JP2016041246A - Ｘ線透視装置視野のマーキング - Google Patents
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Abstract
【課題】 医療処置中のＸ線透視検査システム視野（ＦＯＶ）の視覚化の方法及びシステムを提供する。【解決手段】 方法は、Ｘ線透視撮像システムの第１の座標系及び磁気位置追跡システムの第２の座標系を位置合わせすることを含む。磁気位置追跡システムによって生成される患者の器官の３次元（３Ｄ）マップを表示する。Ｘ線透視撮像システムによって照射されると思われる３Ｄボリュームを、位置合わせされた第１及び第２の座標系を使用して計算する。計算された３Ｄボリュームを３Ｄマップ上でマーキングする。【選択図】 図１
Description
本発明は、一般に医用撮像に関し、特に、医療処置中のＸ線透視検査システム視野（ＦＯＶ）の視覚化の方法及びシステムに関する。
低侵襲医療処置は、一般に、時には他の３次元（３Ｄ）画像診断法に関連したＸ線透視撮像などのリアルタイム（ＲＴ）撮像を伴う。いくつかの出版物では、他の治療法によって取得された患者器官の３次元モデル及び３Ｄマップを伴うＲＴ画像の位置合わせを論じている。
例えば、開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第８，５１５，５２７号では、心臓の解剖領域の３次元モデルを位置合わせする方法及び装置、及び、非観血式Ｘ線透視システムの投影画像による追跡システムが説明されている。
開示が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第７，３２７，８７２号では、３次元モデルを解剖領域の投影画像に位置合わせする方法及びシステムが説明されている。カテーテルを患者の解剖領域にて採用する第１の治療法の第１の画像取得システムが、Ｘ線透視を使用して解剖領域の第１の画像を生成するように構成され、第１の画像は、１組のＸ線透視投影画像を含む。第２の異なる治療法の第２の画像取得システムが、解剖領域の３次元モデルを生成するように構成される。解剖学的基準システムが、第１及び第２の画像取得システムの両方に共通である。処理回路が、３次元モデルを共通の基準システムに反応してＸ線透視画像に位置合わせする実行可能な命令、及び、カテーテルに関連した識別できるパラメータを両方の第１及び第２の画像取得システムにおいて処理するように構成される。
本明細書で説明する本発明の実施形態は、Ｘ線透視撮像システムの第１の座標系及び磁気位置追跡システムの第２の座標系を位置合わせすることを含む方法を提供する。磁気位置追跡システムによって生成される患者の器官の３次元（３Ｄ）マップを表示する。Ｘ線透視撮像システムによって照射されると思われる３Ｄボリュームが位置合わせされた第１及び第２の座標系を使用して計算して、計算された３Ｄボリュームを３Ｄマップ上でマーキングする。
いくつかの実施形態では、３Ｄボリュームをマーキングすることは、３Ｄボリュームの内側にある３Ｄマップのオブジェクトをマーキングすることを含む。他の実施形態では、Ｘ線透視撮像システムが患者を照射しない間に３Ｄボリュームを計算及びマーキングすることを実行する。更に他の実施形態では、本方法は、器官に対するＸ線透視撮像システムの位置の変化に反応して、３Ｄボリュームを再計算して、再計算された３Ｄボリュームを３Ｄマップ上でマーキングすることを含む。
本発明の実施形態により、インターフェース及びプロセッサを含むシステムを更に提供する。インターフェースは、Ｘ線透視撮像システムと通信するように構成される。プロセッサは、Ｘ線透視撮像システムの第１の座標系及び磁気位置追跡システムの第２の座標系を位置合わせし、磁気位置追跡システムによって生成される患者の器官の３次元（３Ｄ）マップを表示し、位置合わせされた第１及び第２の座標系を使用して、Ｘ線透視撮像システムによって照射されると思われる３Ｄボリュームを計算し、計算された３Ｄボリュームを３Ｄマップ上でマーキングするように構成される。
本発明は、本発明の実施形態の以下の詳細な説明を、図面と総合すれば、より十分に理解されるであろう。
(概要)
カテーテル法による処置が、様々な治療処置及び診断処置において使用されている。カテーテル誘導には、磁気位置追跡など撮像能力が必要である。例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ−Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．）（Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ、Ｄｉａｍｏｎｄ Ｂａｒ）は、カテーテルを患者の心臓においてナビゲートさせるのに使用されるＣＡＲＴＯ（商標）システムを提供している。
