JP2016054994A - 運動推定装置、及び運動推定方法 - Google Patents
運動推定装置、及び運動推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016054994A JP2016054994A JP2014184835A JP2014184835A JP2016054994A JP 2016054994 A JP2016054994 A JP 2016054994A JP 2014184835 A JP2014184835 A JP 2014184835A JP 2014184835 A JP2014184835 A JP 2014184835A JP 2016054994 A JP2016054994 A JP 2016054994A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- patient
- motion estimation
- weight vector
- motion
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 28
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 claims description 47
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 13
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 12
- 230000001054 cortical effect Effects 0.000 claims description 6
- 210000000852 deltoid muscle Anatomy 0.000 claims description 6
- 210000002976 pectoralis muscle Anatomy 0.000 claims description 4
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 claims description 4
- 238000004148 unit process Methods 0.000 claims 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 15
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000007659 motor function Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明にかかる運動推定装置1は、患者19によって操作される操作部11と、操作部11の操作量を検出する操作量検出部13と、患者19の生体信号を検出する生体信号検出部14と、患者19の運動を推定する運動推定部16と、を有する。運動推定部16は、操作量21を用いて算出された患者19の運動量の真値yと生体信号検出部14で検出された生体信号emgi kとを用いてスパースな重みベクトルθhを生成する重みベクトル生成部40と、重みベクトル生成部40で生成されたスパースな重みベクトルθhと患者19がリハビリテーションを行っている際にリアルタイムで検出された生体信号emgi kとを用いて患者19の運動推定値yhを生成する運動推定値生成部50と、を備える。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施の形態にかかる運動推定装置1を示すブロック図である。図1に示すように、本実施の形態にかかる運動推定装置1は、リハビリテーション用ロボット10、生体信号検出部14、制御部15、サーボアンプ17、及び表示部18を備える。リハビリテーション用ロボット10は、操作部11、モータ12、及び操作量検出部13を備える。また、制御部15は運動推定部16を備える。
10 リハビリテーション用ロボット
11 操作部
12 モータ
13 操作量検出部
14 生体信号検出部
15 制御部
16 運動推定部
17 サーボアンプ
18 表示部
19 患者
21 操作量
22 生体信号
31 筐体
32、34 関節
33、35 アーム
40 重みベクトル生成部
41 前処理部
42 時間シフト操作部
43 順キネマティクス処理部
44 重みベクトル算出部
50 運動推定値生成部
51 前処理部
52 時間シフト操作部
53 運動推定値算出部
Claims (8)
- リハビリテーションを行っている患者によって操作される操作部と、
前記操作部の操作量を検出する操作量検出部と、
前記患者が前記操作部を操作した際の前記患者の生体信号を検出する生体信号検出部と、
前記操作量検出部で検出された操作量と前記生体信号検出部で検出された生体信号とを用いて前記患者の運動を推定する運動推定部と、を有し、
前記運動推定部は、
前記操作部の操作量を用いて算出された前記患者の運動量の真値と前記患者が前記操作部を操作した際の前記患者の生体信号とを用いてスパースな重みベクトルを生成する重みベクトル生成部と、
前記重みベクトル生成部で生成された前記スパースな重みベクトルと前記患者がリハビリテーションを行っている際に前記生体信号検出部でリアルタイムで検出された生体信号とを用いて前記患者の運動推定値を生成する運動推定値生成部と、を備える、
運動推定装置。 - 前記重みベクトル生成部は、前記スパースな重みベクトルに含まれる非ゼロの要素の数が所定の数以下となるように前記スパースな重みベクトルを生成する、請求項1に記載の運動推定装置。
- 前記運動量の真値y、前記生体信号に時間シフト操作を行うことで生成された応答行列Ameas、及び重みベクトルθとの間には、関係式y=Ameasθが成立し、
前記重みベクトル生成部は、前記運動量の真値y、前記応答行列Ameas、及び前記関係式を用いて前記重みベクトルθを求める際にスパースコーディングを用いることで、非ゼロの要素の数が前記重みベクトルθよりも少ないスパースな重みベクトルを生成する、
請求項1または2に記載の運動推定装置。 - 前記運動推定値生成部は、yh=Ameasθhの関係を用いて前記患者の運動推定値を生成する(ここで、yhは前記患者の運動推定値、Ameasは前記患者がリハビリテーションを行っている際にリアルタイムで検出された生体信号に時間シフト操作を行うことで生成された応答行列、θhは前記スパースな重みベクトルである)、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運動推定装置。
- 前記生体信号検出部は、前記患者の運動部位の筋電位を検出する筋電位センサ、前記患者の脳波を検出する脳波センサ、及び前記患者の皮質脳波を検出する皮質脳波センサのうちの少なくとも1つである、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運動推定装置。
- 前記操作部は前記患者の上肢運動によって2次元平面上を変位可能に構成されており、
前記生体信号検出部は、前記患者の大胸筋、三角筋後部、上腕二頭筋長頭、及び上腕三頭筋外側頭における筋電位を検出する筋電位センサであり、
