JP2016080144A - vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle in which abnormality of hydraulic fluid can be detected with high accuracy by suppressing the influence of the change in volume of the hydraulic fluid due to temperature changes.SOLUTION: There is provided a vehicle 1 including a hydraulic driving device driven by hydraulic pressure and a hydraulic oil tank 10 accumulating hydraulic oil for use in driving the hydraulic driving device. In the vehicle 1, a volume of the hydraulic oil accumulated in the hydraulic oil tank 10 is obtained and the amount of change from a reference volume is calculated for the obtained volume hydraulic oil. The quantity abnormality of the hydraulic oil is detected based on the amount of the change. On the basis of the difference between a reference temperature and the temperature of the hydraulic oil accumulated in the hydraulic oil tank 10, the increased or decreased value of the hydraulic oil due to the thermal expansion is calculated with respect to the reference volume, and the calculation of the amount of change is corrected using the increased or decreased value. Therefore, the influence of the change in volume of the hydraulic oil due to temperature changes can be restricted, so that the quantity abnormality of the hydraulic oil can be detected with high accuracy.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は車両に関し、特に油圧駆動装置とその油圧駆動装置を駆動させるための作動油を貯留する作動油タンクを有し、その作動油タンクに貯留される作動油の量の異常を検知可能な車両に関するものである。   The present invention relates to a vehicle, and in particular, includes a hydraulic drive device and a hydraulic oil tank that stores hydraulic oil for driving the hydraulic drive device, and can detect an abnormality in the amount of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank. It relates to vehicles.

車両にはその用途等に応じて、油圧シリンダや油圧モータなど、作動油により駆動する油圧駆動装置を備えるものがある。例えば、特許文献1には荷役のためのフォークを昇降させるリフトシリンダ(油圧駆動装置)、およびフォークを支持するマストを傾動させるチルトシリンダ(油圧駆動装置)を備えるバッテリ式フォークリフト(車両)が記載されている。これらの油圧駆動装置は、リザーバタンク(作動油タンク)に貯留された作動油が供給されることで、油圧を高めて駆動する。一方、油圧駆動装置にかかる油圧を低下させるよう駆動する場合等に余剰となる作動油は、リザーバタンクに回収される。このように、油圧駆動装置と、リザーバタンクとの間では作動油が循環するよう構成される。従って、このバッテリ式フォークリフト全体が有する作動油の量は一定であり、リザーバタンクに貯留される作動油の量も一定の範囲で維持される。   Some vehicles include a hydraulic drive device that is driven by hydraulic oil, such as a hydraulic cylinder or a hydraulic motor, depending on the application. For example, Patent Document 1 describes a battery-type forklift (vehicle) including a lift cylinder (hydraulic drive device) that raises and lowers a fork for cargo handling, and a tilt cylinder (hydraulic drive device) that tilts a mast that supports the fork. ing. These hydraulic drive devices are driven by increasing hydraulic pressure by supplying hydraulic oil stored in a reservoir tank (hydraulic oil tank). On the other hand, surplus hydraulic fluid is recovered in the reservoir tank when driving to reduce the hydraulic pressure applied to the hydraulic drive device. Thus, it is comprised so that hydraulic fluid may circulate between a hydraulic drive device and a reservoir tank. Therefore, the amount of hydraulic oil included in the entire battery-type forklift is constant, and the amount of hydraulic oil stored in the reservoir tank is also maintained within a certain range.

ここで、作動油が循環する流路上の部品のいずれかに破損が生じた場合、その破損箇所から作動油が漏洩し、リザーバタンクに回収される作動油が減少する。その結果、リザーバタンクに貯留される作動油の量が減少し、油圧駆動装置に供給できる作動油の量も減少するため、これらの装置に正常な油圧を与えることができなくなるとの問題が生じる。また、車両のメンテナンス作業時等にリザーバタンクに作動油を補給した後、油圧駆動装置の駆動にともなって、リザーバタンクの容積を超える作動油が更に回収される場合には、作動油がリザーバタンクから溢れるとの問題や、流路において作動油が流れなくなるなどの問題が生じる。   Here, when damage occurs in any of the parts on the flow path through which the hydraulic oil circulates, the hydraulic oil leaks from the damaged portion, and the hydraulic oil collected in the reservoir tank decreases. As a result, the amount of hydraulic oil stored in the reservoir tank is reduced, and the amount of hydraulic oil that can be supplied to the hydraulic drive device is also reduced, which causes a problem that normal hydraulic pressure cannot be applied to these devices. . In addition, when hydraulic oil exceeding the volume of the reservoir tank is further recovered as the hydraulic drive device is driven after the hydraulic oil is supplied to the reservoir tank during vehicle maintenance work, etc., the hydraulic oil is stored in the reservoir tank. The problem of overflowing from the fluid and the problem of hydraulic fluid not flowing in the flow path arise.

加えて、作動油の中には環境に対して悪影響を与えうるものがあり、環境保全の観点から、作動油が車両の外部へ流出することの防止が求められている。従って、作動油の車両外部への流出の可能性がある場合には、早期に異常を検知し、運転者への報知等を行う必要がある。   In addition, some hydraulic oils can have an adverse effect on the environment. From the viewpoint of environmental protection, it is required to prevent the hydraulic oil from flowing out of the vehicle. Therefore, when there is a possibility that hydraulic oil may flow out of the vehicle, it is necessary to detect an abnormality at an early stage and notify the driver.

これらの問題に対して、従来の油圧駆動装置と作動油タンクとを備える車両においては、一般的に、フロートセンサや超音波センサ等(体積取得手段)を用いて作動油タンク内の作動油の油面の高さ(作動油の体積)を計測し、作動油の異常を検知することが行われている。具体的には、計測した作動油の体積が一定の範囲を超えて変化した場合を異常として検知し、運転者への報知等が行われる。作動油は作動油タンクを含む流路を循環するものであるため、作動油タンクに貯留される作動油の体積の異常を検知することで、作動油タンクの他、流路のいずれかにおいて発生する漏洩等の障害をも異常として検知することができる。   With respect to these problems, in a vehicle including a conventional hydraulic drive device and a hydraulic oil tank, generally, the hydraulic oil in the hydraulic oil tank is not measured by using a float sensor, an ultrasonic sensor or the like (volume acquisition means). The height of the oil surface (volume of hydraulic oil) is measured and abnormality of the hydraulic oil is detected. Specifically, a case where the measured volume of the hydraulic oil changes beyond a certain range is detected as an abnormality, and notification to the driver is performed. Since the hydraulic oil circulates in the flow path including the hydraulic oil tank, it is generated in either the hydraulic oil tank or the flow path by detecting an abnormality in the volume of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank. It is possible to detect a failure such as a leak as an abnormality.

特開平7−277693号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-277893

しかしながら、作動油タンクに貯留された作動油の体積を計測し、その体積に基づいて異常を検知する従来の方法では、作動油が熱膨張による体積変化を生じた場合に異常の検知を正しく行えないとの問題点がある。   However, the conventional method of measuring the volume of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank and detecting an abnormality based on the volume can correctly detect the abnormality when the hydraulic oil undergoes a volume change due to thermal expansion. There is no problem.

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、作動油の熱膨張による体積変化の影響を抑制して、作動油の量の異常を検知できる車両を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle capable of detecting an abnormality in the amount of hydraulic oil while suppressing the influence of volume change due to thermal expansion of the hydraulic oil. To do.

この目的を達成するために請求項1記載の車両は、油圧により駆動する1又は2以上の油圧駆動装置と、その油圧駆動装置の駆動に用いる作動油を貯留する作動油タンクと、その作動油タンクに貯留された作動油の体積を取得する体積取得手段と、前記作動油タンクに貯留された作動油の温度を取得する温度取得手段と、前記作動油タンクに貯留された作動油についての基準体積を記憶する基準体積記憶手段と、前記基準体積を定めたときの作動油タンクに貯留された作動油の温度を基準温度として記憶する基準温度記憶手段と、前記基準温度と前記温度取得手段により取得された温度との差に基づいて、前記基準体積に対する熱膨張による体積の増減値を算出する第1増減値算出手段と、その第1増減値算出手段により算出された増減値による補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出する変化量算出手段と、その変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない場合を、異常として検知する異常検知手段とを備える。   In order to achieve this object, a vehicle according to claim 1 includes one or more hydraulic drive devices driven by hydraulic pressure, a hydraulic oil tank that stores hydraulic oil used to drive the hydraulic drive device, and the hydraulic oil. Volume acquisition means for acquiring the volume of the hydraulic oil stored in the tank, temperature acquisition means for acquiring the temperature of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank, and a reference for the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank Reference volume storage means for storing the volume, reference temperature storage means for storing the temperature of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank when the reference volume is determined as a reference temperature, and the reference temperature and the temperature acquisition means Based on the difference from the acquired temperature, a first increase / decrease value calculation means for calculating an increase / decrease value of the volume due to thermal expansion with respect to the reference volume, and an increase / decrease value calculated by the first increase / decrease value calculation means. And a change amount calculating means for calculating a change amount based on a comparison between the reference volume and the volume acquired by the volume acquiring means, and the change amount calculated by the change amount calculating means is within a predetermined range. And an abnormality detection means for detecting a case that is not present as an abnormality.

請求項2記載の車両は、請求項1記載のものにおいて、前記油圧駆動装置は、少なくとも1つが、駆動の開始時点と完了時点との間において前記作動油タンクに貯留された作動油の体積に差を生じさせるものであり、その油圧駆動装置の駆動が完了したことを契機として、前記基準体積を前記体積取得手段により取得された体積に更新し、前記基準温度を前記温度取得手段により取得された温度に更新することを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the vehicle according to the first aspect, at least one of the hydraulic drive devices has a volume of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank between a start time and a completion time of driving. When the drive of the hydraulic drive device is completed, the reference volume is updated to the volume acquired by the volume acquisition unit, and the reference temperature is acquired by the temperature acquisition unit. It is characterized by renewing to a different temperature.

請求項3記載の車両は、請求項1又は2に記載のものにおいて、前記油圧駆動装置のうちから選択された1又は2以上の油圧駆動装置が駆動している場合は、異常を検知しないことを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the vehicle according to the first or second aspect, when one or more hydraulic drive devices selected from the hydraulic drive devices are driving, no abnormality is detected. It is characterized by.

請求項4記載の車両は、請求項1から3のいずれかに記載のものにおいて、前記車両が走行を開始するときに、前記基準体積を前記体積取得手段により取得された体積に更新し、前記基準温度を前記温度取得手段により取得された温度に更新するものであり、前記車両が走行している間は、前記基準体積および前記基準温度の更新を行わないことを特徴とする。   The vehicle according to claim 4 is the vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein when the vehicle starts traveling, the reference volume is updated to the volume acquired by the volume acquisition unit, The reference temperature is updated to the temperature acquired by the temperature acquisition means, and the reference volume and the reference temperature are not updated while the vehicle is running.

