JP2016016475A

JP2016016475A - System and method for controlling multiple robots

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Publication number: JP2016016475A
Application number: JP2014140202A
Authority: JP
Inventors: 隆史園浦; Takashi Sonoura; 直孝菅沼; Naotaka Suganuma; 祐輔三ツ谷; Yusuke Mitsuya; 淳一郎大賀; Junichiro Oga; 拓也上原; Takuya Uehara; 武人福島; Taketo Fukushima; 紘司上田; Koji Ueda; 小川　秀樹; Hideki Ogawa; 秀樹小川; 陽露木; Akira Tsuyuki
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 2014-07-08
Filing date: 2014-07-08
Publication date: 2016-02-01

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To coordinately move multiple robots without requiring high processing performance from the robots, even when a surrounding condition of the robots is unknown.SOLUTION: Provided is a system for controlling multiple robots in which a master robot 11 and a slave robot 12 are coordinately moved and operated. In the system for controlling the multiple robots, a control unit 14 of the slave robot creates a slave motion vector 42 for the next motion and transmits it to the master robot, whereas a control unit 14 of the master robot receives the slave motion vector, corrects a master motion vector 41 for the next own motion and the received slave motion vector respectively to create a revised master motion vector 43 and a revised slave motion vector 44, and transmits the revised slave motion vector to the slave robot. Further, the control unit of the master robot executes the revised master motion vector, whereas the control unit of the slave robot executes the revised slave motion vector.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明の実施形態は、例えば複数台のロボットで荷物を運搬する際に複数台のロボットを協調移動動作させる複数ロボットの制御システム及び方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to a control system and method for a plurality of robots that cause a plurality of robots to move in a coordinated manner when, for example, a plurality of robots carry a load.

１台のロボットの可搬能力を超える荷物を運搬させようとする場合、複数台のロボットを用いて運搬することが考えられる。複数台のロボットが協力して運搬することを考えたとき、荷物の落下を防ぐためにロボット間の距離を常に一定にする必要がある。 In order to transport a load exceeding the transportability of one robot, it is conceivable to transport using a plurality of robots. When considering that multiple robots carry in cooperation, it is necessary to always keep the distance between the robots constant in order to prevent the load from falling.

例えば、従来技術として、ロボット間の通信動作への割り込み頻度を多くして互いの同期ずれを小さくすることで、ロボット間の距離の変動を抑えている。また、別の従来技術ではロボットをマスタロボットとスレーブロボットに分け、スレーブロボットの動作は全てマスタロボットが管理・指示することで、マスタロボットとスレーブロボット間の距離が一定になるようにしている。 For example, as a conventional technique, fluctuations in the distance between robots are suppressed by increasing the frequency of interruptions in communication operations between robots to reduce mutual synchronization shift. In another conventional technique, the robot is divided into a master robot and a slave robot, and all the operations of the slave robot are managed and instructed by the master robot so that the distance between the master robot and the slave robot is constant.

特開２００３−１４５４６２号公報JP 2003-145462 A

不整地などのように、移動面が不均一で且つ状態が未知な環境を移動するような場合には、ロボット同士の動作を予め取り決めることができない。また、このような環境では、それぞれのロボットが環境状態に応じて異なる動作を強いられる可能性が高いため、特許文献１のように、単に同じ動作の同期を取るだけでは対応することができない。 When moving in an environment where the moving surface is not uniform and the state is unknown, such as rough terrain, it is impossible to pre-determine the operation of the robots. Further, in such an environment, there is a high possibility that each robot will be forced to perform a different operation depending on the environmental state. Therefore, as in Patent Document 1, it is not possible to cope by simply synchronizing the same operation.

また、マスタロボットがスレーブロボットの動作を全て管理する場合では、マスタロボットがスレーブロボットの周囲環境や現在姿勢などを全て把握して動作計画を作成する必要があり、このため、マスタロボット側に非常に高い処理能力が要求される。また、マスタロボットとスレーブロボットが異なる機構からなる別種類のロボットである場合には、マスタロボットは全く別の運動を計算する手法まで予め保有しておく必要があり、マスタロボット側の負担がさらに大きくなってしまう。 In addition, when the master robot manages all the operations of the slave robot, the master robot must understand all the surrounding environment and current posture of the slave robot and create an operation plan. High processing capacity is required. Also, when the master robot and the slave robot are different types of robots having different mechanisms, the master robot must have a method for calculating a completely different motion in advance, which further increases the burden on the master robot side. It gets bigger.

本発明の実施形態は、上述の事情を考慮してなされたものであり、ロボットに高い処理能力を要求することなく、複数台のロボットの協調移動動作を好適に実現できる複数ロボットの制御システム及び方法を提供することを目的とする。 An embodiment of the present invention has been made in consideration of the above-described circumstances, and a control system for a plurality of robots that can suitably realize a coordinated movement operation of a plurality of robots without requiring high processing performance from the robot, and It aims to provide a method.

本発明に係る実施形態の複数ロボットの制御システムは、複数台のロボットが協調移動動作を行う複数ロボットの協調移動システムであって、前記ロボットは、前記ロボット自体を移動させる移動手段と、前記ロボットの移動全般に関する処理を実行する制御手段と、前記ロボットの周囲状況を計測する計測手段と、少なくとも前記ロボット間での通信を行う通信手段とを有し、前記ロボットのうち１台が、前記ロボット全体の移動を決定するマスタロボットとされ、残りの前記ロボットが、前記マスタロボットに追従して移動するスレーブロボットとされ、前記スレーブロボットの前記制御手段は、前記スレーブロボットの前記計測手段からの計測情報を用いて自身の次の動作のためのスレーブ動作計画を作成して、前記通信手段により前記マスタロボットへ送信し、前記マスタロボットの前記制御手段は、前記スレーブ動作計画を受信して、自身の次の動作のためのマスタ動作計画、受信した前記スレーブ動作計画をそれぞれ修正して修正マスタ動作計画、修正スレーブ動作計画を作成すると共に、前記修正スレーブ動作計画を前記通信手段により前記スレーブロボットへ送信し、前記マスタロボットの前記制御手段は、前記修正マスタ動作計画を実行して前記マスタロボットを移動させ、前記スレーブロボットの前記制御手段は、前記修正スレーブ動作計画を実行して前記スレーブロボットを移動させるよう構成されたことを特徴とするものである。 A control system for a plurality of robots according to an embodiment of the present invention is a coordinated movement system for a plurality of robots in which a plurality of robots perform a coordinated movement operation, wherein the robot moves the robot itself, and the robot Control means for executing processing related to the overall movement of the robot, measuring means for measuring the surrounding situation of the robot, and communication means for performing communication between at least the robots, one of the robots including the robot The master robot determines the overall movement, the remaining robots are slave robots that move following the master robot, and the control means of the slave robot performs measurement from the measurement means of the slave robot. Using the information to create a slave operation plan for its next operation and The master robot transmits the master operation plan for the next operation and corrects the received slave operation plan by receiving the slave operation plan. A plan, a modified slave operation plan is created, and the modified slave operation plan is transmitted to the slave robot by the communication means, and the control means of the master robot executes the modified master operation plan to execute the master robot. The control means of the slave robot is configured to execute the modified slave operation plan to move the slave robot.

また、本発明に係る実施形態の複数ロボットの制御方法は、複数台のロボットが協調移動動作を行う複数ロボットの協調移動方法であって、前記ロボットのうち１台を、前記ロボット全体の移動を決定するマスタロボットとし、残りの前記ロボットを、前記マスタロボットに追従して移動するスレーブロボットとし、前記スレーブロボットは、自身の次の動作のためのスレーブ動作計画を作成して前記マスタロボットへ送信し、前記マスタロボットは、前記スレーブ動作計画を受信して、自身の次の動作のためのマスタ動作計画、受信した前記スレーブ動作計画をそれぞれ修正して修正マスタ動作計画、修正スレーブ動作計画を作成すると共に、前記修正スレーブ動作計画を前記スレーブロボットへ送信し、前記マスタロボットは、前記修正マスタ動作計画を実行して移動し、前記スレーブロボットは、前記修正スレーブ動作計画を実行して移動することを特徴とするものである。 The method for controlling a plurality of robots according to an embodiment of the present invention is a method for cooperative movement of a plurality of robots in which a plurality of robots perform a coordinated movement operation, wherein one of the robots is moved over the entire robot. The master robot is determined, and the remaining robots are slave robots that move following the master robot. The slave robot creates a slave operation plan for its next operation and transmits it to the master robot. The master robot receives the slave operation plan, corrects the master operation plan for its next operation, and corrects the received slave operation plan to create a corrected master operation plan and a corrected slave operation plan. And the modified slave operation plan is transmitted to the slave robot, and the master robot Go running static operation plan, the slave robot is characterized in that to move by running the modified slave operation plan.

本発明の実施形態によれば、ロボットに高い処理能力を要求することなく、複数台のロボットの協調移動動作を好適に実現できる。 According to the embodiment of the present invention, it is possible to suitably realize a coordinated movement operation of a plurality of robots without requiring high processing capability from the robot.

本発明に係る複数ロボットの制御システムにおける第１実施形態が適用された多脚ロボットを示す斜視図。1 is a perspective view showing a multi-legged robot to which a first embodiment in a control system for a plurality of robots according to the present invention is applied. FIG. 図１の多脚ロボットの脚における関節の配置状況を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows the arrangement | positioning condition of the joint in the leg of the multilegged robot of FIG. 図１の荷物把持機構を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing the luggage gripping mechanism of FIG. 1. 図１の多脚ロボットによる協調移動動作を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the cooperative movement operation | movement by the multilegged robot of FIG. 図１の多脚ロボットにおける制御ユニットを示すブロック図。The block diagram which shows the control unit in the multi-legged robot of FIG. 障害物が存在しない場合における多脚ロボットの協調移動動作を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the cooperative movement operation | movement of a multilegged robot when an obstruction does not exist. 障害物が存在する場合における多脚ロボットの協調移動動作を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the cooperative movement operation | movement of a multi-legged robot in case an obstruction exists. 本発明に係る複数ロボットの制御システムにおける第２実施形態の制御ユニットを示すブロック図。The block diagram which shows the control unit of 2nd Embodiment in the control system of the multiple robot which concerns on this invention. 本発明に係る複数ロボットの制御システムにおける第３実施形態の制御ユニットを示すブロック図。The block diagram which shows the control unit of 3rd Embodiment in the control system of the multiple robot which concerns on this invention. 図９の自律移動システムを示すブロック図。The block diagram which shows the autonomous mobile system of FIG.

以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。
［Ａ］第１実施形態（図１〜図７）
図１は、本発明に係る複数ロボットの制御システムにおける第１実施形態が適用された多脚ロボットを示す斜視図である。また、図４は、図１の多脚ロボットによる協調移動動作を説明する説明図である。本第１実施形態の多脚ロボット１０は、複数台（例えば２台）が協調移動動作を行うように制御することで、例えば１個の荷物１を運搬するものである。この協調移動動作を実行するために、１台の多脚ロボット１０が、複数台の多脚ロボット１０全体の移動を決定するマスタロボット１１とされ、残りの多脚ロボット１０が、マスタロボット１１に追従して移動するスレーブロボット１２とされる。例えば、２台の多脚ロボット１０のうち、前方の多脚ロボット１０がマスタロボット１１とされ、後方の多脚ロボット１０がスレーブロボット１２とされる。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
[A] First embodiment (FIGS. 1 to 7)
FIG. 1 is a perspective view showing a multi-legged robot to which the first embodiment of the control system for a plurality of robots according to the present invention is applied. FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining the cooperative movement operation by the multi-legged robot of FIG. The multi-legged robot 10 of the first embodiment carries, for example, one piece of luggage 1 by controlling so that a plurality of units (for example, two units) perform coordinated movement operations. In order to execute this coordinated movement operation, one multi-legged robot 10 is set as a master robot 11 that determines the movement of the plurality of multi-legged robots 10, and the remaining multi-legged robots 10 The slave robot 12 follows and moves. For example, of the two multi-legged robots 10, the front multi-legged robot 10 is the master robot 11, and the rear multi-legged robot 10 is the slave robot 12.

これらのマスタロボット１１及びスレーブロボット１２となる多脚ロボット１０は、移動手段としての脚１３と、制御手段としての制御ユニット１４と、計測手段としてのロボット間距離・角度計測装置１５及び周囲空間計測装置１６と、通信手段としての通信装置１７と、荷物１を運搬するために把持する荷物把持機構１８と、マスタロボット１１とスレーブロボット１２の動作を同期させる同期手段２４と、を有して構成される。 The multi-legged robot 10 serving as the master robot 11 and the slave robot 12 includes a leg 13 as a moving means, a control unit 14 as a control means, an inter-robot distance / angle measuring device 15 as a measuring means, and a surrounding space measurement. The apparatus 16 includes a communication device 17 as a communication unit, a baggage gripping mechanism 18 for gripping the baggage 1, and a synchronization unit 24 for synchronizing the operations of the master robot 11 and the slave robot 12. Is done.

脚１３は、２本以上（本実施形態では４本）が多脚ロボット１０の胴部１９に設けられ、各脚１３は、後述の如く複数の関節２１、２２、２３（図２）を備えたリンク機構として構成される。つまり、各脚１３は、胴部１９の下部のコーナー部分に設置され、第１関節２１、第２関節２２、第３関節２３がリンク２０によって下方へ向かって順次連結されたリンク機構により構成される。第１関節２１が胴部１９の下部に取り付けられる。また、第１関節２１の回転軸は、第２関節２２及び第３関節２３の両回転軸と直交する。 Two or more legs 13 (four in this embodiment) are provided on the trunk 19 of the multi-legged robot 10, and each leg 13 includes a plurality of joints 21, 22, and 23 (FIG. 2) as will be described later. Configured as a link mechanism. That is, each leg 13 is installed at a lower corner portion of the body portion 19 and is configured by a link mechanism in which the first joint 21, the second joint 22, and the third joint 23 are sequentially connected downward by the link 20. The The first joint 21 is attached to the lower portion of the trunk portion 19. The rotation axis of the first joint 21 is orthogonal to both rotation axes of the second joint 22 and the third joint 23.

第２関節２２及び第３関節２３の回転により、多脚ロボット１０はＸ軸（図２）に沿う前後方向に前進または後進する。また、第１関節２１の回転により、多脚ロボット１０はＹ軸（図２）に沿う左右方向に左移動または右移動（横歩き）する。更に、第１関節２１、第２関節２２及び第３関節２３の回転を組み合わせることにより、多脚ロボット１０はＺ軸（図２）に沿う上下方向回りに旋回する。各関節２１、２２、２３は、例えば電動モータ、ギア及びエンコーダ等の組み合わせにより構成される。 By the rotation of the second joint 22 and the third joint 23, the multi-legged robot 10 moves forward or backward in the front-rear direction along the X axis (FIG. 2). Further, as the first joint 21 rotates, the multi-legged robot 10 moves left or right (walks sideways) in the left-right direction along the Y axis (FIG. 2). Further, by combining the rotations of the first joint 21, the second joint 22, and the third joint 23, the multi-legged robot 10 turns in the vertical direction along the Z axis (FIG. 2). Each joint 21, 22, 23 is constituted by a combination of an electric motor, a gear, an encoder, and the like, for example.

各脚１３は、後述の如く制御ユニット１４からの制御指令により個別に駆動される。尚、多脚ロボット１０は、脚１３が４本あるものを述べたが、２本または６本であってもよい。また、脚１３の１本の当りの関節数は３に限らず、それ以外であってもよい。更に、各関節２１、２２、２３の回転軸の組合せ順は、上述以外の組合せであってもよい。また、移動手段は脚１３に限らず、車輪やクローラ等の他の移動手段であってもよい。 Each leg 13 is individually driven by a control command from the control unit 14 as will be described later. The multi-legged robot 10 is described as having four legs 13, but it may be two or six. Further, the number of joints per leg 13 is not limited to 3, and may be other than that. Furthermore, the combination order of the rotation axes of the joints 21, 22, and 23 may be a combination other than those described above. Further, the moving means is not limited to the leg 13 and may be other moving means such as a wheel or a crawler.

ロボット間距離・角度計測装置１５は、多脚ロボット１０の周囲状況として、周囲に存在する多脚ロボット１０との距離を計測するものであり、例えば距離画像センサであって、各多脚ロボット１０の胴部１９に設置される。このロボット間距離・角度計測装置１５は、画像処理により対象多脚ロボット１０の方位を特定し、その方位にある対象多脚ロボット１０との距離を計測することで、対象多脚ロボット１０までの距離及び角度（方位）を把握することが可能になる。 The inter-robot distance / angle measuring device 15 measures the distance from the surrounding multi-legged robot 10 as the surrounding situation of the multi-legged robot 10, and is a distance image sensor, for example. It is installed in the body part 19 of the. This inter-robot distance / angle measuring device 15 specifies the orientation of the target multi-legged robot 10 by image processing, and measures the distance from the target multi-legged robot 10 in that orientation, so that the distance to the target multi-legged robot 10 can be measured. It becomes possible to grasp the distance and angle (azimuth).

このロボット間距離・角度計測装置１５は、距離画像センサの場合を述べたが、レーザレンジセンサやステレオカメラ等の他の計測装置であってもよい。また、このロボット間距離・角度計測装置１５は、１個に限定するものではなく、周囲の死角がなくなるように複数個設置してもよい。 Although the distance / angle measuring device 15 between the robots is a distance image sensor, it may be another measuring device such as a laser range sensor or a stereo camera. Further, the inter-robot distance / angle measuring device 15 is not limited to one, and a plurality of robots may be installed so that the surrounding blind spots are eliminated.

周囲空間計測装置１６は、多脚ロボット１０の周囲状況として、多脚ロボット１０が移動する多脚ロボット１０周囲の移動面３（図４）の凹凸形状、または柱や壁などの障害物２の空間形状や位置を計測するものである。この周囲空間計測装置１６は、例えば一定画角内の奥行き距離情報を計測可能な赤外線距離センサであって、各多脚ロボット１０の胴部１９に設置される。この周囲空間計測装置１６は、計測可能領域を拡大するために上下左右に揺動したり、複数台設置されて、距離情報を統合した空間マップを作成してもよい。尚、周囲空間計測装置１６は、赤外線距離センサの場合を述べたが、レーザレンジセンサ等の他の計測装置であってもよいし、可能であれば、前記ロボット間距離・角度計測装置１５が周囲空間計測装置１６の機能を兼ね備えて、１つの装置としてもよい。 The surrounding space measuring device 16 is configured as the surrounding state of the multi-legged robot 10 such as the uneven shape of the moving surface 3 (FIG. 4) around the multi-legged robot 10 on which the multi-legged robot 10 moves or the obstacle 2 such as a pillar or a wall. It measures the space shape and position. The surrounding space measuring device 16 is an infrared distance sensor that can measure, for example, depth distance information within a certain angle of view, and is installed in the trunk portion 19 of each multi-legged robot 10. The surrounding space measuring device 16 may swing up and down, left and right to enlarge the measurable region, or may be installed in a plurality to create a space map in which distance information is integrated. The ambient space measuring device 16 is an infrared distance sensor, but may be another measuring device such as a laser range sensor. If possible, the inter-robot distance / angle measuring device 15 may be The function of the surrounding space measuring device 16 may be combined to be a single device.

通信装置１７は、周囲の他の多脚ロボット１０の通信装置１７との間、またはオペレータが多脚ロボット１０を遠隔操作するための外部コントローラ２５との間で、後述の動作ベクトルを含む制御情報や位置情報など、多脚ロボット１０の移動に必要な情報を送受信するものであり、各多脚ロボット１０の胴部１９に設置される。例えば、マスタロボット１１とスレーブロボット１２との間では、通信装置１７を用いて、マスタロボット１１からスレーブロボット１２へマスタ−スレーブ通信２６（図４）が行われ、スレーブロボット１２からマスタロボット１１へスレーブ−マスタ通信２７が行われる。 The communication device 17 is connected to the communication device 17 of another surrounding multi-legged robot 10 or to an external controller 25 for an operator to remotely operate the multi-legged robot 10 and includes control information including an operation vector described later. Information necessary for the movement of the multi-legged robot 10 such as the position information and the like is transmitted and received, and is installed on the trunk portion 19 of each multi-legged robot 10. For example, between the master robot 11 and the slave robot 12, master-slave communication 26 (FIG. 4) is performed from the master robot 11 to the slave robot 12 using the communication device 17, and from the slave robot 12 to the master robot 11. Slave-master communication 27 is performed.

荷物把持機構１８は、複数台の多脚ロボット１０で荷物１を運搬するためにこの荷物１を把持するものであり、各多脚ロボット１０における胴部１９の上部に設置される。この荷物把持機構１８は、図３に示すように、多脚ロボット１０の胴部１９に固定されるためのロボット固定台２８の上に、Ｘ軸に沿う前後方向にスライド可能なＸ軸直動機構部２９、Ｙ軸に沿う左右方向にスライド可能なＹ軸直動機構部３０、Ｚ軸に沿う上下方向にスライド可能なＺ軸直動機構部３１が順次取り付けられ、更に、Ｚ軸直動機構部３１に、Ｘ軸回りに回転可能なＸ軸回転機構部３２、Ｙ軸回りに回転可能なＹ軸回転機構部３３、Ｚ軸回りに回転可能なＺ軸回転機構部３４が順次取り付けられ、このＺ軸回転機構部３４に、運搬する荷物１を把持して固定する荷物把持台３５が取り付けられている。 The load gripping mechanism 18 holds the load 1 in order to carry the load 1 with a plurality of multi-legged robots 10, and is installed on the upper portion of the trunk 19 of each multi-legged robot 10. As shown in FIG. 3, the luggage gripping mechanism 18 is slidable in the front-rear direction along the X-axis on the robot fixing base 28 to be fixed to the body 19 of the multi-legged robot 10. A mechanism 29, a Y-axis linear motion mechanism 30 that is slidable in the left-right direction along the Y-axis, a Z-axis linear motion mechanism 31 that is slidable in the vertical direction along the Z-axis are sequentially attached. An X-axis rotation mechanism 32 that can rotate around the X-axis, a Y-axis rotation mechanism 33 that can rotate around the Y-axis, and a Z-axis rotation mechanism 34 that can rotate around the Z-axis are sequentially attached to the mechanism 31. The Z-axis rotation mechanism 34 is provided with a load gripping base 35 for gripping and fixing the load 1 to be transported.

図４に示すように、マスタロボット１１とスレーブロボット１２とが互いに荷物把持機構１８を用いて荷物１を把持し、協調移動動作により荷物１を運搬する場合、荷物１を介しての多脚ロボット１０間（マスタロボット１１とスレーブロボット１２間）の相対位置ずれは、構成要素としてのＸ軸直動機構部２９、Ｙ軸直動機構部３０、Ｚ軸直動機構部３１の直線移動、Ｘ軸回転機構部３２、Ｙ軸回転機構部３３、Ｚ軸回転機構部３４の回転移動の少なくとも１つの移動により許容可能に構成される。この多脚ロボット１０間の相対的位置ずれの許容により、多脚ロボット１０を傾かせるなど、多脚ロボット１０に移動を妨げる力が作用することが回避される。
尚、荷物把持機構１８の構成要素の機構部２９〜３４の取付順は一例であり、他の取付順であってもよい。また、回転機構部３２〜３４に代えてボールジョイント機構部を用いてもよい。更に、荷物把持機構１８は多軸マニピュレータのような多関節アーム機構などを用いてもよい。本実施形態は、ロボットの協調動作を実現するために必要な荷物把持機構１８の能力（機能）のみを限定するものであり、その能力（機能）を実現するための構造までを限定するものではない。 As shown in FIG. 4, when the master robot 11 and the slave robot 12 grip the load 1 using the load gripping mechanism 18 and transport the load 1 by cooperative movement, a multilegged robot via the load 1 is used. The relative positional deviation between 10 (the master robot 11 and the slave robot 12) is linear movement of the X-axis linear motion mechanism 29, the Y-axis linear motion mechanism 30 and the Z-axis linear motion mechanism 31 as components, The shaft rotation mechanism unit 32, the Y-axis rotation mechanism unit 33, and the Z-axis rotation mechanism unit 34 are configured to be allowable by at least one of the rotational movements. By allowing the relative positional deviation between the multi-legged robots 10, it is possible to avoid a force that impedes movement on the multi-legged robots 10 such as tilting the multi-legged robots 10.
In addition, the attachment order of the mechanism parts 29-34 of the component of the load holding mechanism 18 is an example, and may be another attachment order. Further, a ball joint mechanism portion may be used instead of the rotation mechanism portions 32 to 34. Further, the load gripping mechanism 18 may be an articulated arm mechanism such as a multi-axis manipulator. This embodiment limits only the capability (function) of the load gripping mechanism 18 necessary for realizing the cooperative operation of the robot, and does not limit the structure for realizing the capability (function). Absent.

同期手段２４は、図１及び図４に示すように、マスタロボット１１とスレーブロボット１２の動作を同期させるものであり、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の通信装置１７による通信（マスタ−スレーブ通信２６、スレーブ−マスタ通信２７）の通信速度が高速である場合（例えば光通信等）には、この高速通信を送受信する通信装置１７が同期手段２４となる。この場合には、例えばスレーブロボット１２の通信装置１７（同期手段２４）が、マスタロボット１１の通信装置１７（同期手段２４）から発信されたマスタ−スレーブ通信２６（後述の修正スレーブ動作ベクトル４４を通信内容とする）を同期信号として受信することにより、スレーブロボット１２の動作が開始される。 As shown in FIGS. 1 and 4, the synchronization unit 24 synchronizes the operations of the master robot 11 and the slave robot 12, and performs communication (master-slave communication 26) by the communication device 17 of the master robot 11 and the slave robot 12. When the communication speed of the slave-master communication 27) is high (for example, optical communication or the like), the communication device 17 that transmits and receives this high-speed communication becomes the synchronization means 24. In this case, for example, the communication device 17 (synchronizing means 24) of the slave robot 12 receives a master-slave communication 26 (a modified slave motion vector 44 described later) transmitted from the communication device 17 (synchronizing means 24) of the master robot 11. Is received as a synchronization signal, the operation of the slave robot 12 is started.

