JP2016081251A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
画像処理装置および画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016081251A JP2016081251A JP2014211104A JP2014211104A JP2016081251A JP 2016081251 A JP2016081251 A JP 2016081251A JP 2014211104 A JP2014211104 A JP 2014211104A JP 2014211104 A JP2014211104 A JP 2014211104A JP 2016081251 A JP2016081251 A JP 2016081251A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- tracking
- edge
- contour
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
- G06T7/248—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/12—Edge-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
shiftx(t)=shiftx(t-1)+αMx
shifty(t)=shifty(t-1)+αMy
Vu=C×Z0/z
ここでZ0は基準とする距離であり、Cはその距離に追跡対象が存在するときの、見かけ上の可動距離の上限であり、撮像装置12の画角などから論理的に導出してもよいし、実験により決定してもよい。
extendx(t)=extendx(t-1)×βf(Δz)
extendy(t)=extendy(t-1)×βf(Δz)
extendx(t)’=extendx(0)×βf(Δz0)
extendy(t)’=extendy(0)×βf(Δz0)
と、上記の直近の変位量Δzから決定できる倍率成分extendx(t)、extendy(t)との積集合となる範囲を、x方向、y方向でそれぞれ導出し、最終的な倍率成分の範囲とする。
Claims (9)
- 動画像における対象物の像を追跡する画像処理装置であって、
前記動画像を構成する画像フレームに対応し、被写体の撮像装置からの距離を画像平面に画素値として表した奥行き画像を取得する奥行き画像取得部と、
前記画像フレームに対応するエッジ画像を生成するとともに、前の時刻の画像フレームに対する追跡結果が表す追跡対象の輪郭線に基づき、前記奥行き画像における、当該追跡対象の像の領域を特定し、当該像の領域に基づき限定した領域内のエッジを前記エッジ画像から抽出するエッジ抽出部と、
抽出されたエッジと、追跡対象の輪郭候補として生成した線とを比較し尤度を求めることにより、当該追跡対象の輪郭線を推定し追跡結果として出力する追跡処理部と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 前記エッジ抽出部は、前の時刻の画像フレームに対する追跡結果が表す追跡対象の輪郭線に基づき、前記奥行き画像に対し処理領域を設定し、当該処理領域に限定して前記追跡対象の像の領域を特定することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記エッジ抽出部はさらに、あらかじめ準備した背景画像を用いて前記画像フレームから前景領域を抽出し、前記奥行き画像において特定した追跡対象の像の領域と前記前景領域とを用いてエッジを抽出する領域を限定することを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記エッジ抽出部は、所定の低階調化処理を前記画像フレームに施すことにより階調を下げた画像に対しエッジ抽出処理を行うことにより、当該画像フレームに対応するエッジ画像を生成することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記エッジ抽出部は、前記輪郭線に基づき前記奥行き画像から、追跡対象の撮像装置からの距離を求め、当該距離から所定範囲内の距離を画素値として有する画素からなる領域を、前記追跡対象の像の領域として特定することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記追跡処理部は、前記輪郭候補を、輪郭線を規定する形状空間ベクトルを表すパーティクルをパラメータ空間に分布させることにより生成し、前記エッジ抽出部により抽出されたエッジに対する、各パーティクルが表す輪郭候補の尤度に基づき、追跡対象の輪郭線を表すパーティクルの前記パラメータ空間における存在確率分布を求めることにより、当該輪郭線を推定することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の画像処理装置。
- 動画像における対象物の像を追跡する画像処理装置が、
前記動画像を構成する画像フレームを撮像装置から取得しメモリに格納するステップと、
前記画像フレームに対応し、被写体の撮像装置からの距離を画像平面に画素値として表した奥行き画像を取得するステップと、
前記画像フレームをメモリから読み出し、当該画像フレームに対応するエッジ画像を生成するとともに、前の時刻の画像フレームに対する追跡結果が表す追跡対象の輪郭線に基づき、前記奥行き画像における、当該追跡対象の像の領域を特定し、当該像の領域に基づき限定した領域内のエッジを前記エッジ画像から抽出するステップと、
抽出されたエッジと、追跡対象の輪郭候補として生成した線とを比較し尤度を求めることにより、当該追跡対象の輪郭線を推定し追跡結果としてメモリに格納するステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 動画像における対象物の像を追跡するコンピュータに、
前記動画像を構成する画像フレームに対応し、被写体の撮像装置からの距離を画像平面に画素値として表した奥行き画像を取得する機能と、
前記画像フレームに対応するエッジ画像を生成するとともに、前の時刻の画像フレームに対する追跡結果が表す追跡対象の輪郭線に基づき、前記奥行き画像における、当該追跡対象の像の領域を特定し、当該像の領域に基づき限定した領域内のエッジを前記エッジ画像から抽出する機能と、
抽出されたエッジと、追跡対象の輪郭候補として生成した線とを比較し尤度を求めることにより、当該追跡対象の輪郭線を推定し追跡結果として出力する機能と、
を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 動画像における対象物の像を追跡するコンピュータに、
前記動画像を構成する画像フレームに対応し、被写体の撮像装置からの距離を画像平面に画素値として表した奥行き画像を取得する機能と、
前記画像フレームに対応するエッジ画像を生成するとともに、前の時刻の画像フレームに対する追跡結果が表す追跡対象の輪郭線に基づき、前記奥行き画像における、当該追跡対象の像の領域を特定し、当該像の領域に基づき限定した領域内のエッジを前記エッジ画像から抽出する機能と、
抽出されたエッジと、追跡対象の輪郭候補として生成した線とを比較し尤度を求めることにより、当該追跡対象の輪郭線を推定し追跡結果として出力する機能と、
を実現させるコンピュータプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータにて読み取り可能な記録媒体。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014211104A JP6030617B2 (ja) | 2014-10-15 | 2014-10-15 | 画像処理装置および画像処理方法 |
US14/827,697 US9767568B2 (en) | 2014-10-15 | 2015-08-17 | Image processor, image processing method, and computer program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014211104A JP6030617B2 (ja) | 2014-10-15 | 2014-10-15 | 画像処理装置および画像処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016081251A true JP2016081251A (ja) | 2016-05-16 |
JP6030617B2 JP6030617B2 (ja) | 2016-11-24 |
Family
ID=55749320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014211104A Active JP6030617B2 (ja) | 2014-10-15 | 2014-10-15 | 画像処理装置および画像処理方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9767568B2 (ja) |
JP (1) | JP6030617B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018124890A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 日本電信電話株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
KR101937436B1 (ko) * | 2016-11-15 | 2019-01-10 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 3d 영상에서 배경과 전경을 분리하는 장치 및 방법 |
JP2020135035A (ja) * | 2019-02-13 | 2020-08-31 | 株式会社東海理化電機製作所 | 頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102286006B1 (ko) * | 2016-11-23 | 2021-08-04 | 한화디펜스 주식회사 | 추종 장치 및 추종 시스템 |
KR101953626B1 (ko) * | 2017-06-29 | 2019-03-06 | 서강대학교산학협력단 | 다중 히스토그램을 이용한 객체 추적 방법 및 이를 이용한 객체 추적 시스템 |
US10692230B2 (en) * | 2018-05-30 | 2020-06-23 | Ncr Corporation | Document imaging using depth sensing camera |
CN109033972A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-12-18 | 上海数迹智能科技有限公司 | 一种目标检测方法、装置、设备及存储介质 |
US11941823B2 (en) * | 2019-03-14 | 2024-03-26 | Servicenow Canada Inc. | Articles for disrupting automated visual object tracking processes |
CN110136174B (zh) * | 2019-05-22 | 2021-06-22 | 北京华捷艾米科技有限公司 | 一种目标对象跟踪方法和装置 |
EP3798976B1 (en) * | 2019-09-30 | 2023-11-01 | Tata Consultancy Services Limited | Method and system for determining dynamism in a scene by processing a depth image |
CN111127514B (zh) * | 2019-12-13 | 2024-03-22 | 华南智能机器人创新研究院 | 一种机器人对目标的跟踪方法及装置 |
CN112233142A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-01-15 | 深圳宏芯宇电子股份有限公司 | 目标跟踪方法、设备及计算机可读存储介质 |
WO2022151507A1 (zh) * | 2021-01-18 | 2022-07-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动平台及其控制方法、控制装置及机器可读存储介质 |
CN115147451A (zh) * | 2021-03-29 | 2022-10-04 | 华为技术有限公司 | 目标跟踪方法及其装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004303014A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Honda Motor Co Ltd | ジェスチャ認識装置、ジェスチャ認識方法及びジェスチャ認識プログラム |
JP2007514211A (ja) * | 2003-05-29 | 2007-05-31 | 本田技研工業株式会社 | 深度データを用いたビジュアルトラッキング |
WO2009113231A1 (ja) * | 2008-03-14 | 2009-09-17 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP2010061478A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Sony Computer Entertainment Inc | 画像処理装置、対象物追跡装置および画像処理方法 |
JP2010191827A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Sony Computer Entertainment Inc | 情報処理装置および情報処理方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2584494A3 (en) * | 2006-08-03 | 2015-02-11 | Alterface S.A. | Method and device for identifying and extracting images of multiple users, and for recognizing user gestures |
US8564534B2 (en) * | 2009-10-07 | 2013-10-22 | Microsoft Corporation | Human tracking system |
US8723796B2 (en) * | 2012-02-02 | 2014-05-13 | Kodak Alaris Inc. | Multi-user interactive display system |
KR20140049152A (ko) * | 2012-10-16 | 2014-04-25 | 한국전자통신연구원 | 사람 추종 방법 및 로봇 장치 |
US10009579B2 (en) * | 2012-11-21 | 2018-06-26 | Pelco, Inc. | Method and system for counting people using depth sensor |
US9443136B2 (en) * | 2013-04-12 | 2016-09-13 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for detecting body parts from user image |
CN104424649B (zh) * | 2013-08-21 | 2017-09-26 | 株式会社理光 | 检测运动物体的方法和系统 |
-
2014
- 2014-10-15 JP JP2014211104A patent/JP6030617B2/ja active Active
-
2015
- 2015-08-17 US US14/827,697 patent/US9767568B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004303014A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Honda Motor Co Ltd | ジェスチャ認識装置、ジェスチャ認識方法及びジェスチャ認識プログラム |
JP2007514211A (ja) * | 2003-05-29 | 2007-05-31 | 本田技研工業株式会社 | 深度データを用いたビジュアルトラッキング |
WO2009113231A1 (ja) * | 2008-03-14 | 2009-09-17 | 株式会社ソニー・コンピュータエンタテインメント | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP2010061478A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Sony Computer Entertainment Inc | 画像処理装置、対象物追跡装置および画像処理方法 |
JP2010191827A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Sony Computer Entertainment Inc | 情報処理装置および情報処理方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101937436B1 (ko) * | 2016-11-15 | 2019-01-10 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 3d 영상에서 배경과 전경을 분리하는 장치 및 방법 |
JP2018124890A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 日本電信電話株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
JP2020135035A (ja) * | 2019-02-13 | 2020-08-31 | 株式会社東海理化電機製作所 | 頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 |
JP7195963B2 (ja) | 2019-02-13 | 2022-12-26 | 株式会社東海理化電機製作所 | 頭部判別装置、コンピュータプログラム、および記憶媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US9767568B2 (en) | 2017-09-19 |
US20160110610A1 (en) | 2016-04-21 |
JP6030617B2 (ja) | 2016-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6030617B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP5213486B2 (ja) | 対象物追跡装置および対象物追跡方法 | |
JP4766495B2 (ja) | 対象物追跡装置および対象物追跡方法 | |
JP5520463B2 (ja) | 画像処理装置、対象物追跡装置および画像処理方法 | |
US9626766B2 (en) | Depth sensing using an RGB camera | |
JP6204659B2 (ja) | 映像処理装置及び映像処理方法 | |
KR100931311B1 (ko) | 프레임 간 깊이 연속성 유지를 위한 깊이 추정 장치 및 그방법 | |
KR100799990B1 (ko) | 2차원 영상의 3차원 영상 변환 장치 및 방법 | |
CN113286194A (zh) | 视频处理方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
JP2016085742A (ja) | 前景画像分割方法及び前景画像分割装置 | |
JPWO2009113231A1 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP6054771B2 (ja) | 背景モデル構築装置、背景モデル構築方法、およびプログラム | |
JP2016152027A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
KR20140074201A (ko) | 추적 장치 | |
US9947106B2 (en) | Method and electronic device for object tracking in a light-field capture | |
Zhang et al. | An optical flow based moving objects detection algorithm for the UAV | |
CN116051736A (zh) | 一种三维重建方法、装置、边缘设备和存储介质 | |
JP2016081252A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
CN115063880A (zh) | 一种基于YOLOv5和GME的采样方法 | |
CN113158942A (zh) | 一种运动人体行为检测的分割算法及装置 | |
Hatimi et al. | New approach for detecting and tracking a moving object | |
JP4942197B2 (ja) | テンプレート作成装置及び表情認識装置並びにその方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2020181268A (ja) | 物体対応付け装置、物体対応付けシステム、物体対応付け方法及びコンピュータプログラム | |
KR102532019B1 (ko) | 스네이크와 옵티컬 플로우 기반의 초고속 동영상 객체 추적 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치 | |
Lal et al. | Learning Dense Correspondence from Synthetic Environments |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160908 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6030617 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |