JP2016101812A - Travel device - Google Patents
Travel device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016101812A JP2016101812A JP2014240514A JP2014240514A JP2016101812A JP 2016101812 A JP2016101812 A JP 2016101812A JP 2014240514 A JP2014240514 A JP 2014240514A JP 2014240514 A JP2014240514 A JP 2014240514A JP 2016101812 A JP2016101812 A JP 2016101812A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- attracted
- sealing material
- traveling device
- suction
- contact
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003566 sealing material Substances 0.000 claims description 108
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 55
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 35
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 32
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 13
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 13
- 239000000463 material Substances 0.000 abstract description 60
- 238000007789 sealing Methods 0.000 abstract description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 6
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 6
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 4
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 3
- YCKRFDGAMUMZLT-UHFFFAOYSA-N Fluorine atom Chemical compound [F] YCKRFDGAMUMZLT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229920000459 Nitrile rubber Polymers 0.000 description 2
- 229930040373 Paraformaldehyde Natural products 0.000 description 2
- 239000004698 Polyethylene Substances 0.000 description 2
- 239000004809 Teflon Substances 0.000 description 2
- 229920006362 Teflon® Polymers 0.000 description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 2
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 229910052731 fluorine Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011737 fluorine Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- -1 polyoxymethylene Polymers 0.000 description 2
- 229920006324 polyoxymethylene Polymers 0.000 description 2
- 244000043261 Hevea brasiliensis Species 0.000 description 1
- 229920001410 Microfiber Polymers 0.000 description 1
- 229920006311 Urethane elastomer Polymers 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 229920005549 butyl rubber Polymers 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000005187 foaming Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000003658 microfiber Substances 0.000 description 1
- 229920003052 natural elastomer Polymers 0.000 description 1
- 229920001194 natural rubber Polymers 0.000 description 1
- 229920000573 polyethylene Polymers 0.000 description 1
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 125000000391 vinyl group Chemical group [H]C([*])=C([H])[H] 0.000 description 1
- 229920002554 vinyl polymer Polymers 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、壁面等の被吸着面に吸着して走行する走行装置に関する。 The present invention relates to a traveling device that travels while being attracted to an attracted surface such as a wall surface.
従来、垂直な壁面を昇降移動する壁面移動装置が知られている。上記壁面移動装置は、壁面に沿って移動する移動体と、当該移動体に設けられた吸盤とを備え、吸盤内の流体を吸引して吸盤内に負圧を発生させることにより、壁面に吸着する。上記壁面移動装置を利用することで、作業員が高所に上がって作業する必要が無くなり、安全に作業をすることが可能となる。また、上記壁面移動装置の移動経路をプログラミングすることにより、上記壁面移動装置が自動的に壁面を走行し、壁面の清掃、塗装および検査等を行うことができる。 Conventionally, a wall surface moving device that moves up and down a vertical wall surface is known. The wall surface moving device includes a moving body that moves along the wall surface and a suction cup provided on the moving body, and sucks the fluid in the suction cup to generate a negative pressure in the suction cup, thereby adsorbing to the wall surface. To do. By using the wall surface moving device, it is not necessary for the worker to go up to work and work safely. Moreover, by programming the movement path of the wall surface moving device, the wall surface moving device can automatically travel on the wall surface, and the wall surface can be cleaned, painted, inspected, and the like.
特許文献1には、壁面に吸着しながら移動する真空吸着装置が記載されている。上記真空吸着装置は、真空吸着機構と、真空吸着機構で発生する真空吸着力を安定して受け止める走行可能な複数の車輪とが、機枠に設けられている。上記真空吸着機構は、吸着面側に開口し、真空発生手段に接続される円形凹部が形成された真空箱と、円形凹部の周囲に設けられた環状凹部に嵌挿された弾力性のあるシール材と、シール材の吸着面側に貼着された摩擦係数の小さい滑り材とからなっている。これにより、真空吸着装置は、吸着面を滑らせても、円形凹部内の真空を維持しながら移動可能となる。
しかしながら、上述のような従来技術は、以下の問題がある。 However, the conventional techniques as described above have the following problems.
特許文献1に記載の真空吸着装置では、シール材がスポンジゴム製であり、シール材の被吸着面側に貼着された滑り材がテフロン(登録商標)等から形成される。これにより、スポンジゴムが壁面の凹凸に対し弾力的に対応するため、円形凹部と壁面とシール材とで囲まれる真空室内の気密性を維持できるとしている。
In the vacuum suction device described in
しかし、滑り材が被吸着面の凹凸を乗り越える際には、壁面と滑り材との間に一時的に必ず隙間が形成される。このため、隙間が形成されたときに、真空室内の真空(負圧)状態が急激に破壊されてしまい、装置が壁面から滑落するという問題がある。特に、被吸着面の曲率が大きい場合には滑落しやすくなる。 However, when the sliding material gets over the unevenness of the attracted surface, a gap is always formed temporarily between the wall surface and the sliding material. For this reason, when a gap is formed, the vacuum (negative pressure) state in the vacuum chamber is abruptly broken, and there is a problem that the apparatus slides down from the wall surface. In particular, when the surface to be adsorbed has a large curvature, it tends to slide down.
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、被吸着面からの滑落を抑制することができる走行装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide a traveling device capable of suppressing sliding off from the attracted surface.
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行装置は、被吸着面に吸着しながら走行する走行装置であって、負圧を発生させる負圧発生部を備えた装置本体と、上記負圧発生部に接続され、被吸着面との間に吸着空間を形成する吸着部とを備え、上記吸着部は、被吸着面に吸着したときに被吸着面に接触する接触部材と、上記装置本体との間または被吸着面との間の一方をシールする第1シール材と、他方をシールする第2シール材とを備え、第1シール材は、第2シール材よりも可撓性が大きいことを特徴としている。 In order to solve the above-described problem, a traveling device according to one aspect of the present invention is a traveling device that travels while being attracted to an attracted surface, and a device main body including a negative pressure generating unit that generates negative pressure; An adsorbing part connected to the negative pressure generating part and forming an adsorbing space between the adsorbing surface, and the adsorbing part is a contact member that comes into contact with the adsorbed surface when adsorbed on the adsorbed surface; A first sealing material that seals one of the device main body or the surface to be adsorbed and a second sealing material that seals the other, the first sealing material being more acceptable than the second sealing material. It is characterized by high flexibility.
本発明の一態様によれば、被吸着面からの滑落を抑制することができるという効果を奏する。 According to one aspect of the present invention, there is an effect that sliding from a surface to be attracted can be suppressed.
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、以下の説明では、本発明の一実施形態として、壁面上を吸着走行する走行装置について説明する。ただし、走行装置が走行する被吸着面は、壁面に限定されるものではなく、水平面であっても、傾斜面であってもよい。また、以下の説明では、便宜上、壁面に対して垂直方向を上下方向とし、壁面から離れる側を上方、壁面側に近づく側を下方とする。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail. In the following description, a traveling device that performs suction traveling on a wall surface will be described as an embodiment of the present invention. However, the attracted surface on which the traveling device travels is not limited to a wall surface, and may be a horizontal surface or an inclined surface. In the following description, for the sake of convenience, the direction perpendicular to the wall surface is defined as the vertical direction, the side away from the wall surface is defined as the upper side, and the side approaching the wall surface side is defined as the lower side.