カテーテル法による処置が、様々な治療処置及び診断処置において使用されている。カテーテル誘導には、磁気位置追跡など撮像能力が必要である。例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ−Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．）（Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ、Ｄｉａｍｏｎｄ Ｂａｒ）は、カテーテルを患者の心臓においてナビゲートさせるのに使用されるＣＡＲＴＯ（商標）システムを提供している。
一部のシナリオでは、当該の器官のリアルタイム画像を取得するために、Ｘ線透視システムを磁気位置追跡システムと並行して操作することが望ましい。しかしながら、Ｘ線透視撮像では、患者及びスタッフが、潜在的に危険な線量のＸ線照射に曝露される。実際には、Ｘ線透視システムの視野（ＦＯＶ）は、狭いことが多く、放射Ｘ線のかなりの部分が、器官の所望の領域を撮像するためにＸ線透視システムを位置決めしようとするときに適用される。
本明細書で説明する本発明の実施形態は、Ｘ線透視システム及び磁気位置追跡システムを操作する改良形の方法及びシステムを提供する。いくつかの実施形態では、磁気位置追跡システムのプロセッサが、Ｘ線透視システム及び磁気位置追跡システムの座標系を位置合わせする。位置合わせを使用して、プロセッサは、Ｘ線透視システムにより照射されると思われるボリューム（例えば、３Ｄ漏斗）を計算して、このボリュームを、磁気位置追跡システムによって生成された器官の３Ｄマップ上にマーキングする。
開示された技術では、Ｘ線透視システム３Ｄ ＦＯＶの位置を内科医に対してマーキングし、Ｘ線透視システムを起動しなくて済む。この技術を用いて、Ｘ線透視システムＦＯＶを調節する長々しいプロセスは、患者及びスタッフをＸ線照射に曝露させることなく実行することができる。Ｘ線透視システムは、典型的にはＦＯＶが正しく位置決めされた後に限り起動される。
いくつかの例示的な視覚化技術を本明細書で説明する。いくつかの実施形態では、プロセッサは、Ｘ線透視システムＦＯＶのボリュームに該当するオブジェクト（例えば、解剖学的特徴部及び医療機器）をマーキングするように構成される。
システムの説明
図１は、本発明の実施形態による、低侵襲心臓処置中のＸ線透視撮像システム２２及び磁気位置追跡システム２０の概略描画である。Ｘ線透視撮像システム２２は、インターフェース５６を介して磁気位置追跡システム２０に接続される。磁気位置追跡システム２０は、コンソール２６と、図１の挿入部３２に示すような遠位端３４を有するカテーテル２４とを含む。
システムの説明
図１は、本発明の実施形態による、低侵襲心臓処置中のＸ線透視撮像システム２２及び磁気位置追跡システム２０の概略描画である。Ｘ線透視撮像システム２２は、インターフェース５６を介して磁気位置追跡システム２０に接続される。磁気位置追跡システム２０は、コンソール２６と、図１の挿入部３２に示すような遠位端３４を有するカテーテル２４とを含む。
心臓専門医４２（又は、任意の他のユーザ）が、遠位端３４がこの器官における所望の場所に到達するまでカテーテル２４を患者の心臓２８においてナビゲートさせ、その後、心臓専門医４２は、カテーテル２４を使用して医療処置を行う。他の実施形態では、開示された技術は、任意の他の器官において行われる処置と共に使用され得、心臓専門医４２の代わりに、任意の適切なユーザ（関係する内科医、又は、許可された技術者など）が、システムを操作し得る。
この位置追跡法は、例えば、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ Ｉｎｃ．（Ｄｉａｍｏｎｄ Ｂａｒ，Ｃａｌｉｆ．）が製造するＣＡＲＴＯ（商標）システムにおいて実行されており、その詳細は米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号及び同第６，３３２，０８９号、ＰＣＴ特許公開ＷＯ ９６／０５７６８、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５ Ａ１号、同第２００３／０１２０１５０ Ａ１号及び同第２００４／００６８１７８ Ａ１号に開示されており、それらの開示は参照により本明細書に組み込まれる。
コンソール２６は、プロセッサ５８と、駆動回路６０と、Ｘ線透視撮像システム２２とのインターフェース５６と、入力デバイス４６と、ディスプレイ４０とを含む。駆動回路６０は、磁場発生器３６を駆動し、該磁場発生器は、患者の３０の胴より下方の既知の位置にて設置される。Ｘ線透視画像が必要な場合、心臓専門医４２は、入力デバイス４６及び適切なグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）をディスプレイ４０上で使用して、患者の心臓２８におけるＸ線透視画像を要求する。
典型的には、プロセッサ５８は、Ｘ線透視撮像システム２２によって照射されると思われる３Ｄボリューム（例えば、漏斗形ボリューム）を計算及び表示する。換言すると、計算された量によって、Ｘ線透視システムのＦＯＶがマーキングされる。計算された３Ｄボリュームは、任意の適切な形状を有してもよい。以下の説明は、明瞭さのために、漏斗形ボリュームに主として言及し、用語「３Ｄボリューム」及び「３Ｄ漏斗」は、交換可能に使用される。計算は、Ｘ線透視撮像システム２２によるＸ線の照射を一切することなく行うことができる。
いくつかの実施形態では、プロセッサ５８は、システム２０及び２２の座標系間の演繹的な位置合わせに基づいて３Ｄボリュームを計算及び表示する。任意の適切な位置合わせプロセスは、この目的に使用され得る。１つの例示的なプロセスでは、１つ以上の磁気位置センサが、Ｘ線透視システム２２の可動部上に取り付けられる。位置追跡システム２０は、システム２０の座標系におけるこれらのセンサの位置を測定して、したがって、２つの座標系を位置合わせすることができる。別の例示的なプロセスでは、プロセッサ５８は、３Ｄ磁気位置マップ（システム２０によって生成）及び、Ｘ線透視画像（システム２２によって生成）内のオブジェクトを識別して相関させて、該相関を用いてシステム２０及び２２の座標系を位置合わせする。更なる例示的な位置合わせプロセスが、本出願の「背景技術」のセクションにおいて引用した参考文献において説明されている。
いくつかの実施形態では、プロセッサ５８は、計算されたＸ線透視３Ｄ漏斗との３Ｄ磁気位置追跡マップの重ね合わせ画像を作成してこの画像をディスプレイ４０上で表示する。重ね合わせ画像は、計算された３Ｄ漏斗に該当する、３Ｄ位置追跡マップのオブジェクトのマーキングを含む。
図１に示すシステム２０の構成は、例示的な構成であり、該構成は、純粋に概念上の明瞭さのために選ばれている。代替実施形態では、任意の他の適切な構成が、システムを実行するのに使用され得る。システム２０の特定の要素は、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、又は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又は、他のデバイスタイプを使用するなど、ハードウェアを使用して実装され得る。それに加えてあるいはそれに代えて、システム２０の特定の要素は、ソフトウェアを使用して、又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせを使用して実装され得る。
プロセッサ５８は、典型的には、本明細書で説明する機能をソフトウェアにおいて実行するようにプログラムされる汎用コンピュータを含む。ソフトウェアは、例えば、ネットワークを通して電子形式でコンピュータにダウンロードされてもよく、或いは、光学、磁気、若しくは電子メモリなどの有形の持続性媒体上に提供及び／又は格納されてもよい。
３Ｄマップ上のシミュレートされた３Ｄ−Ｘ線透視漏斗の重ね合わせ
いくつかの実施形態では、システム２０のプロセッサ５８は、遠位端３４を含む患者の心臓２８の３Ｄマップを表示するので、心臓専門医４２は、心臓２８における関係する領域に対する遠位端３４の正確な場所がわかる。ナビゲーション及び処理プロセス中、心臓専門医４２は、遠位端４２周り又は近傍の関係する器官の画像を必要とし得る。本明細書で説明する実施形態は、３Ｄ Ｘ線透視画像を取得しながらＸ線照射を最小限に抑える必要性を果たす。
いくつかの実施形態では、システム２０のプロセッサ５８は、遠位端３４を含む患者の心臓２８の３Ｄマップを表示するので、心臓専門医４２は、心臓２８における関係する領域に対する遠位端３４の正確な場所がわかる。ナビゲーション及び処理プロセス中、心臓専門医４２は、遠位端４２周り又は近傍の関係する器官の画像を必要とし得る。本明細書で説明する実施形態は、３Ｄ Ｘ線透視画像を取得しながらＸ線照射を最小限に抑える必要性を果たす。
典型的な流れでは、Ｘ線透視画像がカテーテルの遠位端の付近で必要な場合、心臓専門医４２は、所望の場所を指し示すようにＸ線透視撮像システム２２を位置決めすることによって所望の領域を定義する。システム２０のプロセッサ５８は、Ｘ線透視撮像システム２２によりＸ線を照射することなく、Ｘ線透視撮像システム２２が指し示している患者の心臓２８における領域上でＸ線透視撮像システム２２によって照射されると思われるシミュレートされたボリューム（例えば、３Ｄ漏斗）を計算する。
プロセッサ５８は、計算された３Ｄ漏斗との３Ｄ磁気位置追跡マップの重ね合わせ画像を作成して、この画像をディスプレイ４０上で表示する。いくつかの実施形態では、重ね合わせ画像は、計算された３Ｄ漏斗及び３Ｄ磁気位置追跡マップの関係するフレームにおいて表示される要素のマーカーを含む。マーキングされた要素は、例えば、シミュレートされた蛍光透視３Ｄ漏斗の内側にある患者の心臓２８又は他の器官のオブジェクトと、同じ３Ｄ漏斗に該当する場合にカテーテルの遠位端３４とを含み得る。
様々な実施形態では、プロセッサ５８は、計算された３Ｄボリュームを様々な方法でマーキングし得る。例えば、プロセッサ５８は、異なる色、異なる強度、異なるコントラストを使用して、又は、任意の適切な視覚化手段を使用して、３Ｄボリューム及び／又は該ボリューム内のオブジェクトを区別し得る。
心臓専門医４２は、ディスプレイ４０上で提示されたマーカーを調べる。マーカーが患者の心臓２８における所望のオブジェクト及び遠位端３４を含む場合、Ｘ線透視撮像システム２２は、正確に位置決めされて、３ＤＸ線透視画像を取得する準備が整う。マーカーが患者の心臓２８における所望のオブジェクト、又は、遠位端３４を含まない場合、Ｘ線透視撮像システム２２は、所望の場所には位置決めされない。
典型的には、心臓専門医４２は、Ｘ線透視撮像システム２２が所望の場所内に位置決めされていると結論を下したとき、操作コンソール２６を使用して、Ｘ線透視撮像システム２２に、患者をイオン化Ｘ線で照射することによってＸ線透視画像を取得するように要求する。位置決め不一致の場合、心臓専門医４２は、３Ｄ漏斗が所望の場所に到達するまで患者３０をＸ線透視撮像システム２２の照射ヘッドに対して移動させる。そのときにはじめて、心臓専門医４２（又は、別のユーザ）は、コンソール２６を使用して、Ｘ線透視撮像システム２２に、Ｘ線透視画像を取得し、かつ、医療処置を続けるために必要とされるた関連情報を収集するように要求する。
いくつかの実施形態では、心臓専門医４２は、３Ｄ漏斗が、マーカーとの重ね合わせ画像を画面４０において見ることによって正しい位置に位置するかどうか判定し得る。代替実施形態では、プロセッサ５８は、３Ｄ漏斗が所望の場所内に位置するかどうか（例えば、遠位端３４が３Ｄ漏斗のＦＯＶの中心にある場合）自主的に判定して、医療スタッフにＸ線透視画像を取得するように勧め得る。
Ｘ線透視システムの配向によっては、カテーテルは、様々な角度にて漏斗ＦＯＶ内に中央配置され得、一方、心臓専門医は、特定の視聴角度に興味があり得る。いくつかの実施形態では、心臓専門医４２は、必要な角度及び撮像判定基準を指定する。これに反応して、プロセッサ５８は、システム２２において必要とされる新しい位置、照射角度、及び相対方位を計算して、システム又はオペレータに、方法に新しい状態を達成するためにどのようにシステム２２を操作したらよいか指示する。
図２Ａは、本発明の実施形態による、３Ｄ磁気位置追跡マップ３３上で重ね合わせた、シミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗４４の概略描画である。この種の画像が、ディスプレイ４０上でプロセッサ５８によって表示される。プロセッサ５８は、Ｘ線透視撮像システム２２及び磁気位置追跡システム２０の整合した座標に基づいて、シミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗４４の場所を３Ｄ磁気位置追跡マップ３３上で計算する。プロセッサ５８は、３Ｄ漏斗の視野（ＦＯＶ）内のマーキングされた要素との重ね合わせ画像をディスプレイ４０上で提示する。
図２Ａに示す実施例では、シミュレートされた３Ｄ漏斗４４ ＦＯＶは、ターゲット場所内に位置決めされていない。遠位端３４は、シミュレートされた３Ｄ漏斗４４のＦＯＶの中心に位置するべきであり、この実施例では、遠位端３４は、このＦＯＶ内にさえない。図２Ａの実施例では、心臓専門医４２は、図２Ａの３Ｄマップ３３上で重ね合わせた３Ｄ漏斗４４を調べて、自分は遠位端３４が３Ｄ漏斗のＦＯＶの中心に位置するように３Ｄ漏斗のＦＯＶを右上に移動させるように要求するべきであると結論を下す。