また、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の通信装置１７による通信（マスタ−スレーブ通信２６、スレーブ−マスタ通信２７）の通信速度が遅い場合には、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の制御ユニット１４における内部時計の時刻を予め一致させておき、例えば、マスタロボット１１の同期手段２４としての通信装置１７からスレーブロボット１２の同期手段２４としての通信装置１７へ発信されるマスタ−スレーブ通信２６に動作開始時刻を添付し、このマスタ−スレーブ通信２６を同期信号として、前記動作開始時刻を基準にマスタロボット１１及びスレーブロボット１２の動作が開始されてもよい。 Further, when the communication speed of the master robot 11 and the slave robot 12 by the communication device 17 (master-slave communication 26, slave-master communication 27) is low, the inside of the control unit 14 of the master robot 11 and the slave robot 12 For example, the operation start time is set to the master-slave communication 26 transmitted from the communication device 17 as the synchronization unit 24 of the master robot 11 to the communication device 17 as the synchronization unit 24 of the slave robot 12. The master-slave communication 26 may be used as a synchronization signal, and the operations of the master robot 11 and the slave robot 12 may be started based on the operation start time.

更に、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２が、発光信号や電波信号などを用いて同期情報を送受信する同期専用の通信手段を同期手段２４として備え、例えば、スレーブロボット１２の光信号通信手段が、マスタロボット１１の光信号通信手段から発信された光信号を受信したときに、スレーブロボット１２の動作が開始されるようにしてもよい。 Furthermore, the master robot 11 and the slave robot 12 are provided with a synchronization-dedicated communication unit that transmits and receives synchronization information using a light emission signal, a radio wave signal, or the like as the synchronization unit 24. For example, the optical signal communication unit of the slave robot 12 is a master unit. The operation of the slave robot 12 may be started when an optical signal transmitted from the optical signal communication means of the robot 11 is received.

制御ユニット１４は、図１及び図５に示すように、多脚ロボット１０の胴部１９内に設置され、制御部３６、計装用インターフェース３７、通信用インターフェース３８、脚モータ駆動部３９及び荷物把持機構駆動部４０を備え、多脚ロボット１０の移動全般に関する処理を実行する。 As shown in FIGS. 1 and 5, the control unit 14 is installed in the trunk portion 19 of the multi-legged robot 10, and includes a control unit 36, an instrumentation interface 37, a communication interface 38, a leg motor driving unit 39, and a load gripping unit. A mechanism driving unit 40 is provided, and processes related to the overall movement of the multi-legged robot 10 are executed.

つまり、制御ユニット１４の制御部３６は、ロボット間距離・角度計測装置１５または周囲空間計測装置１６からの計測データを、計測用インターフェース３７を経て取り込んで計測データを処理する。また、制御ユニット１４の制御部３６は、通信用インターフェース３８を介して、自身の通信装置１７と他の多脚ロボット１０の通信装置１７または外部コントローラ２５との間で送受信される通信データを処理する。更に、制御ユニット１４の制御部３６は、脚モータ駆動部３９を経て複数本の脚１３へ制御指令を送信して脚１３の関節２１、２２、２３のモータを駆動制御し、各脚１３の動作を制御する。また、制御ユニット１４の制御部３６は、荷物把持機構駆動部４０を経て荷物把持機構１８の各機構部２９〜３４の駆動を制御する。 That is, the control unit 36 of the control unit 14 takes in the measurement data from the inter-robot distance / angle measurement device 15 or the surrounding space measurement device 16 via the measurement interface 37 and processes the measurement data. The control unit 36 of the control unit 14 processes communication data transmitted and received between the communication device 17 of itself and the communication device 17 of the other multi-legged robot 10 or the external controller 25 via the communication interface 38. To do. Further, the control unit 36 of the control unit 14 transmits a control command to the plurality of legs 13 via the leg motor driving unit 39 to drive and control the motors of the joints 21, 22, and 23 of the leg 13. Control the behavior. Further, the control unit 36 of the control unit 14 controls the driving of each of the mechanism units 29 to 34 of the baggage gripping mechanism 18 via the baggage gripping mechanism drive unit 40.

更に、図１、図４及び図５に示すように、多脚ロボット１０がマスタロボット１１、スレーブロボット１２となって荷物１を運搬する場合、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６は、スレーブ動作計画としてのスレーブ動作ベクトルを作成し、また、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、マスタ動作計画としてのマスタ動作ベクトルを設定し、修正マスタ動作計画としての修正マスタ動作ベクトル、及び修正スレーブ動作計画としての修正スレーブ動作ベクトルをそれぞれ作成する。 Further, as shown in FIGS. 1, 4 and 5, when the multi-legged robot 10 becomes the master robot 11 and the slave robot 12 and carries the load 1, the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 A slave motion vector is created as a slave motion plan, and the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 sets a master motion vector as a master motion plan, and a modified master motion vector as a modified master motion plan, And a modified slave motion vector as a modified slave motion plan.

即ち、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、マスタロボット１７の通信装置１７が遠隔操作用の外部コントローラ２５からオペレータの操作信号を受信したとき、外部コントローラ２５を操作するオペレータの指示により決定されるマスタロボット１１の移動方向及び移動量を、自身の次の動作のためのマスタ動作ベクトルとして設定する。また、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６は、スレーブロボット１２の周囲空間計測装置１６からの計測データを用いて自身の次の動作のためのスレーブ動作ベクトルを作成し、このスレーブ動作ベクトルをスレーブロボット１２の通信装置１７によりマスタロボット１１へ送信する。 That is, when the communication device 17 of the master robot 17 receives an operator operation signal from the external controller 25 for remote operation, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 is instructed by an operator who operates the external controller 25. The determined moving direction and moving amount of the master robot 11 are set as a master motion vector for its next motion. In addition, the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 creates a slave motion vector for its next motion using the measurement data from the surrounding space measurement device 16 of the slave robot 12, and this slave motion vector. Is transmitted to the master robot 11 by the communication device 17 of the slave robot 12.

マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、マスタロボット１１の通信装置１７がスレーブ動作ベクトルを受信したときに、自身のマスタ動作ベクトルと受信したスレーブ動作ベクトルとをそれぞれ修正して修正マスタ動作ベクトルと修正スレーブ動作ベクトルを作成する。マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、修正スレーブ動作ベクトルをマスタロボット１１の通信装置１７によりスレーブロボット１２へ送信すると共に、自身の修正マスタ動作ベクトルを実行してマスタロボット１１を移動させる。また、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６は、スレーブロボット１２の通信装置１７により受信した修正スレーブ動作ベクトルを実行してスレーブロボット１２を移動させる。 When the communication device 17 of the master robot 11 receives the slave motion vector, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 corrects its own master motion vector and the received slave motion vector, respectively, and corrects the master motion. Create vectors and modified slave motion vectors. The control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 transmits the corrected slave motion vector to the slave robot 12 by the communication device 17 of the master robot 11 and executes the own corrected master motion vector to move the master robot 11. . Further, the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 moves the slave robot 12 by executing the modified slave motion vector received by the communication device 17 of the slave robot 12.

具体的には、図６に示すように、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６は、スレーブロボット１２の周囲に移動の妨げとなる障害物２（図４参照）が存在していないことを周囲空間計測装置１６からの計測データで確認した場合には、マスタロボット１１の前回の動作情報を参考にして、この動作情報に合わせた自身の次の動作のためのスレーブ動作ベクトル４２を作成する。障害物２が存在しない平坦な移動面３では、スレーブ動作ベクトル４２は、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６が設定したマスタ動作ベクトル４１と一致する。スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６は、通信装置１７用いたスレーブ−マスタ通信２７によって、作成したスレーブ動作ベクトル４２をマスタロボット１１へ送信する。 Specifically, as shown in FIG. 6, the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 has no obstacle 2 (see FIG. 4) that hinders movement around the slave robot 12. Is confirmed with the measurement data from the surrounding space measuring device 16, the slave motion vector 42 for the next motion corresponding to the motion information is created with reference to the previous motion information of the master robot 11. To do. On the flat moving surface 3 where no obstacle 2 exists, the slave motion vector 42 coincides with the master motion vector 41 set by the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11. The control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 transmits the created slave motion vector 42 to the master robot 11 by the slave-master communication 27 using the communication device 17.

マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、受信したスレーブ動作ベクトル４２と自身のマスタ動作ベクトル４１が共に実行された場合におけるマスタロボット１１とスレーブロボット１２間の距離及び角度（方位）が、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の両荷物把持機構１８により把持される荷物１の荷物把持間隔に、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の両荷物把持機構１８が許容するロボット間の相対的位置ずれの許容範囲を加算した範囲に収まるか否かを判断する。つまり、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、受信したスレーブ動作ベクトル４２と自身のマスタ動作ベクトル４１が共に実行された場合におけるマスタロボット１１とスレーブロボット１２間の距離及び角度（方位）の変化が、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の両荷物把持機構１８が許容するロボット間の相対的位置ずれの許容範囲に収まるか否かを判断する。 The control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 determines the distance and angle (azimuth) between the master robot 11 and the slave robot 12 when the received slave motion vector 42 and its own master motion vector 41 are executed. Permissible relative positional deviation between the robots allowed by both the load holding mechanisms 18 of the master robot 11 and the slave robot 12 in the load holding interval of the load 1 held by the both load holding mechanisms 18 of the master robot 11 and the slave robot 12 It is determined whether or not the range is added. That is, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 performs the distance and angle (azimuth) between the master robot 11 and the slave robot 12 when the received slave motion vector 42 and its own master motion vector 41 are executed together. It is determined whether or not the change is within a permissible range of relative positional deviation between the robots which is permitted by both the load holding mechanism 18 of the master robot 11 and the slave robot 12.

上述のようにマスタ動作ベクトル４１とスレーブ動作ベクトル４２とが一致しているときには、マスタロボット１１とスレーブロボット１２間の距離及び角度の変化は生じない。従って、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、このマスタロボット１１とスレーブロボット１２間の距離及び角度の変化が、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の荷物把持機構１８が許容する前記許容範囲内にあると判断できるため、マスタ動作ベクトル４１をそのまま修正マスタ動作ベクトル４３とし、スレーブ動作ベクトル４２をそのまま修正スレーブ動作ベクトル４４として、この修正スレーブ動作ベクトル４４をマスタ−スレーブ通信２６によりスレーブロボット１２へ送信する。 As described above, when the master motion vector 41 and the slave motion vector 42 match, the distance and angle between the master robot 11 and the slave robot 12 do not change. Therefore, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 allows the change in the distance and angle between the master robot 11 and the slave robot 12 to be within the allowable range that the load holding mechanism 18 of the master robot 11 and the slave robot 12 allows. Therefore, the master motion vector 41 is used as the modified master motion vector 43, the slave motion vector 42 is used as the modified slave motion vector 44, and the modified slave motion vector 44 is transmitted to the slave robot 12 by the master-slave communication 26. Send to.

マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６が修正マスタ動作ベクトル４３を実行してマスタロボット１１を移動させ、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６が修正スレーブ動作ベクトル４４を実行してスレーブロボット１２を移動させることにより、マスタロボット１１とスレーブロボット１２とは、互いの距離を一定に保持した状態で協調移動して、荷物１を運搬する。 The control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 executes the modified master motion vector 43 to move the master robot 11, and the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 executes the modified slave motion vector 44 to execute the slave. By moving the robot 12, the master robot 11 and the slave robot 12 move in a coordinated manner while maintaining a constant distance from each other, and carry the luggage 1.

また、図７に示すように、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６は、スレーブロボット１２の周囲に移動の妨げとなる障害物２が存在することを周囲空間計測装置１６からの計測データで確認した場合には、マスタロボット１１の前回の動作情報を参考に、マスタロボット１１との乖離が小さくなるようにこのマスタロボット１１に追従しつつ、障害物２を回避する自身の次の動作のためのスレーブ動作ベクトル４２を作成する。そして、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６は、通信装置１７を用いたスレーブ−マスタ通信２７によって、作成したスレーブ動作ベクトル４２をマスタロボット１１へ送信する。 Further, as shown in FIG. 7, the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 determines that there is an obstacle 2 that hinders movement around the slave robot 12 from the measurement data from the surrounding space measurement device 16. In the case of confirming with the above, referring to the previous operation information of the master robot 11, the next operation of itself avoiding the obstacle 2 while following the master robot 11 so that the deviation from the master robot 11 becomes small. A slave motion vector 42 for is created. Then, the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 transmits the created slave motion vector 42 to the master robot 11 by the slave-master communication 27 using the communication device 17.

マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、受信したスレーブ動作ベクトル４２と自身のマスタ動作ベクトル４１が共に実行された場合におけるマスタロボット１１とスレーブロボット１２間の距離及び角度（方位）が、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の両荷物把持機構１８により把持される荷物１の荷物把持間隔に、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の両荷物把持機構１８が許容するロボット間の相対的位置ずれの許容範囲を加算した範囲に収まるか否かを判断する。つまり、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、受信したスレーブ動作ベクトル４２と自身のマスタ動作ベクトル４１とが共に実行された場合におけるマスタロボット１１とスレーブロボット１２間の距離及び角度（方位）の変化が、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の両荷物把持機構１８が許容するロボット間の相対的位置ずれの許容範囲に収まるか否かを判断する。 The control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 determines the distance and angle (azimuth) between the master robot 11 and the slave robot 12 when the received slave motion vector 42 and its own master motion vector 41 are executed. Permissible relative positional deviation between the robots allowed by both the load holding mechanisms 18 of the master robot 11 and the slave robot 12 in the load holding interval of the load 1 held by the both load holding mechanisms 18 of the master robot 11 and the slave robot 12 It is determined whether or not the range is added. That is, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 executes the distance and angle (azimuth) between the master robot 11 and the slave robot 12 when the received slave motion vector 42 and its own master motion vector 41 are executed together. ) Is within the allowable range of relative positional deviation between the robots allowed by both the load holding mechanisms 18 of the master robot 11 and the slave robot 12.

マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、マスタロボット１１とスレーブロボット１２間の距離及び角度の変化が、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の荷物把持機構１８が許容する前記許容範囲を超えると判断したとき、マスタロボット１１とスレーブロボット１２間距離及び角度の変化が前記許容範囲内に収まるように、マスタ動作ベクトル４１におけるマスタロボット１１の動作の移動方向及び移動量を共に変化させる修正マスタ動作ベクトル４３を作成し、また、スレーブ動作ベクトル４２におけるスレーブロボット１２の動作の移動方向を変化させず移動量を小さく制限する修正スレーブ動作ベクトル４４を作成する。 When the change in the distance and angle between the master robot 11 and the slave robot 12 exceeds the allowable range allowed by the load gripping mechanism 18 of the master robot 11 and the slave robot 12, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 When the determination is made, a modified master operation that changes both the movement direction and the movement amount of the operation of the master robot 11 in the master operation vector 41 so that the change in the distance and angle between the master robot 11 and the slave robot 12 falls within the allowable range. A vector 43 is created, and a modified slave motion vector 44 that limits the movement amount without changing the movement direction of the motion of the slave robot 12 in the slave motion vector 42 is created.

マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、作成した修正スレーブ動作ベクトル４４をマスタ−スレーブ通信２６によりスレーブロボット１２へ送信すると共に、作成した修正マスタ動作ベクトル４３を実行してマスタロボット１１を移動させる。また、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６は、受信した修正スレーブ動作ベクトル４４を実行してスレーブロボット１２を移動させる。これにより、マスタロボット１１とスレーブロボット１２とは、移動面に障害物２が存在する場合においても、互いの距離を一定に保持した状態で協調移動して、荷物１を運搬する。 The control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 transmits the created modified slave motion vector 44 to the slave robot 12 through the master-slave communication 26, and executes the created modified master motion vector 43 to control the master robot 11. Move. Further, the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 executes the received modified slave motion vector 44 to move the slave robot 12. As a result, the master robot 11 and the slave robot 12 carry the luggage 1 in a coordinated manner while maintaining a constant distance even when the obstacle 2 exists on the moving surface.

以上のように構成されたことから、本第１実施形態によれば、次の効果（１）及び（２）を奏する。
（１）マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６が作成したスレーブ動作ベクトル４２を修正して修正スレーブ動作ベクトル４４を作成するので、スレーブロボット１２の周囲状況やスレーブロボット１２の仕様を把握してスレーブ動作ベクトル４２、修正スレーブ動作ベクトル４４を作成する必要がない。このため、マスタロボット１１にとってスレーブロボット１２の周囲状況や現在姿勢が未知であったり、マスタロボット１１とスレーブロボット１２の機種が異なる場合であっても、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６に高い処理能力を要求することなく、マスタロボット１１とスレーブロボット１２の協調移動動作を好適に実施して、これらのマスタロボット１１及びスレーブロボット１２により荷物１を運搬することができる。 With the configuration as described above, the following effects (1) and (2) are achieved according to the first embodiment.
(1) Since the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 corrects the slave motion vector 42 created by the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 and creates a modified slave motion vector 44, the slave robot It is not necessary to grasp the ambient conditions of 12 and the specifications of the slave robot 12 and create the slave motion vector 42 and the modified slave motion vector 44. For this reason, even if the surrounding situation and the current posture of the slave robot 12 are unknown to the master robot 11 or the models of the master robot 11 and the slave robot 12 are different, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 is used. In addition, the master robot 11 and the slave robot 12 can suitably carry out the coordinated movement operation without requiring a high processing capacity, and the master robot 11 and the slave robot 12 can carry the luggage 1.

（２）特に、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、スレーブロボット１２の制御ユニット１４の制御部３６が作成したスレーブ動作ベクトル４２を修正して修正スレーブ動作ベクトル４４を作成する際には、スレーブ動作ベクトル４２におけるスレーブロボット１２の動作の移動方向を変化させずに移動量を小さく制限して修正スレーブ動作のベクトル４４を作成している。このように、修正スレーブ動作ベクトル４４においては、スレーブロボット１２の動作の移動方向がスレーブ動作ベクトル４２と同一方向であるため、修正スレーブ動作ベクトル４４をスレーブロボット１２に実行させてスレーブロボット１２と障害物２との干渉を回避させる際に、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６はスレーブロボット１２の周囲状況を把握する必要がない。また、修正スレーブ動作ベクトル４４においては、スレーブロボット１２の動作の移動量がスレーブ動作ベクトル４２の移動量よりも小さく制限されるので、マスタロボット１１とスレーブロボット１２とが異なる機種であったり、スレーブロボット１２がいかなる姿勢状態にあっても、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６が作成した修正スレーブ動作ベクトル４４によって、スレーブロボット１２が移動不可能になることがない。このため、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６に要求される状況把握能力を大幅に抑制することができる。 (2) In particular, when the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 corrects the slave motion vector 42 created by the control unit 36 of the control unit 14 of the slave robot 12 and creates a modified slave motion vector 44. Creates a modified slave motion vector 44 by limiting the amount of movement to a small amount without changing the movement direction of the slave robot 12 motion in the slave motion vector 42. Thus, in the corrected slave motion vector 44, the movement direction of the motion of the slave robot 12 is the same as that of the slave motion vector 42. Therefore, the corrected slave motion vector 44 is executed by the slave robot 12 and the failure When the interference with the object 2 is avoided, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 does not need to grasp the surrounding situation of the slave robot 12. In the modified slave motion vector 44, the movement amount of the slave robot 12 is limited to be smaller than the movement amount of the slave motion vector 42. Therefore, the master robot 11 and the slave robot 12 may be different models, Even if the robot 12 is in any posture, the slave robot 12 does not become unmovable by the modified slave motion vector 44 created by the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11. For this reason, the situation grasping ability required for the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 can be greatly suppressed.

［Ｂ］第２実施形態（図８）
図８は、本発明に係る複数ロボットの制御システムにおける第２実施形態の制御ユニットを示すブロック図である。この第２実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。 [B] Second Embodiment (FIG. 8)
FIG. 8 is a block diagram showing a control unit of the second embodiment in the control system for a plurality of robots according to the present invention. In the second embodiment, the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description is simplified or omitted.

本第２実施形態の多脚ロボット５０が第１実施形態と異なる点は、第１実施形態のロボット間距離・角度計測装置１５（図５）を削除し、荷物把持機構１８の構成要素におけるＸ軸直動機構部２９、Ｙ軸直動機構部３０、Ｚ軸直動機構部３１の直線移動量を計測する荷物把持機構用センサ５１（例えばリニアエンコーダ）と、Ｘ軸回転機構部３２、Ｙ軸回転機構部３３、Ｚ軸回転機構部３４の回転移動量を計測する荷物把持機構用センサ５２（例えばロータリーエンコーダ）とをそれぞれ設置し、これらの荷物把持機構用センサ５１、５２の計測値に基づいて、複数の多脚ロボット５０間（マスタロボット１１、スレーブロボット１２間）の距離及び角度を計測するようにした点である。 The multi-legged robot 50 of the second embodiment is different from the first embodiment in that the inter-robot distance / angle measuring device 15 (FIG. 5) of the first embodiment is deleted and X in the components of the luggage gripping mechanism 18 is deleted. A load gripping mechanism sensor 51 (for example, a linear encoder) that measures a linear movement amount of the shaft linear motion mechanism unit 29, the Y axis linear motion mechanism unit 30, and the Z axis linear motion mechanism unit 31, and an X axis rotation mechanism unit 32, Y A load gripping mechanism sensor 52 (for example, a rotary encoder) that measures the rotational movement amount of the shaft rotation mechanism section 33 and the Z-axis rotation mechanism section 34 is installed, and the measured values of these load gripping mechanism sensors 51 and 52 are set. Based on this, the distance and angle between a plurality of multi-legged robots 50 (between the master robot 11 and the slave robot 12) are measured.

つまり、スレーブロボット１２の制御ユニット５４の制御部５５は、スレーブロボット１２の荷物把持機構１８の荷物把持機構用センサ５１、５２により計測された荷物把持機構１８の各機構部２９〜３４の直線移動量、回転移動量を、通信装置１７を用いスレーブ−マスタ通信２７によってマスタロボット１１へ送信する。このマスタロボット１１の制御ユニット５４の制御部５５は、マスタロボット１１の荷物把持機構１８の荷物把持機構用センサ５１及び５２により計測された荷物把持機構１８の各機構部２９〜３４の直線移動量及び回転移動量、並びにスレーブロボット１２から送信された荷物把持機構１８の各機構部２９〜３４の直線移動量及び回転移動量と、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の両荷物把持機構１８により把持される荷物１の荷物把持間隔とに基づいて、この荷物１を把持するマスタロボット１１とスレーブロボット１２のロボット間距離及び角度を算出して計測する。 That is, the control unit 55 of the control unit 54 of the slave robot 12 linearly moves the mechanism units 29 to 34 of the luggage gripping mechanism 18 measured by the luggage gripping mechanism sensors 51 and 52 of the luggage gripping mechanism 18 of the slave robot 12. The amount and the rotational movement amount are transmitted to the master robot 11 by the slave-master communication 27 using the communication device 17. The control unit 55 of the control unit 54 of the master robot 11 includes linear movement amounts of the mechanism units 29 to 34 of the luggage gripping mechanism 18 measured by the luggage gripping mechanism sensors 51 and 52 of the luggage gripping mechanism 18 of the master robot 11. And the rotational movement amount, the linear movement amount and the rotational movement amount of each of the mechanism units 29 to 34 of the luggage gripping mechanism 18 transmitted from the slave robot 12, and the both luggage gripping mechanisms 18 of the master robot 11 and the slave robot 12. The distance and angle between the robots of the master robot 11 and the slave robot 12 that hold the load 1 are calculated and measured based on the load holding interval of the load 1 to be measured.

マスタロボット１１の制御ユニット５４の制御部５５は、このマスタロボット１１がマスタ動作ベクトル４１を実行し且つスレーブロボット１２がスレーブ動作ベクトル４２を実行したときのマスタロボット１１とスレーブロボット１２とのロボット間距離及び角度が、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２の両荷物把持機構１８が把持する荷物１の荷物把持間隔に、荷物把持機構１８の各機構部２９〜３４が許容するマスタロボット１１、スレーブロボット１２間の相対的位置ずれの許容範囲を加算した範囲内にあるか否かを判断する。そして、この範囲を超えると判断したときに、マスタロボット１１の制御ユニット５４の制御部５５は、第１実施形態と同様に、マスタ動作ベクトル４１におけるマスタロボット１１の動作の移動方向及び移動量を共に変化させる修正マスタ動作ベクトル４３を作成し、スレーブ動作ベクトル４２におけるスレーブロボット１２の動作の移動方向を変化させずに移動量を小さく制限する修正スレーブ動作ベクトル４４を作成することで、マスタロボット１１、スレーブロボット１２間の距離を一定範囲内に保持する。 The control unit 55 of the control unit 54 of the master robot 11 performs the robot operation between the master robot 11 and the slave robot 12 when the master robot 11 executes the master motion vector 41 and the slave robot 12 executes the slave motion vector 42. The master robot 11 and the slave robot 12 whose distances and angles are allowed by the respective mechanism portions 29 to 34 of the load gripping mechanism 18 to be the load gripping interval of the load 1 held by both the load gripping mechanisms 18 of the master robot 11 and the slave robot 12. It is determined whether or not it is within a range obtained by adding an allowable range of relative positional deviation. When it is determined that this range is exceeded, the control unit 55 of the control unit 54 of the master robot 11 determines the movement direction and movement amount of the operation of the master robot 11 in the master operation vector 41 as in the first embodiment. By creating a modified master motion vector 43 that is changed together, and creating a modified slave motion vector 44 that limits the movement amount without changing the movement direction of the motion of the slave robot 12 in the slave motion vector 42, the master robot 11 The distance between the slave robots 12 is kept within a certain range.

以上のように構成されたことから、本第２実施形態においても、第１実施形態の効果（１）及び（２）と同様な効果を奏するほか、ロボット間距離・角度計測装置１５を削除することで多脚ロボット５０のコストを低減できる。 Since it is configured as described above, in the second embodiment, in addition to the same effects as the effects (1) and (2) of the first embodiment, the inter-robot distance / angle measuring device 15 is deleted. Thus, the cost of the multi-legged robot 50 can be reduced.

［Ｃ］第３実施形態（図９、図１０）
図９は、本発明に係る複数ロボットの制御システムにおける第３実施形態の制御ユニットを示すブロック図である。また、図１０は、図９の自律移動システムを示すブロック図である。この第３実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。 [C] Third embodiment (FIGS. 9 and 10)
FIG. 9 is a block diagram showing a control unit of a third embodiment in the control system for a plurality of robots according to the present invention. FIG. 10 is a block diagram showing the autonomous mobile system of FIG. In the third embodiment, the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is simplified or omitted.

本第３実施形態の多脚ロボット６０が第１実施形態と異なる点は、外部コントローラ２５を用いてオペレータにより遠隔操作されるものではなく、自律移動システム６１を搭載し、この自律移動システム６１により多脚ロボット６０が自身の移動方向及び移動量を決定して自律移動する点である。 The multi-legged robot 60 of the third embodiment is different from the first embodiment in that it is not remotely operated by an operator using the external controller 25 but is equipped with an autonomous movement system 61. That is, the multi-legged robot 60 autonomously moves by determining its own moving direction and moving amount.

自律移動システム６１は、図１０に示すように、データベース６２、現在位置計測手段６３、目標位置決定手段６４、経路計画手段６５及び移動決定手段６６を有して構成される。データベース６２は、多脚ロボット６０の移動フィールドの地図情報を格納する。 As shown in FIG. 10, the autonomous mobile system 61 includes a database 62, a current position measuring unit 63, a target position determining unit 64, a route planning unit 65, and a movement determining unit 66. The database 62 stores map information on the movement field of the multi-legged robot 60.

現在位置計測手段６３は、データベース６２の地図情報上で多脚ロボット６０の自身の現在位置を認識可能とするものであり、例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）等である。また、目標位置決定手段６４は、予め設定されたタスクやオペレータの指示によって多脚ロボット６０が到達すべき目標位置を決定するものである。更に、経路計画手段６５は、現在位置計測手段６３により認識された現在位置と、目標位置決定手段６４により決定された目標位置と、データベース６２の地図情報とに基づいて、多脚ロボット６０の移動経路を算出する。また、移動決定手段６６は、経路計画手段６５により算出された移動経路に従い、ロボット６０の移動方向及び移動量を決定する。 The current position measuring means 63 is capable of recognizing the current position of the multi-legged robot 60 on the map information in the database 62, and is, for example, a GPS (Global Positioning System). The target position determination means 64 determines a target position that the multi-legged robot 60 should reach in accordance with a preset task or an operator instruction. Further, the route planning unit 65 moves the multi-legged robot 60 based on the current position recognized by the current position measuring unit 63, the target position determined by the target position determining unit 64, and the map information in the database 62. Calculate the route. Further, the movement determination unit 66 determines the movement direction and the movement amount of the robot 60 according to the movement route calculated by the route planning unit 65.

図９に示す多脚ロボット６０の制御ユニット６７の制御部６８、特にマスタロボット１１の制御ユニット６７の制御部６８は、マスタロボット１１における自律移動システム６１の移動決定手段６６からのマスタロボット１１自身の移動方向及び移動量を、マスタ動作ベクトル４１として設定する。このマスタロボット１１の制御ユニット６７の制御部６８は、第１実施形態と同様にして、スレーブロボット１２からスレーブ動作ベクトル４２を受信したとき、このスレーブ動作ベクトル４２と前記マスタ動作ベクトル４１とから修正スレーブ動作ベクトル４４、修正マスタ動作ベクトル４３をそれぞれ作成して、マスタロボット１１とスレーブロボット１２との距離を一定範囲に保持し、これらのマスタロボット１１及びスレーブロボット１２により荷物１を運搬させる。 The control unit 68 of the control unit 67 of the multi-legged robot 60 shown in FIG. 9, in particular, the control unit 68 of the control unit 67 of the master robot 11 is the master robot 11 itself from the movement determining means 66 of the autonomous mobile system 61 in the master robot 11. Are set as a master motion vector 41. The control unit 68 of the control unit 67 of the master robot 11 receives the slave motion vector 42 from the slave robot 12 and corrects it from the slave motion vector 42 and the master motion vector 41 as in the first embodiment. A slave motion vector 44 and a modified master motion vector 43 are respectively created, the distance between the master robot 11 and the slave robot 12 is maintained within a certain range, and the luggage 1 is transported by these master robot 11 and slave robot 12.

以上のように構成されたことから、本第３実施形態においても、第１実施形態の効果（１）及び（２）と同様な効果を奏する。 With the configuration as described above, the third embodiment also has the same effects as the effects (1) and (2) of the first embodiment.

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができ、また、それらの置き換えや変更は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 As mentioned above, although some embodiment of this invention was described, these embodiment is shown as an example and is not intending limiting the range of invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. Is included in the scope and gist of the invention, and is included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

例えば、本第１実施形態では、多脚ロボット１０が移動面上の障害物２を乗り越える場合を述べたが、多脚ロボット１０が障害物２を左右に迂回するよう回避動作を行なう場合にも適用できる。つまり、多脚ロボット１０としてのマスタロボット１１及びスレーブロボット１２が障害物２を左右に迂回する場合にも、マスタ動作ベクトル４１とスレーブ動作ベクトル４２とが実行された場合におけるマスタロボット１１とスレーブロボット１２間の距離及び角度の変化が、荷物把持機構１８が許容するマスタロボット１１、スレーブロボット１２間の相対的位置ずれの許容範囲に収まるように、修正マスタ動作ベクトル４３及び修正スレーブ動作ベクトル４４を作成して、マスタロボット１１とスレーブロボット１２との距離を一定に保持した状態での移動を実現させる。 For example, in the first embodiment, the case where the multi-legged robot 10 gets over the obstacle 2 on the moving surface has been described, but the case where the multi-legged robot 10 performs an avoidance operation to bypass the obstacle 2 to the left and right is also described. Applicable. That is, even when the master robot 11 and the slave robot 12 as the multi-legged robot 10 bypass the obstacle 2 to the left and right, the master robot 11 and the slave robot when the master motion vector 41 and the slave motion vector 42 are executed. The corrected master motion vector 43 and the corrected slave motion vector 44 are set so that the change in the distance and angle between the two robots is within the allowable range of relative displacement between the master robot 11 and the slave robot 12 permitted by the load gripping mechanism 18. The movement is made in a state where the distance between the master robot 11 and the slave robot 12 is kept constant.

また、本第１実施形態では、前方の多脚ロボット１０をマスタロボット１１とし、後方の多脚ロボット１０をスレーブロボット１２とする場合を述べたが、後方の多脚ロボット１０をマスタロボット１１とし、前方の多脚ロボット１０をスレーブロボット１２としてもよい。 In the first embodiment, the case where the front multi-legged robot 10 is the master robot 11 and the rear multi-legged robot 10 is the slave robot 12 is described. However, the rear multi-legged robot 10 is the master robot 11. The front multi-legged robot 10 may be the slave robot 12.

更に、３台以上の多脚ロボット１０が荷物１を協調して運搬してもよい。この場合には、複数台のうちの１台の多脚ロボット１０をマスタロボット１１とし、残りの複数台の多脚ロボット１０をスレーブロボット１２とする。この場合のスレーブロボット１２におけるそれぞれの制御ユニット１４の制御部３６は、自身のスレーブ動作ベクトル４２を作成して、このスレーブ動作ベクトル４２をスレーブ−マスタ通信２７により１台のマスタロボット１１へ送信する。このマスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、受信した全てのスレーブ動作ベクトル４２と自身のマスタ動作ベクトル４１とを実行した場合における全ての多脚ロボット１０（マスタロボット１１、スレーブロボット１２）間距離及び角度の変化が、各多脚ロボット１０の荷物把持機構１８が許容する多脚ロボット１０間の相対的位置ずれの許容範囲に収まるようにマスタ動作ベクトル４１、スレーブ動作ベクトル４２を修正して、修正マスタ動作ベクトル４３、修正スレーブ動作ベクトル４４を作成する。 Further, three or more multi-legged robots 10 may carry the luggage 1 in cooperation. In this case, one multi-legged robot 10 out of the plurality is set as the master robot 11, and the remaining multi-legged robot 10 is set as the slave robot 12. In this case, the control unit 36 of each control unit 14 in the slave robot 12 creates its own slave motion vector 42 and transmits this slave motion vector 42 to one master robot 11 through the slave-master communication 27. . The control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 executes all the received multi-legged robots 10 (master robot 11 and slave robot 12) when all the received slave motion vectors 42 and its own master motion vector 41 are executed. The master motion vector 41 and the slave motion vector 42 are corrected so that the change in the distance and the angle are within the allowable range of the relative displacement between the multi-legged robots 10 allowed by the load gripping mechanism 18 of each multi-legged robot 10. Thus, a modified master motion vector 43 and a modified slave motion vector 44 are created.

また、スレーブロボット１２が複数台ある場合において、一のスレーブロボット１２が障害物２を左に回避しようとし、他のスレーブロボット１２が別の障害物２を右に回避しようとするなど、マスタ動作ベクトル４１及びスレーブ動作ベクトル４２の修正を如何に行っても多脚ロボット１０間距離を一定に保持できる解が存在しない場合には、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、自身の移動動作を一旦停止させて、マスタ動作ベクトル４１及びスレーブ動作ベクトル４２を別の方向に向けることで有効な解が存在するか否かを検討する。それでも有効な解が存在しない場合には、マスタロボット１１の制御ユニット１４の制御部３６は、マスタロボット１１及びスレーブロボット１２に移動した経路を逆に戻らせて別の移動経路を探索させてもよい。 In addition, when there are a plurality of slave robots 12, one slave robot 12 tries to avoid the obstacle 2 to the left, and another slave robot 12 tries to avoid another obstacle 2 to the right. If there is no solution that can keep the distance between the multi-legged robots 10 constant regardless of how the vector 41 and the slave motion vector 42 are corrected, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 moves itself. It is examined whether there is an effective solution by temporarily stopping the operation and directing the master motion vector 41 and the slave motion vector 42 in different directions. If a valid solution still does not exist, the control unit 36 of the control unit 14 of the master robot 11 may search for another movement route by reversing the routes moved to the master robot 11 and the slave robot 12. Good.

１荷物
２障害物
１０多脚ロボット
１１マスタロボット
１２スレーブロボット
１３脚（移動手段）
１４制御ユニット（制御手段）
１５ロボット間距離・角度計測装置（計測手段）
１６周囲空間計測装置（計測手段）
１７通信装置（通信手段）
１８荷物把持機構
２４同期手段
２５外部コントローラ
２６マスタ−スレーブ通信
２７スレーブ−マスタ通信
２９Ｘ軸直動機構部（構成要素）
３０Ｙ軸直動機構部（構成要素）
３１Ｚ軸直動機構部（構成要素）
３２Ｘ軸回転機構部（構成要素）
３３Ｙ軸回転機構部（構成要素）
３４Ｚ軸回転機構部（構成要素）
４１マスタ動作ベクトル
４２スレーブ動作ベクトル
４３修正マスタ動作ベクトル
４４修正スレーブ動作ベクトル
５０多脚ロボット
５１、５２荷物把持機構用センサ
５４制御ユニット（制御手段）
５５制御部
６０多脚ロボット
６１自律移動システム
６２データベース
６３現在位置計測手段
６４目標位置決定手段
６５経路計画手段
６６移動決定手段
６７制御ユニット（制御手段）
６８制御部 1 Luggage 2 Obstacle 10 Multi-legged robot 11 Master robot 12 Slave robot 13 Leg (moving means)
14 Control unit (control means)
15 Robot distance / angle measurement device (measuring means)
16 Ambient space measuring device (measuring means)
17 Communication device (communication means)
18 Luggage gripping mechanism 24 Synchronizing means 25 External controller 26 Master-slave communication 27 Slave-master communication 29 X-axis linear motion mechanism (component)
30 Y-axis linear motion mechanism (component)
31 Z-axis linear motion mechanism (component)
32 X axis rotation mechanism (component)
33 Y-axis rotation mechanism (component)
34 Z-axis rotation mechanism (component)
41 master motion vector 42 slave motion vector 43 modified master motion vector 44 modified slave motion vector 50 multi-legged robot 51, 52 sensor 54 for load gripping mechanism control unit (control means)
55 Control unit 60 Multi-legged robot 61 Autonomous movement system 62 Database 63 Current position measuring means 64 Target position determining means 65 Path planning means 66 Movement determining means 67 Control unit (control means)
68 Control unit

Claims

A control system for multiple robots in which multiple robots perform coordinated movement operations,
The robot includes a moving unit that moves the robot itself, a control unit that executes processing related to the overall movement of the robot, a measuring unit that measures the surroundings of the robot, and a communication that performs communication between at least the robots. Means,
One of the robots is a master robot that determines the movement of the entire robot, and the remaining robots are slave robots that move following the master robot.
The control unit of the slave robot creates a slave operation plan for its next operation using measurement information from the measurement unit of the slave robot, and transmits the slave operation plan to the master robot by the communication unit.
The control means of the master robot receives the slave operation plan, corrects the master operation plan for its next operation, and corrects the received slave operation plan, thereby correcting the master operation plan and the corrected slave operation plan. And sending the modified slave operation plan to the slave robot by the communication means,
The control unit of the master robot executes the modified master operation plan to move the master robot, and the control unit of the slave robot executes the modified slave operation plan to move the slave robot. A multi-robot control system characterized by being configured.

The robot has a load gripping mechanism capable of gripping the load to transport the load with a plurality of units,
The load holding mechanism is configured to allow relative displacement between the robots via the load by at least one of linear movement and rotational movement of the component. A control system for multiple robots as described in 1.

The control means of the master robot is configured such that the change in the distance and angle between the robots when the received slave operation plan and the master operation plan of itself are executed are the relative positional deviations between the robots allowed by the load gripping mechanism. 3. The plurality of claim 2, wherein the master operation plan and the slave operation plan are respectively corrected to create a corrected master operation plan and a corrected slave operation plan so as to fall within an allowable range. Robot control system.

In the master robot, the communication means receives a signal from an external controller for remote operation, and the control means performs a master operation on the moving direction and moving amount of the master robot determined by an instruction of an operator who operates the external controller. The multi-robot control system according to any one of claims 1 to 3, wherein the control system is configured to set as a plan.

The master robot includes a database storing map information of a moving field, a current position measuring unit capable of recognizing its current position, a target position determining unit for determining a target position, the current position, the target position, and a map An autonomous mobile system comprising route planning means for calculating its own movement route based on information, and movement determination means for determining its movement direction and movement amount according to the movement route;
4. The moving means of the master robot is configured to set a moving direction and a moving amount of the master robot from the autonomous moving system as a master operation plan. Multiple robot control system as described.

When the slave robot control means confirms from the measurement information from the measurement means that there are no obstacles that hinder movement around the slave robot, it refers to the previous operation information of the master robot. The multi-robot control system according to claim 1, wherein the control system is configured to create a slave operation plan for its next operation in accordance with the operation information.

When the slave robot control means confirms the measurement information from the measurement means that there is an obstacle that hinders movement around the slave robot, referring to the previous operation information of the master robot, The slave operation plan for the next operation of its own avoiding the obstacle is created while following the master robot so that the deviation from the master robot is small. The control system for a plurality of robots according to any one of 1 to 6.

The control means of the master robot accepts the relative positional deviation between the robots that the load gripping mechanism allows for changes in the distance and angle between the robots when the received slave operation plan and its own master operation plan are executed. When it is determined that it is within the range, the slave operation plan is directly transmitted to the slave robot as a modified slave operation plan, and the master operation plan is directly executed as a modified master operation plan.
Further, the control means of the master robot allows the load gripping mechanism to allow changes in the distance and angle between the robots when the received slave operation plan and the master operation plan of itself are executed. Movement direction and amount of movement of the master robot in the master operation plan so that changes in the distance and angle between the robots are within the tolerance range A modified master operation plan is created and executed to change both, and a modified slave operation plan that limits the movement amount without changing the movement direction of the slave robot operation in the slave operation plan is created, and the slave The robot according to any one of claims 2 to 7, wherein the robot is configured to transmit to a robot. Multiple robot control system of the mounting.

The robot has synchronization means for synchronizing operations of the master robot and the slave robot, and the synchronization means of the slave robot receives the synchronization signal transmitted from the synchronization means of the master robot, whereby the slave The control system for a plurality of robots according to any one of claims 1 to 8, wherein operation of the robot is started.

The luggage gripping mechanism includes a sensor for measuring a linear movement amount and a rotational movement amount of a component,
The control means of the robot is configured to determine a distance and an angle between the robots that grip a load based on a linear movement amount and a rotational movement amount of the component measured by the sensor and a load holding interval held by the load holding mechanism. The multi-robot control system according to any one of claims 2 to 9, wherein the system is calculated and measured.

A coordinated movement method of multiple robots in which multiple robots perform coordinated movement operations,
One of the robots is a master robot that determines the movement of the entire robot, and the remaining robots are slave robots that move following the master robot,
The slave robot creates a slave operation plan for its next operation and sends it to the master robot,
The master robot receives the slave operation plan, corrects the master operation plan for its next operation, and corrects the received slave operation plan, and creates a corrected master operation plan and a corrected slave operation plan. , Sending the modified slave operation plan to the slave robot;
The method for controlling a plurality of robots, wherein the master robot moves by executing the modified master operation plan, and the slave robot moves by executing the modified slave operation plan.