1.走行装置1の概略構成
図1は、本実施形態に係る走行装置1を上方から見た構成を示す斜視図である。図2は、本実施形態に係る走行装置1の構成を示す底面図である。図3は、本実施形態に係る走行装置1の構成を示す断面図である。
1. Schematic Configuration of
図1〜図3に示されるように、走行装置1は、4つの円板状の移動ユニット2A〜2Dと、駆動モータ3A〜3Dと、2つの負圧センサ5と、筐体10とを備えている。駆動モータ3A〜3Dは、移動ユニット2A〜2Dそれぞれに対応して設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
移動ユニット2A及び2Bは、走行装置1が前進する方向に沿った仮想的な軸線Xに対して線対称になるように配置されている(図2)。また、移動ユニット2C及び2Dは軸線Xに対して線対称になるように配置されている。さらに、移動ユニット2A及び2D、並び移動ユニット2B及び2Cは、走行装置1が前進する方向に沿って並んで配置されている。
The
移動ユニット2A〜2Dはそれぞれ、共通して、傾斜スペーサ21と、吸着部22と、駆動リング23と、清掃パッド24と、中空軸25と、を備えている。移動ユニット2A〜2Dそれぞれにおいて、傾斜スペーサ21、吸着部22、駆動リング23、及び清掃パッド24は、フレーム筐体26によって支持されている。
Each of the
傾斜スペーサ21は、移動ユニット2A〜2Dそれぞれの円板状本体の略中央部に配置され、吸着部22内に設けられている。傾斜スペーサ21は、円筒形状であり、被吸着面8側の端面21aが、被吸着面8に対して傾斜した傾斜面になっている。
The
また、中空軸25は、移動ユニット2A〜2Dそれぞれのフレーム筐体26の中央部を上下方向に貫通するように設けられている。この中空軸25は、被吸着面8に対し略垂直に延びている。ここでいう「被吸着面8に対し略垂直である」とは、計測機器の測定限界内で被吸着面8に対する中空軸25の角度が90°であることを意図し、具体的には、被吸着面8に対する中空軸25の角度が90±0.1°であることを意味する。
Moreover, the
移動ユニット2A及び2Bそれぞれの中空軸25は、ポンプ4Aに接続されている。また、移動ユニット2C及び2Dそれぞれの中空軸25は、ポンプ4Bに接続されている。傾斜スペーサ21は、中空軸25に連通している。
The
筐体10は、移動ユニット2A〜2Dを支持する。筐体10内には、ポンプ4A及び4Bと、制御部6と、電源としてのバッテリ7等が収容されている(図4参照)。
The
吸着部22は、傾斜スペーサ21の外周を覆うように設けられている。この吸着部22は、被吸着面8に接触するように設けられている。一方、中空軸25に連通する傾斜スペーサ21は、被吸着面8に離間して設けられている。これにより、傾斜スペーサ21は、吸着部22及び被吸着面8によって形成された吸着空間と連通している。また、吸着部22の吸着面は滑り性をよくするため、例えば、フッ素樹脂のコーティングや焼付きが施されていることが好ましい。
The
ポンプ4A及び4Bは、傾斜スペーサ21、吸着部22及び被吸着面8によって形成された吸着空間に負圧を発生させる負圧発生部である。ポンプ4A及び4Bが駆動することによって、吸着部22は、被吸着面8に吸着する。また、走行装置1には、ポンプ4A及び4Bに対応して、空気開放弁41A及び41Bが設けられている。空気開放弁41A及び41Bは、上記吸着空間内の空気を抜き、吸着部22による被吸着面8への吸着を解除するためのものである。
The pumps 4 </ b> A and 4 </ b> B are negative pressure generating units that generate a negative pressure in the suction space formed by the
駆動リング23は、中空軸25を軸とした環状に構成されており、被吸着面8に対向して設けられている。駆動リング23は、駆動モータ3A〜3Dによって、中空軸25を回転軸として回転する。駆動リング23の回転軸である中空軸25は、後述する吸着動作中に、傾斜スペーサ21によって、上記被吸着面8の法線に対して傾斜する。これにより、駆動リング23の一部が被吸着面8に接触する。そして、駆動リング23が回転すると、駆動リング23と被吸着面8との間で摩擦力が生じ、この摩擦力により走行装置1に対し推進力が生じる。それゆえ、駆動リング23は、被吸着面8に対し滑りにくい材料、すなわち摩擦抵抗性材料によって構成されている。駆動リング23を構成する摩擦抵抗性材料としては、例えばシリコンゴム、ニトリルゴム、フッ素ゴム、天然ゴム等が挙げられる。
The
清掃パッド24は、駆動リング23よりも外側に、被吸着面8に接触して設けられている。清掃パッド24は、駆動リング23とともに中空軸25を回転軸として回転する。また、駆動リング23は、被吸着面8を基準として、清掃パッド24よりも高い位置に配置されている。清掃パッド24は、その回転により、被吸着面8における走行装置1の走行領域に存在する汚れを除去し塵埃を収集するためのものである。清掃パッド24を構成する材料は、駆動リング23と別であり、比較的柔軟な材料である。清掃パッド24を構成する材料としては、例えば、マイクロファイバーが覆われたスポンジ等が挙げられる。
The
また、中空軸25は、フレーム筐体26に対して、球面座金(球面受け)29を介して支持されている。球面座金29は、互いに半径が同一である凹球面部27及び凸球面部28によって構成されている。球面座金29以外の構成としては、例えば自動調心玉軸受や自動調心コロ軸受等が挙げられる。
The
制御部6は、CPUや専用プロセッサなどの演算処理部、および、RAM、ROM、HDDなどの記憶部(いずれも図示せず)などにより構成されるコンピュータ装置であり、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することにより、走行装置1の各部(駆動リング23、清掃パッド24等)の動作を制御し、走行動作を行う。
The
図4は、走行装置1における制御系の構成を示す説明図である。
FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a control system in the traveling
図4に示されるように、走行装置1は、センサとして、2つの負圧センサ5、加速度センサ、及びジャイロセンサ等を備えている。負圧センサ5は、吸着部22及び被吸着面8によって形成された吸着空間における負圧の圧力値を検出するセンサである。加速度センサは、走行装置1の本体の重力方向を検知するセンサである。また、ジャイロセンサは、被吸着面8を走行する走行装置1の角速度を測定するセンサである。加速度センサ及びジャイロセンサは、被吸着面8に吸着したときの、走行装置1の本体の姿勢を検知する。制御部6は、ポンプ4A及び4B、バッテリ7、2つの負圧センサ5、加速度センサ、及びジャイロセンサからの信号を入力する。そして、モータドライバへ信号を出力し、駆動モータ3A〜3Dそれぞれを駆動し、移動ユニット2A〜2Dの駆動リング23及び清掃パッド24を回転させる。加速度センサは、走行装置1が被吸着面8としての垂直壁面に吸着している場合、重力方向に対する本体の向きを検知することできる。ジャイロセンサは、走行装置1の走行中、被吸着面8の状態(曲率や面粗さなど)が変わった際に、本体の進行方向に対して向きが回転したことを検知することができる。また、ジャイロセンサの値には誤差がでるので、加速度センサ値で補正することも可能である。
As shown in FIG. 4, the traveling
2.吸着部22の構成
次に、走行装置1が備える吸着部22について説明する。走行装置1が走行する被吸着面8に凹凸が存在すると、走行装置1が凹凸を乗り越える際に吸着部22と被吸着面8との間に瞬間的に隙間ができてしまう場合が有る。〔発明が解決しようとする課題〕に記載されている通り、特許文献1に記載の真空吸着装置においては、壁面と滑り材との間に隙間ができた場合、真空室の真空(負圧)状態が急激に破壊されてしまい、装置が壁面から滑落するという問題がある。
2. Next, the
そこで、走行装置1では、被吸着面8に凹凸が存在する場合や、被吸着面8が凹面または凸面であっても被吸着面8との吸着状態を維持するために、吸着部22を備えている。図5は、図3の走行装置1を簡略化して示す断面図である。図6は、図3の走行装置1における吸着部22付近を拡大して示す断面図である。なお、説明の便宜上、図5では、清掃パッド24等、一部の構成を省略している。図6は、移動ユニット2Bにおける吸着部22付近を示している。
