JP2016045763A

JP2016045763A - Information processing apparatus, information processing method, program, and information processing system

Info

Publication number: JP2016045763A
Application number: JP2014170364A
Authority: JP
Inventors: 智宏渡部; Tomohiro Watabe; 富金子; Yutaka Kaneko
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 2014-08-25
Filing date: 2014-08-25
Publication date: 2016-04-04
Anticipated expiration: 2034-08-25
Also published as: JP6476651B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology of identifying a travel area where a vehicle exists, with higher accuracy.SOLUTION: An information processing apparatus 10 includes: a data acquisition section 111 for acquiring a result of estimating a traveling direction of an electric wave transmitted from a vehicle; a determination section 114 for determining whether a travel area where the vehicle exists can be identified accurately; and an area identifying section 117 which identifies the travel area on the basis of the estimation result when determined that the travel area can be identified accurately.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび情報処理システムに関するものである。 The present invention relates to an information processing apparatus, an information processing method, a program, and an information processing system.

従来、車線ごとに光ビーコンの投受光器を道路側に設置するとともに、投受光器との間で双方向通信を行う光ビーコン装置を車両側に搭載し、投受光器および光ビーコン装置を用いて車両が走行する車線（以下、「走行車線」とも言う。）を検出する技術が存在する。しかし、かかる技術を用いる場合には、道路側に車線の数と同数の投受光器を設置しなくてはならないという状況が生じてしまう。 Conventionally, an optical beacon light emitter / receiver is installed on the road side for each lane, and an optical beacon device that performs bidirectional communication with the light emitter / receiver is mounted on the vehicle side. There is a technique for detecting a lane in which a vehicle travels (hereinafter also referred to as a “traveling lane”). However, when such a technique is used, a situation arises in which the same number of projectors / receivers as the number of lanes must be installed on the road side.

そこで、かかる状況を避けるための技術として、車両側に搭載されたＤＳＲＣ（ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）通信機によって送信される電波の到来方向を推定し、到来方向に基づいて車両位置を検出し、車両位置に基づいて走行車線を特定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。 Therefore, as a technique for avoiding such a situation, the arrival direction of a radio wave transmitted by a DSRC (Dedicated Short Range Communications) communication device mounted on the vehicle side is estimated, the vehicle position is detected based on the arrival direction, and the vehicle A technique for specifying a traveling lane based on a position is disclosed (for example, see Patent Document 1).

例えば、特許文献１により開示された技術によれば、水平方向および鉛直方向それぞれへの電波の到来方向を推定するためのアンテナを一箇所に設置し、このアンテナによる電波の受信結果に基づいて電波の到来方向を推定することが可能である。そして、推定された電波の到来方向に基づいて車両位置を検出し、車両位置に基づいて走行車線を特定することが可能である。すなわち、特許文献１により開示された技術によれば、車線の数と同数の投受光器を設置しなくても、走行車線を特定することが可能である。 For example, according to the technique disclosed in Patent Document 1, an antenna for estimating the arrival directions of radio waves in the horizontal direction and the vertical direction is installed in one place, and radio waves are received based on reception results of radio waves by the antennas. Can be estimated. Then, it is possible to detect the vehicle position based on the estimated arrival direction of the radio wave and specify the traveling lane based on the vehicle position. That is, according to the technique disclosed in Patent Document 1, it is possible to specify the traveling lane without installing the same number of projectors / receivers as the number of lanes.

特開２００２−２３６１６１号公報JP 2002-236161 A

しかしながら、電波の到来方向に基づいて検出した車両位置に基づいて走行車線を特定する技術を用いた場合、到来方向の推定精度が低いと走行車線を誤って特定してしまう可能性がある。一方、走行車線の特定精度を上げようとして到来方向推定装置を多数使用すると投受光器の数が車線の数に近づいてしまい、光ビーコン装置を設置する場合と比較した利点が薄れてしまう。 However, in the case of using a technique for identifying the traveling lane based on the vehicle position detected based on the arrival direction of the radio wave, the traveling lane may be erroneously identified if the accuracy of estimating the arrival direction is low. On the other hand, if a large number of arrival direction estimation devices are used in order to increase the specific accuracy of the traveling lane, the number of light projecting / receiving devices approaches the number of lanes, and the advantages compared with the case where an optical beacon device is installed are diminished.

また、一箇所に設置したアンテナによる電波の受信結果に基づいて電波の到来方向を推定する技術を用いた場合、車両側のアンテナの設置高が想定した高さと異なっていると、車両位置の検出精度が劣化してしまう可能性がある。例えば、車両側のアンテナは、ＤＳＲＣ通信機の設置形態によりダッシュボードに設置される場合もあれば、フロントガラスに設置される可能性もある。 In addition, when using the technology that estimates the direction of arrival of radio waves based on the reception result of radio waves from an antenna installed at one location, if the installation height of the antenna on the vehicle side is different from the assumed height, vehicle position detection The accuracy may be degraded. For example, the vehicle-side antenna may be installed on the dashboard depending on the installation mode of the DSRC communication device, or may be installed on the windshield.

車両側のアンテナがダッシュボードに設置される場合とフロントガラスに設置される場合とでは、アンテナの設置高は５０ｃｍ程度差分が生じる可能性もある。このようにして検出された車両位置に基づいて走行車線を特定しようとすれば、走行車線の特定精度がアンテナ設置高に大きく左右されてしまう。 There may be a difference of about 50 cm in antenna installation height between the case where the vehicle-side antenna is installed on the dashboard and the case where it is installed on the windshield. If an attempt is made to identify a travel lane based on the vehicle position detected in this way, the accuracy of identifying the travel lane is greatly influenced by the antenna installation height.

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、車両が存在する走行領域をより高精度に特定する技術を提供することが可能な技術を提供する。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and provides a technique capable of providing a technique for specifying a traveling region in which a vehicle exists with higher accuracy.

上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両から送信される電波の到来方向の推定結果を取得するデータ取得部と、前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定部と、前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、を備える、情報処理装置が提供される。 In order to solve the above problem, according to an aspect of the present invention, a data acquisition unit that acquires an estimation result of an arrival direction of a radio wave transmitted from a vehicle, and a traveling region in which the vehicle exists are specified with high accuracy. A determination unit that determines whether or not it is possible, and a region specifying unit that specifies a travel region based on the estimation result when it is determined that the travel region can be specified with high accuracy An information processing apparatus is provided.

前記情報処理装置は、前記推定結果に基づいて車両位置を検出する車両位置検出部を備え、前記判定部は、事前に設定された設定領域に前記車両位置が属するか否かを判定する領域判定部を備え、前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定してよい。 The information processing apparatus includes a vehicle position detection unit that detects a vehicle position based on the estimation result, and the determination unit determines whether or not the vehicle position belongs to a preset setting region The region specifying unit may specify a travel region in which the vehicle exists when it is determined that the vehicle position belongs to the set region.

前記情報処理装置は、逆算により得られる到来方向を所定の誤差範囲内で変化させる前後において同一の走行領域に収まる位置の集合を前記設定領域として設定する領域設定部を備えてよい。 The information processing apparatus may include an area setting unit that sets, as the setting area, a set of positions that fall within the same traveling area before and after changing the arrival direction obtained by back calculation within a predetermined error range.

前記判定部は、前記車両から送信された電波の受信電力を判定する電力判定部を備え、
前記領域特定部は、前記車両位置が前記設定領域に属すると判定された場合、かつ、前記受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定してよい。 The determination unit includes a power determination unit that determines reception power of a radio wave transmitted from the vehicle,
The area specifying unit specifies a travel area in which the vehicle exists when it is determined that the vehicle position belongs to the set area and when it is determined that the received power exceeds a predetermined value. Good.

前記判定部は、前記車両から送信された電波の受信電力を判定する電力判定部を備え、
前記領域特定部は、前記受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、前記車両が存在する走行領域を特定してよい。 The determination unit includes a power determination unit that determines reception power of a radio wave transmitted from the vehicle,
The area specifying unit may specify a running area in which the vehicle is present when it is determined that the received power exceeds a predetermined value.

前記走行領域は、少なくとも車線を含んでよい。 The travel area may include at least a lane.

また、本発明の他の観点によれば、車両から送信される電波の到来方向の推定結果を取得するステップと、前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定するステップと、前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定するステップと、を含む、情報処理方法が提供される。 In addition, according to another aspect of the present invention, it is possible to acquire the estimation result of the arrival direction of the radio wave transmitted from the vehicle and to specify the traveling region where the vehicle exists with high accuracy. An information processing method comprising: determining whether or not the travel region can be specified with high accuracy, and specifying the travel region based on the estimation result Is done.

また、本発明の他の観点によれば、コンピュータを、車両から送信される電波の到来方向の推定結果を取得するデータ取得部と、前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定部と、前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、を備える情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。 According to another aspect of the present invention, the computer can specify the data acquisition unit that acquires the estimation result of the arrival direction of the radio wave transmitted from the vehicle, and the traveling region where the vehicle exists with high accuracy. A determination unit that determines whether or not it is possible, and a region specifying unit that specifies a travel region based on the estimation result when it is determined that the travel region can be specified with high accuracy; A program is provided for causing an information processing apparatus to function.

また、本発明の他の観点によれば、到来方向推定装置と情報処理装置とを有する情報処理システムであって、前記到来方向推定装置は、車両から送信される電波の到来方向を推定して得られた推定結果を前記情報処理装置に送信し、前記情報処理装置は、前記推定結果を前記到来方向推定装置から取得するデータ取得部と、前記車両が存在する走行領域を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する判定部と、前記走行領域を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、前記推定結果に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、を備える、情報処理システムが提供される。 According to another aspect of the present invention, there is provided an information processing system having an arrival direction estimation device and an information processing device, wherein the arrival direction estimation device estimates an arrival direction of a radio wave transmitted from a vehicle. The obtained estimation result is transmitted to the information processing device, and the information processing device specifies the data acquisition unit for acquiring the estimation result from the arrival direction estimation device and the traveling region where the vehicle exists with high accuracy. A determination unit that determines whether or not it is possible, and a region specifying unit that specifies a travel region based on the estimation result when it is determined that the travel region can be specified with high accuracy An information processing system is provided.

以上説明したように本発明によれば、車両が存在する走行領域をより高精度に特定する技術が提供される。 As described above, according to the present invention, a technique for specifying a traveling region where a vehicle exists with higher accuracy is provided.

一般的な技術の概要について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline | summary of a general technique. 一般的な他の技術の概要について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline | summary of another general technique. 本発明の実施形態に係る情報処理システムを横から見た図である。It is the figure which looked at the information processing system concerning the embodiment of the present invention from the side. 本発明の実施形態に係る情報処理システムを上から見た図である。It is the figure which looked at the information processing system which concerns on embodiment of this invention from the top. 本発明の実施形態に係る情報処理装置の機能構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structural example of the information processing apparatus which concerns on embodiment of this invention. 推定結果に基づいて車両位置を検出する例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the example which detects a vehicle position based on an estimation result. 第１の車線の車載アンテナが通過し得る範囲を示す図である。It is a figure which shows the range which the vehicle-mounted antenna of a 1st lane can pass. 第１の車線の任意の位置から逆算により得られる到来方向を所定の誤差範囲だけ変化させた後に算出される車両位置の集合を示す図である。It is a figure which shows the collection of the vehicle position calculated after changing the arrival direction obtained by the back calculation from the arbitrary positions of the 1st lane by the predetermined | prescribed error range. アレイアンテナへの電波の到来方向のうち走行車線の判定に利用される到来方向の範囲を走査範囲として示した図である。It is the figure which showed the range of the arrival direction utilized for determination of a travel lane among the arrival directions of the electromagnetic wave to an array antenna as a scanning range. アレイアンテナへの電波の到来方向のうち走行車線の判定に利用される到来方向の範囲を走査範囲として示した図である。It is the figure which showed the range of the arrival direction utilized for determination of a travel lane among the arrival directions of the electromagnetic wave to an array antenna as a scanning range. 車線数が任意の２の倍数である場合における各車線を示す図である。It is a figure which shows each lane in case the number of lanes is an arbitrary multiple of two. 車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the setting operation | movement of a setting area | region in case a lane number is a multiple of two. 車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the setting operation | movement of a setting area | region in case a lane number is a multiple of two. 車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the setting operation | movement of a setting area | region in case a lane number is a multiple of two. 車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the setting operation | movement of a setting area | region in case a lane number is a multiple of two.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Exemplary embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In the present specification and drawings, components having substantially the same functional configuration are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットまたは数字を付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。 In the present specification and drawings, a plurality of constituent elements having substantially the same functional configuration may be distinguished by attaching different alphabets or numbers after the same reference numeral. However, when it is not necessary to particularly distinguish each of a plurality of constituent elements having substantially the same functional configuration, only the same reference numerals are given.

（１．一般的な技術の説明）
図１を参照しながら、一般的な技術の概要について説明する。図１は、一般的な技術の概要について説明するための図である。図１には、電波を発信する発信機を搭載した車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）、アレイアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）およびＰ２（ｘ２，ｙ２）が示されている。到来方向推定装置は、２つのアレイアンテナそれぞれによる電波の受信結果に基づいて２つのアレイアンテナそれぞれへの電波の到来方向θ１およびθ２を推定することができる。 (1. Description of general technology)
An outline of a general technique will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of a general technique. FIG. 1 shows a vehicle position C (xc, yc) on which a transmitter for transmitting radio waves is mounted, and array antenna installation positions P1 (x1, y1) and P2 (x2, y2). The arrival direction estimation apparatus can estimate the arrival directions θ1 and θ2 of the radio waves to the two array antennas based on the reception results of the radio waves by the two array antennas.

そして、２つのアレイアンテナが空間的に離れていれば、２つのアレイアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）およびＰ２（ｘ２，ｙ２）とそれぞれを基準とした到来方向θ１およびθ２とに基づいて、下記の（数式１−１）および（数式１−２）から導かれる下記の（数式２）により（例えば、３個以上のアレイアンテナを使用する場合には、最小二乗法を用いて）、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を検出することができる。そして、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）から走行車両を容易に特定することが可能である。 If the two array antennas are spatially separated from each other, based on the installation positions P1 (x1, y1) and P2 (x2, y2) of the two array antennas and the arrival directions θ1 and θ2 with respect to each of them. According to the following (Formula 2) derived from the following (Formula 1-1) and (Formula 1-2) (for example, when using three or more array antennas, the least square method is used): The vehicle position C (xc, yc) can be detected. The traveling vehicle can be easily specified from the vehicle position C (xc, yc).

しかし、かかる技術を用いた場合には、到来方向の推定誤差が同一であっても、２つのアレイアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）および車両位置Ｃの配置によっては、走行車線の特定精度が変化し得る。例えば、車両が位置Ｐ１および位置Ｐ２を通過する直線上にあるときには、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を検出することが不可能である。また、車両が遠方に存在する場合には、到来方向θ１およびθ２がほぼ等しくなってしまうため、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を検出することが不可能である。 However, when such a technique is used, even if the estimation errors in the direction of arrival are the same, depending on the arrangement of the two array antenna installation positions P1 (x1, y1), (x2, y2) and the vehicle position C, The specific accuracy of the driving lane can change. For example, when the vehicle is on a straight line passing through the position P1 and the position P2, it is impossible to detect the vehicle position C (xc, yc). In addition, when the vehicle is located far away, the arrival directions θ1 and θ2 are substantially equal, and therefore it is impossible to detect the vehicle position C (xc, yc).

一方、車両位置の検出精度を向上させるために、アレイアンテナの設置数を増やして車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）の周辺にアレイアンテナを一様に分布させる技術も想定される。しかし、このような技術を用いた場合には、推定した到来方向を一箇所に収集し、収集した到来方向に基づいて、（数式２）により車両位置を検出する必要があるため、到来方向の収集に要する時間がアレイアンテナの数に比例して増加してしまう。また、アレイアンテナごとに到来方向推定装置が必要になるため、アレイアンテナの設置数を増やすにつれて、到来方向推定装置の設置コストも増加してしまう。 On the other hand, in order to improve the detection accuracy of the vehicle position, a technique of increasing the number of array antennas to be distributed uniformly around the vehicle position C (xc, yc) is also assumed. However, when such a technique is used, it is necessary to collect the estimated arrival direction in one place, and to detect the vehicle position by (Equation 2) based on the collected arrival directions. The time required for collection increases in proportion to the number of array antennas. In addition, since an arrival direction estimation device is required for each array antenna, the installation cost of the arrival direction estimation device increases as the number of array antennas is increased.

続いて、図２を参照しながら、一般的な他の技術（上記の特許文献１により開示された技術）の概要について説明する。図２は、一般的な他の技術の概要について説明するための図である。図２の「横から見た配置」には、アンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）および車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が示されている。また、図２の「横から見た配置」には、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈおよび水平方向の距離ｌが示されている。また、図２の「横から見た配置」には、鉛直方向におけるアンテナへの電波の到来方向φが示されている。 Next, an outline of another general technique (the technique disclosed in Patent Document 1 above) will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram for explaining an outline of another general technique. The “arrangement seen from the side” in FIG. 2 shows the antenna installation position P1 (x1, y1) and the vehicle position C (xc, yc). In addition, the “arrangement viewed from the side” in FIG. 2 includes the vertical height h and the horizontal distance l of the antenna installation position P1 (x1, y1) with reference to the vehicle position C (xc, yc). It is shown. In addition, the “arrangement seen from the side” in FIG. 2 shows the arrival direction φ of the radio wave to the antenna in the vertical direction.

一方、図２の「上から見た配置」には、アンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）および車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が示されている。また、図２の「上から見た配置」には、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準とした水平方向の距離ｌが示されている。また、図２の「上から見た配置」には、水平方向におけるアンテナへの電波の到来方向θが示されている。車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈが既知であるとすると、下記の（数式３）により車両位置を検出することが可能である。 On the other hand, the “placement viewed from above” in FIG. 2 shows the antenna installation position P1 (x1, y1) and the vehicle position C (xc, yc). Further, the “placement seen from above” in FIG. 2 shows a distance 1 in the horizontal direction based on the vehicle position C (xc, yc). Also, the “arrangement seen from above” in FIG. 2 shows the arrival direction θ of radio waves to the antenna in the horizontal direction. If the height h in the vertical direction of the antenna installation position P1 (x1, y1) with respect to the vehicle position C (xc, yc) is known, the vehicle position can be detected by the following (Equation 3). Is possible.

このような技術によれば、アンテナを離さなくても車両位置を検出することができるという利点を享受することが可能である。しかし、かかる技術においては、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈを既知としているが、車両の高さは車種によって変化し得る。また、車両に搭載されるＤＳＲＣ通信機の設置高も変化し得る。そのため、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈは容易に変化し得るため、走行車線を特定可能な程度に車両位置が高精度に検出されないことがある。 According to such a technique, it is possible to receive the advantage that the vehicle position can be detected without separating the antenna. However, in this technology, the height h in the vertical direction of the antenna installation position P1 (x1, y1) with respect to the vehicle position C (xc, yc) is known, but the height of the vehicle varies depending on the vehicle type. Can do. Moreover, the installation height of the DSRC communication device mounted on the vehicle can also change. Therefore, the height h in the vertical direction of the antenna installation position P1 (x1, y1) with respect to the vehicle position C (xc, yc) can be easily changed, so that the vehicle position can be specified to the extent that the traveling lane can be specified. It may not be detected with high accuracy.

また、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の鉛直方向の高さｈが小さい場合（例えば、車高が高い車両位置を検出する場合）、鉛直方向におけるアンテナへの電波の到来方向φが小さくなってしまうため、車両位置の検出精度が低下してしまう可能性がある。そこで、車両位置を高精度に検出するために、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）を基準としたアンテナの設置位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の設置位置を高くする対策も考えられるが、ＩＴＳスポットやＥＴＣの設置高は、（例えば、５〜６ｍ程度の高さに）限定されることがあるため、現実的な対策ではない。 Further, when the height h in the vertical direction of the antenna installation position P1 (x1, y1) with respect to the vehicle position C (xc, yc) is small (for example, when a vehicle position with a high vehicle height is detected), the vertical Since the arrival direction φ of the radio wave to the antenna in the direction becomes small, the vehicle position detection accuracy may be lowered. Therefore, in order to detect the vehicle position with high accuracy, a countermeasure for increasing the installation position of the antenna installation position P1 (x1, y1) with respect to the vehicle position C (xc, yc) can be considered. Since the installation height of the ETC may be limited (for example, to a height of about 5 to 6 m), it is not a realistic measure.

そこで、本明細書においては、走行車線をより高精度に特定する技術について主に説明する。なお、本明細書においては、走行車線は、上記したように車両が走行する車線を意味し、車両が走行する車線を特定する技術を主に説明するが、車線は車両が走行する領域の一例に過ぎない。したがって、本発明の実施形態に係る情報処理システムは、車線以外の車両が走行する領域を特定する場合にも広く適用され得る。 Therefore, in the present specification, a technique for specifying the traveling lane with higher accuracy will be mainly described. In the present specification, the traveling lane means the lane in which the vehicle travels as described above, and the technique for identifying the lane in which the vehicle travels will be mainly described. However, the lane is an example of a region in which the vehicle travels. Only. Therefore, the information processing system according to the embodiment of the present invention can be widely applied to a case where a region where a vehicle other than a lane travels is specified.

（２．本発明の実施形態の説明）
（２−１．情報処理システムの構成）
続いて、本発明の実施形態に係る情報処理システム１の構成例について説明する。図３は、本発明の実施形態に係る情報処理システム１を横から見た図である。また、図４は、本発明の実施形態に係る情報処理システム１を上から見た図である。図３および図４に示すように、情報処理システム１は、情報処理装置１０、到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂ、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂおよびアレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂを備える。また、情報処理システム１は、車載アンテナ６０およびＤＳＲＣ通信機７０を備える。車載アンテナ６０およびＤＳＲＣ通信機７０は、道路を走行している車両に搭載されている。 (2. Description of Embodiment of the Present Invention)
(2-1. Configuration of information processing system)
Next, a configuration example of the information processing system 1 according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 3 is a side view of the information processing system 1 according to the embodiment of the present invention. Moreover, FIG. 4 is the figure which looked at the information processing system 1 which concerns on embodiment of this invention from the top. As illustrated in FIGS. 3 and 4, the information processing system 1 includes an information processing device 10, arrival direction estimation devices 20 A and 20 B, RF devices 30 A and 30 B, and array antennas 40 A and 40 B. In addition, the information processing system 1 includes a vehicle-mounted antenna 60 and a DSRC communication device 70. The in-vehicle antenna 60 and the DSRC communication device 70 are mounted on a vehicle traveling on the road.

また、図３および図４を参照すると、ポール５０Ａは、道路端に設置されている。しかし、ポール５０Ａが設置される位置は特に限定されない。アレイアンテナ４０Ａは、ポール５０Ａに設置され、ＲＦ装置３０Ａに接続されている。しかし、アレイアンテナ４０Ａが設置される位置も特に限定されない。ＲＦ装置３０Ａは、到来方向推定装置２０Ａに接続されている。しかし、ＲＦ装置３０Ａは、情報処理装置１０に直接接続されていてもよい。到来方向推定装置２０Ａは、情報処理装置１０に接続されている。 3 and 4, the pole 50A is installed at the end of the road. However, the position where the pole 50A is installed is not particularly limited. The array antenna 40A is installed on the pole 50A and connected to the RF device 30A. However, the position where the array antenna 40A is installed is not particularly limited. The RF device 30A is connected to the arrival direction estimation device 20A. However, the RF device 30 A may be directly connected to the information processing device 10. The arrival direction estimation device 20 A is connected to the information processing device 10.

また、図３および図４を参照すると、ポール５０Ｂは、ポール５０Ａが設置された道路端と反対の道路端に設置されている。しかし、ポール５０Ｂが設置される位置は特に限定されない。アレイアンテナ４０Ｂは、ポール５０Ｂに設置され、ＲＦ装置３０Ｂに接続されている。しかし、アレイアンテナ４０Ｂが設置される位置も特に限定されない。ＲＦ装置３０Ｂは、到来方向推定装置２０Ｂに接続されている。しかし、ＲＦ装置３０Ｂは、情報処理装置１０に直接接続されていてもよい。到来方向推定装置２０Ｂは、情報処理装置１０に接続されている。 3 and 4, the pole 50B is installed at the road end opposite to the road end where the pole 50A is installed. However, the position where the pole 50B is installed is not particularly limited. The array antenna 40B is installed on the pole 50B and connected to the RF device 30B. However, the position where the array antenna 40B is installed is not particularly limited. The RF device 30B is connected to the arrival direction estimation device 20B. However, the RF device 30 B may be directly connected to the information processing device 10. The arrival direction estimation device 20 B is connected to the information processing device 10.

また、図４には、車両Ｍの走行車線が第１の車線および第２の車線の何れかである場合が示されている。図４に示した例のように、本明細書においては、まず、走行車線が第１の車線および第２の車線の何れかである場合を主に説明する。しかし、本発明の実施形態に係る情報処理システム１は、車線数が２車線より多い場合にも適用され得る。 FIG. 4 shows a case where the traveling lane of the vehicle M is either the first lane or the second lane. As in the example shown in FIG. 4, in this specification, first, a case where the traveling lane is either the first lane or the second lane will be mainly described. However, the information processing system 1 according to the embodiment of the present invention can be applied to a case where the number of lanes is larger than two lanes.

図５は、本発明の実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図５に示すように、情報処理装置１０は、制御部１１０、通信部１２０および記憶部１３０を備える。また、制御部１１０は、データ取得部１１１、車両位置検出部１１２、領域設定部１１３、判定部１１４および領域特定部１１７を備える。判定部１１４は、領域判定部１１５および電力判定部１１６を備える。 FIG. 5 is a block diagram illustrating a functional configuration example of the information processing apparatus 10 according to the embodiment of the present invention. As illustrated in FIG. 5, the information processing apparatus 10 includes a control unit 110, a communication unit 120, and a storage unit 130. In addition, the control unit 110 includes a data acquisition unit 111, a vehicle position detection unit 112, a region setting unit 113, a determination unit 114, and a region specifying unit 117. The determination unit 114 includes an area determination unit 115 and a power determination unit 116.

制御部１１０は、情報処理装置１０の動作全体を制御する機能を有し、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、情報処理装置１０に内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。 The control unit 110 has a function of controlling the entire operation of the information processing apparatus 10 and may be configured by dedicated hardware, or the CPU built in the information processing apparatus 10 stores a program stored in the ROM in the RAM. It may be realized by expanding and executing. In addition to providing such a program, a storage medium storing such a program may also be provided.

通信部１２０は、到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂそれぞれからデータを受信する通信インタフェースである。また、例えば、通信部１２０は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂそれぞれから送信されたデータを到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂを経由して受信することが可能である。しかし、通信部１２０は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂそれぞれから送信されたデータを到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂを経由せずに直接的に受信してもよい。 The communication unit 120 is a communication interface that receives data from the arrival direction estimation devices 20A and 20B. For example, the communication unit 120 can receive data transmitted from the RF devices 30A and 30B via the arrival direction estimation devices 20A and 20B, respectively. However, the communication unit 120 may directly receive data transmitted from the RF devices 30A and 30B without passing through the arrival direction estimation devices 20A and 20B.

記憶部１３０は、制御部１１０を動作させるためのプログラムやデータを記憶することができる。また、記憶部１３０は、制御部１１０の動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。記憶部１３０は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）によって構成されていてもよいし、半導体メモリによって構成されていてもよいし、他の記録媒体によって構成されていてもよい。 The storage unit 130 can store a program and data for operating the control unit 110. In addition, the storage unit 130 can temporarily store various data necessary for the operation of the control unit 110. The storage unit 130 may be configured with an HDD (Hard Disk Drive), may be configured with a semiconductor memory, or may be configured with another recording medium.

（２−２．情報処理システムの動作）
続いて、本発明の実施形態に係る情報処理システム１の動作の例について説明する。車両に搭載されたＤＳＲＣ通信機７０は、車載アンテナ６０を介して定期的に電波を送信する。車両がポール５０Ａ、５０Ｂに接近した場合、車載アンテナ６０から送信された電波がアレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂによって受信される。アレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂによって受信された電波は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂに送信され、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって電波が受信される。 (2-2. Operation of information processing system)
Then, the example of operation | movement of the information processing system 1 which concerns on embodiment of this invention is demonstrated. The DSRC communication device 70 mounted on the vehicle periodically transmits radio waves via the in-vehicle antenna 60. When the vehicle approaches the poles 50A and 50B, the radio waves transmitted from the in-vehicle antenna 60 are received by the array antennas 40A and 40B. The radio waves received by the array antennas 40A and 40B are transmitted to the RF devices 30A and 30B, and the radio waves are received by the RF devices 30A and 30B.

ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって受信されると、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって電波に基づいてベースバンド信号と受信電力値とが生成される。ベースバンド信号は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂに送信される。一方、受信電力値は、ＲＦ装置３０Ａ、３０Ｂによって情報処理装置１０に送信される。到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂによってベースバンド信号に基づいて電波の到来方向が推定されると、推定結果が情報処理装置１０に送信される。 When received by the RF devices 30A and 30B, the RF devices 30A and 30B generate baseband signals and received power values based on the radio waves. The baseband signal is transmitted to the arrival direction estimation devices 20A and 20B by the RF devices 30A and 30B. On the other hand, the received power value is transmitted to the information processing apparatus 10 by the RF devices 30A and 30B. When the arrival direction estimation devices 20A and 20B estimate the arrival direction of the radio wave based on the baseband signal, the estimation result is transmitted to the information processing device 10.

情報処理装置１０の通信部１２０によって、受信電力値と電波の到来方向の推定結果とが受信され、データ取得部１１１によって取得されると、電波の到来方向の推定結果は、車両位置検出部１１２によって取得され、受信電力値は、電力判定部１１６によって取得される。車両位置検出部１１２は、推定結果に基づいて車両位置を検出する。以下、図６を参照しながら、車両位置の検出の例について説明する。図６は、推定結果に基づいて車両位置を検出する例を説明するための図である。 When the communication unit 120 of the information processing apparatus 10 receives the received power value and the estimation result of the arrival direction of the radio wave and is acquired by the data acquisition unit 111, the estimation result of the arrival direction of the radio wave is the vehicle position detection unit 112. The received power value is acquired by the power determination unit 116. The vehicle position detection unit 112 detects the vehicle position based on the estimation result. Hereinafter, an example of vehicle position detection will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a diagram for explaining an example in which the vehicle position is detected based on the estimation result.

図６を参照すると、アレイアンテナ４０Ａの位置がＰ１（０，０）として示され、アレイアンテナ４０Ｂの位置がＰ２（０，Ｗｐ）として示され、車両Ｍの位置がＣ（ｘｃ，ｙｃ）として示されている。また、図６を参照すると、アレイアンテナ４０Ａへの電波の到来方向の推定結果がθ１として示され、アレイアンテナ４０Ｂへの電波の到来方向の推定結果がθ２として示されている。幾何学的な関係から下記の（数式４−１）および（数式４−２）が成立する。 Referring to FIG. 6, the position of the array antenna 40A is shown as P1 (0, 0), the position of the array antenna 40B is shown as P2 (0, Wp), and the position of the vehicle M is C (xc, yc). It is shown. Referring to FIG. 6, the estimation result of the arrival direction of radio waves to the array antenna 40A is shown as θ1, and the estimation result of the arrival direction of radio waves to the array antenna 40B is shown as θ2. From the geometric relationship, the following (Equation 4-1) and (Equation 4-2) hold.

また、（数式４−１）および（数式４−２）からｘｃおよびｙｃについて解くと、以下の（数式５−１）および（数式５−２）が成立する。 Further, when solving for xc and yc from (Equation 4-1) and (Equation 4-2), the following (Equation 5-1) and (Equation 5-2) are established.

上記の（数式５−１）および（数式５−２）に基づいて車両位置検出部１１２によって車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が算出される。車両位置検出部１１２によって算出された車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）は、領域判定部１１５に出力される。判定部１１４は、走行車線を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する。例えば、領域判定部１１５は、高精度に走行車線を特定することが可能な設定領域に車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が属するか否かを判定する。設定領域は、事前に領域設定部１１３によって設定される。ここで、設定領域はどのようにして設定されてもよい。 The vehicle position C (xc, yc) is calculated by the vehicle position detection unit 112 based on the above (Formula 5-1) and (Formula 5-2). The vehicle position C (xc, yc) calculated by the vehicle position detection unit 112 is output to the region determination unit 115. The determination unit 114 determines whether or not the traveling lane can be specified with high accuracy. For example, the region determination unit 115 determines whether or not the vehicle position C (xc, yc) belongs to a setting region in which the traveling lane can be specified with high accuracy. The setting area is set in advance by the area setting unit 113. Here, the setting area may be set in any way.

例えば、到来方向を所定の誤差範囲内で変化させる前後において同一車線内に推定される位置（ｘ，ｙ）の集合が設定領域として設定されてよい。以下、このような設定領域の例について説明する。図７は、第１の車線の車載アンテナが通過し得る範囲Ｒ１を示す図である。車載アンテナ６０が車両の幅方向の中央に設置されていると仮定すると、領域設定部１１３は、第１の車線の車載アンテナが通過し得る範囲Ｒ１を、あらかじめ登録された道路幅Ｗおよび最小車両幅ｗｃに基づいて、下記の（数式６）により設定することができる。 For example, a set of positions (x, y) estimated in the same lane before and after changing the arrival direction within a predetermined error range may be set as the setting region. Hereinafter, an example of such a setting area will be described. FIG. 7 is a diagram showing a range R1 through which the vehicle-mounted antenna in the first lane can pass. Assuming that the in-vehicle antenna 60 is installed at the center in the width direction of the vehicle, the area setting unit 113 sets the range R1 through which the in-vehicle antenna in the first lane can pass through the road width W and the minimum vehicle registered in advance. Based on the width wc, it can be set by the following (Formula 6).

さらに、中央分離帯からアレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂまでの距離が等しいと仮定し、到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂによる到来方向の推定誤差がθｅ以下であると仮定すると、領域設定部１１３は、任意の位置（ｘ，ｙ）から到来方向θ１’、θ２’を下記の（数式７−１）および（数式７−２）により算出することができる。 Further, assuming that the distances from the median strip to the array antennas 40A and 40B are equal, and assuming that the arrival direction estimation error by the arrival direction estimation devices 20A and 20B is equal to or smaller than θe, the region setting unit 113 is arbitrarily set. The arrival directions θ1 ′ and θ2 ′ can be calculated from the position (x, y) by the following (Equation 7-1) and (Equation 7-2).

ここで、到来方向推定装置２０Ａ、２０Ｂによって推定される到来方向θ１、θ２には、θｅ以下の推定誤差が発生し得るため、到来方向θ１、θ２は、下記の（数式８−１）および（数式８−２）のように示される。 Here, in the arrival directions θ1 and θ2 estimated by the arrival direction estimation devices 20A and 20B, an estimation error equal to or less than θe may occur. Therefore, the arrival directions θ1 and θ2 are expressed by the following (Formula 8-1) and ( It is shown as Formula 8-2).

したがって、領域設定部１１３は、任意の位置（ｘ，ｙ）から逆算により得られる到来方向θ１’、θ２’を誤差範囲ｎ１、ｎ２だけ変化させた後の車両位置の集合（ｘｎ，ｙｎ）を下記の（数式９−１）および（数式９−２）により算出することができる。図８は、第１の車線の任意の位置（ｘ，ｙ）から逆算により得られる到来方向θ１’、θ２’を誤差範囲ｎ１、ｎ２だけ変化させた後に算出される車両位置の集合Ｒ２を示す図である。 Therefore, the region setting unit 113 sets a set (xn, yn) of vehicle positions after changing the arrival directions θ1 ′ and θ2 ′ obtained by back calculation from an arbitrary position (x, y) by the error ranges n1 and n2. It can be calculated by the following (Equation 9-1) and (Equation 9-2). FIG. 8 shows a set R2 of vehicle positions calculated after the arrival directions θ1 ′ and θ2 ′ obtained by back calculation from an arbitrary position (x, y) in the first lane are changed by error ranges n1 and n2. FIG.

ここで、位置（ｘ，ｙ）と位置（ｘ，ｙ）から算出された車両位置（ｘｎ，ｙｎ）とが異なる車線に属する場合には、走行車線を誤って特定してしまうと考えられる。一方、位置（ｘ，ｙ）と位置（ｘ，ｙ）から算出された車両位置（ｘｎ，ｙｎ）とが同一の車線に属する場合には、走行車線を誤りなく特定し得ると考えられる。したがって、領域設定部１１３は、位置（ｘ，ｙ）から算出された車両位置（ｘｎ，ｙｎ）と同一の車線に属する位置（ｘ，ｙ）の集合を設定領域として設定すればよい。 Here, when the position (x, y) and the vehicle position (xn, yn) calculated from the position (x, y) belong to different lanes, it is considered that the traveling lane is erroneously specified. On the other hand, when the position (x, y) and the vehicle position (xn, yn) calculated from the position (x, y) belong to the same lane, it is considered that the traveling lane can be specified without error. Therefore, the area setting unit 113 may set a set of positions (x, y) belonging to the same lane as the vehicle position (xn, yn) calculated from the position (x, y) as the setting area.

図８には、算出された車両位置（ｘｎ，ｙｎ）と同一の車線に属する位置（ｘ，ｙ）の集合が設定領域Ｒ３として示されている。なお、図８に示した例では、設定領域Ｒ３が矩形領域であるが、設定領域Ｒ３の形状は、矩形領域に限定されない。また、図８に示した設定領域Ｒ３は第１の車線に対応しているが、第２の車線に対応する設定領域も同様に設定され得る。 In FIG. 8, a set of positions (x, y) belonging to the same lane as the calculated vehicle position (xn, yn) is shown as a setting region R3. In the example shown in FIG. 8, the setting area R3 is a rectangular area, but the shape of the setting area R3 is not limited to the rectangular area. Moreover, although the setting area | region R3 shown in FIG. 8 respond | corresponds to a 1st lane, the setting area | region corresponding to a 2nd lane can also be set similarly.

続いて、領域特定部１１７は、走行車線を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、データ取得部１１１によって取得された推定結果に基づいて走行車線を特定する。そうすれば、走行車線を高精度に特定することが不可能であるときには走行車線が特定されないため、走行車線をより高精度に特定することが可能となる。例えば、領域特定部１１７は、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が設定領域に属すると判定された場合に、走行車線を特定する。 Subsequently, the area specifying unit 117 specifies the traveling lane based on the estimation result acquired by the data acquiring unit 111 when it is determined that the traveling lane can be specified with high accuracy. Then, when it is impossible to specify the travel lane with high accuracy, the travel lane is not specified, and thus the travel lane can be specified with higher accuracy. For example, the area specifying unit 117 specifies the travel lane when it is determined that the vehicle position C (xc, yc) belongs to the set area.

より詳細には、領域特定部１１７は、領域判定部１１５によって車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が設定領域に属すると判定された場合に、下記の（数式１０−１）が成立すれば、走行車線として第１の車線を特定してよい。一方、領域特定部１１７は、領域判定部１１５によって車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）が設定領域に属すると判定された場合に、下記の（数式１０−２）が成立すれば、走行車線として第２の車線を特定してよい。 More specifically, the region specifying unit 117, when the region determination unit 115 determines that the vehicle position C (xc, yc) belongs to the set region, and if the following (Equation 10-1) holds, The first lane may be specified as the lane. On the other hand, when the region determination unit 115 determines that the vehicle position C (xc, yc) belongs to the set region, the region specifying unit 117 determines that the following lane (Equation 10-2) is satisfied as the travel lane. Two lanes may be specified.

図９は、位置Ｐ１に設置されたアレイアンテナ４０Ａへの電波の到来方向のうち走行車線の判定に利用される到来方向の範囲を走査範囲として示した図である。領域判定部１１５によって車両位置が設定領域Ｒ３に属すると判定された場合には（到来方向が走査範囲内の場合には）、領域特定部１１７によって走行車線の特定がなされる。一方、領域判定部１１５によって車両位置が設定領域Ｒ３に属すると判定されなかった場合には（到来方向が走査範囲外の場合には）、領域特定部１１７によって走行車線の特定がなされない。 FIG. 9 is a diagram showing, as a scanning range, the range of the arrival direction used for determination of the traveling lane among the arrival directions of radio waves to the array antenna 40A installed at the position P1. When the region determining unit 115 determines that the vehicle position belongs to the set region R3 (when the arrival direction is within the scanning range), the region specifying unit 117 specifies the traveling lane. On the other hand, when the region determination unit 115 does not determine that the vehicle position belongs to the setting region R3 (when the arrival direction is out of the scanning range), the region specifying unit 117 does not specify the traveling lane.

また、図１０は、位置Ｐ２に設置されたアレイアンテナ４０Ｂへの電波の到来方向のうち走行車線の判定に利用される到来方向の範囲を走査範囲として示した図である。領域判定部１１５によって車両位置が設定領域Ｒ３に属すると判定された場合には（到来方向が走査範囲内の場合には）、領域特定部１１７によって走行車線の特定がなされる。一方、領域判定部１１５によって車両位置が設定領域Ｒ３に属すると判定されなかった場合には（到来方向が走査範囲外の場合には）、領域特定部１１７によって走行車線の特定がなされない。 FIG. 10 is a diagram showing, as a scanning range, an arrival direction range used for determination of a traveling lane among arrival directions of radio waves to the array antenna 40B installed at the position P2. When the region determining unit 115 determines that the vehicle position belongs to the set region R3 (when the arrival direction is within the scanning range), the region specifying unit 117 specifies the traveling lane. On the other hand, when the region determination unit 115 does not determine that the vehicle position belongs to the setting region R3 (when the arrival direction is out of the scanning range), the region specifying unit 117 does not specify the traveling lane.

以上、走行車線が第１の車線および第２の車線の何れかである場合を主に説明したが、上記したように、車線数が２車線より多い場合にも適用され得る。以下においては、車線数が任意の２の倍数である場合を説明する。具体的には、走行車線が第１の車線（ｋ＝−ｍ／２）から第ｍ車線（ｋ＝ｍ／２−１）までの何れかである場合（ただし、ｍは２の倍数）について説明する。図１１は、車線数が任意の２の倍数である場合における各車線を示す図である。 As described above, the case where the traveling lane is either the first lane or the second lane has been mainly described. However, as described above, the present invention can be applied to a case where the number of lanes is larger than two lanes. Hereinafter, a case where the number of lanes is an arbitrary multiple of 2 will be described. Specifically, when the travel lane is one of the first lane (k = −m / 2) to the mth lane (k = m / 2-1) (where m is a multiple of 2). explain. FIG. 11 is a diagram illustrating each lane when the number of lanes is an arbitrary multiple of two.

図１１に示したように、走行車線が第１の車線（ｋ＝−ｍ／２）から第ｍ車線（ｋ＝ｍ／２−１）までの何れかである場合（ただし、ｍは２の倍数）、領域設定部１１３は、各車線の車載アンテナが通過し得る範囲を、あらかじめ登録された道路幅Ｗおよび最小車両幅ｗｃに基づいて、下記の（数式１１）により設定することができる。そして、各車線の車載アンテナが通過し得る範囲に基づいて、領域設定部１１３は、上記した車線数が２車線の場合と同様に、設定領域を設定することが可能である。 As shown in FIG. 11, when the traveling lane is one of the first lane (k = −m / 2) to the mth lane (k = m / 2-1) (where m is 2) Multiple), the area setting unit 113 can set the range through which the vehicle-mounted antenna of each lane can pass, based on the road width W and the minimum vehicle width wc registered in advance, according to the following (Formula 11). Then, based on the range through which the vehicle-mounted antenna of each lane can pass, the area setting unit 113 can set the setting area as in the case where the number of lanes is two lanes.

このように設定された設定領域に基づいて、領域特定部１１７が走行車線を特定する場合には、以下の通りになる。例えば、領域特定部１１７は、下記の（数式１２−１）が成立する場合には、走行車線として第１車線を特定し、下記の（数式１２−２）が成立する場合には、走行車線として第２の車線を特定し、下記の（数式１２−３）が成立する場合には、走行車線として第３の車線を特定すればよい。また、領域特定部１１７は、下記の（数式１２−４）が成立する場合には、走行車線として第ｍ−１車線を特定し、下記の（数式１２−５）が成立する場合には、走行車線として第ｍ車線を特定すればよい。 When the area specifying unit 117 specifies the travel lane based on the set area set as described above, the following is performed. For example, the region specifying unit 117 specifies the first lane as the travel lane when the following (Formula 12-1) is satisfied, and the travel lane when the following (Formula 12-2) is satisfied. The second lane is specified as follows, and when the following (Equation 12-3) is satisfied, the third lane may be specified as the traveling lane. The area specifying unit 117 specifies the m-1th lane as the traveling lane when the following (Formula 12-4) is satisfied, and when the following (Formula 12-5) is satisfied, The mth lane may be specified as the travel lane.

図１２〜図１５は、車線数が２の倍数である場合における設定領域の設定動作の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図１２〜図１５に示した設定領域の設定動作の流れは一例に過ぎないため、設定領域の設定動作の流れは、図１２〜図１５に示した例に限定されない。まず、領域設定部１１３は、刻み幅の設定を行う（ステップＳ１０１）。例えば、領域設定部１１３は、刻み幅Ｄｘｙに「０．０１」を設定し、刻み幅Ｄｎに「０．０１」を設定する。ただし、刻み幅の大きさは特に限定されない。 12 to 15 are flowcharts showing an example of the setting region setting operation when the number of lanes is a multiple of two. The flow of the setting area setting operation shown in FIGS. 12 to 15 is merely an example, and the flow of the setting area setting operation is not limited to the example shown in FIGS. 12 to 15. First, the region setting unit 113 sets a step size (step S101). For example, the region setting unit 113 sets “0.01” for the step width Dxy and sets “0.01” for the step width Dn. However, the step size is not particularly limited.

続いて、領域設定部１１３は、通信エリアの設定を行う（ステップＳ１０２）。例えば、領域設定部１１３は、通信エリアを「−５０＜ｘ＜５０」「０＜ｙ＜Ｗｐ」に設定し、Ｗｅに「５０」を設定する。ただし、通信エリアの大きさは特に限定されない。領域設定部１１３は、「ループ１」の始端に１回目に達したときには、ｋに−ｍ／２を代入し、２回目以降に達したときには、ｋを「１」カウントアップする（ステップＳ１０３）。そして、領域設定部１１３は、「ｋ＜ｍ／２−１」が成立すると判定した場合には、「ループ１」を抜け（ステップＳ１２２）、「ｋ＜ｍ／２−１」が成立しないと判定した場合には、「ループ２」に進む。 Subsequently, the area setting unit 113 sets a communication area (step S102). For example, the area setting unit 113 sets the communication area to “−50 <x <50”, “0 <y <Wp”, and sets “50” to We. However, the size of the communication area is not particularly limited. The area setting unit 113 substitutes −m / 2 for k when the first time is reached at the beginning of “loop 1”, and increments k by “1” when the second time or later is reached (step S103). . If the region setting unit 113 determines that “k <m / 2-1” is established, it exits from “loop 1” (step S122), and “k <m / 2-1” is not established. If it is determined, the process proceeds to “Loop 2”.

領域設定部１１３は、「ループ２」の始端に１回目に達したときには、ｘに−Ｗｅを代入し、２回目以降に達したときには、ｘをＤｘｙカウントアップする（ステップＳ１０４）。そして、領域設定部１１３は、「ｘ＜Ｗｅ」が成立すると判定した場合には、「ループ２」を抜け（ステップＳ１２１）、「ｘ＜Ｗｅ」が成立しないと判定した場合には、ｙｍａｘに「（Ｗｐ−ｗｃ）／２＋（ｋ＋１）×Ｗ」を代入するとともに、ｙｍｉｎに「（Ｗｐ−ｗｃ）／２＋ｋ×Ｗ」を代入する（ステップＳ１０５）。 The area setting unit 113 substitutes -We for x when reaching the first end of "loop 2", and counts x up to Dxy when reaching the second and subsequent times (step S104). If it is determined that “x <We” is satisfied, the region setting unit 113 exits “Loop 2” (step S121). If it is determined that “x <We” is not satisfied, y is set to ymax. “(Wp−wc) / 2 + (k + 1) × W” is substituted, and “(Wp−wc) / 2 + k × W” is substituted for ymin (step S105).

領域設定部１１３は、「ループ３」の始端に１回目に達したときには、ｙに−Ｗｅを代入し、２回目以降に達したときには、ｘをＤｘｙカウントアップする（ステップＳ１０４）。そして、領域設定部１１３は、「ｙ＜ｙｍａｘ」が成立すると判定した場合には、「ループ３」を抜け（ステップＳ１２０）、「ｙ＜ｙｍａｘ」が成立しないと判定した場合には、「ループ４」に進む。 The area setting unit 113 substitutes -We for y when reaching the first end of "Loop 3", and counts x up to Dxy when reaching the second and subsequent times (step S104). Then, if it is determined that “y <ymax” is established, the region setting unit 113 exits “loop 3” (step S120), and if it is determined that “y <ymax” is not established, “loop” Go to 4 ”.

領域設定部１１３は、「ループ４」の始端に１回目に達したときには、ｎ１に−θｅを代入し、２回目以降に達したときには、ｎ１をＤｎカウントアップする（ステップＳ１０７）。そして、領域設定部１１３は、「ｎ１＜θｅ」が成立すると判定した場合には、「ループ４」を抜け（ステップＳ１１９）、「ｎ１＜θｅ」が成立しないと判定した場合には、「ループ５」に進む。 The area setting unit 113 substitutes −θe for n1 when the first time is reached at the start of “loop 4”, and counts up n1 by Dn when the second time or later is reached (step S107). If it is determined that “n1 <θe” is satisfied, the region setting unit 113 exits “loop 4” (step S119), and if it is determined that “n1 <θe” is not satisfied, “loop 1” Go to “5”.

領域設定部１１３は、「ループ５」の始端に１回目に達したときには、ｎ２に−θｅを代入し、２回目以降に達したときには、ｎ２をＤｎカウントアップする（ステップＳ１０８）。そして、領域設定部１１３は、「ｎ２＜θｅ」が成立すると判定した場合には、「ループ５」を抜け（ステップＳ１１８）、「ｎ２＜θｅ」が成立しないと判定した場合には、（数式９−１）および（数式９−２）により車両位置（ｘｎ，ｙｎ）を計算し（ステップＳ１１１）、車両位置（ｘｎ，ｙｎ）の車線を判別するとともに（ステップＳ１１２）、位置（ｘ，ｙ）の車線を判別する（ステップＳ１１３）。 The area setting unit 113 substitutes −θe for n2 when reaching the first end of “loop 5”, and counts n2 up to Dn when reaching the second and subsequent times (step S108). If the area setting unit 113 determines that “n2 <θe” is satisfied, the process exits “loop 5” (step S118), and determines that “n2 <θe” is not satisfied (equation 9-1) and (Equation 9-2) calculate the vehicle position (xn, yn) (step S111), determine the lane of the vehicle position (xn, yn) (step S112), and position (x, y ) Is determined (step S113).

続いて、領域設定部１１３は、Ｘにｉｎｔ（（ｘｎ＋Ｗｅ）／Ｄｘｙ）を代入するとともに、Ｙにｉｎｔ（（ｙｎ＋Ｗｐ）／Ｄｘｙ）を代入し（ステップＳ１１４）、位置（ｘ，ｙ）の車線と車両位置（ｘｎ，ｙｎ）の車線とが一致しない場合には（ステップＳ１１５で「Ｙｅｓ」）、ＡＲＥＡ［Ｘ］［Ｙ］に「１」を代入し（ステップＳ１１６）、位置（ｘ，ｙ）の車線と車両位置（ｘｎ，ｙｎ）の車線とが一致する場合には（ステップＳ１１５で「Ｎｏ」）、ＡＲＥＡ［Ｘ］［Ｙ］に「０」を代入する（ステップＳ１１７）。 Subsequently, the area setting unit 113 substitutes int ((xn + We) / Dxy) for X and substitutes int ((yn + Wp) / Dxy) for Y (step S114), and the lane at the position (x, y) And the lane of the vehicle position (xn, yn) do not match (“Yes” in step S115), “1” is substituted into AREA [X] [Y] (step S116), and the position (x, y ) And the lane of the vehicle position (xn, yn) match (“No” in step S115), “0” is substituted into AREA [X] [Y] (step S117).

領域設定部１１３は、「ループ６」の始端に達するたびに、ｋを「−ｍ／２，・・・，−１，０，１，・・・，ｍ／２−１」の順に変化させる（ステップＳ１３１）。そして、領域設定部１１３は、ｋを順に変化させ終わったと判定した場合には、「ループ６」を抜け（ステップＳ１５２）、ｋを順に変化させ終わっていないと判定した場合には、ａｒｅａ＿ｘ、ａｒｅａ＿ｌｅｎ、ｃｎｔおよびｆｌａｇそれぞれに「０」を設定し（ステップＳ１３２）、「ループ７」に進む。 The area setting unit 113 changes k in the order of “−m / 2,..., −1, 0, 1,..., M / 2-1” every time the start of “loop 6” is reached. (Step S131). If the region setting unit 113 determines that k has been changed in order, the region setting unit 113 exits from “loop 6” (step S152). If it is determined that k has not been changed in order, area_x and area_len are determined. , Cnt and flag are set to “0” (step S132), and the process proceeds to “loop 7”.

領域設定部１１３は、「ループ７」の始端に１回目に達したときには、ｘに「０」を代入し、２回目以降に達したときには、ｘを（１−２×ｋ）×Ｄｘｙカウントアップする（ステップＳ１３３）。そして、領域設定部１１３は、「｜ｘ｜＜Ｗｅ」が成立すると判定した場合には、「ループ７」を抜け（ステップＳ１４７）、「｜ｘ｜＜Ｗｅ」が成立しないと判定した場合には、ｆｌａｇに「０」を設定し（ステップＳ１３４）、「ループ８」に進む。 The area setting unit 113 substitutes “0” for x when reaching the first end of “Loop 7”, and counts x up to (1-2 × k) × Dxy when reaching the second and subsequent times. (Step S133). When the region setting unit 113 determines that “| x | <We” is satisfied, it exits from “loop 7” (step S147), and determines that “| x | <We” is not satisfied. Sets “0” in the flag (step S134), and proceeds to “loop 8”.

領域設定部１１３は、「ループ８」の始端に１回目に達したときには、ｙにＷｐ／２を代入し、２回目以降に達したときには、ｙを（１−２×ｋ）×Ｄｘｙカウントアップする（ステップＳ１３５）。そして、領域設定部１１３は、「｜ｙ−Ｗｐ／２｜＜Ｗｐ／２」が成立すると判定した場合には、「ループ８」を抜け（ステップＳ１３９）、「｜ｙ−Ｗｐ／２｜＜Ｗｐ／２」が成立しないと判定した場合には、Ｘにｉｎｔ（（ｘ＋Ｗｅ）／Ｄｘｙ）を代入するとともに、Ｙにｉｎｔ（（ｙ＋Ｗｐ）／Ｄｘｙ）を代入し（ステップＳ１３６）、ＡＲＥＡ［Ｘ］［Ｙ］が「１」であれば（ステップＳ１３７で「Ｙｅｓ」）、ｆｌａｇに「１」を設定するが（ステップＳ１３８）、ＡＲＥＡ［Ｘ］［Ｙ］が「０」であれば（ステップＳ１３７で「Ｎｏ」）、「ループ８」の終端に進む。 The area setting unit 113 substitutes Wp / 2 for y when reaching the first end of “Loop 8”, and counts y up to (1-2 × k) × Dxy when reaching the second and subsequent times. (Step S135). If the region setting unit 113 determines that “| y−Wp / 2 | <Wp / 2” is satisfied, it exits “loop 8” (step S139), and “| y−Wp / 2 | < When it is determined that “Wp / 2” is not established, int ((x + We) / Dxy) is substituted for X, and int ((y + Wp) / Dxy) is substituted for Y (step S136), and AREA [X ] [Y] is “1” (“Yes” in step S137), “1” is set in the flag (step S138), but if AREA [X] [Y] is “0” (step S138) In S137, “No”), the process proceeds to the end of “Loop 8”.

領域設定部１１３は、「ループ８」を抜けると、ｆｌａｇが「０」の場合（ステップＳ１４１で「Ｎｏ」）、ｃｎｔを「１」カウントアップして（ステップＳ１４２）、ステップＳ１４６に進むが、ｆｌａｇが「１」の場合（ステップＳ１４１で「Ｙｅｓ」）、「ｃｎｔ＞ａｒｅａ＿ｌａｎｇｔｈ」が成立しなければ（ステップＳ１４３で「Ｎｏ」）、ステップＳ１４５に進むが、「ｃｎｔ＞ａｒｅａ＿ｌａｎｇｔｈ」が成立すれば（ステップＳ１４３で「Ｙｅｓ」）、ａｒｅａ＿ｌｅｎｇｔｈにｃｎｔを代入するとともに、ａｒｅａ＿ｘにｘを代入する（ステップＳ１４４）。続いて、領域設定部１１３は、ｃｎｔに「０」を代入し（ステップＳ１４５）、ｆｌａｇに「０」を代入して（ステップＳ１４６）、「ループ７」の終端に達する。 After exiting “Loop 8”, the area setting unit 113 increments cnt by “1” (Step S142) when the flag is “0” (“No” in Step S141), and proceeds to Step S146. If the flag is “1” (“Yes” in step S141), if “cnt> area_length” is not satisfied (“No” in step S143), the process proceeds to step S145, but if “cnt> area_length” is satisfied. (“Yes” in step S143), cnt is substituted for area_length, and x is substituted for area_x (step S144). Subsequently, the area setting unit 113 substitutes “0” for cnt (step S145), substitutes “0” for flag (step S146), and reaches the end of “loop 7”.

領域設定部１１３は、「ループ７」を抜けると、ｘ１［ｋ］に「ａｒｅａ＿ｘ−（ａｒｅａ＿ｌｅｎｇｔｈ×Ｄｘｙ）」を代入するとともに、ｙ１［ｋ］に「ｋ×Ｗｐ／２」を代入する（ステップＳ１４８）。また、領域設定部１１３は、ｘ２［ｋ］にａｒｅａ＿ｘを代入するとともに、ｙ２［ｋ］に「ｋ×Ｗｐ／２」を代入する（ステップＳ１４９）。また、領域設定部１１３は、ｘ３［ｋ］にａｒｅａ＿ｘを代入するとともに、ｙ３［ｋ］に「（ｋ＋１）×Ｗｐ／２」を代入する（ステップＳ１５０）。また、領域設定部１１３は、ｘ４［ｋ］に「ａｒｅａ＿ｘ−（ａｒｅａ＿ｌｅｎｇｔｈ×Ｄｘｙ）」を代入するとともに、ｙ４［ｋ］に「（ｋ＋１）×Ｗｐ／２」を代入して（ステップＳ１５１）、「ループ６」の終端に達する。 Upon exiting “loop 7”, the area setting unit 113 substitutes “area_x− (area_length × Dxy)” for x1 [k], and substitutes “k × Wp / 2” for y1 [k] (step S1). S148). Further, the area setting unit 113 substitutes area_x for x2 [k], and substitutes “k × Wp / 2” for y2 [k] (step S149). In addition, the area setting unit 113 substitutes area_x for x3 [k] and substitutes “(k + 1) × Wp / 2” for y3 [k] (step S150). In addition, the area setting unit 113 substitutes “area_x− (area_length × Dxy)” for x4 [k], and substitutes “(k + 1) × Wp / 2” for y4 [k] (step S151). The end of “Loop 6” is reached.

「ループ６」の終端を抜けると、設定領域の設定動作が終了する。なお、ここに示し例によって設定される設定領域は、（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４）それぞれの座標を頂点とする矩形領域である。しかし、設定領域は、このような矩形領域に限定されないことは既に述べた通りである。 When the end of “Loop 6” is exited, the setting area setting operation ends. The setting area set by the example shown here is a rectangular area having the coordinates of (x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4). However, as described above, the setting area is not limited to such a rectangular area.

以上においては、領域判定部１１５が、高精度に走行車線を特定することが可能な設定領域に車両位置が属するか否かを判定する例を説明した。しかし、走行車線を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する手法は、かかる例に限定されない。例えば、電波の到来方向を推定する場合、マルチパスによる推定精度の劣化が発生することが考えられる。例えば、見通し内からの到来波が大地反射波などの干渉を受けることで大幅に劣化してしまう場合、推定精度の劣化が発生する可能性がある。 In the above, an example has been described in which the region determination unit 115 determines whether or not the vehicle position belongs to a setting region in which a traveling lane can be specified with high accuracy. However, the method for determining whether or not the traveling lane can be specified with high accuracy is not limited to such an example. For example, when estimating the arrival direction of radio waves, it is conceivable that degradation of estimation accuracy due to multipath occurs. For example, when an incoming wave from the line of sight is greatly deteriorated due to interference such as a ground reflected wave, the estimation accuracy may be deteriorated.

そこで、推定精度の劣化を防ぐため、電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ａ、４０Ｂにおける電波の受信電力と自由空間電波損失を考慮した閾値との関係を判定し、領域特定部１１７は、受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、走行車線を特定するのがよい。一方、領域特定部１１７は、受信電力が所定の値を下回ると判定された場合に、走行車線を特定しないのがよい。受信電力と所定の値とが等しい場合には、走行車線が特定されてもよいし、特定されなくてもよい。 Therefore, in order to prevent the estimation accuracy from degrading, the power determination unit 116 determines the relationship between the received power of the radio waves at the array antennas 40A and 40B and the threshold value considering the free space radio wave loss, and the area specifying unit 117 When it is determined that the value exceeds the predetermined value, the traveling lane may be specified. On the other hand, the area specifying unit 117 may not specify the traveling lane when it is determined that the received power is lower than a predetermined value. When the received power is equal to the predetermined value, the traveling lane may be specified or may not be specified.

より具体的には、電力判定部１１６は、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）からアレイアンテナ４０Ａの位置Ｐ１（０，０）までの距離Ｄ１、車両位置Ｃ（ｘｃ，ｙｃ）からアレイアンテナ４０Ｂの位置Ｐ２（０，Ｗｐ）までの距離Ｄ２を、下記の（数式１３−１）および下記の（数式１３−２）に示すように算出することができる。 More specifically, the power determination unit 116 determines the distance D1 from the vehicle position C (xc, yc) to the position P1 (0, 0) of the array antenna 40A, and the array antenna 40B from the vehicle position C (xc, yc). The distance D2 to the position P2 (0, Wp) can be calculated as shown in the following (Formula 13-1) and the following (Formula 13-2).

ここで、自由空間において電波の送信位置からＤだけ離れた位置での受信電力は、下記の（数式１４）に示す量だけ減衰する。 Here, the received power at a position away from the transmission position of the radio wave by D in free space is attenuated by the amount shown in (Equation 14) below.

したがって、電波暗室において事前に測定されたアンテナ間距離Ｄにおける受信電力をＰｄとした場合、距離Ｄ１、Ｄ２だけ離れた場合の自由空間伝搬環境における受信電力ＰＷＲｄ１、ＰＷＲｄ２は、電波の波長λ、Ｄ１、Ｄ２、Ｄを用いて、下記の（数式１５−１）および下記の（数式１５−２）に示すように算出される。
Therefore, when the received power at the antenna distance D measured in advance in the anechoic chamber is Pd, the received power PWRd1 and PWRd2 in the free space propagation environment when separated by the distances D1 and D2 are the wave wavelengths λ and D1. , D2, and D are calculated as shown in (Formula 15-1) and (Formula 15-2) below.

電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ａの各素子における受信電力からＰＷＲｄ１を減じて得られた差分が閾値ＰＷＲｔｈよりも小さい場合、メインパスがマルチパスによる干渉を大きく受けており、到来方向の推定結果に誤差が含まれていると考え、走行車線を特定しないのがよい。一方、電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ａの各素子における受信電力からＰＷＲｄ１を減じて得られた差分が閾値ＰＷＲｔｈよりも大きい場合、走行車線を特定すればよい。差分が閾値ＰＷＲｔｈと等しい場合には、走行車線が特定されてもよいし、特定されなくてもよい。 When the difference obtained by subtracting PWRd1 from the received power at each element of array antenna 40A is smaller than threshold value PWRth, power determination unit 116 has received a large amount of interference due to multipath, and the direction of arrival estimation result It is better not to specify the driving lane because it is considered to contain an error. On the other hand, when the difference obtained by subtracting PWRd1 from the received power at each element of array antenna 40A is greater than threshold value PWRth, power determination unit 116 only needs to identify the traveling lane. When the difference is equal to the threshold value PWRth, the traveling lane may be specified or may not be specified.

同様に、電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ｂの各素子における受信電力からＰＷＲｄ２を減じて得られた差分が閾値ＰＷＲｔｈよりも小さい場合、メインパスがマルチパスによる干渉を大きく受けており、到来方向の推定結果に誤差が含まれていると考え、走行車線を特定しないのがよい。一方、電力判定部１１６は、アレイアンテナ４０Ｂの各素子における受信電力からＰＷＲｄ２を減じて得られた差分が閾値ＰＷＲｔｈよりも大きい場合、走行車線を特定すればよい。差分が閾値ＰＷＲｔｈと等しい場合には、走行車線が特定されてもよいし、特定されなくてもよい。 Similarly, when the difference obtained by subtracting PWRd2 from the received power at each element of the array antenna 40B is smaller than the threshold value PWRth, the power determination unit 116 is greatly affected by multipath interference, and the arrival direction It is better not to specify the driving lane, considering that the estimation result includes an error. On the other hand, when the difference obtained by subtracting PWRd2 from the received power at each element of array antenna 40B is greater than threshold value PWRth, power determination unit 116 only needs to identify the traveling lane. When the difference is equal to the threshold value PWRth, the traveling lane may be specified or may not be specified.

なお、上記した閾値ＰＷＲｔｈは、特にどのような値に設定されてもよいが、車載アンテナ６０の機種によるアンテナ利得の違いを考慮して（例えば、５ｄＢ程度に）設定されるとよい。 The threshold value PWRth described above may be set to any value in particular, but may be set in consideration of a difference in antenna gain depending on the model of the in-vehicle antenna 60 (for example, about 5 dB).

以上の説明においては、領域判定部１１５が、高精度に走行車線を特定することが可能な設定領域に車両位置が属するか否かを判定する例と、電力判定部１１６が、受信電力と閾値との関係を判定する例とを別々に説明した。しかし、領域判定部１１５によって設定領域に車両位置が属するか否かが判定されるとともに電力判定部１１６によって受信電力と閾値との関係が判定されてもよい。 In the above description, the region determination unit 115 determines whether or not the vehicle position belongs to a setting region in which the traveling lane can be specified with high accuracy, and the power determination unit 116 determines the received power and the threshold value. The example of determining the relationship between and was described separately. However, the region determination unit 115 may determine whether the vehicle position belongs to the set region, and the power determination unit 116 may determine the relationship between the received power and the threshold value.

例えば、領域特定部１１７は、設定領域に車両位置が属すると判定された場合、かつ、電力判定部１１６によって受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、走行車線を特定するとよい。一方、領域特定部１１７は、設定領域に車両位置が属すると判定されない場合、または、電力判定部１１６によって受信電力が所定の値を下回ると判定された場合に、走行車線を特定しないのがよい。受信電力が所定の値と等しい場合には、設定領域に車両位置が属するか否かによって、走行車線を特定するか否かが決められればよい。 For example, the region specifying unit 117 may specify the traveling lane when it is determined that the vehicle position belongs to the set region and when the power determining unit 116 determines that the received power exceeds a predetermined value. On the other hand, the area specifying unit 117 may not specify the traveling lane when it is determined that the vehicle position does not belong to the set area or when the power determining unit 116 determines that the received power is lower than a predetermined value. . If the received power is equal to a predetermined value, whether or not to specify the traveling lane may be determined depending on whether or not the vehicle position belongs to the setting area.

（２−３．本発明の実施形態の有効性）
本発明の実施形態によれば、判定部１１４は、走行車線を高精度に特定することが可能であるか否かを判定する。領域特定部１１７は、走行車線を高精度に特定することが可能であると判定された場合に、データ取得部１１１によって取得された推定結果に基づいて走行車線を特定する。そうすれば、走行車線を高精度に特定することが不可能であるときには走行車線が特定されないため、走行車線をより高精度に特定することが可能となる。 (2-3. Effectiveness of Embodiment of the Present Invention)
According to the embodiment of the present invention, the determination unit 114 determines whether or not the traveling lane can be specified with high accuracy. When it is determined that the traveling lane can be identified with high accuracy, the region identifying unit 117 identifies the traveling lane based on the estimation result acquired by the data acquiring unit 111. Then, when it is impossible to specify the travel lane with high accuracy, the travel lane is not specified, and thus the travel lane can be specified with higher accuracy.

例えば、領域特定部１１７は、車両位置が設定領域に属すると判定された場合に、走行車線を特定してよい。かかる構成によれば、複数のアレイアンテナによる電波の受信に基づいて検出された車両位置を利用することによって、車載アンテナの高さを考慮する必要がなくなるため、車載アンテナの高さの相違に起因する走行車線の特定精度の劣化を防ぐことが可能となる。 For example, the area specifying unit 117 may specify the traveling lane when it is determined that the vehicle position belongs to the setting area. According to such a configuration, since it is not necessary to consider the height of the vehicle-mounted antenna by using the vehicle position detected based on reception of radio waves by the plurality of array antennas, it is caused by the difference in the height of the vehicle-mounted antenna. It becomes possible to prevent the deterioration of the specific accuracy of the traveling lane.

また、かかる構成によれば、走行車線を特定するための設定領域を限定することによって、到来方向推定装置の数を増加させなくても高精度に走行車線を特定することが可能となる。これによって、道路側には車線数と同数の投受光器を設置しなくて済むようになり、かつ、車両側には光ビーコン装置を設置しなくても済む情報処理システム１を構築することが可能となる。 Further, according to this configuration, by limiting the setting region for specifying the travel lane, it is possible to specify the travel lane with high accuracy without increasing the number of arrival direction estimation devices. As a result, it is possible to construct an information processing system 1 that eliminates the need to install the same number of light emitters / receivers as the number of lanes on the road side, and eliminates the need to install an optical beacon device on the vehicle side. It becomes possible.

さらに、電力判定部１１６は、車両から送信された電波の受信電力を判定し、受信電力が所定の値を上回ると判定された場合に、走行車線を特定してもよい。かかる構成によれば、受信電力が所定の値を下回ると判定された場合には、走行車線を特定しないようにすることができるため、マルチパスによる推定精度の劣化が発生する可能性が低減されることが期待される。 Furthermore, the power determination unit 116 may determine the received power of the radio wave transmitted from the vehicle, and may specify the traveling lane when it is determined that the received power exceeds a predetermined value. According to such a configuration, when it is determined that the received power is lower than the predetermined value, it is possible not to specify the traveling lane, and thus it is possible to reduce the possibility that the estimation accuracy is deteriorated due to multipath. It is expected that

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to such examples. It is obvious that a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can come up with various changes or modifications within the scope of the technical idea described in the claims. Of course, it is understood that these also belong to the technical scope of the present invention.

例えば、情報処理装置１０の動作全体を制御するための制御部１１０は、専用のハードウェアによって構成されてもよいし、情報処理装置１０に内蔵されたＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより実現されてもよい。かかるプログラムが提供され得る他、かかるプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。 For example, the control unit 110 for controlling the entire operation of the information processing apparatus 10 may be configured by dedicated hardware, or the CPU built in the information processing apparatus 10 stores the program stored in the ROM in the RAM. It may be realized by expanding and executing. In addition to providing such a program, a storage medium storing such a program may also be provided.

１情報処理システム
１０情報処理装置
２０Ａ、２０Ｂ到来方向推定装置
３０Ａ、３０ＢＲＦ装置
４０Ａ、４０Ｂアレイアンテナ
６０車載アンテナ
７０ＤＳＲＣ通信機
１１０制御部
１１１データ取得部
１１２車両位置検出部
１１３領域設定部
１１４判定部
１１７領域特定部
１１５領域判定部
１１６電力判定部
１２０通信部
１３０記憶部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Information processing system 10 Information processing apparatus 20A, 20B Arrival direction estimation apparatus 30A, 30B RF apparatus 40A, 40B Array antenna 60 Car-mounted antenna 70 DSRC communication device 110 Control part 111 Data acquisition part 112 Vehicle position detection part 113 Area setting part 114 Determination Unit 117 region specifying unit 115 region determining unit 116 power determining unit 120 communication unit 130 storage unit

Claims

A data acquisition unit for acquiring an estimation result of the direction of arrival of radio waves transmitted from the vehicle;
A determination unit that determines whether or not the travel region in which the vehicle exists can be specified with high accuracy;
When it is determined that the travel area can be specified with high accuracy, an area specifying unit that specifies the travel area based on the estimation result;
An information processing apparatus comprising:

The information processing apparatus includes:
A vehicle position detector that detects a vehicle position based on the estimation result;
The determination unit
An area determination unit for determining whether or not the vehicle position belongs to a setting area set in advance;
The area specifying unit specifies a traveling area where the vehicle exists when it is determined that the vehicle position belongs to the setting area.
The information processing apparatus according to claim 1.

The information processing apparatus includes:
An area setting unit that sets a set of positions that fall within the same travel area before and after changing the arrival direction obtained by back calculation within a predetermined error range;
The information processing apparatus according to claim 2.

The determination unit includes a power determination unit that determines reception power of a radio wave transmitted from the vehicle,
The region specifying unit specifies a traveling region where the vehicle exists when it is determined that the vehicle position belongs to the setting region and when the received power is determined to exceed a predetermined value.
The information processing apparatus according to claim 2.

The determination unit includes a power determination unit that determines reception power of a radio wave transmitted from the vehicle,
The area specifying unit specifies a traveling area where the vehicle exists when it is determined that the received power exceeds a predetermined value.
The information processing apparatus according to claim 1.

The travel area includes at least a lane,
The information processing apparatus according to claim 1.

Obtaining an estimation result of the direction of arrival of radio waves transmitted from the vehicle;
Determining whether or not it is possible to specify with high accuracy the travel region in which the vehicle exists;
When it is determined that the travel area can be specified with high accuracy, a step of specifying the travel area based on the estimation result;
Including an information processing method.

Computer
A data acquisition unit for acquiring an estimation result of the direction of arrival of radio waves transmitted from the vehicle;
A determination unit that determines whether or not the travel region in which the vehicle exists can be specified with high accuracy;
When it is determined that the travel area can be specified with high accuracy, an area specifying unit that specifies the travel area based on the estimation result;
A program for causing an information processing apparatus to function.

An information processing system having an arrival direction estimation device and an information processing device,
The direction of arrival estimation device includes:
Transmitting the estimation result obtained by estimating the direction of arrival of the radio wave transmitted from the vehicle to the information processing device;
The information processing apparatus includes:
A data acquisition unit for acquiring the estimation result from the arrival direction estimation device;
A determination unit that determines whether or not the travel region in which the vehicle exists can be specified with high accuracy;
When it is determined that the travel area can be specified with high accuracy, an area specifying unit that specifies the travel area based on the estimation result;
An information processing system comprising: