JP2016079004A

JP2016079004A - Workpiece conveyor

Info

Publication number: JP2016079004A
Application number: JP2014213638A
Authority: JP
Inventors: 明男黒崎; Akio Kurosaki; 勝光橋本; Katsumitsu Hashimoto
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Koatec KK
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Koatec KK
Priority date: 2014-10-20
Filing date: 2014-10-20
Publication date: 2016-05-16
Anticipated expiration: 2034-10-20
Also published as: JP6129137B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece conveyor capable of precisely adjusting a position of a workpiece and correctly conveying the workpiece to the next operational position.SOLUTION: A workpiece conveyor 1 includes: first arms 21a, 21b capable of, respectively, coming in contact with cylinder blocks 2 from an upstream side in a conveyance direction D; a first drive motor 25 for moving the first arms 21a, 21b in the conveyance direction D; second arms 41a, 41b capable of, respectively, coming in contact with the cylinder blocks 2 from a downstream side in the conveyance direction D; and a second drive motor 45 for moving the second arms 41a, 41b in the conveyance direction D. The first drive motor 25 and the second drive motor 45 are separately driven, to move the first arms 21a, 21b and the second arms 41a, 41b to both sides of the cylinder blocks 2. Subsequently, the first drive motor 25 and the second drive motor 45 are synchronously driven, with one of the cylinder blocks 2 located between the first arm 21a and the second arm 41a, and the other located between the first arm 21b and the second arm 41b, to convey the cylinder blocks 2.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ワークを搬送するワーク搬送装置に関する。 The present invention relates to a workpiece transfer device that transfers a workpiece.

従来から、製造ライン等において、搬送対象としてのワークを押し板等によって押すことにより、所定位置までワークを搬送するワーク搬送装置が知られている。この種のワーク搬送装置を開示するものとして特許文献１及び特許文献２がある。特許文献１には、搬送対象の固形物を異なるコンベヤ間で受け渡すための移載装置を備える搬送装置において、搬送対象の固形物が、供給コンベヤの滑り板上をプッシュバーで押されながら所定間隔をおいて連続的に搬送される構成が開示されている。また、特許文献２には、段差を持って配置された２つのコンベヤ間の搬送物を移載する移載装置において、押し板によって搬送物を移動させる構成が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a production line or the like, there is known a workpiece transfer device that transfers a workpiece to a predetermined position by pressing the workpiece as a transfer target with a push plate or the like. Patent Documents 1 and 2 disclose this type of workpiece transfer device. In Patent Document 1, in a transport apparatus including a transfer device for delivering a solid object to be transported between different conveyors, the solid object to be transported is pressed on a sliding plate of a supply conveyor while being pushed by a push bar. A configuration in which the sheet is continuously conveyed at intervals is disclosed. Patent Document 2 discloses a configuration in which a conveyed product is moved by a push plate in a transfer device that transfers a conveyed product between two conveyors arranged with a step.

特開平５−１７０３３２号公報JP-A-5-170332 特開平６−１８３５４６号公報JP-A-6-183546

ところで、製造ラインを流れるワークに対して作業を行う場合、作業を行うための所定位置に当該ワークを位置させる必要がある。しかし、押し板等によってワークを搬送する構成では、ワークが作業を行う適切な位置から搬送方向にずれてしまうおそれがあった。ワークのずれを考慮してワークの位置を調整する機構を設けることも考えられるが、異なるサイズのワークを同一の製造ラインで製造する場合、ワークのサイズによって作業位置が異なってしまうため、位置調整を行う機構も複雑化してしまう。特許文献１や特許文献２に開示される構成においても、搬送対象のワークを所定の作業位置に正確に位置させるという観点では改善の余地があった。 By the way, when an operation is performed on a workpiece flowing through the production line, the workpiece needs to be positioned at a predetermined position for performing the operation. However, in the configuration in which the workpiece is conveyed by a push plate or the like, there is a possibility that the workpiece is displaced in the conveyance direction from an appropriate position where the workpiece is operated. It is conceivable to provide a mechanism that adjusts the position of the workpiece in consideration of the deviation of the workpiece. However, when manufacturing workpieces of different sizes on the same production line, the work position differs depending on the size of the workpiece. The mechanism for performing the process is also complicated. Even in the configurations disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, there is room for improvement in terms of accurately positioning a workpiece to be transported at a predetermined work position.

本発明は、ワークの位置調整及びワークの次の作業位置への搬送を正確に行うことができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。 An object of this invention is to provide the workpiece conveyance apparatus which can perform the position adjustment of a workpiece | work, and the conveyance to the next working position of a workpiece | work correctly.

本発明は、ワーク（例えば、後述のシリンダブロック２）を搬送方向（例えば、後述の搬送方向Ｄ）に移動させるワーク搬送装置（例えば、後述のワーク搬送装置１）であって、前記搬送方向に移動可能に構成され、前記搬送方向の一側（例えば、後述の搬送方向Ｄの上流側）から前記ワークに接触可能な第１移動体（例えば、後述の第１アーム２１ａ，２１ｂ）と、前記第１移動体を前記搬送方向に移動させる第１駆動装置（例えば、後述の第１駆動モータ２５）と、前記搬送方向に移動可能に構成され、前記搬送方向の他側（例えば、後述の搬送方向Ｄの下流側）から前記ワークに接触可能な第２移動体（例えば、後述の第２アーム４１ａ，４１ｂ）と、前記第２移動体を前記搬送方向に移動させる第２駆動装置（例えば、後述の第２駆動モータ４５）と、を備え、前記第１駆動装置及び前記第２駆動装置を別々に駆動し、前記ワークの両側に前記第１移動体及び前記第２移動体を移動させ、前記第１移動体と前記第２移動体の間に前記ワークを位置させた状態で前記第１駆動装置及び前記第２駆動装置を同期駆動して前記ワークの搬送を行うワーク搬送装置に関する。 The present invention relates to a work transfer device (for example, a work transfer device 1 described later) that moves a work (for example, a cylinder block 2 described later) in a transfer direction (for example, a transfer direction D described later), in the transfer direction. A first movable body configured to be movable and capable of contacting the workpiece from one side in the transport direction (for example, upstream in a transport direction D described later), and the first arm 21a and 21b described later; A first drive device (for example, a first drive motor 25 described later) that moves the first moving body in the transport direction, and configured to be movable in the transport direction, the other side in the transport direction (for example, transport described later) A second moving body (for example, second arms 41a and 41b described later) that can contact the workpiece from the downstream side in the direction D, and a second driving device that moves the second moving body in the transport direction (for example, 2nd wheel drive described later Motor 45), driving the first driving device and the second driving device separately to move the first moving body and the second moving body to both sides of the work, and the first moving body. And a workpiece transfer device that transfers the workpiece by synchronously driving the first drive device and the second drive device in a state where the workpiece is positioned between the second moving body and the second moving body.

これにより、ワークの一側から接触可能な第１移動体と、ワークの他側から接触可能な第２移動体と、を独立して移動させることができるので、両側からワークの位置調整を正確に行うことができる。また、第１移動体及び第２移動体をワークの両側に位置させた状態でワークが搬送されるので、搬送中又は搬送先でワークが搬送方向にずれる事態を効果的に防止できる。そして、搬送対象のワークのサイズが異なる場合でも、第１駆動装置及び第２駆動装置の駆動量をそれぞれ調整することによって、第１移動体及び第２移動体を適切な位置に調節して柔軟に対応できる。 As a result, the first movable body that can be contacted from one side of the workpiece and the second movable body that can be contacted from the other side of the workpiece can be independently moved, so that the position adjustment of the workpiece can be accurately performed from both sides. Can be done. In addition, since the work is transported in a state where the first moving body and the second moving body are positioned on both sides of the work, it is possible to effectively prevent a situation in which the work is shifted in the transport direction during transport or at the transport destination. Even when the sizes of workpieces to be conveyed are different, the first moving body and the second moving body can be adjusted to appropriate positions by adjusting the driving amounts of the first driving device and the second driving device, respectively, to be flexible. It can correspond to.

前記ワーク搬送装置は、前記搬送方向で見たときに、前記第１移動体及び前記第２移動体を前記ワークに重なる位置と前記ワークに重ならない位置との間で移動させる移動体駆動装置（例えば、後述のアーム回転機構５５）を更に備えることが好ましい。 The work transfer device moves the first moving body and the second moving body between a position overlapping the work and a position not overlapping the work when viewed in the transfer direction ( For example, it is preferable to further include an arm rotation mechanism 55) described later.

