JP2016064021A

JP2016064021A - Motion support device

Info

Publication number: JP2016064021A
Application number: JP2014194915A
Authority: JP
Inventors: 元明森川; Motoaki Morikawa
Original assignee: TMC SYSTEM KK
Current assignee: TMC SYSTEM KK
Priority date: 2014-09-25
Filing date: 2014-09-25
Publication date: 2016-04-28

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion support device which can support a trunk, such as a hip and a lumber, of a user stably and can minimize a risk that the user falls down.SOLUTION: A body fitting part 10 comprises: a seating part 11 on which a user is seated; a seating part fitting frame 12 to which the seating part is fitted; a first gimbal frame 13 to which the seating part fitting frame is fitted; and a second gimbal frame 15 to which a fixing part for supporting the user is fitted. The first gimbal frame and the second gimbal frame are connected through first hip joint pitch shafts 19. Lumber frames 40 comprise a left lumber frame 40L and a right lumber frame 40R. One end parts of the lumber frames are connected to the first gimbal frame through hip joint roll shafts 41L, 40R, and the other ends are connected to leg link parts 30L, 30R through second hip joint pitch shafts 39L, 39R.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、使用者の動作を支援する動作支援装置に関し、例えば、歩行動作等を支援する動作支援装置に関する。 The present invention relates to a motion support device that supports a user's motion, for example, a motion support device that supports a walking motion or the like.

自力歩行が困難な人の歩行を支援する、また自己の能力以上の脚力を与える等の動作支援装置が知られている。このような動作支援装置としては、例えば、特許文献１に記載されているような歩行補助装置（動作支援装置）が提案されている。この歩行補助装置について、図１０に基づいて説明する。
図１０に示すように、歩行補助装置１００は、使用者を支持して使用者の荷重を伝達する支持部材（荷重伝達部材）１１０と、使用者の足部を収容自在な左右一対の靴部１２０と、支持部材１１０と左右一対の靴部１２０との間に設けられる左右一対の脚リンク１３０と、電動モータ（アクチュエータ）１４０を備えている。 2. Description of the Related Art There is known an operation support device that supports walking of a person who is difficult to walk by himself / herself, and gives leg power exceeding his / her ability. As such a motion support device, for example, a walking assist device (motion support device) as described in Patent Document 1 has been proposed. This walking assistance device will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 10, the walking assist device 100 includes a support member (load transmission member) 110 that supports the user and transmits the load of the user, and a pair of left and right shoe parts that can accommodate the user's foot. 120, a pair of left and right leg links 130 provided between the support member 110 and the pair of left and right shoe portions 120, and an electric motor (actuator) 140.

前記支持部材１１０は、サドル状を呈して使用者が跨ぐようにして着座可能なシート部１１１と、使用者の腰に当接可能な腰当て部１１２を備え、前記支持部材１１０は、左右の脚リンク１３０に、第１関節部１５０を介して連結されている。
また、前記脚リンク１３０は、前記支持部材１１０が第１関節部１５０を介して連結される第１リンク（大腿リンク）１３１と、前記第１リンク１３１に第２関節部１３３を介して連結された第２リンク（下腿リンク）１３２とを備えている。
また、前記第２リンク（下腿リンク）１３２は、３軸構造の第２関節部１６０を介して靴部１２０に連結されている。 The support member 110 includes a seat portion 111 that has a saddle shape and can be seated so that a user straddles it, and a waist pad portion 112 that can abut on the user's waist. It is connected to the leg link 130 via the first joint 150.
In addition, the leg link 130 is connected to the first link (thigh link) 131 to which the support member 110 is connected via the first joint 150 and to the first link 131 via the second joint 133. And a second link (crus link) 132.
The second link (crus link) 132 is connected to the shoe part 120 via a second joint part 160 having a triaxial structure.

このように構成された歩行補助装置１００にあっては、前記したように使用者が跨いでシート部１１１に着座し、左右の脚リンク１３０は、使用者の脚部内側に配置される。
また、電動モータ（アクチュエータ）１４０は使用者の脚部との干渉を避けるために、使用者の大腿部の後方に配置される。 In the walking assist device 100 configured as described above, the user straddles and sits on the seat portion 111 as described above, and the left and right leg links 130 are arranged inside the user's leg portion.
In addition, the electric motor (actuator) 140 is disposed behind the user's thigh in order to avoid interference with the user's leg.

そのため、左右の脚リンク１３０の形状寸法が使用者の脚部間の寸法の制約を受け、前記脚部リンク１３０の幅を、十分な機械的強度を有する寸法に設定することができないという問題がある。また、高出力の大型の電動モータ（アクチュエータ）を配置する際に装置の重心が使用者に対し後方に偏り、身体のバランスをとり難いという問題がある。
また、左右一対の脚リンク１３０が使用者の脚部の内側に配置されるため、使用者が脚を交差させることができないという問題がある。
更に、前記歩行補助装置１００にあっては、使用者が跨いでシート部１１１に着座して利用するものであるため、使用者の腰、腹部、胸等の体幹が歩行補助装置１００に固定されず、使用者の上体の運動に対する動作追従性に劣るという問題がある。 Therefore, the shape dimension of the left and right leg links 130 is limited by the dimension between the legs of the user, and the width of the leg link 130 cannot be set to a dimension having sufficient mechanical strength. is there. Further, when a large electric motor (actuator) having a high output is arranged, the center of gravity of the device is biased backward with respect to the user, which makes it difficult to balance the body.
In addition, since the pair of left and right leg links 130 are arranged inside the user's legs, there is a problem that the user cannot cross the legs.
Further, since the walking assist device 100 is used by the user straddling the seat portion 111, the trunk, such as the user's waist, abdomen, and chest, is fixed to the walking assist device 100. In other words, there is a problem in that the movement following performance of the user's upper body is poor.

これら問題を解決する動作支援装置としては、例えば、特許文献２に記載されているような、下肢動作支援装置が提案されている。この下肢動作支援装置について、図１１及び図１２に基づいて説明する。
図１１に示すように、この下肢動作支援装置２００は、使用者の体幹に装着される体装着部２１０と、前記体装着部２１０に連結され、前記使用者の大腿に沿い非拘束状態に設けられる大腿リンク部２２０と、前記使用者の下腿に沿い非拘束状態に設けられ、膝関節部２４０を介して前記大腿リンク部２２０に連結された下腿リンク部２３０と、前記使用者の足を載置するように設けられ、前記下腿リンク部２３０に連結された足載置部２５０とを備えている。 As an operation support apparatus for solving these problems, for example, a lower limb movement support apparatus as described in Patent Document 2 has been proposed. This lower limb motion support device will be described with reference to FIGS. 11 and 12.
As shown in FIG. 11, the lower limb movement support device 200 is connected to the body mounting unit 210 to be mounted on the trunk of the user and the body mounting unit 210, and is in an unconstrained state along the thigh of the user. A thigh link portion 220 provided, a crus link portion 230 provided in an unconstrained state along the user's lower leg and connected to the thigh link portion 220 via a knee joint portion 240, and the user's foot And a foot placement portion 250 that is provided to be placed and connected to the crus link portion 230.

また、図１２に示すように、股関節部２４１に回転トルクを付与する、前記体装着部２１０に設けられた股関節用アクチュエータ２６０と、前記膝関節部２４０に回転トルクを付与する、前記大腿リンク部２２０又は下腿リンク部２３０に設けられた膝関節部駆動用アクチュエータ２６１と、前記大腿リンク部２２０及び下腿リンク部２３０が伸展する方向に付勢する付勢機構２７０とを有している。 Also, as shown in FIG. 12, the hip joint actuator 260 provided in the body mounting portion 210 that applies rotational torque to the hip joint portion 241 and the thigh link portion that applies rotational torque to the knee joint portion 240. 220 or the knee joint portion driving actuator 261 provided on the lower leg link portion 230, and an urging mechanism 270 for urging the thigh link portion 220 and the lower leg link portion 230 in the extending direction.

前記体装着部２１０は、本体部２１１、サドル部２１２、サドル取付け部２１３、股関節部２４１としてのアクチュエータ取付け部２１４、固定ベルト部２１５を備えている。
また、本体部２１１は、使用者の背後から側方まで腰まわりに沿って装着されるＵ字形の部材であり、中央部分にサドル取付け部２１３を介してサドル部２１２が設けられる。
前記本体部２１１の左右両端には、脚リンク部２２０を接続するための部材であるアクチュエータ取付け部２１４が設けられている。アクチュエータ取付け部２１４は、股関節用アクチュエータ２６０が設けられる。
また、前記アクチュエータ取付け部２１４と本体部２１１は、図１１に示すように、Ｘ軸方向に沿った第１股関節軸２４１ａを介して接続されている。したがって、アクチュエータ取付け部２１４（大腿リンク部２２０）は、前記本体部２１１に対してＸ軸周りに回転することができる。 The body mounting portion 210 includes a main body portion 211, a saddle portion 212, a saddle attachment portion 213, an actuator attachment portion 214 as a hip joint portion 241, and a fixed belt portion 215.
The main body 211 is a U-shaped member that is mounted along the waist from the back to the side of the user, and a saddle 212 is provided at the center via a saddle attachment 213.
Actuator mounting portions 214, which are members for connecting the leg link portions 220, are provided at the left and right ends of the main body portion 211. The actuator mounting portion 214 is provided with a hip joint actuator 260.
Further, as shown in FIG. 11, the actuator mounting portion 214 and the main body portion 211 are connected via a first hip joint shaft 241a along the X-axis direction. Therefore, the actuator attachment portion 214 (thigh link portion 220) can rotate around the X axis with respect to the main body portion 211.

また、固定ベルト部２１５は、体装着部２１０を使用者に固定するための部材であり、固定ベルト部２１５に設けられたバックル部２１６を締結することにより、前記体装着部２１０を使用者に固定する。 The fixing belt portion 215 is a member for fixing the body mounting portion 210 to the user. By fastening the buckle portion 216 provided on the fixing belt portion 215, the body mounting portion 210 is provided to the user. Fix it.

このように構成された特許文献２に記載された下肢動作支援装置２００にあっては、使用者は跨いでサドル部２１２に着座して、使用者の体幹部は固定ベルト部２１５によって固定されるため、使用者の上体の運動に対する装置の動作追従性が向上する。 In the lower limb movement support device 200 described in Patent Document 2 configured as described above, the user sits on the saddle portion 212 across the straddle, and the user's trunk is fixed by the fixing belt portion 215. Therefore, the operation followability of the apparatus with respect to the movement of the upper body of the user is improved.

また、左右の大腿リンク部２２０、下腿リンク部２３０、アクチュエータ２６０，２６１は、使用者の脚部外側に配置される。そのため、左右の大腿リンク部２２０、下腿リンク部２３０、アクチュエータ２６０，２６１の形状寸法において、使用者の脚部間の寸法の制約を受けることがなく、前記大腿リンク部２２０、下腿リンク部２３０の幅を、十分な機械的強度を有する寸法に設定することができる。また、高出力の大型の電動モータ（アクチュエータ）を装置の重心が後方に偏らないように配置することができる。更に、左右の大腿リンク部２２０、下腿リンク部２３０が使用者の外側に配置されるため、使用者が脚を交差させる動作を容易に行うことができる。 Further, the left and right thigh link portions 220, the crus link portions 230, and the actuators 260 and 261 are disposed outside the leg portions of the user. Therefore, the shape and dimensions of the left and right thigh link portions 220, the lower leg link portions 230, and the actuators 260 and 261 are not restricted by the dimensions between the user's legs, and the thigh link portions 220 and the lower leg link portions 230 The width can be set to a dimension with sufficient mechanical strength. In addition, a high-output large electric motor (actuator) can be arranged so that the center of gravity of the apparatus does not deviate backward. Furthermore, since the left and right thigh link portions 220 and the crus link portion 230 are arranged outside the user, the user can easily perform an operation of crossing the legs.

特許第５５２４８１９号公報Japanese Patent No. 5524819 特開２０１２−９０８４９号公報JP 2012-90849 A

しかしながら、特許文献２に記載された下肢動作支援装置２００にあっては、本体部２１１にサドル取付け部２１３を介してサドル部２１２が取り付けられている。即ち、前記本体部２１１とサドル部２１２が一体的に形成されている。
そのため、図１２に示すように使用者が前傾姿勢を行う（使用者の上体を前方に傾ける）と、本体部２１１が前方に傾き、サドル部２１２の座面が前下がりの傾斜状態になり、サドル部２１２に着座している使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができないという技術的課題があった。 However, in the lower limb motion support device 200 described in Patent Document 2, the saddle portion 212 is attached to the main body portion 211 via the saddle attachment portion 213. That is, the main body portion 211 and the saddle portion 212 are integrally formed.
For this reason, as shown in FIG. 12, when the user leans forward (tilts the user's upper body forward), the main body 211 is tilted forward, and the seating surface of the saddle portion 212 is tilted forward. Thus, there has been a technical problem that the trunk of the user sitting on the saddle portion 212 (the hip and the waist) cannot be stably supported.

また、使用者の左右両側に第１股関節軸２４１ａが配置され、本体部２１１は、第１股関節軸２４１ａを介して、大腿リンクに２２０（アクチュエータ取付部２１４）が接続されている。
そのため、片脚立ちの際、揚げた大腿リンク部２２０、下腿リンク部２３０、足載置部２５０等の重量とサドル部１２にかかる体重によって、横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）が発生する。例えば、図１１において右側の大腿リンク部２２０（下腿リンク部２３０、足載置部２５０）を揚げると、左側の第１股関節軸２４１ａには矢印方向の横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）が作用する。
この横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）は使用者の左側の脚部（股関節）が受けることになり、使用者が前記横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）の負荷に耐えられない場合には、転倒するという技術的課題があった。 Moreover, the 1st hip joint axis | shaft 241a is arrange | positioned at a user's right and left both sides, and 220 (actuator attachment part 214) is connected to the thigh link of the main-body part 211 via the 1st hip joint axis | shaft 241a.
Therefore, when standing on one leg, a rollover moment (moment about the X axis) is generated depending on the weight of the raised thigh link portion 220, the lower thigh link portion 230, the foot placement portion 250, and the weight on the saddle portion 12. For example, when the right thigh link portion 220 (crus link portion 230, foot rest portion 250) is lifted in FIG. 11, a rollover moment in the arrow direction (moment about the X axis) acts on the left first hip joint shaft 241a. To do.
This rollover moment (moment about the X axis) is received by the left leg (hip joint) of the user, and when the user cannot withstand the load of the rollover moment (moment about the X axis), There was a technical problem of falling.

更に、特許文献２の図２には、使用者が直立している状態において装置の股関節軸、膝関節軸、足首関節軸が縦一直線に並んでいる状態が示されている。しかしながら、実際の設計においては、人体と装置の関節配置のずれにより、姿勢によっては装置脚長さが不足することがあるため、大腿リンク部及び下腿リンク部は使用者の相当部位よりも長めに設定することが望ましい。そうした場合、前記大腿リンク部２２０と下腿リンク部２３０を連結された膝関節部２４０が使用者の膝関節よりも前方に突出し、膝関節部２４０が周辺環境に衝突する虞があり、使用者が転倒する危険性を有するという技術的課題があった。
また、利用者の体格の差異を装置膝関節の屈曲量の調整によって吸収する場合は小柄な者が利用する際に同様の問題が生じる。
特に、特許文献２に記載の下肢動作支援装置にあっては、膝関節部駆動用アクチュエータ２６１が前方に突出して形成されているため、周辺環境に衝突する虞があり、使用者が転倒する危険性を有するという技術的課題があった。 Furthermore, FIG. 2 of Patent Document 2 shows a state in which the hip joint axis, knee joint axis, and ankle joint axis of the apparatus are aligned in a straight line when the user is standing upright. However, in actual design, the leg length of the device may be insufficient depending on the posture due to the displacement of the joint arrangement between the human body and the device, so the thigh link part and the lower leg link part are set longer than the corresponding part of the user. It is desirable to do. In such a case, the knee joint 240 connecting the thigh link part 220 and the crus link part 230 may protrude forward from the user's knee joint, and the knee joint part 240 may collide with the surrounding environment. There was a technical problem of having a risk of falling.
Further, when the difference in the user's physique is absorbed by adjusting the amount of flexion of the device knee joint, the same problem occurs when a small person uses it.
In particular, in the lower limb motion support device described in Patent Document 2, since the knee joint drive actuator 261 is formed to protrude forward, there is a risk of colliding with the surrounding environment, and the risk of the user falling over. There was a technical problem of having the property.

本発明者は、特許文献１に記載されたような、使用者が跨いでシート部に着座し、左右の脚リンクが使用者の脚部内側に配置される動作支援装置でなく、特許文献２記載されたような、使用者が跨いでシート部に着座し、左右の脚リンクが使用者の脚部外側に配置される動作支援装置を前提に鋭意研究し、本発明を完成したものである。 The present inventor is not an operation support device as described in Patent Document 1, in which the user straddles and sits on the seat portion, and the left and right leg links are arranged inside the user's legs, but Patent Document 2 As described above, the present invention has been completed by earnestly researching on the assumption of a motion support device in which a user straddles a seat part and left and right leg links are arranged outside the leg part of the user as described. .

本発明は、使用者の体幹に装着される体装着部と、前記使用者の脚に沿い非拘束状態に設けられる脚リンク部を備える動作支援装置において、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができ、使用者が転倒する危険性を極力低減した動作支援装置を提供することを目的とする。 The present invention relates to a motion support apparatus including a body attachment portion attached to a user's trunk and a leg link portion provided in an unconstrained state along the user's leg. It is an object of the present invention to provide an operation support device that can stably support a user) and reduce the risk of the user falling.

前記技術的課題を解決するためになされた、本発明に係る動作支援装置は、使用者が着座する着座部を有すると共に使用者の体幹を固定する固定部を有する体装着部と、前記体装着部と連結される腰フレームと、使用者の脚に沿い非拘束状態に設けられると共に使用者の脚の左右外側に配置され、かつ前記腰フレームに上端部が連結される脚リンク部と、前記脚リンク部の下端部が連結される足載置部とを、少なくとも備えた動作支援装置であって、前記体装着部は、使用者が着座する着座部と、前記着座部が一端部に取り付けられた着座部取付けフレームと、前記着座部取付けフレームが取り付けられた第１のジンバルフレームと、使用者の背面を保持する前記固定部が取り付けられた第２のジンバルフレームと、を備え、前記第１のジンバルフレームと前記第２のジンバルフレームは、第１の股関節ピッチ軸を介して連結され、前記腰フレームは、左側腰フレームと右側腰フレームとを備え、夫々の腰フレームの一端部において、股関節ロール軸を介して前記第１のジンバルフレームに連結されると共に、夫々の腰フレームの他端部において、第２の股関節ピッチ軸を介して前記脚リンク部に連結されていることを特徴としている。 An operation support apparatus according to the present invention, which has been made to solve the technical problem, includes a body mounting portion having a seating portion on which a user is seated and a fixing portion for fixing the trunk of the user, and the body A waist frame connected to the mounting portion, a leg link portion provided in an unconstrained state along the user's leg and disposed on the left and right outer sides of the user's leg, and having an upper end connected to the waist frame; An operation support apparatus comprising at least a foot placement portion to which a lower end portion of the leg link portion is coupled, wherein the body mounting portion includes a seating portion on which a user is seated, and the seating portion is at one end portion. A seating part mounting frame attached; a first gimbal frame to which the seating part mounting frame is attached; and a second gimbal frame to which the fixing part for holding the back of the user is attached, First gin The frame and the second gimbal frame are connected via a first hip joint pitch axis, and the waist frame includes a left waist frame and a right waist frame, and a hip roll is provided at one end of each waist frame. It is connected to the first gimbal frame via a shaft, and is connected to the leg link portion via a second hip joint pitch shaft at the other end of each waist frame.

