JP2016042086A - データ伝送と距離測定を同時に行う方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1の装置14と第2の装置22がそれぞれ、光学的なデータ伝送用に構成された発信装置16,24と、光学的なデータ受信用に構成された受信装置18,26と、発信装置及び受信装置と結合された制御ユニットとを有し、各制御ユニットが所定の内部クロックを有している。第1の装置14から第2の装置22へ第1のデータ信号が伝送され、第2の装置22から第1の装置14へ第2のデータ信号が伝送され、それらの伝送されたデータ信号に基づいて第1の装置と第2の装置との間の距離が算出される。その際、前記データ信号のうち1つのデータ信号のエッジの、その都度の内部クロックに対する時間的な変位が複数回測定される。
【選択図】図1
Description
(1)E2−S1=オフセット+伝送時間
(2)E1−S2=伝送時間−オフセット
12…棚を用いた物品自動出納装置(RBG)
14…第1の装置
16…第1の発信装置
18…第1の受信装置
20…壁
22…第2の装置
24…第2の発信装置
26…第2の受信装置
27a…第1のデータ信号
27b…第2のデータ信号
28…伝送路
30…信号推移
32a…第1のサンプリング時点
32b…第2のサンプリング時点
32c…第3のサンプリング時点
32d…第4のサンプリング時点
32e…第5のサンプリング時点
34…ヒストグラム
36a、36b…境界線
38…重心
40…時間的な変位
S1…第1の装置の第1の通知、ないし該通知とともに伝えられる、第1の装置の第1の通知の発信時点
S2…第2の装置の第1の通知、ないし該通知とともに伝えられる、第2の装置の第1の通知の発信時点
E1…第1の装置の第2の通知、ないし該通知とともに伝えられる、第1の装置における第2の装置の第1の通知の受信時点
E2…第2の装置の第2の通知、ないし該通知とともに伝えられる、第2の装置における第1の装置の第1の通知の受信時点
Claims (15)
- 第1の装置(14)と第2の装置(22)の間でデータ伝送と距離測定を同時に行う方法であって、前記第1の装置(14)と前記第2の装置(22)がそれぞれ、光学的なデータ伝送用に構成された発信装置(16、24)と、光学的なデータ受信用に構成された受信装置(18、26)と、前記発信装置(14、24)及び前記受信装置(18、26)と結合された制御ユニットとを有し、各制御ユニットが所定の内部クロックを有しているような方法において、
前記第1の装置(14)から前記第2の装置(22)へ第1のデータ信号(27a)が伝送され、前記第2の装置(22)から前記第1の装置(14)へ第2のデータ信号(27b)が伝送され、それらの伝送されたデータ信号(27a、27b)に基づいて前記第1の装置(14)と前記第2の装置(22)との間の距離が算出され、前記データ信号(27a、27b)のうち少なくとも1つのデータ信号のエッジの、その都度の内部クロックに対する時間的な変位が複数回測定されることを特徴とする方法。 - 前記第1の装置(14)の内部クロック及び前記第2の装置(24)の内部クロックが、特に該第1及び第2の装置(14、22)に対する異なる周波数の選択により、時間的に相互にずれていることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記伝送されたデータ信号(27a、27b)が前記第1及び/又は第2の装置(14、22)において受信される際、該信号に可変の遅延が与えられることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記時間的なずれの大きさ及び/又は前記遅延の長さが本方法の実行中に変更されることを特徴とする請求項2又は3に記載の方法。
- 前記受信装置(18、26)により受信されたデータ信号がオーバーサンプリングされ、特に少なくとも8倍、好ましくは少なくとも16倍のオーバーサンプリングが行われることを特徴とする請求項1〜4の少なくとも1つに記載の方法。
- 計算上の変位を確定する処理が、内部クロックに対するデータ信号のエッジの測定された変位(40)の所定数の値に対する統計的な評価処理を含むことを特徴とする請求項1〜5の少なくとも1つに記載の方法。
- 前記統計的な評価処理が、前記測定された変位の所定数の値をヒストグラム(34)の形で集計する処理を含み、前記計算上の変位(40)を確定する処理が特に前記ヒストグラム(34)の重心(38)の算出を含むことを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 前記計算上の変位(40)を確定する処理が2つ以上のヒストグラム(34)の重心(38)間の線形回帰計算を含むことを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 前記第1の装置(14)と前記第2の装置(22)の間の距離を算出する前に該第1及び第2の装置(14、22)のシステム時刻を同期させることを特徴とする請求項1〜8の少なくとも1つに記載の方法。
- システム時刻の同期のために、前記第1及び第2の装置(14、22)のそれぞれ一方から他方の装置(14、22)へ、
その都度の発信側の装置(14、22)のシステム時刻を基準とする発信時点を含む第1の通知(S1、S2)と、
その都度の該第1の通知(S1、S2)の受信側の装置(14、22)のシステム時刻を基準とする該第1の通知(S1、S2)の受信時点を含む第2の通知(E1、E2)と
が送信されることを特徴とする請求項9に記載の方法。 - 前記第1及び第2の装置(14、22)のシステム時刻のずれが、[(E2−S1)+(S2−E1)]/2という式で計算されることを特徴とする請求項10に記載の方法。
- 前記第1又は第2の装置(14、22)のシステム時刻が前記ずれの分だけ修正されることを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記計算上の変位(40)が前記第1の通知(S1、S2)の受信時点に加算されることを特徴とする請求項10〜12のいずれかに記載の方法。
- 第1の装置(14)と第2の装置(22)を用いてデータ伝送と距離測定を同時に行うシステムであって、前記第1の装置(14)と前記第2の装置(18)はそれぞれ、光学的なデータ伝送用に構成された発信装置(16、24)、光学的なデータ受信用に構成された受信装置(18、26)、及びそれぞれの発信装置(16、24)及びそれぞれの受信装置(18、26)と結合された制御ユニットを備え、該制御ユニットはそれぞれ所定の内部クロックで以て駆動可能であるようなシステムにおいて、
前記第1の装置(14)と前記第2の装置(22)がそれぞれ相互にデータ信号(27a、27b)を伝送するように構成され、少なくとも1つの制御ユニットがそれらの伝送されるデータ信号(27a、27b)に基づいて前記第1の装置(14)と前記第2の装置(22)の間の距離を算出するように構成され、前記データ信号(27a、27b)のうち少なくとも1つのデータ信号のエッジの、その都度の内部クロックに対する時間的な変位が複数回測定されることを特徴とするシステム。 - 請求項14に記載のシステムと無人搬送車(12)とを含む無人搬送車システム(10)、特に棚を用いた物品自動出納装置において、
前記第1の装置(14)が前記無人搬送車に装備され、前記第2の装置(22)が固定的に設置されていることを特徴とする無人搬送車システム。
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