JP2016090724A - ロボット、音声出力制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日を、ユーザが容易に知ることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、発話が可能である。ロボット１は、ロボット１を保守するための定期的な運転休止または停止の期日が近付くと、発話時の声質を変化させる。
【選択図】図２

Description

本発明は、発話が可能なロボット、ロボットにおける音声出力制御方法、およびロボットを制御するためのプログラムに関する。

従来、様々な声質の音声を出力可能な機器が知られている。たとえば、特許文献１には、このような機器として、音声出力手段と、属性取得手段と、提供方法判断手段とを備える車載用音声情報提供システムが開示されている。

属性取得手段は、車両の運転者の属性を取得する。提供方法判断手段は、運転者の属性と提供対象となる情報の種類とに基づいて、上記情報の提供を行う際に使用する声質を決定する。音声出力手段は、声質の異なる複数種類の音声を出力可能に構成されており、提供方法判断手段により決定された声質の音声を用いて情報を出力する。

また、従来、声質特徴を編集可能な機器が知られている。たとえば、特許文献２には、このような機器として、声質特徴ＤＢ（Data Base）と、話者属性ＤＢと、重み設定部と、尺度構成部と、表示部と、位置入力部と、声質混合部とを備える音質編集装置が開示されている。

声質特徴ＤＢは、複数の声質特徴を記憶している。話者属性ＤＢは、各声質特徴について、当該声質特徴に対応する声質をユーザが想起可能な識別子を記憶している。重み設定部は、声質の音響特徴量毎に重みを設定する。

尺度構成部は、各声質特徴について、当該声質特徴を構成する複数の音響特徴量と重み設定部で設定された重みとに基づいて、当該声質特徴の表示座標を算出する。表示部は、各声質特徴について、当該声質特徴に対応する識別子を、算出された表示座標に表示する。位置入力部は、座標の入力を受け付ける。

声質混合部は、複数の声質特徴の一部または全部の各々について、当該声質特徴の表示座標と上記受け付けられた座標との間の距離を算出し、算出された距離の比率に基づいて複数の声質特徴の一部または全部の音響特徴量を混合することにより新たな声質特徴を生成する。

また、ロボットに関する安全要求事項を定めた非特許文献１における“5.15.3 安全防護及び付加保護方策”の項目ｈ）には、以下の事項が規定されている。

・生活支援ロボットは、保守のための定期的な運転休止又は停止を確実にするために安全防護機能を組み込んでいなければならない（これは、一般に、点検及び、清掃又は部品交換が含まれる）。ロボットは、この目的で休止することをユーザに通知しなければならない。この要求事項に関して、運転休止の間隔は、例えば、腐食、砂、ダスト又は雪の堆積によって受容できないリスクレベルに達するまでに要する時間に基づいて決定しなければならない。

特開２０１０−１２８０９９号公報 国際公開第２００８／１４９５４７号

一般財団法人 日本規格協会 「ISO13482 First edition 2014-02‐01 "Robots and robotic devices - Safety requirements for personal care robots"」

しかしながら、特許文献１の車載用音声情報提供システムは、期日（つまり、前もって定めてある日）を考慮して声質の変更することは行わない。また、特許文献２の音声編集装置は、期日を考慮して声質特徴を生成することは行わない。

本願発明は、上記の問題点に鑑みなされたものであって、ロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日が近付いていることを、ユーザが容易に知ることが可能なロボット、当該ロボットにおける音声出力制御方法、および当該ロボットを制御するためのプログラムを提供することにある。

本発明のある局面に従うと、ロボットは、発話が可能である。ロボットは、ロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日が近付くと、発話時の声質を変化させる。

好ましくは、ロボットは、期日が近付くにつれ、発話時の声質を段階的に変化させる。
好ましくは、ロボットは、発話のために音声を出力する音声出力手段と、音声出力手段に発話を行なわせる発話制御手段とを備える。発話制御手段は、期日が近付づいた場合、第１の区分に属するフレーズを発話するときには声質を変化させず、第２の区分に属するフレーズを発話するときには声質を変化させる制御を実行する。

好ましくは、発話制御手段は、期日が近付づいた場合、第２の区分に属するフレーズを発話するときには、第１の人に対応する声の声質を変化させる。ロボットは、期日が近付づいた場合または期日の当日となった場合、第３の区分に属するフレーズを発話するときには、第１の人に対応する声から第２の人に対応する声に変化させることで、声質を変化させる。

好ましくは、第１の人と第２の人との性別が異なっている。
好ましくは、ロボットは、発話のスピードを変化させることにより声質を変化させる。

好ましくは、ロボットは、声の高さを変化させることにより声質を変化させる。
好ましくは、ロボットは、対話が可能な生活支援ロボットである。

本発明の他の局面に従うと、音声出力制御方法は、発話が可能なロボットにおいて実行される。音声出力制御方法は、ロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日が近付くと、発話時の声質を変化させるステップを備える。

本発明のさらに他の局面に従うと、プログラムは、発話が可能なロボットを制御する。プログラムは、ロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日が近付くと、発話時の声質を変化させるステップを、ロボットのプロセッサに実行させる。

本発明によれば、ロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日が近付いていることを、ユーザが容易に知ることが可能となる。

ロボット１の外観を表した図である。 ロボット１の処理の概要を説明するための状態遷移図である。 ロボット１が格納しているデータテーブルＤ１の概要を表した図である。 ロボット１が格納しているデータテーブルＤ２の概要を表した図である。 ロボット１の機能的構成を説明するための機能ブロック図である。 ロボット１における処理の流れを説明するためのフローチャートである。 図６のステップＳ８における処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 図６のステップＳ１０における処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 ロボット１のハードウェア構成を表した図である。 バッテリ残量に関するデータテーブルＤ４の概要を表した図である。

以下の、各実施の形態においては、「声質」とは、個々に特有の声の質をいう。「質」とは、典型的には、対象を他の対象と区別する特色となっているものをいう。声質は、声質を含む概念である。「声質」とは、声の調子を意味する。

また、各実施の形態に係るロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日を、便宜上、「保守点検期日」と称する。なお、「期日」とは、前もって定めてある日をいう。
［実施の形態１］
＜Ａ．外観＞
図１は、ロボット１の外観を表した図である。図１を参照して、電子機器としてのロボット１は、車輪１１１によって自走可能なロボットである。ロボット１は、典型的には、生活支援ロボットである。

ロボット１は、タッチスクリーン１０９を備えている。ロボット１は、発話機能のみならず、人と会話を行なう機能を備える。このため、ロボット１は、図示しないマイクおよびスピーカを筐体に備えている。なお、ロボット１は、典型的には、一般家庭において利用される。ただし、利用場所は、これに限定されるものではない。

＜Ｂ．処理の概要＞
図２は、ロボット１の処理の概要を説明するための状態遷移図である。詳しくは、図２は、ロボット１が独り言を話している状況を表した図である。

図２（Ａ）は、保守点検期日よりもかなり前（たとえば、３０日以上前）にロボット１が所定のフレーズを発話している状態を表している。図２（Ｂ）は、保守点検期日の直前（たとえば、３日前）にロボット１が所定のフレーズを発話している状態を表している。図２（Ｃ）は、保守点検期日の当日にロボット１が所定のフレーズを発話している状態を表している。

図２（Ａ）を参照して、ロボット１は、女性の通常の声質で、所定の独り言を発話する。図２（Ｂ）を参照して、ロボット１の保守点検期日の直前になると、ロボット１は、図２（Ａ）と同じ女性の声質かつ疲れ切った声質で、図２（Ａ）と同様の独り言を発話する。図２（Ｃ）を参照して、ロボット１の保守点検期日になると、ロボット１は、男性の声質で、図２（Ａ）と同様の独り言を発話する。

このように、ロボット１は、保守点検期日が近付くと、発話時の声質を変化させる。詳しくは、ロボット１は、保守点検期日が近付くにつれ、発話時の声質を段階的に変化させる。したがって、ロボット１のユーザは、保守点検期日が近づいていることを、ロボットの発話を介して察知することが可能となる。特に、段階的に声質を変化させることにより、ユーザは、保守点検期日にどれだけ近づいているのかを判断することが可能となる。

＜Ｃ．データ＞
図３は、ロボット１が格納しているデータテーブルＤ１の概要を表した図である。図３を参照して、データテーブルＤ１においては、発話について３つのモードが設定されている。１つ目のモードである“報知”は、ユーザに対して伝えるべきフレーズを発話する際のモードである。２つ目のモードである“会話”は、ユーザに対して伝える必要性がある程度高いフレーズを発話する際のモードである。３つ目のモーである“独り言”は、会話よりも、ユーザに対して伝える必要性の低いフレーズを発話する際のモードである。