前記運動推定部は、前記患者の上肢運動を推定する、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運動推定装置。 - リハビリテーションを行っている患者によって操作される操作部の操作量と前記患者が前記操作部を操作した際の前記患者の生体信号とを用いて前記患者の運動を推定する運動推定方法であって、
前記操作部の操作量を用いて算出された前記患者の運動量の真値と前記患者が前記操作部を操作した際の前記患者の生体信号とを用いてスパースな重みベクトルを生成する重みベクトル生成工程と、
前記重みベクトル生成工程で生成された前記スパースな重みベクトルと前記患者がリハビリテーションを行っている際にリアルタイムで検出された生体信号とを用いて前記患者の運動推定値を生成する運動推定値生成工程と、を備える、
運動推定方法。 - 前記重みベクトル生成工程において、前記スパースな重みベクトルに含まれる非ゼロの要素の数が所定の数以下になるように前記スパースな重みベクトルを生成する、請求項7に記載の運動推定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014184835A JP6297951B2 (ja) | 2014-09-11 | 2014-09-11 | 運動推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014184835A JP6297951B2 (ja) | 2014-09-11 | 2014-09-11 | 運動推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016054994A true JP2016054994A (ja) | 2016-04-21 |
JP6297951B2 JP6297951B2 (ja) | 2018-03-20 |
Family
ID=55756447
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014184835A Active JP6297951B2 (ja) | 2014-09-11 | 2014-09-11 | 運動推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6297951B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017213202A1 (ja) | 2016-06-08 | 2017-12-14 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 運動教示システム及び運動教示方法 |
US11484225B2 (en) | 2017-07-10 | 2022-11-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rehabilitation evaluation apparatus, rehabilitation evaluation method, and rehabilitation evaluation program |
US11835611B2 (en) * | 2017-04-06 | 2023-12-05 | The United States Of America, As Represented By The Secretary, Department Of Health And Human Services | Isotropic generalized diffusion tensor MRI |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0736362A (ja) * | 1993-07-19 | 1995-02-07 | Atr Ningen Joho Tsushin Kenkyusho:Kk | 運動技能学習装置 |
JP2001051726A (ja) * | 1999-08-09 | 2001-02-23 | Sony Corp | 個性対応型機械制御装置 |
JP2002272795A (ja) * | 2001-03-14 | 2002-09-24 | Japan Science & Technology Corp | 上肢の運動機能回復訓練サポートシステム |
JP2004073386A (ja) * | 2002-08-13 | 2004-03-11 | Japan Science & Technology Corp | インピーダンス測定装置及び運動学習支援装置 |
-
2014
- 2014-09-11 JP JP2014184835A patent/JP6297951B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0736362A (ja) * | 1993-07-19 | 1995-02-07 | Atr Ningen Joho Tsushin Kenkyusho:Kk | 運動技能学習装置 |
JP2001051726A (ja) * | 1999-08-09 | 2001-02-23 | Sony Corp | 個性対応型機械制御装置 |
JP2002272795A (ja) * | 2001-03-14 | 2002-09-24 | Japan Science & Technology Corp | 上肢の運動機能回復訓練サポートシステム |
JP2004073386A (ja) * | 2002-08-13 | 2004-03-11 | Japan Science & Technology Corp | インピーダンス測定装置及び運動学習支援装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017213202A1 (ja) | 2016-06-08 | 2017-12-14 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 運動教示システム及び運動教示方法 |
US11890246B2 (en) | 2016-06-08 | 2024-02-06 | Advanced Telecommunications Research Institute International | Motion teaching system and motion teaching method |
US11835611B2 (en) * | 2017-04-06 | 2023-12-05 | The United States Of America, As Represented By The Secretary, Department Of Health And Human Services | Isotropic generalized diffusion tensor MRI |