請求項5記載の車両は、請求項1から4のいずれかに記載のものにおいて、前記油圧駆動装置は、少なくとも1つが、前記作動油タンクから供給される作動油の体積を変化させることにより油圧を変化させて車輪を操舵する操舵装置であり、その操舵装置による操舵量を検出する操舵量検出手段と、前記基準体積を定めたときの操舵装置による操舵量を基準操舵量として記憶する基準操舵量記憶手段と、前記操舵量検出手段により検出された操舵量と前記基準操舵量との差に基づいて、前記操舵装置による車輪の操舵に伴う前記作動油タンクに貯留された作動油の体積の増減値を算出する第2増減値算出手段を備え、前記変化量算出手段は、前記第1増減値算出手段により算出された増減値と、前記第2増減値算出手段により算出された増減値とによる補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出することを特徴とする。   According to a fifth aspect of the present invention, in the vehicle according to any one of the first to fourth aspects, at least one of the hydraulic drive devices is hydraulically operated by changing a volume of the hydraulic oil supplied from the hydraulic oil tank. A steering device for steering the wheel by changing the steering wheel, a steering amount detecting means for detecting a steering amount by the steering device, and a reference steering for storing the steering amount by the steering device when the reference volume is determined as a reference steering amount Based on the difference between the steering amount detected by the amount storage means and the steering amount detection means and the reference steering amount, the volume of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank accompanying the steering of the wheels by the steering device A second increase / decrease value calculating means for calculating an increase / decrease value, wherein the change amount calculating means includes an increase / decrease value calculated by the first increase / decrease value calculation means and an increase / decrease calculated by the second increase / decrease value calculation means; And a correction by a, and calculates the variation amount based on a comparison of the volume obtained by the reference volume and the volume acquisition unit.

請求項6記載の車両は、請求項1から5のいずれかに記載のものにおいて、前記異常検知手段は、前記変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない状態が所定の時間継続するまで、異常の検知を遅延させることを特徴とする。   A vehicle according to a sixth aspect is the vehicle according to any one of the first to fifth aspects, wherein the abnormality detecting means is in a state in which a change amount calculated by the change amount calculating means is not within a predetermined range for a predetermined time. It is characterized by delaying the detection of an abnormality until it continues.

請求項1記載の車両によれば、第1増減値算出手段によって基準体積記憶手段に記憶された基準体積に対する熱膨張による増減値が、温度取得手段により取得される温度と、基準温度記憶手段に記憶される温度との差に基づいて算出される。変化量算出手段では、体積取得手段により取得される作動油タンクに貯留された作動油の体積の基準体積からの変化量の算出に際して、第1増減値算出手段により算出された増減値による補正が行われる。異常検知手段においては、熱膨張の影響が補正されて算出された変化量が所定の範囲にない場合、即ち、所定の範囲を超えて作動油の体積が変化した場合が、異常として検知される。従って、温度変化に起因する作動油の体積変化の影響を抑制して、作動油の量の異常を精度よく検知できる効果がある。   According to the vehicle of the first aspect, the increase / decrease value due to thermal expansion with respect to the reference volume stored in the reference volume storage means by the first increase / decrease value calculation means is the temperature acquired by the temperature acquisition means and the reference temperature storage means. It is calculated based on the difference from the stored temperature. In the change amount calculation means, when calculating the change amount from the reference volume of the volume of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank acquired by the volume acquisition means, correction by the increase / decrease value calculated by the first increase / decrease value calculation means is performed. Done. In the abnormality detection means, when the change amount calculated by correcting the influence of thermal expansion is not within the predetermined range, that is, when the volume of the hydraulic oil changes beyond the predetermined range, it is detected as an abnormality. . Therefore, there is an effect that the influence of the volume change of the hydraulic oil due to the temperature change can be suppressed and an abnormality in the amount of the hydraulic oil can be accurately detected.

請求項2記載の車両によれば、駆動の開始時点と完了時点との間において作動油タンクに貯留された作動油の体積に差を生じさせる油圧駆動装置の駆動が完了したことを契機として、基準体積が体積取得手段により取得される体積に更新され、基準温度が温度取得手段により取得される温度に更新される。従って、請求項1の効果に加え、変化量算出手段により算出される変化量について、油圧駆動装置の駆動に伴って生じた変化分の影響が抑制されるので、作動油の量の異常を精度よく検知できる効果がある。   According to the vehicle of claim 2, triggered by the completion of the drive of the hydraulic drive device that causes a difference in the volume of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank between the drive start time and the drive completion time, The reference volume is updated to the volume acquired by the volume acquisition unit, and the reference temperature is updated to the temperature acquired by the temperature acquisition unit. Therefore, in addition to the effect of the first aspect, the change amount calculated by the change amount calculation means is suppressed from being affected by the change caused by the drive of the hydraulic drive device, so that the abnormality in the amount of hydraulic oil can be accurately detected. There is an effect that can be detected well.

請求項3記載の車両によれば、選択された油圧駆動装置が駆動している間は、異常検知手段による異常の検知が行われない。油圧駆動装置には仕様上の理由等から、駆動に際して作動油タンク内の作動油の体積に基づく異常の検知を行う必要のないものがあり、その油圧駆動装置が駆動する間には異常検知手段によって異常が検知されないようにできる。従って、請求項1又は2の効果に加えて、作動油タンク内の作動油の体積を監視する必要のない油圧駆動装置の駆動に起因して異常が誤検知されることを抑制できる効果がある。   According to the vehicle of the third aspect, the abnormality detection means does not detect abnormality while the selected hydraulic drive device is driven. Some hydraulic drive units do not need to detect an abnormality based on the volume of hydraulic oil in the hydraulic oil tank during driving for reasons of specifications, etc., and the abnormality detection means while the hydraulic drive unit is driven Can prevent abnormalities from being detected. Therefore, in addition to the effect of the first or second aspect, there is an effect that it is possible to suppress an erroneous detection due to the drive of the hydraulic drive device that does not need to monitor the volume of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank. .

請求項4記載の車両によれば、車両が走行している間、基準体積および基準温度の更新が行われないので、基準体積が不正確な値で更新されないようにできる。車両が走行している場合、振動等の影響によって作動油タンク内の作動油の油面が安定せず、体積取得手段により取得される作動油の体積が不正確なものとなるからである。従って、請求項1から3のいずれかの効果に加えて、不正確な値を基準体積とすることを抑制して、作動油の量の異常を精度よく検知できるとの効果がある。   According to the vehicle of the fourth aspect, since the reference volume and the reference temperature are not updated while the vehicle is running, the reference volume can be prevented from being updated with an inaccurate value. This is because when the vehicle is traveling, the oil level of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank is not stabilized due to the influence of vibration or the like, and the volume of the hydraulic oil acquired by the volume acquisition means becomes inaccurate. Therefore, in addition to the effect of any one of claims 1 to 3, there is an effect that it is possible to accurately detect an abnormality in the amount of hydraulic oil by suppressing an inaccurate value as a reference volume.

また、車両が走行を開始するときに、基準体積が体積取得手段により取得した体積に更新されるので、作動油タンク内の作動油の油面が安定していた直近のタイミングにおいて取得された精度のよい体積を基準体積として走行中の異常検知を行うことができ、作動油の量の異常の検知の精度をより高められるとの効果もある。   In addition, since the reference volume is updated to the volume acquired by the volume acquisition means when the vehicle starts traveling, the accuracy acquired at the latest timing when the oil level of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank is stable Therefore, it is possible to detect an abnormality during traveling with a good volume as a reference volume, and to improve the accuracy of detecting an abnormality in the amount of hydraulic oil.

請求項5記載の車両によれば、操舵装置による操舵量が操舵量取得手段により取得され、その操舵量と基準操舵量取得手段により取得される基準操舵量との差に基づいて、操舵装置による車輪の操舵に伴って生じる作動油タンクに貯留された作動油の体積の増減値が第2増減値算出手段により算出される。変化量算出手段による変化量の算出においては、第2増減値算出手段により算出される増減値による補正が行われる。従って、請求項1から4のいずれかの効果に加えて、作動油タンクに貯留される作動油の体積の変化に対する操舵装置による操舵の影響を抑制して、作動油の量の異常を精度よく検知できる効果がある。   According to the vehicle of claim 5, the steering amount by the steering device is acquired by the steering amount acquisition means, and based on the difference between the steering amount and the reference steering amount acquired by the reference steering amount acquisition means, An increase / decrease value of the volume of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank generated by the steering of the wheel is calculated by the second increase / decrease value calculation means. In the calculation of the change amount by the change amount calculation means, correction by the increase / decrease value calculated by the second increase / decrease value calculation means is performed. Therefore, in addition to the effect of any one of claims 1 to 4, the influence of the steering by the steering device on the change in the volume of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank is suppressed, and an abnormality in the amount of hydraulic oil is accurately detected. There is an effect that can be detected.

請求項6記載の車両によれば、変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない状態が所定の時間継続するまで、異常検知手段による異常の検知は遅延される。例えば、車両の振動等によって作動油タンク内の作動油の油面が不安定となり、体積取得手段によって大きな誤差を含む体積が一時的に取得され、変化量算出手段によりその誤差を含む値が変化量として算出される場合があるが、変化量算出手段により算出される変化量に一時的にのみ生じる変動に基づいては異常が検知されないようにできる。よって、請求項1から5のいずれかの効果に加えて、一時的な誤差に起因する異常の誤検知を抑制できる効果がある。   According to the vehicle of the sixth aspect, detection of the abnormality by the abnormality detection unit is delayed until a state in which the variation calculated by the variation calculation unit is not within the predetermined range continues for a predetermined time. For example, the oil level of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank becomes unstable due to vibration of the vehicle, etc., and a volume including a large error is temporarily acquired by the volume acquisition means, and the value including the error is changed by the change amount calculation means. Although it may be calculated as an amount, an abnormality can be prevented from being detected based on a variation that occurs only temporarily in the amount of change calculated by the amount-of-change calculating means. Therefore, in addition to the effect of any one of claims 1 to 5, there is an effect that it is possible to suppress erroneous detection of abnormality caused by a temporary error.

車両のブロック図である。It is a block diagram of a vehicle. 車両の電気的構成を示したブロック図である。1 is a block diagram showing an electrical configuration of a vehicle. 作動油監視処理のフローチャートである。It is a flowchart of a hydraulic oil monitoring process. 作動油監視処理のフローチャートである。It is a flowchart of a hydraulic oil monitoring process. 作動油監視処理のフローチャートである。It is a flowchart of a hydraulic oil monitoring process. 作動油監視処理のフローチャートである。It is a flowchart of a hydraulic oil monitoring process. 作動油監視処理のフローチャートである。It is a flowchart of a hydraulic oil monitoring process. 本発明の第2の実施形態における作動油監視処理のフローチャートである。It is a flowchart of the hydraulic-oil monitoring process in the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施形態における作動油監視処理のフローチャートである。It is a flowchart of the hydraulic-oil monitoring process in the 2nd Embodiment of this invention.

以下、本発明の好ましい実施の形態について添付図面を参照して説明する。まず、図1を参照して車両1の概略の構造について説明する。図1は本発明の第1実施の形態における車両1の構成を示したブロック図である。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. First, the schematic structure of the vehicle 1 will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the vehicle 1 according to the first embodiment of the present invention.

図1に示すように車両1は、作動油を貯留する作動油タンク(リザーバタンク)10と、作動油の流路を制御する作動油コントローラ11とを備えている。作動油コントローラ11は、作動油タンク10の他、荷台シリンダ12a,12b、操舵装置4とそれぞれ油圧配管で接続され、これにより、車両1には作動油の一連の流路が構成されている。作動油コントローラ11は油圧ポンプ(図示せず)を備え、必要に応じて油圧配管を流れる作動油の加圧を行う。   As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes a hydraulic oil tank (reservoir tank) 10 that stores hydraulic oil, and a hydraulic oil controller 11 that controls a flow path of the hydraulic oil. The hydraulic oil controller 11 is connected to the loading cylinders 12a and 12b and the steering device 4 in addition to the hydraulic oil tank 10, respectively, by hydraulic piping, whereby a series of hydraulic oil flow paths are configured in the vehicle 1. The hydraulic oil controller 11 includes a hydraulic pump (not shown), and pressurizes the hydraulic oil flowing through the hydraulic piping as necessary.

荷台シリンダ12a,12bの上部には荷台2が備えられており、作動油が作動油タンク10から作動油コントローラ11を介して荷台シリンダ12a,12bに加圧供給されたとき、各シリンダが伸長して荷台2が上昇する。一方、荷台シリンダ12a,12bを短縮させて荷台2を下降させる場合、各シリンダで余剰となる作動油は作動油コントローラ11を介して作動油タンク10に回収される。従って、荷台2が上昇した場合には、荷台シリンダ12a,12bに供給されている作動油が増加することにより、作動油タンク10内の作動油は減少し、他方、荷台2が下降した場合には、荷台シリンダ12a,12bに供給されている作動油が減少することにより、作動油タンク10内の作動油は増加する。   The loading platform 2 is provided above the loading platform cylinders 12a and 12b. When hydraulic oil is pressurized and supplied from the hydraulic fluid tank 10 to the loading platform cylinders 12a and 12b via the hydraulic fluid controller 11, each cylinder expands. The loading platform 2 rises. On the other hand, when the loading platform cylinders 12 a and 12 b are shortened and the loading platform 2 is lowered, the excess hydraulic fluid in each cylinder is collected in the hydraulic fluid tank 10 via the hydraulic fluid controller 11. Therefore, when the loading platform 2 rises, the hydraulic fluid supplied to the loading platform cylinders 12a and 12b increases, so that the hydraulic fluid in the hydraulic fluid tank 10 decreases while the loading platform 2 descends. The hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 increases as the hydraulic oil supplied to the carrier cylinders 12a and 12b decreases.

また、操舵装置4には、2つの前輪3aが接続されている。操舵装置4は油圧シリンダ(図示せず)を備え、その油圧シリンダの伸縮によって前輪3aの水平方向の向きを調整する。操舵装置4についても荷台シリンダ12a,12bと同様に、作動油コントローラ11を介して作動油タンク10からの作動油の供給を受け、余剰となる作動油は作動油コントローラ11を介して作動油タンク10へ回収される。   Further, two front wheels 3 a are connected to the steering device 4. The steering device 4 includes a hydraulic cylinder (not shown), and adjusts the horizontal direction of the front wheel 3a by extending and contracting the hydraulic cylinder. Similarly to the loading cylinders 12 a and 12 b, the steering device 4 is supplied with hydraulic oil from the hydraulic oil tank 10 via the hydraulic oil controller 11, and excess hydraulic oil is supplied to the hydraulic oil tank via the hydraulic oil controller 11. 10 is collected.

なお、作動油コントローラ11による作動油の制御は、車両制御装置70から入力される電気信号に基づいて行われる。荷台2の昇降では、荷台操作装置63により運転者等が入力した昇降の指示信号が車両制御装置70に入力され、車両制御装置70はその内容に基づいて作動油コントローラ11に指示して荷台シリンダ12a,12bに対する作動油の流れを制御させる。また、操舵装置4による前輪3aの操舵では、操舵角センサ65が検知したハンドル13による操舵角(以下「操舵角s」と称す)が車両制御装置70に入力され、車両制御装置70はその操舵角に基づいて操舵装置4に必要な作動油の量を計算し、その結果に基づいて、作動油コントローラ11に指示して操舵装置4に対する作動油の流れを制御させる。   The hydraulic oil control by the hydraulic oil controller 11 is performed based on an electrical signal input from the vehicle control device 70. In raising and lowering the loading platform 2, the raising and lowering instruction signal input by the driver or the like from the loading platform operating device 63 is input to the vehicle control device 70, and the vehicle control device 70 instructs the hydraulic oil controller 11 on the basis of the contents to carry out the loading platform cylinder. The flow of hydraulic oil to 12a, 12b is controlled. When the front wheel 3 a is steered by the steering device 4, the steering angle (hereinafter referred to as “steering angle s”) detected by the steering angle sensor 65 is input to the vehicle control device 70, and the vehicle control device 70 performs the steering. Based on the angle, the amount of hydraulic oil required for the steering device 4 is calculated, and based on the result, the hydraulic oil controller 11 is instructed to control the flow of hydraulic oil to the steering device 4.

また、車両1は車輪をロックするために操作されるパーキングブレーキスイッチ14を備えている。パーキングブレーキスイッチ14が操作されると、後輪3bのロック状態が切り替えられる。後輪3bにはロック状態を感知する圧力スイッチ(図示せず)が取り付けられており、パーキングブレーキセンサ64はその圧力スイッチを用いて後輪3bのロック状態を電気的に取得する。これにより、車両制御装置70はパーキングブレーキセンサ64を介して後輪3bがロックされているかどうかを判断できる。   The vehicle 1 also includes a parking brake switch 14 that is operated to lock the wheels. When the parking brake switch 14 is operated, the locked state of the rear wheel 3b is switched. A pressure switch (not shown) for detecting the locked state is attached to the rear wheel 3b, and the parking brake sensor 64 electrically acquires the locked state of the rear wheel 3b using the pressure switch. Thus, the vehicle control device 70 can determine whether or not the rear wheel 3b is locked via the parking brake sensor 64.

なお、本実施の形態の車両1においては、車両1の走行と荷台2の昇降は排他制御される。即ち、車両1が走行している間は荷台2の昇降が制限され、荷台2が昇降している間は車両1の走行が制限される。この排他制御は主に車両制御装置70によって行われる。   In the vehicle 1 according to the present embodiment, the traveling of the vehicle 1 and the raising / lowering of the loading platform 2 are exclusively controlled. That is, the raising and lowering of the loading platform 2 is restricted while the vehicle 1 is traveling, and the traveling of the vehicle 1 is restricted while the loading platform 2 is elevated and lowered. This exclusive control is mainly performed by the vehicle control device 70.

作動油タンク10には油面センサ61が取り付けられている。油面センサ61はフロート式液面センサであり、作動油タンク10内の作動油の油面の作動油タンク10の底面からの高さ(以下「油面の高さh」と称す)を計測できる。なお、本実施の形態における作動油タンク10は天面及び底面を矩形とした直方体であり、後述する作動油監視処理においては、油面の高さhの変化を作動油の体積の変化として扱うことができる。直方体の作動油タンク10はどの高さにおいても水平方向の断面積は等しく、作動油タンク10内における作動油の体積の変化は油面の高さhのみに現れるからである。   An oil level sensor 61 is attached to the hydraulic oil tank 10. The oil level sensor 61 is a float type liquid level sensor, and measures the height of the hydraulic oil level in the hydraulic oil tank 10 from the bottom surface of the hydraulic oil tank 10 (hereinafter referred to as “oil level height h”). it can. The hydraulic oil tank 10 in the present embodiment is a rectangular parallelepiped having a rectangular top and bottom surface, and in the hydraulic oil monitoring process described later, changes in the height h of the oil level are treated as changes in the volume of the hydraulic oil. be able to. This is because the rectangular parallelepiped hydraulic oil tank 10 has the same horizontal cross-sectional area at any height, and the change in the volume of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 appears only at the height h of the oil surface.

また、作動油タンク10には油温センサ62が取り付けられている。油温センサ62は、作動油タンク10内の作動油の油温(以下「油温t」と称す)を計測するものである。車両制御装置70は油面センサ61及び油温センサ62と電気的に接続され、各センサが計測する油面の高さhと、油温tとを取得できる。   An oil temperature sensor 62 is attached to the hydraulic oil tank 10. The oil temperature sensor 62 measures the oil temperature of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 (hereinafter referred to as “oil temperature t”). The vehicle control device 70 is electrically connected to the oil level sensor 61 and the oil temperature sensor 62, and can acquire the oil level height h and the oil temperature t measured by each sensor.

車両制御装置70には、その他に、スピーカ66が接続されている。車両制御装置70は何らかの異常を検知した場合に、スピーカ66から音声を流すなどして、運転者等への報知を行うことができる。   In addition, a speaker 66 is connected to the vehicle control device 70. When the vehicle control device 70 detects any abnormality, the vehicle control device 70 can notify the driver or the like by playing a sound from the speaker 66.

次に図2を参照して、車両1の電気的構成について説明をする。図2は、本発明の第1実施の形態における車両1の電気的構成を示したブロック図である。車両制御装置70はCPU71と、ROM72と、RAM73と、不揮発性RAM74とを有し、これらがバスライン75を介して入出力ポート76にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート76には、油面センサ61、油温センサ62、荷台操作装置63、パーキングブレーキセンサ64、操舵角センサ65、スピーカ66が接続されている。   Next, the electrical configuration of the vehicle 1 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the vehicle 1 in the first embodiment of the present invention. The vehicle control device 70 includes a CPU 71, a ROM 72, a RAM 73, and a nonvolatile RAM 74, which are connected to the input / output port 76 via the bus line 75. Further, an oil level sensor 61, an oil temperature sensor 62, a cargo bed operation device 63, a parking brake sensor 64, a steering angle sensor 65, and a speaker 66 are connected to the input / output port 76.

CPU71は、バスライン75により接続された各部を制御する演算装置である。ROM72は、CPU71により実行される制御プログラム(例えば、後述する作動油監視処理を実行するためのプログラム)や固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。   The CPU 71 is an arithmetic unit that controls each unit connected by the bus line 75. The ROM 72 is a non-rewritable nonvolatile memory that stores a control program (for example, a program for executing hydraulic oil monitoring processing described later) executed by the CPU 71, fixed value data, and the like.

RAM73は、CPU71が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、基準油面メモリ73a、基準油温メモリ73b、基準操舵角メモリ73c、補正後基準油面メモリ73d、異常フラグメモリ73e、異常カウンタメモリ73f、報知中フラグメモリ73g、荷台昇降フラグメモリ73h、車輪ロックフラグメモリ73iが設けられている。基準油面メモリ73aは後述する基準油面の高さHを、基準油温メモリ73bは後述する基準油温Tを、基準操舵角メモリ73cは後述する基準操舵角Sをそれぞれ記憶するメモリである。補正後基準油面メモリ73dは図6を参照して後述する補正後の基準油面の高さH’を記憶するメモリである。   The RAM 73 is a memory for the CPU 71 to store various work data, flags, etc. in a rewritable manner when the control program is executed. The reference oil level memory 73a, the reference oil temperature memory 73b, the reference steering angle memory 73c, and the corrected reference An oil level memory 73d, an abnormality flag memory 73e, an abnormality counter memory 73f, a notification flag memory 73g, a cargo bed elevating flag memory 73h, and a wheel lock flag memory 73i are provided. The reference oil level memory 73a stores a reference oil level height H described later, the reference oil temperature memory 73b stores a reference oil temperature T described later, and the reference steering angle memory 73c stores a reference steering angle S described later. . The corrected reference oil level memory 73d is a memory for storing a corrected reference oil level height H 'which will be described later with reference to FIG.

異常フラグメモリ73eは、図5を参照して後述する処理において、作動油タンク10内の作動油の油面の高さhが許容範囲を超えて減少した場合に1、それ以外の場合に0が設定されるメモリである。異常カウンタメモリ73fは、異常フラグメモリ73eが1である時間をカウントするためのメモリである。報知中フラグメモリ73gはスピーカ66による報知が行われている場合には1、報知が行われていない場合には0が設定されるメモリである。   The abnormality flag memory 73e is 1 when the oil level height h of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 decreases beyond an allowable range in the processing described later with reference to FIG. 5, and 0 otherwise. Is the memory to be set. The abnormality counter memory 73f is a memory for counting the time when the abnormality flag memory 73e is 1. The in-notification flag memory 73g is a memory in which 1 is set when the notification by the speaker 66 is performed, and 0 is set when the notification is not performed.

荷台昇降フラグメモリ73hは荷台2が昇降中であれば1が、昇降していなければ0が設定されるメモリである。荷台昇降フラグメモリ73hは、荷台2の昇降が完了した時点であるかを判断するためにCPU71により参照される。車輪ロックフラグメモリ73iは後輪3bがロック状態であれば1が、ロック状態でなければ0が設定されるメモリである。車輪ロックフラグメモリ73iは後輪3bのロック状態が解除された時点を車両1の走行開始直前として判断するためにCPU71により参照される。   The loading platform raising / lowering flag memory 73h is a memory in which 1 is set when the loading platform 2 is moving up / down, and 0 is set when the loading platform 2 is not moving up / down. The loading / unloading flag memory 73h is referred to by the CPU 71 to determine whether or not the lifting / lowering of the loading platform 2 is completed. The wheel lock flag memory 73i is a memory in which 1 is set if the rear wheel 3b is locked, and 0 is set if the rear wheel 3b is not locked. The wheel lock flag memory 73i is referred to by the CPU 71 in order to determine that the time point when the locked state of the rear wheel 3b is released is immediately before the vehicle 1 starts traveling.

不揮発性RAM74はCPU71が制御プログラムの実行時に参照する情報を、書き換え可能に記憶するためのメモリであり、車両制御装置70の電源が断たれた後においても、記憶の内容を保持するものである。不揮発性RAM74には、許容変化量メモリ74aと、熱膨張率メモリ74bと、操舵角係数メモリ74cが設けられている。許容変化量メモリ74aは、作動油タンク10内の油面の高さhの許容される変化の幅(以下「許容変化量X」と称す)を記憶するメモリである。なお、許容変化量Xは正の値として設定される。   The non-volatile RAM 74 is a memory for rewritable storage of information that the CPU 71 refers to when executing the control program, and retains the stored contents even after the vehicle control device 70 is powered off. . The nonvolatile RAM 74 is provided with an allowable change amount memory 74a, a thermal expansion coefficient memory 74b, and a steering angle coefficient memory 74c. The allowable change amount memory 74a is a memory that stores a width of an allowable change in the height h of the oil level in the hydraulic oil tank 10 (hereinafter referred to as “allowable change amount X”). The allowable change amount X is set as a positive value.

熱膨張率メモリ74bは作動油タンク10内の作動油の温度変化に伴う油面の高さhの変化の割合を示す値(以下「熱膨張率α」と称す)を記憶するメモリである。操舵角係数メモリ74cは、操舵角センサ65の検出する操舵角の変化に伴う油面の高さhの変化を示す値(以下「操舵角係数β」と称す)を記憶するメモリである。これらのメモリに記憶される内容は予め運転者等により設定され、後述する処理においてCPU71によって参照される。   The thermal expansion coefficient memory 74b is a memory for storing a value (hereinafter referred to as “thermal expansion coefficient α”) indicating the rate of change in the oil level height h accompanying the temperature change of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10. The steering angle coefficient memory 74c is a memory for storing a value (hereinafter referred to as “steering angle coefficient β”) indicating a change in the height h of the oil surface accompanying a change in the steering angle detected by the steering angle sensor 65. The contents stored in these memories are set in advance by the driver or the like, and are referred to by the CPU 71 in the processing described later.

次に図3から図7を参照して、車両1において行われる作動油監視処理の内容を説明する。図3から図7は本実施の形態における作動油監視処理を示すフローチャートである。作動油監視処理は車両制御装置70が備えるCPU71によって実行されるものであり、作動油タンク10内の油面の高さhを監視し、油面の高さhが許容範囲を超えて低下した場合にスピーカ66による異常の報知を行うためのものである。   Next, the contents of the hydraulic oil monitoring process performed in the vehicle 1 will be described with reference to FIGS. 3 to 7 are flowcharts showing the hydraulic oil monitoring process in the present embodiment. The hydraulic oil monitoring process is executed by the CPU 71 provided in the vehicle control device 70, and the oil level height h in the hydraulic oil tank 10 is monitored, and the oil level height h has fallen beyond an allowable range. In this case, the abnormality is notified by the speaker 66.

図3に示す起動時処理S10は、車両制御装置70の備えるRAM73に対する初期値の設定や、車両制御装置70に接続される装置の起動等を制御する処理である。起動時処理S10は、車両制御装置70の電源が投入されたときに、CPU71によって1回だけ、図4から図7に示す他の処理に先駆けて実行される。起動時処理S10では、CPU71はまず、異常カウンタメモリ73f、異常フラグメモリ73e、報知中フラグメモリ73g、荷台昇降フラグメモリ73h、車輪ロックフラグメモリ73iのそれぞれを0に更新する(S11)。   3 is a process for controlling setting of an initial value for the RAM 73 included in the vehicle control device 70, activation of a device connected to the vehicle control device 70, and the like. The startup process S10 is executed only once by the CPU 71 prior to the other processes shown in FIGS. 4 to 7 when the power of the vehicle control device 70 is turned on. In the startup process S10, the CPU 71 first updates each of the abnormality counter memory 73f, the abnormality flag memory 73e, the in-report flag memory 73g, the cargo bed raising / lowering flag memory 73h, and the wheel lock flag memory 73i to 0 (S11).

次にCPU71は、油温センサ62から油温tを取得し(S14)、基準油温メモリ73bの基準油温Tを取得した油温tに更新する(S15)。CPU71は、油面センサ61から油面の高さhを取得し(S16)、基準油面メモリ73aの基準油面の高さHを取得した油面の高さhに更新する(S17)。CPU71は、操舵角センサ65からハンドル13に入力された操舵角sを取得し(S18)、基準操舵角メモリ73cの基準操舵角Sを取得した操舵角sに更新する(S19)。CPU71は、車両1の制御に必要な他の初期化処理を行って(S20)、起動時処理S10を終了する。   Next, the CPU 71 acquires the oil temperature t from the oil temperature sensor 62 (S14), and updates the reference oil temperature T in the reference oil temperature memory 73b to the acquired oil temperature t (S15). The CPU 71 acquires the oil level height h from the oil level sensor 61 (S16), and updates the reference oil level height H in the reference oil level memory 73a to the acquired oil level height h (S17). The CPU 71 acquires the steering angle s input to the handle 13 from the steering angle sensor 65 (S18), and updates the reference steering angle S in the reference steering angle memory 73c to the acquired steering angle s (S19). The CPU 71 performs other initialization processing necessary for controlling the vehicle 1 (S20), and ends the startup processing S10.

次に、図4を参照して、監視処理S100を説明する。監視処理S100は、車両1を制御するためにCPU71が実行する処理の1つであり、車両制御装置70が起動されている間、反復実行される。   Next, the monitoring process S100 will be described with reference to FIG. The monitoring process S100 is one of processes executed by the CPU 71 to control the vehicle 1, and is repeatedly executed while the vehicle control device 70 is activated.

監視処理S100において、まず、CPU71は荷台操作装置63から入力される信号に基づいて、荷台2が昇降中かどうかを判断する(S101)。その結果、荷台2が昇降中であると判断した場合(S101:Yes)、荷台昇降フラグメモリ73hと車輪ロックフラグメモリ73iをそれぞれ1に更新し(S130,S131)、監視処理S100を終了する。なお、S131の処理において車輪ロックメモリ73iまでも更新するのは、前述した通り荷台2が昇降している間は車両1の走行が制限されるため、後輪3bがロック状態にあるものと便宜的にみなすことができるからである。   In the monitoring process S100, first, the CPU 71 determines whether or not the loading platform 2 is moving up and down based on a signal input from the loading platform operating device 63 (S101). As a result, when it is determined that the loading platform 2 is moving up and down (S101: Yes), the loading platform lifting flag memory 73h and the wheel lock flag memory 73i are each updated to 1 (S130, S131), and the monitoring process S100 is terminated. It should be noted that the update to the wheel lock memory 73i in the process of S131 is convenient because the traveling of the vehicle 1 is restricted while the loading platform 2 is moving up and down as described above, so that the rear wheel 3b is in the locked state. It is because it can be regarded as a target.

CPU71はS101の判断により、荷台2を昇降させるために荷台シリンダ12a,12bが駆動している間は、異常判定処理S200が実行されないように制御できる。従って、荷台2の昇降に起因する作動油タンク10内の油面の高さhの変化を異常として検知しないようにできる。荷台2の昇降は、車両1が停止している場合に行われるものであり、別途運転者等の目視によって状態の監視ができるため、不必要な異常の検知を抑制できる。   Based on the determination in S101, the CPU 71 can perform control so that the abnormality determination process S200 is not performed while the loading platform cylinders 12a and 12b are driven to move the loading platform 2 up and down. Therefore, it is possible to prevent a change in the height h of the oil level in the hydraulic oil tank 10 caused by the lifting and lowering of the loading platform 2 from being detected as an abnormality. The raising and lowering of the loading platform 2 is performed when the vehicle 1 is stopped, and since the state can be monitored by visual observation by a driver or the like, detection of unnecessary abnormality can be suppressed.

一方、荷台2の昇降中でないと判断した場合(S101:No)、CPU71は、油面センサ61から油面の高さhを取得し(S103)、油温センサ62から油温tを取得する(S104)。取得された作動油の油面の高さhおよび油温tはRAM73の記憶領域(図示せず)に一時的に保持され、後述する処理において参照される。   On the other hand, if it is determined that the loading platform 2 is not being lifted (S101: No), the CPU 71 acquires the oil level height h from the oil level sensor 61 (S103), and acquires the oil temperature t from the oil temperature sensor 62. (S104). The obtained oil level height h and oil temperature t of the hydraulic oil are temporarily held in a storage area (not shown) of the RAM 73 and are referred to in the processing described later.

次にCPU71は、荷台昇降フラグメモリ73hが1であるかを判断する(S106)。荷台昇降フラグメモリ73hが1である場合(S106:Yes)、荷台2の昇降が完了した直後であるので、CPU71は、荷台昇降フラグメモリ73hを0に設定した後(S107)、基準油温メモリ73bの基準油温TをS104の処理で取得した油温tに更新し(S120)、基準油面メモリ73aの基準油面の高さHをS103の処理で取得した油面の高さhに更新する(S121)。これにより、荷台シリンダ12a,12bの駆動に伴う作動油タンク10内の作動油の変化が完了した時点での安定した油面の高さhと油温tとを、その後の作動油監視処理における基準にできる。従って、荷台シリンダ12a,12bへ供給される作動油の量が確定した状態を基準として、その後の作動油監視処理を行うことができ、異常検知の精度を高めることができる。   Next, the CPU 71 determines whether the loading / unloading flag memory 73h is 1 (S106). When the loading platform lifting flag memory 73h is 1 (S106: Yes), since the lifting of the loading platform 2 is completed, the CPU 71 sets the loading platform lifting flag memory 73h to 0 (S107), and then the reference oil temperature memory The reference oil temperature T of 73b is updated to the oil temperature t acquired in the process of S104 (S120), and the reference oil level height H of the reference oil level memory 73a is changed to the oil level height h acquired in the process of S103. Update (S121). Thus, the stable oil level height h and oil temperature t at the time when the change of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 accompanying the driving of the loading platform cylinders 12a and 12b is completed in the subsequent hydraulic oil monitoring process. Can be a standard. Therefore, the subsequent hydraulic oil monitoring process can be performed on the basis of the state in which the amount of hydraulic oil supplied to the carrier cylinders 12a and 12b is determined, and the accuracy of abnormality detection can be improved.

S106の処理の結果、CPU71は、荷台昇降フラグメモリ73hが1ではない場合、即ち、荷台2の昇降が完了した直後ではないと判断した場合(S106:No)、パーキングブレーキセンサ64からの入力に基づいて後輪3bがロック状態であるかを判断する(S108)。   As a result of the processing of S106, when the CPU 71 determines that the loading platform lifting flag memory 73h is not 1, that is, it is not immediately after the lifting of the loading platform 2 is completed (S106: No), the CPU 71 receives the input from the parking brake sensor 64. Based on this, it is determined whether the rear wheel 3b is in a locked state (S108).

CPU71は、後輪3bがロック状態でないと判断した場合(S108:No)、次に、車輪ロックフラグメモリ73iが1であるかを判断する(S109)。S109の判断において車輪ロックフラグメモリ73iが1である場合(S109:Yes)、即ち、後輪3bのロック状態が解除された直後である場合は、車両1の走行開始直前とみなして、CPU71は、車輪ロックフラグメモリ73iを0に設定した後(S110)、基準油温メモリ73bの基準油温TをS104の処理で取得した油温tに更新し(S120)、基準油面メモリ73aの基準油面の高さHをS103の処理で取得した油面の高さhに更新する(S121)。これにより、車両1の走行開始直前における安定した油面の高さhと油温tとを、その後の異常検知の基準とすることができ、異常検知の精度を高められる。   When the CPU 71 determines that the rear wheel 3b is not in the locked state (S108: No), it next determines whether the wheel lock flag memory 73i is 1 (S109). When the wheel lock flag memory 73i is 1 in the determination of S109 (S109: Yes), that is, immediately after the locked state of the rear wheel 3b is released, the CPU 71 considers that the vehicle 1 has just started running and the CPU 71 After the wheel lock flag memory 73i is set to 0 (S110), the reference oil temperature T in the reference oil temperature memory 73b is updated to the oil temperature t acquired in the process of S104 (S120), and the reference oil surface memory 73a reference The oil level height H is updated to the oil level height h acquired in step S103 (S121). As a result, the stable oil level height h and oil temperature t immediately before the start of traveling of the vehicle 1 can be used as a reference for subsequent abnormality detection, and the accuracy of abnormality detection can be increased.

一方、CPU71は、S108の処理において、後輪3bがロック状態である判断した場合は(S108:Yes)、車輪ロックフラグメモリ73iを1に設定した後(S111)、図5を参照して後述する異常判定処理S200を実行して、監視処理S100を終了する。また、CPU71は、S109の処理において、車輪ロックフラグメモリ73iが1ではない、即ち、後輪3bのロック状態が解除された時点ではないと判断した場合にも(S109:No)、異常判定処理S200を実行して監視処理S100を終了する。   On the other hand, if the CPU 71 determines in the process of S108 that the rear wheel 3b is locked (S108: Yes), after setting the wheel lock flag memory 73i to 1 (S111), it will be described later with reference to FIG. The abnormality determination process S200 to be executed is executed, and the monitoring process S100 is terminated. Also, when the CPU 71 determines in the process of S109 that the wheel lock flag memory 73i is not 1, that is, it is not the time when the locked state of the rear wheel 3b is released (S109: No), the abnormality determination process. S200 is executed and the monitoring process S100 is terminated.

以上説明した監視処理S100によれば、荷台2の昇降が完了した直後(S106:Yes)及び、車両1の走行開始の直前(S109:Yes)には、基準油面の高さHと基準油温Tとの更新が行われるが(S120,S121)、それ以外の場合では、起動時処理S10を除いて基準油面の高さH及び基準油温Tは更新されない。従って、車両1の走行中等の油面が安定しない状態で取得された油面の高さhを用いて、基準油面の高さHが更新され、作動油の異常検知の精度が低下することを抑制できる。   According to the monitoring process S100 described above, the height H of the reference oil level and the reference oil immediately after the lifting / lowering of the loading platform 2 is completed (S106: Yes) and immediately before the start of traveling of the vehicle 1 (S109: Yes). The temperature T is updated (S120, S121). In other cases, the reference oil surface height H and the reference oil temperature T are not updated except for the startup processing S10. Therefore, the reference oil level height H is updated using the oil level height h acquired when the oil level is not stable, for example, when the vehicle 1 is running, and the accuracy of hydraulic fluid abnormality detection is reduced. Can be suppressed.

次に、図5を参照して、異常判定処理S200を説明する。異常判定処理S200は、監視処理S100から呼び出される処理である。   Next, the abnormality determination process S200 will be described with reference to FIG. The abnormality determination process S200 is a process called from the monitoring process S100.

異常判定処理S200においてCPU71は、まず基準油面補正処理S300を実行し、RAM73上の補正後基準油面メモリ73dに記憶された補正後の基準油面の高さH’を更新する。基準油面補正処理S300については、図6を参照して後述する。   In the abnormality determination process S200, the CPU 71 first executes the reference oil level correction process S300, and updates the corrected reference oil level height H ′ stored in the corrected reference oil level memory 73d on the RAM 73. The reference oil level correction process S300 will be described later with reference to FIG.

次に、S103の処理で取得した油面の高さh(図4参照)から補正後基準油面メモリ73dに記憶された補正後の基準油面の高さH’を減じて、油面の高さhの変化量Δhを算出する(S202)。   Next, the height H ′ of the corrected reference oil level stored in the corrected reference oil level memory 73d is subtracted from the height h (see FIG. 4) of the oil level acquired in the process of S103, and the oil level A change amount Δh of the height h is calculated (S202).

次に、CPU71は、算出された変化量Δhの絶対値と、許容変化量メモリ74aの許容変化量Xとを比較する(S203)。CPU71は、変化量Δhの絶対値が許容変化量Xより大きいと判断した場合(S203:Yes)、変化量Δhが0未満であるかを判断する(S204)。CPU71は、変化量Δhが0未満であると判断した場合(S204:Yes)、異常フラグメモリ73eに1を設定する(S205)。これにより、作動油タンク10内の作動油の油面の高さhが許容範囲を超えて減少したことが、異常フラグメモリ73eによって示される。その後CPU71は、異常判定処理S200を終了する。   Next, the CPU 71 compares the calculated absolute value of the change amount Δh with the allowable change amount X of the allowable change amount memory 74a (S203). When determining that the absolute value of the change amount Δh is larger than the allowable change amount X (S203: Yes), the CPU 71 determines whether the change amount Δh is less than 0 (S204). When the CPU 71 determines that the change amount Δh is less than 0 (S204: Yes), the CPU 71 sets 1 in the abnormality flag memory 73e (S205). As a result, the abnormality flag memory 73e indicates that the height h of the hydraulic oil surface in the hydraulic oil tank 10 has decreased beyond the allowable range. Thereafter, the CPU 71 ends the abnormality determination process S200.

一方、CPU71はS203,S204の処理において、変化量Δhの絶対値が許容変化量Xより大きく(S203:Yes)、且つ、変化量Δhが0より大きいと判断した場合(S204:No)、過剰時処理S206を実行する。過剰時処理S206とは、作動油タンク10内の作動油が許容範囲を超えて増加した場合に行われる処理であり、例えば運転者への報知や車両1の停止などを行うものである。CPU71は過剰時処理S206を実行した後、異常フラグメモリ73eに0を設定して(S207)、異常判定処理S200を終了する。   On the other hand, when the CPU 71 determines that the absolute value of the change amount Δh is larger than the allowable change amount X (S203: Yes) and the change amount Δh is larger than 0 in the processing of S203 and S204 (S204: No), it is excessive. Time processing S206 is executed. The excess processing S206 is processing that is performed when the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 increases beyond the allowable range. For example, notification to the driver or stop of the vehicle 1 is performed. After executing the excessive process S206, the CPU 71 sets 0 in the abnormality flag memory 73e (S207), and ends the abnormality determination process S200.

また、CPU71はS203の処理の結果、変化量Δhの絶対値が許容変化量X以下であると判断した場合には(S203:No)、異常フラグメモリ73eに0を設定して(S207)、異常判定処理S200を終了する。   Further, when the CPU 71 determines that the absolute value of the change amount Δh is equal to or less than the allowable change amount X as a result of the process of S203 (S203: No), it sets 0 to the abnormality flag memory 73e (S207), The abnormality determination process S200 ends.

CPU71によってS203からS207の処理が実行されることにより、作動油タンク10内の作動油が許容範囲を超えて減少しているかどうかを、異常フラグメモリ73eが1であるかどうかによって識別することが可能となる。異常フラグメモリ73eは、後述するタイマ割込処理S400において参照される。   By executing the processing from S203 to S207 by the CPU 71, it is possible to identify whether or not the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 has decreased beyond the allowable range based on whether or not the abnormality flag memory 73e is 1. It becomes possible. The abnormality flag memory 73e is referred to in a timer interrupt process S400 described later.

次に図6を参照して、基準油面補正処理S300を説明する。基準油面補正処理S300は、異常判定処理S200から呼び出され、基準油面メモリ73aに記憶された基準油面の高さHに対して熱膨張による体積変化を補正した補正後の基準油面の高さH’を算出し、その値を補正後基準油面メモリ73dに設定する処理である。   Next, the reference oil level correction process S300 will be described with reference to FIG. The reference oil level correction process S300 is called from the abnormality determination process S200, and the corrected reference oil level is corrected by correcting the volume change due to thermal expansion with respect to the reference oil level height H stored in the reference oil level memory 73a. This is a process of calculating the height H ′ and setting the value in the corrected reference oil level memory 73d.

CPU71はまず、S104の処理で取得した油温t(図4参照)から基準油温メモリ73bの基準油温Tを減じて、温度変化Δtを算出する(S302)。   First, the CPU 71 calculates the temperature change Δt by subtracting the reference oil temperature T in the reference oil temperature memory 73b from the oil temperature t (see FIG. 4) acquired in the process of S104 (S302).

次に、CPU71は温度変化Δtと、熱膨張率メモリ74bの熱膨張率αとに基づいて、基準油面メモリ73aに記憶された基準油面の高さHに対する熱膨張による増減量ΔHtを算出する(S303)。ここで、熱膨張率αは、単位温度当たりの作動油タンク10内の油面の高さhに生じる増減量の割合を示す値であり、基準油面の高さの増減量ΔHtは、熱膨張率αと温度変化Δtと基準油面の高さHとを乗じて算出される。   Next, the CPU 71 calculates an increase / decrease amount ΔHt due to thermal expansion with respect to the height H of the reference oil level stored in the reference oil level memory 73a based on the temperature change Δt and the thermal expansion rate α of the thermal expansion rate memory 74b. (S303). Here, the coefficient of thermal expansion α is a value indicating the rate of increase / decrease in the oil level height h in the hydraulic oil tank 10 per unit temperature, and the reference oil level height increase / decrease amount ΔHt It is calculated by multiplying the expansion coefficient α, the temperature change Δt, and the height H of the reference oil surface.

次にCPU71は、基準油面メモリ73aの基準油面の高さHに、前述した増減量ΔHtを加算して補正後の基準油面の高さH’を算出し、その値で補正後基準油面メモリ73dを更新する(S304)。補正後基準油面メモリ73dの補正後の基準油面の高さH’は、前述した異常判定処理S200において参照される。   Next, the CPU 71 calculates the corrected reference oil level height H ′ by adding the above-described increase / decrease amount ΔHt to the reference oil level height H of the reference oil level memory 73a, and uses that value as the corrected reference level. The oil level memory 73d is updated (S304). The corrected reference oil level height H ′ in the corrected reference oil level memory 73d is referred to in the above-described abnormality determination process S200.

次に、図7を参照して、タイマ割込処理S400の説明をする。タイマ割込処理S400はCPU71により5ミリ秒ごとに割込実行される処理である。タイマ割込処理S400では作動油の異常を検知して、その報知が行われる。   Next, the timer interrupt process S400 will be described with reference to FIG. The timer interrupt process S400 is a process executed by the CPU 71 every 5 milliseconds. In the timer interrupt process S400, an abnormality in the hydraulic oil is detected and notified.

CPU71はまず、異常フラグメモリ73eが1かどうかを確認する(S401)。CPU71は異常フラグメモリ73eが1である場合(S401:Yes)、報知中フラグメモリ73gにより、既に報知が行われているかどうかを判断する(S402)。報知中フラグメモリ73gが1である場合(S402:Yes)、既にスピーカ66による報知が行われているものとして、タイマ割込処理S400を終了する。他方、報知中フラグメモリ73gが1でない場合(S402:No)、異常カウンタメモリ73fに1を加算する(S403)。   First, the CPU 71 checks whether or not the abnormality flag memory 73e is 1 (S401). When the abnormality flag memory 73e is 1 (S401: Yes), the CPU 71 determines whether or not notification has already been performed by the notification flag memory 73g (S402). When the in-notification flag memory 73g is 1 (S402: Yes), the timer interruption process S400 is terminated assuming that the notification by the speaker 66 has already been performed. On the other hand, when the reporting flag memory 73g is not 1 (S402: No), 1 is added to the abnormality counter memory 73f (S403).

次に、CPU71は、異常カウンタメモリ73fが400以上かどうかを判定し(S404)、400以上でなければタイマ割込処理S400を終了する(S404:No)。一方、異常カウンタメモリ73fが400以上である場合(S404:Yes)、報知中フラグメモリ73gに1を設定し、スピーカ66に対して報知を開始するよう制御して(S405)、タイマ割込処理S400を終了する。これにより、異常フラグメモリ73eが最初に1となってから2秒(5ミリ秒×400回)を経過するまで、スピーカ66によって異常の報知が行われることを遅延させることができる。   Next, the CPU 71 determines whether or not the abnormality counter memory 73f is 400 or more (S404), and if not 400 or more, the timer interrupt process S400 is terminated (S404: No). On the other hand, when the abnormality counter memory 73f is 400 or more (S404: Yes), 1 is set in the in-report flag memory 73g and control is performed so as to start notification to the speaker 66 (S405), and timer interruption processing S400 ends. Accordingly, it is possible to delay the notification of the abnormality by the speaker 66 until 2 seconds (5 milliseconds × 400 times) have elapsed since the abnormality flag memory 73e first became 1.

S401の処理の結果、異常フラグメモリ73eが1でないと判断した場合(S401:No)、CPU71は異常カウンタメモリ73fを0に更新し(S407)、報知中フラグメモリ73gに0を設定し、スピーカ66に対して報知を停止するよう制御する(S408)。その後、CPU71はタイマ割込処理S400を終了する。   As a result of the process of S401, when it is determined that the abnormality flag memory 73e is not 1 (S401: No), the CPU 71 updates the abnormality counter memory 73f to 0 (S407), sets 0 to the notification flag memory 73g, and the speaker. 66 is controlled to stop the notification (S408). Thereafter, the CPU 71 ends the timer interrupt process S400.

以上説明した車両1によれば、基準油面補正処理S300により熱膨張による体積変化を補正しつつ作動油タンク10内の油面の高さhの変化量Δhを算出することで、温度変化の影響を抑制して、異常判定処理S200における変化量Δhに基づく異常の検知を精度よく行うことができる。   According to the vehicle 1 described above, by calculating the amount of change Δh in the height h of the oil level in the hydraulic oil tank 10 while correcting the volume change due to thermal expansion in the reference oil level correction process S300, It is possible to suppress the influence and accurately detect the abnormality based on the change amount Δh in the abnormality determination process S200.

また、監視処理S100では、車両1が走行している間にも、異常判定処理S200は実行される。従って、車両1が走行していても、作動油タンク10内の作動油についての異常の監視を継続することができる。例えば、走行中に作動油が車両1の外部へ流出するような事態が生じても、スピーカ66からの報知が行われるので、環境への悪影響を抑制することができる。   In the monitoring process S100, the abnormality determination process S200 is executed even while the vehicle 1 is traveling. Therefore, even if the vehicle 1 is traveling, it is possible to continue monitoring abnormality regarding the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10. For example, even if a situation occurs in which hydraulic oil flows out of the vehicle 1 during traveling, notification from the speaker 66 is performed, so that adverse effects on the environment can be suppressed.

また、タイマ割込処理S400では、異常カウンタメモリ73fが400となるまで、即ち、異常判定処理S200により最初に異常フラグメモリ73eが1に設定されてから2秒を経過するまで、スピーカ66による報知は開始されない。例えば、車両1の走行に伴うエンジンの振動や、路面の凹凸などの影響により、油面センサ61が取得する油面の高さhに一時的な誤差が生じても、そのような一時的な誤差によっては異常の報知を行わないようにできる。   Further, in the timer interrupt process S400, notification by the speaker 66 until the abnormality counter memory 73f reaches 400, that is, until 2 seconds have elapsed since the abnormality flag memory 73e was first set to 1 by the abnormality determination process S200. Will not start. For example, even if a temporary error occurs in the height h of the oil level acquired by the oil level sensor 61 due to the influence of engine vibration or road surface unevenness caused by the traveling of the vehicle 1, such a temporary error occurs. Depending on the error, it is possible not to report the abnormality.

なお、図3から図7に示すフローチャートにおいて、請求項1記載の第1増減値算出手段としてはS302からS304の処理が、変化量算出手段としてはS202の処理が、異常検知手段としてはS203からS207及びS400の処理がそれぞれ該当する。   In the flowcharts shown in FIG. 3 to FIG. 7, the processing from S302 to S304 is performed as the first increase / decrease value calculation unit according to claim 1, the processing from S202 is performed as the change amount calculation unit, and the processing from S203 is performed as the abnormality detection unit. The processes of S207 and S400 correspond respectively.

次に図8および図9を参照して第2実施の形態について説明する。第2実施の形態における車両1は、第1実施の形態における監視処理S100及び基準油面補正処理S300の一部を変更し、それぞれ監視処理S1100及び基準油面補正処理S1300としたものである。車両制御装置70の備えるROM72には、第1実施の形態で説明した処理(図3から図7参照)を実行するプログラムに代えて、図8及び図9を参照して説明する処理を行うプログラムが記憶されている。なお、第1実施の形態で説明した部分と同一の部分については、同一の符号を付して以下の説明を省略する。   Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. The vehicle 1 in the second embodiment is obtained by changing a part of the monitoring process S100 and the reference oil level correction process S300 in the first embodiment to be a monitoring process S1100 and a reference oil level correction process S1300, respectively. In the ROM 72 provided in the vehicle control device 70, a program for performing the process described with reference to FIGS. 8 and 9 instead of the program for executing the process (see FIGS. 3 to 7) described in the first embodiment. Is remembered. In addition, about the part same as the part demonstrated in 1st Embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and the following description is abbreviate | omitted.

図8は第2実施の形態における監視処理S1100の処理を示すフローチャートである。なお、監視処理S1100は、第1実施の形態の監視処理S100にS1105及びS1122の処理を追加したものである。監視処理S1100は、車両制御装置70が起動されている間、CPU71によって反復実行される。   FIG. 8 is a flowchart showing the process of the monitoring process S1100 in the second embodiment. Note that the monitoring process S1100 is obtained by adding the processes of S1105 and S1122 to the monitoring process S100 of the first embodiment. The monitoring process S1100 is repeatedly executed by the CPU 71 while the vehicle control device 70 is activated.

監視処理S1100において、CPU71は第1実施の形態と同様に、油面の高さhと油温tとを取得した場合に(S103,S104)、操舵角センサ65からハンドル13に入力された操舵角sを取得する(S1105)。取得された操舵角sは、油面の高さh及び油温tと同様にRAM73上の記憶領域(図示せず)に一時的に保持され、後述する処理においてCPU71により参照される。   In the monitoring process S1100, when the CPU 71 acquires the oil level height h and the oil temperature t (S103, S104), the steering input from the steering angle sensor 65 to the handle 13 is performed, as in the first embodiment. The angle s is acquired (S1105). The acquired steering angle s is temporarily held in a storage area (not shown) on the RAM 73 as with the oil level height h and oil temperature t, and is referred to by the CPU 71 in the processing described later.

また、荷台2の昇降中ではなく(S101:No)、荷台昇降フラグメモリ73hが1である場合(S106:Yes)、即ち、荷台2の昇降が完了した直後である場合、CPU71は基準油温Tと基準油面の高さHとを更新し(S120,S121)、併せて、操舵角メモリ73cの基準操舵角SをS1105の処理で取得した操舵角sに更新する(S1122)。また、後輪3bがロック状態ではなく(S108:No)、車輪ロックフラグメモリ73iが1である場合(S109:Yes)、即ち、後輪3bのロック状態が解除された直後であり、車両1の走行開始の直前とみなせる場合も同様に、CPU71は、基準油温Tと基準油面の高さHとを更新し(S120,S121)、併せて、操舵角メモリ73cの基準操舵角SをS1105の処理で取得した操舵角sに更新する(S1122)。   Further, when the loading platform 2 is not being lifted (S101: No) and the loading platform lifting flag memory 73h is 1 (S106: Yes), that is, immediately after the lifting of the loading platform 2 is completed, the CPU 71 detects the reference oil temperature. T and the reference oil level height H are updated (S120, S121), and the reference steering angle S in the steering angle memory 73c is updated to the steering angle s acquired in the processing of S1105 (S1122). Further, when the rear wheel 3b is not in the locked state (S108: No) and the wheel lock flag memory 73i is 1 (S109: Yes), that is, immediately after the locked state of the rear wheel 3b is released, the vehicle 1 Similarly, the CPU 71 updates the reference oil temperature T and the reference oil surface height H (S120, S121), and also sets the reference steering angle S in the steering angle memory 73c. The steering angle s acquired in the process of S1105 is updated (S1122).

以上説明した監視処理S1100によれば、基準油面の高さHと基準油温Tとが更新される場合に(S120,S121)、併せて基準操舵角メモリ74cの基準操舵角Sも更新される(S1122)。S1122の処理で更新された基準操舵角Sは後述する基準油面補正処理S1300において、CPU71により参照される。   According to the monitoring process S1100 described above, when the reference oil surface height H and the reference oil temperature T are updated (S120, S121), the reference steering angle S of the reference steering angle memory 74c is also updated. (S1122). The reference steering angle S updated in the process of S1122 is referred to by the CPU 71 in a reference oil level correction process S1300 described later.

次に、図9を参照して、第2実施の形態における基準油面補正処理S1300を説明する。図9は第2実施の形態における基準油面補正処理S1300の処理を示すフローチャートである。なお、基準油面補正処理S1300は、第1実施の形態の基準油面補正処理S300にS1306からS1309の処理を追加したものである。基準油面補正処理S1300は、第1実施の形態の基準油面補正処理S300に代えて、異常判定処理S200から呼び出される処理である。   Next, reference oil level correction processing S1300 in the second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing the process of the reference oil level correction process S1300 in the second embodiment. The reference oil level correction process S1300 is obtained by adding the processes of S1306 to S1309 to the reference oil level correction process S300 of the first embodiment. The reference oil level correction process S1300 is a process called from the abnormality determination process S200 in place of the reference oil level correction process S300 of the first embodiment.