データテーブルＤ１においては、上記の複数のモードの各々について、現時点（本日）と保守点検期日との間の日数に応じて、声質が対応付けられている。たとえば、報知には、現時点と保守点検期日との間の日数にかかわらず、声質Ａが対応付けられている。

また、会話および独り言に対しては、上記日数に応じて声質が変化するような対応付けがなされている。具体的には、会話については、現時点が保守点検期日の３０日以前となる期間には声質Ａ、現時点が保守点検期日の２９日前から１１日前の期間には声質Ｂ、それ以外の期間には声質Ｃが対応付けられている。また、独り言については、現時点が保守点検期日の３０日以前となる期間には声質Ａ、現時点が保守点検期日の２９日前から１１日前の期間には声質Ｂ、現時点が保守点検日の１０日前から１日前の期間には声質Ｃ、それ以外の期間（保守点検期日を意味する当日、および保守点検期日を超過した期間）には声質Ｄが対応付けられている。このように、独り言は、当日および超過した期間になると声質Ｄが対応付けられている点において、声質Ｃが対応付けられている会話とは異なる。

図４は、ロボット１が格納しているデータテーブルＤ２の概要を表した図である。図４を参照して、データテーブルＤ２においては、声質Ａ、声質Ｂ、声質Ｃ、および声質Ｄの各々の特徴を表した図である。各声質Ａ〜Ｄには、声の性別、発話のスピード、声の高低（周波数の高低）が対応付けられている。

声質Ａは、通常の声で発話するためのものである。声質Ａには、女性の声と、高速の発話スピードと、高い声とが対応付けられている。声質Ｂは、少し疲れた声で発話するためのものである。声質Ｂには、女性の声と、中速（声質Ａよりも遅い速度）の発話スピードと、中位の高さの声（声質Ａよりも低い声）とが対応付けられている。声質Ｃは、疲れ切った声で発話するためのものである。声質Ｃには、女性の声と、低速（声質Ｂよりも遅い速度）の発話スピードと、低い声（声質Ｂよりも低い声）とが対応付けられている。

声質Ｄは、声質Ａ〜Ｃとは異なる人の声で発話するためのものである。詳しくは、声質Ｄは、声質Ｃと同様に、疲れ切った声で発話するためのものである。このような観点から、声質Ｄには、低速（声質Ｃと同じ速度）の発話スピードと、低い声（声質Ｃと同じ高さの声）とが対応付けられている。より詳しくは、声質Ｄは、ユーザに特別な気付きを引き起こさせるために用いられる。このような観点から、声質Ｄには、声質Ａ〜Ｃとは異なる性別の声（つまり男性の声）が対応付けられている。

ロボット１は、データテーブルＤ１とデータテーブルＤ２とを参照することにより、所定のフレーズを発話する。データテーブルＤ１、Ｄ２の利用方法については、後述する。

＜Ｄ．機能的構成＞
図５は、ロボット１の機能的構成を説明するための機能ブロック図である。図５を参照して、ロボット１は、制御部１５１と、音声入力部１５２と、記憶部１５３と、音声出力部１５４と、通信部１５５とを備えている。制御部１５１は、算出部１５１１と、発話制御部１５１２とを備えている。

制御部１５１は、ロボット１の全体の動作を制御する。詳しくは、制御部１５１は、記憶部１５３に記憶された、オペレーティングシステムおよび各種のプログラムを実行することにより、ロボット１の全体の動作を制御する。

記憶部１５３は、上述したオペレーティングシステムおよび各種のプログラム以外に、発話用の各種のフレーズ、データテーブルＤ１（図３）、データテーブルＤ２、および点検期日データＤ３を格納している。点検期日データＤ３は、ロボット１の保守点検期日が記録されたデータである。

また、各フレーズには、報知に用いるものか、会話に用いるものか、あるいは独り言の際に用いるものかを表した識別子が予め付与されている。つまり、記憶部１５３は、少なくとも、報知の区分に属するフレーズと、会話の区分に属するフレーズと、独り言の区分に属するフレーズとが記憶されている。

音声入力部１５２は、マイク１０８（図９）に対応する。音声入力部１５２からは、ユーザの声等が入力される。音声出力部１５４は、スピーカ１０６（図９）に対応する。音声出力部１５４は、典型的には、発話のために音声を出力する。通信部１５５は、無線通信ＩＦ（InterFace）１１２およびアンテナ１１３（図９）に対応する。通信部１５５は、他の通信機器（図示せず）と通信するために設けられている。