US11484225B2 (en) | 2017-07-10 | 2022-11-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rehabilitation evaluation apparatus, rehabilitation evaluation method, and rehabilitation evaluation program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6297951B2 (ja) | 2018-03-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Ren et al. | Deep learning based motion prediction for exoskeleton robot control in upper limb rehabilitation | |
Hashemi et al. | EMG–force modeling using parallel cascade identification | |
Bonnet et al. | Monitoring of hip and knee joint angles using a single inertial measurement unit during lower limb rehabilitation | |
Just et al. | Exoskeleton transparency: feed-forward compensation vs. disturbance observer | |
US10631751B2 (en) | Motion analysis apparatus, method for analyzing motion, and motion analysis program | |
JP6297951B2 (ja) | 運動推定装置 | |
Karunarathne et al. | An adaptive complementary filter for inertial sensor based data fusion to track upper body motion | |
Nomm et al. | Monitoring of the human motor functions rehabilitation by neural networks based system with kinect sensor | |
Liu et al. | EMG-driven model-based knee torque estimation on a variable impedance actuator orthosis | |
Dwivedi et al. | A shared control framework for robotic telemanipulation combining electromyography based motion estimation and compliance control | |
Mobasser et al. | A method for online estimation of human arm dynamics | |
Lioulemes et al. | MAGNI dynamics: A vision-based kinematic and dynamic upper-limb model for intelligent robotic rehabilitation | |
Millor et al. | Drift-free position estimation for periodic movements using inertial units | |
EP3823562B1 (en) | Methods for enabling movement of objects, and associated apparatus | |
Spasojević et al. | A vision-based system for movement analysis in medical applications: the example of Parkinson disease | |
Fong et al. | An investigation into the reliability of upper-limb robotic exoskeleton measurements for clinical evaluation in neurorehabilitation | |
Wang et al. | Towards data-driven autonomous robot-assisted physical rehabilitation therapy | |
JP6087786B2 (ja) | 随意運動識別装置 | |
KR20160142657A (ko) | 위치 및 근전도 신호 측정 장치 및 이를 이용한 방법 | |
KR101911506B1 (ko) | 뇌신호 기반 3차원 상지운동 외부 보조기기 제어를 위한 가상 뇌파 생성장치와 시뮬레이션 장치 및 방법 | |
Pesenti et al. | Linear parameter-varying identification of the emg–force relationship of the human arm | |
Sommer et al. | Elbow joint angle estimation from surface electromyography using hammerstein-wiener models | |
Spasojević et al. | Kinect-based application for progress monitoring of the stroke patients | |
Mitsantisuk et al. | Robotics-assisted rehabilitation therapy for the hands and wrists using force sensorless bilateral control with shadow and mirror mode | |
Dasanayake et al. | Estimation of prosthetic arm motions using stump arm kinematics |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161102 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170803 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170815 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170919 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180130 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180222 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6297951 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |