JP2016101559A - Gold line region image processing system and gold line region image processing method in table gravity beneficiator, and table gravity beneficiation system having gold line region image processing system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、脈石鉱物や硫化鉱物を含有する金鉱石から直接精製可能な高濃度の金精鉱を得るテーブル比重選鉱機と画像処理技術とを組み合わせ、仕切り板の調整を自動化するようにしたテーブル比重選鉱機における金線領域画像処理装置及び金線領域画像処理方法並びに金線領域画像処理装置を備えるテーブル比重選鉱システムに関する。 In the present invention, a table specific gravity separator that obtains a high-concentration gold concentrate that can be refined directly from gold ore containing gangue minerals and sulfide minerals is combined with image processing technology to automate the adjustment of partition plates. The present invention relates to a gold line area image processing apparatus, a gold line area image processing method, and a table specific gravity beneficiation system including a gold line area image processing apparatus.
従来から金鉱石の選鉱方法としては、金鉱石を破砕した後、適当な粒度に微粉砕し、得られた鉱粒をシアン化物水溶液中に懸濁させて金を浸出するいわゆる青化法によって金を脈石鉱物や硫化鉱物から分離・濃縮する方法や、比重選鉱および浮遊選鉱によって金鉱物を脈石鉱物や硫化鉱物から分離・濃縮した後に、さらに青化法により金を分離・濃縮する方法が採られている。 Conventionally, the gold ore beneficiation method has been the gold ore being crushed and then finely pulverized to an appropriate particle size, and the resulting ore is suspended in an aqueous cyanide solution and leached to produce gold. Can be separated from gangue minerals and sulfide minerals, and after separating and concentrating gold minerals from gangue minerals and sulfide minerals by specific gravity flotation and flotation, gold can be further separated and concentrated by the bluening method. It is taken.
これらの方法で用いられる青化法では、粗大な金鉱石が存在したり金鉱石の量が多い場合は、そのすべてを青化法により溶解させるには時間が掛かり、溶解装置の処理能力の低下や金の回収が不充分となる問題がある。 In the bluening method used in these methods, if there is a large amount of gold ore or the amount of gold ore is large, it takes time to dissolve all of the gold ore by the bluening method, and the processing capacity of the melting apparatus is reduced. There is a problem that metal collection is insufficient.
そこで、高品位の金精鉱を回収する方法として、テーブル比重選鉱(揺動薄流選鉱ともいう)が提案されており、テーブル比重選鉱により、粗大な金鉱石、或いは金鉱石の大半を分離することで低品位金鉱石の青化法による金の分離・濃縮工程を効率化することができる。 Therefore, table specific gravity beneficiation (also called oscillating thin-flow beneficiation) has been proposed as a method for recovering high-grade gold concentrates, and coarse gold ore or most of gold ore is separated by table specific gravity beneficiation. This makes it possible to improve the efficiency of the gold separation / concentration process by the low-grade gold ore bluening method.
テーブル比重選鉱には、ウィルフレー・テーブルやジェームス・テーブル等の揺動テーブルが用いられる。揺動テーブルは、揺動方向に沿って形成されたリッフルを有する盤と、盤に揺動運動を与えるための揺動機構を備える。盤上には、盤の揺動方向とは異なる方向に流れる水流と共に、金鉱石の鉱粒が給鉱される。これにより、比重の重い金粒子は、リッフルに沿って揺動方向に前進し、精鉱として回収され、比重の軽い脈石鉱物や硫化鉱物の粒子は、水流方向にリッフルを乗り越えて運搬され、尾鉱として排出される。精鉱と尾鉱とは、たとえば揺動テーブルに沿って移動可能な仕切り板によって分離され、それぞれの貯槽に回収される。 For table density beneficiation, a swing table such as a Wilfrey table or a James table is used. The rocking table includes a board having a riffle formed along the rocking direction and a rocking mechanism for giving a rocking motion to the board. On the board, gold ore grains are fed along with a water flow flowing in a direction different from the rocking direction of the board. As a result, gold particles with heavy specific gravity advance in a rocking direction along the riffle and are recovered as concentrate, and particles of gangue mineral and sulfide mineral with light specific gravity are transported over the riffle in the water flow direction, It is discharged as tailings. The concentrate and tailings are separated by, for example, a partition plate that can move along a rocking table and collected in each storage tank.
このように、比重が異なる鉱粒を揺動テーブルに給鉱することにより、精鉱と脈石鉱物や硫化鉱物とが分離して回収されることになる。 In this way, by supplying ores having different specific gravity to the rocking table, the concentrate and the gangue mineral or sulfide mineral are separated and recovered.
テーブル比重選鉱を採用することにより、分離した粗大な金鉱石、或いは高品位金鉱石は物量が少なくなるため、直接熔錬を行ったり小規模な高濃度の青化法により金の分離・濃縮を行なうことができる。 By adopting table specific gravity beneficiation, the amount of separated coarse gold or high-grade gold ore is reduced, so the gold can be separated directly or concentrated by small-scale high-concentration bluening. Can be done.
しかしながら、単に揺動テーブルを用いただけでは、精鉱と尾鉱が明確に分離される訳ではない。また、給鉱される鉱石の種類、特に金鉱石のうちでも産地や状況(あらかじめ他の選鉱がなされているか否か等)に応じて、精鉱と尾鉱の分離状況が異なってくる。さらに、テーブル比重選鉱を繰り返し行うことがあるが、それぞれのバッチごとに、同様に精鉱と尾鉱との境界位置が異なってくることとなる。 However, simply using a rocking table does not clearly separate the concentrate and tailings. In addition, the separation status of concentrate and tailing differs depending on the type of ore to be supplied, especially gold ore, depending on the production area and the situation (whether or not other beneficiation has been made in advance). Furthermore, although the table specific gravity beneficiation may be repeated, the boundary position between the concentrate and the tailing will be different for each batch.
このため、操業ごとに、精鉱と尾鉱の区分けは作業者の目視によって決定され、かつ、手動により仕切り板の位置を調整する必要があるため、適確な選鉱については作業者の経験に頼らざるを得ないのが実情であった。 For this reason, the division between concentrate and tailings is determined by the operator's visual inspection for each operation, and the position of the partition plate must be adjusted manually. The fact was that we had to rely on it.
そこで、本件出願人は、テーブル比重選鉱と画像処理技術とを組み合わせ、仕切り板の調整を自動化することにより、作業者の経験に頼ることなく、金鉱石から直接精製可能な高品位の金精鉱を回収できるようにしたテーブル比重選鉱機及び比重選鉱方法を先に提案している(例えば、特許文献1参照)。 Therefore, the applicant of the present application combines high-density mineral concentrate with image processing technology and automates the adjustment of the partition plate, so that the high-grade gold concentrate that can be refined directly from gold ore without relying on the operator's experience. Have been proposed first (see, for example, Patent Document 1).
上述の如く、テーブル比重選鉱では、テーブル上に鉱粒のスラリーを供給し、テーブルを揺動させつつ水を供給して、スラリー中の固形分(鉱粒)の比重と粒径によるテーブル上の「流れ方」の違いによって、金品位の高い鉱粒の流れを形成させ、仕切り板によってこの流れだけを回収することにより分離している。金品位の高い流れの部分を「金線」という。 As described above, in table specific gravity beneficiation, a slurry of ore grains is supplied onto the table, water is supplied while the table is swung, and the specific gravity and particle size of the solid content (ore particles) in the slurry are on the table. Due to the difference in the “flowing method”, a flow of high-quality ore is formed, and the flow is separated by collecting only this flow with a partition plate. The high-quality part is called “gold wire”.
しかしながら、テーブル比重選鉱機に鉱石を安定に供給することが容易ではないため金線の位置が変動する。金線の位置変動を画像処理により捉え、仕切り板の位置を金線位置に合わせて制御する場合、精度良く制御するためには、揺動テーブル上の金線領域の鮮明な画像を安定に且つ確実に取得し、取得した画像から金線位置を正確に推定できるようにする必要がある。 However, the position of the gold wire varies because it is not easy to stably supply the ore to the table gravity separator. When the position change of the gold wire is captured by image processing and the position of the partition plate is controlled in accordance with the gold wire position, in order to control with high accuracy, a clear image of the gold wire region on the swing table can be stably and It is necessary to reliably acquire and be able to accurately estimate the position of the gold line from the acquired image.
本発明の目的は、このような従来の事情に鑑み、揺動テーブル上の金線領域を撮像して得られる画像から金線位置を正確に推定して、仕切り板の位置を金線位置に合わせて精度良く自動制御することができるようにしたテーブル比重選鉱機における金線領域画像処理装置及び金線領域画像処理方法並びに金線領域画像処理装置を備えるテーブル比重選鉱システムを提供することにある。 In view of such conventional circumstances, the object of the present invention is to accurately estimate the position of the gold wire from the image obtained by imaging the gold wire region on the swing table, and to set the position of the partition plate to the gold wire position. Another object of the present invention is to provide a gold line area image processing apparatus, a gold line area image processing method, and a table specific gravity beneficiation system provided with a gold line area image processing apparatus in a table specific gravity sorter that can be automatically controlled with high accuracy. .
本発明の他の目的、本発明によって得られる具体的な利点は、以下に説明される実施の形態の説明から一層明らかにされる。 Other objects of the present invention and specific advantages obtained by the present invention will become more apparent from the description of embodiments described below.
そこで、本発明では、テーブル比重選鉱機において、水流と共に給鉱された鉱粒を比重により分散させる揺動テーブルに備えられた盤上の金線領域を撮像して得られるカラー画像について、画像解析装置により、処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、色差(R−B)、(G−B)を用いて、金線の画素と金線以外の灰色の画素を判別して、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出し、金線位置を推定する。 Therefore, in the present invention, in a table specific gravity sorter, image analysis is performed on a color image obtained by imaging a gold wire region on a board provided in a rocking table that disperses ore grains fed together with water flow by specific gravity. Depending on the apparatus, based on the light intensity R of the red component, the light intensity G of the green component, and the light intensity B of the blue component of one pixel of the color image to be processed, the color difference (RB) and (GB) are used. The gold line pixel and the gray pixel other than the gold line are discriminated, the color image to be processed is binarized, the gold line is extracted, and the gold line position is estimated.
すなわち、本発明は、複数のリッフルが設けられ、該リッフルの伸長方向に揺動運動可能に傾斜して設置された盤を備え、水流と共に給鉱された鉱粒を比重により分散させる揺動テーブルを備えるテーブル比重選鉱機における上記盤上の金線領域を撮像して得られるカラー画像から金線を抽出する金線領域画像処理装置であって、処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、検出対象の金線に隣接する鉱物の色において、
赤色成分の光強度Rに対する係数をx、青色成分の光強度Bに対する係数をy、金線の画素を判定するための閾値をzとして設定する定数設定手段と、
(x・R+(2−x)・G)/2−y・B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定し、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出する金線抽出手段とを備えることを特徴とする。
That is, the present invention comprises a rocking table provided with a plurality of riffles, provided with a board installed so as to be capable of rocking movement in the extending direction of the ruffles, and for dispersing ores supplied with water flow by specific gravity. A gold wire region image processing apparatus for extracting a gold wire from a color image obtained by imaging a gold wire region on the board in a table specific gravity sorter comprising: a red component of one pixel of a color image to be processed Based on the light intensity R, the light intensity G of the green component, and the light intensity B of the blue component, in the color of the mineral adjacent to the gold wire to be detected,
Constant setting means for setting a coefficient for the light intensity R of the red component as x, a coefficient for the light intensity B of the blue component as y, and a threshold for determining a gold line pixel as z;
(X.R + (2-x) .G) /2-y.B> z (z> 0)
And a gold line extracting means for extracting the gold line by binarizing the color image to be processed.
本発明に係る金線領域画像処理装置は、例えば、上記定数設定手段により、x=1、y=1を設定して、上記金線抽出手段により、
(R+G)/2−B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定するものとすることができる。
The gold line area image processing apparatus according to the present invention sets, for example, x = 1 and y = 1 by the constant setting unit, and the gold line extraction unit
(R + G) / 2-B> z (z> 0)
Can be determined as a gold line pixel.
さらに、本発明は、テーブル比重選鉱システムであって、複数のリッフルが設けられ、該リッフルの伸長方向に揺動運動可能に傾斜して設置された盤を備え、水流と共に給鉱された鉱粒を比重により分散させる揺動テーブルを備えるテーブル比重選鉱機における上記盤上の金線領域を撮像して得られるカラー画像から金線を抽出する金線領域画像処理方法であって、処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、検出対象の金線に隣接する鉱物の色において、
赤色成分の光強度Rに対する係数をx、青色成分の光強度Bに対する係数をy、金線の画素を判定するための閾値をzとして設定し、
(x・R+(2−x)・G)/2−y・B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定し、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出することを特徴とする。
Further, the present invention is a table specific gravity sorting system, comprising a plurality of ruffles, and provided with a board installed so as to be capable of swinging in the extending direction of the ruffles, and supplied with a water stream. A gold line area image processing method for extracting a gold wire from a color image obtained by imaging a gold line area on the board in a table specific gravity sorter having a rocking table that disperses the material according to specific gravity, wherein the color to be processed Based on the light intensity R of the red component, the light intensity G of the green component, and the light intensity B of the blue component of one pixel of the image, in the color of the mineral adjacent to the gold wire to be detected,
The coefficient for the light intensity R of the red component is set as x, the coefficient for the light intensity B of the blue component is set as y, and the threshold for determining the gold line pixel is set as z,
(X.R + (2-x) .G) /2-y.B> z (z> 0)
The pixel is determined as a pixel of a gold line, and the color image is binarized to extract a gold line.