これにより、ワークがワーク搬送装置に供給されてきたときは、搬送方向で見たときにワークに重ならない位置に第１移動体及び第２移動体を移動させてワークとの干渉を避け、ワークが第１移動体と第２移動体の間に位置したときは、搬送方向で見たときにワークに重なる位置に第１移動体及び第２移動体を移動させることで、ワークの両側に第１移動体及び第２移動体をスムーズに配置することができる。 As a result, when the workpiece is supplied to the workpiece transfer device, the first moving body and the second moving body are moved to a position that does not overlap the workpiece when viewed in the transfer direction to avoid interference with the workpiece. Is positioned between the first moving body and the second moving body, the first moving body and the second moving body are moved to positions that overlap the work when viewed in the transport direction, so that The 1 moving body and the 2nd moving body can be arranged smoothly.

前記第１移動体（例えば、後述の第１アーム２１ａ及び第１アーム２１ｂ）は、前記搬送方向に複数配置され、前記第２移動体（例えば、後述の第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂ）は、前記第１移動体に対応するように前記搬送方向に複数配置され、複数の前記第１移動体は、前記第１駆動装置によって一体的に移動し、複数の前記第２移動体は、前記第２駆動装置によって一体的に移動することが好ましい。 A plurality of the first moving bodies (for example, first arms 21a and first arms 21b described later) are arranged in the transport direction, and the second moving bodies (for example, second arms 41a and second arms 41b described later) are arranged. Are arranged in the transport direction so as to correspond to the first moving body, the plurality of first moving bodies are moved integrally by the first driving device, and the plurality of second moving bodies are It is preferable that the second drive device moves integrally.

これにより、一度の動作で複数のワークに対して位置調整又は搬送を行うことができるので、ワーク搬送装置の効率性をより向上させることができる。 Thereby, since position adjustment or conveyance can be performed with respect to a plurality of workpieces in a single operation, the efficiency of the workpiece conveyance device can be further improved.

前記ワーク搬送装置は、前記搬送方向に沿う棒状に構成され、前記第１移動体を固定するとともに、前記第２移動体を軸方向にスライド移動可能に支持するガイドバー（例えば、後述のガイドバー５０）を更に備え、前記第１駆動装置によって前記第１移動体及び前記ガイドバーを移動させるとともに、前記第２駆動装置によって前記第２移動体を前記ガイドバーに沿ってスライド移動させて前記第１移動体と前記第２移動体の間に前記ワークを位置させ、前記ワークの搬送では、前記第１駆動装置及び前記第２駆動装置を同期駆動することによって、前記第１移動体、前記ガイドバー及び前記第２移動体を一体的に移動させて前記ワークを搬送することが好ましい。 The work transfer device is configured in a rod shape along the transfer direction, and fixes the first moving body and supports the second moving body so as to be slidable in the axial direction (for example, a guide bar described later) 50), and the first driving device and the guide bar are moved by the first driving device, and the second moving device is slid along the guide bar by the second driving device. The workpiece is positioned between one moving body and the second moving body, and in the conveyance of the workpiece, the first driving device and the second driving device are driven synchronously, thereby the first moving body and the guide. It is preferable that the workpiece is conveyed by moving the bar and the second moving body integrally.

これにより、第１移動体及び第２移動体がそれぞれ独立して移動できる構造を維持しつつ、第１移動体及び第２移動体をガイドバーに支持させることによって第１移動体及び第２移動体を移動させるための構成を装置内で干渉させることなくコンパクトにまとめることができる。 Accordingly, the first moving body and the second moving body are supported by the guide bar while maintaining the structure in which the first moving body and the second moving body can move independently, respectively. The structure for moving the body can be compactly assembled without causing interference in the apparatus.

前記ワーク搬送装置は、前記ガイドバーを回転させる回転駆動装置（例えば、後述のアーム回転機構５５）を更に備え、前記ガイドバーは、その外周の軸方向に沿って噛合部（例えば、後述の噛合部５１）が形成され、前記第２移動体は、スライド移動時には前記噛合部に噛み合うことなく前記軸方向に沿って移動し、前記ガイドバーの回転時には前記噛合部に噛み合うように構成され、前記回転駆動装置を駆動することによって、前記第１移動体、前記ガイドバー及び前記第２移動体を一体的に回転させて、前記搬送方向で見たときに、前記第１移動体及び前記第２移動体を前記ワークに重なる位置と前記ワークに重ならない位置との間で移動させることが好ましい。 The work transfer device further includes a rotation driving device (for example, an arm rotation mechanism 55 described later) for rotating the guide bar, and the guide bar is engaged with an engagement portion (for example, an engagement described later) along the axial direction of the outer periphery thereof. Portion 51) is formed, and the second moving body is configured to move along the axial direction without meshing with the meshing portion when sliding, and to mesh with the meshing portion when the guide bar rotates, By driving the rotation driving device, the first moving body, the guide bar, and the second moving body are integrally rotated, and when viewed in the transport direction, the first moving body and the second moving body are rotated. It is preferable to move the moving body between a position overlapping the workpiece and a position not overlapping the workpiece.

これにより、第１移動体及び第２移動体をワークの接触を避ける位置とワークに接触可能な位置との間でガイドバーの回転によって移動させることができ、ワークの両側に第１移動体及び第２移動体を容易に配置することができる。また、回転によってワークとの接触を避けるシンプルな構造なので、第１移動体及び第２移動体の全体をワークに干渉しない位置に移動させる構成に比べ、装置構成を簡略化でき、コスト低減を実現できる。 Accordingly, the first moving body and the second moving body can be moved by the rotation of the guide bar between the position where the work is prevented from contacting and the position where the work can be contacted. The second moving body can be easily arranged. In addition, since it is a simple structure that avoids contact with the workpiece by rotation, the device configuration can be simplified and the cost can be reduced compared to a configuration in which the entire first moving body and second moving body are moved to positions that do not interfere with the workpiece. it can.

本発明のワーク搬送装置によれば、ワークの位置調整及びワークの次の作業位置への搬送を正確に行うことができる。 According to the workpiece transfer apparatus of the present invention, it is possible to accurately adjust the position of the workpiece and transfer the workpiece to the next work position.

本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置を示した平面図である。It is the top view which showed the workpiece conveyance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 第１アーム及び第２アームが待機位置にあるワーク搬送装置を示した側面図である。It is the side view which showed the workpiece conveyance apparatus which has a 1st arm and a 2nd arm in a standby position. 図２におけるＡ−Ａ線断面図である。It is the sectional view on the AA line in FIG. 図２におけるＢ−Ｂ線断面図である。It is the BB sectional view taken on the line in FIG. ワークの位置調整を行うワーク搬送装置の様子を示す平面図である。It is a top view which shows the mode of the workpiece conveyance apparatus which performs position adjustment of a workpiece | work. 所定位置でワークを挟み込むワーク搬送装置の様子を示す平面図である。It is a top view which shows the mode of the workpiece conveyance apparatus which pinches | interposes a workpiece | work in a predetermined position. 第１アーム及び第２アームによってワークを搬送する様子を示す平面図である。It is a top view which shows a mode that a workpiece | work is conveyed by the 1st arm and the 2nd arm. 位置調整時の第１アームと第２アームとの間に位置するワークの様子を示す拡大平面図である。It is an enlarged plan view which shows the mode of the workpiece | work located between the 1st arm and the 2nd arm at the time of position adjustment. 第１アームによってワークを搬送する様子を示す拡大平面図である。It is an enlarged plan view which shows a mode that a workpiece | work is conveyed by a 1st arm. 変形例のワーク搬送装置による第１アーム及び第２アームの待機位置への移動を示す拡大平面図である。It is an enlarged plan view which shows the movement to the standby position of the 1st arm and the 2nd arm by the workpiece conveyance apparatus of a modification.

以下、本発明のワーク搬送装置の好ましい一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置１を示した平面図である。図２は、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂが待機位置にあるワーク搬送装置１を示した側面図である。図３は、図２におけるＡ−Ａ線断面図である。図４は、図２におけるＢ−Ｂ線断面図である。なお、図面における白抜きの矢印は、搬送方向Ｄを示すものである。 Hereinafter, a preferred embodiment of a work transfer device of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view showing a workpiece transfer device 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view showing the workpiece transfer apparatus 1 in which the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b are in the standby position. 3 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. In addition, the white arrow in drawing shows the conveyance direction D.