Therefore, the traveling
図5および図6に示すように、吸着部22は、滑り材22a、第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22d、および支持体22eから構成されている。
As shown in FIGS. 5 and 6, the adsorbing
滑り材22aは、被吸着面8への吸着時に被吸着面8に接触する接触部材である。走行装置1では、滑り材22aの頭部22a1が、第2シール材22cに挿入されており、底部22a2が被吸着面8に接触するようになっている。
The sliding
第1シール材22bは、支持体22eの上部とフレーム筐体26の底部との間にはめ込まれており、フレーム筐体26と吸着部22(支持体22e)との間をシールする。第2シール材22cは、支持体22eの底部に設けられており、被吸着面8と吸着部22(支持体22e)の間をシールする。第2シール材22cの底部には滑り材22aの頭部22a1が挿入されている。第2シール材22cは、支持体22eの底部と滑り材22aとの間に挟持されている。第3シール材22dは、第2シール材22cよりも内側に配置され、支持体22eの底部と傾斜スペーサ21との間にはめ込まれている。第3シール材22dも、第2シール材22cと同様、被吸着面8と吸着部22(支持体22e)の間をシールする。
The
滑り材22a、第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dは、いずれもリング状である。滑り材22aおよび第2シール材22cの内部に傾斜スペーサ21が配置され、第1シール材22bおよび第3シール材22dの内部に中空軸25が配置されている。
The sliding
また、図5、6に示すように、走行装置1では、滑り材22aの断面は、逆T字状になっている。すなわち、滑り材22aは、第2シール材22cに挿入される頭部22a1の幅(太さ)は、被吸着面8に接触する底部22a2の幅(太さ)Aよりも小さくなっている。さらに、底部22a2の幅(太さ)Aは、第2シール材22cの幅(太さ)Bよりも大きくなっている。このように、滑り材22の外径は、第2シール材22cの外径よりも大きくなっている。
As shown in FIGS. 5 and 6, in the traveling
滑り材22aは、被吸着面8に接触するため、被吸着面8との摩擦係数が低くなる材料から構成されていることが好ましい。例えば、滑り材22aは、例えば、テフロン(登録商標)、PTFE(ポリテトラフルオロメチレン)、POM(ポリオキシメチレン)、PE(ポリエチレン)等から形成されていることが好ましい。これにより、吸着部22が被吸着面8上を滑りやすくなる。したがって、走行装置1が被吸着面8に沿って円滑に走行することができる。
Since the sliding
第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dは、吸着部22と被吸着面8との間に形成される吸着空間の気密性を確保でき、かつ、可撓性を有する材料から形成されている。さらに、第1シール材22bは、第2シール材22cよりも可撓性が大きい(すなわち軟らかい)材料から形成されている。
The
例えば、第1シール材22bは、被吸着面8への吸着時に被吸着面8に対して垂直方向に圧縮されることによって、吸着空間の気密性を確保できるような材料から形成することが好ましい。例えば、第1シール材22bの材料としては、スポンジゴム(発泡性ゴムとも称される)、ビニール、低硬度(硬度5°〜30°程度)のシリコンゴムなどを挙げることができる。第3シール材22dも、第1シール材22bと同様の材料から形成することが好ましい。この場合、第1シール材22bおよび第3シール材22dは、互いに同一材料から形成されていても、異なる材料から形成されていてもよい。
For example, the
第2シール材22cは、第1シール材22bおよび第3シール材22dよりも、シール性の高い材料から形成することが好ましい。例えば、第2シール材22cの材料としては、シリコンゴム、ニトリルゴム、フッ素系ゴム、ウレタンゴム、ブチルゴム等から形成することができる。
The
このような吸着部22を備えることにより、走行装置1が被吸着面8を移動する際に、第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dが被吸着面8の形状にあわせて、伸縮または撓むなどして変形できる。つまり、各シール材が、被吸着面8が凹面または凸面であっても被吸着面8の形状に倣って変形する。したがって、吸着空間の気密性を維持することができる。この詳細については後述する。
By providing such an adsorbing
さらに、吸着部22が被吸着面8の形状に応じて変形することにより、中空軸25は、フレーム筐体26に対して所定の角度範囲で傾斜することが可能になる。また、走行装置1では、中空軸25が球面座金29によって支持されているため、球面座金29によっても、吸着部22の変形による中空軸25の傾斜が補助されている。なお、球面座金29は、あくまで第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dによる中空軸25の傾斜を補助的に利用しているのであって、走行装置1に必須の構成ではない。
Further, the
3.吸着走行時における走行装置の動作
次に、吸着走行時における走行装置1の動作及び制御について、図1〜図7を参照して説明する。図7は、走行装置1の傾斜スペーサ21が被吸着面8に接地した状態を拡大して示す断面図である。なお、説明の便宜上、図7は、図5における移動ユニット2Bを示しており、清掃パッド24など一部の構成を省略している。
3. Operation of Traveling Device During Adsorption Travel Next, the operation and control of the
まず、ポンプ4A及び4Bを作動させることによって、移動ユニット2A〜2Dそれぞれにおける、傾斜スペーサ21、吸着部22及び被吸着面8によって吸着空間が形成される。すなわち、ポンプ4A及び4Bにより吸着部22内部の空気が吸引され、円筒形状の傾斜スペーサ21、及び中空軸25を通じ排出されることによって、被吸着面8と吸着部22とにより囲まれた吸着空間が形成される。この吸着空間に負圧が加えられると、走行装置1が被吸着面8に吸着する。ここで、吸着部22は、可撓性材料で構成された第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dを備えているので、内部の空気が吸引されると変形することができる。それゆえ、この吸着部22の変形によって、被吸着面8に離間している傾斜スペーサ21は、下方へ移動する。また、吸着部22(第2シール材22c)の可撓性によって、吸着部22も下方に押し下げられる。
First, by operating the pumps 4 </ b> A and 4 </ b> B, an adsorption space is formed by the
その結果、図7に示すように、傾斜スペーサ21の端面21aが被吸着面8に接地する。ここで、傾斜スペーサ21は、中空軸25に連通し、さらにその端面21aが被吸着面8に対して傾斜した傾斜面になっている。それゆえ、傾斜スペーサ21の端面21aが被吸着面8に接地すると、中空軸25は、被吸着面8の法線に対して傾斜する。中空軸25の傾斜角度は、傾斜スペーサ21の端面21aの被吸着面8に対する傾斜角度に依存する。なお、傾斜スペーサ21の端面21aの被吸着面8に対する傾斜角度は、1°〜5°程度であることが好ましい。例えば、傾斜スペーサ21の端面21aの被吸着面8に対する傾斜角度は1.5°である。このとき、中空軸25は、被吸着面8の法線に対する傾斜角度が1.5°となる。
As a result, as shown in FIG. 7, the
中空軸25が上述のように傾斜しているとき、駆動リング23は、外周部の一点で被吸着面8と接触した状態となる。図7の例では、移動ユニット2Bにおける外側(移動ユニット2Aとは逆側)で、駆動リング23が被吸着面8と接触した状態となる。移動ユニット2Aも外側(移動ユニット2Bとは逆側)で、駆動リング23が被吸着面8と接触した状態となる。移動ユニット2Cは移動ユニット2Bと同様、移動ユニット2Dは移動ユニット2Aと同様の状態となる。このような状態で、制御部6は、モータドライバを介して駆動モータ3A〜3Dを駆動させ、移動ユニット2A〜2Dの駆動リング23を回転させる。