本発明に係る金線領域画像処理方法は、 x=1、y=1を設定して、
(R+G)/2−B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定するものとすることができる。
The gold wire region image processing method according to the present invention sets x = 1 and y = 1,
(R + G) / 2-B> z (z> 0)
Can be determined as a gold line pixel.
さらに、本発明は、テーブル比重選鉱システムであって、複数のリッフルが設けられ、該リッフルの伸長方向に揺動運動可能に傾斜して設置された盤を備え、水流と共に給鉱された鉱粒を比重により分散させる揺動テーブルと、上記揺動テーブルの盤の端縁に沿って配置され、上記分散された鉱粒を異なる貯槽に分離して排出するための仕切り板と、上記仕切り板の配置位置を移動させるための仕切り板駆動装置を備えるテーブル比重選鉱機と、上記揺動テーブルに備えられた上記盤の上方に設置され、該盤上の金線領域を撮像するカラー撮像装置と、上記カラー撮像装置により得られる上記金線領域のカラー画像を解析して金線位置を推定する画像解析装置と、上記画像解析装置による上記金線位置の推定結果に応じて、上記仕切り板駆動装置の駆動を制御する制御装置とを備え、上記画像解析装置は、上記カラー撮像装置により得られる上記金線領域のカラー画像に対し、処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、検出対象の金線に隣接する鉱物の色において、
赤色成分の光強度Rに対する係数をx、青色成分の光強度Bに対する係数をy、金線の画素を判定するための閾値をzとして設定し、
(x・R+(2−x)・G)/2−y・B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定し、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出し、金線位置を推定することを特徴とする。
本発明に係るテーブル比重選鉱システムにおいて、上記画像解析装置は、例えば、x=1、y=1を設定して、
(R+G)/2−B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定するものとすることができる。
Further, the present invention is a table specific gravity sorting system, comprising a plurality of ruffles, and provided with a board installed so as to be capable of swinging in the extending direction of the ruffles, and supplied with a water stream. A rocking table that disperses the dispersed ore by specific gravity, a partition plate that is disposed along an edge of the board of the rocking table, and that separates and discharges the dispersed mineral particles into different storage tanks, and A table gravity separator with a partition plate driving device for moving the arrangement position, a color imaging device that is installed above the panel provided in the swing table and images a gold wire region on the panel; An image analysis device that estimates a gold wire position by analyzing a color image of the gold wire region obtained by the color imaging device, and the partition plate drive according to the estimation result of the gold wire position by the image analysis device And a control device for controlling the driving of the device, wherein the image analysis device has a light intensity R of the red component of one pixel of the color image to be processed with respect to the color image of the gold line region obtained by the color imaging device. Based on the light intensity G of the green component and the light intensity B of the blue component, in the color of the mineral adjacent to the gold wire to be detected,
The coefficient for the light intensity R of the red component is set as x, the coefficient for the light intensity B of the blue component is set as y, and the threshold for determining the gold line pixel is set as z,
(X.R + (2-x) .G) /2-y.B> z (z> 0)
Is determined as a pixel of a gold line, the color image to be processed is binarized, a gold line is extracted, and a gold line position is estimated.
In the table specific gravity sorting system according to the present invention, the image analysis device sets, for example, x = 1, y = 1,
(R + G) / 2-B> z (z> 0)
Can be determined as a gold line pixel.
本発明では、テーブル比重選鉱システムにおいて、水流と共に給鉱された鉱粒を比重により分散させる揺動テーブルに備えられた盤上の金線領域を撮像して得られるカラー画像について、画像解析装置により、処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、色差(R−B)、(G−B)を用いて、金線の画素と金線以外の灰色の画素を判別して、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出し、金線位置を推定して、仕切り板の位置を金線位置に合わせて精度良く自動制御することができる。 In the present invention, in a table specific gravity sorting system, a color image obtained by imaging a gold wire region on a board provided in a rocking table that disperses ores fed together with a water flow by specific gravity is obtained by an image analysis device. Based on the light intensity R of the red component, the light intensity G of the green component, and the light intensity B of the blue component of one pixel of the color image to be processed, the color difference (RB) and (GB) are used to calculate gold Distinguish the line pixels and the gray pixels other than the gold line, binarize the color image to be processed, extract the gold line, estimate the gold line position, and set the position of the partition plate to the gold line position In addition, it can be automatically controlled with high accuracy.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