図２Ｂは、本発明の実施形態による、３Ｄ磁気位置追跡マップ３３上で重ね合わせた、シミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗４４の概略描画である。この実施例では、心臓専門医４２は、３Ｄ漏斗４４のＦＯＶを図２Ａの場所から右上に移動させて、遠位端３４が、図２Ｂに示すように、シミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗のＦＯＶの中心にある所望の場所にシミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗の４４のＦＯＶを位置決め済みである。
実施形態では、図２Ｂは、プロセッサ５８によって取得され、該プロセッサは、シミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗の４４のＦＯＶの場所を計算して、画面４０上で３Ｄ磁気位置追跡マップ３３上で重ね合わせた状態でを提示し、関係する要素のマーカーが、このＦＯＶ内にある。
図２Ｂに示すように、遠位端３４は、シミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗の４４のＦＯＶの中心に位置し、関係するオブジェクトが、相応にマーキングされる。いくつかの実施形態では、患者３０及び磁気位置追跡システム２０に対するＸ線透視撮像システム２２のこの正確な位置決めは、手術室内の患者３０、心臓専門医４２、及び他の個人を余分なＸ線照射に曝露させることなく、提示する技術に基づいて取得される。
プロセッサ５８によって作成されてディスプレイ４０の上で提示される図２Ｂに示す画像に基づいて、心臓専門医４２、又は、任意の適切なユーザは、Ｘ線透視撮像システム２２を使用し、かつ、同じＦＯＶにおける遠位端３４を含み得る、患者の心臓２８における所望の場所のＸ線透視画像を取得するように進み得る。
図３は、本発明の実施形態による、位置追跡マップ３３上のシミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗４４のマーカーを使用してＸ線の照射を最小限に抑える方法を概略的に例示するフローチャートである。
この方法は、座標取得ステップ１００にて始まり、プロセッサ５８は、Ｘ線透視撮像システム２２及び磁気位置追跡システム２０の座標系を取得する。座標整合ステップ１０２にて、プロセッサ５８は、患者３０における関係する器官の位置を両方のシステムにて適合させるためにＸ線透視撮像システム２２及び磁気位置追跡システム２０の座標系を整合させる。
位置追跡提示ステップ１０４にて、プロセッサ５８は、患者３０の所与の器官の３Ｄ位置追跡マップ３３を提示する。実施形態では、器官は、心臓２８であるが、他の実施形態では患者３０の任意の関係する器官であり得る。３Ｄ漏斗計算ステップ１０６にて、プロセッサ５８は、Ｘ線透視撮像システム２２の計画された照射設定条件パラメータをインターフェース５６を介して受け取って、患者３０の関係する器官にＸ線透視撮像システム２２によって照射されると思われる３Ｄ漏斗を計算する。
オブジェクトマーキングステップ１０８にて、プロセッサ５８は、３Ｄ漏斗計算ステップ１０６にて取得される計算された３Ｄ漏斗及び磁気位置追跡システム２０に対するＸ線透視撮像システム２２の位置を適用して、シミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗４４の内側にあるオブジェクトを位置追跡マップ３３上でマーキングする。その結果として、心臓専門医４２は、ディスプレイ４０上で、心臓専門医４２がＸ線透視撮像システム２２を適用した場合に取得されると思われるマーキングされたオブジェクトとの位置追跡マップ３３の重ね合わせ画像を見ることができる。
判定ステップ１１０にて、心臓専門医４２は、シミュレートされたＸ線透視３Ｄ漏斗４４のマーカーを含む重ね合わせ画像を調べて、Ｘ線透視撮像システム２２が３ＤＸ線透視画像を取得するために所望の場所にて位置決めされているかどうか判定する。心臓専門医４２は、Ｘ線透視撮像システム２２が所望の場所にて位置決めされていると判定した場合、画像取得ステップ１１４にて、入力デバイス４６及びＧＵＩをディスプレイ４０上で使用して、Ｘ線透視撮像システム２２に（プロセッサ５８及びインターフェース５６を介して）Ｘ線透視画像を取得するように指令する。尚、ステップ１１４の前の全ての方法のステップは、Ｘ線透視システム２２がＸ線照射を出射しない間に典型的に実行される。
心臓専門医４２がＸ線透視撮像システム２２は所望の場所に位置決めされていないと判定した場合、心臓専門医は、再位置決めステップ１１２にて、患者に対するＸ線透視システムを再位置決めする。この時点で、様々な実施形態では、この方法は、プロセスの様々な前回の段階に戻り得る。
一実施形態では、流れは、３Ｄ漏斗計算ステップ１０６に戻り、プロセッサ５８は、患者３０の関係する器官にＸ線透視撮像システム２２によって照射されると思われる３Ｄ漏斗を再計算する。
上の説明では、Ｘ線透視システムＦＯＶの位置を再計算及び視覚化するプロセスは、連続して進行中である。しかしながら、代替実施形態では、再計算は、イベントによって、例えば、Ｘ線透視システムの動きを検出することに反応して、又は、ユーザからの要求に反応してトリガされ得る。
本明細書で説明する実施形態は主として心臓学上の用途に対応するが、本明細書で説明する方法及びシステムは、また、Ｘ線透視撮像に位置合わせされたマッピングを伴う他の用途において使用され得る。
したがって、上述の実施形態は一例として引用したものであり、また本発明は上記に具体的に図示し記載したものに限定されないことが認識されるであろう。むしろ本発明の範囲には、上記に述べた様々な特徴の組み合わせ及び下位の組み合わせ、並びに上記の説明を読むことによって当業者には想到されるであろう、従来技術において開示されていない変形例及び改変例も含まれるものである。参考により本特許出願に組み込まれた文書は、これらの組み込まれた文書内のどんな用語でも、本明細書で明示的又は暗黙的に行われる定義と相反するように定義される場合を除き、本出願の一体部分と見なされるべきであり、本明細書における定義のみが検討されるべきである。
〔実施の態様〕
（１） 方法であって、
Ｘ線透視撮像システムの第１の座標系及び磁気位置追跡システムの第２の座標系を位置合わせすることと、
前記磁気位置追跡システムによって生成される、患者の器官の３次元（３Ｄ）マップを表示することと、
前記位置合わせされた第１及び第２の座標系を使用して、前記Ｘ線透視撮像システムによって照射されると思われる３Ｄボリュームを計算することと、
前記計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上でマーキングすることと、を含む、方法。
（２） 前記３Ｄボリュームをマーキングすることは、前記３Ｄボリュームの内側にある前記３Ｄマップのオブジェクトをマーキングすることを含む、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記３Ｄボリュームを計算及びマーキングすることは、前記Ｘ線透視撮像システムが前記患者を照射しない間に実行される、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記器官に対する前記Ｘ線透視撮像システムの位置の変化に反応して、前記３Ｄボリュームを再計算して、前記再計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上で再マーキングすることを含む、実施態様１に記載の方法。
（５） システムであって、
Ｘ線透視撮像システムと通信するように構成されるインターフェースと、
前記Ｘ線透視撮像システムの第１の座標系及び磁気位置追跡システムの第２の座標系を位置合わせし、前記磁気位置追跡システムによって生成される患者の器官の３次元（３Ｄ）マップを表示し、前記位置合わせされた第１及び第２の座標系を使用して、前記Ｘ線透視撮像システムによって照射されると思われる３Ｄボリュームを計算し、前記計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上でマーキングするように構成される、プロセッサと、を備える、システム。
（１） 方法であって、
Ｘ線透視撮像システムの第１の座標系及び磁気位置追跡システムの第２の座標系を位置合わせすることと、
前記磁気位置追跡システムによって生成される、患者の器官の３次元（３Ｄ）マップを表示することと、
前記位置合わせされた第１及び第２の座標系を使用して、前記Ｘ線透視撮像システムによって照射されると思われる３Ｄボリュームを計算することと、
前記計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上でマーキングすることと、を含む、方法。
（２） 前記３Ｄボリュームをマーキングすることは、前記３Ｄボリュームの内側にある前記３Ｄマップのオブジェクトをマーキングすることを含む、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記３Ｄボリュームを計算及びマーキングすることは、前記Ｘ線透視撮像システムが前記患者を照射しない間に実行される、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記器官に対する前記Ｘ線透視撮像システムの位置の変化に反応して、前記３Ｄボリュームを再計算して、前記再計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上で再マーキングすることを含む、実施態様１に記載の方法。