このように構成するため、使用者が前傾姿勢をとり、前記固定部及び第２のジンバルフレームが前方に傾斜した場合にも、第１の股関節ピッチ軸によって、着座部は水平状態を維持することができ、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができる。
また、使用者が前傾姿勢をとった場合、前記腰フレームは前方に傾かないため、股関節ロール軸の自由度の減少及びジンバルロックを防止することができる。
尚、前記固定部が、使用者の背面を保持する背当て部と、前記背当て部に設けられた使用者を固定するための固定ベルトからなり、前記背当て部が第２のジンバルフレームに取付けられるのが望ましい。 With this configuration, even when the user takes a forward leaning posture and the fixing portion and the second gimbal frame are tilted forward, the seating portion is maintained in the horizontal state by the first hip joint pitch axis. And can stably support the user's trunk (buttock, waist).
Further, when the user takes a forward leaning posture, the waist frame does not tilt forward, so that the degree of freedom of the hip roll shaft and the gimbal lock can be prevented.
The fixing portion includes a back support portion that holds the back surface of the user and a fixing belt that fixes the user provided on the back support portion, and the back support portion serves as a second gimbal frame. It is desirable to be installed.

また、前記脚リンク部は、使用者の脚を拘束するものではなく、使用者の脚の左右外側に配置されるため、脚リンク部の形状寸法について寸法上の制約が少なく、前記脚リンク部の幅寸法（厚さ寸法）を十分な寸法になすことができる。また、脚リンク部が使用者の脚部の外側に配置されるため、使用者が脚を交差させる動作を容易に行うことができる。 In addition, the leg link part does not restrain the user's leg, and is disposed on the left and right outer sides of the user's leg, so that there are few dimensional restrictions on the shape dimension of the leg link part, and the leg link part The width dimension (thickness dimension) can be made a sufficient dimension. Moreover, since the leg link part is disposed outside the leg part of the user, the user can easily perform the operation of crossing the legs.

ここで、前記脚リンク部は、大腿リンク部と、前記大腿リンク部の下端部に、第１の膝関節ピッチ軸を介して連結された第１の下腿リンク部と、前記大腿リンク部の下端部に、第１の膝関節ピッチ軸に隣接して設けられた第２の膝関節ピッチ軸を介して連結された第２の下腿リンク部と、前記第１の下腿リンク部の下端部に第１の関節ピッチ軸を介して連結されると共に、前記第２の下腿リンク部の下端部に第２の関節ピッチ軸を介して連結された第３の下腿リンク部とを、少なくとも備えていることが望ましい。 Here, the leg link portion includes a thigh link portion, a first lower leg link portion connected to a lower end portion of the thigh link portion via a first knee joint pitch axis, and a lower end of the thigh link portion. A second crus link portion connected to the portion via a second knee joint pitch axis provided adjacent to the first knee joint pitch axis; and a lower end portion of the first crus link portion; And at least a third crus link part connected to the lower end part of the second crus link part via the second joint pitch axis. Is desirable.

このように、脚リンク部は、Ｚ軸方向（縦方向）に３つのリンク（大腿リンク、第１の下腿リンク部、第３の下腿リンク部）を備えているため、従来のような大腿リンク部と、下腿リンク部とからなる（Ｚ軸方向に２つのリンクからなる）脚リンク部に比べて、膝関節の突出量を抑制することができる。
その結果、膝関節の部位が周辺環境に衝突して、使用者が転倒するという事故を防止することができる。 As described above, the leg link portion includes three links (thigh link, first lower leg link portion, and third lower leg link portion) in the Z-axis direction (longitudinal direction). The amount of protrusion of the knee joint can be suppressed as compared with a leg link portion (consisting of two links in the Z-axis direction) composed of a portion and a crus link portion.
As a result, it is possible to prevent an accident in which the knee joint part collides with the surrounding environment and the user falls.

また、前記脚リンク部は、大腿リンク部と、前記大腿リンク部の下端部に、第１の膝関節ピッチ軸を介して連結された第１の下腿リンク部と、前記第１の下腿リンク部の下端部に第１の関節ピッチ軸を介して連結された第３の下腿リンク部と、を少なくとも備え、前記大腿リンク部と前記第３の下腿リンク部を連動させる手段として、シャフトドライブ、タイミングベルト、ワイヤ、チェーン、螺旋状歯付きロープのいずれかを用いても良い。
前記した場合と同様に、リンク部は、Ｚ軸方向（縦方向）に３つのリンク（大腿リンク、第１の下腿リンク部、第３の下腿リンク部）を備えているため、従来のような大腿リンク部と、下腿リンク部とからなる（Ｚ軸方向に２つのリンクからなる）脚リンク部に比べて、膝関節の突出量を抑制することができる。また、前記大腿リンク部と前記第３の下腿リンク部を、シャフトドライブ、タイミングベルト、ワイヤ、チェーン、螺旋状歯付きロープのいずれかを用いることにより、連動させることができる。 The leg link part includes a thigh link part, a first lower leg link part connected to a lower end part of the thigh link part via a first knee joint pitch axis, and the first lower leg link part. At least a third lower leg link portion connected to the lower end of the lower leg portion via a first joint pitch axis, and as means for linking the thigh link portion and the third lower leg link portion, shaft drive, timing Any of a belt, a wire, a chain, and a helical toothed rope may be used.
As in the case described above, the link part has three links (thigh link, first lower leg link part, third lower leg link part) in the Z-axis direction (longitudinal direction). The amount of protrusion of the knee joint can be suppressed as compared to a leg link portion (consisting of two links in the Z-axis direction) consisting of a thigh link portion and a crus link portion. Further, the thigh link portion and the third crus link portion can be interlocked by using any of a shaft drive, a timing belt, a wire, a chain, and a helical toothed rope.

また、前記した腰フレーム及び脚リンク部において、各部材を連結する軸が、ピッチ軸（Ｙ軸）とロール軸（Ｘ軸）で構成されて、ヨー軸（Ｚ軸）を有していないため、脚リンク部のヨー軸（Ｚ軸）周りの慣性力は体装着部に伝達される。
即ち、脚リンク部のヨー軸（Ｚ軸）周りの慣性力は体装着部に伝達され、使用者の足首に前記力が作用しないため、使用者の負担を軽減することができる。 Further, in the above-described waist frame and leg link portion, the axis connecting the members is composed of a pitch axis (Y axis) and a roll axis (X axis), and does not have a yaw axis (Z axis). The inertial force around the yaw axis (Z axis) of the leg link part is transmitted to the body mounting part.
That is, the inertial force around the yaw axis (Z axis) of the leg link portion is transmitted to the body mounting portion, and the force does not act on the user's ankle, so the burden on the user can be reduced.

更に、前記第１の膝関節ピッチ軸と第２の膝関節ピッチ軸との距離寸法と、第１の関節ピッチ軸と第２の関節ピッチ軸との距離寸法が、同一寸法に形成され、かつ、第１の下腿リンク部における、第１の膝関節ピッチ軸と第１の関節ピッチ軸の間の軸間距離と、第２の下腿リンク部における、第２の膝関節ピッチ軸と第２の関節ピッチ軸の間の軸間距離が、同一寸法に形成されていることが望ましい。
このように構成することにより、大腿リンク部、第１の下腿リンク部、第２の下腿リンク部、第３の下腿リンク部を、いわゆる平行リンクとすることができ、大腿リンク部と第３の下腿リンク部とを平行に動作させることができる。 Further, the distance dimension between the first knee joint pitch axis and the second knee joint pitch axis and the distance dimension between the first joint pitch axis and the second joint pitch axis are formed to be the same dimension, and The inter-axis distance between the first knee joint pitch axis and the first joint pitch axis in the first lower leg link part, and the second knee joint pitch axis and the second in the second lower leg link part. It is desirable that the inter-axis distance between the joint pitch axes is formed with the same dimension.
By comprising in this way, a thigh link part, the 1st lower leg link part, the 2nd lower leg link part, and the 3rd lower leg link part can be made into what is called a parallel link. The lower leg link part can be operated in parallel.

また、前記右側腰フレームに一端が連結され、他端部が第１のジンバルフレームに連結された、前記右側腰フレームに作用する力のモーメントを低減する右側弾性手段と、前記左側腰フレームに一端が連結され、他端部が第１のジンバルフレームに連結された、前記左側腰フレームに作用する力のモーメントを低減する左側弾性手段と、を備えていることが望ましい。
このように、力のモーメントを低減する弾性手段が設けられているため、腰フレームに作用する横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）が低減され（使用者に作用する力のモーメントが軽減され）、使用者の転倒を防止することができる。 A right elastic means for reducing a moment of force acting on the right waist frame, one end connected to the right waist frame and the other end connected to a first gimbal frame; And a left elastic means for reducing the moment of force acting on the left waist frame, the other end of which is connected to the first gimbal frame.
Thus, since the elastic means for reducing the moment of force is provided, the rollover moment (moment around the X axis) acting on the waist frame is reduced (the moment of force acting on the user is reduced), The fall of the user can be prevented.