本実施形態のワーク搬送装置１は、搬送対象のワークとしてシリンダブロック２の位置調整及び搬送方向Ｄへの搬送を行うものである。まず、ワーク搬送装置１の全体構成について説明する。図１及び図２に示すように、ワーク搬送装置１は、コンベヤ５と、ガイドレール１０と、第１アーム部２０と、第１ボールネジ機構２４と、第２アーム部４０と、第２ボールネジ機構４４と、アーム回転機構５５と、を備える。 The workpiece transfer apparatus 1 of this embodiment performs position adjustment of the cylinder block 2 as a transfer target workpiece and transfer in the transfer direction D. First, the whole structure of the workpiece conveyance apparatus 1 is demonstrated. As shown in FIGS. 1 and 2, the workpiece transfer device 1 includes a conveyor 5, a guide rail 10, a first arm unit 20, a first ball screw mechanism 24, a second arm unit 40, and a second ball screw mechanism. 44 and an arm rotation mechanism 55.

コンベヤ５は、ワークとしてのシリンダブロック２が搬送される搬送経路であり、このコンベヤ５上をシリンダブロック２が搬送される。 The conveyor 5 is a conveyance path through which the cylinder block 2 as a workpiece is conveyed, and the cylinder block 2 is conveyed on the conveyor 5.

ガイドレール１０は、コンベヤ５の搬送方向Ｄに沿って形成されている。このガイドレール１０によって、後述する第１アーム部２０及び第２アーム部４０がスライド移動可能に支持される。 The guide rail 10 is formed along the conveyance direction D of the conveyor 5. A first arm portion 20 and a second arm portion 40 described later are supported by the guide rail 10 so as to be slidable.

第１アーム部２０について説明する。本実施形態の第１アーム部２０は、ガイドバー５０と、複数の第１アーム２１ａ，２１ｂと、第１アーム上流側係合部３０と、第１アーム中間部係合部３１と、第１アーム下流側係合部３２と、第１アーム連結バー３３と、を備える。 The 1st arm part 20 is demonstrated. The first arm portion 20 of the present embodiment includes a guide bar 50, a plurality of first arms 21a and 21b, a first arm upstream side engaging portion 30, a first arm intermediate portion engaging portion 31, and a first arm portion. The arm downstream side engaging part 32 and the 1st arm connection bar 33 are provided.

ガイドバー５０は、棒状に構成されており、その軸方向が搬送方向Ｄに沿うように配置される。また、本実施形態のガイドバー５０は、後述するアーム回転機構５５によって軸周りに回転可能になっている。 The guide bar 50 is configured in a rod shape, and is arranged such that its axial direction is along the transport direction D. Further, the guide bar 50 of the present embodiment is rotatable around an axis by an arm rotation mechanism 55 described later.

第１アーム２１ａ，２１ｂは、搬送方向Ｄの上流側からシリンダブロック２の位置調整及び搬送を行う第１移動体である。第１アーム２１ａと第１アーム２１ｂは、搬送方向Ｄに所定の間隔をあけてガイドバー５０に連結固定されており、ガイドバー５０と一体的になっている。本実施形態では、第１アーム２１ａは、ガイドバー５０の中間部に配置され、第１アーム２１ａは、ガイドバー５０の上流側の端部に配置される。この２つの第１アーム２１ａ，２１ｂによって、２つのシリンダブロック２に対して位置調整及び搬送作業を同時に行うことが可能になっている。 The first arms 21 a and 21 b are first moving bodies that adjust the position and transport the cylinder block 2 from the upstream side in the transport direction D. The first arm 21 a and the first arm 21 b are connected and fixed to the guide bar 50 at a predetermined interval in the transport direction D, and are integrated with the guide bar 50. In the present embodiment, the first arm 21 a is disposed at an intermediate portion of the guide bar 50, and the first arm 21 a is disposed at an upstream end portion of the guide bar 50. With these two first arms 21a and 21b, it is possible to simultaneously adjust the position and carry the two cylinder blocks 2.

第１アーム上流側係合部３０は、ガイドレール１０に係合されている。この第１アーム上流側係合部３０によって、ガイドバー５０の上流側の端部が回転可能に支持される。第１アーム中間部係合部３１は、ガイドレール１０に係合されている。この第１アーム中間部係合部３１によって、ガイドバー５０の中間部が支持される。また、図３に示すように、第１アーム中間部係合部３１には、後述するアーム回転機構５５が支持されている。第１アーム下流側係合部３２は、ガイドレール１０に係合されている。この第１アーム下流側係合部３２によって、ガイドバー５０の下流側の端部が回転可能に支持される。 The first arm upstream side engaging portion 30 is engaged with the guide rail 10. The upstream end portion of the guide bar 50 is rotatably supported by the first arm upstream side engaging portion 30. The first arm intermediate portion engaging portion 31 is engaged with the guide rail 10. The intermediate portion of the guide bar 50 is supported by the first arm intermediate portion engaging portion 31. Further, as shown in FIG. 3, an arm rotation mechanism 55 described later is supported by the first arm intermediate portion engaging portion 31. The first arm downstream side engaging portion 32 is engaged with the guide rail 10. The downstream end portion of the guide bar 50 is rotatably supported by the first arm downstream side engaging portion 32.

第１アーム連結バー３３は、その一側の端部が第１アーム上流側係合部３０に接続されるとともに、他側の端部が第１アーム中間部係合部３１に接続される。この第１アーム連結バー３３によって、第１アーム上流側係合部３０と第１アーム中間部係合部３１は、その間隔を維持した状態で一体的な移動が可能になっている。 The first arm connecting bar 33 has one end connected to the first arm upstream engaging portion 30 and the other end connected to the first arm intermediate engaging portion 31. With the first arm connecting bar 33, the first arm upstream side engaging portion 30 and the first arm intermediate portion engaging portion 31 can be integrally moved while maintaining the distance therebetween.

以上説明したように、ガイドバー５０は、第１アーム上流側係合部３０、第１アーム中間部係合部３１及び第１アーム下流側係合部３２を介してガイドレール１０にスライド移動可能に支持されており、ガイドバー５０に固定される第１アーム２１ａ及び第１アーム２１ｂは、ガイドバー５０とともに一体的に移動可能になっている。 As described above, the guide bar 50 is slidable to the guide rail 10 via the first arm upstream side engaging portion 30, the first arm intermediate portion engaging portion 31, and the first arm downstream side engaging portion 32. The first arm 21 a and the first arm 21 b fixed to the guide bar 50 are movable together with the guide bar 50.

次に、第１アーム部２０をガイドレール１０に沿って移動させるための駆動力を伝達する機構である第１ボールネジ機構２４について説明する。本実施形態の第１ボールネジ機構２４は、本実施形態の第１ボールネジ機構２４は、第１駆動モータ２５と、ボールネジ部２６と、ナット部２７と、を備える。 Next, the 1st ball screw mechanism 24 which is a mechanism which transmits the driving force for moving the 1st arm part 20 along the guide rail 10 is demonstrated. The first ball screw mechanism 24 of the present embodiment includes a first drive motor 25, a ball screw portion 26, and a nut portion 27.

第１駆動モータ２５は、ボールネジ機構の駆動源であり、ワーク搬送装置１の上流側端部に配置される。第１駆動モータ２５は、回転角度や回転方向を調整可能に構成されており、第１アーム部２０の移動量及び移動方向の調整が可能になっている。ボールネジ部２６は、第１駆動モータ２５の駆動軸に接続されており、その軸方向がガイドレール１０に沿うように配置される。ナット部２７は、ボールネジ部２６に螺合するとともに、ガイドレール１０に係合しており、第１駆動モータ２５の駆動によってボールネジ部２６の軸方向に沿って移動可能となっている。このナット部２７に、第１アーム部２０の第１アーム上流側係合部３０が連結固定される。 The first drive motor 25 is a drive source for the ball screw mechanism, and is disposed at the upstream end of the work transfer device 1. The first drive motor 25 is configured to be able to adjust the rotation angle and the rotation direction, and the movement amount and movement direction of the first arm portion 20 can be adjusted. The ball screw portion 26 is connected to the drive shaft of the first drive motor 25 and is disposed so that the axial direction thereof is along the guide rail 10. The nut portion 27 is screwed into the ball screw portion 26 and is engaged with the guide rail 10, and is movable along the axial direction of the ball screw portion 26 by driving the first drive motor 25. The first arm upstream side engaging portion 30 of the first arm portion 20 is connected and fixed to the nut portion 27.

