JP2016064021A - Motion support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、使用者の動作を支援する動作支援装置に関し、例えば、歩行動作等を支援する動作支援装置に関する。 The present invention relates to a motion support device that supports a user's motion, for example, a motion support device that supports a walking motion or the like.
自力歩行が困難な人の歩行を支援する、また自己の能力以上の脚力を与える等の動作支援装置が知られている。このような動作支援装置としては、例えば、特許文献1に記載されているような歩行補助装置(動作支援装置)が提案されている。この歩行補助装置について、図10に基づいて説明する。
図10に示すように、歩行補助装置100は、使用者を支持して使用者の荷重を伝達する支持部材(荷重伝達部材)110と、使用者の足部を収容自在な左右一対の靴部120と、支持部材110と左右一対の靴部120との間に設けられる左右一対の脚リンク130と、電動モータ(アクチュエータ)140を備えている。
2. Description of the Related Art There is known an operation support device that supports walking of a person who is difficult to walk by himself / herself, and gives leg power exceeding his / her ability. As such a motion support device, for example, a walking assist device (motion support device) as described in
As shown in FIG. 10, the
前記支持部材110は、サドル状を呈して使用者が跨ぐようにして着座可能なシート部111と、使用者の腰に当接可能な腰当て部112を備え、前記支持部材110は、左右の脚リンク130に、第1関節部150を介して連結されている。
また、前記脚リンク130は、前記支持部材110が第1関節部150を介して連結される第1リンク(大腿リンク)131と、前記第1リンク131に第2関節部133を介して連結された第2リンク(下腿リンク)132とを備えている。
また、前記第2リンク(下腿リンク)132は、3軸構造の第2関節部160を介して靴部120に連結されている。
The
In addition, the
The second link (crus link) 132 is connected to the
このように構成された歩行補助装置100にあっては、前記したように使用者が跨いでシート部111に着座し、左右の脚リンク130は、使用者の脚部内側に配置される。
また、電動モータ(アクチュエータ)140は使用者の脚部との干渉を避けるために、使用者の大腿部の後方に配置される。
In the
In addition, the electric motor (actuator) 140 is disposed behind the user's thigh in order to avoid interference with the user's leg.
そのため、左右の脚リンク130の形状寸法が使用者の脚部間の寸法の制約を受け、前記脚部リンク130の幅を、十分な機械的強度を有する寸法に設定することができないという問題がある。また、高出力の大型の電動モータ(アクチュエータ)を配置する際に装置の重心が使用者に対し後方に偏り、身体のバランスをとり難いという問題がある。
また、左右一対の脚リンク130が使用者の脚部の内側に配置されるため、使用者が脚を交差させることができないという問題がある。
更に、前記歩行補助装置100にあっては、使用者が跨いでシート部111に着座して利用するものであるため、使用者の腰、腹部、胸等の体幹が歩行補助装置100に固定されず、使用者の上体の運動に対する動作追従性に劣るという問題がある。
Therefore, the shape dimension of the left and
In addition, since the pair of left and
Further, since the
これら問題を解決する動作支援装置としては、例えば、特許文献2に記載されているような、下肢動作支援装置が提案されている。この下肢動作支援装置について、図11及び図12に基づいて説明する。
図11に示すように、この下肢動作支援装置200は、使用者の体幹に装着される体装着部210と、前記体装着部210に連結され、前記使用者の大腿に沿い非拘束状態に設けられる大腿リンク部220と、前記使用者の下腿に沿い非拘束状態に設けられ、膝関節部240を介して前記大腿リンク部220に連結された下腿リンク部230と、前記使用者の足を載置するように設けられ、前記下腿リンク部230に連結された足載置部250とを備えている。
As an operation support apparatus for solving these problems, for example, a lower limb movement support apparatus as described in
As shown in FIG. 11, the lower limb
また、図12に示すように、股関節部241に回転トルクを付与する、前記体装着部210に設けられた股関節用アクチュエータ260と、前記膝関節部240に回転トルクを付与する、前記大腿リンク部220又は下腿リンク部230に設けられた膝関節部駆動用アクチュエータ261と、前記大腿リンク部220及び下腿リンク部230が伸展する方向に付勢する付勢機構270とを有している。
Also, as shown in FIG. 12, the
前記体装着部210は、本体部211、サドル部212、サドル取付け部213、股関節部241としてのアクチュエータ取付け部214、固定ベルト部215を備えている。
また、本体部211は、使用者の背後から側方まで腰まわりに沿って装着されるU字形の部材であり、中央部分にサドル取付け部213を介してサドル部212が設けられる。
前記本体部211の左右両端には、脚リンク部220を接続するための部材であるアクチュエータ取付け部214が設けられている。アクチュエータ取付け部214は、股関節用アクチュエータ260が設けられる。
また、前記アクチュエータ取付け部214と本体部211は、図11に示すように、X軸方向に沿った第1股関節軸241aを介して接続されている。したがって、アクチュエータ取付け部214(大腿リンク部220)は、前記本体部211に対してX軸周りに回転することができる。
The
The
Further, as shown in FIG. 11, the
また、固定ベルト部215は、体装着部210を使用者に固定するための部材であり、固定ベルト部215に設けられたバックル部216を締結することにより、前記体装着部210を使用者に固定する。
The
このように構成された特許文献2に記載された下肢動作支援装置200にあっては、使用者は跨いでサドル部212に着座して、使用者の体幹部は固定ベルト部215によって固定されるため、使用者の上体の運動に対する装置の動作追従性が向上する。
In the lower limb
また、左右の大腿リンク部220、下腿リンク部230、アクチュエータ260,261は、使用者の脚部外側に配置される。そのため、左右の大腿リンク部220、下腿リンク部230、アクチュエータ260,261の形状寸法において、使用者の脚部間の寸法の制約を受けることがなく、前記大腿リンク部220、下腿リンク部230の幅を、十分な機械的強度を有する寸法に設定することができる。また、高出力の大型の電動モータ(アクチュエータ)を装置の重心が後方に偏らないように配置することができる。更に、左右の大腿リンク部220、下腿リンク部230が使用者の外側に配置されるため、使用者が脚を交差させる動作を容易に行うことができる。
Further, the left and right
しかしながら、特許文献2に記載された下肢動作支援装置200にあっては、本体部211にサドル取付け部213を介してサドル部212が取り付けられている。即ち、前記本体部211とサドル部212が一体的に形成されている。
そのため、図12に示すように使用者が前傾姿勢を行う(使用者の上体を前方に傾ける)と、本体部211が前方に傾き、サドル部212の座面が前下がりの傾斜状態になり、サドル部212に着座している使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができないという技術的課題があった。
However, in the lower limb
For this reason, as shown in FIG. 12, when the user leans forward (tilts the user's upper body forward), the
また、使用者の左右両側に第1股関節軸241aが配置され、本体部211は、第1股関節軸241aを介して、大腿リンクに220(アクチュエータ取付部214)が接続されている。
そのため、片脚立ちの際、揚げた大腿リンク部220、下腿リンク部230、足載置部250等の重量とサドル部12にかかる体重によって、横転モーメント(X軸周りのモーメント)が発生する。例えば、図11において右側の大腿リンク部220(下腿リンク部230、足載置部250)を揚げると、左側の第1股関節軸241aには矢印方向の横転モーメント(X軸周りのモーメント)が作用する。
この横転モーメント(X軸周りのモーメント)は使用者の左側の脚部(股関節)が受けることになり、使用者が前記横転モーメント(X軸周りのモーメント)の負荷に耐えられない場合には、転倒するという技術的課題があった。
Moreover, the 1st hip joint axis | shaft 241a is arrange | positioned at a user's right and left both sides, and 220 (actuator attachment part 214) is connected to the thigh link of the main-
Therefore, when standing on one leg, a rollover moment (moment about the X axis) is generated depending on the weight of the raised
This rollover moment (moment about the X axis) is received by the left leg (hip joint) of the user, and when the user cannot withstand the load of the rollover moment (moment about the X axis), There was a technical problem of falling.
更に、特許文献2の図2には、使用者が直立している状態において装置の股関節軸、膝関節軸、足首関節軸が縦一直線に並んでいる状態が示されている。しかしながら、実際の設計においては、人体と装置の関節配置のずれにより、姿勢によっては装置脚長さが不足することがあるため、大腿リンク部及び下腿リンク部は使用者の相当部位よりも長めに設定することが望ましい。そうした場合、前記大腿リンク部220と下腿リンク部230を連結された膝関節部240が使用者の膝関節よりも前方に突出し、膝関節部240が周辺環境に衝突する虞があり、使用者が転倒する危険性を有するという技術的課題があった。
また、利用者の体格の差異を装置膝関節の屈曲量の調整によって吸収する場合は小柄な者が利用する際に同様の問題が生じる。
特に、特許文献2に記載の下肢動作支援装置にあっては、膝関節部駆動用アクチュエータ261が前方に突出して形成されているため、周辺環境に衝突する虞があり、使用者が転倒する危険性を有するという技術的課題があった。
Furthermore, FIG. 2 of
Further, when the difference in the user's physique is absorbed by adjusting the amount of flexion of the device knee joint, the same problem occurs when a small person uses it.
In particular, in the lower limb motion support device described in
本発明者は、特許文献1に記載されたような、使用者が跨いでシート部に着座し、左右の脚リンクが使用者の脚部内側に配置される動作支援装置でなく、特許文献2記載されたような、使用者が跨いでシート部に着座し、左右の脚リンクが使用者の脚部外側に配置される動作支援装置を前提に鋭意研究し、本発明を完成したものである。
The present inventor is not an operation support device as described in
本発明は、使用者の体幹に装着される体装着部と、前記使用者の脚に沿い非拘束状態に設けられる脚リンク部を備える動作支援装置において、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができ、使用者が転倒する危険性を極力低減した動作支援装置を提供することを目的とする。 The present invention relates to a motion support apparatus including a body attachment portion attached to a user's trunk and a leg link portion provided in an unconstrained state along the user's leg. It is an object of the present invention to provide an operation support device that can stably support a user) and reduce the risk of the user falling.
前記技術的課題を解決するためになされた、本発明に係る動作支援装置は、使用者が着座する着座部を有すると共に使用者の体幹を固定する固定部を有する体装着部と、前記体装着部と連結される腰フレームと、使用者の脚に沿い非拘束状態に設けられると共に使用者の脚の左右外側に配置され、かつ前記腰フレームに上端部が連結される脚リンク部と、前記脚リンク部の下端部が連結される足載置部とを、少なくとも備えた動作支援装置であって、前記体装着部は、使用者が着座する着座部と、前記着座部が一端部に取り付けられた着座部取付けフレームと、前記着座部取付けフレームが取り付けられた第1のジンバルフレームと、使用者の背面を保持する前記固定部が取り付けられた第2のジンバルフレームと、を備え、前記第1のジンバルフレームと前記第2のジンバルフレームは、第1の股関節ピッチ軸を介して連結され、前記腰フレームは、左側腰フレームと右側腰フレームとを備え、夫々の腰フレームの一端部において、股関節ロール軸を介して前記第1のジンバルフレームに連結されると共に、夫々の腰フレームの他端部において、第2の股関節ピッチ軸を介して前記脚リンク部に連結されていることを特徴としている。 An operation support apparatus according to the present invention, which has been made to solve the technical problem, includes a body mounting portion having a seating portion on which a user is seated and a fixing portion for fixing the trunk of the user, and the body A waist frame connected to the mounting portion, a leg link portion provided in an unconstrained state along the user's leg and disposed on the left and right outer sides of the user's leg, and having an upper end connected to the waist frame; An operation support apparatus comprising at least a foot placement portion to which a lower end portion of the leg link portion is coupled, wherein the body mounting portion includes a seating portion on which a user is seated, and the seating portion is at one end portion. A seating part mounting frame attached; a first gimbal frame to which the seating part mounting frame is attached; and a second gimbal frame to which the fixing part for holding the back of the user is attached, First gin The frame and the second gimbal frame are connected via a first hip joint pitch axis, and the waist frame includes a left waist frame and a right waist frame, and a hip roll is provided at one end of each waist frame. It is connected to the first gimbal frame via a shaft, and is connected to the leg link portion via a second hip joint pitch shaft at the other end of each waist frame.
このように構成するため、使用者が前傾姿勢をとり、前記固定部及び第2のジンバルフレームが前方に傾斜した場合にも、第1の股関節ピッチ軸によって、着座部は水平状態を維持することができ、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができる。
また、使用者が前傾姿勢をとった場合、前記腰フレームは前方に傾かないため、股関節ロール軸の自由度の減少及びジンバルロックを防止することができる。
尚、前記固定部が、使用者の背面を保持する背当て部と、前記背当て部に設けられた使用者を固定するための固定ベルトからなり、前記背当て部が第2のジンバルフレームに取付けられるのが望ましい。
With this configuration, even when the user takes a forward leaning posture and the fixing portion and the second gimbal frame are tilted forward, the seating portion is maintained in the horizontal state by the first hip joint pitch axis. And can stably support the user's trunk (buttock, waist).
Further, when the user takes a forward leaning posture, the waist frame does not tilt forward, so that the degree of freedom of the hip roll shaft and the gimbal lock can be prevented.
The fixing portion includes a back support portion that holds the back surface of the user and a fixing belt that fixes the user provided on the back support portion, and the back support portion serves as a second gimbal frame. It is desirable to be installed.
また、前記脚リンク部は、使用者の脚を拘束するものではなく、使用者の脚の左右外側に配置されるため、脚リンク部の形状寸法について寸法上の制約が少なく、前記脚リンク部の幅寸法(厚さ寸法)を十分な寸法になすことができる。また、脚リンク部が使用者の脚部の外側に配置されるため、使用者が脚を交差させる動作を容易に行うことができる。 In addition, the leg link part does not restrain the user's leg, and is disposed on the left and right outer sides of the user's leg, so that there are few dimensional restrictions on the shape dimension of the leg link part, and the leg link part The width dimension (thickness dimension) can be made a sufficient dimension. Moreover, since the leg link part is disposed outside the leg part of the user, the user can easily perform the operation of crossing the legs.
ここで、前記脚リンク部は、大腿リンク部と、前記大腿リンク部の下端部に、第1の膝関節ピッチ軸を介して連結された第1の下腿リンク部と、前記大腿リンク部の下端部に、第1の膝関節ピッチ軸に隣接して設けられた第2の膝関節ピッチ軸を介して連結された第2の下腿リンク部と、前記第1の下腿リンク部の下端部に第1の関節ピッチ軸を介して連結されると共に、前記第2の下腿リンク部の下端部に第2の関節ピッチ軸を介して連結された第3の下腿リンク部とを、少なくとも備えていることが望ましい。 Here, the leg link portion includes a thigh link portion, a first lower leg link portion connected to a lower end portion of the thigh link portion via a first knee joint pitch axis, and a lower end of the thigh link portion. A second crus link portion connected to the portion via a second knee joint pitch axis provided adjacent to the first knee joint pitch axis; and a lower end portion of the first crus link portion; And at least a third crus link part connected to the lower end part of the second crus link part via the second joint pitch axis. Is desirable.
このように、脚リンク部は、Z軸方向(縦方向)に3つのリンク(大腿リンク、第1の下腿リンク部、第3の下腿リンク部)を備えているため、従来のような大腿リンク部と、下腿リンク部とからなる(Z軸方向に2つのリンクからなる)脚リンク部に比べて、膝関節の突出量を抑制することができる。
その結果、膝関節の部位が周辺環境に衝突して、使用者が転倒するという事故を防止することができる。
As described above, the leg link portion includes three links (thigh link, first lower leg link portion, and third lower leg link portion) in the Z-axis direction (longitudinal direction). The amount of protrusion of the knee joint can be suppressed as compared with a leg link portion (consisting of two links in the Z-axis direction) composed of a portion and a crus link portion.
As a result, it is possible to prevent an accident in which the knee joint part collides with the surrounding environment and the user falls.
また、前記脚リンク部は、大腿リンク部と、前記大腿リンク部の下端部に、第1の膝関節ピッチ軸を介して連結された第1の下腿リンク部と、前記第1の下腿リンク部の下端部に第1の関節ピッチ軸を介して連結された第3の下腿リンク部と、を少なくとも備え、前記大腿リンク部と前記第3の下腿リンク部を連動させる手段として、シャフトドライブ、タイミングベルト、ワイヤ、チェーン、螺旋状歯付きロープのいずれかを用いても良い。
前記した場合と同様に、リンク部は、Z軸方向(縦方向)に3つのリンク(大腿リンク、第1の下腿リンク部、第3の下腿リンク部)を備えているため、従来のような大腿リンク部と、下腿リンク部とからなる(Z軸方向に2つのリンクからなる)脚リンク部に比べて、膝関節の突出量を抑制することができる。また、前記大腿リンク部と前記第3の下腿リンク部を、シャフトドライブ、タイミングベルト、ワイヤ、チェーン、螺旋状歯付きロープのいずれかを用いることにより、連動させることができる。
The leg link part includes a thigh link part, a first lower leg link part connected to a lower end part of the thigh link part via a first knee joint pitch axis, and the first lower leg link part. At least a third lower leg link portion connected to the lower end of the lower leg portion via a first joint pitch axis, and as means for linking the thigh link portion and the third lower leg link portion, shaft drive, timing Any of a belt, a wire, a chain, and a helical toothed rope may be used.
As in the case described above, the link part has three links (thigh link, first lower leg link part, third lower leg link part) in the Z-axis direction (longitudinal direction). The amount of protrusion of the knee joint can be suppressed as compared to a leg link portion (consisting of two links in the Z-axis direction) consisting of a thigh link portion and a crus link portion. Further, the thigh link portion and the third crus link portion can be interlocked by using any of a shaft drive, a timing belt, a wire, a chain, and a helical toothed rope.
また、前記した腰フレーム及び脚リンク部において、各部材を連結する軸が、ピッチ軸(Y軸)とロール軸(X軸)で構成されて、ヨー軸(Z軸)を有していないため、脚リンク部のヨー軸(Z軸)周りの慣性力は体装着部に伝達される。
即ち、脚リンク部のヨー軸(Z軸)周りの慣性力は体装着部に伝達され、使用者の足首に前記力が作用しないため、使用者の負担を軽減することができる。
Further, in the above-described waist frame and leg link portion, the axis connecting the members is composed of a pitch axis (Y axis) and a roll axis (X axis), and does not have a yaw axis (Z axis). The inertial force around the yaw axis (Z axis) of the leg link part is transmitted to the body mounting part.
That is, the inertial force around the yaw axis (Z axis) of the leg link portion is transmitted to the body mounting portion, and the force does not act on the user's ankle, so the burden on the user can be reduced.
更に、前記第1の膝関節ピッチ軸と第2の膝関節ピッチ軸との距離寸法と、第1の関節ピッチ軸と第2の関節ピッチ軸との距離寸法が、同一寸法に形成され、かつ、第1の下腿リンク部における、第1の膝関節ピッチ軸と第1の関節ピッチ軸の間の軸間距離と、第2の下腿リンク部における、第2の膝関節ピッチ軸と第2の関節ピッチ軸の間の軸間距離が、同一寸法に形成されていることが望ましい。
このように構成することにより、大腿リンク部、第1の下腿リンク部、第2の下腿リンク部、第3の下腿リンク部を、いわゆる平行リンクとすることができ、大腿リンク部と第3の下腿リンク部とを平行に動作させることができる。
Further, the distance dimension between the first knee joint pitch axis and the second knee joint pitch axis and the distance dimension between the first joint pitch axis and the second joint pitch axis are formed to be the same dimension, and The inter-axis distance between the first knee joint pitch axis and the first joint pitch axis in the first lower leg link part, and the second knee joint pitch axis and the second in the second lower leg link part. It is desirable that the inter-axis distance between the joint pitch axes is formed with the same dimension.
By comprising in this way, a thigh link part, the 1st lower leg link part, the 2nd lower leg link part, and the 3rd lower leg link part can be made into what is called a parallel link. The lower leg link part can be operated in parallel.
また、前記右側腰フレームに一端が連結され、他端部が第1のジンバルフレームに連結された、前記右側腰フレームに作用する力のモーメントを低減する右側弾性手段と、前記左側腰フレームに一端が連結され、他端部が第1のジンバルフレームに連結された、前記左側腰フレームに作用する力のモーメントを低減する左側弾性手段と、を備えていることが望ましい。
このように、力のモーメントを低減する弾性手段が設けられているため、腰フレームに作用する横転モーメント(X軸周りのモーメント)が低減され(使用者に作用する力のモーメントが軽減され)、使用者の転倒を防止することができる。
A right elastic means for reducing a moment of force acting on the right waist frame, one end connected to the right waist frame and the other end connected to a first gimbal frame; And a left elastic means for reducing the moment of force acting on the left waist frame, the other end of which is connected to the first gimbal frame.
Thus, since the elastic means for reducing the moment of force is provided, the rollover moment (moment around the X axis) acting on the waist frame is reduced (the moment of force acting on the user is reduced), The fall of the user can be prevented.
また、前記着座部が、着座部ヨー軸を介して着座部取付けフレームに連結されていることが望ましい。
このように構成されているため、使用者がZ軸周りに回動しても(左右方向に向いても)、着座部が使用者の骨盤に追従し、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができ、転倒を防止する回避動作を行いやすいと共に、歩行時の違和感を軽減することができる。
Further, it is desirable that the seating part is connected to a seating part mounting frame via a seating part yaw axis.
Because of this structure, even if the user rotates around the Z axis (even in the left-right direction), the seating part follows the user's pelvis, and the user's trunk (the hip, waist) ) Can be stably supported, and it is easy to perform an avoidance operation to prevent a fall, and it is possible to reduce a sense of discomfort during walking.
また、前記着座部取付けフレームは、着座部ロール軸を介して第1のジンバルフレームに連結されていることが望ましい。
このように構成されているため、使用者がX軸周りに回動しても(揺動しても)、着座部11が使用者の骨盤に追従し、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができ、転倒を防止する回避動作を行いやすいと共に、歩行時の違和感を軽減することができる。
Further, it is desirable that the seating part mounting frame is connected to the first gimbal frame via a seating part roll shaft.
Because of this configuration, even if the user rotates (swings) around the X axis, the
また、前記足載置部は、足首関節ヨー軸、足首関節ロール軸、足首関節ピッチ軸から構成された足首関節部を介して、前記第3の下腿リンク部の下端部に連結されていることが望ましい。 Moreover, the said foot mounting part is connected with the lower end part of the said 3rd leg link part via the ankle joint part comprised from the ankle joint yaw axis | shaft, the ankle joint roll axis | shaft, and the ankle joint pitch axis | shaft. Is desirable.
本発明によれば、使用者の体幹に装着される体装着部と、前記使用者の脚に沿い非拘束状態に設けられる脚リンク部を備える動作支援装置において、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができ、使用者が転倒する危険性を極力低減した動作支援装置を得ることができる。 According to the present invention, in an operation support apparatus including a body attachment unit that is attached to a user's trunk and a leg link unit that is provided in an unconstrained state along the user's leg. , Lumbar region) can be stably supported, and an operation support device can be obtained in which the risk of the user falling is minimized.
以下、本発明の一実施形態にかかる動作支援装置について、図1乃至図6に基づいて説明する。尚、位置、方向などに関する表現については、使用者の前後方向にX軸(ロール軸)、左右方向にY軸(ピッチ軸)、上下方向にZ軸(ヨー軸)をとる。また、脚リンク部など、左右一対に設けられた部材について、左右の部材を区別する場合には使用者を基準として符号の末尾にL(左),R(右)を付し、左右の区別をしない場合には、L,Rを付さずに説明する。 Hereinafter, an operation support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. As for expressions relating to position, direction, etc., the user's front-rear direction is the X axis (roll axis), the left-right direction is the Y axis (pitch axis), and the vertical direction is the Z axis (yaw axis). In addition, when distinguishing between left and right members, such as leg link portions, the left and right members are distinguished from each other by adding L (left) and R (right) to the end of the reference code. If not, the description will be made without attaching L and R.