When the
このように駆動リング23が回転すると、駆動リング23と被吸着面8との接面点における接線方向に摩擦力が生じる。そして、移動ユニット2A〜2Dには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置1は、被吸着面8上を走行する。
When the
走行装置1は、走行時においても、吸着部22と被吸着面8との密着状態を維持して走行する。制御部6は、走行装置1の走行中、吸着部22と被吸着面8との密着状態を負圧センサ5によって監視する。負圧センサ5によって検知される圧力値が吸着状態を示す所定の値よりも大きくなったとき、被吸着面8と吸着部22とにより囲まれた吸着空間に空気のリークが生じることになる。このとき、制御部6は、駆動リング23の回転動作を停止させる。
The traveling
ここで、移動ユニット2A〜2Dそれぞれについて、駆動リング23における被吸着面8との接面点の位置は、傾斜スペーサ21の端面21aの傾斜方向によって決定されている。それゆえ、制御部6が、移動ユニット2A〜2Dそれぞれについて、駆動リング23の回転方向及び回転数を制御することによって、走行装置1は、様々な方向に走行することが可能になる。
Here, for each of the moving
このように、制御部6が移動ユニット2A〜2Dそれぞれについて、駆動リング23の回転数及び回転方向を制御することよって、走行装置1は、被吸着面8上を様々な方向で走行する。なお、移動ユニット2A〜2Dそれぞれにおける駆動リング23の回転数及び回転方向と、走行装置1の走行方向との組合せは、駆動リング23と被吸着面8との接面点の位置に応じて適宜設定可能である。
As described above, the
また、清掃パッド24は駆動リング23とともに回転するので、被吸着面8における走行装置1の走行領域に存在する汚れを除去されるとともに、塵埃は、清掃パッド24によって収集されることになる。このとき、駆動リング23は、被吸着面8を基準として、清掃パッド24よりも高い位置に配置されているので、走行動作中、清掃パッド24は駆動リング23が接地していない側においても確実に被吸着面8に接触する。それゆえ、清掃パッド24によって、被吸着面8に存在する汚れを除去し、塵埃を確実に収集することができる。
In addition, since the
4.被吸着面8が曲面である場合の、走行装置1の走行動作
次に、図7〜図9に基づいて、被吸着面8が曲面である場合の、走行装置1の走行動作について説明する。上述のように、走行装置1では、被吸着面8に凹凸が存在する場合や、被吸着面8が凹面または凸面であっても被吸着面8との吸着状態を維持するために、吸着部22を備えている。図8は、被吸着面8が凸面である場合の走行装置1の各部の配置構成を示す断面図である。図9は、被吸着面8が凹面である場合の走行装置1の各部の配置構成を示す断面図である。なお、説明の便宜上、図8,9では、図5の走行装置1における移動ユニット2Bを示しており、清掃パッド24など一部の構成を省略している。
4). Next, the traveling operation of the traveling
図7に示すように、走行装置1が平面の被吸着面8を走行する場合、吸着部22の滑り材22aおよび傾斜スペーサ21の端面21aは、被吸着面8と面接触している。このとき、第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dは、傾斜スペーサ21の端面21aの傾斜に応じて変形した状態となっている。
As shown in FIG. 7, when the traveling
これに対し、図8に示すように、走行装置1が凸面の被吸着面8を走行する場合、滑り材22aの外側が被吸着面8に対して浮いた状態になる。また、傾斜スペーサ21の端面21aの外側(被吸着面8方向の長さが長い側)も被吸着面8に対して浮いた状態になる。しかし、図8の波線部で示すように、第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dが変形し、滑り材22aの内側は被吸着面8に対して密着した状態を維持している。このため、吸着部22と被吸着面8との間の吸着空間の気密性が維持される。
On the other hand, as shown in FIG. 8, when the traveling
一方、図9に示すように、走行装置1が凹面の被吸着面8を走行する場合、滑り材22aの内側が被吸着面8に対して浮いた状態になる。また、傾斜スペーサ21の端面21aの内側(被吸着面8方向の長さが短い側)も被吸着面8に対して浮いた状態になる。しかし、図9の波線部で示すように、第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dが変形し、滑り材22aの外側は被吸着面8に対して密着した状態を維持している。このため、吸着部22と被吸着面8との間の吸着空間の気密性が維持される。
On the other hand, as shown in FIG. 9, when the traveling
このように、走行装置1では、被吸着面8が曲面(凸面または凹面)である場合であっても、移動ユニット2A〜2Dの吸着部22は、第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dが変形し、曲面走行時においても吸着空間の気密性が維持される。これにより、走行装置1が吸着空間の気密性を維持した状態で走行する。したがって、走行装置1が、被吸着面8から滑落するのを抑制することができる。
Thus, in the traveling
さらに、走行装置1では、滑り材22aが被吸着面8と接触する底部22a2の幅(太さ)Aは、第2シール材22cの幅(太さ)Bよりも大きくなっている(図6参照)。すなわち、滑り材22aの底部22a2の幅Aが、第2シール材22cよりも幅広になっている。これにより、走行装置1が曲面の被吸着面8を走行し第2シール材22cが変形した際に、第2シール材22cが底部22a2よりも拡がって被吸着面8に接触しにくくなる。したがって、被吸着面8との間に摩擦が生じるのを防止することができる。
Furthermore, in the traveling
なお、走行装置1は、第3シール材22dを備える構成であるため、より確実に吸着空間の気密性を維持することができる。しかし、第3シール材22dを備えない構成であっても、被吸着面8から滑落するのを十分に抑制することができる。
In addition, since the traveling
また、走行装置1では、可撓性の大きい第1シール材22bがフレーム筐体26と吸着部22(支持体22e)との間をシールしており、可撓性の小さい第2シール材22cが被吸着面8と吸着部22(支持体22e)の間をシールした構成である。しかし、第1シール材22bと第2シール材22cとを入れ替えた構成であってもよい。ただし、本実施形態の走行装置1の構成の場合、第1シール材22bは、被吸着面8の形状に合わせて、吸着部22とフレーム筐体26との距離を変動させるため、第2シール材22cは、最小限の変形量で、被吸着面8とフレーム筐体26との間のシールを維持できる。そのため、対応できる被吸着面8の変化幅が大きく確保でき、被吸着面8が変化したとしても、吸着空間の気密性をより確実に維持することができる。したがって、走行装置1が、被吸着面8から滑落することを、より確実に抑制することができる。それゆえ、可撓性の大きい第1シール材22bがフレーム筐体26と吸着部22(支持体22e)との間をシールしており、可撓性の小さい第2シール材22cが被吸着面8と吸着部22(支持体22e)の間をシールしていることが好ましい。
Further, in the traveling
また、走行装置1では、中空軸25は、フレーム筐体26に対して、球面座金29を介して支持されている。これによって、中空軸25は、フレーム筐体26に対して所定角度の範囲で傾斜して可動する。そして、吸着部22は、中空軸25に接続されているので、中空軸25の所定角度の可動範囲内で傾斜可能になる。
In the traveling
それゆえ、被吸着面8が曲面である場合であっても、移動ユニット2A〜2Dの吸着部22は、曲面に追従して中空軸25の所定角度の可動範囲内で傾斜する。このため、吸着部22と被吸着面8との間に隙間が生じることなく吸着動作を行うことができる。さらに、中空軸25は、曲面に追従して所定角度の範囲で傾斜して可動する。そして、吸着動作中、中空軸25は、さらに傾斜スペーサ21により被吸着面8の法線(この場合、曲面である被吸着面8の接線に対し垂直な線)に対して傾斜する。それゆえ、被吸着面8が曲面である場合であっても、移動ユニット2A〜2Dについて、駆動リング23の一部を被吸着面8に接触させることができる。その結果、被吸着面8が曲面である場合であっても、走行装置1は、被吸着面8を吸着走行することができる。また、駆動リングとともに清掃パッド24が回転するので、被吸着面8の曲面を均一に清掃することができる。
Therefore, even when the attracted
さらに、被吸着面8の曲面が複雑な場合であっても、走行装置1は、加速度センサ及びジャイロセンサにより、被吸着面8に吸着したときの本体の姿勢を検知する。そして、制御部6が、任意の方向に走行するように、移動ユニット2A〜2Dそれぞれの駆動リング23の回転数及び回転方向を制御することによって、走行装置1は、本体の姿勢を整えながら目的の位置へ移動することが可能になる。
Furthermore, even when the curved surface of the attracted
〔実施形態2〕
本発明の他の実施形態について、図10に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
[Embodiment 2]
The following will describe another embodiment of the present invention with reference to FIG. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
1.走行装置1Aの概略構成
本実施形態に係る走行装置は、駆動リングの回転軸を傾斜させる機構が上記実施形態1と異なる。図10は、本実施形態に係る走行装置1Aの構成を示し、図10の(a)は断面図であり、図10の(b)は底面図である。
1. Schematic configuration of traveling
図10の(a)及び(b)に示されるように、走行装置1Aは、2つの円板状の移動ユニット2E及び2Fと、被吸着面8に吸着する1つの吸着部22と、2つの押圧部9と、移動ユニット2E及び2F並びに吸着部22を支持する筐体10Aと、を備えている。筐体10Aには、移動ユニット2E及び2Fを駆動する駆動モータ(不図示)、吸着部22に接続されたポンプ(不図示)、負圧センサ(不図示)、制御部(不図示)、バッテリ(不図示)等が収容されている。
As shown in FIGS. 10A and 10B, the traveling
移動ユニット2E及び2Fはそれぞれ、被吸着面8に接触する駆動リング23’、及び駆動リング23’の回転軸である軸部23’sを備えている。この駆動リング23’は、駆動モータ(不図示)によって回転駆動される。また、吸着部22には、ポンプ(不図示)に接続した排気管30が連通している。
Each of the moving
図8の(b)に示されるように、移動ユニット2E及び2Fは、走行装置1Aが前進する方向に沿った仮想的な軸線Xに対して線対称になるように配置されている。また、吸着部22は、移動ユニット2E及び2Fの間に配置されている。
As shown in FIG. 8B, the moving
また、2つの押圧部9は、筐体10Aに設けられており、移動ユニット2E及び2Fそれぞれにおける軸線X側の端部に当接する。
The two pressing portions 9 are provided on the
2.吸着走行時における走行装置1Aの動作及び制御
次に、吸着走行時における走行装置1Aの動作及び制御について、図10の(a)及び(b)を参照して説明する。
2. Operation and Control of Traveling
まず、ポンプ(不図示)を作動させることによって、吸着部22及び被吸着面8によって吸着空間が形成される。すなわち、ポンプにより吸着部22内部の空気が吸引され、排気管30を通じ排出されることによって、被吸着面8と吸着部22とにより囲まれた吸着空間が形成される。この吸着空間に負圧が加えられると、走行装置1Aが被吸着面8に吸着する。
First, an adsorption space is formed by the
ここで、実施の形態1で説明した通り、吸着部22は、可撓性材料で構成された第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dを備えているので、内部の空気が吸引されると変形する。この吸着部22の変形によって、筐体10Aは下方へ移動する。また、吸着部22の可撓性によって、吸着部22も下方に押し下げられる。そして、押圧部9は、筐体10Aととともに下方へ移動し、移動ユニット2E及び2Fそれぞれにおいて駆動リング23’を被吸着面8へ向けて押圧する。
Here, as described in the first embodiment, the adsorbing
移動ユニット2E及び2Fそれぞれにおいて、押圧部9が駆動リング23’を押圧すると、軸部23’sは、被吸着面8の法線に対して傾斜する。そして、軸部23’sが傾斜すると、駆動リング23’は、外周部の一点で被吸着面8と接触した状態となる。図10の(a)及び(b)に示された構成では、移動ユニット2E及び2Fそれぞれにおいて、駆動リング23’と被吸着面8との接面点は、線対称となる軸線X側(吸着部22側)にある。
In each of the moving
このように駆動リング23’が外周部の一点で被吸着面8と接触した状態で、制御部(不図示)は、モータドライバを介して駆動モータ(不図示)を駆動させ、移動ユニット2E及び2Fの駆動リング23を回転させる。
In this way, in a state where the
このように駆動リング23’が回転すると、駆動リング23’と被吸着面8との接面点に接線方向に摩擦力が生じる。そして、移動ユニット2E及び2Fには、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置1Aは、被吸着面8上を走行する。移動ユニット2E及び2Fそれぞれについて、駆動リング23’の回転数及び回転方向を制御することによって、走行装置1Aは、前進、後退、右回転、あるいは斜め右移動といった様々な方向に走行する。
When the
このように、移動ユニット2E及び2Fそれぞれについて、駆動リング23’の回転数及び回転方向を制御することよって、走行装置1Aは、被吸着面8上を様々な方向で走行する。なお、移動ユニット2E及び2Fそれぞれにおける駆動リング23’の回転数及び回転方向と、走行装置1Aの走行方向との組合せは、駆動リング23’と被吸着面8との接面点の位置に応じて適宜設定可能である。
In this way, the traveling
本実施形態2に係る走行装置1Aは、上記実施形態1と同様に、清掃パッドを備えていてもよい。この場合、清掃パッドの材料は、実施形態1と同様である。また、清掃パッドは、実施形態1と同様に、移動ユニット2E及び2Fそれぞれについて、駆動リング23’の外周を囲むように設けられていてもよい。また、清掃パッドは、移動ユニット2E及び2Fに設けられた2つの駆動リング23’の外周を囲むように設けられていてもよい。
1 A of traveling apparatuses which concern on this
本実施形態の走行装置1Aも、吸着部22を備えているため、被吸着面8が曲面(凸面または凹面)である場合であっても、移動ユニット2A〜2Dの吸着部22は、第1シール材22b、第2シール材22c、第3シール材22dが変形し、曲面走行時においても吸着空間の気密性が維持される。これにより、走行装置1が吸着空間の気密性を維持した状態で走行する。したがって、走行装置1が、被吸着面8から滑落するのを抑制することができる。
Since traveling
〔実施形態3〕
本発明の他の実施形態について図11に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
[Embodiment 3]
The following will describe another embodiment of the present invention with reference to FIG. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.