第１駆動モータ２５が駆動すると、ボールネジ部２６の回転によってナット部２７が移動する。このナット部２７の移動に伴って第１アーム部２０が移動することになる。上述の通り、第１駆動モータ２５は、回転方向を変更できるので、第１アーム部２０を搬送方向Ｄに移動させることができるとともに、搬送方向Ｄと逆方向に移動させることもできる。なお、以下の説明において、搬送方向Ｄに移動可能とは、搬送方向Ｄ及び搬送方向Ｄを戻る方向（搬送方向Ｄの逆方向）にも移動可能であることを意味する。 When the first drive motor 25 is driven, the nut portion 27 is moved by the rotation of the ball screw portion 26. As the nut portion 27 moves, the first arm portion 20 moves. As described above, since the first drive motor 25 can change the rotation direction, the first arm unit 20 can be moved in the transport direction D and can be moved in the direction opposite to the transport direction D. In the following description, being movable in the transport direction D means being movable in the transport direction D and the direction returning from the transport direction D (the direction opposite to the transport direction D).

次に、第２アーム部４０について説明する。本実施形態の第２アーム部４０は、複数の第２アーム４１ａ，４１ｂと、第２アーム下流側係合部８０と、第２アーム上流側係合部８１と、第２アーム連結バー８３と、を備える。 Next, the 2nd arm part 40 is demonstrated. The second arm portion 40 of the present embodiment includes a plurality of second arms 41a and 41b, a second arm downstream side engaging portion 80, a second arm upstream side engaging portion 81, and a second arm connecting bar 83. .

第２アーム４１ａ，４１ｂは、搬送方向Ｄの下流側からシリンダブロック２の位置調整及び搬送を行う第２移動体である。第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂは、第２アーム４１ａが第１アーム２１ａに対向するとともに、第２アーム４１ｂが第１アーム２１ｂに対向するように、所定の間隔をあけてガイドバー５０に支持される。本実施形態では、第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂは、それぞれの基端部にガイドバー５０の形状に応じた貫通孔が形成されており、この貫通孔にガイドバー５０が挿入された状態でガイドバー５０に対して軸方向に移動可能に支持される。図４に示すように、第２アーム４１ａは、ガイドバー５０の周面に軸方向にわたって形成される噛合部５１に噛み合う状態になっている。本実施形態における第２アーム４１ａと噛合部５１の噛合は、いわゆるボールスプライン構造による接続であり、第２アーム４１ａは、ガイドバー５０に対する軸方向への移動が許容される一方、ガイドバー５０の軸周りの回転に対しては一体的に回動するようになっている。 The second arms 41 a and 41 b are second moving bodies that adjust the position and transport the cylinder block 2 from the downstream side in the transport direction D. The second arm 41a and the second arm 41b are arranged on the guide bar 50 at a predetermined interval so that the second arm 41a faces the first arm 21a and the second arm 41b faces the first arm 21b. Supported. In the present embodiment, each of the second arm 41a and the second arm 41b has a through-hole corresponding to the shape of the guide bar 50 formed at each base end, and the guide bar 50 is inserted into the through-hole. Thus, the guide bar 50 is supported so as to be movable in the axial direction. As shown in FIG. 4, the second arm 41 a is in a state of meshing with a meshing portion 51 formed on the peripheral surface of the guide bar 50 in the axial direction. The engagement between the second arm 41a and the engagement portion 51 in the present embodiment is a connection by a so-called ball spline structure. The second arm 41a is allowed to move in the axial direction with respect to the guide bar 50, while the guide bar 50 It is designed to rotate integrally with respect to rotation around the axis.

第２アーム下流側係合部８０は、ガイドレール１０に係合されており、第１アーム下流側係合部３２と第１アーム中間部係合部３１の間に位置する。この第２アーム下流側係合部８０によって、第２アーム４１ａが回転可能に支持される。第２アーム上流側係合部８１は、ガイドレール１０に係合されており、第１アーム中間部係合部３１と第１アーム上流側係合部３０の間に位置する。この第２アーム上流側係合部８１によって、第２アーム４１ｂが回転可能に支持される。第２アーム４１ｂは、第２アーム４１ａと同様に、ガイドバー５０とボールスプライン構造により接続されており、ガイドバー５０に対する軸方向への移動が許容される一方、ガイドバー５０の軸周りの回転に対しては一体的に回動するようになっている。 The second arm downstream side engaging portion 80 is engaged with the guide rail 10 and is positioned between the first arm downstream side engaging portion 32 and the first arm intermediate portion engaging portion 31. The second arm 41a is rotatably supported by the second arm downstream side engaging portion 80. The second arm upstream side engaging portion 81 is engaged with the guide rail 10 and is positioned between the first arm intermediate portion engaging portion 31 and the first arm upstream side engaging portion 30. The second arm 41b is rotatably supported by the second arm upstream side engaging portion 81. Similarly to the second arm 41a, the second arm 41b is connected to the guide bar 50 by a ball spline structure, and is allowed to move in the axial direction with respect to the guide bar 50, while rotating around the axis of the guide bar 50. Are designed to rotate together.

第２アーム連結バー８３は、その一側の端部が第２アーム下流側係合部８０に接続されるとともに、他側の端部が第２アーム上流側係合部８１に接続される。この第２連結バー６４によって、第２アーム下流側係合部８０と第２アーム上流側係合部８１は、その間隔を維持しつつ、ガイドバー５０上で一体的な移動が可能になっている。 The second arm connecting bar 83 has one end connected to the second arm downstream engaging portion 80 and the other end connected to the second arm upstream engaging portion 81. The second connecting bar 64 allows the second arm downstream engaging portion 80 and the second arm upstream engaging portion 81 to move integrally on the guide bar 50 while maintaining the distance therebetween. Yes.

次に、第２アーム部４０をガイドレール１０に沿って移動させるための駆動力を伝達する機構である第２ボールネジ機構４４について説明する。本実施形態の第２ボールネジ機構４４は、第２駆動モータ４５と、ボールネジ部４６と、ナット部４７と、を備える。 Next, the second ball screw mechanism 44 that is a mechanism for transmitting a driving force for moving the second arm portion 40 along the guide rail 10 will be described. The second ball screw mechanism 44 of this embodiment includes a second drive motor 45, a ball screw portion 46, and a nut portion 47.

第２駆動モータ４５は、ボールネジ機構の駆動源であり、ワーク搬送装置１の下流側端部に配置される。第２駆動モータ４５は、回転角度や回転方向を調整可能に構成されており、第２アーム部４０の移動量及び移動方向の調整が可能になっている。ボールネジ部４６は、第２駆動モータ４５の駆動軸に接続されており、その軸方向がガイドレール１０に沿うように配置される。ナット部４７は、ボールネジ部４６に螺合するとともに、ガイドレール１０に係合しており、第２駆動モータ４５の駆動によってボールネジ部４６の軸方向に沿って移動可能となっている。このナット部４７に、第２アーム部４０の第２アーム下流側係合部８０が連結固定される。 The second drive motor 45 is a drive source for the ball screw mechanism, and is disposed at the downstream end of the work transfer device 1. The second drive motor 45 is configured to be able to adjust the rotation angle and the rotation direction, and the movement amount and movement direction of the second arm portion 40 can be adjusted. The ball screw portion 46 is connected to the drive shaft of the second drive motor 45 and is disposed so that the axial direction thereof is along the guide rail 10. The nut portion 47 is screwed into the ball screw portion 46 and engaged with the guide rail 10, and is movable along the axial direction of the ball screw portion 46 by driving of the second drive motor 45. The second arm downstream side engaging portion 80 of the second arm portion 40 is connected and fixed to the nut portion 47.

第２駆動モータ４５が駆動すると、ボールネジ部４６の回転によってナット部４７が移動する。このナット部４７の移動に伴って第２アーム部４０が移動することになる。上述の通り、第２駆動モータ４５は、回転方向を変更できるので、第２アーム部４０を搬送方向Ｄに移動させることができるとともに、搬送方向Ｄと逆方向に移動させることもできる。このように、第１アーム部２０及び第２アーム部４０は、それぞれ独立した駆動源を備え、搬送方向Ｄの上流側から下流側への移動と、下流側から上流側への移動と、がそれぞれ独立して行うことが可能になっているのである。 When the second drive motor 45 is driven, the nut portion 47 is moved by the rotation of the ball screw portion 46. As the nut portion 47 moves, the second arm portion 40 moves. As described above, since the second drive motor 45 can change the rotation direction, the second arm unit 40 can be moved in the transport direction D and can be moved in the direction opposite to the transport direction D. Thus, each of the first arm unit 20 and the second arm unit 40 includes an independent drive source, and the movement from the upstream side to the downstream side in the transport direction D and the movement from the downstream side to the upstream side are Each can be done independently.

アーム回転機構５５について説明する。アーム回転機構５５は、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを位置調整及び搬送を行うアーム作業位置（図１、図３及び図４の破線に示す位置）と、シリンダブロック２との衝突を回避する待機位置（図２、図３及び図４の実線に示す位置）と、の間を移動させるものである。 The arm rotation mechanism 55 will be described. The arm rotation mechanism 55 is configured to adjust the position and transfer the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b (position indicated by a broken line in FIGS. 1, 3 and 4), the cylinder block 2, And a standby position (a position indicated by a solid line in FIGS. 2, 3, and 4) for avoiding a collision of

本実施形態のアーム回転機構５５は、シリンダ６０と、一対のシリンダ支持プレート６１と、ガイドバー接続部６２と、を備える。シリンダ６０は、アーム回転機構５５の駆動源である。本実施形態のシリンダ６０は、略角柱状に形成される本体部９１と、該本体部９１に伸縮可能に支持されるロッド部９２と、を備える。一対のシリンダ支持プレート６１は、板状に形成されるプレートであり、シリンダ６０を回転可能に支持するとともに、第１アーム部２０の第１アーム中間部係合部３１に連結固定される。これにより、アーム回転機構５５は、第１アーム部２０と一体的に移動することになる。 The arm rotation mechanism 55 of this embodiment includes a cylinder 60, a pair of cylinder support plates 61, and a guide bar connection portion 62. The cylinder 60 is a drive source for the arm rotation mechanism 55. The cylinder 60 of the present embodiment includes a main body portion 91 formed in a substantially prismatic shape, and a rod portion 92 that is supported by the main body portion 91 so as to be extendable and contractible. The pair of cylinder support plates 61 are plates formed in a plate shape, and rotatably support the cylinder 60 and are connected and fixed to the first arm intermediate portion engaging portion 31 of the first arm portion 20. As a result, the arm rotation mechanism 55 moves integrally with the first arm unit 20.

ガイドバー接続部６２は、シリンダ６０の駆動力を伝達してガイドバー５０を軸周りに回転させるものである。ガイドバー接続部６２は、細長の板状に形成されており、その一側の端部がロッド部９２の先端に接続されるとともに、他側の端部がガイドバー５０に連結固定される。 The guide bar connecting portion 62 transmits the driving force of the cylinder 60 and rotates the guide bar 50 around the axis. The guide bar connection portion 62 is formed in an elongated plate shape, and one end portion thereof is connected to the tip end of the rod portion 92 and the other end portion is connected and fixed to the guide bar 50.

アーム回転機構５５は、以上のように構成される。シリンダ６０が駆動され、ロッド部９２が縮退している状態から伸長すると、ガイドバー接続部６２に下方に押される力が伝達される。シリンダ６０の本体部９１は、シリンダ支持プレート６１によって回転可能に支持されているので、ロッド部９２の伸長とともにシリンダ６０の本体部９１が傾きながらガイドバー接続部６２を下方に押すことによって、ガイドバー接続部６２がガイドバー５０を基点に下方に回動する。ガイドバー接続部６２の下方への回動にともなってガイドバー５０が回転する（図３参照）。 The arm rotation mechanism 55 is configured as described above. When the cylinder 60 is driven and the rod portion 92 extends from the retracted state, a force pushed downward is transmitted to the guide bar connecting portion 62. Since the main body 91 of the cylinder 60 is rotatably supported by the cylinder support plate 61, the guide bar connecting portion 62 is pushed downward while the main body 91 of the cylinder 60 is tilted with the extension of the rod 92, thereby guiding the guide. The bar connecting portion 62 rotates downward from the guide bar 50 as a base point. The guide bar 50 rotates as the guide bar connecting portion 62 rotates downward (see FIG. 3).

ガイドバー５０の回転によって、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂが一体的に回動する。上述の通り、第１アーム２１ａ，２１ｂは、ガイドバー５０に連結固定されているので、ガイドバー５０の回転に伴って一体的に回転する。一方、第２アーム４１ａ，４１ｂについても、噛合部５１との噛み合いによってガイドバー５０の軸周りの回転に対しては一体的に回転する。これによって、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂは、シリンダブロック２に干渉しない待機位置と、シリンダブロック２の位置調整及び搬送を行うアーム作業位置と、の間の移動が可能になっている。図３及び図４に示すように、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂは、アーム作業位置では、搬送方向Ｄで見たときにシリンダブロック２と重なった状態となり、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂがシリンダブロック２に接触可能となる。一方、待機位置では、搬送方向Ｄで見たときにシリンダブロック２に重なっていない状態となり、シリンダブロック２との干渉を避けることができる。 As the guide bar 50 rotates, the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b rotate integrally. As described above, the first arms 21 a and 21 b are connected and fixed to the guide bar 50, and thus rotate integrally with the rotation of the guide bar 50. On the other hand, the second arms 41 a and 41 b also rotate integrally with respect to the rotation around the axis of the guide bar 50 by meshing with the meshing portion 51. As a result, the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b can move between a standby position where the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b do not interfere with the cylinder block 2 and an arm working position where the position of the cylinder block 2 is adjusted and conveyed. It has become. As shown in FIGS. 3 and 4, the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b are overlapped with the cylinder block 2 when viewed in the transport direction D at the arm working position, and the first arm 21 a and 21 b and the second arms 41 a and 41 b can come into contact with the cylinder block 2. On the other hand, at the standby position, when viewed in the transport direction D, the cylinder block 2 is not overlapped, and interference with the cylinder block 2 can be avoided.

コンベヤ５を搬送されてきたシリンダブロック２を待機位置で避けて、第１アーム２１ａと第２アーム４１ａの間（第１アーム２１ｂと第２アーム４１ｂの間）にきたところで、アーム作業位置に回動させることによって、シリンダブロック２の両側に第１アーム２１ａと第２アーム４１ａをスムーズに配置することができる。シリンダブロック２の両側に第１アーム２１ａと第２アーム４１ａを配置した後に、シリンダブロック２の位置調整を行う。 The cylinder block 2 that has been transported by the conveyor 5 is avoided at the standby position, and when it comes between the first arm 21a and the second arm 41a (between the first arm 21b and the second arm 41b), it is rotated to the arm working position. By moving it, the first arm 21a and the second arm 41a can be smoothly arranged on both sides of the cylinder block 2. After the first arm 21a and the second arm 41a are arranged on both sides of the cylinder block 2, the position of the cylinder block 2 is adjusted.

本実施形態では、コンベヤ５上を搬送されてきたシリンダブロック２のセンターＷがセンターラインＰに対してずれているような場合でも、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂがシリンダブロック２のサイズに応じて設定される調整位置に移動することで、シリンダブロック２は、所定の作業位置に正確に位置決めされる。なお、センターラインＰは、作業位置の基準となる線であり、このセンターラインＰにシリンダブロック２のセンターＷを合わせることで、シリンダブロック２が適切な位置に配置されることになる。 In the present embodiment, even when the center W of the cylinder block 2 conveyed on the conveyor 5 is deviated from the center line P, the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b are cylinder blocks. The cylinder block 2 is accurately positioned at a predetermined work position by moving to an adjustment position set in accordance with the size 2. The center line P is a line that serves as a reference for the working position. By aligning the center W of the cylinder block 2 with the center line P, the cylinder block 2 is arranged at an appropriate position.

シリンダブロック２のセンターＷが作業位置のセンターラインＰに対して下流側にずれている場合（図１に示す状態）を例にしてワーク搬送装置１による位置調整について説明する。図５は、ワークとしてのシリンダブロック２の位置調整を行うワーク搬送装置１の様子を示す平面図である。図６は、所定位置でワークとしてのシリンダブロック２を挟み込むワーク搬送装置１の様子を示す平面図である。 Position adjustment by the work transfer device 1 will be described by taking as an example a case where the center W of the cylinder block 2 is shifted downstream with respect to the center line P of the work position (state shown in FIG. 1). FIG. 5 is a plan view showing a state of the workpiece transfer device 1 that adjusts the position of the cylinder block 2 as a workpiece. FIG. 6 is a plan view showing a state of the workpiece transfer device 1 that sandwiches the cylinder block 2 as a workpiece at a predetermined position.

ワーク搬送装置１による位置調整では、まず、第２アーム部４０がシリンダブロック２に対して設定される調整位置に移動する。図５に示すように、調整位置に移動した第２アーム部４０の第２アーム４１ａ，４１ｂが下流側からシリンダブロック２に接触し、シリンダブロック２を上流側に移動させる。これによって、シリンダブロック２のセンターＷがセンターラインＰに一致する。 In the position adjustment by the work transfer device 1, first, the second arm unit 40 moves to an adjustment position set for the cylinder block 2. As shown in FIG. 5, the second arms 41a and 41b of the second arm portion 40 moved to the adjustment position contact the cylinder block 2 from the downstream side, and move the cylinder block 2 to the upstream side. As a result, the center W of the cylinder block 2 coincides with the center line P.

次に、図６に示すように、第１アーム２１ａ，２１ｂを調整位置に移動する。第１アーム２１ａ，２１ｂがシリンダブロック２のシリンダブロック２の上流側の隣接位置に移動し、シリンダブロック２が第１アーム２１ａ，２１ｂと第２アーム４１ａ，４１ｂによって挟み込まれる。なお、シリンダブロック２の位置決めの精度によっては、第１アーム部２０の第１アーム２１ａ，２１ｂがシリンダブロック２に接触していない状態であってもよい（第１アーム２１ａ，２１ｂとシリンダブロック２の間に隙間がある状態でもよい）。以上説明した第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの動きによって、シリンダブロック２のセンターＷをセンターラインＰに一致させることができ、精密な位置調整が行われることになる。 Next, as shown in FIG. 6, the first arms 21a and 21b are moved to the adjustment positions. The first arms 21a and 21b move to positions adjacent to the upstream side of the cylinder block 2 of the cylinder block 2, and the cylinder block 2 is sandwiched between the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b. Depending on the positioning accuracy of the cylinder block 2, the first arms 21a and 21b of the first arm portion 20 may not be in contact with the cylinder block 2 (the first arms 21a and 21b and the cylinder block 2). There may be a gap between the two). By the movement of the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b described above, the center W of the cylinder block 2 can be made to coincide with the center line P, and precise position adjustment is performed.

次に、ワーク搬送装置１によるシリンダブロック２の搬送について説明する。図７は、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂによってワークとしてのシリンダブロック２を搬送するワーク搬送装置１の様子を示す平面図である。 Next, conveyance of the cylinder block 2 by the workpiece conveyance device 1 will be described. FIG. 7 is a plan view showing a state of the workpiece transfer apparatus 1 that transfers the cylinder block 2 as a workpiece by the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b.

センターラインＰが設定される作業位置でシリンダブロック２に対する所定の作業が完了すると、第１アーム部２０及び第２アーム部４０によるシリンダブロック２の搬送作業を行う。図７に示すように、このシリンダブロック２の搬送は、当該シリンダブロック２を第１アーム２１ａ，２１ｂと、第２アーム４１ａ，４１ｂと、によって挟み込んだ状態で第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５を同期駆動することで行う。即ち、第１アーム部２０と第２アーム部４０のそれぞれの移動を同期させることによって、第１アーム２１ａ，２１ｂと、第２アーム４１ａ，４１ｂと、によってシリンダブロック２をそれぞれ挟み込んだ状態で次の作業位置まで搬送する。 When the predetermined work for the cylinder block 2 is completed at the work position where the center line P is set, the work of transporting the cylinder block 2 by the first arm unit 20 and the second arm unit 40 is performed. As shown in FIG. 7, the cylinder block 2 is transported by the first drive motor 25 and the second drive in a state where the cylinder block 2 is sandwiched between the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b. This is done by driving the motor 45 synchronously. That is, by synchronizing the movements of the first arm portion 20 and the second arm portion 40, the cylinder block 2 is sandwiched between the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b, respectively. To the working position.

このように、本実施形態のワーク搬送装置１は、シリンダブロック２の位置調整では、第１アーム部２０の第１アーム２１ａ，２１ｂと、第２アーム部４０の第２アーム４１ａ，４１ｂと、がそれぞれ独立して移動可能になっている。これにより、サイズの異なるシリンダブロック２を同一ラインで処理する場合でも、柔軟な対応が可能になっている。即ち、シリンダブロックのサイズが変わった場合でも、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５のそれぞれの駆動量を調整して調整位置を変更するだけで、機構の変更や調整を行うことなく、対応可能になっている。一方、搬送時には、第１アーム部２０及び第２アーム部４０が同期して移動することにより、シリンダブロック２は、上流側と下流側の両側が挟み込まれた状態で作業位置に到達するので、到達した作業位置で搬送方向Ｄにずれることもなく、作業位置への正確な移送が可能となっている。 As described above, the workpiece transfer device 1 according to the present embodiment is configured so that the first arm 21a, 21b of the first arm unit 20 and the second arm 41a, 41b of the second arm unit 40 in the position adjustment of the cylinder block 2; Can be moved independently of each other. As a result, even when cylinder blocks 2 having different sizes are processed on the same line, a flexible response is possible. That is, even when the size of the cylinder block changes, it is possible to change the adjustment position by adjusting the respective drive amounts of the first drive motor 25 and the second drive motor 45 without changing or adjusting the mechanism. It can be supported. On the other hand, at the time of conveyance, the first arm portion 20 and the second arm portion 40 move synchronously, so that the cylinder block 2 reaches the working position in a state where both the upstream side and the downstream side are sandwiched, Accurate transfer to the work position is possible without shifting in the transport direction D at the reached work position.

次に、シリンダブロック２の位置調整において、第１アーム２１ａ及び第２アーム４１ａの何れもがシリンダブロック２に接触しない場合について説明する。なお、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂのそれぞれの調整位置におけるシリンダブロック２とのクリアランスが先の例に比べて大きめに設定されているものとする。図８は、位置調整においてシリンダブロック２が第１アーム２１ａと第２アーム４１ａとの間に位置する様子を示す拡大平面図である。 Next, the case where neither the first arm 21a nor the second arm 41a contacts the cylinder block 2 in the position adjustment of the cylinder block 2 will be described. It is assumed that the clearance between the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b with respect to the cylinder block 2 at each adjustment position is set larger than in the previous example. FIG. 8 is an enlarged plan view showing a state in which the cylinder block 2 is positioned between the first arm 21a and the second arm 41a in the position adjustment.

図８に示すように、コンベヤ５で搬送されてきたシリンダブロック２のセンターＷがセンターラインＰに一致しており、かつ、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの調整位置がシリンダブロック２のサイズよりも若干ひろめに設定されている場合は、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂが、シリンダブロック２に接触しない状態となる。即ち、この例における調整位置の第１アーム２１ａ，２１ｂが及び第２アーム４１ａ，４１ｂの間にシリンダブロック２が位置している場合は、適切な作業位置にあるということができる。従って、図８に示す第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの調整位置から、シリンダブロック２が搬送方向Ｄの上流側又は下流側にずれている場合は、第１アーム２１ａ，２１ｂ又は第２アーム４１ａ，４１ｂによってその位置調整が行われることになる。 As shown in FIG. 8, the center W of the cylinder block 2 conveyed by the conveyor 5 coincides with the center line P, and the adjustment positions of the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b are cylinders. When the size is set slightly larger than the size of the block 2, the first arms 21 a and 21 b and the second arms 41 a and 41 b are not in contact with the cylinder block 2. That is, when the cylinder block 2 is positioned between the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b at the adjustment positions in this example, it can be said that they are in an appropriate working position. Therefore, when the cylinder block 2 is shifted to the upstream side or the downstream side in the transport direction D from the adjustment position of the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b shown in FIG. 8, the first arm 21a, 21b Alternatively, the position adjustment is performed by the second arms 41a and 41b.

このように、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの調整位置におけるシリンダブロック２とのクリアランスの変更も、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５の駆動量の調整によって、柔軟に対応することができる。 As described above, the clearance between the first arm 21a and 21b and the second arm 41a and 41b can be changed flexibly by adjusting the drive amounts of the first drive motor 25 and the second drive motor 45. It can correspond to.

次に、図８に示す状態からシリンダブロック２を搬送する場合について説明する。図９は、第１アーム２１ａによってワークとしてのシリンダブロック２を搬送する様子を示す拡大平面図である。 Next, the case where the cylinder block 2 is conveyed from the state shown in FIG. 8 will be described. FIG. 9 is an enlarged plan view showing a state in which the cylinder block 2 as a workpiece is conveyed by the first arm 21a.

図９に示すように、第１アーム２１ａが上流側から下流側にシリンダブロック２を押すことによって、シリンダブロック２を次の作業位置まで搬送する。第１アーム２１ａと、第２アーム４１ａと、の間隔は図８の位置調整の状態で維持されているため、第２アーム４１ｂはシリンダブロック２に接触していない状態となる。この例においても、次の作業位置では、少なくとも第１アーム２１ａと、第２アーム４１ａと、の間にシリンダブロック２が位置することになるので、シリンダブロック２が想定よりも搬送方向Ｄにずれる事態は防止されている。なお、図９を参照して説明した例では、第２アーム４１ａがシリンダブロック２に接触していない状態で搬送される構成を説明したが、図８の状態から搬送時は図７に示すように、第１アーム２１ａと第２アーム４１ａによってシリンダブロック２を挟み込んだ状態で搬送する構成としてもよい。 As shown in FIG. 9, the first arm 21a pushes the cylinder block 2 from the upstream side to the downstream side, thereby conveying the cylinder block 2 to the next working position. Since the distance between the first arm 21 a and the second arm 41 a is maintained in the position adjustment state of FIG. 8, the second arm 41 b is not in contact with the cylinder block 2. Also in this example, at the next work position, the cylinder block 2 is positioned at least between the first arm 21a and the second arm 41a, so the cylinder block 2 is shifted in the transport direction D than expected. The situation is prevented. In the example described with reference to FIG. 9, the configuration in which the second arm 41 a is transported without contacting the cylinder block 2 has been described. Alternatively, the first arm 21a and the second arm 41a may be transported with the cylinder block 2 sandwiched therebetween.

以上説明した本実施形態のワーク搬送装置１によれば、以下のような効果を奏する。
本実施形態のワーク搬送装置１は、搬送方向Ｄに移動可能に構成され、搬送方向Ｄの上流側からシリンダブロック２に接触可能な第１アーム２１ａ，２１ｂと、第１アーム２１ａ，２１ｂを搬送方向Ｄに移動させる第１駆動モータ２５と、搬送方向Ｄに移動可能に構成され、搬送方向Ｄの下流側からシリンダブロック２に接触可能な第２アーム４１ａ，４１ｂと、第２アーム４１ａ，４１ｂを搬送方向Ｄに移動させる第２駆動モータ４５と、を備え、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５を別々に駆動し、シリンダブロック２の両側に第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを移動させ、第１アーム２１ａ，２１ｂと第２アーム４１ａ，４１ｂの間にシリンダブロック２を位置させた状態で第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５を同期駆動してシリンダブロック２の搬送を行う。 According to the workpiece conveyance device 1 of the present embodiment described above, the following effects can be obtained.
The workpiece transfer apparatus 1 of the present embodiment is configured to be movable in the transfer direction D, and transfers the first arms 21a and 21b that can contact the cylinder block 2 from the upstream side of the transfer direction D, and the first arms 21a and 21b. A first drive motor 25 that moves in the direction D, a second arm 41a, 41b that is configured to be movable in the transport direction D and that can contact the cylinder block 2 from the downstream side in the transport direction D, and a second arm 41a, 41b. A second drive motor 45 that moves the first drive motor 25 and the second drive motor 45 separately, and the first arm 21a, 21b and the second arm on both sides of the cylinder block 2. The first drive motor 25 and the first drive motor 25 are moved in a state where the cylinder block 2 is positioned between the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b. To convey the cylinder block 2 by driving the drive motor 45 synchronously.

これにより、搬送方向Ｄの上流側からシリンダブロック２に接触可能な第１アーム２１ａ，２１ｂと、搬送方向Ｄの下流側からシリンダブロック２に接触可能な第２アーム４１ａ，４１ｂと、を独立して移動させることができるので、両側からシリンダブロック２の位置調整を正確に行うことができる。また、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂをシリンダブロック２の両側に位置させた状態でシリンダブロック２が搬送されるので、搬送中又は搬送先の作業位置でシリンダブロック２が搬送方向Ｄにずれる事態を効果的に防止でき、シリンダブロック２に対して次の作業を速やかに開始することができる。そして、搬送対象のシリンダブロックのサイズが異なる場合でも、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５の駆動量をそれぞれ調整することによって、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの移動量を調節して柔軟に対応できる。 Accordingly, the first arms 21a and 21b that can contact the cylinder block 2 from the upstream side in the transport direction D and the second arms 41a and 41b that can contact the cylinder block 2 from the downstream side in the transport direction D are independent. Therefore, the position of the cylinder block 2 can be accurately adjusted from both sides. Further, since the cylinder block 2 is transported with the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b being positioned on both sides of the cylinder block 2, the cylinder block 2 is transported during transport or at the work position of the transport destination. It is possible to effectively prevent a shift in the direction D, and to immediately start the next operation on the cylinder block 2. Even when the sizes of the cylinder blocks to be conveyed are different, the movements of the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b are adjusted by adjusting the drive amounts of the first drive motor 25 and the second drive motor 45, respectively. The amount can be adjusted flexibly.

また、本実施形態のワーク搬送装置は、搬送方向Ｄに複数配置される第１アーム２１ａ，２１ｂと、第１アーム２１ａ，２１ｂに対応するように搬送方向Ｄに複数配置される第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂを備え、第１アーム２１ａ及び第１アーム２１ｂは、第１駆動モータ２５によって一体的に移動し、第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂは、第２駆動モータ４５によって一体的に移動する。 Moreover, the workpiece conveyance apparatus of this embodiment is provided with a plurality of first arms 21a and 21b arranged in the conveyance direction D and a plurality of second arms 41a arranged in the conveyance direction D so as to correspond to the first arms 21a and 21b. And the second arm 41b, the first arm 21a and the first arm 21b move together by the first drive motor 25, and the second arm 41a and the second arm 41b move together by the second drive motor 45. Move to.

これにより、一度の動作で複数のシリンダブロック２に対して位置調整又は搬送を行うことができるので、ワーク搬送装置１の効率性をより向上させることができる。 Thereby, since position adjustment or conveyance can be performed with respect to the plurality of cylinder blocks 2 in one operation, the efficiency of the workpiece conveyance device 1 can be further improved.

また、本実施形態のワーク搬送装置１は、搬送方向Ｄに沿う棒状に構成され、第１アーム２１ａ，２１ｂを固定するとともに、第２アーム４１ａ，４１ｂを軸方向にスライド移動可能に支持するガイドバー５０を更に備える。そして、第１駆動モータ２５によって第１アーム２１ａ，２１ｂ及びガイドバー５０を移動させるとともに、第２駆動モータ４５によって第２アーム４１ａ，４１ｂをガイドバー５０に沿ってスライド移動させて第１アーム２１ａ，２１ｂと第２アーム４１ａ，４１ｂの間にシリンダブロック２を位置させ、当該シリンダブロック２の搬送では、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５を同期駆動することによって、第１アーム２１ａ，２１ｂ、ガイドバー５０及び第２アーム４１ａ，４１ｂを一体的に移動させてシリンダブロック２を搬送する。 Moreover, the workpiece conveyance apparatus 1 of this embodiment is comprised by the rod shape along the conveyance direction D, while fixing the 1st arms 21a and 21b, it supports the 2nd arms 41a and 41b so that sliding movement is possible to an axial direction. A bar 50 is further provided. Then, the first arm 21a, 21b and the guide bar 50 are moved by the first drive motor 25, and the second arm 41a, 41b is slid along the guide bar 50 by the second drive motor 45 to move the first arm 21a. , 21b and the second arms 41a, 41b, and in the conveyance of the cylinder block 2, the first arm 21a, 21b, the guide bar 50, and the 2nd arms 41a and 41b are moved integrally, and the cylinder block 2 is conveyed.

これにより、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂがそれぞれ独立して移動できる構造を維持しつつ、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂをガイドバー５０に支持させることによって第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを移動させるための構成をワーク搬送装置１内で干渉させることなくコンパクトにまとめることができる。 Thus, the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b are supported by the guide bar 50 while maintaining a structure in which the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b can move independently. Thus, the configuration for moving the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b can be compactly assembled without causing interference in the work transfer device 1.