次に、制御部１５１の算出部１５１１と発話制御部１５１２との処理について説明する。

算出部１５１１は、点検期日データＤ３を参照し、現時点の日にち（本日）から、保守点検期日までの日数（以下、「残日数」と称する）を計算し、算出結果を発話制御部に送る。典型的には、算出部１５１１は、一日に一度、上記の算出処理および送信処理を行なう。また、算出部１５１１は、電源が投入された場合にも、上記の算出処理および送信処理を行なう。なお、残日数の算出を一度行なった後、点検期日データＤ３を参照することなく、日が経過する毎に残日数を１日減ずる処理を行なうように、算出部１５１１を構成してもよい。つまり、発話制御部１５１２が、正確な残日数を知ることができる構成であれば、算出部１５１１の処理内容は特に限定されるものではない。

発話制御部１５１２は、音声出力部１５４に発話を行なわせる。発話制御部１５１２は、発話すべきフレーズの区分（報知、会話、または独り言）と、算出部１５１１から受信した残日数の情報と、データテーブルＤ１（図３）とに基づいて、発話する際の声質を決定する。

たとえば、発話制御部１５１２は、発話すべきフレーズが報知の区分に属する場合であって、保守点検期日まで残り１５日である場合には、発話する際の声質を声質Ａに決定する。発話制御部１５１２は、発話すべきフレーズが会話の区分または独り言の区分に属する場合であって、保守点検期日まで残り１５日である場合には、発話する際の声質を声質Ｂに決定する。

発話制御部１５１２は、発話する際の声質を決定すると、データテーブルＤ２（図４）を参照して、音声出力部１５４に上記フレーズの発話を行なわせる。たとえば、発話制御部１５１２は、発話すべきフレーズが報知の区分に属する場合であって、保守点検期日まで残り１５日である場合には、女性の声、高速の発話スピード、かつ高い声で、音声出力部１５４に上記フレーズの発話を行なわせる。発話制御部１５１２は、発話すべきフレーズが会話の区分または独り言の区分に属する場合であって、保守点検期日まで残り１５日である場合には、女性の声、中速の発話スピードと、中位の高さの声で、音声出力部１５４に上記フレーズの発話を行なわせる。

また、発話制御部１５１２は、発話すべきフレーズが独り言の区分に属する場合であって、保守点検期日の当日である場合には、男性の声、低速の発話スピードと、低い声で、音声出力部１５４に上記フレーズの発話を行なわせる。

以上のような処理の一部を小括すると、以下のとおりとなる。
（１）発話制御部１５１２は、保守点検期日が近付づいた場合、図３のデータテーブルＤ１に示すとおり、報知（第１の区分）に属するフレーズを発話するときには声質を変化させず、会話（第２の区分）および独り言（第３の区分）に属するフレーズを発話するときには声質を変化させる制御を実行する。

したがって、ロボット１は、ユーザに対して伝えるべきフレーズ（メッセージ）を発話（つまり、報知）する際には、声質を変化させずに当該フレーズを発話（デフォルトの設定で発話）することにより、正確に当該フレーズの内容をユーザに伝えることができる。また、ロボット１は、ユーザに対して伝える必要性がある程度高いフレーズあるいは低いフレーズを発話（つまり、会話または独り言）する際には、声質を変化させて当該フレーズを発話するため、ユーザは、保守点検期日が近づいていることを、ロボット１の発話を介して察知することが可能となる。

（２）発話制御部１５１２は、保守点検期日が近付づいた場合、図４のデータテーブルＤ２に示すとおり、会話（第２の区分）に属するフレーズを発話するときには、女性（第１の人）に対応する声の声質を変化させ、保守点検日の当日となった場合、独り言（第３の区分）に属するフレーズを発話するときには、女性（第１の人）に対応する声から男性（第２の人）に対応する声に変化させることで、声質を変化させる。

上記の構成によれば、ロボット１は、独り言（第３の区分）に属するフレーズを発話するときには、保守点検日の当日となった場合には、いつもと違う性別の人の声で発する。したがって、ユーザは、保守点検期日が近づいていることを、いつもの女性の声で独り言が発せられる場合比べて、より明確に察知することが可能となる。

なお、データテーブルＤ１の内容を変更し、保守点検期日が近付づいた場合（たとえば、保守点検期日の３日前から１日前の期間）に、独り言（第３の区分）に属するフレーズを発話するときには、女性（第１の人）に対応する声から男性（第２の人）に対応する声に変化させることで、声質を変化させるようにロボット１を構成してもよい。

（３）発話制御部１５１２は、典型的には、データテーブルＤ２に示すとおり、発話のスピードを変化させることにより声質を変化させる。また、発話制御部１５１２は、データテーブルＤ２に示すとおり、声の高さ（つまり周波数）を変化させることにより声質を変化させる。

＜Ｅ．制御構造＞
図６は、ロボット１における処理の流れを説明するためのフローチャートである。図６を参照して、ステップＳ２において、ロボット１は、発話するフレーズが報知に関するもの（正確には、報知の区分に属ずるもの）であるか否かを判断する。報知に関するものと判断された場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ４において、ロボット１は、声質Ａで当該フレーズを発話する。

報知に関するものではないと判断された場合（ステップＳ２においてＮＯ）、ロボット１は、ステップＳ６において、発話するフレーズが会話に関するもの（正確には、会話の区分に属ずるもの）であるか否かを判断する。会話に関するものと判断された場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ８において、ロボット１は、声質を第１の態様で制御する。会話に関するものでない（つまり、独り言に関するもの）と判断された場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ１０において、ロボット１は、声質を第２の態様で制御する。

図７は、図６のステップＳ８における処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図７を参照して、ステップＳ１０２において、ロボット１は、現時点（本日）が保守点検期日の３０日以前か否かを判断する。３０日以前であると判断された場合（ステップＳ１０２においてＹＥＳ）、ステップＳ１０４において、ロボット１は、声質Ａでフレーズを発話する。

３０日以前でないと判断された場合（ステップＳ１０２においてＮＯ）、ロボット１は、ステップＳ１０６において、現時点が保守点検期日の１１日以前か否かを判断する。１１日以前であると判断された場合（ステップＳ１０６においてＹＥＳ）、ステップＳ１０８において、ロボット１は、声質Ｂでフレーズを発話する。１１日以前でないと判断された場合（ステップＳ１０６においてＮＯ）、ロボット１は、ステップＳ１１０において、声質Ｃでフレーズを発話する。

図８は、図６のステップＳ１０における処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図８を参照して、ステップＳ２０２において、ロボット１は、現時点が保守点検期日の３０日以前か否かを判断する。３０日以前であると判断された場合（ステップＳ２０２においてＹＥＳ）、ステップＳ２０４において、ロボット１は、声質Ａでフレーズを発話する。

３０日以前でないと判断された場合（ステップＳ２０２においてＮＯ）、ロボット１は、ステップＳ２０６において、現時点が保守点検期日の１１日以前か否かを判断する。１１日以前であると判断された場合（ステップＳ２０６においてＹＥＳ）、ステップＳ２０８において、ロボット１は、声質Ｂでフレーズを発話する。

１１日以前でないと判断された場合（ステップＳ２０６においてＮＯ）、ロボット１は、ステップＳ２１０において、現時点が保守点検期日の１日以前か否かを判断する。１日以前であると判断された場合（ステップＳ２１０においてＹＥＳ）、ステップＳ２１２において、ロボット１は、声質Ｃでフレーズを発話する。１日以前でないと判断された場合（ステップＳ２１０においてＮＯ）、ステップＳ２１４において、ロボット１は、声質Ｄでフレーズを発話する。

＜Ｆ．ハードウェア構成＞
図９は、ロボット１のハードウェア構成を表した図である。図８を参照して、ロボット１は、プログラムを実行するＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、フラッシュメモリ１０４と、操作キー１０５と、スピーカ１０６と、カメラ１０７と、マイク１０８と、タッチスクリーン１０９と、モータ１１０と、車輪１１１と、無線通信ＩＦ（Interface）１１２と、アンテナ１１３とを、少なくとも含んで構成されている。タッチスクリーン１０９は、ディスプレイ１０９１と、タッチパネル１０９２とを含む。各構成要素１０１〜１１０，１１２は、相互にデータバスによって接続されている。

アンテナ１１３は、無線通信ＩＦ１１２に接続されている。アンテナ１１３および無線通信ＩＦ１１２は、たとえば、基地局を介した、他の移動体端末、固定電話、およびＰＣ（Personal Computer）との間における無線通信に用いられる。

ＲＯＭ１０２は、不揮発性の半導体メモリである。ＲＯＭ１０２は、ロボット１のブートプログラムが予め格納されている。フラッシュメモリ１０４は、不揮発性の半導体メモリである。フラッシュメモリ１０４は、一例としてＮＡＮＤ型で構成してもよい。フラッシュメモリ１０４は、ロボット１のオペレーティングシステム、ロボット１を制御するための各種のプログラム、並びに、ロボット１が生成したデータ、ロボット１の外部装置から取得したデータ等の各種データを揮発的に格納する。

ロボット１における処理は、各ハードウェアおよびＣＰＵ１０１により実行されるソフトウェアによって実現される。このようなソフトウェアは、フラッシュメモリ１０４に予め記憶されている場合がある。また、ソフトウェアは、図示しないメモリカードその他の記憶媒体に格納されて、プログラムプロダクトとして流通している場合もある。あるいは、ソフトウェアは、いわゆるインターネットに接続されている情報提供事業者によってダウンロード可能なプログラムプロダクトとして提供される場合もある。このようなソフトウェアは、アンテナ１１３および無線通信ＩＦ１１２を介してダウンロードされた後、フラッシュメモリ１０４に一旦格納される。そのソフトウェアは、ＣＰＵ１０１によってフラッシュメモリ１０４から読み出され、さらにフラッシュメモリ１０４に実行可能なプログラムの形式で格納される。ＣＰＵ１０１は、そのプログラムを実行する。

本発明の本質的な部分は、フラッシュメモリ１０４その他の記憶媒体に格納されたソフトウェア、あるいはネットワークを介してダウンロード可能なソフトウェアであるともいえる。なお、記録媒体としては、ＤＶＤ-ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＦＤ、ハードディスクに限られず、磁気テープ、カセットテープ、光ディスク、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭなどの半導体メモリ等の固定的にプログラムを担持する媒体でもよい。また、記録媒体は、当該プログラム等をコンピュータが読取可能な一時的でない媒体である。また、ここでいうプログラムとは、ＣＰＵにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム形式のプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。
［実施の形態２］
データテーブルＤ１、データテーブルＤ２、および点検期日データＤ３の全部または一部を、図示しないサーバ装置からダウンロードするように、ロボット１を構成してもよい。
［実施の形態３］
データテーブルＤ１，Ｄ２の設定内容を、ロボット１のユーザがタッチスクリーン１０９等のデバイスを用いて変更できるように、ロボット１を構成してもよい。
［実施の形態４］
上記においては、疲れ切った状態であることを発話態様の変化のみで表したが、発話態様の変化の状態に加えて、ロボット１の表情を変化させてもよい。たとえば、目の向き（水平方向、下向き）、瞼の塞がり度合い等を変化させてもよい。
［実施の形態５］
また、疲れ切った状態であること表す場合、発話態様の変化の状態に加えて、走行速度を遅くしてもよい。なお、この場合、ロボット１は、表情も変化させてもよい。
［実施の形態６］
データテーブルＤ２においては、一人の女性の声と、一人の男性の声とを示した例を挙げたが、これに限定されるものではない。たとえば、声質Ａ，Ｂ、Ｃが、ある女性（または男性）に対応付けられており、声質Ｄが他の女性（あるいは他の男性）に対応付けられていてもよい。
［実施の形態７］
また、ロボット１のバッテリが減ってきた場合にも発話の態様を、実施の形態１で説明したように変更してもよい。図１０は、バッテリ残量に関するデータテーブルＤ４の概要を表した図である。

図１０を参照して、ロボット１は、データテーブルＤ１を用いた制御に加えて、データテーブルＤ４を用いた制御を行なってもよい。なお、データテーブルＤ４においては、データテーブルＤ１との対比では、日数の代わりにバッテリ残量が各モードに対応付けられている。当該構成によれば、ロボット１は、バッテリ残量が少なくなると、発話時の声質を段階的に変化させることができる。
［実施の形態８］
保守点検期日を記載した保守点検期日データＤ３を用いる構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。保守点検の間隔を規定したデータを用いて、保守点検期日を特定するように、ロボット１を構成してもよい。

＜まとめ＞
（１）ロボット１は、発話が可能である。ロボット１は、ロボット１を保守するための定期的な運転休止または停止の期日（保守点検期日）が近付くと、発話時の声質を変化させる。したがって、ロボット１のユーザは、保守点検期日が近づいていることを、ロボットの発話を介して察知することが可能となる。

（２）また、ロボット１は、当該期日が近付くにつれ、発話時の声質を段階的に変化させる。このように、段階的に声質を変化させることにより、ユーザは、保守点検期日にどれだけ近づいているのかを判断することが可能となる。

（３）ロボット１は、発話のために音声を出力する音声出力部１５４と、音声出力部１５４に発話を行なわせる発話制御部１５１２とを備える。発話制御部１５１２は、上記期日が近付づいた場合、第１の区分に属するフレーズを発話するときには声質を変化させず、第２の区分に属するフレーズを発話するときには声質を変化させる制御を実行する。

したがって、ロボット１は、第１の区分に属するフレーズを発話する際には、声質を変化させずに当該フレーズを発話することにより、正確に当該フレーズの内容をユーザに伝えることができる。また、ロボット１は、第２の区分に属するフレーズを発話する際には、声質を変化させて当該フレーズを発話するため、ユーザは、上記期日が近づいていることを、ロボット１の発話を介して察知することが可能となる。

（４）発話制御部１５１２は、上記期日が近付づいた場合、第２の区分に属するフレーズを発話するときには、第１の人に対応する声の声質を変化させ、上記期日が近付づいた場合または上記期日の当日となった場合、第３の区分に属するフレーズを発話するときには、第１の人に対応する声から第２の人に対応する声に変化させることで、声質を変化させる。

上記の構成によれば、ロボット１は、第３の区分に属するフレーズを発話するときには、上記期日が近付づいた場合または上記期日の当日となった場合には、いつもと違う性別の人の声で発する。したがって、ユーザは、上記期日が近づいていることを、いつもの性別の声で独り言が発せられる場合比べて、より明確に察知することが可能となる。

（５）第１の人と第２の人との性別が異なっている。それゆえ、ユーザは、保守点検期日が近づいていることを、いつもの性別の声で独り言が発せられる場合比べて、より明確に察知することが可能となる。

（６）ロボット１は、発話のスピードを変化させることにより声質を変化させる。
（７）ロボット１は、声の高さを変化させることにより声質を変化させる。

（８）ロボット１は、対話が可能な生活支援ロボットである。したがって、ロボット１は、ISO13482に定められた安全要求事項を順守する必要がある。

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ロボット、１０６ スピーカ、１０８ マイク、１０９ タッチスクリーン、１１１ 車輪、１５１ 制御部、１５２ 音声入力部、１５３ 記憶部、１５４ 音声出力部、１５１１ 算出部、１５１２ 発話制御部。

Claims (10)

1. 発話が可能なロボットであって、
   前記ロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日が近付くと、前記発話時の声質を変化させる、ロボット。
2. 前記期日が近付くにつれ、前記発話時の声質を段階的に変化させる、請求項１に記載のロボット。
3. 前記発話のために音声を出力する音声出力手段と、
   前記音声出力手段に発話を行なわせる発話制御手段とを備え、
   前記発話制御手段は、前記期日が近付づいた場合、第１の区分に属するフレーズを発話するときには前記声質を変化させず、第２の区分に属するフレーズを発話するときには前記声質を変化させる制御を実行する、請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記発話制御手段は、
   前記期日が近付づいた場合、前記第２の区分に属するフレーズを発話するときには、前記第１の人に対応する声の声質を変化させ、
   前記期日が近付づいた場合または前記期日の当日となった場合、第３の区分に属するフレーズを発話するときには、前記第１の人に対応する声から第２の人に対応する声に変化させることで、前記声質を変化させる、請求項３に記載のロボット。
5. 前記第１の人と前記第２の人との性別が異なっている、請求項４に記載のロボット。
6. 前記発話のスピードを変化させることにより前記声質を変化させる、請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット。
7. 前記声の高さを変化させることにより前記声質を変化させる、請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記ロボットは対話が可能な生活支援ロボットである、請求項１から７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 発話が可能なロボットにおける音声出力制御方法であって、
   前記ロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日が近付くと、前記発話時の声質を変化させるステップを備える、音声出力制御方法。
10. 発話が可能なロボットを制御するプログラムであって、
    前記ロボットを保守するための定期的な運転休止または停止の期日が近付くと、前記発話時の声質を変化させるステップを、前記ロボットのプロセッサに実行させる、プログラム。

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