車両用制御装置がブレーキホールド機能を解除する半クラッチ位置を学習する半クラッチ位置学習方法を提供できる。 According to the present invention, the vehicle control device that can reduce the uncomfortable feeling felt by the driver when the clutch pedal returns to the half-clutch position and releases the brake hold function, and the half clutch in which the vehicle control device releases the brake hold function. A half-clutch position learning method for learning the position can be provided.
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は本実施形態の車両用制御装置が備わる車両を示す図である。図２はブレーキ装置の概略構成を示す図である。図３はオートブレーキホールド機能のタイミングチャートである。図３の横軸は時間経過（Ｔ）を示す。
図１に示すように、車両１には車輪（駆動輪１０ａ，従動輪１０ｂ）とブレーキペダル２とクラッチペダル３が備わっている。また、車両１にはシフト装置５が備わっている。そして、車両１は制御装置（車両用制御装置４）で制御される。
駆動輪１０ａはエンジン７が出力する動力で回転する。車両１は駆動輪１０ａが回転することで走行する。従動輪１０ｂは車両１の走行にともなって回転する。
なお、車両１は、駆動輪１０ａと従動輪１０ｂが２つずつ備わる二輪駆動車（２ＷＤ車）であってもよいし、全ての車輪（１０ａ，１０ｂ）が駆動輪となる四輪駆動車（４ＷＤ車）であってもよい。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
FIG. 1 is a diagram showing a vehicle provided with the vehicle control device of the present embodiment. FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of the brake device. FIG. 3 is a timing chart of the auto brake hold function. The horizontal axis in FIG. 3 represents the time lapse (T).
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes wheels (drive
The
The vehicle 1 may be a two-wheel drive vehicle (2WD vehicle) having two
シフト装置５は、運転者が車両１の走行ギアを手動で選択するマニュアルシフト装置である。シフト装置５にはシフトセンサ５ａが備わっている。シフトセンサ５ａは、運転者の操作によってシフト装置５で選択される走行ギアを示す信号（シフト信号Ｓｓ）を車両用制御装置４に入力する。車両用制御装置４はシフト信号Ｓｓに基づいてシフト装置５で選択された走行ギアを取得する。
The shift device 5 is a manual shift device in which the driver manually selects the traveling gear of the vehicle 1. The shift device 5 is provided with a
また、車両１にはブレーキ装置２０が備わっている。ブレーキ装置２０は、ディスクブレーキ等を駆動するホイールシリンダ２１に油圧を供給する油圧装置２０ａを有する。ブレーキ装置２０は車両用制御装置４で制御される。ブレーキペダル２には、ストロークセンサ（ブレーキセンサ２ａ）が備わっている。ブレーキセンサ２ａはブレーキペダル２の位置（ブレーキストローク位置）を検出するセンサである。
車両用制御装置４は、ブレーキセンサ２ａから入力される検出信号（ＢＰ信号Ｓｂ）に基づいてブレーキストローク（ＳｔＢ）を算出する。そして、車両用制御装置４は、ブレーキペダル２が踏み込み操作されたとき、ブレーキストローク（ＳｔＢ）に応じて油圧装置２０ａを制御し、ホイールシリンダ２１に油圧を供給して、車両１を制動する制動力を発生させる。
Further, the vehicle 1 is provided with a
The vehicle control device 4 calculates the brake stroke (StB) based on the detection signal (BP signal Sb) input from the
図２に示すように、ブレーキ装置２０は、油圧装置２０ａと、マスタシリンダ２０ｂと、出力モジュール２０ｃと、ストロークシミュレータ２０ｄと、を有する。また、ブレーキ装置２０は２つの油圧系統（第１油圧系統２０１，第２油圧系統２０２）を有する。第１油圧系統２０１と第２油圧系統２０２は互いに独立した油圧系統になっている。
As shown in FIG. 2, the
油圧装置２０ａと、マスタシリンダ２０ｂと、出力モジュール２０ｃは、第１油圧系統２０１と第２油圧系統２０２で接続される。マスタシリンダ２０ｂと出力モジュール２０ｃの間には、第１油圧系統２０１と第２油圧系統２０２のそれぞれに常開型の電磁弁（第１電磁弁２０１ａ，第２電磁弁２０２ａ）が備わる。これらの電磁弁は電力が供給されると閉弁してマスタシリンダ２０ｂと出力モジュール２０ｃの連通を遮断し、電力の供給が停止すると開弁してマスタシリンダ２０ｂと出力モジュール２０ｃを連通する。
The
マスタシリンダ２０ｂはブレーキペダル２の踏み込み操作に応じたピストン２０ｂ１の変位で第１油圧系統２０１と第２油圧系統２０２に油圧を発生させる。ブレーキ装置２０に正常な電力が供給される正常時には、電力が供給される第１電磁弁２０１ａ及び第２電磁弁２０２ａが閉弁しマスタシリンダ２０ｂと出力モジュール２０ｃの連通が遮断される。したがって、マスタシリンダ２０ｂに発生した油圧はホイールシリンダ２１に供給されない。
The
油圧装置２０ａは、ピストン２０ａ１の変位で第１油圧系統２０１と第２油圧系統２０２のそれぞれに油圧を発生させるシリンダ（スレーブシリンダ）である。ピストン２０ａ１はアクチュエータ２０ｅで駆動される。車両用制御装置４（図１参照）はブレーキストローク（ＳｔＢ）に応じてアクチュエータ２０ｅを制御してピストン２０ａ１を変位させ、第１油圧系統２０１と第２油圧系統２０２に油圧を発生する。
The
油圧装置２０ａで発生した油圧は出力モジュール２０ｃに供給される。出力モジュール２０ｃは供給された油圧を配分してホイールシリンダ２１に供給する。なお、車両用制御装置４（図１参照）が出力モジュール２０ｃを制御して油圧を増減（昇圧・降圧）し、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）を作動可能に構成されていてもよい。
The hydraulic pressure generated by the
ストロークシミュレータ２０ｄは一方の油圧系統（例えば、第２油圧系統２０２）に接続される。ストロークシミュレータ２０ｄには、マスタシリンダ２０ｂで発生した油圧が供給される。ストロークシミュレータ２０ｄは供給された油圧に対する反力を発生する。この反力がブレーキペダル２に入力されてペダルフィールが向上する。
The
電源の失陥など、ブレーキ装置２０への電力供給が停止する異常時には第１電磁弁２０１ａ及び第２電磁弁２０２ａが開弁してマスタシリンダ２０ｂと出力モジュール２０ｃが連通する。そして、マスタシリンダ２０ｂに発生した油圧が出力モジュール２０ｃを介してホイールシリンダ２１に供給される。このように、ブレーキ装置２０へ電力が供給されない異常時でもブレーキペダル２の踏み込み操作に応じた油圧がホイールシリンダ２１に供給されるので車両１（図１参照）に制動力を発生させることができる。
When the power supply to the
本実施形態のブレーキ装置２０は、図２に示すように、ブレーキストローク（ＳｔＢ）に応じたアクチュエータ２０ｅの駆動で油圧を発生する、いわゆるＢＢＷ（ブレーキ・バイ・ワイヤ）を構成している。
As shown in FIG. 2, the
図１の説明に戻る。図１に示すように、車輪（駆動輪１０ａ，従動輪１０ｂ）には車輪速センサ１１が備わっている。車輪速センサ１１は車輪の回転速度を検出するセンサである。車輪速センサ１１が出力する信号（車輪速信号Ｓｗ）は車両用制御装置４に入力される。車両用制御装置４は、車輪速センサ１１から入力される車輪速信号Ｓｗに基づいて車輪速Ｖｃを算出する。さらに車両用制御装置４は、車輪速Ｖｃに基づいて車両１の車速（車体速Ｖ１）を算出する。
Returning to the description of FIG. As shown in FIG. 1, the wheel (
クラッチペダル３はクラッチ装置３０に接続される。クラッチペダル３は、クラッチ装置３０の操作部になる。クラッチ装置３０は、クラッチペダル３が初期位置ＰｏＳにあるときにクラッチ板３０ａが係合した係合状態になる。また、クラッチ装置３０は、クラッチペダル３が最終位置ＰｏＥまで踏み込み操作されたときにクラッチ板３０ａの係合が解除される。クラッチ装置３０は、動力源（エンジン７）と駆動輪１０ａの間に配設される。エンジン７が出力する動力はクラッチ装置３０に入力され、クラッチ装置３０が係合状態のときに駆動輪１０ａに伝達される。そして、クラッチペダル３が踏み込み操作されてクラッチ板３０ａの係合が解除されるとエンジン７から駆動輪１０ａへの動力の伝達が遮断される。
また、クラッチ装置３０は、クラッチ板３０ａの係合が解除された状態から係合状態に移行する間に半クラッチ状態になる。半クラッチ状態は、クラッチ板３０ａの係合が解除した状態から係合状態に移行する中間の状態であり、クラッチ板３０ａが不完全に係合する状態を示す。
本実施形態では、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になったと運転者が感じるクラッチペダル３の位置（クラッチストローク位置）を半クラッチ位置ＰｏＨとする。
本実施形態において半クラッチ位置ＰｏＨは、車両用制御装置４が学習するクラッチストローク位置である。なお、車両用制御装置４が学習する前の半クラッチ位置ＰｏＨは設計値としてあらかじめ設定されている。
The clutch pedal 3 is connected to the
Further, the
In the present embodiment, the position (clutch stroke position) of the clutch pedal 3 that the driver feels that the
In the present embodiment, the half clutch position PoH is a clutch stroke position learned by the vehicle control device 4. The half-clutch position PoH before learning by the vehicle control device 4 is set in advance as a design value.
エンジン７には動力計７ａが備わっている。動力計７ａが出力する信号（動力信号Ｓｐ）は車両用制御装置４に入力される。車両用制御装置４は動力信号Ｓｐに基づいて、エンジン７からクラッチ装置３０に入力される動力を取得する。
The engine 7 is provided with a
車両１はオートブレーキホールド機能を有する。オートブレーキホールド機能は、運転者がブレーキペダル２を踏み込み操作して車両１が停車したとき、ブレーキペダル２が解放されても車両１に制動力が作用した状態が維持される機能である。つまり、オートブレーキホールド機能は、車両用制御装置４が自動的にブレーキホールド機能（ＢＨ機能）を作動させる機能である。
The vehicle 1 has an auto brake hold function. The auto brake hold function is a function that maintains a state in which a braking force is applied to the vehicle 1 even when the
具体的に、車両用制御装置４は車両１が停車したと判定した場合にブレーキペダル２が解放されたときには、ブレーキ装置２０を制御して制動力が発生した状態を維持する。車両用制御装置４は、ブレーキペダル２が解放されると図２に示すアクチュエータ２０ｅを制御し、油圧が発生している油圧装置２０ａの状態に維持する。これによって、油圧装置２０ａからホイールシリンダ２１に油圧が供給される状態が維持されてＢＨ機能が作動する。
Specifically, when the vehicle control device 4 determines that the vehicle 1 has stopped and the
なお、ブレーキペダル２が踏み込み操作されて車両１が停車するとき、一般的にはクラッチペダル３が踏み込み操作されている。踏み込み操作されたときのクラッチペダル３の動作を「進み動作」とする。また、クラッチペダル３は初期位置ＰｏＳから最終位置ＰｏＥまで動作可能に構成されている。初期位置ＰｏＳは、復帰ばね（図示せず）等によってクラッチペダル３が自動復帰する位置である。最終位置ＰｏＥは、進み動作したクラッチペダル３のストロークが最大になる位置である。
Note that when the
車両用制御装置４は、クラッチペダル３が、踏み込み操作された状態から初期位置ＰｏＳの方向に戻るときに運転者が車両１を発進させる意思があると判定する。そして、ＢＨ機能が作動しているときにはＢＨ機能を解除する。
踏み込み操作された状態から初期位置ＰｏＳの方向に戻るときのクラッチペダル３の動作を「戻り動作」とする。ＢＨ機能が作動しているときにクラッチペダル３が戻り動作すると、車両用制御装置４は油圧装置２０ａを制御してホイールシリンダ２１への油圧の供給を停止する。これによって制動力の発生が停止してＢＨ機能が解除される。
The vehicle control device 4 determines that the driver intends to start the vehicle 1 when the clutch pedal 3 returns from the depressed state to the initial position PoS. When the BH function is operating, the BH function is canceled.
The operation of the clutch pedal 3 when returning from the depressed state to the initial position PoS is referred to as a “return operation”. When the clutch pedal 3 returns when the BH function is operating, the vehicle control device 4 controls the
また、クラッチペダル３には、ストロークセンサ（クラッチセンサ３ａ）が備わっている。クラッチセンサ３ａはクラッチペダル３の位置（クラッチストローク位置）を検出するセンサである。車両用制御装置４は、クラッチセンサ３ａから入力される検出信号（ＣＰ信号Ｓｃ）に基づいてクラッチストローク位置を算出する。
The clutch pedal 3 is provided with a stroke sensor (
また、車両用制御装置４はクラッチセンサ３ａから入力されるＣＰ信号Ｓｃを微分してクラッチペダル３が動作する速度（ストローク速度）を算出する。さらに、車両用制御装置４はＣＰ信号Ｓｃに基づいてクラッチペダル３が動作する方向（進み動作，戻り動作）を識別する。
Further, the vehicle control device 4 differentiates the CP signal Sc input from the
なお、車両１にオートブレーキホールドスイッチ６が備わる構成であってもよい。この場合、運転者がオートブレーキホールドスイッチ６を操作してオートブレーキホールド機能を有効にしたときのみ車両用制御装置４はＢＨ機能を作動する（ＢＨ機能をＯＮする）。換言すると、運転者がオートブレーキホールドスイッチ６を操作してオートブレーキホールド機能を無効にした場合、車両用制御装置４はＢＨ機能を作動しない。
Note that the vehicle 1 may be provided with an auto
車両用制御装置４は、ＢＨ機能が作動しているときにクラッチペダル３が最終位置ＰｏＥから戻り動作して所定のクラッチストローク位置まで戻ったときにＢＨ機能を解除する（ＢＨ機能をＯＦＦする）。車両用制御装置４は、戻り動作するクラッチペダル３のクラッチストローク位置が半クラッチ位置ＰｏＨのときにブレーキ装置２０を制御して制動力の発生を停止し、ＢＨ機能を解除する。具体的に、車両用制御装置４は、図２に示すアクチュエータ２０ｅを制御して油圧装置２０ａでの油圧の発生を停止する。
The vehicle control device 4 releases the BH function (turns the BH function OFF) when the clutch pedal 3 returns from the final position PoE to the predetermined clutch stroke position when the BH function is activated. . The vehicle control device 4 controls the
図３に示すように、車両用制御装置４（図１参照）は車両１の車体速Ｖ１が「０」（または、その近傍）まで低下したとき車両１が停車したと判定する。そして、車両用制御装置４はＢＨ機能（ＢＨ）を作動する（ＢＨ機能をＯＮにする）。
このとき、クラッチペダル３（図１参照）は、初期位置ＰｏＳから最終位置ＰｏＥまで踏み込み操作されていることが一般的である。つまり、クラッチストローク位置（ＳｔＣ）が初期位置ＰｏＳから最終位置ＰｏＥまで変化している。
なお、本実施形態の車両用制御装置４は、車体速Ｖ１が「０」、又は、車体速Ｖ１と「０」の差が所定値以下の時に車両１が停車したと判定してＢＨ機能を作動する。車両１の停車が判定されるときの車体速Ｖ１と「０」の差の所定値は車両１の特性値としてあらかじめ設定されている。
As shown in FIG. 3, the vehicle control device 4 (see FIG. 1) determines that the vehicle 1 has stopped when the vehicle body speed V <b> 1 of the vehicle 1 has decreased to “0” (or the vicinity thereof). Then, the vehicle control device 4 operates the BH function (BH) (turns the BH function ON).
At this time, the clutch pedal 3 (see FIG. 1) is generally depressed from the initial position PoS to the final position PoE. That is, the clutch stroke position (StC) changes from the initial position PoS to the final position PoE.
Note that the vehicle control device 4 of the present embodiment determines that the vehicle 1 has stopped when the vehicle body speed V1 is “0” or the difference between the vehicle body speed V1 and “0” is equal to or less than a predetermined value, and performs the BH function. Operate. A predetermined value of the difference between the vehicle body speed V1 and “0” when it is determined that the vehicle 1 is stopped is set in advance as a characteristic value of the vehicle 1.
運転者は、車両１（図１参照）を発進させるとき、踏み込み操作されているクラッチペダル３（図１参照）を戻す。車両用制御装置４は、クラッチペダル３が戻り動作してクラッチストローク位置が半クラッチ位置ＰｏＨになったときにＢＨ機能を解除する（ＢＨ機能をＯＦＦする）。これによって、車両１に作用する制動力が解消する。車両１はエンジン７（図１参照）が出力する動力で発進し、車体速Ｖ１が上昇する。
このように、車両用制御装置４は、ＢＨ機能が作動しているときに、クラッチペダル３が戻り動作してクラッチストローク位置が半クラッチ位置ＰｏＨになったときにＢＨ機能を解除する。
When the driver starts the vehicle 1 (see FIG. 1), the driver returns the clutch pedal 3 (see FIG. 1) that has been depressed. The vehicle control device 4 releases the BH function (turns the BH function OFF) when the clutch pedal 3 returns and the clutch stroke position reaches the half clutch position PoH. As a result, the braking force acting on the vehicle 1 is eliminated. The vehicle 1 starts with the power output from the engine 7 (see FIG. 1), and the vehicle body speed V1 increases.
Thus, the vehicle control device 4 cancels the BH function when the clutch pedal 3 returns and the clutch stroke position reaches the half clutch position PoH when the BH function is activated.
本実施形態の車両用制御装置４は、ＢＨ機能を解除する半クラッチ位置ＰｏＨを学習する機能（半クラッチ位置学習機能）を有する。図４を参照して半クラッチ位置学習機能を説明する。
図４は、車両用制御装置が半クラッチ位置を学習する状態を示すタイミングチャートである。
図４（ａ）は車体速の変化を示す図である。図４（ｂ）はクラッチストローク位置を示す図である。図４（ｃ）はクラッチペダルの戻り速度を示す図である。図４（ｄ）は半クラッチタイマを示す図である。図４（ｅ）は車両用制御装置が半クラッチ位置を学習するタイミングを示す図である。
図４（ａ）の縦軸は車体速Ｖ１を示す。図４（ｂ）の縦軸はクラッチストローク位置（ＳｔＣ）を示す。図４（ｃ）の縦軸は戻り速度Ｖｒｅｔを示す。図４（ｄ）の縦軸は半クラッチタイマＴｉｍ１を示す。また、図４（ｃ）に示す戻り速度Ｖｒｅｔは、クラッチペダル３（図１参照）が戻り動作するときのストローク速度を示す。
なお、図４（ａ）〜（ｅ）の横軸は時間経過（Ｔ）を示す。
以下、適宜図１〜４を参照しながら、車両用制御装置４（図１参照）による半クラッチ位置学習方法を説明する。
The vehicle control device 4 of the present embodiment has a function of learning the half clutch position PoH for releasing the BH function (half clutch position learning function). The half-clutch position learning function will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a timing chart showing a state in which the vehicle control device learns the half clutch position.
FIG. 4A is a diagram showing a change in vehicle body speed. FIG. 4B shows the clutch stroke position. FIG. 4C shows the return speed of the clutch pedal. FIG. 4D is a diagram showing a half-clutch timer. FIG. 4E is a diagram showing the timing at which the vehicle control device learns the half-clutch position.
The vertical axis in FIG. 4A indicates the vehicle body speed V1. The vertical axis in FIG. 4B indicates the clutch stroke position (StC). The vertical axis in FIG. 4C indicates the return speed Vret. The vertical axis in FIG. 4D indicates the half clutch timer Tim1. Further, the return speed Vret shown in FIG. 4C indicates a stroke speed when the clutch pedal 3 (see FIG. 1) performs a return operation.
In addition, the horizontal axis of Fig.4 (a)-(e) shows time passage (T).
Hereinafter, the half-clutch position learning method by the vehicle control device 4 (see FIG. 1) will be described with reference to FIGS.
図４（ａ）〜（ｅ）において、時刻ｔ０は車両１が停車した状態（車体速Ｖ１＝０）であってＢＨ機能が作動している。また、クラッチペダル３は、最終位置ＰｏＥまで踏み込み操作されている。
なお、車両用制御装置４（図１参照）によって、車両１が停車していると判定された状態を含めて車両１が停車した状態とする。
4A to 4E, at time t0, the vehicle 1 is stopped (vehicle speed V1 = 0), and the BH function is activated. Further, the clutch pedal 3 is depressed to the final position PoE.
In addition, it is set as the state which the vehicle 1 stopped including the state determined with the vehicle control apparatus 4 (refer FIG. 1) that the vehicle 1 has stopped.
時刻ｔ１で、運転者がクラッチペダル３を戻し始めてクラッチペダル３が戻り動作すると、車両用制御装置４はクラッチセンサ３ａから入力されるＣＰ信号Ｓｃに基づいてクラッチストローク位置を算出する。また、車両用制御装置４は、ＣＰ信号Ｓｃを時間微分して、戻り動作するクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔを算出する。
When the driver starts to return the clutch pedal 3 at time t1 and the clutch pedal 3 returns, the vehicle control device 4 calculates the clutch stroke position based on the CP signal Sc input from the
そして、車両用制御装置４は、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低下したときに半クラッチ位置ＰｏＨを学習する。
例えば、図４（ｃ）に示すように、時刻ｔ２でクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低下したとき、車両用制御装置４は図４（ｄ）に示すように、半クラッチタイマＴｉｍ１のカウントを開始する。具体的に、車両用制御装置４は、戻り速度Ｖｒｅｔが所定の閾値（低速閾値ｖＬ）まで低下したときに、半クラッチタイマＴｉｍ１のカウントを開始する。また、車両用制御装置４は、半クラッチタイマＴｉｍ１のカウントを開始する時刻ｔ２でのクラッチペダル３のクラッチストローク位置（図４（ｂ）に示す更新位置Ｐｎｅｗ）を算出する。
Then, the vehicle control device 4 learns the half clutch position PoH when the return speed Vret of the clutch pedal 3 decreases.
For example, as shown in FIG. 4 (c), when the return speed Vret of the clutch pedal 3 decreases at time t2, the vehicle control device 4 counts the half clutch timer Tim1 as shown in FIG. 4 (d). Start. Specifically, the vehicle control device 4 starts counting the half-clutch timer Tim1 when the return speed Vret decreases to a predetermined threshold value (low speed threshold vL). Further, the vehicle control device 4 calculates the clutch stroke position (update position Pnew shown in FIG. 4B) of the clutch pedal 3 at time t2 when the half clutch timer Tim1 starts counting.
時刻ｔ３でクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬよりも上昇したとき、車両用制御装置４は半クラッチタイマＴｉｍ１のカウントを停止する。時刻ｔ３において、半クラッチタイマＴｉｍ１をカウントしたカウント値が所定値（学習可能値Ｔｌｍｔ）より大きいとき、車両用制御装置４は、時刻ｔ３で算出した更新位置Ｐｎｅｗを新たな半クラッチ位置ＰｏＨとする。つまり、車両用制御装置４は、図４（ｅ）に示すように、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬまで低下した時刻ｔ２で半クラッチ位置ＰｏＨの学習をスタートする（ＳＴｓｔａｒｔ）。そして車両用制御装置４は、クラッチペダル３の戻り速度が低速閾値ｖＬよりも上昇する時刻ｔ３で半クラッチ位置ＰｏＨの学習を終了する（ＳＴｅｎｄ）。また、車両用制御装置４は、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低下してから上昇するまでに所定の時間が経過したときに半クラッチ位置ＰｏＨを更新する。 When the return speed Vret of the clutch pedal 3 rises above the low speed threshold vL at time t3, the vehicle control device 4 stops counting the half clutch timer Tim1. When the count value obtained by counting the half-clutch timer Tim1 is greater than a predetermined value (learnable value Tlmt) at time t3, the vehicle control device 4 sets the update position Pnew calculated at time t3 as a new half-clutch position PoH. . That is, as shown in FIG. 4E, the vehicle control device 4 starts learning the half-clutch position PoH at time t2 when the return speed Vret of the clutch pedal 3 decreases to the low speed threshold vL (STstart). Then, the vehicle control device 4 ends the learning of the half clutch position PoH at time t3 when the return speed of the clutch pedal 3 rises above the low speed threshold vL (STend). Further, the vehicle control device 4 updates the half clutch position PoH when a predetermined time elapses from when the return speed Vret of the clutch pedal 3 decreases to when it increases.
運転者は、最終位置ＰｏＥまで踏み込み操作されているクラッチペダル３を戻すとき、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になるクラッチストローク位置（半クラッチ位置ＰｏＨ）でクラッチペダル３を緩やかに操作する。この時点でクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低下する（時刻ｔ２）。クラッチ装置３０が半クラッチ状態のとき、エンジン７が出力する動力の一部が駆動輪１０ａ（図１参照）に伝達される。
When returning the clutch pedal 3 that has been depressed to the final position PoE, the driver gently operates the clutch pedal 3 at the clutch stroke position (half-clutch position PoH) at which the
また、一般的に、運転者は、クラッチ装置３０が係合状態になる（半クラッチ状態が解消する）クラッチストローク位置までクラッチペダル３を戻した後は一気にクラッチペダル３を解放する。この時点でクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが上昇する（時刻ｔ３）。
時刻ｔ４でクラッチペダル３が初期位置ＰｏＳまで戻るとクラッチペダル３の戻り動作が終了する。クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔは時刻ｔ４で「０」になる。
Generally, the driver releases the clutch pedal 3 at once after returning the clutch pedal 3 to the clutch stroke position at which the
When the clutch pedal 3 returns to the initial position PoS at time t4, the return operation of the clutch pedal 3 ends. The return speed Vret of the clutch pedal 3 becomes “0” at time t4.
クラッチペダル３が戻り動作するとき、図４（ｃ）に示すように、時刻ｔ１で戻り速度Ｖｒｅｔが上昇して時刻ｔ２で戻り速度Ｖｒｅｔが低下する。その後、時刻ｔ３で戻り速度Ｖｒｅｔが再度上昇する。
車両用制御装置４は、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬまで低下する時刻ｔ２におけるクラッチストローク位置（更新位置Ｐｎｅｗ）を新たな半クラッチ位置ＰｏＨにする。そして、車両用制御装置４は半クラッチ位置ＰｏＨを更新する。
When the clutch pedal 3 returns, as shown in FIG. 4C, the return speed Vret increases at time t1, and the return speed Vret decreases at time t2. Thereafter, the return speed Vret increases again at time t3.
The vehicle control device 4 sets the clutch stroke position (update position Pnew) at the time t2 when the return speed Vret of the clutch pedal 3 decreases to the low speed threshold vL to a new half clutch position PoH. Then, the vehicle control device 4 updates the half clutch position PoH.
クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低下する時刻ｔ２で、クラッチペダル３は、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になるクラッチストローク位置になっている。つまり、車両用制御装置４はクラッチ装置３０が半クラッチ状態になるときのクラッチストローク位置を半クラッチ位置ＰｏＨに設定する。
At time t2 when the return speed Vret of the clutch pedal 3 decreases, the clutch pedal 3 is in a clutch stroke position where the
また、車両用制御装置４は、半クラッチタイマＴｉｍ１が学習可能値Ｔｌｍｔまでカウントされるのに要する時間（規定時間）以上に亘って、戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬより低くなったときに半クラッチ位置ＰｏＨを更新する。
つまり、車両用制御装置４は、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの時間が所定の規定時間より短いときには半クラッチ位置ＰｏＨを更新しない。半クラッチ位置ＰｏＨの更新に時間的な制約が設けられることによって、一時的な戻り速度Ｖｒｅｔの低下による誤った半クラッチ位置ＰｏＨの更新が防止される。
Further, the vehicle control device 4 determines that the half-clutch when the return speed Vret becomes lower than the low-speed threshold vL for a time (specified time) required for the half-clutch timer Tim1 to be counted up to the learnable value Tlmt. Update the position PoH.