また、本実施形態のワーク搬送装置１は、ガイドバー５０を回転させるアーム回転機構５５を更に備え、ガイドバー５０は、その外周の軸方向に沿って噛合部５１が形成され、第２アーム４１ａ，４１ｂは、スライド移動時にはガイドバー５０の噛合部５１に噛み合うことなく軸方向に沿って移動し、ガイドバー５０の回転時には噛合部５１に噛み合うように構成され、アーム回転機構５５のシリンダ６０を駆動することによって、第１アーム２１ａ，２１ｂ、ガイドバー５０及び第２アーム４１ａ，４１ｂを一体的に回転させてアーム作業位置と待機位置との間で移動させる。 Moreover, the workpiece conveyance apparatus 1 of this embodiment is further provided with the arm rotation mechanism 55 which rotates the guide bar 50, and the guide bar 50 is formed with the meshing portion 51 along the axial direction of the outer periphery thereof, and the second arm 41a. , 41b are configured to move along the axial direction without meshing with the meshing portion 51 of the guide bar 50 when sliding, and to mesh with the meshing portion 51 when the guide bar 50 rotates. By driving, the first arms 21a and 21b, the guide bar 50, and the second arms 41a and 41b are integrally rotated to move between the arm working position and the standby position.

これにより、シリンダブロック２がワーク搬送装置１に供給されてきたときは、搬送方向Ｄで見たときにシリンダブロック２に重ならない位置に第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを移動させてワークとの干渉を避ける（図２参照）。シリンダブロック２が第１アーム２１ａと第２アーム４１ａの間（又は第１アーム２１ｂと第２アーム４１ｂの間）に位置したときは、搬送方向Ｄで見たときにシリンダブロック２に重なる位置に第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを移動させる（図１参照）。この一連の動作によって、シリンダブロック２の両側に第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂをスムーズに配置することができる。更に、回転によってシリンダブロック２との接触を避けるシンプルな構造なので、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの全体をシリンダブロック２に干渉しない位置に移動させる構成に比べ、装置構成を簡略化でき、コスト低減を実現できる。 As a result, when the cylinder block 2 is supplied to the workpiece transfer device 1, the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b are moved to positions that do not overlap the cylinder block 2 when viewed in the transfer direction D. To avoid interference with the workpiece (see FIG. 2). When the cylinder block 2 is positioned between the first arm 21a and the second arm 41a (or between the first arm 21b and the second arm 41b), the cylinder block 2 overlaps the cylinder block 2 when viewed in the transport direction D. The first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b are moved (see FIG. 1). By this series of operations, the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b can be smoothly arranged on both sides of the cylinder block 2. Furthermore, since it is a simple structure that avoids contact with the cylinder block 2 by rotation, the apparatus configuration is compared with a configuration in which the entire first arm 21a, 21b and second arm 41a, 41b are moved to a position that does not interfere with the cylinder block 2. It can be simplified and cost reduction can be realized.

以上、本発明のワーク搬送装置１の好ましい一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。 As mentioned above, although preferable one Embodiment of the workpiece conveyance apparatus 1 of this invention was described, this invention is not restrict | limited to the above-mentioned embodiment, It can change suitably.

例えば、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを待機位置に移動させるための機構を異なるものに変更することができる。次に、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを待機位置に移動させる機構の変形例について説明する。図１０は、変形例のワーク搬送装置による第１アーム２１ａ及び第２アーム４１ａの待機位置への移動を示す拡大平面図である。なお、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその詳細な説明を省略する場合がある。 For example, the mechanism for moving the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b to the standby position can be changed to a different one. Next, a modified example of the mechanism for moving the first arms 21a and 21b and the second arms 41a and 41b to the standby position will be described. FIG. 10 is an enlarged plan view showing the movement of the first arm 21a and the second arm 41a to the standby position by the workpiece transfer device of the modified example. In addition, about the structure similar to the said embodiment, the same code | symbol may be attached | subjected and the detailed description may be abbreviate | omitted.

図１０に示すように、変形例のワーク搬送装置では、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂが水平方向かつ搬送方向Ｄに直交する方向に縮退することによってシリンダブロック２との干渉を避ける構成である。図１０に示す例では、コンベヤ５を搬送されてくるシリンダブロック２が第１アーム２１ａと第２アーム４１ａの間に位置するまで待機位置に後退し、第１アーム２１ａと第２アーム４１ａの間に位置したところで、アーム作業位置に前進させる。このように、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを水平方向に待機位置まで移動させるように構成することもできる。なお、水平方向に移動させる方法としては、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを搬送方向Ｄに直交する方向にスライド移動する方法に替えて第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを伸縮自在にする方法を採用してもよい。また、水平方向だけではなく、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを上方に平行移動させることによって待機位置まで移動させる構成とすることもできる。このように、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを待機位置に移動させる構成は、事情に応じて適宜変更することができる。 As shown in FIG. 10, in the workpiece transfer device of the modification, the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b are interfered with the cylinder block 2 by contracting in the horizontal direction and the direction perpendicular to the transfer direction D. It is the structure which avoids. In the example shown in FIG. 10, the cylinder block 2 conveyed on the conveyor 5 moves backward to the standby position until it is located between the first arm 21a and the second arm 41a, and between the first arm 21a and the second arm 41a. When it is located, it is advanced to the arm working position. In this way, the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b can be configured to move to the standby position in the horizontal direction. In addition, as a method of moving in the horizontal direction, the first arm 21a, 21b and the second arm are replaced with a method of sliding the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b in a direction perpendicular to the transport direction D. You may employ | adopt the method of making 41a and 41b telescopic. Further, not only the horizontal direction but also the first arm 21a, 21b and the second arm 41a, 41b can be moved to the standby position by parallel translation upward. Thus, the structure which moves 1st arm 21a, 21b and 2nd arm 41a, 41b to a standby position can be suitably changed according to a situation.

１ワーク搬送装置
２シリンダブロック（ワーク）
２１ａ，２１ｂ第１アーム（第１移動体）
２５第１駆動モータ（第１駆動装置）
４１ａ，４１ｂ第２アーム（第２移動体）
４５第２駆動モータ（第２駆動装置）
５０ガイドバー
５５アーム回転機構（移動体駆動装置、回転駆動装置） 1 Work transfer device 2 Cylinder block (work)
21a, 21b first arm (first moving body)
25 1st drive motor (1st drive device)
41a, 41b Second arm (second moving body)
45 Second drive motor (second drive unit)
50 Guide bar 55 Arm rotation mechanism (moving body drive device, rotation drive device)

Claims

A workpiece transfer device that moves a workpiece in the transfer direction,
A first moving body configured to be movable in the transport direction and capable of contacting the workpiece from one side of the transport direction;
A first driving device that moves the first moving body in the transport direction;
A second movable body configured to be movable in the transport direction and capable of contacting the workpiece from the other side of the transport direction;
A second drive device for moving the second moving body in the transport direction;
With
The first driving device and the second driving device are separately driven to move the first moving body and the second moving body to both sides of the work, and between the first moving body and the second moving body. A workpiece transfer device that transfers the workpiece by synchronously driving the first drive device and the second drive device while the workpiece is positioned on the workpiece.

The moving body drive apparatus which moves the said 1st moving body and the said 2nd moving body between the position which overlaps with the said workpiece | work when it sees in the said conveyance direction and the position which does not overlap with the said workpiece | work to Claim 1. The workpiece transfer device described.

A plurality of the first moving bodies are arranged in the transport direction,
A plurality of the second moving bodies are arranged in the transport direction so as to correspond to the first moving bodies,
3. The workpiece according to claim 1, wherein the plurality of first moving bodies are integrally moved by the first driving device, and the plurality of second moving bodies are integrally moved by the second driving device. Conveying device.

It is configured in a rod shape along the transport direction, and further includes a guide bar that fixes the first moving body and supports the second moving body so as to be slidable in the axial direction.
The first driving body and the guide bar are moved by the first driving device, and the second moving body is slid along the guide bar by the second driving device to move the first moving body and the first bar. Position the workpiece between two moving bodies,
In transferring the work, the first driving device and the second driving device are synchronously driven to move the first moving body, the guide bar, and the second moving body integrally, thereby transferring the work. The workpiece transfer apparatus according to any one of claims 1 to 3.

A rotation drive device for rotating the guide bar;
The guide bar is formed with a meshing portion along the axial direction of the outer periphery thereof,
The second moving body is configured to move along the axial direction without meshing with the meshing portion when sliding, and to mesh with the meshing portion when the guide bar rotates,
By driving the rotation driving device, the first moving body, the guide bar, and the second moving body are integrally rotated, and when viewed in the transport direction, the first moving body and the second moving body are rotated. The workpiece transfer apparatus according to claim 4, wherein the movable body is moved between a position overlapping the workpiece and a position not overlapping the workpiece.