実施形態1、2では、移動ユニット2A〜2Fが、被吸着面8に対しほぼ垂直方向に回転軸を有する駆動リング23・23’を備える走行装置1・1Aについて説明した。
In the first and second embodiments, the traveling
しかし、走行装置1・1Aの駆動源は、駆動リング23・23’に限定されるものではない。図11は、本実施形態に係る走行装置1Bの構成を示す断面図である。図11に示す走行装置1Bは、走行装置1における駆動リング23を備えた移動ユニット2A〜2Dの代わりに、被吸着面に対しほぼ水平方向に駆動軸34を有するタイヤ23aを備えた移動ユニット2Gを備える点が走行装置1と異なる。
However, the drive source of the traveling
具体的には、走行装置1Bは、4つの吸着部22および傾斜スペーサ21に共通する移動ユニット2Gを備えている。移動ユニット2Gは、結合部材31と、モータ取り付けフランジ32と、ギアボックス33と、タイヤ23aとを備えている。結合部材31は、各吸着部22を支持するフレーム筐体26を結合する。各吸着部22に対応して設けられた駆動モータ3A・3Bは、モータ取り付けフランジ32に設置される。これらの各部が、モータ取り付けフランジ32の外側に設けられた、環状のギアボックス33の内側に収容されている。ギアボックス33の両側面には、被吸着面(図示せず)に対しほぼ平行な駆動軸34を介して、複数対のタイヤ23aが設けられている。タイヤ23aは、駆動モータ3A・3Bによって、駆動軸34を回転軸として回転する。
Specifically, the traveling
このような構成であっても、実施形態1,2の走行装置1・1Aと同様の効果を奏する。なお、走行装置1Bは、ギアボックス33の両側面に設けられたタイヤ23aに外接するクローラを備えた構成(キャタピラ構造)であってもよい。
Even if it is such a structure, there exists an effect similar to the traveling
〔実施形態4〕
上述した実施形態では、本発明の走行装置1または1Aは、被吸着面8を清掃する清掃パッドを備えた構成であった。しかし、本発明の走行装置は、清掃パッドを備えた構成に限定されず、使用用途に応じて様々な装置を備え得る。
[Embodiment 4]
In the embodiment described above, the traveling
例えば、本発明の走行装置は、荷物を運搬する運搬部としての荷役運搬装置を備えた構成であってもよい。この場合、荷役運搬装置は、運搬ケースと運搬ケースを閉塞するケースとを有する。そして、運搬ケースは、例えば図1に示される走行装置1の筐体10に接続され、走行装置1の走行に連動して移動する。これにより、走行装置1は、運搬ケースに荷物を載せて走行することが可能になる。
For example, the traveling device of the present invention may be configured to include a cargo handling device as a transporting unit that transports a load. In this case, the cargo handling and conveying apparatus includes a conveying case and a case that closes the conveying case. And a conveyance case is connected to the housing | casing 10 of the traveling
また、運搬ケースは、荷物以外にも機能部材等を載せて走行することも可能である。例えば塗装装置や検査装置を載せて走行することで、壁面を塗装したり、検査したりすることも可能である。これにより、人が作業するには危険な場所や、人の手が届かないような場所にある壁面であっても様々な作業を行うことが可能となる。 Further, the carrying case can travel with a functional member or the like in addition to the luggage. For example, a wall surface can be painted or inspected by running with a coating device or an inspection device. This makes it possible to perform various operations even on a wall that is in a place that is dangerous for people to work or that is out of reach of people.
〔まとめ〕
本発明の態様1に係る走行装置は、被吸着面8に吸着しながら走行する走行装置1・1A・1Bであって、負圧を発生させる負圧発生部(ポンプ4A及び4B)を備えた装置本体(フレーム筐体26)と、上記負圧発生部(ポンプ4A及び4B)に接続され、被吸着面8との間に吸着空間を形成する吸着部22とを備え、上記吸着部22は、被吸着面8に吸着したときに被吸着面8に接触する接触部材(滑り材22a)と、上記装置本体(フレーム筐体26)との間または被吸着面8との間の一方をシールする第1シール材22bと、他方をシールする第2シール材22cとを備え、第1シール材22bは、第2シール材22cよりも可撓性が大きい構成である。
[Summary]
The traveling device according to the first aspect of the present invention is a traveling
上記の構成によれば、負圧発生部によって負圧が発生されると、吸着部と被吸着面との間に吸着空間が形成される。吸着部は、装置本体との間または被吸着面との間をシールするために、可撓性の異なる第1シール材および第2シール材を備えている。このため、走行装置が被吸着面の凹凸を乗り越える際には、第1シール材および第2シール材が変形して、被吸着面に対する吸着部の角度を傾斜させることができる。これにより、走行装置が吸着空間の気密性を維持した状態で走行する。したがって、走行装置が、被吸着面から滑落するのを抑制することができる。 According to the above configuration, when a negative pressure is generated by the negative pressure generating unit, an adsorption space is formed between the adsorption unit and the surface to be adsorbed. The adsorbing part includes a first sealing material and a second sealing material having different flexibility in order to seal between the apparatus main body and the surface to be adsorbed. For this reason, when a traveling device gets over the unevenness | corrugation of a to-be-adsorbed surface, a 1st sealing material and a 2nd sealing material can deform | transform, and the angle of the adsorption | suction part with respect to an to-be-adsorbed surface can be inclined. Accordingly, the traveling device travels with the airtightness of the adsorption space maintained. Therefore, the traveling device can be prevented from sliding off from the attracted surface.
本発明の態様2に係る走行装置1・1A・1Bは、上記態様1において、第1シール材22bが、上記装置本体(フレーム筐体26)との間をシールし、第2シール材22cが、上記被吸着面8との間をシールする構成であってもよい。
In the traveling
上記の構成によれば、可撓性の大きい第1シール材が装置本体との間をシールし、可撓性の小さい第2シール材が被吸着面との間をシールする。第1シール材は、被吸着面の形状に合わせて、吸着部と装置本体の距離を変動させるため、第2シール材は、最小限の変形量で、被吸着面と装置本体の間のシールを維持できる。そのため、対応できる被吸着面の変化幅が大きく確保でき、被吸着面が変化したとしても、吸着空間の気密性をより確実に維持することができる。したがって、走行装置が、被吸着面から滑落することを、より確実に抑制することができる。 According to said structure, a 1st sealing material with large flexibility seals between apparatus main bodies, and a 2nd sealing material with small flexibility seals between to-be-adsorbed surfaces. Since the first seal material varies the distance between the suction portion and the apparatus main body in accordance with the shape of the surface to be attracted, the second seal material seals between the surface to be attracted and the apparatus body with a minimum amount of deformation. Can be maintained. Therefore, it is possible to secure a large change width of the attracted surface that can be dealt with, and even if the attracted surface changes, the airtightness of the attracting space can be more reliably maintained. Therefore, the traveling device can be more reliably suppressed from sliding off from the attracted surface.
本発明の態様3に係る走行装置1・1A・1Bは、上記態様1また2において、上記接触部材(滑り材22a)の被吸着面8との接触部分の幅は、上記接触部材(滑り材22a)に接続された第1シール材22bまたは第2シール材22cの幅よりも大きい構成であってもよい。
The
上記の構成によれば、接触部材の底部の幅(太さ)が、接触部材に接続された第1シール材または第2シール材の幅(太さ)よりも大きくなっている。これにより、走行装置が曲面の被吸着面を走行し第1シール材または第2シール材が変形した際に、底部よりも拡がって被吸着面に接触しにくくなる。したがって、被吸着面との間に摩擦が生じるのを防止することができる。 According to said structure, the width | variety (thickness) of the bottom part of a contact member is larger than the width | variety (thickness) of the 1st sealing material or 2nd sealing material connected to the contact member. Accordingly, when the traveling device travels on the curved surface to be adsorbed and the first seal material or the second seal material is deformed, the travel device spreads more than the bottom and is less likely to contact the surface to be adsorbed. Therefore, it is possible to prevent the friction from occurring with the attracted surface.
本発明の態様4に係る走行装置1・1Aは、上記態様1〜3において、上記被吸着面8に対し略垂直な線を回転軸として回転する回転体(駆動リング23、23’)と、上記吸着部22が被吸着面8に吸着したとき、上記回転体(駆動リング23、23’)の一部を上記被吸着面8に接触させる接触機構(傾斜スペーサ21、押圧部9)とを備え、上記吸着部22は、上記回転体(駆動リング23、23’)と共に回転せず、上記回転体(駆動リング23、23’)とは独立して設けられている構成であってもよい。
The traveling
上記の構成によれば、上記吸着部が上記被吸着面に吸着したとき、上記接触機構によって上記回転体の一部が上記被吸着面に接触した状態になる。この状態で、上記回転体が上記被吸着面の法線に対し垂直な線を回転軸として回転すると、上記回転体と被吸着面との接触部における接線方向に摩擦力が生じる。そして、走行装置には、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置は、被吸着面上を走行する。 According to said structure, when the said adsorption | suction part adsorb | sucks to the said to-be-adsorbed surface, it will be in the state which one part of the said rotary body contacted to the to-be-adsorbed surface by the said contact mechanism. In this state, when the rotating body rotates about a line perpendicular to the normal line of the attracted surface as a rotation axis, a frictional force is generated in a tangential direction at a contact portion between the rotating body and the attracted surface. And a driving force in the direction opposite to the frictional force is generated in the traveling device. With this propulsive force, the traveling device travels on the attracted surface.
ここで、上記の構成によれば、上記吸着部は、上記回転体と共に回転せず、上記回転体と別途設けられているので、吸着部は、回転体の回転による摩耗が生じることがない。それゆえ、上記の構成によれば、吸着走行中に被吸着面に対する吸着部の摩耗を抑制することができる走行装置を実現することができる。 Here, according to said structure, since the said adsorption | suction part does not rotate with the said rotary body but is provided separately with the said rotary body, the abrasion by rotation of a rotary body does not arise in an adsorption | suction part. Therefore, according to said structure, the traveling apparatus which can suppress abrasion of the adsorption | suction part with respect to a to-be-adsorbed surface during adsorption | suction driving | running | working is realizable.
本発明の態様5に係る走行装置1・1Aは、上記態様4において、上記吸着部22は、上記回転体(駆動リング23、23’)の回転軸部分に設けられており、上記接触機構は、上記吸着部22に設けられ、上記被吸着面8側に傾斜面(端面21a)が形成されたスペーサ(傾斜スペーサ21)を備え、負圧発生部による負圧動作中に、上記傾斜面が上記被吸着面8に接することによって、上記回転体の回転軸を傾斜させ、上記回転体の一部を上記被吸着面に接触させる構成であってもよい。
In the traveling
上記の構成によれば、上記負圧発生部による負圧動作中に、スペーサの傾斜面が上記被吸着面に接することによって、上記回転体の回転軸が傾斜し、上記回転体の一部が上記被吸着面に接触する。このように接触した状態で上記回転体が回転すると、上記回転体と被吸着面との接触部における接線方向に摩擦力が生じる。そして、走行装置には、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置は、被吸着面上を走行する。 According to the above configuration, during the negative pressure operation by the negative pressure generating unit, the inclined surface of the spacer comes into contact with the attracted surface, whereby the rotating shaft of the rotating body is inclined, and a part of the rotating body is Contact the surface to be adsorbed. When the rotating body rotates in such a contact state, a frictional force is generated in a tangential direction at a contact portion between the rotating body and the attracted surface. And a driving force in the direction opposite to the frictional force is generated in the traveling device. With this propulsive force, the traveling device travels on the attracted surface.
本発明の態様6に係る走行装置は、上記態様4において、上記接触機構は、負圧発生部(ポンプ4A・4B)による負圧動作中に、上記被吸着面8へ向けて上記回転体(駆動リング23’)を押圧する押圧部9を備え、上記押圧部9による押圧によって、上記回転体(駆動リング23’)の回転軸を傾斜させ、上記回転体の一部を上記被吸着面8に接触させる構成であってもよい。
In the traveling device according to
上記の構成によれば、上記負圧発生部による負圧動作中に、押圧部が上記被吸着面へ向けて上記回転体を押圧することによって、上記回転体の回転軸が傾斜し、上記回転体の一部が上記被吸着面に接触する。このように接触した状態で上記回転体が回転すると、上記回転体と被吸着面との接触部における接線方向に摩擦力が生じる。そして、走行装置には、この摩擦力と反対方向の推進力が生じる。この推進力により、走行装置は、被吸着面8上を走行する。
According to the above configuration, during the negative pressure operation by the negative pressure generating unit, the pressing unit presses the rotating body toward the attracted surface, whereby the rotating shaft of the rotating body is inclined and the rotation is performed. A part of the body comes into contact with the attracted surface. When the rotating body rotates in such a contact state, a frictional force is generated in a tangential direction at a contact portion between the rotating body and the attracted surface. And a driving force in the direction opposite to the frictional force is generated in the traveling device. With this propulsive force, the traveling device travels on the attracted
本発明の態様7に係る走行装置は、上記態様4〜6において、上記回転体(駆動リング23)に、上記被吸着面8を清掃する清掃部(清掃パッド24)が設けられている構成であってもよい。
The traveling device according to aspect 7 of the present invention is configured such that, in the above aspects 4 to 6, the rotating body (drive ring 23) is provided with a cleaning portion (cleaning pad 24) for cleaning the attracted
上記の構成によれば、上記回転体に、上記被吸着面を清掃する清掃部が設けられているので、被吸着面に存在する汚れを除去し、塵埃を走行時に除去することが可能になる。 According to said structure, since the cleaning part which cleans the said to-be-adsorbed surface is provided in the said rotary body, it becomes possible to remove the dirt which exists on an to-be-adsorbed surface, and to remove dust at the time of driving | running | working. .