本発明は、例えば、図1に概念図を示すような構成のテーブル比重選鉱システム300に適用される。
The present invention is applied to, for example, a table specific
このテーブル比重選鉱システム300は、複数のリッフル1が設けられた盤2上に給鉱される鉱粒を比重により分散させる揺動テーブル3を備えるテーブル比重選鉱機100と、上記揺動テーブル3の盤2の分散された鉱粒を異なる貯槽に分離して排出するための仕切り板4の配置位置を移動させるための仕切り板駆動装置10の駆動を制御する制御装置140を備える。
The table specific
このテーブル比重選鉱システム300におけるテーブル比重選鉱機100の基本的な構造は、従来から知られているテーブル比重選鉱機と同様であり、複数のリッフル1が設けられ、該リッフル1の伸長方向に揺動運動可能に傾斜して設置された盤2の上面2aに水流と共に給鉱される鉱粒を比重により分散させる揺動テーブル3と、上記揺動テーブル3の盤2の端縁に沿って配置され、分散された鉱粒を異なる貯槽に分離して排出するための仕切り板4と、上記仕切り板4の配置位置を移動させるための仕切り板駆動装置10を備える。
The basic structure of the table
上記揺動テーブル3としては、ウィルフレー・テーブルおよびジェームス・テーブルとして知られているタイプの揺動テーブルをいずれも適用することができる。揺動テーブル3は、いずれのタイプでも、複数のリッフル1が設けられた盤2を備える。この盤2は、通常、支持台の上にレール等の手段を介して載置され、揺動機構20による揺動運動が可能となっている。
As the oscillating table 3, any of oscillating tables known as a Wilfrey table and a James table can be applied. The swing table 3 is provided with a
このテーブル比重選鉱機100では、例えば電動モータを用いた回転駆動装置21とクランク・カム機構22を用いた揺動機構20により、毎分数100回ぐらいの頻度で揺動テーブル3を往路はゆっくりで復路は素早く往復運動させて揺動させるようになっている。
In this table
また、揺動テーブル3の盤2は、基本的に、給鉱側から尾鉱排出側に傾斜するように、0°〜10°程度の傾きで配置される。このテーブル比重選鉱機100では、上記盤2の傾斜角が0.5°〜9°の角度範囲で調整されるように構成されており、また、揺動テーブル3の給鉱側で盤2の下方に、この盤2の傾斜角を調整するための図示しない盤駆動装置が備えられている。この盤駆動装置としては、揺動テーブル3の盤2の給鉱側を所定範囲で昇降させることができる、アクチュエータ等の既存の駆動機構を用いることができる。
Further, the
このテーブル比重選鉱機100において、上記仕切り板4は、精鉱回収貯槽5に配置立設されており、仕切り板駆動装置10により、上記精鉱回収貯槽5とともに水平移動されるようになっている。また、上記仕切り板4は、ポリ塩化ビニル製、若しくはアルミニウムやステンレス等の金属製、若しくは、板状に薄く並べた刷毛で、揺動テーブル3の盤2と接触する先端形状が鋭角となっている。このような材質および形状を用いることによって、精鉱と尾鉱の分離時に、仕切り板4を揺動テーブル3上でスムーズに移動させることができる。
In the table
また、このテーブル比重選鉱機100において、仕切り板4を駆動する仕切り板駆動装置10は、上記仕切り板4を上記精鉱回収貯槽5とともに上記盤2の精鉱側端縁に沿って所定範囲の水平移動可能とするものであって、例えば、ステッピングモータ11とボールねじ12からなる既存の駆動機構を用いることができる。この仕切り板駆動装置10には、上記盤2の精鉱側端縁に沿って水平移動される上記仕切り板4の移動範囲の原点位置においてオンとなる例えばリミットスイッチからなる原点センサ10Aが設けられている。
Further, in this table
このテーブル比重選鉱機100では、複数のリッフル1が設けられた盤2を備える揺動テーブル3を揺動駆動機構20によってリッフル1の伸長方向に揺動させつつ、揺動テーブル3に、給鉱樋6によって、揺動テーブル3の幅方向から鉱石を粉砕した鉱粒に水を加えて製造した鉱石スラリーを供給し、給水樋7によって、矢印Aに示すように、揺動テーブル3の幅方向から添加水を供給する。
In this table
すると、揺動テーブル3に供給された鉱石スラリーのうち、脈石鉱物や硫化鉱物等の比重の小さな低比重鉱粒は、揺動テーブル3の揺動運動とは無関係に、給水樋7からの添加水によってリッフル1を乗り越えて、矢印B1,B2,B3に示すように、揺動テーブル3の前側面3A側に流れ落ちて、尾鉱として第1の尾鉱回収貯槽8に回収される。
Then, of the ore slurry supplied to the rocking table 3, low specific gravity ores such as gangue minerals and sulfide minerals have a small specific gravity from the water tank 7 regardless of the rocking motion of the rocking table 3. Over the
その一方で、比重の大きな高比重鉱粒は、揺動テーブル3の揺動運動に伴って、リッフル1に沿って該リッフル1の伸長方向に沿って移動し、リッフル1の配置された領域からリッフル1が配置されていない平坦部40に流れ出る。鉱粒は、同じ比重であっても、粒径の大きなものは粒径の小さなものよりも給水樋7からの添加水等によって添加水の水流方向すなわち揺動テーブル3の幅方向に移動する傾向が強い。したがって、平坦部40には、高比重で粒径の小さな金品位の高い鉱粒の流れ41と、高比重で粒径の大きな鉱粒の流れ42とが形成される。そして、仕切り板4によって、高比重で粒径の小さな金品位の高い鉱粒の流れ41と高比重で粒径の大きな鉱粒の流れ42とが分離され、高比重で粒径の小さな金品位の高い鉱粒は、精鉱として精鉱回収貯槽5に回収され、高比重で粒径の大きな鉱粒は、尾鉱として第2の尾鉱回収貯槽9に回収される。
On the other hand, the high specific gravity ore with a large specific gravity moves along the
すなわち、揺動機構20により、揺動テーブル3を往路はゆっくりで復路は素早く往復運動させて揺動させることにより、慣性により徐々に比重の軽いものはリッフル1を乗り越えて移動し、重いものはリッフル1を乗り越えることなくリッフル1に沿って移動する。
That is, by swinging the swinging table 3 by slowly swinging the swinging table 3 by the reciprocating motion in the forward path and the returning path quickly by the swinging
なお、金品位の高い鉱粒の流れの部分を金線という。 The part of the flow of high-quality ore is called gold wire.
そして、このテーブル比重選鉱システム300では、上記テーブル比重選鉱機100の揺動テーブル3に備えられた盤2の上方に、該盤2上の金線領域を撮像するための例えばカラーエリアカメラからなる撮像装置110と、該盤2上の金線領域を照明するためのLED発光装置からなる照明装置120が設置されている。
The table specific
さらに、このテーブル比重選鉱システム300は、上記揺動テーブル3の揺動タイミングを検出する検出器130を備え、上記検出器130による検出出力に基づいて、上記制御装置140により撮像装置110及び照明装置120の動作を制御するようになっている。
Further, the table specific
上記制御装置140は、上記検出器130による検出出力に基づいて、上記回転駆動装置21とクランク・カム機構22を用いた揺動機構20により、往路はゆっくりで復路は素早く往復運動させて揺動される揺動テーブル3の揺動の速度が最も遅くなる停止位置近傍のタイミングで上記揺動テーブル3の盤2上の金線領域を撮像するように、上記撮像装置110及び照明装置120の動作を制御する。
Based on the detection output from the
ここで、上記検出器130は、例えば、図2に示すように、上記揺動テーブル3を揺動させるクランク・カム機構22に設けられた光反射板131と、上記光反射板131に光を照射して、上記光反射板131による反射光を検出する光検出器132からなり、 上記クランク・カム機構22により揺動される上記揺動テーブル3の揺動の速度が最も遅くなる停止位置近傍のタイミングよりも前の所定のタイミングを上記光検出器132により検出するようになっている。
Here, for example, as shown in FIG. 2, the
そして、上記制御装置140は、例えばマイクロコンピュータからなり、図3のタイミングチャートに示すように、上記光検出器132による検出出力の立ち上がりのタイミングでタイマ1を起動し(図3(A),図3(B))、このタイマ1に設定された所定時間(T1)経過後に、上記撮像装置110を所定時間(T4)(例えば100ms)だけ動作させるとともに(図3(C))、照明装置120を動作させるためのタイマ2を起動して(図3(D))、このタイマ2に設定された所定時間(T2)経過後に、上記撮像装置110の撮像動作期間中に上記照明装置120を短時間発光させる(図3(E))制御を行う。上記照明装置120は、所謂ストロボ発光装置として機能している。図3(C)に示す撮像動作指示信号が出てから撮像装置110による実際の撮像が開始されるまで若干の時間遅れが生じるので、上記照明装置120は撮像動作指示信号から所定時間(T2)遅れで点灯し始める。撮像画像の明るさが適切になるように露光光量を調整するために上記照明装置120の発光時間(T3)を調整する。
The
ここで、上記タイマ1には、上記光検出器132による検出出力の立ち上がりのタイミングから、揺動テーブル3の揺動の速度が最も遅くなる停止位置近傍のタイミングまでの時間(T1)が予め設定される。すなわち、上記タイマ2に設定される時間(T2)により決まる上記撮像装置110の露光期間と上記照明装置120の明るさや発光時間(T3)を考慮して、上記揺動テーブル3上の金線領域の鮮明な画像を安定に且つ確実に取得することのできる移動速度以下の範囲内となる上記停止位置近傍のタイミングまでの時間(T1)が上記タイマ1に予め設定される。
Here, in the
このように、上記揺動テーブル3の揺動タイミングを検出する上記検出器130の検出出力に基づいて、上記制御装置140により、上記揺動テーブル3に備えられた上記盤2の上方に設置された撮像装置110の動作を制御して、上記揺動テーブル3の揺動の速度が最も遅くなる停止位置近傍のタイミングで上記揺動テーブル3の上記盤2上の金線領域を撮像することにより、ブレの少ない鮮明な画像を取得することができる。さらに、上記撮像装置110の撮像動作期間中に上記照明装置120を短時間発光させることにより、上記金線領域の鮮明な画像を安定に且つ確実に取得することができる。
In this manner, the
すなわち、このテーブル比重選鉱システム300において、上記テーブル比重選鉱機100に設けられた、上記撮像装置110、検出器130、制御装置140は、上記揺動テーブル3の揺動タイミングを検出器130により検出し、上記検出器130による検出出力に基づいて、上記揺動テーブル3に備えられた上記盤2の上方に設置された上記撮像装置110の動作を上記制御装置140により制御して、上記揺動テーブル3の揺動の速度が最も遅くなる停止位置近傍のタイミングで上記揺動テーブル3の上記盤2上の金線領域を上記撮像装置110で撮像する金線領域撮像装置200を構成している。さらに、このテーブル比重選鉱機100には、上記撮像装置110により得られる上記金線領域の画像を解析して金線位置を推定する画像解析装置150が設けられている。
That is, in the table specific
そして、上記制御装置140は、この画像解析装置150による上記金線位置を推定結果に応じて、上記仕切り板駆動装置10の駆動を制御するようになっている。
And the said
上記画像解析装置150としては、既存のサーバ、パーソナルコンピュータ等のハードウェアと、2値化画像処理用のソフトウェア等の組合せのほか、専用の2値化画像処理装置等を用いることができる。かかる画像解析装置150は、入力した撮像データを2値化処理して、盤上の状況に基づいて白黒(0または1)の2値画像データを得る。この2値画像データを当該画像解析装置150のモニタ部150Aもしくは外部モニタを通じて表示させることもできる。
As the
ここで、上記カラーエリアカメラからなる撮像装置110により得られる金線領域のカラー画像は、通常、上記揺動テーブル3の揺動運動に伴って盤2の平坦部40に形成される高比重で粒径の小さな金品位の高い鉱粒の流れ41の部分すなわち金粒を多く含む金線領域は、金色(有彩色)であるのに対し、高比重で粒径の大きな鉱粒の流れ42の部分すなわち精鉱として回収される領域やそれ以外の盤2の上面2aが露出している領域は、灰色(無彩色)となる傾向が強い。すなわち、上記カラーエリアカメラからなる撮像装置110により得られる上記金線領域のカラー画像における1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bは、金線の画素では、赤色成分の光強度R及び緑色成分の光強度Gよりも青色成分の光強度Bが低いが、金線以外の灰色の画素では、赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bが互いにほぼ等しい状態になっている。
Here, the color image of the gold wire region obtained by the
テーブル比重選鉱において、金の隣に位置する物は比重が金に近いものである。多くの場合、それは硫砒鉄鉱であり硫砒鉄鉱の色は灰色である。黄鉄鉱は金色であり産出量が多い場合があるが、比重は硫砒鉄鉱よりも小さいので金の隣に黄鉄鉱は位置しない。従って、金色の金線の隣は灰色の硫砒鉄鉱の線ができる。 In table specific gravity beneficiation, the thing located next to gold has a specific gravity close to that of gold. In many cases, it is arsenite and the color of arsenite is gray. Pyrite is golden and may produce more, but its specific gravity is smaller than that of arsenite, so pyrite is not located next to gold. Thus, next to the gold wire is a gray arsenite line.
そこで、このテーブル比重選鉱システム300において、上記画像解析装置150は、上記カラーエリアカメラからなる撮像装置110により得られる上記金線領域のカラー画像について、色差(R−B)、(G−B)に基づいて、金線の画素と金線以外の灰色の画素を判別して、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出し、金線位置を推定するようにしている。
Therefore, in the table specific
このテーブル比重選鉱システム300において、上記画像解析装置150は、処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、検出対象の金線に隣接する鉱物の色において、
赤色成分の光強度Rに対する係数をx、青色成分の光強度Bに対する係数をy、金線の画素を判定するための閾値をzとして設定する定数設定部151と、
(x・R+(2−x)・G)/2−y・B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定し、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出し、金線位置を推定する金線位置推定部152を備える。ここで、金線の画素を判定するための閾値zには、撮像画像の明るさに応じた値が設定される。
In this table specific
A constant setting unit 151 that sets a coefficient for the light intensity R of the red component as x, a coefficient for the light intensity B of the blue component as y, and a threshold for determining a pixel of the gold wire as z,
(X.R + (2-x) .G) /2-y.B> z (z> 0)
A gold line position estimating unit 152 that determines the pixel to be a gold line pixel, binarizes the color image to be processed, extracts the gold line, and estimates the gold line position. Here, a value corresponding to the brightness of the captured image is set as the threshold value z for determining the pixel of the gold line.
上記画像解析装置150は、複数のリッフルが設けられ、該リッフルの伸長方向に揺動運動可能に傾斜して設置された盤を備え、水流と共に給鉱された鉱粒を比重により分散させる揺動テーブルを備えるテーブル比重選鉱機における上記盤上の金線領域を撮像して得られるカラー画像から金線を抽出する金線領域画像処理装置として機能し、上記カラーエリアカメラからなる撮像装置110により得られる上記金線領域のカラー画像に対し、上記定数設定部151により、例えば、R、G、B各々の最低輝度値を0、最高輝度値を255としたとき、上記x=1、y=1、z=40を設定して、上記金線位置推定部152により、
(R+G)/2−B>40
となる画素を金線の画素と判定し、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出し、金線位置を推定する。
The
(R + G) / 2−B> 40
Is determined as a pixel of a gold line, the color image to be processed is binarized, a gold line is extracted, and a gold line position is estimated.
このように、R、G、B各々の最低輝度値を0、最高輝度値を255としたとき、上記x=1、y=1、z=40を設定して、
(R+G)/2−B>40
となる画素を金線の画素と判定することにより、検出対象の金線の画素と、隣接する鉱物(硫砒鉄鉱)の線の画素とを確実に識別することができる。なお、撮像画像の明るさに応じてz値を調整する必要がある。
Thus, when the minimum luminance value of each of R, G, and B is 0 and the maximum luminance value is 255, the above x = 1, y = 1, z = 40 are set,
(R + G) / 2−B> 40
By determining the pixel to be a gold line pixel, it is possible to reliably identify the detection target gold line pixel and the adjacent mineral (arsenite) line pixel. Note that the z value needs to be adjusted according to the brightness of the captured image.
すなわち、このテーブル比重選鉱システム300は、複数のリッフルが設けられ、該リッフルの伸長方向に揺動運動可能に傾斜して設置された盤を備え、水流と共に給鉱された鉱粒を比重により分散させる揺動テーブルと、上記揺動テーブルの盤の端縁に沿って配置され、上記分散された鉱粒を異なる貯槽に分離して排出するための仕切り板と、上記仕切り板の配置位置を移動させるための仕切り板駆動装置を備えるテーブル比重選鉱機と、上記揺動テーブルに備えられた上記盤の上方に設置され、該盤上の金線領域を撮像するカラー撮像装置と、上記カラー撮像装置により得られる上記金線領域のカラー画像を解析して金線位置を推定する画像解析装置と、上記画像解析装置による上記金線位置の推定結果に応じて、上記仕切り板駆動装置の駆動を制御する制御装置とを備え、上記画像解析装置は、上記カラー撮像装置により得られる上記金線領域のカラー画像に対し、処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、検出対象の金線に隣接する鉱物の色において、
赤色成分の光強度Rに対する係数をx、青色成分の光強度Bに対する係数をy、金線の画素を判定するための閾値をzとして設定し、
(x・R+(2−x)・G)/2−y・B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定し、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出し、金線位置を推定する。
That is, this table specific
The coefficient for the light intensity R of the red component is set as x, the coefficient for the light intensity B of the blue component is set as y, and the threshold for determining the gold line pixel is set as z,
(X.R + (2-x) .G) /2-y.B> z (z> 0)
Is determined as a pixel of a gold line, the color image to be processed is binarized, a gold line is extracted, and a gold line position is estimated.
2値化の際における閾値は、選鉱される鉱石の種類、精鉱における高比重鉱粒の含有率(精鉱の回収率)等に応じてあらかじめ適切に設定ないしは選択される。通常は、既存の選鉱において、精鉱とされる範囲と片刃とされる範囲の境界に、この閾値が設定されるように調整することが好ましい。また、操業開始前にテストを行い、操業ごとに画像解析装置150により適宜閾値を調整できるようにしておくことが好ましい。
The threshold value for binarization is appropriately set or selected in advance in accordance with the type of ore to be beneficiated, the content of high specific gravity ore in the concentrate (concentrate recovery). Usually, in the existing beneficiation, it is preferable to adjust so that this threshold is set at the boundary between the range of concentrate and the range of single blade. Further, it is preferable that a test is performed before the operation is started so that the threshold value can be appropriately adjusted by the
ここで、このテーブル比重選鉱機100において、例えば、図4に示すように、揺動テーブル3の盤2に給鉱されると、鉱粒がその比重や大きさによって分離し、揺動テーブル3の盤2の上では、精鉱のみが存在する、ないしは精鉱が主として存在する精鉱ゾーンと、尾鉱のみが存在する、ないしは尾鉱が主として存在する尾鉱ゾーンと,両者が混在する片刃ゾーンに概ね分離される。通常、選鉱においては、精鉱ゾーンと片刃ゾーンとの境界線が、盤2の精鉱側端縁と尾鉱側端縁の交点となる盤2の角に向けて伸長するように、すなわち、精鉱が精鉱側端縁から脱落し、尾鉱(片刃を含む)が尾鉱側端縁から脱落するように、比重選鉱機100の運転条件があらかじめ設定されることになる。図4において、●は高比重粒、○は低比重粒、丸の大きさは粒の大きさを表している。
Here, in the table
したがって、上記の閾値を精鉱ゾーンと片刃ゾーンの輝度の間に設定すると、精鉱ゾーンのみが数値1として処理され、それ以外の部分は数値0として処理され、例えば、これを白黒で表現すると、図5のようなデータが得られることになる。画像解析装置150は、この精鉱ゾーンと片刃ゾーンの間に境界があると認定し、2値化処理データとしての位置情報データを出力する。
Therefore, when the above threshold is set between the brightness of the concentrate zone and the single-edged zone, only the concentrate zone is processed as the
ここで、このテーブル比重選鉱機100では、上記仕切り板7の例えば頂部にマーカ4Aが設けられており、上記撮像装置110により、上記揺動テーブル3の盤2上の金線領域とともに上記マーカ4Aを撮像する。
Here, in the table
そして、上記制御装置140は、上記仕切り板駆動装置10と電気的に接続されており、上記画像解析装置150から出力された位置情報データに基づいて、上記仕切り板駆動装置11の駆動を制御して、上記撮像装置110による画像を上記画像解析装置150により解析して得られる金線領域の位置と上記マーカ4Aの位置が一致するように、上記盤2の精鉱側端縁に沿って、所定範囲内で仕切り板7を自動的に水平移動させる。金線領域とマーカ4Aの相対位置で制御を行なうので、揺動テーブル3に対する撮像装置110の位置を厳密に調整する必要がない。また、動作中に撮像装置110が動き、画像内の金線領域の位置が変化しても制御に影響は出ない。一方で、マーカ4Aが無くても、揺動テーブル3に対する撮像装置110の位置と撮像倍率を厳密に調整すればマーカ4Aを認識する制御と相対位置を計算する制御は不要になる。
The
すなわち、このテーブル比重選鉱システム300において、上記テーブル比重選鉱機100に設けられた上記撮像装置110、検出器130、制御装置140は、上記揺動テーブル3の揺動タイミングを検出器130により検出し、上記検出器130による検出出力に基づいて、上記揺動テーブル3に備えられた上記盤2の上方に設置された上記撮像装置110の動作を上記制御装置140により制御して、上記揺動テーブル3の揺動の速度が最も遅くなる停止位置近傍のタイミングで上記揺動テーブル3の上記盤2上の金線領域を上記撮像装置110により撮像し、上記撮像装置110により得られる上記金線領域の画像を上記画像解析装置150により解析して金線位置を推定し、上記画像解析装置150による上記金線位置の推定結果に応じて、上記仕切り板駆動装置10の駆動を上記制御装置140により制御する。
That is, in the table specific
このテーブル比重選鉱システム300において、上記制御装置140は、ハブ(HUB)を介して上記照明装置120及び画像解析装置150にLAN(LocalArea Network)で接続されている。
In the table specific
また、上記画像解析装置150は、Webサーバ160に接続されており、Webサーバ160にデータベースから設定されるデータとして、解析処理に必要なパラメータ等の各種情報を設定することができるようになっている。
The
ここで、上記撮像装置110、検出器130、制御装置140、画像解析装置150は、図6のフローチャートに示す手順にしたがって、このテーブル比重選鉱機100の自動運転を行う。
Here, the
すなわち、自動運転を開始すると、上記制御装置140は、先ず、原点復帰処理を行う(ステップS1)。すなわち、上記制御装置140は、上記仕切り板駆動装置10により上記盤2の精鉱側端縁に沿って上記仕切り板4を水平移動させ、上記仕切り板4の移動範囲の原点位置においてオンとなるように設置された原点センサ10Aからオン信号が得られる位置において上記仕切り板4を停止させることにより、原点復帰処理を行う。
That is, when automatic operation is started, the
そして、上記制御装置140は、上記検出器130による検出出力が得られたか否かを判定する判定処理(ステップS2)を行っており、その判定結果が「Yes」すなわち上記検出器130による検出出力が得られると撮像指令を上記撮像装置110及び照明装置120に送り、(ステップS3)、上記照明装置120を点灯するとともに(ステップS4)、上記撮像装置110を動作させる。
And the said
次に、上記撮像装置110は、上記制御装置140からの撮像指令に応じて照明装置120により照明された金線領域を撮像し(ステップS5)、得られた金線領域の画像を上記画像解析装置150に転送する(ステップS6)。
Next, the
次に、上記画像解析装置150は、上記撮像装置110から送られてくる金線領域の画像を受信し(ステップS7)、受信した金線領域の画像を解析する処理を行う(ステップS8、S9)。
Next, the
すなわち、上記画像解析装置150は、上記撮像装置110による画像を解析して金線領域の位置と上記仕切り板7のマーカ4Aの位置が得られたかを判定する判定処理(ステップS8)を行っており、その判定結果が「No」である場合には、上記検出器130による検出出力が得られたか否かを判定する上記ステップS3の判定処理に戻り、また、その判定結果が「Yes」すなわち金線領域の位置と上記仕切り板7のマーカ4Aの位置が得られた場合には、上記金線領域の位置と上記仕切り板7のマーカ4Aの位置の相対距離を計測して(ステップS9)、仕切り板位置修正情報を生成して上記制御装置140に送信する(ステップS10)。
That is, the
上記制御装置140は、上記画像解析装置150から送られてくる仕切り板位置修正情報を受信し(ステップS11)、受信した仕切り板位置修正情報に応じて仕切り板位置指令を送って上記仕切り板駆動装置11の駆動を制御して(ステップS12)、上記検出器130による検出出力が得られたか否かを判定する上記ステップS3の判定処理に戻る。
The
このテーブル比重選鉱システム300では、上記揺動テーブル3の揺動タイミングを検出器130により検出し、上記検出器130による検出出力に基づいて、上記揺動テーブル3に備えられた上記盤2の上方に設置された上記撮像装置110の動作を上記制御装置140により制御して、上記揺動テーブル3の揺動の速度が最も遅くなる停止位置近傍のタイミングで上記揺動テーブル3の上記盤2上の金線領域を上記撮像装置110により撮像し、上記撮像装置110により上記金線領域の鮮明な画像として安定に且つ確実に取得される得られる上記金線領域の画像を上記画像解析装置150により解析して金線位置を推定し、上記画像解析装置150による上記金線位置を推定結果に応じて、上記仕切り板駆動装置10の駆動を上記制御装置140により制御して、上記テーブル比重選鉱機100の自動運転を行うことができる。
In the table specific
このテーブル比重選鉱システム300において、上記画像解析装置150では、上記撮像装置110により得られる上記金線領域の画像に対し、図7に示すように、上記金線領域の画像の各ラインに含まれる金粒子の画素分布から、最小自乗法により金線の中心ベクトルを求め中心線Lを1次近似により決定するとともに分散値σから金線の幅Hを推定する。
In the table specific
すなわち、上記金線領域の画像に対する処理対象の画像範囲AR内に分布する金粒子の画素数をn、画素位置を(xi,yi)として、中心線L(y=axi+b)とyiとの差の二乗和を最小とするような係数a,bは、
a=(nΣxiyi−ΣxiΣyi)/(nΣxi 2−(Σxi)2)
b=(Σxi 2Σyi−ΣxiyiΣxi)/((nΣxi 2−(Σxi)2)
で求められ、また、金粒子の画素分布の3σに任意のオフセット値を加えた位置によって金線の幅Hを決定している。
That is, the center line L (y = ax i + b), where n is the number of pixels of gold particles distributed in the image range AR to be processed with respect to the image of the gold line region, and the pixel position is (x i , y i ) The coefficients a and b that minimize the sum of squares of the difference from y i are
a = (nΣx i y i −Σx i Σy i ) / (nΣx i 2 − (Σx i ) 2 )
b = (Σx i 2 Σy i −Σx i y i Σx i ) / ((nΣx i 2 − (Σx i ) 2 )
The width H of the gold wire is determined by the position obtained by adding an arbitrary offset value to 3σ of the pixel distribution of the gold particles.