図1、図2に示すように、本発明にかかる動作支援装置1は、体装着部10と、前記体装着部10を揺動自在に保持する腰フレーム40と、腰フレーム40に上端部が連結される脚リンク部30と、前記脚リンク部30の下端部において連結される足載置部50とを備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
(体装着部10)
体装着部10は、使用者の体幹に装着される部分であり、体幹とは、使用者の肩、胸、背中、腹、腰および臀部を含む胴体部分を意味する。
図1乃至図6に示すように、この体装着部10は、使用者が跨いで着座する着座部11と、前記着座部11が一端部に取り付けられた着座部取付けフレーム12と、前記着座部取付けフレーム12が取り付けられた平面視U字状の第1のジンバルフレーム13と、使用者の背面部を保持する背当て部14と、前記背当て部14が取り付けられた平面視U字状の第2のジンバルフレーム15と、前記背当て部14に設けられた使用者を固定するための固定ベルト16とを備えている。
(Body wearing part 10)
The
As shown in FIGS. 1 to 6, the
更に詳述すれば、前記着座部11は、図2、図3、図5に示すように、着座部ヨー軸17を介して着座部取付けフレーム12に連結され、着座部取付けフレーム12に対して、前記着座部11はZ軸周りに回動可能に構成されている。
また、前記着座部取付けフレーム12は、着座部ロール軸18を介して第1のジンバルフレーム13に連結され、第1のジンバルフレーム13に対して、着座部取付けフレーム12はX軸周りに回動可能に構成されている。
More specifically, as shown in FIGS. 2, 3, and 5, the
The seating
前記第1のジンバルフレーム13は、図2に示すように、第1の股関節ピッチ軸19を介して、前記第2のジンバルフレーム15に連結され、前記第2のジンバルフレーム15に対して、前記第1のジンバルフレーム13はY軸周りに回動可能に構成されている。
尚、使用者の背面部を保持する背当て部14は、前記第2のジンバルフレーム15に一体的に取り付けられ、第2のジンバルフレーム15と一体的に回動するように構成されている。
したがって、使用者の上体が前傾姿勢をとり、背当て部14及び前記第2のジンバルフレーム15が一体的に回動しても、第1のジンバルフレーム13は影響を受けることなく、その状態が維持される。
As shown in FIG. 2, the
The
Therefore, even if the upper body of the user takes a forward leaning posture and the
また、固定ベルト16は体装着部10を使用者に固定するための部材であり、使用者は、着座部11に着座し、前記固定ベルト16を締めることにより、体装着部10(背当て部14)に固定される。尚、固定ベルト16は使用者の腹部を固定するものであるが、前記腹部に位置する部位にバックルを取り付け、脱着を容易にできるように構成しても良い。また、固定ベルト16は使用者の腰部、胸部を固定するものであっても良い。
このように使用者は体装着部10に固定されるため、使用者の上体の運動に対して、体装着部10の良好な動作追従性が得られる。
The fixing
As described above, since the user is fixed to the
上記したように、前記着座部11は着座部ヨー軸17を介して着座部取付けフレーム12に連結され、前記着座部取付けフレーム12は着座部ロール軸18を介して第1のジンバルフレーム13に連結され、更に第1のジンバルフレーム13は、第1の股関節ピッチ軸19を介して、第2のジンバルフレーム15に連結されているため、前記着座部11は第2のジンバルフレーム15(背当て部14)に対して、3軸(X,Y,Z軸)周りに回動可能に取り付けられている。
As described above, the
このように構成されているため、上記したように、使用者が前傾姿勢をとり、背当て部14及び第2のジンバルフレーム15が前方に傾斜した場合にも、第1の股関節ピッチ軸19によって、着座部11は水平状態を維持することができ、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができる。
また、使用者が歩行運動等により使用者の腰が揺動しても、着座部11がZ軸周りに回動し、着座部取付けフレーム12がX軸周りに回動するため、着座部11が使用者の骨盤に追従し、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができ、転倒を防止する回避動作を行いやすいと共に、歩行時の違和感を軽減することができる。
Since it is configured in this way, as described above, the first hip
Even when the user's waist swings due to walking or the like, the seating
(腰フレーム40)
前記腰フレーム40は、図2、図3、図6に示すように、左右側に腰フレーム40L,40Rを有している。前記腰フレーム40L,40Rは夫々円弧状に形成され、使用者の背部中央において、近接して設けられた股関節ロール軸41L,41Rを介して、前記第1のジンバルフレーム13に連結されている。また、前記腰フレーム40は、第1のジンバルフレーム13の外側に配置されている。
(Waist frame 40)
As shown in FIGS. 2, 3, and 6, the
また、図2に示すように、腰フレーム40L,40Rは、第2の股関節ピッチ軸39L,39Rを介して脚リンク部30L,30Rに連結されている。即ち、脚リンク部30L,30Rは、第2の股関節ピッチ軸39L,39Rを介して腰フレーム40L,40Rに連結され、前記腰フレーム40L,40Rは、股関節ロール軸41L,41Rを介して、前記第1のジンバルフレーム13に連結されている。尚、前記股関節ロール軸41L,41Rは、第2の股関節ピッチ軸39L,39Rよりも上方の位置に配置されている。
したがって、脚リンク部30Lと脚リンク部30Rは、第2の股関節ピッチ軸39L,39R、腰フレーム40L,40R、股関節ロール軸41L,41R、前記第1のジンバルフレーム13を介して連結されている。
また、一端部が前記腰フレーム40Lに連結され、他端部が第1のジンバルフレーム13に連結された弾性手段42Lが配置されている。同様に、一端部が前記腰フレーム40Rに連結され、他端部が第1のジンバルフレーム13に連結された弾性手段42Rが配置されている。
Further, as shown in FIG. 2, the waist frames 40L, 40R are connected to the
Accordingly, the leg link portion 30L and the
Further, elastic means 42L having one end connected to the
このように、脚リンク部30が、前記腰フレーム40に対して、第2の股関節ピッチ軸39を介して連結されるため、脚リンク部30は、腰フレーム40に対してY軸周りに回動する。
また、前記腰フレーム40は、股関節ロール軸41を介して第1のジンバルフレーム13に連結されるため、脚リンク部30及び腰フレーム40は一体的に、X軸周りに回動する。このとき、前記腰フレーム40と第1のジンバルフレーム13間に、弾性手段42が設けられているため、X軸周りの力のモーメントが低減される。
Thus, the
Further, since the
具体的に述べれば、使用者が右側の片脚を立てた片脚立ちを行った場合、上に揚げた右側の脚リンク部30R、足載置部50R等の重量によって、腰フレーム40Rに横転モーメント(X軸周りのモーメント)が発生する。
しかしながら、この横転モーメント(X軸周りのモーメント)を弾性手段42Rが受けることにより、X軸周りの力のモーメントが低減され(使用者に作用する力のモーメントが軽減され)、使用者の転倒を防止することができる。
尚、前記弾性手段42としては、空気ばね、ガススプリング、コイルスプリング等を好適に用いることができる。
Specifically, when the user stands on one leg with the right leg standing, the user rolls over to the
However, when the elastic means 42R receives this rollover moment (moment around the X axis), the moment of force around the X axis is reduced (the moment of force acting on the user is reduced), and the user falls. Can be prevented.
As the elastic means 42, an air spring, a gas spring, a coil spring or the like can be suitably used.
(脚リンク部30)
図1乃至図3に示すように、脚リンク部30L,30Rは、腰フレーム40L,40Rに第2の股関節ピッチ軸39L,39Rを介して連結している。この脚リンク部30L,30Rは、使用者の脚(肢体)を拘束するものではなく、(前記使用者の脚に固定されるものでなく)、かつ使用者の脚の外側に、前記脚に沿うように設けられている。
また、前記脚リンク部30L,30Rの下端部には、足載置部50L,50Rが複数の関節部を介して連結されている。また、脚リンク部30L,30Rを駆動する第1のアクチュエータ20、及び第2のアクチュエータ21が脚リンク部30L,30Rの外側に配置されている。
(Leg link part 30)
As shown in FIGS. 1 to 3, the
In addition,
即ち、この動作支援装置1にあっては、前記したように使用者は跨いで着座部11に着座して利用するものであるが、左右の脚リンク部30L,30Rは、使用者の脚部外側に、使用者の脚部を拘束することなく、配置される。
そのため、使用者の脚部間に、左右の脚リンク部30L,30R、第1のアクチュエータ20、第2のアクチュエータ21が配置されないため、左右の脚リンク部30L,30R、第1のアクチュエータ20、第2のアクチュエータ21は形状寸法の制約を受けることが少ない。
That is, in this
Therefore, since the left and right
その結果、前記脚リンク部30L,30Rの幅寸法(厚さ寸法)を十分な寸法になすことができる。
また、第1のアクチュエータ20、第2のアクチュエータ21が脚リンク部30L,30Rの外側に配置されるため、高出力の大型の電動モータ(アクチュエータ)によって装置の重心が後方に偏るという弊害を防止することができる。
また、左右一対の脚リンク部30L,30Rが使用者の脚部の外側に配置されるため、使用者が脚を交差させる動作を行った際にも、脚リンク部30L,30Rが干渉することがなく、転倒等の事故を防止することができる。
As a result, the width dimension (thickness dimension) of the
In addition, since the
In addition, since the pair of left and right
前記脚リンク部30は、大腿リンク部31と、第1の下腿リンク部33と、第2の下腿リンク部35と、第3の下腿リンク部37を有している。
前記第1の下腿リンク部33は、前記大腿リンク部31の下端部に、第1の膝関節ピッチ軸32を介して連結されている。前記第2の下腿リンク部35は、前記大腿リンク部31の下端部に、第1の膝関節ピッチ軸32に隣接して設けられた第2の膝関節ピッチ軸34を介して連結されている。
The
The
また、第3の下腿リンク部37は、前記第1の下腿リンク部33の下端部に、第1の関節ピッチ軸36を介して連結されている。更に、前記第3の下腿リンク部37の上端部は、第1の関節ピッチ軸36に隣接して設けられた第2の関節ピッチ軸38を介して、前記第2の下腿リンク部35の下端部に連結されている。
The third
更に、第1の膝関節ピッチ軸32と第2の膝関節ピッチ軸34との距離寸法l1と、第1の関節ピッチ軸36と第2の関節ピッチ軸38との距離寸法l2は、同一寸法に形成されている。
Further, the distance dimension l1 between the first knee
また、第1の下腿リンク部33における、第1の膝関節ピッチ軸32と第1の関節ピッチ軸36の間の軸間寸法L1と、第2の下腿リンク部35における、第2の膝関節ピッチ軸34と第2の関節ピッチ軸38の間の軸間寸法L2の間の軸間寸法L2は、同一寸法に形成されている。
Further, an inter-axis dimension L1 between the first knee
したがって、前記大腿リンク部31と、第1の下腿リンク部33と、第2の下腿リンク部35と、第3の下腿リンク部37は、いわゆる平行リンクとして形成され、前記大腿リンク部31と第3の下腿リンク部37を平行に移動(連動)させることができる。
Accordingly, the
このように、脚リンク部30は、大腿リンク部31と、第1の下腿リンク部33(第2の下腿リンク部35)と、第3の下腿リンク部37を有している。言い換えれば、脚リンク部30は、Z軸方向(縦方向)に3つのリンクを備えているため、従来のような大腿リンク部と、下腿リンク部とからなる(Z軸方向(縦方向)に2つのリンクからなる)脚リンク部に比べて、膝関節の突出量を抑制することができる。
その結果、膝関節の部位が周辺環境に干渉して、使用者が転倒するという事故を防止することができる。
Thus, the
As a result, it is possible to prevent an accident in which the user falls because the knee joint part interferes with the surrounding environment.
尚、大腿リンク部31と第3の下腿リンク部37を連動させる手段として、上記実施形態では、いわゆる平行リンクを用いたが、これ以外に一般的な連動手段である、シャフトドライブ、タイミングベルト、ワイヤ、チェーン、螺旋状歯付きロープを用いて、大腿リンク部31と第3の下腿リンク部37を連動させても良い。また、これら手段を用いて、大腿リンク部31と第3の下腿リンク部37を連動させる際、大腿リンク部31と第3の下腿リンク部37が平行に連動するように構成するのが、より好ましい。
In addition, in the said embodiment, what was called a parallel link was used as a means to link the
また、 大腿リンク部31の上端部外側には、股関節駆動用のアクチュエータ20が取り付けられ、前記アクチュエータ20を駆動することにより、図示しない駆動ギャを介して、大腿リンク部31が腰フレーム40に対して回動可能に形成されている。
このように大腿リンク部31が腰フレーム40に対して回動し、使用者の股関節の動作が支援される。
同様に、大腿リンク部31の下端部外側には、膝関節駆動用のアクチュエータ21が取り付けられ、前記アクチュエータ21を駆動することにより、図示しない駆動ギャを介して、第1の下腿リンク部33が大腿リンク部31に対して回動可能に形成されている。このように第1の下腿リンク部33が大腿リンク部31に対して回動し、使用者の膝関節の動作が支援される。
Further, an
In this way, the
Similarly, an
尚、アクチュエータ20、21としては、特に限定されるものではなく、電動モータ、流体圧シリンダ、人工筋肉等を用いることができる。また、アクチュエータ20、21を大腿リンク部31の外側に設けた場合を説明したが、大腿リンク部31を筒状の長尺体として形成し、その筒状長尺体の内部に収容するようにしても良い。また、アクチュエータ20は腰フレーム40に設けても良い。更に、アクチュエータ21が第2の下腿リンク部35を駆動するように構成しても良い。また、アクチュエータ21は、筒状長尺体として形成された第1の下腿リンク33または第2の下腿リンク部35の内部に収容するようにしても良い。
The
(足載置部50)
足載置部50は、足首関節部60を介して、前記第3の下腿リンク部37の下端部に連結されている。この足載置部50は、使用者の足(肢端)に装着される部分である。
図1に示すように、足載置部50は、使用者が履いた靴を固定する靴固定部51が設けられ、この靴固定部51には、使用者の足を固定するためのベルト52,53,踵当て54が設けられている。また、足載置部50は、地面に接地する接地部55を備えている。
(Foot placement part 50)
The
As shown in FIG. 1, the
そして、接地部55と靴固定部51とは、圧力センサ(図示せず)を介して接続されており、使用者の下肢の動作によって靴固定部51に加えられた力を検知するように構成されている。前記圧力センサで検出された出力により、制御装置(図示せず)を介して前記アクチュエータ20、21を駆動制御するように構成されている。尚、この駆動制御について、既に公知の方法により行うことができるため、説明は省略する。
And the grounding
また、図1、図2に基づいて、足首関節部60は、足首関節ヨー軸61と、足首関節ロール軸62と、足首関節ピッチ軸63とから構成されている。前記足載置部50は、前記足首関節ヨー軸61、足首関節ロール軸62、足首関節ピッチ軸63を介して、第3の下肢リンク部37の下端部に連結されている。
このように足載置部50は、前記第3の下腿リンク部37の下端部に対して、3軸(X,Y,Z軸)周りに回動可能に取り付けられているため、足載置部50は使用者の足の動作に十分追従可能な自由度があり、転倒等の事故を防止することができる。
1 and 2, the ankle
Thus, the
(動作支援装置の動作作用)
次に本実施形態にかかる動作支援装置1の動作作用について説明する。
本実施形態にかかる動作支援装置1を使用者に装着する場合には、使用者が靴を履いた状態で着座部11に腰掛け、足載置部50L,50Rの靴固定部51L,51Rに靴を固定する。その後、体装着部10の固定ベルト部16を締め、使用者を体装着部10に固定する。
このとき、使用者は、足裏と体幹部分が動作支援装置1に固定され、脚は非拘束の状態となる。また、使用者は着座部11に下側から支えられた状態となり、使用者の体重の少なくとも一部は、体装着部10から大腿リンク部31を下側に押下し、膝関節を屈曲する方向に加わるが、前記アクチュエータ20,21を駆動することにより、使用者の静止立位状態が維持される。
(Operational action of motion support device)
Next, the operation and action of the
When the
At this time, the user's sole and trunk are fixed to the
また、図7に示すように使用者が歩行動作を行うと、足載置部50のセンサからその動作に応じた信号が出力され、その出力信号に基づいて制御装置によりアクチュエータ20,21の動作が制御され、使用者の動作に応じて作動し、使用者の動作を支援する。
Further, when the user performs a walking motion as shown in FIG. 7, a signal corresponding to the motion is output from the sensor of the
特に、使用者が歩行運動により腰が揺動しても、図7(c)に示すように、着座部11がZ軸周りに回動し、また着座部取付けフレーム12がX軸周りに回動するため、着座部11が使用者の骨盤及び大腿に追従し、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができ、転倒するのを防止すると共に、歩行時の違和感を軽減することができる。
In particular, even if the user swings his / her waist by walking, as shown in FIG. 7C, the seating
また、図7(a)に示すように、歩行により、使用者が片脚を揚げた際、上に揚げた右側の脚リンク部30R、足載置部50R等の重量によって、腰フレーム40Rに横転モーメント(X軸周りのモーメント)が発生する。
しかしながら、この横転モーメント(X軸周りのモーメント)を弾性手段42Rが受けることにより、X軸周りの力のモーメントが低減され(使用者に作用する力のモーメントが軽減され)、使用者の転倒を防止することができる。
Further, as shown in FIG. 7 (a), when the user lifts one leg by walking, the weight of the right
However, when the elastic means 42R receives this rollover moment (moment around the X axis), the moment of force around the X axis is reduced (the moment of force acting on the user is reduced), and the user falls. Can be prevented.
また、前記歩行により、使用者の体重が左側に片寄り、腰フレーム40Lに横転モーメント(X軸周りのモーメント)が発生するが、この横転モーメント(X軸周りのモーメント)を弾性手段42Lが受けることにより、X軸周りの力のモーメントが低減され(使用者に作用する力のモーメントが軽減され)、使用者の転倒を防止することができる。
Further, the weight of the user is shifted to the left side by the walking, and a rollover moment (moment around the X axis) is generated in the
更に、図8(a)に示すように、使用者が前傾姿勢を行い、背当て部14及び第2のジンバルフレーム15が前方に傾斜した場合にも、第1の股関節ピッチ軸19によって(図2参照)、着座部11は水平状態を維持され、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができ、使用者が転倒するのを防止することができる。
Further, as shown in FIG. 8A, even when the user performs a forward leaning posture and the
また、図8(b)に示すように、使用者が前傾姿勢を維持しつつ、脚を屈曲させた場合にも、脚リンク部30は第2の股関節ピッチ軸39、股関節ロール軸41を介して、着座部11が取り付けられた着座取付けフレーム12に連結されているため(図2参照)、着座部11は水平状態を維持され、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができ、使用者が転倒するのを防止することができる。
Further, as shown in FIG. 8B, even when the user bends the leg while maintaining the forward leaning posture, the
また、図9(a)に示すように、脚リンク部30を拡げた場合にも、脚リンク部30Rは、腰フレーム40Rを介して股関節ロール軸41Rを中心に回動する。同様に、脚リンク部30Lは、腰フレーム40Lを介して股関節ロール軸41Lを中心に回動する。
そして、前記股関節ロール軸41R、前記股関節ロール軸41Lに連結された第1のジンバルフレーム13には、拡げた脚リンク部30の回動の影響はなく、着座部11は水平状態を維持され、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができる。
Further, as shown in FIG. 9A, even when the
The
また、図9(b)に示すように、脚リンク部30を交差させた場合にも、脚リンク部30L,30Rが、使用者の外側に配置されているため、脚リンク部30L,30Rが干渉することはなく、転倒等の事故を防止することができる。
また、使用者の腰が揺動した場合にも、着座部11がZ軸周りに回動し、着座取付けフレーム12がX軸周りに回動するため、着座部11が使用者の骨盤に追従し、使用者の体幹(臀部、腰部)を安定して支えることができ、転倒するのを防止すると共に、歩行時の違和感を軽減することができる。
Moreover, as shown in FIG.9 (b), when the
Further, even when the user's waist swings, the
尚、本実施形態において、着座部取付けフレーム12、第1のジンバルフレーム13、第2のジンバルフレーム14、大腿リンク部31、第1の下腿リンク部33、第2の下腿リンク部35、第3の下腿リンク部37、腰フレーム40は、アルミ材料で形成されており、軽量化を図られている。また、本発明は、前記アルミ材料に限定されるものではなく、使用者の体重の少なくとも一部及び装置自体の自重を支えることができる十分な強度を有するものであれば良く、例えば、カーボン材料等を用いても良い。
In this embodiment, the seating
1 動作支援装置
11 着座部
12 着座部取付けフレーム
13 第1のジンバルフレーム
14 背当て部
15 第2のジンバルフレーム
16 固定ベルト
17 着座部ヨー軸
18 着座部ロール軸
19 第1の股関節ピッチ軸
20 股関節駆動用アクチュエータ
21 膝関節駆動用アクチュエータ
30 脚リンク部
31 大腿リンク部
32 第1の膝関節ピッチ軸
33 第1の下腿リンク部
34 第2の膝関節ピッチ軸
35 第2の下腿リンク部
36 第1の関節ピッチ軸
37 第3の下腿リンク部
38 第2の関節ピッチ軸
39 第2の股関節ピッチ軸
40 腰フレーム
41 股関節ロール軸
42 弾性手段
50 足載置部
51 靴固定部
55 接地部
60 足首関節部
61 足首関節ヨー軸
62 足首関節ロール軸
63 足首関節ピッチ軸
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記体装着部は、使用者が着座する着座部と、前記着座部が一端部に取り付けられた着座部取付けフレームと、前記着座部取付けフレームが取り付けられた第1のジンバルフレームと、使用者の背面を保持する前記固定部が取り付けられた第2のジンバルフレームと、を備え、
前記第1のジンバルフレームと前記第2のジンバルフレームは、第1の股関節ピッチ軸を介して連結され、
前記腰フレームは、左側腰フレームと右側腰フレームとを備え、
夫々の腰フレームの一端部において、股関節ロール軸を介して前記第1のジンバルフレームに連結されると共に、夫々の腰フレームの他端部において、第2の股関節ピッチ軸を介して前記脚リンク部に連結されていることを特徴とする動作支援装置。 Provided in a non-restricted state along a user's leg along with a body mounting portion having a seating portion on which a user is seated and a fixing portion for fixing a user's trunk, a waist frame coupled to the body mounting portion And at least a leg link portion that is disposed on the left and right outer sides of the user's leg and has an upper end portion connected to the waist frame, and a foot placement portion to which the lower end portion of the leg link portion is connected. An operation support device,
The body mounting portion includes a seating portion on which a user is seated, a seating portion mounting frame in which the seating portion is attached to one end, a first gimbal frame to which the seating portion mounting frame is attached, and a user's seat A second gimbal frame to which the fixing part for holding the back surface is attached;
The first gimbal frame and the second gimbal frame are connected via a first hip joint pitch axis,
The waist frame includes a left waist frame and a right waist frame,
One end of each waist frame is connected to the first gimbal frame via a hip joint roll shaft, and the leg link portion is connected to the other end of each waist frame via a second hip joint pitch axis. It is connected to the movement support apparatus characterized by the above-mentioned.
大腿リンク部と、
前記大腿リンク部の下端部に、第1の膝関節ピッチ軸を介して連結された第1の下腿リンク部と、
前記大腿リンク部の下端部に、第1の膝関節ピッチ軸に隣接して設けられた第2の膝関節ピッチ軸を介して連結された第2の下腿リンク部と、
前記第1の下腿リンク部の下端部に第1の関節ピッチ軸を介して連結されると共に、前記第2の下腿リンク部の下端部に第2の関節ピッチ軸を介して連結された第3の下腿リンク部とを、少なくとも備えていることを特徴とする請求項1に記載された動作支援装置。 The leg link part is
Thigh link,
A first lower leg link portion connected to a lower end portion of the thigh link portion via a first knee joint pitch axis;
A second lower leg link portion connected to a lower end portion of the thigh link portion via a second knee joint pitch axis provided adjacent to the first knee joint pitch axis;
The third lower end portion of the first lower leg link portion is connected to the lower end portion of the second lower leg link portion through the second joint pitch axis. The motion support device according to claim 1, further comprising at least a lower leg link portion.
大腿リンク部と、
前記大腿リンク部の下端部に、第1の膝関節ピッチ軸を介して連結された第1の下腿リンク部と、
前記第1の下腿リンク部の下端部に第1の関節ピッチ軸を介して連結された第3の下腿リンク部と、を少なくとも備え、
前記大腿リンク部と前記第3の下腿リンク部を連動させる手段として、シャフトドライブ、タイミングベルト、ワイヤ、チェーン、螺旋状歯付きロープのいずれかが用いられることを特徴とする請求項1に記載された動作支援装置。 The leg link part is
Thigh link,
A first lower leg link portion connected to a lower end portion of the thigh link portion via a first knee joint pitch axis;
A third crus link part connected to a lower end part of the first crus link part via a first joint pitch axis;
The shaft drive, timing belt, wire, chain, or helical toothed rope is used as means for interlocking the thigh link portion and the third lower leg link portion. Operation support device.
かつ、第1の下腿リンク部における、第1の膝関節ピッチ軸と第1の関節ピッチ軸の間の軸間距離と、第2の下腿リンク部における、第2の膝関節ピッチ軸と第2の関節ピッチ軸の間の軸間距離が、同一寸法に形成されていることを特徴とする請求項3に記載された動作支援装置。 The distance dimension between the first knee joint pitch axis and the second knee joint pitch axis and the distance dimension between the first joint pitch axis and the second joint pitch axis are formed in the same dimension,
And an inter-axis distance between the first knee joint pitch axis and the first joint pitch axis in the first lower leg link part, and a second knee joint pitch axis and the second in the second lower leg link part. The motion support device according to claim 3, wherein the inter-axis distance between the joint pitch axes is formed to have the same dimension.
前記左側腰フレームに一端が連結され、他端部が第1のジンバルフレームに連結された、前記左側腰フレームに作用する力のモーメントを低減する左側弾性手段と、
を備えていることを特徴とする請求項1に記載された動作支援装置。 A right elastic means for reducing the moment of force acting on the right waist frame, one end connected to the right waist frame and the other end connected to a first gimbal frame;
Left elastic means for reducing the moment of force acting on the left waist frame, one end connected to the left waist frame and the other end connected to a first gimbal frame;
The operation support apparatus according to claim 1, further comprising:
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