本発明は、壁面等の被吸着面を吸着して走行する走行装置に利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a traveling device that travels by attracting a surface to be attracted such as a wall surface.
1、1A、1B 走行装置
2A、2B、2C、2D、2E、2F、2G 移動ユニット
3A、3B、3C、3D 駆動モータ
4A、4B ポンプ(負圧発生部)
5 負圧センサ
6 制御部
7 バッテリ
8 被吸着面
9 押圧部(接触機構)
21 傾斜スペーサ(接触機構)
21a 端面(傾斜面)
22 吸着部
22a 滑り材(接触部材)
22b 第1シール材
22c 第2シール材
22d 第3シール材
23、23’ 駆動リング(回転体)
23a タイヤ(回転体)
24 清掃パッド(清掃部)
26 フレーム筐体(装置本体)
1, 1A,
5
21 Inclined spacer (contact mechanism)
21a End surface (inclined surface)
22
22b
23a Tire (rotary body)
24 Cleaning pad (cleaning part)
26 Frame housing (device main body)
Claims (7)
負圧を発生させる負圧発生部を備えた装置本体と、
上記負圧発生部に接続され、被吸着面との間に吸着空間を形成する吸着部とを備え、
上記吸着部は、被吸着面に吸着したときに被吸着面に接触する接触部材と、上記装置本体との間または被吸着面との間の一方をシールする第1シール材と、他方をシールする第2シール材とを備え、
第1シール材は、第2シール材よりも可撓性が大きいことを特徴とする走行装置。 A traveling device that travels while adsorbing to the attracted surface,
An apparatus main body having a negative pressure generating section for generating negative pressure;
An adsorption part connected to the negative pressure generation part and forming an adsorption space with the surface to be adsorbed;
The adsorbing portion includes a contact member that comes into contact with the adsorbed surface when adsorbed on the adsorbed surface, a first sealing material that seals between the apparatus main body or the adsorbed surface, and the other as a seal. And a second sealing material
The traveling device characterized in that the first sealing material is more flexible than the second sealing material.
第2シール材が、上記被吸着面との間をシールすることを特徴とする請求項1に記載の走行装置。 A first sealing material seals between the device body,
The traveling device according to claim 1, wherein the second sealing material seals between the surface to be attracted.
上記吸着部が被吸着面に吸着したとき、上記回転体の一部を上記被吸着面に接触させる接触機構とを備え、
上記吸着部は、上記回転体と共に回転せず、上記回転体とは独立して設けられていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行装置。 A rotating body that rotates about a line substantially perpendicular to the attracted surface;
A contact mechanism for bringing a part of the rotating body into contact with the attracted surface when the attracting part is attracted to the attracted surface;
The traveling device according to any one of claims 1 to 3, wherein the suction portion does not rotate with the rotating body and is provided independently of the rotating body.
上記接触機構は、上記吸着部に設けられ、上記被吸着面側に傾斜面が形成されたスペーサを備え、負圧発生部による負圧動作中に、上記傾斜面が上記被吸着面に接することによって、上記回転体の回転軸を傾斜させ、上記回転体の一部を上記被吸着面に接触させることを特徴とする請求項4に記載の走行装置。 The adsorbing part is provided on a rotating shaft portion of the rotating body,
The contact mechanism includes a spacer provided on the suction portion and having an inclined surface formed on the suction surface side, and the inclined surface is in contact with the suction surface during a negative pressure operation by the negative pressure generating portion. 5. The travel device according to claim 4, wherein the rotating shaft of the rotating body is inclined to bring a part of the rotating body into contact with the attracted surface.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014240514A JP2016101812A (en) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | Travel device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014240514A JP2016101812A (en) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | Travel device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016101812A true JP2016101812A (en) | 2016-06-02 |
Family
ID=56088649
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014240514A Pending JP2016101812A (en) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | Travel device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016101812A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5969084B1 (en) * | 2015-04-23 | 2016-08-10 | シャープ株式会社 | Wall traveling device |
CN109572844A (en) * | 2019-01-09 | 2019-04-05 | 北京史河科技有限公司 | Climbing robot |
DE112017002597T5 (en) | 2016-05-20 | 2019-04-25 | Kokusan Chemical Co.,Ltd. | Selective disulfidation reagent using a nitrogen-containing compound and a process for producing a disulfide-containing compound |
-
2014
- 2014-11-27 JP JP2014240514A patent/JP2016101812A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5969084B1 (en) * | 2015-04-23 | 2016-08-10 | シャープ株式会社 | Wall traveling device |
WO2016171044A1 (en) * | 2015-04-23 | 2016-10-27 | シャープ株式会社 | Wall surface travel device |
DE112017002597T5 (en) | 2016-05-20 | 2019-04-25 | Kokusan Chemical Co.,Ltd. | Selective disulfidation reagent using a nitrogen-containing compound and a process for producing a disulfide-containing compound |
CN109572844A (en) * | 2019-01-09 | 2019-04-05 | 北京史河科技有限公司 | Climbing robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2016101887A (en) | Travel device | |
JP2017007372A (en) | Wall surface running gear and wall surface cleaning apparatus | |
JP5622078B2 (en) | Wall running robot | |
JP2016101812A (en) | Travel device | |
WO1994027856A1 (en) | Travel device | |
WO2016171044A1 (en) | Wall surface travel device | |
Tavakoli et al. | Analysis and application of dual-row omnidirectional wheels for climbing robots | |
JPS63195072A (en) | Adsorption element for travel truck | |
JP2016025670A (en) | Rotary drive device and joint type robot | |
JP2016107965A (en) | Running device | |
Zhou et al. | Experimental comparison of drag-wiper and roller-wiper glass-cleaning robots | |
WO2015145846A1 (en) | Adsorption mechanism and travel device | |
JP5305285B2 (en) | Sphere drive omnidirectional movement device | |
JP2016120809A (en) | Flying body having wheel for increasing friction force with contact surface and capable of traveling on land | |
KR101459271B1 (en) | Rotating contact support of substrate spinning apparatus | |
JP5955635B2 (en) | Cleaning device | |
Schmidt et al. | Analysis of sliding suction cups for negative pressure adhesion of a robot climbing on concrete walls | |
Li et al. | Design of a mobile mechanism possessing driving ability and detecting function for in-pipe inspection | |
WO2012099028A2 (en) | Travelling device equipped with dual, rotating, negative-pressure suction seals | |
CN104648513A (en) | Climbing robot with curved surface self-adaption capability | |
JP2018131165A (en) | Wall surface adsorption device and wall surface mobile device | |
JP3498044B2 (en) | Control device for omnidirectional mobile device | |
JP6325054B2 (en) | Suction slide for self-propelled inspection robot | |
JP5295265B2 (en) | Processing equipment | |
JP5055855B2 (en) | Underwater moving device |