CPU71は、まず第1実施の形態と同様に、基準油面メモリ73aに記憶された基準油面の高さHに対する温度変化による増減量ΔHtを算出する(S302,S303)。次にCPU71は、S1105の処理で取得した操舵角s(図8参照)から基準操舵角メモリ73cに記憶された基準操舵角Sを減じて、操舵角変化Δsを算出する(S1306)。   First, as in the first embodiment, the CPU 71 calculates an increase / decrease amount ΔHt due to a temperature change with respect to the height H of the reference oil level stored in the reference oil level memory 73a (S302, S303). Next, the CPU 71 calculates a steering angle change Δs by subtracting the reference steering angle S stored in the reference steering angle memory 73c from the steering angle s (see FIG. 8) acquired in the processing of S1105 (S1306).

ここで、操舵角係数メモリ74cに記憶される操舵角係数βについて詳述する。操舵角係数βは、ハンドル13に入力される操舵角の変化に応じた作動油タンク10内の油面の高さhの変化を示す値である。操舵装置4は油圧シリンダにより構成され、ハンドル13の操舵角に応じて作動油タンク10から供給される作動油の量が変化することにより前輪3aを操舵するものである。そのため、操舵角係数βは、ハンドル13により入力される操舵角の単位角度変化当たりの作動油タンク10内の油面の高さhに生じる増減量として定められる。   Here, the steering angle coefficient β stored in the steering angle coefficient memory 74c will be described in detail. The steering angle coefficient β is a value indicating a change in the height h of the oil level in the hydraulic oil tank 10 in accordance with a change in the steering angle input to the handle 13. The steering device 4 is constituted by a hydraulic cylinder, and steers the front wheels 3 a by changing the amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic oil tank 10 according to the steering angle of the handle 13. Therefore, the steering angle coefficient β is determined as an increase / decrease amount generated in the height h of the oil level in the hydraulic oil tank 10 per unit angle change of the steering angle input by the handle 13.

図9に戻って、基準油面補正処理S1300を、S1307の処理から説明する。CPU71は、操舵角変化Δsに前述の操舵角係数βを乗じて、操舵に起因する作動油タンク10内の油面の高さhの増減量ΔHsを算出する(S1307)。なお、本実施の形態では、油面の高さhの増減量ΔHsが操舵角変化Δsに、操舵角係数βを係数として正比例するものとして扱うが、複数の係数を含む多項式や関数等を用いて算出するように構成することもできる。   Returning to FIG. 9, the reference oil level correction process S1300 will be described from the process of S1307. The CPU 71 multiplies the steering angle change Δs by the steering angle coefficient β described above to calculate an increase / decrease amount ΔHs of the oil level height h in the hydraulic oil tank 10 due to steering (S1307). In the present embodiment, the increase / decrease amount ΔHs of the oil level height h is treated as being directly proportional to the steering angle change Δs with the steering angle coefficient β as a coefficient, but a polynomial or function including a plurality of coefficients is used. It can also be configured to calculate.

次に、CPU71は基準油面メモリ73cの基準油面の高さHに、S303の処理で算出した増減量ΔHtと、S1307の処理で算出した増減量ΔHsとを加算して補正後の基準油面の高さH’を算出し、その値で補正後基準油面メモリ73dを更新する(S1309)。補正後基準油面メモリ73dの基準油面の高さH’は、第1実施の形態と同様に、図5に示す異常判定処理S200において参照される。   Next, the CPU 71 adds the increase / decrease amount ΔHt calculated in the process of S303 and the increase / decrease amount ΔHs calculated in the process of S1307 to the reference oil level height H of the reference oil level memory 73c to correct the reference oil level after correction. The surface height H ′ is calculated, and the corrected reference oil level memory 73d is updated with the calculated value (S1309). The reference oil level height H ′ of the corrected reference oil level memory 73d is referred to in the abnormality determination process S200 shown in FIG. 5 as in the first embodiment.

以上説明した第2実施の形態の車両1によれば、操舵装置4の駆動に起因して作動油タンク10内の油面の高さhに生じる増減の影響を、ハンドル13から入力される操舵角に基づいて補正できる。従って、作動油の温度変化の影響の抑制に加えて、操舵に起因する影響をも抑制して、精度よく作動油タンク10内の作動油の体積の異常を検知できる。   According to the vehicle 1 of the second embodiment described above, the steering that is input from the handle 13 is affected by the increase / decrease that occurs in the height h of the oil level in the hydraulic oil tank 10 due to the driving of the steering device 4. Can be corrected based on corners. Therefore, in addition to the suppression of the influence of the temperature change of the hydraulic oil, the influence due to the steering is also suppressed, and the abnormality of the volume of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 can be detected with high accuracy.

なお、図8及び図9に示すフローチャートにおいて、請求項5記載の第2増減値算出手段としてはS1306からS1307の処理が該当する。   In the flowcharts shown in FIG. 8 and FIG. 9, the processing from S1306 to S1307 corresponds to the second increase / decrease value calculation means described in claim 5.

以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施の形態では作動油タンク10を直方体とし、油面センサ61により計測される作動油の油面の高さhを貯留される作動油の体積を表す値として種々の計算を行うことを説明したが、作動油の体積を取得し、その体積を用いて種々の計算を行うように構成することも当然可能である。また、作動油タンク10が直方体でない場合であっても、計測した油面の高さhに基づいて適切な関数により作動油の体積を算出し、その体積を用いて処理を行うことも可能である。   The present invention has been described above based on the embodiments. However, the present invention is not limited to the above embodiments, and various improvements and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. It can be easily guessed. For example, in each of the above-described embodiments, the hydraulic oil tank 10 is a rectangular parallelepiped, and various calculations are performed using the height h of the hydraulic oil level measured by the oil level sensor 61 as a value representing the volume of hydraulic oil stored. As described above, it is naturally possible to obtain a volume of the hydraulic oil and perform various calculations using the volume. Further, even when the hydraulic oil tank 10 is not a rectangular parallelepiped, it is possible to calculate the volume of the hydraulic oil by an appropriate function based on the measured height h of the oil level and perform processing using the volume. is there.

上記各実施の形態では、荷台シリンダ12a,12b及び操舵装置4を油圧駆動装置として備える車両1に本発明を適用することを説明したが、例えば、油圧モータにより走行する搬送車両、油圧ブレーキにより制動を行う自動車、油圧シリンダによりアームを動作させるクレーン車など、作動油を用いて駆動する種々の油圧駆動装置を備える車両に本発明を適用することは当然可能である。油圧駆動装置に用いる作動油の異常を、作動油タンク内の作動油の体積に基づいて検知できることは上記各実施の形態と同様だからである。   In each of the above-described embodiments, it has been described that the present invention is applied to the vehicle 1 including the loading cylinders 12a and 12b and the steering device 4 as a hydraulic drive device. Naturally, it is possible to apply the present invention to vehicles equipped with various hydraulic drive devices that are driven using hydraulic oil, such as automobiles that perform the operation, crane vehicles that operate arms with hydraulic cylinders, and the like. This is because the abnormality of the hydraulic oil used in the hydraulic drive device can be detected based on the volume of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank, as in the above embodiments.

上記各実施の形態では、作動油を用いて前輪3aを操舵する車両1を説明したが、車輪の操舵に作動油を用いない車両であっても、他に油圧駆動装置を備えるものであれば、本発明を適用することは当然可能である。例えば、電動モータの駆動により車輪を操舵する車両であっても、操舵以外の用途に油圧駆動装置を備えるものであれば、その油圧駆動装置に使用する作動油の異常を検知するために本発明を適用することができるからである。   In each of the above-described embodiments, the vehicle 1 that steers the front wheel 3a using hydraulic oil has been described. However, even if the vehicle does not use hydraulic oil to steer the wheels, it may be provided with any other hydraulic drive device. Of course, it is possible to apply the present invention. For example, even if a vehicle steers wheels by driving an electric motor, the present invention can be used to detect abnormalities in the hydraulic oil used in the hydraulic drive device provided that it has a hydraulic drive device for purposes other than steering. This is because it can be applied.

上記各実施の形態では、温度変化に起因する増減量ΔHtを用いて基準油面の高さHを補正して補正後の基準油面の高さH’を算出することを説明したが、増減量ΔHtによる補正の方法はこれに限られない。例えば、現在の油面の高さhから基準油面の高さHを減じて実際の変化量を算出し、その変化量を増減量ΔHtにより補正してもよい。最終的に算出される変化量が増減量ΔHtによって補正されたものであれば、温度変化の影響を抑制して、作動油の異常を検知することは可能だからである。なお、第2実施の形態における操舵に起因する増減量ΔHsによる補正についても同様である。   In each of the above embodiments, it has been described that the reference oil level height H ′ is calculated by correcting the reference oil level height H ′ using the increase / decrease amount ΔHt caused by the temperature change. The correction method using the amount ΔHt is not limited to this. For example, the actual change amount may be calculated by subtracting the reference oil level height H from the current oil level height h, and the change amount may be corrected by the increase / decrease amount ΔHt. This is because if the finally calculated change amount is corrected by the increase / decrease amount ΔHt, it is possible to detect the abnormality of the hydraulic oil while suppressing the influence of the temperature change. The same applies to the correction by the increase / decrease amount ΔHs caused by the steering in the second embodiment.

上記各実施の形態では、RAM73に備える基準油面メモリ73a及び基準油温メモリ73bに記憶される値が適時に更新されることを説明したが、これらのメモリをROM73に設け、書き換え不能に構成することも当然可能である。例えば油圧モータのように、駆動しても作動油タンク10内の作動油の体積に大きな変化を生じさせない油圧駆動装置のみを備える車両においては、油面の高さhについてある時点からの相対的な変化を監視せずとも、絶対的な基準に対する油面の高さhの差異に基づけば異常を適切に検知することは可能だからである。   In each of the above embodiments, it has been described that the values stored in the reference oil level memory 73a and the reference oil temperature memory 73b included in the RAM 73 are updated in a timely manner. However, these memories are provided in the ROM 73 and cannot be rewritten. Of course it is also possible to do. For example, in a vehicle that includes only a hydraulic drive device that does not cause a large change in the volume of hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 even when driven, such as a hydraulic motor, the oil level height h relative to a certain point in time. This is because it is possible to appropriately detect an abnormality based on the difference in the height h of the oil level with respect to an absolute reference without monitoring a significant change.

上記各実施の形態では、作動油タンク10内の作動油の油面の高さhの変化量Δhの絶対値が許容変化量Xより大きいことを異常検知の条件とすることを説明したが、変化量Δhに許容する値の範囲を種々の方法で指定することは当然に可能である。例えば、基準油面の高さHに対して変化量Δhが一定の割合を超えたことを異常として検知するよう構成することや、許容変化量を正と負の2種の値とし、変化量Δhの正負によって許容する範囲を非対称とするよう構成することも当然可能である。   In each of the above-described embodiments, it has been described that the abnormality detection condition is that the absolute value of the change amount Δh of the height h of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 is larger than the allowable change amount X. Naturally, it is possible to specify the range of values allowed for the change amount Δh by various methods. For example, it is configured to detect that the change amount Δh exceeds a certain ratio with respect to the height H of the reference oil level as an abnormality, or the allowable change amount is set to two values, positive and negative. Of course, it is also possible to make the allowable range asymmetric by the positive / negative of Δh.

上記各実施の形態では、パーキングブレーキセンサ64により、後輪3bのロック状態を取得して後輪3bのロック状態が解除された直後かを判断し、これに基づいて車両1の走行開始直前であるかを判断することを説明したが、車両1の走行開始を検知し得る他の手段に換えることも当然可能である。例えば、変速器の状態を取得可能に構成して、変速器がニュートラル状態から他の状態へ移行した時点を車両1の走行開始直前であるものと判断することも可能である。   In each of the above embodiments, the parking brake sensor 64 acquires the locked state of the rear wheel 3b and determines whether or not the locked state of the rear wheel 3b is released, and based on this, immediately before the vehicle 1 starts to travel. Although it has been described that it is determined whether it is present, it is naturally possible to replace it with another means capable of detecting the start of traveling of the vehicle 1. For example, the state of the transmission can be acquired, and it is also possible to determine that the time when the transmission has shifted from the neutral state to another state is immediately before the vehicle 1 starts to travel.

上記各実施の形態では、基準油面の高さHに増減量ΔHtを加算することで温度変化の影響を補正して、補正後の基準油面の高さH’を算出することを説明したが(図6)、基準油面の高さHの補正の方法はこれに限られない。例えば、基準温度Tと油温tとの差に基づいて、温度変化により基準油面の高さHに生じる増減の割合を増減値として算出し、その割合である増減値を基準油面の高さHに乗じることで、基準油面の高さHを補正することも当然可能である。また、第2実施の形態における増減量ΔHsについても同様に、基準操舵量Sと操舵量sとの差に基づいて基準油面の高さHに生じる増減の割合を増減値として算出し、その割合である増減値を基準油面の高さHに乗じて、基準油面の高さHを補正してもよい。   In each of the above-described embodiments, it has been described that the influence of the temperature change is corrected by adding the increase / decrease amount ΔHt to the reference oil level height H, and the corrected reference oil level height H ′ is calculated. However (FIG. 6), the method of correcting the height H of the reference oil level is not limited to this. For example, based on the difference between the reference temperature T and the oil temperature t, the ratio of increase / decrease that occurs in the reference oil level height H due to temperature change is calculated as the increase / decrease value, and the increase / decrease value that is the ratio is calculated as the height of the reference oil level. It is of course possible to correct the height H of the reference oil surface by multiplying the height H. Similarly, for the increase / decrease amount ΔHs in the second embodiment, the ratio of the increase / decrease occurring in the height H of the reference oil level is calculated as the increase / decrease value based on the difference between the reference steering amount S and the steering amount s. The height H of the reference oil level may be corrected by multiplying the increase / decrease value as a ratio by the height H of the reference oil level.

上記各実施の形態では、5ミリ秒毎に反復実行されるタイマ割込み処理S400において、1ずつ加算される異常カウンタメモリ73fが400となるまで報知を行わないよう構成することで、異常の報知を異常フラグメモリ73eが1に設定されてから2秒間遅延させることを説明したが、報知を遅延させる時間は適宜設定できるものである。また、最初に異常フラグメモリ73eが1に設定された時点からの経過時間をタイマや時計等の装置によって計測して、異常の報知を遅延させるように構成することも当然可能である。   In each of the above embodiments, in the timer interrupt process S400 that is repeatedly executed every 5 milliseconds, the notification is not made until the abnormality counter memory 73f that is incremented by 1 reaches 400, thereby notifying the abnormality. The delay of 2 seconds after the abnormality flag memory 73e is set to 1 has been described, but the time for delaying the notification can be set as appropriate. In addition, it is naturally possible to delay the abnormality notification by measuring the elapsed time from the time when the abnormality flag memory 73e is first set to 1 by a device such as a timer or a clock.

上記第2実施の形態では、ハンドル13より入力された操舵角sに基づいて、作動油タンク10内の作動油の油面の高さhの増減量ΔHsを算出することを説明したが、他の手段を用いて取得した操舵量に基づいて増減量ΔHsを算出することは当然可能である。例えば、操舵装置4が備える油圧シリンダの伸縮の度合いをその油圧シリンダに取り付けた位置センサで計測し、その伸縮の度合いを操舵量として、作動油タンク10内の作動油に生じる油面の高さhの増減量ΔHsを算出することも可能である。   In the second embodiment described above, the increase / decrease amount ΔHs of the height h of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 is calculated based on the steering angle s input from the handle 13. Of course, it is possible to calculate the increase / decrease amount ΔHs based on the steering amount acquired by using the above means. For example, the degree of expansion and contraction of a hydraulic cylinder provided in the steering device 4 is measured by a position sensor attached to the hydraulic cylinder, and the degree of expansion and contraction is used as a steering amount to determine the height of the oil level generated in the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10. It is also possible to calculate the increase / decrease amount ΔHs of h.

上記第2実施の形態では、操舵装置4に接続された2つの前輪3aが同一の角度で操舵されるものである車両1に本発明を適用することを説明したが、車両の備える車輪がそれぞれ独立して操舵される場合であっても本発明を適用することは可能である。個々の車輪の操舵量に応じた作動油タンク10内の作動油の油面の高さhの増減量を算出し、そのすべての増減量の合計をもって基準油面の高さを補正すれば、第2実施の形態と同様に、操舵による影響を抑制して作動油タンク10内の作動油の体積の異常を検知することができるからである。   In the second embodiment, it has been described that the present invention is applied to the vehicle 1 in which the two front wheels 3a connected to the steering device 4 are steered at the same angle. The present invention can be applied even when the vehicle is steered independently. By calculating the increase / decrease amount of the oil level height h of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 according to the steering amount of each wheel, and correcting the height of the reference oil level with the sum of all the increase / decrease amounts, This is because, similarly to the second embodiment, it is possible to detect an abnormality in the volume of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank 10 while suppressing the influence of steering.

1 車両
4 操舵装置(油圧駆動装置)
10 作動油タンク
12a,12b 荷台シリンダ(油圧駆動装置)
61 油面センサ(体積取得手段)
62 油温センサ(温度取得手段)
65 操舵角センサ(操舵量検出手段)
73a 基準油面メモリ(基準体積記憶手段)
73b 基準油温メモリ(基準温度記憶手段)
73c 基準操舵角メモリ(基準操舵量記憶手段)
1 Vehicle 4 Steering device (hydraulic drive device)
10 Hydraulic oil tanks 12a, 12b Cargo cylinder (hydraulic drive)
61 Oil level sensor (volume acquisition means)
62 Oil temperature sensor (temperature acquisition means)
65 Steering angle sensor (steering amount detection means)
73a Reference oil level memory (reference volume storage means)
73b Reference oil temperature memory (reference temperature storage means)
73c Reference steering angle memory (reference steering amount storage means)

Claims (6)

油圧により駆動する1又は2以上の油圧駆動装置と、
その油圧駆動装置の駆動に用いる作動油を貯留する作動油タンクと、
その作動油タンクに貯留された作動油の体積を取得する体積取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油の温度を取得する温度取得手段と、
前記作動油タンクに貯留された作動油についての基準体積を記憶する基準体積記憶手段と、
前記基準体積を定めたときの作動油タンクに貯留された作動油の温度を基準温度として記憶する基準温度記憶手段と、
前記基準温度と前記温度取得手段により取得された温度との差に基づいて、前記基準体積に対する熱膨張による体積の増減値を算出する第1増減値算出手段と、
その第1増減値算出手段により算出された増減値による補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出する変化量算出手段と、
その変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない場合を、異常として検知する異常検知手段とを備える車両。
One or more hydraulic drive devices driven by hydraulic pressure;
A hydraulic oil tank for storing hydraulic oil used for driving the hydraulic drive device;
Volume acquisition means for acquiring the volume of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank;
Temperature acquisition means for acquiring the temperature of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank;
Reference volume storage means for storing a reference volume for the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank;
Reference temperature storage means for storing, as a reference temperature, the temperature of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank when the reference volume is determined;
First increase / decrease value calculating means for calculating an increase / decrease value of the volume due to thermal expansion with respect to the reference volume based on a difference between the reference temperature and the temperature acquired by the temperature acquisition means;
A change amount calculating means for correcting the increase / decrease value calculated by the first increase / decrease value calculating means and calculating a change amount based on a comparison between the reference volume and the volume acquired by the volume acquiring means;
A vehicle provided with an abnormality detection means for detecting an abnormality when the change amount calculated by the change amount calculation means is not within a predetermined range.
前記油圧駆動装置は、少なくとも1つが、駆動の開始時点と完了時点との間において前記作動油タンクに貯留された作動油の体積に差を生じさせるものであり、
その油圧駆動装置の駆動が完了したことを契機として、前記基準体積を前記体積取得手段により取得された体積に更新し、前記基準温度を前記温度取得手段により取得された温度に更新するものであることを特徴とする請求項1記載の車両。
At least one of the hydraulic drive devices causes a difference in the volume of hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank between the start time and the completion time of driving.
When the drive of the hydraulic drive device is completed, the reference volume is updated to the volume acquired by the volume acquisition unit, and the reference temperature is updated to the temperature acquired by the temperature acquisition unit. The vehicle according to claim 1.
前記異常検知手段は、前記油圧駆動装置のうちから選択された1又は2以上の油圧駆動装置が駆動している場合は、異常を検知しないものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両。   3. The abnormality detection unit according to claim 1, wherein the abnormality detection unit does not detect abnormality when one or more hydraulic drive devices selected from the hydraulic drive devices are driven. 4. The vehicle described. 前記車両が走行を開始するときに、前記基準体積を前記体積取得手段により取得された体積に更新し、前記基準温度を前記温度取得手段により取得された温度に更新するものであり、
前記車両が走行している間は、前記基準体積および前記基準温度の更新を行わないものであることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の車両。
When the vehicle starts running, the reference volume is updated to the volume acquired by the volume acquisition means, and the reference temperature is updated to the temperature acquired by the temperature acquisition means,
The vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the reference volume and the reference temperature are not updated while the vehicle is running.
前記油圧駆動装置は、少なくとも1つが、前記作動油タンクから供給される作動油の体積を変化させることにより油圧を変化させて車輪を操舵する操舵装置であり、
その操舵装置による操舵量を検出する操舵量検出手段と、
前記基準体積を定めたときの操舵装置による操舵量を基準操舵量として記憶する基準操舵量記憶手段と、
前記操舵量検出手段により検出された操舵量と前記基準操舵量との差に基づいて、前記操舵装置による車輪の操舵に伴う前記作動油タンクに貯留された作動油の体積の増減値を算出する第2増減値算出手段を備え、
前記変化量算出手段は、前記第1増減値算出手段により算出された増減値と、前記第2増減値算出手段により算出された増減値とによる補正をして、前記基準体積と前記体積取得手段により取得された体積との比較に基づく変化量を算出するものであることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の車両。
The hydraulic drive device is a steering device that steers wheels by changing the hydraulic pressure by changing the volume of hydraulic oil supplied from the hydraulic oil tank,
A steering amount detecting means for detecting a steering amount by the steering device;
Reference steering amount storage means for storing the steering amount by the steering device when the reference volume is determined as a reference steering amount;
Based on the difference between the steering amount detected by the steering amount detecting means and the reference steering amount, an increase / decrease value of the volume of the hydraulic oil stored in the hydraulic oil tank accompanying the steering of the wheels by the steering device is calculated. A second increase / decrease value calculating means;
The change amount calculation means corrects the increase / decrease value calculated by the first increase / decrease value calculation means and the increase / decrease value calculated by the second increase / decrease value calculation means, so that the reference volume and the volume acquisition means are corrected. The vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein a change amount is calculated based on a comparison with the volume acquired in step (5).
前記異常検知手段は、前記変化量算出手段により算出された変化量が所定の範囲にない状態が所定の時間継続するまで、異常の検知を遅延させるものであることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の車両。   The abnormality detection means delays the detection of an abnormality until a state in which the change amount calculated by the change amount calculation means is not within a predetermined range continues for a predetermined time. The vehicle according to any one of 5.
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