また、前記着座部が、着座部ヨー軸を介して着座部取付けフレームに連結されていることが望ましい。
このように構成されているため、使用者がＺ軸周りに回動しても（左右方向に向いても）、着座部が使用者の骨盤に追従し、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができ、転倒を防止する回避動作を行いやすいと共に、歩行時の違和感を軽減することができる。 Further, it is desirable that the seating part is connected to a seating part mounting frame via a seating part yaw axis.
Because of this structure, even if the user rotates around the Z axis (even in the left-right direction), the seating part follows the user's pelvis, and the user's trunk (the hip, waist) ) Can be stably supported, and it is easy to perform an avoidance operation to prevent a fall, and it is possible to reduce a sense of discomfort during walking.

また、前記着座部取付けフレームは、着座部ロール軸を介して第１のジンバルフレームに連結されていることが望ましい。
このように構成されているため、使用者がＸ軸周りに回動しても（揺動しても）、着座部１１が使用者の骨盤に追従し、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができ、転倒を防止する回避動作を行いやすいと共に、歩行時の違和感を軽減することができる。 Further, it is desirable that the seating part mounting frame is connected to the first gimbal frame via a seating part roll shaft.
Because of this configuration, even if the user rotates (swings) around the X axis, the seating section 11 follows the user's pelvis and the user's trunk (the hip, waist) ) Can be stably supported, and it is easy to perform an avoidance operation to prevent a fall, and it is possible to reduce a sense of discomfort during walking.

また、前記足載置部は、足首関節ヨー軸、足首関節ロール軸、足首関節ピッチ軸から構成された足首関節部を介して、前記第３の下腿リンク部の下端部に連結されていることが望ましい。 Moreover, the said foot mounting part is connected with the lower end part of the said 3rd leg link part via the ankle joint part comprised from the ankle joint yaw axis | shaft, the ankle joint roll axis | shaft, and the ankle joint pitch axis | shaft. Is desirable.

本発明によれば、使用者の体幹に装着される体装着部と、前記使用者の脚に沿い非拘束状態に設けられる脚リンク部を備える動作支援装置において、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができ、使用者が転倒する危険性を極力低減した動作支援装置を得ることができる。 According to the present invention, in an operation support apparatus including a body attachment unit that is attached to a user's trunk and a leg link unit that is provided in an unconstrained state along the user's leg. , Lumbar region) can be stably supported, and an operation support device can be obtained in which the risk of the user falling is minimized.

図１は、本発明の実施形態にかかる動作支援装置の構成を示す図であって、斜め前上方からの斜視図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an operation support apparatus according to an embodiment of the present invention, and is a perspective view from an obliquely front upper side. 図２は、図１に示す本動作支援装置の軸配置を示したスケルトン図である。FIG. 2 is a skeleton diagram showing the shaft arrangement of the motion support apparatus shown in FIG. 図３は、図１に示す本動作支援装置の斜め後下方からの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the operation support apparatus shown in FIG. 図４は、図１に示す本動作支援装置の正面図である。FIG. 4 is a front view of the operation support apparatus shown in FIG. 図５は、図１に示す本動作支援装置の側面図である。FIG. 5 is a side view of the operation support apparatus shown in FIG. 図６は、図１に示す本動作支援装置の背面図である。FIG. 6 is a rear view of the operation support apparatus shown in FIG. 図７は、図１に示す本動作支援装置の動作状態を示す図であって、（ａ）は背面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は底面図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an operation state of the motion support apparatus illustrated in FIG. 1, where (a) is a rear view, (b) is a side view, and (c) is a bottom view. 図８は、図１に示す本動作支援装置の動作状態を示す図であって、（ａ）は上体を前傾した状態を示す側面図、（ｂ）は（ａ）の状態から足を屈曲した状態を示す側面図である。8A and 8B are diagrams illustrating an operation state of the movement support apparatus illustrated in FIG. 1, in which FIG. 8A is a side view illustrating a state where the upper body is tilted forward, and FIG. It is a side view which shows the state bent. 図９は、図１に示す本動作支援装置の動作状態を示す図であって、（ａ）は脚部リンク（使用者の脚）を拡げた状態を示す背面図、（ｂ）は脚部リンク（使用者の脚）を交差した状態を示す背面図である。FIG. 9 is a diagram illustrating an operation state of the motion support device illustrated in FIG. 1, wherein (a) is a rear view illustrating a state in which a leg link (a user's leg) is expanded, and (b) is a leg portion. It is a rear view which shows the state which crossed the link (user's leg). 図１０は、一の従来例を示す動作支援装置の正面図である。FIG. 10 is a front view of an operation support apparatus showing one conventional example. 図１１は、他の従来例を示す動作支援装置の正面図である。FIG. 11 is a front view of an operation support apparatus showing another conventional example. 図１２は、脚部を屈曲した状態を示す図１１に示した動作支援装置の側面図である。FIG. 12 is a side view of the motion support apparatus shown in FIG. 11 showing a state where the legs are bent.

以下、本発明の一実施形態にかかる動作支援装置について、図１乃至図６に基づいて説明する。尚、位置、方向などに関する表現については、使用者の前後方向にＸ軸（ロール軸）、左右方向にＹ軸（ピッチ軸）、上下方向にＺ軸（ヨー軸）をとる。また、脚リンク部など、左右一対に設けられた部材について、左右の部材を区別する場合には使用者を基準として符号の末尾にＬ（左），Ｒ（右）を付し、左右の区別をしない場合には、Ｌ，Ｒを付さずに説明する。 Hereinafter, an operation support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. As for expressions relating to position, direction, etc., the user's front-rear direction is the X axis (roll axis), the left-right direction is the Y axis (pitch axis), and the vertical direction is the Z axis (yaw axis). In addition, when distinguishing between left and right members, such as leg link portions, the left and right members are distinguished from each other by adding L (left) and R (right) to the end of the reference code. If not, the description will be made without attaching L and R.

図１、図２に示すように、本発明にかかる動作支援装置１は、体装着部１０と、前記体装着部１０を揺動自在に保持する腰フレーム４０と、腰フレーム４０に上端部が連結される脚リンク部３０と、前記脚リンク部３０の下端部において連結される足載置部５０とを備えている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the motion support apparatus 1 according to the present invention includes a body mounting portion 10, a waist frame 40 that swingably holds the body mounting portion 10, and an upper end portion on the waist frame 40. The leg link part 30 connected and the foot mounting part 50 connected in the lower end part of the said leg link part 30 are provided.

（体装着部１０）
体装着部１０は、使用者の体幹に装着される部分であり、体幹とは、使用者の肩、胸、背中、腹、腰および臀部を含む胴体部分を意味する。
図１乃至図６に示すように、この体装着部１０は、使用者が跨いで着座する着座部１１と、前記着座部１１が一端部に取り付けられた着座部取付けフレーム１２と、前記着座部取付けフレーム１２が取り付けられた平面視Ｕ字状の第１のジンバルフレーム１３と、使用者の背面部を保持する背当て部１４と、前記背当て部１４が取り付けられた平面視Ｕ字状の第２のジンバルフレーム１５と、前記背当て部１４に設けられた使用者を固定するための固定ベルト１６とを備えている。 (Body wearing part 10)
The body wearing part 10 is a part to be worn on the trunk of the user, and the trunk means a body part including the shoulder, chest, back, abdomen, waist and buttocks of the user.
As shown in FIGS. 1 to 6, the body mounting portion 10 includes a seating portion 11 on which a user sits across, a seating portion mounting frame 12 with the seating portion 11 attached to one end, and the seating portion. A first gimbal frame 13 having a U-shape in plan view to which the attachment frame 12 is attached, a backrest portion 14 for holding the back portion of the user, and a U-shape in plan view to which the backrest portion 14 is attached. A second gimbal frame 15 and a fixing belt 16 for fixing a user provided on the backrest 14 are provided.

更に詳述すれば、前記着座部１１は、図２、図３、図５に示すように、着座部ヨー軸１７を介して着座部取付けフレーム１２に連結され、着座部取付けフレーム１２に対して、前記着座部１１はＺ軸周りに回動可能に構成されている。
また、前記着座部取付けフレーム１２は、着座部ロール軸１８を介して第１のジンバルフレーム１３に連結され、第１のジンバルフレーム１３に対して、着座部取付けフレーム１２はＸ軸周りに回動可能に構成されている。 More specifically, as shown in FIGS. 2, 3, and 5, the seat portion 11 is connected to the seat portion mounting frame 12 via the seat portion yaw shaft 17, and is connected to the seat portion mounting frame 12. The seat portion 11 is configured to be rotatable around the Z axis.
The seating part mounting frame 12 is connected to the first gimbal frame 13 via the seating part roll shaft 18, and the seating part mounting frame 12 rotates around the X axis with respect to the first gimbal frame 13. It is configured to be possible.

前記第１のジンバルフレーム１３は、図２に示すように、第１の股関節ピッチ軸１９を介して、前記第２のジンバルフレーム１５に連結され、前記第２のジンバルフレーム１５に対して、前記第１のジンバルフレーム１３はＹ軸周りに回動可能に構成されている。
尚、使用者の背面部を保持する背当て部１４は、前記第２のジンバルフレーム１５に一体的に取り付けられ、第２のジンバルフレーム１５と一体的に回動するように構成されている。
したがって、使用者の上体が前傾姿勢をとり、背当て部１４及び前記第２のジンバルフレーム１５が一体的に回動しても、第１のジンバルフレーム１３は影響を受けることなく、その状態が維持される。 As shown in FIG. 2, the first gimbal frame 13 is connected to the second gimbal frame 15 via a first hip joint pitch shaft 19, and the second gimbal frame 15 is The first gimbal frame 13 is configured to be rotatable around the Y axis.
The backrest 14 that holds the back of the user is integrally attached to the second gimbal frame 15 and is configured to rotate integrally with the second gimbal frame 15.
Therefore, even if the upper body of the user takes a forward leaning posture and the backrest 14 and the second gimbal frame 15 rotate integrally, the first gimbal frame 13 is not affected, State is maintained.

また、固定ベルト１６は体装着部１０を使用者に固定するための部材であり、使用者は、着座部１１に着座し、前記固定ベルト１６を締めることにより、体装着部１０（背当て部１４）に固定される。尚、固定ベルト１６は使用者の腹部を固定するものであるが、前記腹部に位置する部位にバックルを取り付け、脱着を容易にできるように構成しても良い。また、固定ベルト１６は使用者の腰部、胸部を固定するものであっても良い。
このように使用者は体装着部１０に固定されるため、使用者の上体の運動に対して、体装着部１０の良好な動作追従性が得られる。 The fixing belt 16 is a member for fixing the body mounting portion 10 to the user. The user sits on the seating portion 11 and fastens the fixing belt 16 to thereby fix the body mounting portion 10 (back rest portion). 14). In addition, although the fixing belt 16 fixes a user's abdomen, you may comprise a buckle in the site | part located in the said abdomen, and it can comprise easily. The fixing belt 16 may fix the user's waist and chest.
As described above, since the user is fixed to the body mounting portion 10, good follow-up performance of the body mounting portion 10 can be obtained with respect to the motion of the upper body of the user.

上記したように、前記着座部１１は着座部ヨー軸１７を介して着座部取付けフレーム１２に連結され、前記着座部取付けフレーム１２は着座部ロール軸１８を介して第１のジンバルフレーム１３に連結され、更に第１のジンバルフレーム１３は、第１の股関節ピッチ軸１９を介して、第２のジンバルフレーム１５に連結されているため、前記着座部１１は第２のジンバルフレーム１５（背当て部１４）に対して、３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）周りに回動可能に取り付けられている。 As described above, the seat portion 11 is connected to the seat portion mounting frame 12 via the seat portion yaw shaft 17, and the seat portion mounting frame 12 is connected to the first gimbal frame 13 via the seat portion roll shaft 18. In addition, since the first gimbal frame 13 is connected to the second gimbal frame 15 via the first hip joint pitch shaft 19, the seating portion 11 is connected to the second gimbal frame 15 (backrest portion). 14) is attached so as to be rotatable around three axes (X, Y, Z axes).

このように構成されているため、上記したように、使用者が前傾姿勢をとり、背当て部１４及び第２のジンバルフレーム１５が前方に傾斜した場合にも、第１の股関節ピッチ軸１９によって、着座部１１は水平状態を維持することができ、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができる。
また、使用者が歩行運動等により使用者の腰が揺動しても、着座部１１がＺ軸周りに回動し、着座部取付けフレーム１２がＸ軸周りに回動するため、着座部１１が使用者の骨盤に追従し、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができ、転倒を防止する回避動作を行いやすいと共に、歩行時の違和感を軽減することができる。 Since it is configured in this way, as described above, the first hip joint pitch axis 19 is also obtained when the user takes a forward leaning posture and the backrest 14 and the second gimbal frame 15 are tilted forward. Therefore, the seating part 11 can maintain a horizontal state, and can support a user's trunk (a hip part, a waist | hip | lumbar part) stably.
Even when the user's waist swings due to walking or the like, the seating portion 11 rotates about the Z axis and the seating portion mounting frame 12 rotates about the X axis. Can follow the user's pelvis and can stably support the user's trunk (buttock, waist), can easily perform avoidance operation to prevent falling, and can reduce the uncomfortable feeling during walking.

（腰フレーム４０）
前記腰フレーム４０は、図２、図３、図６に示すように、左右側に腰フレーム４０Ｌ，４０Ｒを有している。前記腰フレーム４０Ｌ，４０Ｒは夫々円弧状に形成され、使用者の背部中央において、近接して設けられた股関節ロール軸４１Ｌ，４１Ｒを介して、前記第１のジンバルフレーム１３に連結されている。また、前記腰フレーム４０は、第１のジンバルフレーム１３の外側に配置されている。 (Waist frame 40)
As shown in FIGS. 2, 3, and 6, the waist frame 40 has waist frames 40L and 40R on the left and right sides. The waist frames 40L and 40R are each formed in an arc shape, and are connected to the first gimbal frame 13 via hip joint roll shafts 41L and 41R provided close to each other at the center of the back of the user. The waist frame 40 is disposed outside the first gimbal frame 13.

また、図２に示すように、腰フレーム４０Ｌ，４０Ｒは、第２の股関節ピッチ軸３９Ｌ，３９Ｒを介して脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒに連結されている。即ち、脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒは、第２の股関節ピッチ軸３９Ｌ，３９Ｒを介して腰フレーム４０Ｌ，４０Ｒに連結され、前記腰フレーム４０Ｌ，４０Ｒは、股関節ロール軸４１Ｌ，４１Ｒを介して、前記第１のジンバルフレーム１３に連結されている。尚、前記股関節ロール軸４１Ｌ，４１Ｒは、第２の股関節ピッチ軸３９Ｌ，３９Ｒよりも上方の位置に配置されている。
したがって、脚リンク部３０Ｌと脚リンク部３０Ｒは、第２の股関節ピッチ軸３９Ｌ，３９Ｒ、腰フレーム４０Ｌ，４０Ｒ、股関節ロール軸４１Ｌ，４１Ｒ、前記第１のジンバルフレーム１３を介して連結されている。
また、一端部が前記腰フレーム４０Ｌに連結され、他端部が第１のジンバルフレーム１３に連結された弾性手段４２Ｌが配置されている。同様に、一端部が前記腰フレーム４０Ｒに連結され、他端部が第１のジンバルフレーム１３に連結された弾性手段４２Ｒが配置されている。 Further, as shown in FIG. 2, the waist frames 40L, 40R are connected to the leg link portions 30L, 30R via the second hip joint pitch shafts 39L, 39R. That is, the leg link portions 30L and 30R are connected to the waist frames 40L and 40R via the second hip joint pitch shafts 39L and 39R, and the waist frames 40L and 40R are connected to the hip joint roll shafts 41L and 41R. It is connected to the first gimbal frame 13. Note that the hip joint roll shafts 41L and 41R are arranged at positions above the second hip joint pitch shafts 39L and 39R.
Accordingly, the leg link portion 30L and the leg link portion 30R are connected via the second hip joint pitch shafts 39L and 39R, the waist frames 40L and 40R, the hip joint roll shafts 41L and 41R, and the first gimbal frame 13. .
Further, elastic means 42L having one end connected to the waist frame 40L and the other end connected to the first gimbal frame 13 is disposed. Similarly, an elastic means 42R having one end connected to the waist frame 40R and the other end connected to the first gimbal frame 13 is disposed.

このように、脚リンク部３０が、前記腰フレーム４０に対して、第２の股関節ピッチ軸３９を介して連結されるため、脚リンク部３０は、腰フレーム４０に対してＹ軸周りに回動する。
また、前記腰フレーム４０は、股関節ロール軸４１を介して第１のジンバルフレーム１３に連結されるため、脚リンク部３０及び腰フレーム４０は一体的に、Ｘ軸周りに回動する。このとき、前記腰フレーム４０と第１のジンバルフレーム１３間に、弾性手段４２が設けられているため、Ｘ軸周りの力のモーメントが低減される。 Thus, the leg link part 30 is connected to the waist frame 40 via the second hip joint pitch axis 39, so that the leg link part 30 rotates around the Y axis with respect to the waist frame 40. Move.
Further, since the waist frame 40 is connected to the first gimbal frame 13 via the hip joint roll shaft 41, the leg link portion 30 and the waist frame 40 integrally rotate around the X axis. At this time, since the elastic means 42 is provided between the waist frame 40 and the first gimbal frame 13, the moment of force around the X axis is reduced.

具体的に述べれば、使用者が右側の片脚を立てた片脚立ちを行った場合、上に揚げた右側の脚リンク部３０Ｒ、足載置部５０Ｒ等の重量によって、腰フレーム４０Ｒに横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）が発生する。
しかしながら、この横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）を弾性手段４２Ｒが受けることにより、Ｘ軸周りの力のモーメントが低減され（使用者に作用する力のモーメントが軽減され）、使用者の転倒を防止することができる。
尚、前記弾性手段４２としては、空気ばね、ガススプリング、コイルスプリング等を好適に用いることができる。 Specifically, when the user stands on one leg with the right leg standing, the user rolls over to the waist frame 40R due to the weight of the right leg link portion 30R, the foot placement portion 50R, etc. A moment (moment around the X axis) is generated.
However, when the elastic means 42R receives this rollover moment (moment around the X axis), the moment of force around the X axis is reduced (the moment of force acting on the user is reduced), and the user falls. Can be prevented.
As the elastic means 42, an air spring, a gas spring, a coil spring or the like can be suitably used.

（脚リンク部３０）
図１乃至図３に示すように、脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒは、腰フレーム４０Ｌ，４０Ｒに第２の股関節ピッチ軸３９Ｌ，３９Ｒを介して連結している。この脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒは、使用者の脚（肢体）を拘束するものではなく、（前記使用者の脚に固定されるものでなく）、かつ使用者の脚の外側に、前記脚に沿うように設けられている。
また、前記脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒの下端部には、足載置部５０Ｌ，５０Ｒが複数の関節部を介して連結されている。また、脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒを駆動する第１のアクチュエータ２０、及び第２のアクチュエータ２１が脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒの外側に配置されている。 (Leg link part 30)
As shown in FIGS. 1 to 3, the leg link portions 30L and 30R are connected to the waist frames 40L and 40R via second hip joint pitch shafts 39L and 39R. The leg link portions 30L, 30R do not restrain the user's legs (limbs) (not fixed to the user's legs), and outside the user's legs, It is provided along.
In addition, foot placement portions 50L and 50R are connected to the lower ends of the leg link portions 30L and 30R through a plurality of joint portions. Further, the first actuator 20 and the second actuator 21 that drive the leg link portions 30L and 30R are disposed outside the leg link portions 30L and 30R.

即ち、この動作支援装置１にあっては、前記したように使用者は跨いで着座部１１に着座して利用するものであるが、左右の脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒは、使用者の脚部外側に、使用者の脚部を拘束することなく、配置される。
そのため、使用者の脚部間に、左右の脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒ、第１のアクチュエータ２０、第２のアクチュエータ２１が配置されないため、左右の脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒ、第１のアクチュエータ２０、第２のアクチュエータ２１は形状寸法の制約を受けることが少ない。 That is, in this motion support apparatus 1, the user straddles and sits on the seat 11 as described above, but the left and right leg link portions 30L, 30R are the leg portions of the user. Arranged outside without restraining the user's leg.
Therefore, since the left and right leg link portions 30L and 30R, the first actuator 20, and the second actuator 21 are not disposed between the leg portions of the user, the left and right leg link portions 30L and 30R, the first actuator 20, The second actuator 21 is less likely to be restricted by the shape and size.

その結果、前記脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒの幅寸法（厚さ寸法）を十分な寸法になすことができる。
また、第１のアクチュエータ２０、第２のアクチュエータ２１が脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒの外側に配置されるため、高出力の大型の電動モータ（アクチュエータ）によって装置の重心が後方に偏るという弊害を防止することができる。
また、左右一対の脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒが使用者の脚部の外側に配置されるため、使用者が脚を交差させる動作を行った際にも、脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒが干渉することがなく、転倒等の事故を防止することができる。 As a result, the width dimension (thickness dimension) of the leg link portions 30L and 30R can be made sufficient.
In addition, since the first actuator 20 and the second actuator 21 are arranged outside the leg link portions 30L and 30R, the adverse effect that the center of gravity of the device is biased backward by a large high-power electric motor (actuator) is prevented. can do.
In addition, since the pair of left and right leg link portions 30L and 30R are arranged outside the leg portion of the user, the leg link portions 30L and 30R interfere even when the user performs an operation of crossing the legs. No accidents such as falls can be prevented.

前記脚リンク部３０は、大腿リンク部３１と、第１の下腿リンク部３３と、第２の下腿リンク部３５と、第３の下腿リンク部３７を有している。
前記第１の下腿リンク部３３は、前記大腿リンク部３１の下端部に、第１の膝関節ピッチ軸３２を介して連結されている。前記第２の下腿リンク部３５は、前記大腿リンク部３１の下端部に、第１の膝関節ピッチ軸３２に隣接して設けられた第２の膝関節ピッチ軸３４を介して連結されている。 The leg link portion 30 includes a thigh link portion 31, a first crus link portion 33, a second crus link portion 35, and a third crus link portion 37.
The first crus link 33 is connected to the lower end of the thigh link 31 via a first knee joint pitch shaft 32. The second lower leg link portion 35 is connected to the lower end portion of the thigh link portion 31 via a second knee joint pitch shaft 34 provided adjacent to the first knee joint pitch shaft 32. .

また、第３の下腿リンク部３７は、前記第１の下腿リンク部３３の下端部に、第１の関節ピッチ軸３６を介して連結されている。更に、前記第３の下腿リンク部３７の上端部は、第１の関節ピッチ軸３６に隣接して設けられた第２の関節ピッチ軸３８を介して、前記第２の下腿リンク部３５の下端部に連結されている。 The third crus link part 37 is connected to the lower end of the first crus link part 33 via the first joint pitch shaft 36. Furthermore, the upper end portion of the third crus link portion 37 is connected to the lower end of the second crus link portion 35 via a second joint pitch shaft 38 provided adjacent to the first joint pitch shaft 36. It is connected to the part.

更に、第１の膝関節ピッチ軸３２と第２の膝関節ピッチ軸３４との距離寸法ｌ１と、第１の関節ピッチ軸３６と第２の関節ピッチ軸３８との距離寸法ｌ２は、同一寸法に形成されている。 Further, the distance dimension l1 between the first knee joint pitch axis 32 and the second knee joint pitch axis 34 and the distance dimension l2 between the first joint pitch axis 36 and the second joint pitch axis 38 are the same dimension. Is formed.

また、第１の下腿リンク部３３における、第１の膝関節ピッチ軸３２と第１の関節ピッチ軸３６の間の軸間寸法Ｌ１と、第２の下腿リンク部３５における、第２の膝関節ピッチ軸３４と第２の関節ピッチ軸３８の間の軸間寸法Ｌ２の間の軸間寸法Ｌ２は、同一寸法に形成されている。 Further, an inter-axis dimension L1 between the first knee joint pitch axis 32 and the first joint pitch axis 36 in the first crus link part 33, and a second knee joint in the second crus link part 35. The inter-axis dimension L2 between the inter-axis dimension L2 between the pitch axis 34 and the second joint pitch axis 38 is formed to be the same dimension.

したがって、前記大腿リンク部３１と、第１の下腿リンク部３３と、第２の下腿リンク部３５と、第３の下腿リンク部３７は、いわゆる平行リンクとして形成され、前記大腿リンク部３１と第３の下腿リンク部３７を平行に移動（連動）させることができる。 Accordingly, the thigh link portion 31, the first crus link portion 33, the second crus link portion 35, and the third crus link portion 37 are formed as so-called parallel links. 3 lower leg link portions 37 can be moved (linked) in parallel.

このように、脚リンク部３０は、大腿リンク部３１と、第１の下腿リンク部３３（第２の下腿リンク部３５）と、第３の下腿リンク部３７を有している。言い換えれば、脚リンク部３０は、Ｚ軸方向（縦方向）に３つのリンクを備えているため、従来のような大腿リンク部と、下腿リンク部とからなる（Ｚ軸方向（縦方向）に２つのリンクからなる）脚リンク部に比べて、膝関節の突出量を抑制することができる。
その結果、膝関節の部位が周辺環境に干渉して、使用者が転倒するという事故を防止することができる。 Thus, the leg link part 30 has the thigh link part 31, the first lower leg link part 33 (second lower leg link part 35), and the third lower leg link part 37. In other words, since the leg link portion 30 includes three links in the Z-axis direction (vertical direction), the leg link portion 30 includes a conventional thigh link portion and a crus link portion (in the Z-axis direction (vertical direction)). Compared with a leg link portion (consisting of two links), the protrusion amount of the knee joint can be suppressed.
As a result, it is possible to prevent an accident in which the user falls because the knee joint part interferes with the surrounding environment.

尚、大腿リンク部３１と第３の下腿リンク部３７を連動させる手段として、上記実施形態では、いわゆる平行リンクを用いたが、これ以外に一般的な連動手段である、シャフトドライブ、タイミングベルト、ワイヤ、チェーン、螺旋状歯付きロープを用いて、大腿リンク部３１と第３の下腿リンク部３７を連動させても良い。また、これら手段を用いて、大腿リンク部３１と第３の下腿リンク部３７を連動させる際、大腿リンク部３１と第３の下腿リンク部３７が平行に連動するように構成するのが、より好ましい。 In addition, in the said embodiment, what was called a parallel link was used as a means to link the thigh link part 31 and the 3rd crus link part 37, but a shaft drive, a timing belt, The thigh link part 31 and the third lower leg link part 37 may be interlocked by using a wire, a chain, and a spiral toothed rope. Further, when the thigh link part 31 and the third lower leg link part 37 are interlocked using these means, the thigh link part 31 and the third lower leg link part 37 are configured to be interlocked in parallel. preferable.

また、大腿リンク部３１の上端部外側には、股関節駆動用のアクチュエータ２０が取り付けられ、前記アクチュエータ２０を駆動することにより、図示しない駆動ギャを介して、大腿リンク部３１が腰フレーム４０に対して回動可能に形成されている。
このように大腿リンク部３１が腰フレーム４０に対して回動し、使用者の股関節の動作が支援される。
同様に、大腿リンク部３１の下端部外側には、膝関節駆動用のアクチュエータ２１が取り付けられ、前記アクチュエータ２１を駆動することにより、図示しない駆動ギャを介して、第１の下腿リンク部３３が大腿リンク部３１に対して回動可能に形成されている。このように第１の下腿リンク部３３が大腿リンク部３１に対して回動し、使用者の膝関節の動作が支援される。 Further, an actuator 20 for driving the hip joint is attached to the outer side of the upper end portion of the thigh link portion 31, and by driving the actuator 20, the thigh link portion 31 is attached to the waist frame 40 via a drive gear (not shown). And is formed to be rotatable.
In this way, the thigh link portion 31 rotates with respect to the waist frame 40, and the operation of the hip joint of the user is supported.
Similarly, an actuator 21 for driving the knee joint is attached to the outer side of the lower end portion of the thigh link portion 31, and by driving the actuator 21, the first lower leg link portion 33 is connected via a drive gear (not shown). It is formed to be rotatable with respect to the thigh link portion 31. Thus, the 1st lower leg link part 33 rotates with respect to the thigh link part 31, and a user's operation of a knee joint is supported.

尚、アクチュエータ２０、２１としては、特に限定されるものではなく、電動モータ、流体圧シリンダ、人工筋肉等を用いることができる。また、アクチュエータ２０、２１を大腿リンク部３１の外側に設けた場合を説明したが、大腿リンク部３１を筒状の長尺体として形成し、その筒状長尺体の内部に収容するようにしても良い。また、アクチュエータ２０は腰フレーム４０に設けても良い。更に、アクチュエータ２１が第２の下腿リンク部３５を駆動するように構成しても良い。また、アクチュエータ２１は、筒状長尺体として形成された第１の下腿リンク３３または第２の下腿リンク部３５の内部に収容するようにしても良い。 The actuators 20 and 21 are not particularly limited, and an electric motor, a fluid pressure cylinder, an artificial muscle, or the like can be used. Further, although the case where the actuators 20 and 21 are provided outside the thigh link portion 31 has been described, the thigh link portion 31 is formed as a cylindrical long body and is accommodated inside the cylindrical long body. May be. The actuator 20 may be provided on the waist frame 40. Further, the actuator 21 may be configured to drive the second lower leg link portion 35. The actuator 21 may be accommodated in the first lower leg link 33 or the second lower leg link portion 35 formed as a cylindrical elongated body.

（足載置部５０）
足載置部５０は、足首関節部６０を介して、前記第３の下腿リンク部３７の下端部に連結されている。この足載置部５０は、使用者の足（肢端）に装着される部分である。
図１に示すように、足載置部５０は、使用者が履いた靴を固定する靴固定部５１が設けられ、この靴固定部５１には、使用者の足を固定するためのベルト５２，５３，踵当て５４が設けられている。また、足載置部５０は、地面に接地する接地部５５を備えている。 (Foot placement part 50)
The foot placement portion 50 is connected to the lower end portion of the third crus link portion 37 via the ankle joint portion 60. The foot placement portion 50 is a portion that is worn on the user's foot (limb end).
As shown in FIG. 1, the foot placement portion 50 is provided with a shoe fixing portion 51 for fixing a shoe worn by the user, and the shoe fixing portion 51 has a belt 52 for fixing the user's foot. 53, and a pad 54 are provided. In addition, the foot placement unit 50 includes a grounding unit 55 that contacts the ground.

そして、接地部５５と靴固定部５１とは、圧力センサ（図示せず）を介して接続されており、使用者の下肢の動作によって靴固定部５１に加えられた力を検知するように構成されている。前記圧力センサで検出された出力により、制御装置（図示せず）を介して前記アクチュエータ２０、２１を駆動制御するように構成されている。尚、この駆動制御について、既に公知の方法により行うことができるため、説明は省略する。 And the grounding part 55 and the shoe fixing | fixed part 51 are connected via the pressure sensor (not shown), and it is comprised so that the force added to the shoe fixing | fixed part 51 by operation | movement of a user's leg may be detected. Has been. The actuators 20 and 21 are driven and controlled via a control device (not shown) based on the output detected by the pressure sensor. Since this drive control can be performed by a known method, the description is omitted.

また、図１、図２に基づいて、足首関節部６０は、足首関節ヨー軸６１と、足首関節ロール軸６２と、足首関節ピッチ軸６３とから構成されている。前記足載置部５０は、前記足首関節ヨー軸６１、足首関節ロール軸６２、足首関節ピッチ軸６３を介して、第３の下肢リンク部３７の下端部に連結されている。
このように足載置部５０は、前記第３の下腿リンク部３７の下端部に対して、３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）周りに回動可能に取り付けられているため、足載置部５０は使用者の足の動作に十分追従可能な自由度があり、転倒等の事故を防止することができる。 1 and 2, the ankle joint portion 60 includes an ankle joint yaw shaft 61, an ankle joint roll shaft 62, and an ankle joint pitch shaft 63. The foot placement portion 50 is connected to the lower end portion of the third lower limb link portion 37 via the ankle joint yaw shaft 61, the ankle joint roll shaft 62, and the ankle joint pitch shaft 63.
Thus, the foot placement portion 50 is attached to the lower end portion of the third crus link portion 37 so as to be rotatable about three axes (X, Y, Z axes). The part 50 has a degree of freedom that can sufficiently follow the movement of the user's foot, and can prevent accidents such as a fall.

（動作支援装置の動作作用）
次に本実施形態にかかる動作支援装置１の動作作用について説明する。
本実施形態にかかる動作支援装置１を使用者に装着する場合には、使用者が靴を履いた状態で着座部１１に腰掛け、足載置部５０Ｌ，５０Ｒの靴固定部５１Ｌ，５１Ｒに靴を固定する。その後、体装着部１０の固定ベルト部１６を締め、使用者を体装着部１０に固定する。
このとき、使用者は、足裏と体幹部分が動作支援装置１に固定され、脚は非拘束の状態となる。また、使用者は着座部１１に下側から支えられた状態となり、使用者の体重の少なくとも一部は、体装着部１０から大腿リンク部３１を下側に押下し、膝関節を屈曲する方向に加わるが、前記アクチュエータ２０，２１を駆動することにより、使用者の静止立位状態が維持される。 (Operational action of motion support device)
Next, the operation and action of the operation support apparatus 1 according to the present embodiment will be described.
When the operation support apparatus 1 according to the present embodiment is worn on a user, the user sits on the seat 11 with the shoes on, and the shoes are placed on the shoe fixing portions 51L and 51R of the foot placement portions 50L and 50R. To fix. Thereafter, the fixing belt portion 16 of the body mounting portion 10 is tightened to fix the user to the body mounting portion 10.
At this time, the user's sole and trunk are fixed to the motion support device 1 and the legs are in an unconstrained state. In addition, the user is supported by the seating portion 11 from below, and at least a part of the user's weight is a direction in which the thigh link portion 31 is pressed downward from the body mounting portion 10 and the knee joint is bent. In addition, by driving the actuators 20 and 21, the stationary standing state of the user is maintained.

また、図７に示すように使用者が歩行動作を行うと、足載置部５０のセンサからその動作に応じた信号が出力され、その出力信号に基づいて制御装置によりアクチュエータ２０，２１の動作が制御され、使用者の動作に応じて作動し、使用者の動作を支援する。 Further, when the user performs a walking motion as shown in FIG. 7, a signal corresponding to the motion is output from the sensor of the footrest unit 50, and the operation of the actuators 20 and 21 is performed by the control device based on the output signal. Are controlled in accordance with the operation of the user and support the operation of the user.

特に、使用者が歩行運動により腰が揺動しても、図７（ｃ）に示すように、着座部１１がＺ軸周りに回動し、また着座部取付けフレーム１２がＸ軸周りに回動するため、着座部１１が使用者の骨盤及び大腿に追従し、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができ、転倒するのを防止すると共に、歩行時の違和感を軽減することができる。 In particular, even if the user swings his / her waist by walking, as shown in FIG. 7C, the seating portion 11 rotates about the Z axis and the seating portion mounting frame 12 rotates about the X axis. Therefore, the sitting part 11 can follow the user's pelvis and thighs and can stably support the user's trunk (buttocks, hips), preventing the body from falling, and feeling uncomfortable during walking. Can be reduced.

また、図７（ａ）に示すように、歩行により、使用者が片脚を揚げた際、上に揚げた右側の脚リンク部３０Ｒ、足載置部５０Ｒ等の重量によって、腰フレーム４０Ｒに横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）が発生する。
しかしながら、この横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）を弾性手段４２Ｒが受けることにより、Ｘ軸周りの力のモーメントが低減され（使用者に作用する力のモーメントが軽減され）、使用者の転倒を防止することができる。 Further, as shown in FIG. 7 (a), when the user lifts one leg by walking, the weight of the right leg link portion 30R, the foot placement portion 50R, and the like lifted up on the waist frame 40R is increased. A rollover moment (moment around the X axis) is generated.
However, when the elastic means 42R receives this rollover moment (moment around the X axis), the moment of force around the X axis is reduced (the moment of force acting on the user is reduced), and the user falls. Can be prevented.

また、前記歩行により、使用者の体重が左側に片寄り、腰フレーム４０Ｌに横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）が発生するが、この横転モーメント（Ｘ軸周りのモーメント）を弾性手段４２Ｌが受けることにより、Ｘ軸周りの力のモーメントが低減され（使用者に作用する力のモーメントが軽減され）、使用者の転倒を防止することができる。 Further, the weight of the user is shifted to the left side by the walking, and a rollover moment (moment around the X axis) is generated in the waist frame 40L. The elastic means 42L receives this rollover moment (moment around the X axis). Thus, the moment of force around the X axis is reduced (the moment of force acting on the user is reduced), and the user can be prevented from falling.

更に、図８（ａ）に示すように、使用者が前傾姿勢を行い、背当て部１４及び第２のジンバルフレーム１５が前方に傾斜した場合にも、第１の股関節ピッチ軸１９によって（図２参照）、着座部１１は水平状態を維持され、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができ、使用者が転倒するのを防止することができる。 Further, as shown in FIG. 8A, even when the user performs a forward leaning posture and the backrest 14 and the second gimbal frame 15 are tilted forward, the first hip joint pitch shaft 19 ( 2), the seating portion 11 is maintained in a horizontal state, can stably support the user's trunk (saddle, waist), and can prevent the user from falling.

また、図８（ｂ）に示すように、使用者が前傾姿勢を維持しつつ、脚を屈曲させた場合にも、脚リンク部３０は第２の股関節ピッチ軸３９、股関節ロール軸４１を介して、着座部１１が取り付けられた着座取付けフレーム１２に連結されているため（図２参照）、着座部１１は水平状態を維持され、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができ、使用者が転倒するのを防止することができる。 Further, as shown in FIG. 8B, even when the user bends the leg while maintaining the forward leaning posture, the leg link unit 30 can connect the second hip joint pitch axis 39 and the hip joint roll axis 41. Since the seating part 11 is connected to the seating attachment frame 12 to which the seating part 11 is attached (see FIG. 2), the seating part 11 is maintained in a horizontal state, and the trunk (waist, waist) of the user can be stabilized. It can be supported and the user can be prevented from falling.

また、図９（ａ）に示すように、脚リンク部３０を拡げた場合にも、脚リンク部３０Ｒは、腰フレーム４０Ｒを介して股関節ロール軸４１Ｒを中心に回動する。同様に、脚リンク部３０Ｌは、腰フレーム４０Ｌを介して股関節ロール軸４１Ｌを中心に回動する。
そして、前記股関節ロール軸４１Ｒ、前記股関節ロール軸４１Ｌに連結された第１のジンバルフレーム１３には、拡げた脚リンク部３０の回動の影響はなく、着座部１１は水平状態を維持され、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができる。 Further, as shown in FIG. 9A, even when the leg link part 30 is expanded, the leg link part 30R rotates around the hip joint roll shaft 41R via the waist frame 40R. Similarly, the leg link portion 30L rotates around the hip joint roll shaft 41L via the waist frame 40L.
The first gimbal frame 13 connected to the hip joint roll shaft 41R and the hip joint roll shaft 41L is not affected by the rotation of the widened leg link portion 30, and the seating portion 11 is maintained in a horizontal state. It is possible to stably support the user's trunk (buttock, waist).

また、図９（ｂ）に示すように、脚リンク部３０を交差させた場合にも、脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒが、使用者の外側に配置されているため、脚リンク部３０Ｌ，３０Ｒが干渉することはなく、転倒等の事故を防止することができる。
また、使用者の腰が揺動した場合にも、着座部１１がＺ軸周りに回動し、着座取付けフレーム１２がＸ軸周りに回動するため、着座部１１が使用者の骨盤に追従し、使用者の体幹（臀部、腰部）を安定して支えることができ、転倒するのを防止すると共に、歩行時の違和感を軽減することができる。 Moreover, as shown in FIG.9 (b), when the leg link part 30 is made to cross | intersect, since the leg link parts 30L and 30R are arrange | positioned outside a user, leg link parts 30L and 30R are arranged. There is no interference, and accidents such as falls can be prevented.
Further, even when the user's waist swings, the seating part 11 rotates around the Z axis and the seating mounting frame 12 rotates around the X axis, so that the seating part 11 follows the user's pelvis. And it can support a user's trunk (a buttocks, a waist | hip | lumbar part) stably, while being able to prevent falling, the discomfort at the time of a walk can be reduced.

尚、本実施形態において、着座部取付けフレーム１２、第１のジンバルフレーム１３、第２のジンバルフレーム１４、大腿リンク部３１、第１の下腿リンク部３３、第２の下腿リンク部３５、第３の下腿リンク部３７、腰フレーム４０は、アルミ材料で形成されており、軽量化を図られている。また、本発明は、前記アルミ材料に限定されるものではなく、使用者の体重の少なくとも一部及び装置自体の自重を支えることができる十分な強度を有するものであれば良く、例えば、カーボン材料等を用いても良い。 In this embodiment, the seating part mounting frame 12, the first gimbal frame 13, the second gimbal frame 14, the thigh link part 31, the first crus link part 33, the second crus link part 35, the third The lower leg link portion 37 and the waist frame 40 are made of an aluminum material and are reduced in weight. Further, the present invention is not limited to the aluminum material, and may be any material as long as it has sufficient strength to support at least a part of the weight of the user and the weight of the device itself. Etc. may be used.

１動作支援装置
１１着座部
１２着座部取付けフレーム
１３第１のジンバルフレーム
１４背当て部
１５第２のジンバルフレーム
１６固定ベルト
１７着座部ヨー軸
１８着座部ロール軸
１９第１の股関節ピッチ軸
２０股関節駆動用アクチュエータ
２１膝関節駆動用アクチュエータ
３０脚リンク部
３１大腿リンク部
３２第１の膝関節ピッチ軸
３３第１の下腿リンク部
３４第２の膝関節ピッチ軸
３５第２の下腿リンク部
３６第１の関節ピッチ軸
３７第３の下腿リンク部
３８第２の関節ピッチ軸
３９第２の股関節ピッチ軸
４０腰フレーム
４１股関節ロール軸
４２弾性手段
５０足載置部
５１靴固定部
５５接地部
６０足首関節部
６１足首関節ヨー軸
６２足首関節ロール軸
６３足首関節ピッチ軸 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Operation support apparatus 11 Seating part 12 Seating part attachment frame 13 1st gimbal frame 14 Backrest part 15 2nd gimbal frame 16 Fixed belt 17 Seating part yaw axis 18 Seating part roll axis 19 First hip joint pitch axis 20 Hip joint Actuator for driving 21 Actuator for driving knee joint 30 Leg link part 31 Thigh link part 32 First knee joint pitch axis 33 First lower leg link part 34 Second knee joint pitch axis 35 Second lower leg link part 36 First Joint pitch axis 37 Third crus link part 38 Second joint pitch axis 39 Second hip joint pitch axis 40 Waist frame 41 Hip roll axis 42 Elastic means 50 Foot placement part 51 Shoe fixing part 55 Grounding part 60 Ankle joint Unit 61 Ankle joint yaw axis 62 Ankle joint roll axis 63 Ankle joint pitch axis

Claims

Provided in a non-restricted state along a user's leg along with a body mounting portion having a seating portion on which a user is seated and a fixing portion for fixing a user's trunk, a waist frame coupled to the body mounting portion And at least a leg link portion that is disposed on the left and right outer sides of the user's leg and has an upper end portion connected to the waist frame, and a foot placement portion to which the lower end portion of the leg link portion is connected. An operation support device,
The body mounting portion includes a seating portion on which a user is seated, a seating portion mounting frame in which the seating portion is attached to one end, a first gimbal frame to which the seating portion mounting frame is attached, and a user's seat A second gimbal frame to which the fixing part for holding the back surface is attached;
The first gimbal frame and the second gimbal frame are connected via a first hip joint pitch axis,
The waist frame includes a left waist frame and a right waist frame,
One end of each waist frame is connected to the first gimbal frame via a hip joint roll shaft, and the leg link portion is connected to the other end of each waist frame via a second hip joint pitch axis. It is connected to the movement support apparatus characterized by the above-mentioned.

The fixing portion includes a back support portion that holds the back surface of the user and a fixing belt that fixes the user provided on the back support portion, and the back support portion is attached to the second gimbal frame. The operation support apparatus according to claim 1.

The leg link part is
Thigh link,
A first lower leg link portion connected to a lower end portion of the thigh link portion via a first knee joint pitch axis;
A second lower leg link portion connected to a lower end portion of the thigh link portion via a second knee joint pitch axis provided adjacent to the first knee joint pitch axis;
The third lower end portion of the first lower leg link portion is connected to the lower end portion of the second lower leg link portion through the second joint pitch axis. The motion support device according to claim 1, further comprising at least a lower leg link portion.

The leg link part is
Thigh link,
A first lower leg link portion connected to a lower end portion of the thigh link portion via a first knee joint pitch axis;
A third crus link part connected to a lower end part of the first crus link part via a first joint pitch axis;
The shaft drive, timing belt, wire, chain, or helical toothed rope is used as means for interlocking the thigh link portion and the third lower leg link portion. Operation support device.

5. The operation according to claim 3, wherein in the waist frame and the leg link portion, an axis connecting each member is constituted by a pitch axis and a roll axis, and no yaw axis is provided. Support device.

The distance dimension between the first knee joint pitch axis and the second knee joint pitch axis and the distance dimension between the first joint pitch axis and the second joint pitch axis are formed in the same dimension,
And an inter-axis distance between the first knee joint pitch axis and the first joint pitch axis in the first lower leg link part, and a second knee joint pitch axis and the second in the second lower leg link part. The motion support device according to claim 3, wherein the inter-axis distance between the joint pitch axes is formed to have the same dimension.

A right elastic means for reducing the moment of force acting on the right waist frame, one end connected to the right waist frame and the other end connected to a first gimbal frame;
Left elastic means for reducing the moment of force acting on the left waist frame, one end connected to the left waist frame and the other end connected to a first gimbal frame;
The operation support apparatus according to claim 1, further comprising:

The motion support apparatus according to claim 1, wherein the seating portion is connected to a seating portion mounting frame via a seating portion yaw axis.

The motion support device according to claim 1, wherein the seating portion mounting frame is connected to the first gimbal frame via a seating portion roll shaft.

The foot placement portion is connected to a lower end portion of the third crus link portion via an ankle joint portion composed of an ankle joint yaw axis, an ankle joint roll axis, and an ankle joint pitch axis. The operation support apparatus according to any one of claims 1, 3, and 4.