JP2016107348A

JP2016107348A - Screw fastening device

Info

Publication number: JP2016107348A
Application number: JP2014243999A
Authority: JP
Inventors: 英昭布施; Hideaki Fuse
Original assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Current assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date: 2014-12-02
Filing date: 2014-12-02
Publication date: 2016-06-20

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a screw fastening device which reduces a time required for screw fastening work while preventing interference between plural screw fastening machines during movement.SOLUTION: A control unit 1 of a screw fastening device 100, which is equipped with screw fasting machines 10a, 10b, 10c, 10d and mobile devices 20a, 20b, 20c, 20d stops movement of the first screw fastening machine 10a or movement of the second screw fastening machine 10b, 10c or 10d in the case that the second screw fastening machines 10b, 10c or 10d among the screw fastening machines 10a, 10b, 10c, 10d are present at a position where the second screw fastening machine interferes with the first screw fastening machine 10a which is so assumed as to be positioned at a target position when moving the first screw fastening machine 10a among the screw fastening machines 10a, 10b, 10c, 10d to the target position.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

この発明は、複数の移動可能なねじ締め機を含むねじ締め装置に関する。 The present invention relates to a screw tightening device including a plurality of movable screw tighteners.

製造工場では、複数のねじ締め機を並行して移動させつつ、複数の位置のねじ締結箇所にねじを締め付けるねじ締め装置が用いられている。
例えば、特許文献１には、複数のねじ締め機（ナットランナ）の移動時における干渉を防ぐねじ締め装置（ナットランナ装置）が記載されている。このナットランナ装置のコントローラは、隣接するナットランナ同士が干渉し得る干渉領域を設定している。そして、コントローラは、あるナットランナとこれに隣接するナットランナとの次の移動目標位置が干渉領域内にあるとき、これら２つのナットランナの監視を行う。コントローラは、上記監視において、２つのナットランナが干渉領域外にあるときは、２つのナットランナを移動可能に制御する。さらに、コントローラは、２つのナットランナの両方が干渉領域外から干渉領域内に向けて移動している際に一方のナットランナが干渉領域に入ると、先に干渉領域内に入ったナットランナのみ移動させ、干渉領域にまだ入っていないナットランナの移動を停止させる。 In a manufacturing plant, a screw tightening device that tightens screws at a plurality of screw tightening locations while moving a plurality of screw tightening machines in parallel is used.
For example, Patent Literature 1 describes a screw tightening device (nut runner device) that prevents interference during movement of a plurality of screw tighteners (nut runners). The controller of the nutrunner apparatus sets an interference area where adjacent nutrunners can interfere with each other. Then, the controller monitors these two nut runners when the next movement target position between a nut runner and a nut runner adjacent thereto is within the interference region. In the above monitoring, when the two nut runners are outside the interference area, the controller controls the two nut runners to be movable. Further, when one of the two nut runners moves from the outside of the interference area toward the inside of the interference area when one of the nut runners enters the interference area, the controller moves only the nut runner that has previously entered the interference area, Stop the movement of the nutrunner that has not yet entered the interference area.

特開２０１０−１３７３０２号公報JP 2010-137302 A

特許文献１に記載されるナットランナ装置では、干渉領域に向かって移動している２つの隣接するナットランナの一方が干渉領域に入ると、他方のナットランナの移動を停止させているため、ナットランナの移動停止時間が多くなり、ねじ締め作業の全てを完了するまでに要する時間（タクトタイム）が長くなり、作業効率が低下するという問題がある。 In the nutrunner device described in Patent Document 1, when one of two adjacent nutrunners moving toward the interference area enters the interference area, the movement of the other nutrunner is stopped, and therefore the movement of the nutrunner is stopped. There is a problem that the time is increased, the time (tact time) required to complete all the screw tightening operations is increased, and the work efficiency is lowered.

この発明はこのような問題点を解決するためになされたものであり、複数のナットランナ（ねじ締め機）における移動時の干渉を防ぎつつねじ締め作業に要する時間（タクトタイム）を低減するナットランナ装置（ねじ締め装置）を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and a nutrunner device that reduces the time (takt time) required for screw tightening work while preventing interference during movement in a plurality of nutrunners (screw tighteners). An object is to provide a (screw fastening device).

上記の課題を解決するために、この発明に係るねじ締め装置は、複数のねじ締め機と、ねじ締め機それぞれを移動させる移動装置と、移動装置を制御する制御装置とを備え、制御装置は、ねじ締め機のうちの１つである第１のねじ締め機を目標位置に移動させる際、ねじ締め機のうちの第１のねじ締め機以外の第２のねじ締め機が、目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機に干渉する位置にあるとき、第１のねじ締め機又は第２のねじ締め機の移動を停止する。 In order to solve the above-described problems, a screw tightening device according to the present invention includes a plurality of screw tightening machines, a moving device that moves each of the screw tightening devices, and a control device that controls the moving device. When the first screw tightener, which is one of the screw tighteners, is moved to the target position, the second screw tightener other than the first screw tightener of the screw tighteners is moved to the target position. When it is in a position that interferes with the first screwing machine assumed to be, the movement of the first screwing machine or the second screwing machine is stopped.

移動装置は、互いに方向が異なる第１の軸方向及び第２の軸方向に沿った移動を組み合わせてねじ締め機のそれぞれを移動させ、制御装置は、第２のねじ締め機が、第１の軸方向又は第２の軸方向で、目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機に干渉し得る位置関係にあるとき、第１のねじ締め機又は第２のねじ締め機の移動を停止してよい。
制御装置は、第１の軸方向が、第１のねじ締め機が移動可能な領域である第１の領域から第２のねじ締め機が移動可能な領域である第２の領域に向かう方向であり、且つ、第２の軸方向が、第１の領域及び第２の領域の間を横断する方向である場合、第２のねじ締め機が、第１の軸方向で、目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機に干渉し得る位置関係にあるとき、第１のねじ締め機又は第２のねじ締め機の移動を停止してよい。
制御装置は、第１のねじ締め機又は第２のねじ締め機の移動を停止する際、第１のねじ締め機及び第２のねじ締め機のうち後で移動を開始する方の移動を停止してよい。 The moving device moves each of the screwing machines by combining the movements along the first axial direction and the second axial direction, which are different from each other, and the control device moves the second screwing machine to the first screwing machine. Stop the movement of the first screw tightener or the second screw tightener when there is a positional relationship that can interfere with the first screw tightener assumed to be in the target position in the axial direction or the second axial direction. You can do it.
In the control device, the first axial direction is a direction from the first area where the first screwing machine is movable to the second area where the second screwing machine is movable. And when the second axial direction is a direction crossing between the first region and the second region, the second screw tightener is at the target position in the first axial direction. When there is a positional relationship that may interfere with the assumed first screw tightener, the movement of the first screw tightener or the second screw tightener may be stopped.
When stopping the movement of the first screw tightening machine or the second screw tightening machine, the control device stops the movement of the first screw tightening machine and the second screw tightening machine that starts moving later. You can do it.

この発明に係るねじ締め装置によれば、複数のねじ締め機における移動時の干渉を防ぎつつねじ締め作業に要する時間（タクトタイム）を低減することが可能になる。 According to the screw tightening device according to the present invention, it is possible to reduce the time (tact time) required for the screw tightening operation while preventing interference during movement in the plurality of screw tighteners.

この発明の実施の形態に係るねじ締め装置の模式的な上面図である。It is a typical top view of the screw fastening apparatus concerning an embodiment of this invention.

実施の形態
以下、この発明の実施の形態について添付図面に基づいて説明する。
まず、この発明の実施の形態に係るねじ締め装置１００の構成を説明する。
図１を参照すると、ねじ締め装置１００は、その長方形状をしたねじ締め領域Ａ内に４つのねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄを備えている。領域Ａは、その長手方向及び短手方向に平行な中央線Ｃ１及びＣ２によって、領域Ａの４つの角部のそれぞれを含む区画領域Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４に区画される。４つのねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄはそれぞれ、区画領域Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４に配置されている。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
First, the structure of the screw fastening apparatus 100 which concerns on embodiment of this invention is demonstrated.
Referring to FIG. 1, a screw tightening device 100 includes four screw tightening machines 10a, 10b, 10c, and 10d in a screw tightening region A having a rectangular shape. The region A is partitioned into partition regions A1, A2, A3, and A4 including the four corners of the region A by center lines C1 and C2 parallel to the longitudinal direction and the short direction. The four screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d are arranged in the partition areas A1, A2, A3 and A4, respectively.

ここで、領域Ａの長手方向に沿ってＸ軸をとり、領域Ａの短手方向であるＸ軸に垂直な方向にＹ軸をとる。 Here, the X axis is taken along the longitudinal direction of the region A, and the Y axis is taken in the direction perpendicular to the X axis, which is the short direction of the region A.

ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄはそれぞれ、Ｘ軸と平行に延在する移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄにローラ等を介して吊り下げられている。このため、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄはそれぞれ、移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄ上を長手方向、つまりＸ軸に平行に移動することができる。 The screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d are respectively suspended from movable rails 21a, 21b, 21c and 21d extending in parallel with the X axis via rollers or the like. For this reason, the screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d can respectively move on the moving rails 21a, 21b, 21c and 21d in the longitudinal direction, that is, parallel to the X axis.

移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄはそれぞれ、Ｙ軸と平行に延在する固定レール２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄにローラ等を介して取り付けられている。このため、移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄはそれぞれ、長手方向をＸ軸と平行な状態を維持しつつ、固定レール２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄ上を長手方向、つまりＹ軸に平行に移動することができる。なお、移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄはそれぞれ、固定レール２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄに対してＸ軸方向に移動することはできない。
そして、移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄと、固定レール２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄとはそれぞれ、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄを移動させるための移動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄを構成している。 The moving rails 21a, 21b, 21c and 21d are respectively attached to fixed rails 22a, 22b, 22c and 22d extending in parallel with the Y axis via rollers. Therefore, the moving rails 21a, 21b, 21c and 21d move on the fixed rails 22a, 22b, 22c and 22d in the longitudinal direction, that is, in parallel with the Y axis, while maintaining the longitudinal direction parallel to the X axis. can do. The moving rails 21a, 21b, 21c, and 21d cannot move in the X-axis direction with respect to the fixed rails 22a, 22b, 22c, and 22d, respectively.
The moving rails 21a, 21b, 21c and 21d and the fixed rails 22a, 22b, 22c and 22d are moving devices 20a, 20b, 20c and 20d for moving the screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d, respectively. Is configured.

固定レール２２ａは、区画領域Ａ１における隣接する区画領域Ａ２と反対側の縁部Ａ１ａから中央線Ｃ１にわたって延在している。移動レール２１ａは、区画領域Ａ１における隣接する区画領域Ａ４と反対側の縁部Ａ１ｂ近傍から中央線Ｃ２にわたって延在している。このため、移動レール２１ａ及び第一ねじ締め機１０ａをレール上で移動させると、第一ねじ締め機１０ａは、その中心のねじ締め部分１０ａ１を、区画領域Ａ１内の実質的な全体と区画領域Ａ１に隣接する中央線Ｃ１及びＣ２上とにわたって位置させるように、移動することができる。 The fixed rail 22a extends from the edge A1a opposite to the adjacent partition area A2 in the partition area A1 over the center line C1. The moving rail 21a extends over the center line C2 from the vicinity of the edge A1b opposite to the adjacent partition area A4 in the partition area A1. For this reason, when the moving rail 21a and the first screw tightening machine 10a are moved on the rail, the first screw tightening machine 10a moves the screw tightening portion 10a1 at the center of the moving screw 21a and the first screw tightening machine 10a in the partition area A1. It can be moved so as to be located over the center lines C1 and C2 adjacent to A1.

同様に、固定レール２２ｂは、区画領域Ａ２における区画領域Ａ１と反対側の縁部Ａ２ａから中央線Ｃ１にわたって延在している。移動レール２１ｂは、区画領域Ａ２における隣接する区画領域Ａ３と反対側の縁部Ａ２ｂ近傍から中央線Ｃ２にわたって延在している。このため、移動レール２１ｂ及び第二ねじ締め機１０ｂをレール上で移動させると、第二ねじ締め機１０ｂは、その中心のねじ締め部分１０ｂ１を、区画領域Ａ２内の実質的な全体と区画領域Ａ２に隣接する中央線Ｃ１及びＣ２上とにわたって位置させるように、移動することができる。 Similarly, the fixed rail 22b extends across the center line C1 from the edge A2a opposite to the partition area A1 in the partition area A2. The moving rail 21b extends over the center line C2 from the vicinity of the edge A2b opposite to the adjacent partition area A3 in the partition area A2. For this reason, when the moving rail 21b and the second screw tightening machine 10b are moved on the rail, the second screw tightening machine 10b moves the screw tightening portion 10b1 at the center of the moving screw 21b and the second screw tightening machine 10b substantially in the partition area A2. It can be moved so as to be located over the center lines C1 and C2 adjacent to A2.

同様に、固定レール２２ｃは、区画領域Ａ３における隣接する区画領域Ａ４と反対側の縁部Ａ３ａから中央線Ｃ１にわたって延在している。移動レール２１ｃは、区画領域Ａ３における区画領域Ａ２と反対側の縁部Ａ３ｂ近傍から中央線Ｃ２にわたって延在している。このため、移動レール２１ｃ及び第三ねじ締め機１０ｃをレール上で移動させると、第三ねじ締め機１０ｃは、その中心のねじ締め部分１０ｃ１を、区画領域Ａ３内の実質的な全体と区画領域Ａ３に隣接する中央線Ｃ１及びＣ２上とにわたって位置させるように、移動することができる。 Similarly, the fixed rail 22c extends from the edge A3a opposite to the adjacent partition region A4 in the partition region A3 over the center line C1. The moving rail 21c extends from the vicinity of the edge A3b on the opposite side of the partition area A2 in the partition area A3 over the center line C2. For this reason, when the moving rail 21c and the third screw tightening machine 10c are moved on the rail, the third screw tightening machine 10c moves the central screw tightening portion 10c1 between the substantially entire area in the section area A3 and the section area. It can be moved so as to be located over the center lines C1 and C2 adjacent to A3.

同様に、固定レール２２ｄは、区画領域Ａ４における区画領域Ａ３と反対側の縁部Ａ４ａから中央線Ｃ１にわたって延在している。移動レール２１ｄは、区画領域Ａ４における区画領域Ａ１と反対側の縁部Ａ４ｂ近傍から中央線Ｃ２にわたって延在している。このため、移動レール２１ｄ及び第四ねじ締め機１０ｄをレール上で移動させると、第四ねじ締め機１０ｄは、その中心のねじ締め部分１０ｄ１を、区画領域Ａ４内の実質的な全体と区画領域Ａ４に隣接する中央線Ｃ１及びＣ２上とにわたって位置させるように、移動することができる。 Similarly, the fixed rail 22d extends from the edge A4a opposite to the partition area A3 in the partition area A4 over the center line C1. The moving rail 21d extends from the vicinity of the edge A4b on the opposite side of the partition area A1 in the partition area A4 over the center line C2. For this reason, when the moving rail 21d and the fourth screw tightening machine 10d are moved on the rail, the fourth screw tightening machine 10d moves the central screw tightening portion 10d1 between the substantially entire area in the section area A4 and the section area. It can be moved so that it is located over the center lines C1 and C2 adjacent to A4.

よって、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのねじ締め部分１０ａ１、１０ｂ１、１０ｃ１及び１０ｄ１を用いることによって、領域Ａの外周縁近傍を除く領域内のいずれのねじ締結箇所に対してもねじ締結をすることができる。 Therefore, by using the screw tightening portions 10a1, 10b1, 10c1 and 10d1 of the screw tightening machines 10a, 10b, 10c and 10d, screw tightening can be performed at any screw tightening location in the region except the vicinity of the outer peripheral edge of the region A. Can do.

また、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄにはそれぞれ、移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄ上での長手方向（Ｘ軸方向）に沿った変位を検知するための位置センサ１０ａ２、１０ｂ２、１０ｃ２及び１０ｄ２が設けられている。
さらに、移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄにはそれぞれ、固定レール２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄ上での長手方向（Ｙ軸方向）に沿った変位を検知するためのレール位置センサ２１ａ１、２１ｂ１、２１ｃ１及び２１ｄ１が設けられている。 Further, each of the screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d has position sensors 10a2, 10b2 for detecting displacement along the longitudinal direction (X-axis direction) on the moving rails 21a, 21b, 21c and 21d, respectively. 10c2 and 10d2 are provided.
Furthermore, the rails 21a, 21b, 21c and 21d have rail position sensors 21a1, 21b1 for detecting displacements along the longitudinal direction (Y-axis direction) on the fixed rails 22a, 22b, 22c and 22d, respectively. 21c1 and 21d1 are provided.

位置センサ１０ａ２、１０ｂ２、１０ｃ２及び１０ｄ２はそれぞれ、その検知結果を送信できるように、制御装置１に電気的に接続されている。制御装置１は、受信する位置センサ１０ａ２、１０ｂ２、１０ｃ２及び１０ｄ２それぞれの変位情報から、位置センサ１０ａ２、１０ｂ２、１０ｃ２及び１０ｄ２のＸ軸方向の位置を検出する。
レール位置センサ２１ａ１、２１ｂ１、２１ｃ１及び２１ｄ１はそれぞれ、その検知結果を送信できるように、制御装置１に電気的に接続されている。制御装置１は、受信するレール位置センサ２１ａ１、２１ｂ１、２１ｃ１及び２１ｄ１それぞれの変位情報から、レール位置センサ２１ａ１、２１ｂ１、２１ｃ１及び２１ｄ１のＹ軸方向の位置を検出する。
よって、制御装置１は、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのＸ軸方向及びＹ軸方向の位置を検出することができる。 Each of the position sensors 10a2, 10b2, 10c2, and 10d2 is electrically connected to the control device 1 so that the detection result can be transmitted. The control device 1 detects the positions of the position sensors 10a2, 10b2, 10c2, and 10d2 in the X-axis direction from the received displacement information of the position sensors 10a2, 10b2, 10c2, and 10d2.
Each of the rail position sensors 21a1, 21b1, 21c1 and 21d1 is electrically connected to the control device 1 so that the detection result can be transmitted. The control device 1 detects the positions of the rail position sensors 21a1, 21b1, 21c1 and 21d1 in the Y-axis direction from the received displacement information of the rail position sensors 21a1, 21b1, 21c1 and 21d1.
Therefore, the control apparatus 1 can detect the positions of the screw tighteners 10a, 10b, 10c, and 10d in the X-axis direction and the Y-axis direction.

また、制御装置１は、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄに電気的に接続されている。制御装置１は、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄそれぞれの図示しない駆動装置を制御して、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのねじ締結動作と移動レールに沿った移動動作とを制御する。
さらに、制御装置１は、移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄそれぞれの図示しない駆動装置に電気的に接続されている。制御装置１は、駆動装置を制御して移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄそれぞれの固定レール２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄに沿った移動動作を制御する。 The control device 1 is electrically connected to the screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d. The control device 1 controls a driving device (not shown) of each of the screwing machines 10a, 10b, 10c, and 10d, and performs a screw fastening operation of the screwing machines 10a, 10b, 10c, and 10d and a moving operation along the moving rail. Control.
Further, the control device 1 is electrically connected to driving devices (not shown) of the moving rails 21a, 21b, 21c and 21d. The control device 1 controls the driving device to control the moving operation along the fixed rails 22a, 22b, 22c and 22d of the moving rails 21a, 21b, 21c and 21d, respectively.

次に、この発明の実施の形態に係るねじ締め装置１００の動作を説明する。
ねじ締め装置１００の制御装置１は、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄに対して、それぞれの基準位置（機械原点）を設定し、その座標を記憶している。ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのそれぞれの基準位置及びその座標は、Ｍａ０（Ｘａ０，Ｙａ０）、Ｍｂ０（Ｘｂ０，Ｙｂ０）、Ｍｃ０（Ｘｃ０，Ｙｃ０）及びＭｄ０（Ｘｄ０，Ｙｄ０）とされる。 Next, the operation of the screw tightening device 100 according to the embodiment of the present invention will be described.
The control device 1 of the screw tightening device 100 sets respective reference positions (machine origins) for the screw tightening machines 10a, 10b, 10c and 10d, and stores the coordinates thereof. The respective reference positions and coordinates of the screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d are Ma0 (Xa0, Ya0), Mb0 (Xb0, Yb0), Mc0 (Xc0, Yc0) and Md0 (Xd0, Yd0). .

基準位置Ｍａ０（Ｘａ０，Ｙａ０）は、第一ねじ締め機１０ａが縁部Ａ１ａ及びＡ１ｂによる区画領域Ａ１の角部に最も近づくときの位置である。
基準位置Ｍｂ０（Ｘｂ０，Ｙｂ０）は、第二ねじ締め機１０ｂが縁部Ａ２ａ及びＡ２ｂによる区画領域Ａ２の角部に最も近づくときの位置である。
基準位置Ｍｃ０（Ｘｃ０，Ｙｃ０）は、第三ねじ締め機１０ｃが縁部Ａ３ａ及びＡ３ｂによる区画領域Ａ３の角部に最も近づくときの位置である。
基準位置Ｍｄ０（Ｘｄ０，Ｙｄ０）は、第四ねじ締め機１０ｄが縁部Ａ４ａ及びＡ４ｂによる区画領域Ａ４の角部に最も近づくときの位置である。
さらに、Ｘａ０＝Ｘｂ０、Ｘｃ０＝Ｘｄ０、Ｙａ０＝Ｙｄ０及びＹｂ０＝Ｙｃ０の関係となる。 The reference position Ma0 (Xa0, Ya0) is a position when the first screwing machine 10a is closest to the corner of the partition area A1 by the edges A1a and A1b.
The reference position Mb0 (Xb0, Yb0) is a position when the second screw tightening machine 10b is closest to the corner of the partition area A2 by the edges A2a and A2b.
The reference position Mc0 (Xc0, Yc0) is a position when the third screw tightener 10c is closest to the corner of the partition area A3 by the edges A3a and A3b.
The reference position Md0 (Xd0, Yd0) is a position when the fourth screw tightening machine 10d is closest to the corner of the partition area A4 by the edges A4a and A4b.
Further, the relationship is Xa0 = Xb0, Xc0 = Xd0, Ya0 = Yd0, and Yb0 = Yc0.

さらに、制御装置１は、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄそれぞれの位置を、基準位置に対する相対位置座標として算出する。
このとき、第一ねじ締め機１０ａの相対位置及びその座標は、基準位置Ｍａ０（Ｘａ０，Ｙａ０）から区画領域Ａ４に向かってＸ軸方向にＸａだけ移動し区画領域Ａ２に向かってＹ軸方向にＹａだけ移動した位置であるとき、Ｍａ（Ｘａ，Ｙａ）とされる。
第二ねじ締め機１０ｂの相対位置及びその座標は、基準位置Ｍｂ０（Ｘｂ０，Ｙｂ０）から区画領域Ａ３に向かってＸ軸方向にＸｂだけ移動し区画領域Ａ１に向かってＹ軸方向にＹｂだけ移動した位置であるとき、Ｍｂ（Ｘｂ，Ｙｂ）とされる。
第三ねじ締め機１０ｃの相対位置及びその座標は、基準位置Ｍｃ０（Ｘｃ０，Ｙｃ０）から区画領域Ａ２に向かってＸ軸方向にＸｃだけ移動し区画領域Ａ４に向かってＹ軸方向にＹｃだけ移動した位置であるとき、Ｍｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）とされる。
第四ねじ締め機１０ｄの相対位置及びその座標は、基準位置Ｍｄ０（Ｘｄ０，Ｙｄ０）から区画領域Ａ１に向かってＸ軸方向にＸｄだけ移動し区画領域Ａ３に向かってＹ軸方向にＹｄだけ移動した位置であるとき、Ｍｄ（Ｘｄ，Ｙｄ）とされる。 Further, the control device 1 calculates the positions of the screw tighteners 10a, 10b, 10c, and 10d as relative position coordinates with respect to the reference position.
At this time, the relative position and the coordinates of the first screwing machine 10a are moved from the reference position Ma0 (Xa0, Ya0) by Xa in the X-axis direction toward the partition area A4 and in the Y-axis direction toward the partition area A2. When the position is moved by Ya, Ma (Xa, Ya) is set.
The relative position of the second screw tightener 10b and its coordinates are moved from the reference position Mb0 (Xb0, Yb0) by Xb in the X-axis direction toward the partition area A3 and moved by Yb in the Y-axis direction toward the partition area A1. When it is in the position, it is set as Mb (Xb, Yb).
The relative position of the third screwing machine 10c and its coordinates move from the reference position Mc0 (Xc0, Yc0) by Xc in the X-axis direction toward the partition area A2, and by Yc in the Y-axis direction toward the partition area A4. When the position is the same, Mc (Xc, Yc) is set.
The relative position of the fourth screwing machine 10d and its coordinates move from the reference position Md0 (Xd0, Yd0) by Xd in the X-axis direction toward the partition area A1, and by Yd in the Y-axis direction toward the partition area A3. Md (Xd, Yd) when it is in the position.

また、第一ねじ締め機１０ａ及び第二ねじ締め機１０ｂを互いに接近移動させて初めて接触する（干渉）するとき、第一ねじ締め機１０ａの相対位置及びその座標は、Ｍａ１２（Ｘａ１２，Ｙａ１２）であり、第二ねじ締め機１０ｂの相対位置及びその座標は、Ｍｂ１２（Ｘｂ１２，Ｙｂ１２）であるとする。これら相対位置は、各ねじ締め機の大きさのため変動するが、座標値Ｙａ１２及びＹｂ１２の和であるＹａ１２＋Ｙｂ１２は一定となる。そして、制御装置１は、Ｙａ１２＋Ｙｂ１２を１−２Ｙ軸干渉距離として記憶する。なお、第一ねじ締め機１０ａ及び第二ねじ締め機１０ｂが互いに接近する方向であるＹ軸方向に垂直であるＸ軸方向では、干渉距離は設定されない。 Further, when the first screw tightening machine 10a and the second screw tightening machine 10b are brought into contact with each other for the first time (interference), the relative position of the first screw tightening machine 10a and its coordinates are Ma12 (Xa12, Ya12). It is assumed that the relative position of the second screw tightener 10b and its coordinates are Mb12 (Xb12, Yb12). These relative positions vary depending on the size of each screw tightening machine, but Ya12 + Yb12, which is the sum of coordinate values Ya12 and Yb12, is constant. And the control apparatus 1 memorize | stores Ya12 + Yb12 as a 1-2 Y-axis interference distance. Note that no interference distance is set in the X-axis direction perpendicular to the Y-axis direction, which is the direction in which the first screw tightening machine 10a and the second screw tightening machine 10b approach each other.

第一ねじ締め機１０ａ及び第三ねじ締め機１０ｃを互いに接近移動させて初めて接触する（干渉）するとき、第一ねじ締め機１０ａの相対位置及びその座標は、Ｍａ１３（Ｘａ１３，Ｙａ１３）であり、第三ねじ締め機１０ｃの相対位置及びその座標は、Ｍｃ１３（Ｘｃ１３，Ｙｃ１３）であるとする。これら相対位置は、各ねじ締め機の大きさのため変動するが、座標値Ｘａ１３及びＸｃ１３の和であるＸａ１３＋Ｘｃ１３は一定となり、座標値Ｙａ１３及びＹｃ１３の和であるＹａ１３＋Ｙｃ１３は一定となる。そして、制御装置１は、Ｘａ１３＋Ｘｄ１３を１−３Ｘ軸干渉距離とし、Ｙａ１３＋Ｙｃ１３を１−３Ｙ軸干渉距離として記憶する。 When the first screwing machine 10a and the third screwing machine 10c are brought into contact with each other for the first time (interference), the relative position of the first screwing machine 10a and its coordinates are Ma13 (Xa13, Ya13). The relative position of the third screw tightener 10c and its coordinates are assumed to be Mc13 (Xc13, Yc13). These relative positions vary depending on the size of each screw tightener, but Xa13 + Xc13, which is the sum of coordinate values Xa13 and Xc13, is constant, and Ya13 + Yc13, which is the sum of coordinate values Ya13 and Yc13, is constant. The control device 1 stores Xa13 + Xd13 as the 1-3X axis interference distance and Ya13 + Yc13 as the 1-3Y axis interference distance.

第一ねじ締め機１０ａ及び第四ねじ締め機１０ｄを互いに接近移動させて初めて接触する（干渉）するとき、第一ねじ締め機１０ａの相対位置及びその座標は、Ｍａ１４（Ｘａ１４，Ｙａ１４）であり、第四ねじ締め機１０ｄの相対位置及びその座標は、Ｍｄ１４（Ｘｄ１４，Ｙｄ１４）であるとする。これら相対位置は、各ねじ締め機の大きさのため変動するが、座標値Ｘａ１４及びＸｄ１４の和であるＸａ１４＋Ｘｄ１４は一定となる。そして、制御装置１は、Ｘａ１４＋Ｘｄ１４を１−４Ｘ軸干渉距離として記憶する。なお、第一ねじ締め機１０ａ及び第四ねじ締め機１０ｄが互いに接近する方向であるＸ軸方向に垂直であるＹ軸方向では、干渉距離は設定されない。 When the first screwing machine 10a and the fourth screwing machine 10d are brought into contact with each other for the first time (interference), the relative position of the first screwing machine 10a and its coordinates are Ma14 (Xa14, Ya14). The relative position of the fourth screw tightening machine 10d and its coordinates are assumed to be Md14 (Xd14, Yd14). These relative positions vary depending on the size of each screw tightening machine, but Xa14 + Xd14, which is the sum of coordinate values Xa14 and Xd14, is constant. And the control apparatus 1 memorize | stores Xa14 + Xd14 as 1-4 X-axis interference distance. The interference distance is not set in the Y-axis direction perpendicular to the X-axis direction, which is the direction in which the first screw tightening machine 10a and the fourth screw tightening machine 10d approach each other.

第二ねじ締め機１０ｂ及び第三ねじ締め機１０ｃを互いに接近移動させて初めて接触する（干渉）するとき、第二ねじ締め機１０ｂの相対位置及びその座標は、Ｍｂ２３（Ｘｂ２３，Ｙｂ２３）であり、第三ねじ締め機１０ｃの相対位置及びその座標は、Ｍｃ２３（Ｘｃ２３，Ｙｃ２３）であるとする。これら相対位置は、各ねじ締め機の大きさのため変動するが、座標値Ｘｂ２３及びＸｃ２３の和であるＸｂ２３＋Ｘｃ２３は一定となる。そして、制御装置１は、Ｘｂ２３＋Ｘｃ２３を２−３Ｘ軸干渉距離として記憶する。なお、第二ねじ締め機１０ｂ及び第三ねじ締め機１０ｃが互いに接近する方向であるＸ軸方向に垂直であるＹ軸方向では、干渉距離は設定されない。 When the second screw tightening machine 10b and the third screw tightening machine 10c come into contact with each other for the first time (interference), the relative position of the second screw tightening machine 10b and its coordinates are Mb23 (Xb23, Yb23). The relative position of the third screw tightener 10c and its coordinates are assumed to be Mc23 (Xc23, Yc23). These relative positions vary depending on the size of each screw tightener, but Xb23 + Xc23, which is the sum of coordinate values Xb23 and Xc23, is constant. And the control apparatus 1 memorize | stores Xb23 + Xc23 as 2-3 X-axis interference distance. The interference distance is not set in the Y-axis direction perpendicular to the X-axis direction, which is the direction in which the second screw tightening machine 10b and the third screw tightening machine 10c approach each other.

第二ねじ締め機１０ｂ及び第四ねじ締め機１０ｄを互いに接近移動させて初めて接触する（干渉）するとき、第二ねじ締め機１０ｂの相対位置及びその座標は、Ｍｂ２４（Ｘｂ２４，Ｙｂ２４）であり、第四ねじ締め機１０ｄの相対位置及びその座標は、Ｍｄ２４（Ｘｄ２４，Ｙｄ２４）であるとする。これら相対位置は、各ねじ締め機の大きさのため変動するが、座標値Ｘｂ２４及びＸｄ２４の和であるＸｂ２４＋Ｘｄ２４は一定となり、座標値Ｙｂ２４及びＹｄ２４の和であるＹｂ２４＋Ｙｄ２４は一定となる。そして、制御装置１は、Ｘｂ２４＋Ｘｄ２４を２−４Ｘ軸干渉距離とし、Ｙｂ２４＋Ｙｄ２４を２−４Ｙ軸干渉距離として記憶する。 When the second screw tightening machine 10b and the fourth screw tightening machine 10d are brought into contact with each other for the first time (interference), the relative position of the second screw tightening machine 10b and its coordinates are Mb24 (Xb24, Yb24). The relative position of the fourth screw tightening machine 10d and its coordinates are assumed to be Md24 (Xd24, Yd24). These relative positions vary depending on the size of each screw tightener, but Xb24 + Xd24 which is the sum of coordinate values Xb24 and Xd24 is constant, and Yb24 + Yd24 which is the sum of coordinate values Yb24 and Yd24 is constant. Then, the control device 1 stores Xb24 + Xd24 as the 2-4 X-axis interference distance and Yb24 + Yd24 as the 2-4 Y-axis interference distance.

第三ねじ締め機１０ｃ及び第四ねじ締め機１０ｄを互いに接近移動させて初めて接触する（干渉）するとき、第三ねじ締め機１０ｃの相対位置及びその座標は、Ｍｃ３４（Ｘｃ３４，Ｙｃ３４）であり、第四ねじ締め機１０ｄの相対位置及びその座標は、Ｍｄ３４（Ｘｄ３４，Ｙｄ３４）であるとする。これら相対位置は、各ねじ締め機の大きさのため変動するが、座標値Ｙｃ３４及びＹｄ３４の和であるＹｃ３４＋Ｙｄ３４は一定となる。そして、制御装置１は、Ｙｃ３４＋Ｙｄ３４を３−４Ｙ軸干渉距離として記憶する。なお、第三ねじ締め機１０ｃ及び第四ねじ締め機１０ｄが互いに接近する方向であるＹ軸方向に垂直であるＸ軸方向では、干渉距離は設定されない。 When the third screw tightening machine 10c and the fourth screw tightening machine 10d are brought into contact with each other for the first time (interference), the relative position of the third screw tightening machine 10c and its coordinates are Mc34 (Xc34, Yc34). The relative position of the fourth screw tightening machine 10d and its coordinates are assumed to be Md34 (Xd34, Yd34). These relative positions vary depending on the size of each screwing machine, but Yc34 + Yd34, which is the sum of coordinate values Yc34 and Yd34, is constant. And the control apparatus 1 memorize | stores Yc34 + Yd34 as a 3-4 Y-axis interference distance. The interference distance is not set in the X-axis direction perpendicular to the Y-axis direction, which is the direction in which the third screw tightening machine 10c and the fourth screw tightening machine 10d approach each other.

そして、制御装置１は、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄを目的とする位置に移動させるとき、移動させるねじ締め機の目標位置と、上記干渉距離と、他のねじ締め機の現在位置とを用いて、ねじ締め機同士を干渉させないように移動を制御する。なお、制御装置１は、各ねじ締め機の現在位置の相対位置座標を、位置センサ１０ａ２、１０ｂ２、１０ｃ２及び１０ｄ２、並びにレール位置センサ２１ａ１、２１ｂ１、２１ｃ１及び２１ｄ１から受信する情報を用いて算出する。 When the control device 1 moves the screwing machines 10a, 10b, 10c, and 10d to the target positions, the target position of the screwing machine to be moved, the interference distance, and the current position of the other screwing machine Are used to control the movement so that the screwing machines do not interfere with each other. The control device 1 calculates the relative position coordinates of the current position of each screw tightener using information received from the position sensors 10a2, 10b2, 10c2, and 10d2 and the rail position sensors 21a1, 21b1, 21c1, and 21d1. .

制御装置１は、あるねじ締め機を目標位置に移動させる場合、他の３つのねじ締め機に対して次の移動条件を満たすかを監視する。

（移動条件）
干渉距離−目標位置の相対位置座標値＞他のねじ締め機の現在位置の相対位置座標値

そして、制御装置１は、他のねじ締め機のうち、あるねじ締め機の移動前又は移動中に上記条件を満たさなくなったものが生じると、上記条件を満たさないねじ締め機又は目標位置を設定したねじ締め機のうち、移動動作の開始を後から行うものの移動を停止し、先に移動動作を開始したものの移動を継続する。そして、上記条件を満たさないねじ締め機が上記条件を満たすようになったとき、停止したねじ締め機の移動を再開する。 When moving a certain screwing machine to a target position, the control device 1 monitors whether the following three movement conditions are satisfied for the other three screwing machines.

(Movement conditions)
Interference distance-relative position coordinate value of target position> relative position coordinate value of current position of other screw tightener

And the control apparatus 1 will set the screwing machine or target position which does not satisfy | fill the said conditions, when the thing which does not satisfy | fill the said conditions before the movement of a certain screwing machine among the other screwing machines arises. Among the screw tightening machines that have been started, the movement operation is started later, the movement is stopped, and the movement operation that has been started first is continued. And when the screwing machine which does not satisfy | fill the said conditions comes to satisfy | fill the said conditions, the movement of the stopped screwing machine is restarted.

例えば、第一ねじ締め機１０ａを、相対位置座標が（ＸａＴ，ＹａＴ）である目標位置ＭａＴに移動させる場合、制御装置１は、移動を開始する前に、ねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの現在位置について、以下の条件を満たすか判断する。なお、ねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄそれぞれの現在位置及びその相対位置座標は、Ｍｂｐ（Ｘｂｐ，Ｙｂｐ）、Ｍｃｐ（Ｘｃｐ，Ｙｃｐ）及びＭｄｐ（Ｘｄｐ，Ｙｄｐ）であるとする。 For example, when the first screw tightening machine 10a is moved to the target position MaT whose relative position coordinates are (XaT, YaT), the control device 1 determines that the screw tightening machines 10b, 10c, and 10d before starting the movement. It is determined whether the following conditions are satisfied for the current position. The current positions and relative position coordinates of the screwing machines 10b, 10c, and 10d are assumed to be Mbp (Xbp, Ybp), Mcp (Xcp, Ycp), and Mdp (Xdp, Ydp).

（移動条件１）
１−２Ｙ軸干渉距離−目標位置の相対位置座標値ＹａＴ
＞第二ねじ締め機１０ｂの現在位置Ｍｂｐの相対位置座標値Ｙｂｐ
（移動条件２）
１−３Ｘ軸干渉距離−目標位置の相対位置座標値ＸａＴ
＞第三ねじ締め機１０ｃの現在位置Ｍｃｐの相対位置座標値Ｘｃｐ
（移動条件３）
１−３Ｙ軸干渉距離−目標位置の相対位置座標値ＹａＴ
＞第三ねじ締め機１０ｃの現在位置Ｍｃｐの相対位置座標値Ｙｃｐ
（移動条件４）
１−４Ｘ軸干渉距離−目標位置の相対位置座標値ＸａＴ
＞第四ねじ締め機１０ｄの現在位置Ｍｄｐの相対位置座標値Ｘｄｐ (Move condition 1)
1-2 Y-axis interference distance-target position relative position coordinate value YaT
> Relative position coordinate value Ybp of the current position Mbp of the second screw tightener 10b
(Movement condition 2)
1-3 X-axis interference distance-target position relative position coordinate value XaT
> Relative position coordinate value Xcp of the current position Mcp of the third screw tightener 10c
(Movement condition 3)
1-3 Y-axis interference distance-target position relative position coordinate value YaT
> Relative position coordinate value Ycp of the current position Mcp of the third screw tightener 10c
(Movement condition 4)
1-4 X-axis interference distance-target position relative position coordinate value XaT
> Relative position coordinate value Xdp of the current position Mdp of the fourth screw tightening machine 10d

上記４つの条件が全て満たされるとき、制御装置１は、第一ねじ締め機１０ａの目標位置への移動を開始する。なお、上記４つの条件のいずれかが満たされない場合、制御装置１は、上記４つの条件が全て満たされるまで、第一ねじ締め機１０ａを移動させずに待機させる。
また、移動開始後の第一ねじ締め機１０ａの移動中、制御装置１は、移動するねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの現在位置の相対位置座標を算出し、上記４つの条件の全てが満たされているかを常に監視する。 When all the four conditions are satisfied, the control device 1 starts moving the first screw tightener 10a to the target position. If any of the four conditions is not satisfied, the control device 1 causes the first screw tightener 10a to stand by without moving until all the four conditions are satisfied.
Further, during the movement of the first screwing machine 10a after the movement starts, the control device 1 calculates the relative position coordinates of the current positions of the moving screwing machines 10b, 10c, and 10d, and all of the above four conditions are satisfied. Always monitor what is being done.

例えば、移動条件３が満たされなくなったとき、制御装置１は、第一ねじ締め機１０ａ及び第三ねじ締め機１０ｃのうち、移動動作の開始が遅い方のねじ締め機のみの移動を停止し、移動動作の開始が早い方のねじ締め機の移動を継続する。
第一ねじ締め機１０ａを停止した場合、移動する第三ねじ締め機１０ｃが移動条件３を満たすようになると、制御装置１は、第一ねじ締め機１０ａの移動を再開するように制御する。
第三ねじ締め機１０ｃを停止した場合、第一ねじ締め機１０ａが目標位置に到達し、次の目標位置に向けて移動を開始すると、制御装置１は、第三ねじ締め機１０ｃの移動を再開するように制御する。 For example, when the movement condition 3 is not satisfied, the control device 1 stops the movement of only the screw tightening machine having the later start of the moving operation out of the first screw tightening machine 10a and the third screw tightening machine 10c. The movement of the screwing machine with the earlier start of the movement operation is continued.
When the first screw tightening machine 10a is stopped, when the moving third screw tightening machine 10c satisfies the moving condition 3, the control device 1 controls to resume the movement of the first screw tightening machine 10a.
When the third screw tightening machine 10c is stopped, when the first screw tightening machine 10a reaches the target position and starts moving toward the next target position, the control device 1 moves the third screw tightening machine 10c. Control to resume.

上述のように、制御装置１は、第一ねじ締め機１０ａの移動中、上記４つの条件のいずれかが満たされなくなると、満たされない条件に対応するねじ締め機又は第一ねじ締め機１０ａの移動を停止する。さらに、制御装置１は、その後、満たされない条件が満たされると、移動停止していたねじ締め機を移動させるように制御する。 As described above, when any of the above four conditions is not satisfied during the movement of the first screw tightening machine 10a, the control device 1 of the screw tightening machine or the first screw tightening machine 10a corresponding to the unsatisfied condition. Stop moving. Further, the control device 1 then controls to move the screwing machine that has stopped moving when a condition that is not satisfied is satisfied.

移動条件１〜移動条件４において、左辺の「干渉距離−目標位置の相対位置座標値」は、目標位置にあるときの第一ねじ締め機１０ａに干渉し得る状態に至るまでのねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄそれぞれが取り得るＸＹ軸方向の位置を示している。
つまり、制御装置１は、移動条件１〜移動条件４において、ねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄがそれぞれ、目標位置にあると仮定したときの第一ねじ締め機１０ａに干渉する場合の軸方向位置にあるかを判定している。このため、制御装置１は、ねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄがこの軸方向位置に達するまで、各ねじ締め機を移動させることができ、それにより、各ねじ締め機の稼働時間が増える。そして、制御装置１は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の一方で、ねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのいずれかが、目標位置にあると仮定したときの第一ねじ締め機１０ａに干渉する場合の軸方向位置に達した際に、関連するねじ締め機の移動を停止するため、ねじ締め機の干渉が確実に防がれる。 In the movement condition 1 to the movement condition 4, the “interference distance—the relative position coordinate value of the target position” on the left side is the screw tightening machine 10b up to a state where it can interfere with the first screw tightening machine 10a at the target position. The positions in the XY-axis direction that can be taken by 10c and 10d are shown.
In other words, the control device 1 determines the axial position when the screw tightening machines 10b, 10c, and 10d interfere with the first screw tightening machine 10a when each of the screw tightening machines 10b, 10c, and 10d is assumed to be at the target position in the moving condition 1 to the moving condition 4. It is judged whether it is in. For this reason, the control apparatus 1 can move each screwing machine until the screwing machines 10b, 10c, and 10d reach this axial position, thereby increasing the operating time of each screwing machine. When the control device 1 interferes with the first screw tightener 10a when it is assumed that one of the screw tighteners 10b, 10c, and 10d is at the target position in either the X-axis direction or the Y-axis direction. When the axial position is reached, the movement of the associated screwing machine is stopped, so that interference of the screwing machine is reliably prevented.

また、第二ねじ締め機１０ｂ、第三ねじ締め機１０ｃ及び第四ねじ締め機１０ｄをそれぞれ目標位置に移動させる場合も、制御装置１は、上述と同様の制御を実施する。 Moreover, also when moving the 2nd screwing machine 10b, the 3rd screwing machine 10c, and the 4th screwing machine 10d to each target position, the control apparatus 1 implements the same control as the above-mentioned.

このように、この発明の実施の形態に係るねじ締め装置１００は、複数のねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄと、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄそれぞれを移動させる移動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄと、移動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄを制御する制御装置１とを備える。制御装置１は、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのうちの１つである第１のねじ締め機１０ａを目標位置に移動させる際、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのうちの第１のねじ締め機１０ａ以外の第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄが、目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機１０ａに干渉する位置にあるとき、第１のねじ締め機１０ａの移動又は第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄの移動を停止する。 As described above, the screw tightening device 100 according to the embodiment of the present invention includes a plurality of screw tightening machines 10a, 10b, 10c, and 10d, and a moving device 20a that moves each of the screw tightening machines 10a, 10b, 10c, and 10d, 20b, 20c and 20d and a control device 1 for controlling the moving devices 20a, 20b, 20c and 20d. When the control device 1 moves the first screw tightening machine 10a, which is one of the screw tightening machines 10a, 10b, 10c, and 10d, to the target position, the control device 1 of the screw tightening machines 10a, 10b, 10c, and 10d When the second screwing machine 10b, 10c, or 10d other than the first screwing machine 10a is in a position that interferes with the first screwing machine 10a that is assumed to be in the target position, the first screwing machine The movement of 10a or the movement of the second screwing machine 10b, 10c or 10d is stopped.

このとき、制御装置１は、第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄが目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機１０ａに干渉する位置になるまで、第１のねじ締め機１０ａと第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄとの移動を停止しない。さらに、第１のねじ締め機１０ａと第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄとの両方の移動が同時に停止されることもない。よって、ねじ締め機の移動を停止する頻度及び停止時間が低減される。従って、ねじ締め装置１００は、複数のねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄにおける移動時の干渉を防ぎつつねじ締め作業に要する時間（タクトタイム）を低減することができる。 At this time, the control device 1 is in contact with the first screwing machine 10a until the second screwing machine 10b, 10c, or 10d reaches a position that interferes with the first screwing machine 10a that is assumed to be at the target position. The movement with the second screwing machine 10b, 10c or 10d is not stopped. Furthermore, the movements of both the first screwing machine 10a and the second screwing machine 10b, 10c or 10d are not stopped simultaneously. Therefore, the frequency and stop time for stopping the movement of the screw tightener are reduced. Therefore, the screw tightening device 100 can reduce the time (tact time) required for the screw tightening operation while preventing interference during movement in the plurality of screw tighteners 10a, 10b, 10c, and 10d.

また、ねじ締め装置１００において、移動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄは、互いに方向が異なる第１の軸方向のＸ軸方向及び第２の軸方向のＹ軸方向に沿った移動を組み合わせてねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄのそれぞれを移動させる。制御装置１は、第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄが、Ｘ軸方向又はＹ軸方向で、目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機１０ａに干渉し得る位置関係にあるとき、第１のねじ締め機１０ａの移動又は第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄの移動を停止する。 Further, in the screw tightening device 100, the moving devices 20a, 20b, 20c and 20d are screwed by combining the movement along the X axis direction of the first axial direction and the Y axis direction of the second axial direction which are different from each other. Each of the fastening machines 10a, 10b, 10c and 10d is moved. When the control device 1 has a positional relationship in which the second screwing machine 10b, 10c, or 10d can interfere with the first screwing machine 10a that is assumed to be in the target position in the X-axis direction or the Y-axis direction. The movement of the first screwing machine 10a or the movement of the second screwing machine 10b, 10c or 10d is stopped.

例えば、第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄと目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機１０ａとの間の直接的な直線距離に基づいて互いの干渉の有無を判断する場合、ねじ締め機が不規則な形状をしていると、ねじ締め機同士の位置関係によっては互いが干渉する直線距離が変化し、干渉の有無の判断処理が複雑になる。しかしながら、制御装置１は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の一方でねじ締め機同士が干渉し得る位置関係にあることを検出すると、ねじ締め機の移動を停止するため、ねじ締め機同士の干渉を容易に且つ確実に防ぐことができる。さらに、制御装置１において、第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄと目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機１０ａとのＸ軸方向及びＹ軸方向での位置関係に基づきねじ締め機の移動を制御する処理は、第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄと目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機１０ａとの間の直接的な直線距離を演算してこの演算結果に基づきねじ締め機の移動を制御する処理よりも、容易になり且つ処理時間を減少する。 For example, when determining the presence or absence of mutual interference based on a direct linear distance between the second screwing machine 10b, 10c and 10d and the first screwing machine 10a assumed to be at the target position, If the screwing machine has an irregular shape, depending on the positional relationship between the screwing machines, the linear distances that interfere with each other change, and the process for determining the presence or absence of interference becomes complicated. However, when the control device 1 detects that there is a positional relationship in which the screwing machines can interfere with each other in one of the X-axis direction and the Y-axis direction, the movement of the screwing machines is stopped. Can be easily and reliably prevented. Further, in the control device 1, the screw tightening is performed based on the positional relationship between the second screw tightening machines 10b, 10c and 10d and the first screw tightening machine 10a assumed to be in the target position in the X-axis direction and the Y-axis direction. The process of controlling the movement of the machine is performed by calculating a direct linear distance between the second screwing machine 10b, 10c and 10d and the first screwing machine 10a assumed to be at the target position. It becomes easier and reduces processing time than the process of controlling the movement of the screwing machine based on the result.

また、ねじ締め装置１００において、第１の軸方向（Ｘ軸方向又はＹ軸方向）が、第１のねじ締め機１０ａが移動可能な領域である第１の区画領域Ａ１から第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄが移動可能な領域である第２の区画領域Ａ２、Ａ３若しくはＡ４に向かう方向であり、且つ、第２の軸方向（Ｙ軸方向又はＸ軸方向）が、第１の区画領域Ａ１と第２の区画領域Ａ２、Ａ３若しくはＡ４との間を横断する方向である場合、制御装置１は、第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄが、第１の軸方向で、目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機１０ａに干渉し得る位置関係にあるとき、第１のねじ締め機１０ａの移動又は第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄの移動を停止する。このとき、制御装置１は、第１のねじ締め機１０ａと第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄとの干渉に与える影響が小さい移動方向である第２の軸方向において、第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄと目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機１０ａとの干渉を考慮した移動停止を行わないため、ねじ締め機の移動を停止する頻度及び時間が減少する。 In the screw tightening device 100, the first axial direction (X-axis direction or Y-axis direction) is the second screw tightening from the first partition region A1 in which the first screw tightener 10a is movable. The direction toward the second partition area A2, A3 or A4, which is the area in which the machine 10b, 10c or 10d is movable, and the second axial direction (Y-axis direction or X-axis direction) is the first When the direction crosses between the partition area A1 and the second partition area A2, A3, or A4, the control device 1 indicates that the second screwing machine 10b, 10c, or 10d is in the first axial direction. When the positional relationship is such that it can interfere with the first screwing machine 10a assumed to be in the target position, the movement of the first screwing machine 10a or the movement of the second screwing machine 10b, 10c or 10d is stopped. . At this time, the control device 1 determines that the second screw in the second axial direction, which is a movement direction that has a small influence on the interference between the first screwing machine 10a and the second screwing machine 10b, 10c, or 10d. Since the movement stop is not performed in consideration of the interference between the tightening machines 10b, 10c and 10d and the first screw tightening machine 10a assumed to be at the target position, the frequency and time for stopping the movement of the screw tightening machine are reduced.

また、ねじ締め装置１００において、制御装置１は、第１のねじ締め機１０ａの移動又は第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄの移動を停止する際、第１のねじ締め機及び第２のねじ締め機のうち後で移動を開始する方の移動を停止する。このとき、第１のねじ締め機１０ａの移動を開始する前であれば、制御装置１は、第１のねじ締め機１０ａを移動させずに、第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄが、目標位置にあると仮定した第１のねじ締め機１０ａに干渉する位置から外れるのを待つ。これにより、制御装置１における制御内容の変更や新たな制御のための処理が減少すると共に、制御内容の変更及び新たな制御を実行した際に移動装置２０ａ、２０ｂ、２０ｃ及び２０ｄが実際に動作するまでの遅れ時間の発生が低減する。また、第１のねじ締め機１０ａが移動中であっても、先にねじ締めのための動作を開始した第２のねじ締め機１０ｂ、１０ｃ若しくは１０ｄの移動及びねじ締め動作を優先して行うため、ねじ締め作業の流れの制御が容易且つ円滑になる。よって、ねじ締め作業全体に要する時間（タクトタイム）が低減される。 Further, in the screw tightening device 100, when stopping the movement of the first screw tightening machine 10a or the movement of the second screw tightening machine 10b, 10c or 10d, the control device 1 performs the first screw tightening machine and second The movement of the screw tightening machine that starts moving later is stopped. At this time, if it is before the movement of the 1st screwing machine 10a is started, the control apparatus 1 will not move the 1st screwing machine 10a, but 2nd screwing machine 10b, 10c, or 10d will move. Then, it waits for the position to interfere with the first screwing machine 10a assumed to be at the target position. As a result, processing for changing the control content and new control in the control device 1 is reduced, and the mobile devices 20a, 20b, 20c, and 20d are actually operated when the control content is changed and new control is executed. The occurrence of a delay time until the time is reduced. In addition, even when the first screwing machine 10a is moving, the movement and screwing operation of the second screwing machine 10b, 10c, or 10d that has started the operation for screwing first is performed with priority. Therefore, the control of the screw tightening work flow becomes easy and smooth. Therefore, the time (tact time) required for the entire screw tightening operation is reduced.

また、実施の形態のねじ締め装置１００では、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの移動は、互いに直交するＸ軸方向及びＹ軸方向の移動を組み合わせた移動であったが、これに限定されるものでなく、互いに異なる２つの軸方向の移動を組み合わせた移動であればよい。
さらに、実施の形態のねじ締め装置１００では、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの移動は、共通する２つの軸方向であるＸ軸方向及びＹ軸方向の移動を組み合わせたものであったが、これに限定されるものでない。ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの間で異なった、２つの軸方向の移動の組み合わせを、採用してもよい。 Further, in the screw tightening device 100 of the embodiment, the movement of the screw tightening machines 10a, 10b, 10c, and 10d is a movement that is a combination of movements in the X-axis direction and the Y-axis direction that are orthogonal to each other. However, the movement may be any combination of movements in two different axial directions.
Furthermore, in the screw tightening apparatus 100 of the embodiment, the movement of the screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d is a combination of movements in the X axis direction and the Y axis direction which are two common axial directions. However, it is not limited to this. A combination of two axial movements that differ between the screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d may be employed.

また、実施の形態のねじ締め装置１００では、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄの移動は、移動レール２１ａ、２１ｂ、２１ｃ及び２１ｄ並び固定レール２２ａ、２２ｂ、２２ｃ及び２２ｄを用いて、これらに沿う方向の移動を組み合わせた二次元方向の移動であったが、これに限定されるものでない。アーム等の移動装置を用いて、ねじ締め機１０ａ、１０ｂ、１０ｃ及び１０ｄを二次元方向又は三次元方向に移動させてもよい。 Further, in the screw tightening device 100 of the embodiment, the movement of the screw tightening machines 10a, 10b, 10c and 10d is performed using the moving rails 21a, 21b, 21c and 21d and the fixed rails 22a, 22b, 22c and 22d. However, the present invention is not limited to this. The screwing machines 10a, 10b, 10c and 10d may be moved in a two-dimensional direction or a three-dimensional direction using a moving device such as an arm.

１制御装置、１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄねじ締め機、２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ移動装置、１００ねじ締め装置、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４区画領域。 1 control device, 10a, 10b, 10c, 10d screw tightening machine, 20a, 20b, 20c, 20d moving device, 100 screw tightening device, A1, A2, A3, A4 partition area.

Claims

Multiple screwing machines;
A moving device for moving each of the screwing machines;
A control device for controlling the moving device,
The controller is
When moving the first screwing machine, which is one of the screwing machines, to the target position,
When a second screwing machine other than the first screwing machine among the screwing machines is at a position that interferes with the first screwing machine, which is assumed to be at the target position,
A screw tightening device for stopping movement of the first screw tightener or the second screw tightener.

The moving device moves each of the screwing machines by combining movement along a first axial direction and a second axial direction that are different from each other,
The controller is
When the second screwing machine is in a positional relationship that can interfere with the first screwing machine that is assumed to be at the target position in the first axial direction or the second axial direction,
The screw fastening device according to claim 1 which stops movement of said 1st screw fastening machine or said 2nd screw fastening machine.

The controller is
The first axial direction is a direction from a first region, which is a region where the first screwing machine is movable, to a second region where the second screwing machine is movable. And when the second axial direction is a direction crossing between the first region and the second region,
When the second screw tightener is in a positional relationship capable of interfering with the first screw tightener assumed to be in the target position in the first axial direction,
The screw fastening device according to claim 2 which stops movement of said 1st screw fastening machine or said 2nd screw fastening machine.

When the control device stops the movement of the first screw tightening machine or the second screw tightening machine, the control device starts to move later between the first screw tightening machine and the second screw tightening machine. The screw fastening apparatus as described in any one of Claims 1-3 which stops a movement of one side.