なお、上記揺動テーブル3の盤2の上面2aが全体的に均一な平面であれば上記1次近似により高精度に中心線Lを求めるができるのであるが、ゴムシート等で覆われた上記盤2の上面2aの上記平坦部40に生じる局所的な凹凸の影響を受けて、上記平坦部40上の高比重で粒径の小さな金品位の高い鉱粒の流れ41や高比重で粒径の大きな鉱粒の流れ42にうねりが生じてしまうと、大きな誤差を持った中心線Lが上記1次近似により決定されてしまうことになる。
If the
そこで、このテーブル比重選鉱システム300では、上記撮像装置110により得られる上記金線領域の画像を上記画像解析装置150のモニタもしくは外部モニタを通じて表示させ、その画面上でオペレータが上記平坦部40に生じた局所的な凹凸の影響を受けない上記金線領域の画像に対する処理対象の画像範囲ARを指定する範囲指定部150Bが設けられている。
Therefore, in the table specific
上記画像解析装置150は、上記範囲指定部150Bにより指定される処理対象の画像範囲AR内で、上記最小自乗法により金線GLの中心ベクトルを求め中心線Lを1次近似により高精度に決定するとともに分散値σから金線GLの幅Hを推定することができる。
The
そして、上記画像解析装置150による上記金線位置の推定結果に応じて、上記制御装置140により、上記仕切り板駆動装置10の駆動を制御し、上記画像解析装置150による上記金線位置を推定結果として得られる金線幅Hの推定値に予め定めた比率を乗じ、予め定めたオフセットを加えた位置に仕切り板4を位置させる。
Then, according to the estimation result of the gold wire position by the
このテーブル比重選鉱システム300では、揺動テーブル3上の金線領域を撮像して得られる画像から金線位置を正確に推定して、仕切り板4の位置を金線位置に合わせて精度良く自動制御することができる。
In the table specific
1 リッフル、2 盤、3 揺動テーブル、4 仕切り板、4A マーカ、5 精鉱回収貯槽、6 給鉱樋、7 給水樋、8 第1の尾鉱回収貯槽、9 第2の尾鉱回収貯槽、10 仕切り板駆動装置、11 ステッピングモータ、12 ボールねじ、20 揺動機構、21 回転駆動装置、22 クランク・カム機構、40 平坦部、100 テーブル比重選鉱機、110 撮像装置、120 照明装置、130 検出器、131 光反射板、132 光検出器、140 制御装置、150 画像解析装置、151 定数設定部、152 金線位置推定部、300 テーブル比重選鉱システム
1 ruffle, 2 units, 3 swing tables, 4 partitioning plates, 4A marker, 5 concentrate recovery storage tank, 6 feed tank, 7 feed tank, 8 first tail recovery tank, 9 second tail recovery tank DESCRIPTION OF
Claims (6)
処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、検出対象の金線に隣接する鉱物の色において、
赤色成分の光強度Rに対する係数をx、青色成分の光強度Bに対する係数をy、金線の画素を判定するための閾値をzとして設定する設定部と、
(x・R+(2−x)・G)/2−y・B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定し、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出する金線抽出部と
を備えることを特徴とする金線領域画像処理装置。 Table gravity separator with a rocking table provided with a plurality of ruffles, and provided with a board installed so as to be capable of rocking motion in the extending direction of the ruffles, and to disperse ores supplied with water flow by specific gravity A gold wire region image processing apparatus for extracting a gold wire from a color image obtained by imaging the gold wire region on the board in
Based on the light intensity R of the red component, the light intensity G of the green component, and the light intensity B of the blue component of one pixel of the color image to be processed, in the color of the mineral adjacent to the gold wire to be detected,
A setting unit that sets a coefficient for the light intensity R of the red component as x, a coefficient for the light intensity B of the blue component as y, and a threshold for determining a pixel of the gold wire as z,
(X.R + (2-x) .G) /2-y.B> z (z> 0)
A gold line region image processing apparatus comprising: a gold line extraction unit that determines a pixel to be a gold line pixel and binarizes the color image to be processed to extract a gold line.
上記金線抽出手段により、
(R+G)/2−B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定することを特徴とする請求項1記載の金線領域画像処理装置。 The above constant setting unit sets x = 1 and y = 1,
By the gold wire extraction means,
(R + G) / 2-B> z (z> 0)
The gold line region image processing apparatus according to claim 1, wherein the pixel to be determined is a gold line pixel.
処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、検出対象の金線に隣接する鉱物の色において
赤色成分の光強度Rに対する係数をx、青色成分の光強度Bに対する係数をy、金線の画素を判定するための閾値をz
として設定し、
(x・R+(2−x)・G)/2−y・B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定し、
上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出することを特徴とする金線領域画像処理方法。 Table gravity separator with a rocking table provided with a plurality of ruffles, and provided with a board installed so as to be capable of rocking motion in the extending direction of the ruffles, and to disperse ores supplied with water flow by specific gravity A gold wire region image processing method for extracting a gold wire from a color image obtained by imaging the gold wire region on the board in
Based on the light intensity R of the red component, the light intensity G of the green component, and the light intensity B of the blue component of one pixel of the color image to be processed, the light intensity R of the red component in the color of the mineral adjacent to the gold wire to be detected X is a coefficient for y, y is a coefficient for light intensity B of a blue component, and z is a threshold for determining a pixel of a gold wire
Set as
(X.R + (2-x) .G) /2-y.B> z (z> 0)
Is determined to be a gold line pixel,
A gold line region image processing method characterized by binarizing the color image to be processed and extracting a gold line.
(R+G)/2−B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定することを特徴とする請求項3記載の金線領域画像処理方法。 Set x = 1, y = 1,
(R + G) / 2-B> z (z> 0)
4. The gold line region image processing method according to claim 3, wherein the pixel to be determined is a gold line pixel.
上記揺動テーブルに備えられた上記盤の上方に設置され、該盤上の金線領域を撮像するカラー撮像装置と、
上記カラー撮像装置により得られる上記金線領域のカラー画像を解析して金線位置を推定する画像解析装置と、
上記画像解析装置による上記金線位置の推定結果に応じて、上記仕切り板駆動装置の駆動を制御する制御装置と
を備え、
上記画像解析装置は、上記カラー撮像装置により得られる上記金線領域のカラー画像に対し、処理対象のカラー画像の1画素の赤色成分の光強度R、緑色成分の光強度G、青色成分の光強度Bに基づき、検出対象の金線に隣接する鉱物の色において
赤色成分の光強度Rに対する係数をx、青色成分の光強度Bに対する係数をy、金線の画素を判定するための閾値をzとして設定し、
(x・R+(2−x)・G)/2−y・B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定し、上記処理対象のカラー画像を2値化して金線を抽出し、金線位置を推定することを特徴とするテーブル比重選鉱システム。 A rocking table provided with a plurality of riffles and provided with a board installed so as to be capable of rocking motion in the extending direction of the riffles, and for dispersing the ore grains fed together with the water flow by specific gravity, and the rocking table A table provided with a partition plate arranged along the edge of the panel and separating and discharging the dispersed ore into different storage tanks, and a partition plate driving device for moving the position of the partition plate A specific gravity separator,
A color imaging device that is installed above the board provided in the swing table and images a gold wire region on the board;
An image analysis device that estimates a gold wire position by analyzing a color image of the gold wire region obtained by the color imaging device;
A control device for controlling the driving of the partition plate driving device according to the estimation result of the gold wire position by the image analysis device,
The image analysis device has a red component light intensity R, a green component light intensity G, and a blue component light of one pixel of the color image to be processed with respect to the color image of the gold wire region obtained by the color imaging device. Based on the intensity B, in the mineral color adjacent to the gold wire to be detected, the coefficient for the light intensity R of the red component is x, the coefficient for the light intensity B of the blue component is y, and the threshold for determining the pixel of the gold wire set as z,
(X.R + (2-x) .G) /2-y.B> z (z> 0)
The table specific gravity sorting system is characterized in that the pixel to be determined is a pixel of a gold line, the color image to be processed is binarized, a gold line is extracted, and a gold line position is estimated.
(R+G)/2−B>z (z>0)
となる画素を金線の画素と判定することを特徴とする請求項5記載のテーブル比重選鉱システム。 The image analysis apparatus sets x = 1 and y = 1,
(R + G) / 2-B> z (z> 0)
6. The table specific gravity separation system according to claim 5, wherein the pixel to be determined is a gold wire pixel.
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