That is, the vehicle control device 4 does not update the half clutch position PoH when the time from the time t2 to the time t3 is shorter than the predetermined specified time. By providing a time restriction on the update of the half-clutch position PoH, an erroneous update of the half-clutch position PoH due to a temporary decrease in the return speed Vret is prevented.
前記したように、車両用制御装置４はクラッチペダル３が半クラッチ位置ＰｏＨまで戻ったときにＢＨ機能を解除する。したがって、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になるときのクラッチストローク位置が半クラッチ位置ＰｏＨに設定されると、ＢＨ機能が解除されるのとほぼ同時にクラッチ装置３０が半クラッチ状態になる。したがって、クラッチ装置３０が半クラッチ状態から係合状態になってエンジン７の動力が駆動輪１０ａに伝達されるときに車両１の制動力は解消している。よって、制動力が生じたままで車両１が動き出すこと（いわゆる引き摺り）が抑制される。
As described above, the vehicle control device 4 releases the BH function when the clutch pedal 3 returns to the half clutch position PoH. Therefore, when the clutch stroke position when the
なお、更新前の半クラッチ位置ＰｏＨと更新位置Ｐｎｅｗの差が大きい場合、車両用制御装置４は、更新前の半クラッチ位置ＰｏＨと更新位置Ｐｎｅｗの間を新たな半クラッチ位置ＰｏＨに設定する構成であってもよい。
具体的に、車両用制御装置４は、一回の学習（半クラッチ位置ＰｏＨの学習）で半クラッチ位置ＰｏＨを移動する移動量の大きさに上限値（移動上限値Ｐｌｍｔ）を設ける構成であってもよい。
When the difference between the half clutch position PoH before the update and the update position Pnew is large, the vehicle control device 4 sets a new half clutch position PoH between the half clutch position PoH before the update and the update position Pnew. It may be.
Specifically, the vehicle control device 4 is configured to provide an upper limit value (movement upper limit value Plmt) for the magnitude of the amount of movement to move the half clutch position PoH by one learning (learning of the half clutch position PoH). May be.
図５（ａ）は更新位置に移動する半クラッチ位置を示す図、（ｂ）は新たな更新位置を示す図、（ｃ）は半クラッチ位置から移動上限値だけ離れた位置に設定される更新位置を示す図である。
図５（ａ）に示すように、クラッチペダル３の動作範囲である初期位置ＰｏＳから最終位置ＰｏＥまでの間に半クラッチ位置ＰｏＨ（黒丸）がある。車両用制御装置４（図１参照）は、図４（ｂ）に示す時刻ｔ２におけるクラッチストローク位置を更新位置Ｐｎｅｗ（白丸）に設定する。そして、車両用制御装置４は、図４（ｂ）に示す時刻ｔ３で半クラッチ位置ＰｏＨを更新する。図５（ａ）に示すように、車両用制御装置４は、半クラッチ位置ＰｏＨ（黒丸）を更新位置Ｐｎｅｗ（白丸）の位置に移動する。
FIG. 5A is a diagram showing a half-clutch position that moves to the update position, FIG. 5B is a diagram showing a new update position, and FIG. It is a figure which shows a position.
As shown in FIG. 5A, there is a half-clutch position PoH (black circle) between the initial position PoS and the final position PoE, which is the operating range of the clutch pedal 3. The vehicle control device 4 (see FIG. 1) sets the clutch stroke position at time t2 shown in FIG. 4B to the update position Pnew (white circle). Then, the vehicle control device 4 updates the half clutch position PoH at time t3 shown in FIG. As shown in FIG. 5A, the vehicle control device 4 moves the half clutch position PoH (black circle) to the update position Pnew (white circle).
図５（ｂ）に示すように、更新前の半クラッチ位置ＰｏＨ（黒丸）と更新位置Ｐｎｅｗ（白丸）の差があらかじめ設定される所定の上限値（移動上限値Ｐｌｍｔ）より大きい場合、車両用制御装置４は、半クラッチ位置ＰｏＨと更新位置Ｐｎｅｗの間（例えば、中間位置）を新たな更新位置Ｐｎｅｗ（白四角）とする。そして、車両用制御装置４は、新たな更新位置Ｐｎｅｗ（白四角）を半クラッチ位置ＰｏＨ（黒丸）に設定する。図５（ｂ）に示すように、車両用制御装置４は、半クラッチ位置ＰｏＨ（黒丸）を、新たな更新位置Ｐｎｅｗ（白四角）に移動する。移動上限値Ｐｌｍｔは、車両１（図１参照）に要求される性能等に応じて適宜決定される特性値である。 As shown in FIG. 5B, when the difference between the half-clutch position PoH (black circle) before update and the update position Pnew (white circle) is larger than a predetermined upper limit value (moving upper limit value Plmt), The control device 4 sets a position between the half-clutch position PoH and the update position Pnew (for example, an intermediate position) as a new update position Pnew (white square). And the control apparatus 4 for vehicles sets the new update position Pnew (white square) to the half clutch position PoH (black circle). As shown in FIG. 5 (b), the vehicle control device 4 moves the half clutch position PoH (black circle) to a new update position Pnew (white square). The movement upper limit value Plmt is a characteristic value that is appropriately determined according to the performance required for the vehicle 1 (see FIG. 1).
なお、図５（ａ）〜（ｃ）には、更新限度Ｐｍａｘが示されている。更新限度Ｐｍａｘは、半クラッチ位置ＰｏＨの最終位置ＰｏＥ側における限界位置であり、更新限度Ｐｍａｘよりも最終位置ＰｏＥの側に半クラッチ位置ＰｏＨが設定されることは回避される。更新限度Ｐｍａｘは、クラッチ装置３０（図１参照）の特性値としてあらかじめ設定されている。車両用制御装置４（図１参照）は、設定した更新位置Ｐｎｅｗが更新限度Ｐｍａｘよりも最終位置ＰｏＥ側の場合、更新限度Ｐｍａｘの位置を新たな更新位置Ｐｎｅｗに設定する。 Note that the update limit Pmax is shown in FIGS. The update limit Pmax is a limit position on the final position PoE side of the half clutch position PoH, and setting of the half clutch position PoH closer to the final position PoE than the update limit Pmax is avoided. The update limit Pmax is set in advance as a characteristic value of the clutch device 30 (see FIG. 1). When the set update position Pnew is closer to the final position PoE than the update limit Pmax, the vehicle control device 4 (see FIG. 1) sets the position of the update limit Pmax to the new update position Pnew.
更新前の半クラッチ位置ＰｏＨと更新位置Ｐｎｅｗの差が大きい場合、更新によって半クラッチ位置ＰｏＨが大きく移動する。半クラッチ位置ＰｏＨが大きく移動すると、半クラッチ位置ＰｏＨの更新前後でクラッチペダル３のペダルフィールが大きく変化する。ペダルフィールが大きく変化すると運転者が感じる違和感が大きくなる。
図５（ｂ）に示すように、更新前の半クラッチ位置ＰｏＨと更新位置Ｐｎｅｗの差が移動上限値Ｐｌｍｔ以上のときに、半クラッチ位置ＰｏＨの移動を小さくすることでＢＨ機能を解除するフィーリングの変化を小さく抑えることができる。ＢＨ機能を解除するフィーリングの変化が小さいと運転者が感じる違和感が軽減される。
When the difference between the half-clutch position PoH before update and the update position Pnew is large, the half-clutch position PoH moves greatly due to the update. When the half-clutch position PoH moves greatly, the pedal feel of the clutch pedal 3 changes greatly before and after the half-clutch position PoH is updated. When the pedal feel changes greatly, the driver feels uncomfortable.
As shown in FIG. 5B, when the difference between the half clutch position PoH before the update and the update position Pnew is equal to or greater than the movement upper limit value Plmt, the movement for releasing the BH function is reduced by reducing the movement of the half clutch position PoH. The change of the ring can be kept small. When the change in the feeling of releasing the BH function is small, the uncomfortable feeling felt by the driver is reduced.
なお、更新前の半クラッチ位置ＰｏＨと更新位置Ｐｎｅｗの差が移動上限値Ｐｌｍｔより大きい場合、車両用制御装置４は、図５（ｃ）に示すように、更新前の半クラッチ位置ＰｏＨ（黒丸）から移動上限値Ｐｌｍｔだけ離れた位置を新たな更新位置Ｐｎｅｗ（白四角）とする構成であってもよい。 When the difference between the half-clutch position PoH before update and the update position Pnew is larger than the movement upper limit value Plmt, the vehicle control device 4 determines the half-clutch position PoH (black circle) before update as shown in FIG. ) From the movement upper limit value Plmt may be set as a new update position Pnew (white square).
図６は車両用制御装置が半クラッチ位置の学習の開始を判定する判定処理の手順を示すフローチャートである。図７は車両用制御装置が半クラッチ位置の学習をする手順を示すフローチャートである。
図６，７を参照して車両用制御装置が半クラッチ位置ＰｏＨを学習する手順を説明する（適宜図１〜４参照）。
なお、車両用制御装置４が半クラッチ位置ＰｏＨを学習する周期は限定されない。例えば、車両１のイグニッションがオンされるたびに車両用制御装置４が半クラッチ位置ＰｏＨを学習する構成であってもよい。又は、適宜設定される所定時間間隔で車両用制御装置４が半クラッチ位置ＰｏＨを学習する構成であってもよい。
FIG. 6 is a flowchart showing a procedure of a determination process in which the vehicle control device determines the start of learning of the half clutch position. FIG. 7 is a flowchart showing a procedure in which the vehicle control device learns the half clutch position.
A procedure for the vehicle control device to learn the half clutch position PoH will be described with reference to FIGS. 6 and 7 (see FIGS. 1 to 4 as appropriate).
Note that the cycle in which the vehicle control device 4 learns the half-clutch position PoH is not limited. For example, the vehicle control device 4 may learn the half-clutch position PoH every time the ignition of the vehicle 1 is turned on. Alternatively, the vehicle control device 4 may learn the half-clutch position PoH at a predetermined time interval set as appropriate.
車両用制御装置４は、半クラッチ位置ＰｏＨの学習を開始すると、図６に示す判定処理を実行し、車両１が停車中か否かを判定する（ステップＳ１）。車両用制御装置４は車輪（駆動輪１０ａ，従動輪１０ｂ）の車輪速Ｖｃから算出する車体速Ｖ１に基づいて車両１が停車中か否かを判定する。例えば、車両用制御装置４は、車両１の車体速Ｖ１が所定の閾値まで低下しているときに車両１が停車中であると判定する。
前記したように、車両用制御装置４は、車体速Ｖ１が「０」でなくても、車体速Ｖ１と「０」の差が所定値以下の時に車両１が停車したと判定する。
When the learning of the half clutch position PoH is started, the vehicle control device 4 executes a determination process shown in FIG. 6 and determines whether or not the vehicle 1 is stopped (step S1). The vehicle control device 4 determines whether or not the vehicle 1 is stopped based on the vehicle body speed V1 calculated from the wheel speed Vc of the wheels (the
As described above, the vehicle control device 4 determines that the vehicle 1 has stopped when the difference between the vehicle body speed V1 and “0” is equal to or less than a predetermined value, even if the vehicle body speed V1 is not “0”.
車両１が停車中でないと判定した場合（ステップＳ１→Ｎｏ）、車両用制御装置４は判定処理を終了する。車両１が停車中であると判定した場合（ステップＳ１→Ｙｅｓ）、車両用制御装置４は手順をステップＳ２に進める。 When it determines with the vehicle 1 not stopping (step S1-> No), the vehicle control apparatus 4 complete | finishes a determination process. When it is determined that the vehicle 1 is stopped (step S1 → Yes), the vehicle control device 4 advances the procedure to step S2.
車両用制御装置４は、車両１が、「インギア状態」か否かを判定する（ステップＳ２）。ここでいうインギア状態は、車両１が走行可能な走行ギアがシフト装置５で選択されている状態とする。具体的には、ニュートラルギア以外の前進ギア又は後退ギアがシフト装置５で選択されている状態をインギア状態とする。
車両用制御装置４は、シフトセンサ５ａから入力されるシフト信号Ｓｓによってシフト装置５で選択されている走行ギアを取得する。そして車両用制御装置４は、取得した走行ギアに基づいて車両１がインギア状態か否かを判定する。
車両１がインギア状態ではないと判定した場合（ステップＳ２→Ｎｏ）、車両用制御装置４は判定処理を終了する。車両１がインギア状態であると判定した場合（ステップＳ２→Ｙｅｓ）、車両用制御装置４は手順をステップＳ３に進める。
The vehicle control device 4 determines whether or not the vehicle 1 is in the “in-gear state” (step S2). The in-gear state referred to here is a state in which a travel gear capable of traveling by the vehicle 1 is selected by the shift device 5. Specifically, a state in which a forward gear or a reverse gear other than the neutral gear is selected by the shift device 5 is defined as an in-gear state.
The vehicle control device 4 acquires the traveling gear selected by the shift device 5 based on the shift signal Ss input from the
When it is determined that the vehicle 1 is not in the in-gear state (step S2 → No), the vehicle control device 4 ends the determination process. When it is determined that the vehicle 1 is in the in-gear state (step S2 → Yes), the vehicle control device 4 advances the procedure to step S3.
車両用制御装置４は、クラッチペダル３が戻り動作しているか否かを判定する（ステップＳ３）。車両用制御装置４は、クラッチセンサ３ａから入力されるＣＰ信号Ｓｃによって、クラッチペダル３が戻り動作しているか否かを判定する。
クラッチペダル３が戻り動作をしていないと判定した場合（ステップＳ３→Ｎｏ）、車両用制御装置４は判定処理を終了する。クラッチペダル３が戻り動作をしていると判定した場合（ステップＳ３→Ｙｅｓ）、車両用制御装置４は手順をステップＳ４に進めて、半クラッチ位置ＰｏＨを学習（半クラッチ位置ＰｏＨを更新）する。
The vehicle control device 4 determines whether or not the clutch pedal 3 is returning (step S3). The vehicle control device 4 determines whether or not the clutch pedal 3 is returning based on the CP signal Sc input from the
When it is determined that the clutch pedal 3 is not returning (step S3 → No), the vehicle control device 4 ends the determination process. When it is determined that the clutch pedal 3 is returning (step S3 → Yes), the vehicle control device 4 advances the procedure to step S4 and learns the half clutch position PoH (updates the half clutch position PoH). .
車両用制御装置４は、半クラッチ位置ＰｏＨの学習を開始すると、図７に示すように、学習タイマＴｉｍ２のカウントを開始する（ステップＳ４１）。学習タイマＴｉｍ２は基準となる時間である。さらに、車両用制御装置４はクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔを算出する（ステップＳ４２）。前記したように車両用制御装置４はクラッチセンサ３ａから入力されるＣＰ信号Ｓｃによってクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔを算出する。
When starting the learning of the half-clutch position PoH, the vehicle control device 4 starts counting the learning timer Tim2 as shown in FIG. 7 (step S41). The learning timer Tim2 is a reference time. Further, the vehicle control device 4 calculates the return speed Vret of the clutch pedal 3 (step S42). As described above, the vehicle control device 4 calculates the return speed Vret of the clutch pedal 3 based on the CP signal Sc input from the
車両用制御装置４は、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬまで低下するまで手順をステップＳ４２に戻す（ステップＳ４３→Ｎｏ）。クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬまで低下したとき（ステップＳ４３→Ｙｅｓ）、車両用制御装置４は手順をステップＳ４４に進める。 The vehicle control device 4 returns the procedure to step S42 until the return speed Vret of the clutch pedal 3 decreases to the low speed threshold vL (step S43 → No). When the return speed Vret of the clutch pedal 3 decreases to the low speed threshold vL (step S43 → Yes), the vehicle control device 4 advances the procedure to step S44.
なお、戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬまで低下することなくクラッチペダル３が初期位置ＰｏＳまで戻った場合、車両用制御装置４は半クラッチ位置の学習を終了する。 When the clutch pedal 3 returns to the initial position PoS without the return speed Vret decreasing to the low speed threshold vL, the vehicle control device 4 ends the learning of the half clutch position.
車両用制御装置４は、戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬまで低下した時点のクラッチストローク位置を更新位置Ｐｎｅｗとして記憶する（ステップＳ４４）。さらに、車両用制御装置４は半クラッチタイマＴｉｍ１のカウントを開始する（ステップＳ４５）。半クラッチタイマＴｉｍ１は、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低下している時間を計測するタイマである。 The vehicle control device 4 stores the clutch stroke position when the return speed Vret is reduced to the low speed threshold vL as the update position Pnew (step S44). Further, the vehicle control device 4 starts counting the half clutch timer Tim1 (step S45). The half-clutch timer Tim1 is a timer that measures the time during which the return speed Vret of the clutch pedal 3 is decreasing.
車両用制御装置４は、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬ以下の間は半クラッチタイマＴｉｍ１をカウントする（ステップＳ４６→Ｙｅｓ）。車両用制御装置４はクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬより高くなったら（ステップＳ４６→Ｎｏ）、手順をステップＳ４７に進める。 The vehicle control device 4 counts the half-clutch timer Tim1 while the return speed Vret of the clutch pedal 3 is equal to or lower than the low speed threshold vL (step S46 → Yes). When the return speed Vret of the clutch pedal 3 becomes higher than the low speed threshold vL (step S46 → No), the vehicle control device 4 advances the procedure to step S47.
車両用制御装置４は、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低下した状態でカウントした半クラッチタイマＴｉｍ１のカウント値が所定の学習可能値Ｔｌｍｔを超えていれば（ステップＳ４７→Ｙｅｓ）、学習タイマＴｉｍ２のカウント値を、所定の上限値（学習不可上限値Ｔｕｐ）と比較する（ステップＳ４８）。学習不可上限値Ｔｕｐは、あらかじめ設定される特性値である。 If the count value of the half-clutch timer Tim1 counted in a state where the return speed Vret of the clutch pedal 3 is decreased exceeds the predetermined learnable value Tlmt (step S47 → Yes), the vehicle control device 4 learns the learning timer Tim2. Is compared with a predetermined upper limit value (learning upper limit value Tup) (step S48). The learning impossible upper limit value Tup is a characteristic value set in advance.
学習タイマＴｉｍ２のカウント値が学習不可上限値Ｔｕｐより大きい場合（ステップＳ４８→Ｎｏ）、車両用制御装置４は半クラッチ位置ＰｏＨの学習を終了する。このとき、半クラッチ位置ＰｏＨは更新されない。一方、学習タイマＴｉｍ２のカウント値が学習不可上限値Ｔｕｐ以下の場合（ステップＳ４８→Ｙｅｓ）、車両用制御装置４は半クラッチ位置ＰｏＨを更新する（ステップＳ４９）。具体的に車両用制御装置４は、更新位置Ｐｎｅｗを新たな半クラッチ位置ＰｏＨとする（Ｐｎｅｗ→ＰｏＨ）。そして、車両用制御装置４は半クラッチ位置の学習を終了する。 When the count value of the learning timer Tim2 is larger than the learning impossible upper limit value Tup (step S48 → No), the vehicle control device 4 ends the learning of the half clutch position PoH. At this time, the half clutch position PoH is not updated. On the other hand, when the count value of the learning timer Tim2 is equal to or less than the learning impossible upper limit value Tup (step S48 → Yes), the vehicle control device 4 updates the half-clutch position PoH (step S49). Specifically, the vehicle control device 4 sets the update position Pnew as a new half-clutch position PoH (Pnew → PoH). Then, the vehicle control device 4 ends the learning of the half clutch position.
なお、ステップＳ４７において半クラッチタイマＴｉｍ１のカウント値が学習可能値Ｔｌｍｔ以下の場合（ステップＳ４７→Ｎｏ）、車両用制御装置４は手順をステップＳ４２に戻す。 When the count value of the half-clutch timer Tim1 is equal to or less than the learnable value Tlmt in step S47 (step S47 → No), the vehicle control device 4 returns the procedure to step S42.
図７に示すように、半クラッチ位置を学習する手順には、学習タイマＴｉｍ２のカウント値を学習不可上限値Ｔｕｐと比較する手順が含まれている（ステップＳ４８）。この手順が含まれることで、半クラッチ位置の学習を開始してから半クラッチ位置ＰｏＨの更新までに要する時間が、学習不可上限値Ｔｕｐに相当する時間以上のときには、半クラッチ位置ＰｏＨが学習（更新）されない。例えば、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速である場合は半クラッチ位置ＰｏＨが学習（更新）されない。 As shown in FIG. 7, the procedure for learning the half-clutch position includes a procedure for comparing the count value of the learning timer Tim2 with the learning impossible upper limit value Tup (step S48). By including this procedure, when the time required from the start of learning of the half clutch position to the update of the half clutch position PoH is equal to or longer than the time corresponding to the learning impossible upper limit value Tup, the half clutch position PoH is learned ( Not updated). For example, when the return speed Vret of the clutch pedal 3 is low, the half clutch position PoH is not learned (updated).
クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速の場合（例えば、戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬに近い場合）、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になるときのクラッチストローク位置の前後で戻り速度Ｖｒｅｔが大きく低下しないことがある。したがって、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速のとき、車両用制御装置４はクラッチ装置３０が半クラッチ状態を精度よく判定できないことがある。このため、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速である場合に学習（更新）される半クラッチ位置ＰｏＨは、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になるときのクラッチストローク位置と精度よく一致しないことがある。
When the return speed Vret of the clutch pedal 3 is low (for example, when the return speed Vret is close to the low speed threshold vL), the return speed Vret does not significantly decrease before and after the clutch stroke position when the
学習タイマＴｉｍ２が学習不可上限値Ｔｕｐに達したときに半クラッチ位置ＰｏＨが更新されない構成によって（ステップＳ４８→Ｎｏ）、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速である状態での半クラッチ位置ＰｏＨの学習が回避される。そして、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になるときのクラッチストローク位置と半クラッチ位置ＰｏＨを常に精度よく一致させることができる。
When the learning timer Tim2 reaches the learning impossible upper limit value Tup, the half-clutch position PoH is not updated (step S48 → No), so that the half-clutch position PoH is learned when the return speed Vret of the clutch pedal 3 is low. Is avoided. And the clutch stroke position when the
図６に示すように、車両用制御装置４は、車両１が停車していると判定し（ステップＳ１→Ｙｅｓ）、シフト装置５で走行ギアが選択されてインギア状態であり（ステップＳ２→Ｙｅｓ）、クラッチペダル３が戻り動作しているときに（ステップＳ３→Ｙｅｓ）、半クラッチ位置ＰｏＨを学習（更新）する。
このように、車両用制御装置４は、車両１の走行中には半クラッチ位置ＰｏＨを学習（更新）しない。また、車両用制御装置４は、シフト装置５で走行ギア（前進ギア，後退ギア）以外が選択されているときには半クラッチ位置ＰｏＨを学習しない。例えば、シフト装置５でニュートラルギアが選択されているとき、車両用制御装置４は半クラッチ位置ＰｏＨを学習しない。
As shown in FIG. 6, the vehicle control device 4 determines that the vehicle 1 is stopped (Step S1 → Yes), and the traveling gear is selected by the shift device 5 and is in an in-gear state (Step S2 → Yes). ) When the clutch pedal 3 is returning (step S3 → Yes), the half-clutch position PoH is learned (updated).
Thus, the vehicle control device 4 does not learn (update) the half-clutch position PoH while the vehicle 1 is traveling. Further, the vehicle control device 4 does not learn the half clutch position PoH when a gear other than the travel gear (forward gear, reverse gear) is selected by the shift device 5. For example, when the neutral gear is selected in the shift device 5, the vehicle control device 4 does not learn the half clutch position PoH.
図７に示すように、車両用制御装置４は半クラッチ位置ＰｏＨを学習するとき、クラッチセンサ３ａから入力されるＣＰ信号Ｓｃに基づいてクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔを算出する（ステップＳ４２）。そして車両用制御装置４は、半クラッチタイマＴｉｍ１のカウント値が所定の学習可能値Ｔｌｍｔになるまでに要する規定時間よりも長く（ステップＳ４７→Ｙｅｓ）戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬまで低下した場合に（ステップＳ４３→Ｙｅｓ）、半クラッチ位置ＰｏＨを更新する（ステップＳ４９）。つまり、車両用制御装置４は、戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬ以下に維持された場合に半クラッチ位置ＰｏＨを更新する。
半クラッチ位置ＰｏＨを更新するとき、車両用制御装置４は、戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬまで低下したときのストローク位置（更新位置Ｐｎｅｗ）を半クラッチ位置ＰｏＨに設定する。
なお、車両用制御装置４は、クラッチペダル３が戻り動作している途中で再度踏み込み操作されたとき（進み動作したとき）には半クラッチ位置ＰｏＨの学習を中止する。また、車両用制御装置４は、クラッチペダル３が戻り動作してＢＨ機能を解除した後でクラッチペダル３が再度踏み込み操作されてもＢＨ機能を作動しない。
この場合、車両用制御装置４はブレーキペダル２が踏み込み操作されたときにＢＨ機能を作動する。
As shown in FIG. 7, when learning the half clutch position PoH, the vehicle control device 4 calculates the return speed Vret of the clutch pedal 3 based on the CP signal Sc input from the
When updating the half clutch position PoH, the vehicle control device 4 sets the stroke position (update position Pnew) when the return speed Vret is lowered to the low speed threshold vL to the half clutch position PoH.
Note that the vehicle control device 4 stops learning the half-clutch position PoH when it is depressed again (when the clutch pedal 3 is moving back) (when it is advanced). Further, the vehicle control device 4 does not operate the BH function even if the clutch pedal 3 is depressed again after the clutch pedal 3 returns to release the BH function.
In this case, the vehicle control device 4 operates the BH function when the
このように、本実施形態の車両用制御装置４（図１参照）は、図６，７に示す手順で半クラッチ位置ＰｏＨを学習（更新）する。
例えば、クラッチペダル３（図１参照）が戻り動作するときの半クラッチ位置（戻り速度Ｖｒｅｔが低下するクラッチストローク位置）は運転者ごとに異なっている。
Thus, the vehicle control device 4 (see FIG. 1) of the present embodiment learns (updates) the half-clutch position PoH according to the procedure shown in FIGS.
For example, the half-clutch position (the clutch stroke position at which the return speed Vret decreases) when the clutch pedal 3 (see FIG. 1) returns is different for each driver.
クラッチ装置３０（図１参照）が半クラッチ状態になるクラッチストローク位置を正確に把握できる運転者は、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になるクラッチストローク位置で正確にクラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔを低下できる。
このため、車両用制御装置４（図１参照）が学習する半クラッチ位置ＰｏＨは、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になるクラッチストローク位置と精度よく一致する。
A driver who can accurately grasp the clutch stroke position at which the clutch device 30 (see FIG. 1) is in the half-clutch state accurately decreases the return speed Vret of the clutch pedal 3 at the clutch stroke position at which the
Therefore, the half clutch position PoH learned by the vehicle control device 4 (see FIG. 1) coincides with the clutch stroke position where the
したがって、このような運転者が運転している車両１（図１参照）において、オートブレーキホールド機能によってＢＨ機能が作動しているときに、クラッチペダル３（図１参照）が戻されると、車両用制御装置４（図１参照）は、クラッチ装置３０（図１参照）が半クラッチ状態になったときにＢＨ機能を解除する。つまり、ＢＨ機能が解除されるときにクラッチ装置３０は半クラッチ状態になっている。このため、制動力が解消しても車両１は動き出さない。また、クラッチ装置３０が半クラッチ状態のときに制動力が解消している。このため、制動力が生じたままで車両１が動き出すことで生じる引き摺りが抑制される。
このように、車両１の動き出しや引き摺りが抑制されるため運転者が感じる違和感が軽減される。
Accordingly, in the vehicle 1 (see FIG. 1) that the driver is driving, when the clutch pedal 3 (see FIG. 1) is returned when the BH function is activated by the auto brake hold function, the vehicle The control device 4 (see FIG. 1) releases the BH function when the clutch device 30 (see FIG. 1) is in a half-clutch state. That is, when the BH function is released, the
In this manner, since the movement and dragging of the vehicle 1 are suppressed, the uncomfortable feeling felt by the driver is reduced.
また、経年変化（経年劣化）によってクラッチ板３０ａ（図１参照）等が磨滅し、クラッチ装置３０（図１参照）が半クラッチ状態になるクラッチストローク位置が変化する場合がある。このような場合でも、車両用制御装置４（図１参照）は、半クラッチ位置ＰｏＨを学習することによって、経年変化したクラッチ装置３０が半クラッチ状態になるクラッチストローク位置を半クラッチ位置ＰｏＨに設定できる。
つまり、本実施形態の車両用制御装置４は、クラッチ装置３０の経年変化に対応して半クラッチ位置ＰｏＨを設定できる。したがって、クラッチ装置３０が経年変化した場合でも、車両１の発進時に運転者が感じる違和感が軽減される。
Further, the
That is, the vehicle control device 4 of the present embodiment can set the half clutch position PoH corresponding to the secular change of the
また、車両１（図１参照）の周囲温度の変化によって、クラッチ装置３０（図１参照）の特性が変化し、クラッチ装置３０が半クラッチ状態になるクラッチストローク位置が変化する場合がある。
車両用制御装置４（図１参照）が半クラッチ位置ＰｏＨを学習する間隔を短くすることで、車両用制御装置４は、温度変化にともなって特性が変化するクラッチ装置３０に対応して半クラッチ位置ＰｏＨを設定できる。したがって、温度変化にともなってクラッチ装置３０の特性が変化した場合でも、車両１の発進時に運転者が感じる違和感が軽減される。例えば、車両用制御装置４が、車両１の周囲温度に応じて半クラッチ位置ＰｏＨを学習する間隔を適宜設定する構成とすれば、車両用制御装置４は、温度変化にともなって変化するクラッチ装置３０の特性に対応して半クラッチ位置ＰｏＨを学習できる。
Further, the characteristics of the clutch device 30 (see FIG. 1) may change due to a change in the ambient temperature of the vehicle 1 (see FIG. 1), and the clutch stroke position at which the
By shortening the interval at which the vehicle control device 4 (see FIG. 1) learns the half-clutch position PoH, the vehicle control device 4 corresponds to the
また、前記したように、運転者が交替するなどしてイグニッションがオンされるたびに車両用制御装置４が半クラッチ位置ＰｏＨを学習する構成とすれば、運転者がクラッチペダル３（図１参照）を操作するクセに対応して半クラッチ位置ＰｏＨが学習される。
つまり、運転者ごとに対応する半クラッチ位置ＰｏＨが学習されることになり、車両１の発進時に運転者が感じる違和感が軽減される。
Further, as described above, if the vehicle control device 4 learns the half-clutch position PoH every time the ignition is turned on, for example, when the driver changes, the driver can use the clutch pedal 3 (see FIG. 1). The half-clutch position PoH is learned in response to the habit of operating ().
That is, the half clutch position PoH corresponding to each driver is learned, and the uncomfortable feeling felt by the driver when the vehicle 1 starts is reduced.
なお、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜設計変更が可能である。
例えば、本実施形態の車両用制御装置４（図１参照）は、図４（ｃ）に示すように、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬまで低下する時点（時刻ｔ２）のクラッチストローク位置を更新位置Ｐｎｅｗに設定し、さらに、更新位置Ｐｎｅｗを半クラッチ位置ＰｏＨに設定する。
Note that the design of the present invention can be changed as appropriate without departing from the spirit of the invention.
For example, the vehicle control device 4 (see FIG. 1) of the present embodiment, as shown in FIG. 4C, the clutch stroke at the time point (time t2) when the return speed Vret of the clutch pedal 3 decreases to the low speed threshold vL. The position is set to the update position Pnew, and the update position Pnew is set to the half clutch position PoH.
この構成に限定されず、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬより低い間（時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間）における任意のクラッチストローク位置を更新位置Ｐｎｅｗとして半クラッチ位置ＰｏＨを学習（更新）する構成であってもよい。
例えば、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬより低くなってから所定時間が経過した時点（時刻ｔ２から所定時間が経過した時点）のクラッチストローク位置を更新位置Ｐｎｅｗとする構成であってもよい。
または、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬより低い間におけるクラッチストローク位置の平均値を更新位置Ｐｎｅｗとする構成であってもよい。
このように、車両用制御装置４は、クラッチペダル３の戻り速度Ｖｒｅｔが低速閾値ｖＬより低い間（時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間）のクラッチストローク位置に基づいて更新位置Ｐｎｅｗを設定する構成であればよい。
Without being limited to this configuration, the half clutch position PoH is learned (updated) with an arbitrary clutch stroke position as the update position Pnew while the return speed Vret of the clutch pedal 3 is lower than the low speed threshold vL (from time t2 to time t3). ).
For example, even if the clutch stroke position at the time when a predetermined time elapses after the return speed Vret of the clutch pedal 3 becomes lower than the low speed threshold vL (when the predetermined time elapses from time t2) is set as the update position Pnew. Good.
Alternatively, the update position Pnew may be an average value of the clutch stroke position while the return speed Vret of the clutch pedal 3 is lower than the low speed threshold vL.
Thus, the vehicle control device 4 is configured to set the update position Pnew based on the clutch stroke position while the return speed Vret of the clutch pedal 3 is lower than the low speed threshold vL (from time t2 to time t3). I just need it.
また、クラッチ装置３０（図１参照）が半クラッチ状態になったことを運転者が感じる半クラッチ位置ＰｏＨは、エンジン７（図１参照）からクラッチ装置３０（図１参照）に入力される動力の大きさで変化する。
クラッチペダル３（図１参照）を戻し動作する運転者は、クラッチ装置３０に入力される動力が大きいほど最終位置ＰｅＥの側でクラッチ装置３０が半クラッチ状態になったと感じる。
そこで、車両用制御装置４は、エンジン７（図１参照）からクラッチ装置３０（図１参照）に入力される動力が高くなっているときの更新位置（第２の更新位置Ｐｎ２）と、通常時（クラッチ装置３０に入力される動力が高くない通常時）の更新位置Ｐｎｅｗと、をそれぞれ設定する構成であってもよい。
The half-clutch position PoH at which the driver feels that the clutch device 30 (see FIG. 1) is in the half-clutch state is the power input from the engine 7 (see FIG. 1) to the clutch device 30 (see FIG. 1). It changes with the size of.
The driver who returns the clutch pedal 3 (see FIG. 1) feels that the
Therefore, the vehicle control device 4 has an update position (second update position Pn2) when the power input from the engine 7 (see FIG. 1) to the clutch device 30 (see FIG. 1) is high, The update position Pnew at the time (normal time when the power input to the
図８は第２の更新位置を示す図である。
図８に示すように、車両用制御装置４（図１参照）は、エンジン７（図１参照）からクラッチ装置３０（図１参照）に入力される動力（ＰＷ）が所定の閾値（動力閾値ＰＷｈ）より高いときには、図６，７に示す手順で第２の更新位置Ｐｎ２を設定する。具体的に、車両用制御装置４は、図７のステップＳ４４で記憶した更新位置Ｐｎｅｗを第２の更新位置Ｐｎ２として設定する。
そして、車両用制御装置４は、クラッチ装置３０に入力される動力ＰＷが動力閾値ＰＷｈより高いときには半クラッチ位置ＰｏＨを第２の更新位置Ｐｎ２で更新する。一方、クラッチ装置３０に入力される動力ＰＷが動力閾値ＰＷｈ以下のとき、車両用制御装置４は、半クラッチ位置ＰｏＨを更新位置Ｐｎｅｗで更新する。
エンジン７からクラッチ装置３０に入力される動力ＰＷが動力閾値ＰＷｈより高い場合には、クラッチ装置３０に入力される動力ＰＷが高い状態に対応して半クラッチ位置ＰｏＨが更新される。このため、クラッチ装置３０に入力される動力ＰＷが高いときに運転者が感じる違和感が効果的に軽減される。
動力閾値ＰＷｈは、車両１（図１参照）に要求される走行性能等に応じて適宜設定される特性値である。
FIG. 8 is a diagram showing the second update position.
As shown in FIG. 8, in the vehicle control device 4 (see FIG. 1), the power (PW) input from the engine 7 (see FIG. 1) to the clutch device 30 (see FIG. 1) is a predetermined threshold (power threshold). When it is higher than (PWh), the second update position Pn2 is set according to the procedure shown in FIGS. Specifically, the vehicle control device 4 sets the update position Pnew stored in step S44 of FIG. 7 as the second update position Pn2.
When the power PW input to the
When the power PW input from the engine 7 to the
The power threshold value PWh is a characteristic value that is appropriately set according to the traveling performance required for the vehicle 1 (see FIG. 1).
なお、動力ＰＷが動力閾値ＰＷｈ以下の場合の更新位置Ｐｎｅｗと、動力ＰＷが動力閾値ＰＷｈより高い場合の更新位置Ｐｎ２と、の２つの更新位置を車両用制御装置４が保持し、エンジン７（図１参照）からクラッチ装置３０に入力される動力ＰＷに応じて車両用制御装置４が２つの更新位置を選択する構成であってもよい。
つまり、車両用制御装置４は、動力ＰＷが動力閾値ＰＷｈ以下の場合には半クラッチ位置ＰｏＨを更新位置Ｐｎｅｗで更新し、動力ＰＷが動力閾値ＰＷｈよりも高い場合には半クラッチ位置ＰｏＨを更新位置Ｐｎ２で更新する構成であってもよい。
The vehicle control device 4 holds two update positions, an update position Pnew when the power PW is equal to or less than the power threshold PWh and an update position Pn2 when the power PW is higher than the power threshold PWh, and the engine 7 ( The configuration may be such that the vehicle control device 4 selects two update positions according to the power PW input to the
That is, the vehicle control device 4 updates the half clutch position PoH at the update position Pnew when the power PW is equal to or less than the power threshold value PWh, and updates the half clutch position PoH when the power PW is higher than the power threshold value PWh. The configuration may be such that it is updated at the position Pn2.
また、図１に示す車両用制御装置４による半クラッチ位置学習の禁止を運転者が選択可能に構成されていてもよい。例えば、車両用制御装置４による半クラッチ位置学習を禁止するスイッチ（図示せず）が車両１に備わる構成であってもよい。
熟練者によるクラッチペダル３の操作にもとづいて車両用制御装置４が半クラッチ位置を学習した後で半クラッチ位置の更新（学習）が禁止されると、その後に車両１を運転する運転初心者は熟練者が正確に把握した半クラッチ位置を利用して車両１を運転できる。したがって、運転初心者が運転している車両１であっても、オートブレーキホールド機能によってＢＨ機能が作動しているときに生じやすい引き摺りが効果的に抑制される。
Further, the driver may be able to select prohibition of half-clutch position learning by the vehicle control device 4 shown in FIG. For example, the vehicle 1 may be provided with a switch (not shown) that prohibits half-clutch position learning by the vehicle control device 4.
If the update (learning) of the half-clutch position is prohibited after the vehicular control device 4 has learned the half-clutch position based on the operation of the clutch pedal 3 by a skilled person, a beginner driving the vehicle 1 after that will be skilled The vehicle 1 can be driven using the half-clutch position accurately grasped by the person. Therefore, even if it is the vehicle 1 which the driving beginner is driving, the drag which tends to occur when the BH function is operated by the auto brake hold function is effectively suppressed.
また、本実施形態の車両１（図１参照）には、ＢＢＷのブレーキ装置２０（図２参照）が備わっている。この構成に限定されず、ブレーキペダル２（図１参照）の踏み込み操作に応じて発生する油圧を倍力装置（図示せず）で増力してホイールシリンダ２１（図１参照）に供給する従来の油圧ブレーキが備わる車両に本発明を適用することも可能である。 Further, the vehicle 1 (see FIG. 1) of the present embodiment is provided with a BBW brake device 20 (see FIG. 2). Without being limited to this configuration, the hydraulic pressure generated in response to the depression operation of the brake pedal 2 (see FIG. 1) is increased by a booster (not shown) and supplied to the wheel cylinder 21 (see FIG. 1). It is also possible to apply the present invention to a vehicle equipped with a hydraulic brake.
１ 車両
２ ブレーキペダル
３ クラッチペダル
３ａ クラッチセンサ（センサ）
４ 車両用制御装置
５ シフト装置
７ エンジン（動力源）
１０ａ 駆動輪
２０ ブレーキ装置
３０ クラッチ装置
Ｐｌｍｔ 移動上限値（上限値）
ＰｏＨ 半クラッチ位置
1
4 Vehicle control device 5 Shift device 7 Engine (power source)
PoH Half clutch position
Claims (7)
前記クラッチペダルのストローク位置を検出するセンサと、
ブレーキペダルと、を有し、
前記クラッチペダルが踏み込み操作されたときに前記動力源から前記駆動輪への動力の伝達が遮断される車両に備わり、
前記ブレーキペダルが踏み込み操作されたときにブレーキ装置を制御して制動力を発生し、
前記車両が停車したと判定した場合に前記ブレーキペダルが解放されたときには前記制動力が発生した状態を維持し、踏み込み操作されている前記クラッチペダルが半クラッチ位置まで戻ったときに前記ブレーキ装置を制御して前記制動力の発生を停止する車両用制御装置であって、
前記車両が停車していると判定し、
前記車両のシフト装置で走行ギアが選択され、
前記クラッチペダルが戻り動作している状態で、
前記センサで検出される前記ストローク位置に基づいて算出するストローク速度が所定の規定時間よりも長く所定の閾値以下に維持された場合に、
前記ストローク速度が前記所定の閾値以下に維持されている間の前記ストローク位置に基づいて更新位置を設定し、
前記半クラッチ位置を前記更新位置に更新することを特徴とする車両用制御装置。 A clutch pedal serving as an operation portion of a clutch device disposed between the power source and the drive wheel;
A sensor for detecting a stroke position of the clutch pedal;
A brake pedal,
Provided in a vehicle in which transmission of power from the power source to the drive wheel is interrupted when the clutch pedal is depressed.
When the brake pedal is depressed, the brake device is controlled to generate a braking force,
When it is determined that the vehicle has stopped, the brake force is maintained when the brake pedal is released, and the brake device is operated when the depressed clutch pedal returns to the half-clutch position. A vehicle control device for controlling and stopping generation of the braking force,
It is determined that the vehicle is stopped,
A traveling gear is selected by the shift device of the vehicle,
With the clutch pedal returning,
When the stroke speed calculated based on the stroke position detected by the sensor is maintained below a predetermined threshold longer than a predetermined specified time,
Setting an update position based on the stroke position while the stroke speed is maintained below the predetermined threshold;
The vehicle control apparatus, wherein the half clutch position is updated to the update position.
前記動力源から前記クラッチ装置に入力される動力が前記動力閾値より高いときには前記半クラッチ位置を前記第２の更新位置に更新し、
前記動力源から前記クラッチ装置に入力される動力が前記動力閾値以下のときには前記半クラッチ位置を前記更新位置に更新することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両用制御装置。 When the power input from the power source to the clutch device is higher than a predetermined power threshold, the second update position is set in the same procedure as the update position is set,
When the power input from the power source to the clutch device is higher than the power threshold, the half clutch position is updated to the second update position;
The half clutch position is updated to the update position when the power input to the clutch device from the power source is equal to or less than the power threshold value, according to any one of claims 1 to 4. Vehicle control device.
前記クラッチペダルのストローク位置を検出するセンサと、
ブレーキペダルと、を有し、
前記クラッチペダルが踏み込み操作されたときに前記動力源から前記駆動輪への動力の伝達が遮断される車両に備わり、
前記ブレーキペダルが踏み込み操作されたときにブレーキ装置を制御して制動力を発生し、
前記車両が停車したと判定した場合に前記ブレーキペダルが解放されたときには前記制動力が発生した状態を維持し、踏み込み操作されている前記クラッチペダルが半クラッチ位置まで戻ったときに前記ブレーキ装置を制御して前記制動力の発生を停止する車両用制御装置が前記半クラッチ位置を学習する半クラッチ位置学習方法であって、
前記車両の停車を判定するステップと、
前記車両のシフト装置で走行ギアが選択されていることを判定するステップと、
前記クラッチペダルが戻り動作していることを判定するステップと、
前記センサで検出される前記ストローク位置に基づいてストローク速度を算出するステップと、
算出した前記ストローク速度が規定時間よりも長く所定の閾値以下に維持された場合に、前記ストローク速度が前記所定の閾値以下に維持されている間の前記ストローク位置に基づいて更新位置を設定するステップと、
前記半クラッチ位置を前記更新位置に更新するステップと、を有することを特徴とする半クラッチ位置学習方法。 A clutch pedal serving as an operation portion of a clutch device disposed between the power source and the drive wheel;
A sensor for detecting a stroke position of the clutch pedal;
A brake pedal,
Provided in a vehicle in which transmission of power from the power source to the drive wheel is interrupted when the clutch pedal is depressed.
When the brake pedal is depressed, the brake device is controlled to generate a braking force,
When it is determined that the vehicle has stopped, the brake force is maintained when the brake pedal is released, and the brake device is operated when the depressed clutch pedal returns to the half-clutch position. A vehicle clutch control device that controls and stops the generation of the braking force is a half-clutch position learning method in which the half-clutch position is learned,
Determining the stop of the vehicle;
Determining that a traveling gear is selected in the vehicle shift device;
Determining that the clutch pedal is returning; and
Calculating a stroke speed based on the stroke position detected by the sensor;
A step of setting an update position based on the stroke position while the stroke speed is maintained below the predetermined threshold when the calculated stroke speed is maintained below a predetermined threshold longer than a predetermined time; When,
And a step of updating the half-clutch position to the update position.
前記ストローク速度が前記所定の閾値まで低下した時点の前記ストローク位置を前記更新位置に設定するステップであることを特徴とする請求項６に記載の半クラッチ位置学習方法。 Setting an update position based on the stroke position while the stroke speed is maintained below the predetermined threshold,
The half-clutch position learning method according to claim 6, wherein the half-clutch position learning method is a step of setting the stroke position when the stroke speed is reduced to the predetermined threshold as the update position.
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