（５） システムであって、
Ｘ線透視撮像システムと通信するように構成されるインターフェースと、
前記Ｘ線透視撮像システムの第１の座標系及び磁気位置追跡システムの第２の座標系を位置合わせし、前記磁気位置追跡システムによって生成される患者の器官の３次元（３Ｄ）マップを表示し、前記位置合わせされた第１及び第２の座標系を使用して、前記Ｘ線透視撮像システムによって照射されると思われる３Ｄボリュームを計算し、前記計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上でマーキングするように構成される、プロセッサと、を備える、システム。
（６） 前記プロセッサは、前記３Ｄボリュームの内側にある前記３Ｄマップのオブジェクトをマーキングするように構成される、実施態様５に記載のシステム。
（７） 前記プロセッサは、前記Ｘ線透視撮像システムが前記患者を照射しない間に前記３Ｄボリュームを計算及びマーキングするように構成される、実施態様５に記載のシステム。
（８） 前記プロセッサは、前記器官に対する前記Ｘ線透視撮像システムの位置の変化に反応して、前記３Ｄボリュームを再計算して、前記再計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上で再マーキングするように構成される、実施態様５に記載のシステム。
（７） 前記プロセッサは、前記Ｘ線透視撮像システムが前記患者を照射しない間に前記３Ｄボリュームを計算及びマーキングするように構成される、実施態様５に記載のシステム。
（８） 前記プロセッサは、前記器官に対する前記Ｘ線透視撮像システムの位置の変化に反応して、前記３Ｄボリュームを再計算して、前記再計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上で再マーキングするように構成される、実施態様５に記載のシステム。
Claims (8)
- 方法であって、
Ｘ線透視撮像システムの第１の座標系及び磁気位置追跡システムの第２の座標系を位置合わせすることと、
前記磁気位置追跡システムによって生成される、患者の器官の３次元（３Ｄ）マップを表示することと、
前記位置合わせされた第１及び第２の座標系を使用して、前記Ｘ線透視撮像システムによって照射されると思われる３Ｄボリュームを計算することと、
前記計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上でマーキングすることと、を含む、方法。 - 前記３Ｄボリュームをマーキングすることは、前記３Ｄボリュームの内側にある前記３Ｄマップのオブジェクトをマーキングすることを含む、請求項１に記載の方法。
- 前記３Ｄボリュームを計算及びマーキングすることは、前記Ｘ線透視撮像システムが前記患者を照射しない間に実行される、請求項１に記載の方法。
- 前記器官に対する前記Ｘ線透視撮像システムの位置の変化に反応して、前記３Ｄボリュームを再計算して、前記再計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上で再マーキングすることを含む、請求項１に記載の方法。
- システムであって、
Ｘ線透視撮像システムと通信するように構成されるインターフェースと、
前記Ｘ線透視撮像システムの第１の座標系及び磁気位置追跡システムの第２の座標系を位置合わせし、前記磁気位置追跡システムによって生成される患者の器官の３次元（３Ｄ）マップを表示し、前記位置合わせされた第１及び第２の座標系を使用して、前記Ｘ線透視撮像システムによって照射されると思われる３Ｄボリュームを計算し、前記計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上でマーキングするように構成される、プロセッサと、を備える、システム。 - 前記プロセッサは、前記３Ｄボリュームの内側にある前記３Ｄマップのオブジェクトをマーキングするように構成される、請求項５に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記Ｘ線透視撮像システムが前記患者を照射しない間に前記３Ｄボリュームを計算及びマーキングするように構成される、請求項５に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記器官に対する前記Ｘ線透視撮像システムの位置の変化に反応して、前記３Ｄボリュームを再計算して、前記再計算された３Ｄボリュームを前記３Ｄマップ上で再マーキングするように構成される、請求項５に記載のシステム。
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