JP2016003860A - Liquid transportation device and liquid transportation method - Google Patents

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勉 宮本
Tsutomu Miyamoto
勉 宮本
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce fluctuation of a detection value from an encoder in a liquid transportation device driven by rotation of a cam or a rotor.SOLUTION: A liquid transportation device includes a drive mechanism having a rotor when a liquid is transported, an encoder for detecting a rotation angle of the rotor, a comparator circuit for outputting a signal having H level or L level by comparing a detection value detected by the encoder with a prescribed reference value, and a reference value setting part for changing the reference value by detecting the outputted signal.

Description

本発明は、液体輸送装置、及び、液体輸送方法に関する。   The present invention relates to a liquid transport apparatus and a liquid transport method.

液体を輸送する液体輸送装置として、特許文献1に記載されたマイクロポンプが知られている。マイクロポンプには、チューブに沿って複数のフィンガーが配置されており、カムがフィンガーを順次押すことによって、チューブが圧搾されて液体が輸送される。また、カムもしくはカムを回転駆動するローターの回転角度を計測するためのエンコーダーが設けられている。   As a liquid transport device for transporting a liquid, a micropump described in Patent Document 1 is known. A plurality of fingers are arranged along the tube in the micro pump, and the tube is squeezed and liquid is transported by the cams pushing the fingers sequentially. In addition, an encoder for measuring the rotation angle of the cam or the rotor that rotationally drives the cam is provided.

特開2013−24185号公報JP 2013-24185 A

特許文献1に記載されているような液体輸送装置において精度よく液体輸送(送液)を行うためには、エンコーダーにてカムの回転角度を高精度に検出する必要がある。例えば、液体輸送装置をインスリン注入装置として使用する場合、1分間に3秒間だけインスリンの送液を行い、残りの57秒間は送液を停止するといった動作が繰り返されるため、送液動作を行う3秒間の間に正確な量のインスリンを輸送する必要がある。しかし、送液動作と停止動作とを繰り返して行うと、送液の停止時に外力が加わる等の要因によりカムの位置がずれたり、カムの回転機構のバックラッシュの影響により検出位置が変化したりして、エンコーダーによる検出値が変動して誤差が生じやすくなる。また、ノイズ等の影響によりエンコーダーの検出値が変動するおそれもある。このような変動が生じると実際のカムもしくはローターの回転角度が不明確となるため、停止状態から送液動作を再開する際に正確な量の液体を輸送することが困難になる。   In order to perform liquid transportation (liquid feeding) with high accuracy in a liquid transportation device as described in Patent Document 1, it is necessary to detect the rotation angle of the cam with high accuracy by an encoder. For example, when the liquid transport device is used as an insulin infusion device, the operation of feeding the insulin for 3 seconds per minute and stopping the liquid feed for the remaining 57 seconds is repeated. It is necessary to deliver the correct amount of insulin during the second. However, if the liquid feeding operation and the stopping operation are repeated, the cam position may shift due to factors such as external force applied when liquid feeding is stopped, or the detection position may change due to the backlash of the cam rotation mechanism. Thus, the detection value by the encoder fluctuates and an error is likely to occur. In addition, the detection value of the encoder may fluctuate due to the influence of noise or the like. When such fluctuations occur, the actual rotation angle of the cam or rotor becomes unclear, and it becomes difficult to transport an accurate amount of liquid when restarting the liquid feeding operation from the stopped state.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ローターの回転によって駆動される液体輸送装置において、エンコーダーの検出値の変動を低減することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to reduce fluctuations in the detected value of an encoder in a liquid transportation device driven by rotation of a rotor.

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、
液体を輸送する際に回転するローターを有する駆動機構と、前記ローターの回転角度を検出するエンコーダーと、前記エンコーダーによって検出された検出値と所定の基準値とを比較して、HレベルまたはLレベルを有する信号を出力するコンパレート回路と、出力された前記信号を検出して前記基準値を変化させる基準値設定部と、を備える、ことを特徴とする液体輸送装置である。
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
The main invention of the present invention to solve the above problems is
A drive mechanism having a rotor that rotates when transporting a liquid, an encoder that detects the rotation angle of the rotor, and a detection value detected by the encoder and a predetermined reference value are compared with each other to obtain an H level or an L level. A liquid transport apparatus comprising: a comparator circuit that outputs a signal having a reference value setting unit that detects the output signal and changes the reference value.
Other features of the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.

液体輸送装置1の全体斜視図である。1 is an overall perspective view of a liquid transport device 1. FIG. 液体輸送装置1の分解図である。2 is an exploded view of the liquid transport device 1. FIG. 液体輸送装置1の断面図である。2 is a cross-sectional view of the liquid transport device 1. FIG. 液体輸送装置1の内部の透過上面図である。3 is a transparent top view of the inside of the liquid transport apparatus 1. FIG. ポンプ部5の概要説明図である。FIG. 3 is a schematic explanatory diagram of a pump unit 5. 液体輸送装置1の計測部40及び制御部50を説明するためのブロック図である。4 is a block diagram for explaining a measurement unit 40 and a control unit 50 of the liquid transport apparatus 1. FIG. 駆動機構12に備えられた各種検出部40について説明する図である。It is a figure explaining the various detection parts 40 with which the drive mechanism 12 was equipped. カム11に形成されたカム側反射部111の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a cam side reflecting portion 111 formed on the cam 11. ローター122に形成された第1ローター側反射部124及び第2ローター側反射部125の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a first rotor side reflecting portion and a second rotor side reflecting portion 125 formed on the rotor 122. 信号CAM_Z、ROT_Z、ROT_A、ROT_Bの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of signal CAM_Z, ROT_Z, ROT_A, ROT_B. ROT_AとROT_Bとの関係について説明する図である。It is a figure explaining the relationship between ROT_A and ROT_B. 検出部40によってローター122の回転角度を検出する際の動作について説明する側面図である。FIG. 6 is a side view for explaining an operation when detecting a rotation angle of the rotor 122 by the detection unit 40. 出力信号ROT_Aを出力する回路(エンコーダー回路400)について説明する図である。It is a figure explaining the circuit (encoder circuit 400) which outputs the output signal ROT_A. ヒステリシス特性について説明する図である。It is a figure explaining a hysteresis characteristic. エンコーダー回路400の変形例について説明する図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a modification of the encoder circuit 400. 駆動機構12を停止状態から駆動状態にする際のフローを表す図である。It is a figure showing the flow at the time of making the drive mechanism 12 into a drive state from a stop state. 駆動機構12を駆動状態から停止状態にする際のフローを表す図であるIt is a figure showing the flow at the time of making the drive mechanism 12 into a stop state from a drive state. 駆動機構12を停止状態から駆動状態にする際の電源制御について説明する図である。It is a figure explaining the power supply control at the time of making the drive mechanism 12 into a drive state from a stop state.

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
液体を輸送する際に回転するローターを有する駆動機構と、前記ローターの回転角度を検出するエンコーダーと、前記エンコーダーによって検出された検出値と所定の基準値とを比較して、HレベルまたはLレベルを有する信号を出力するコンパレート回路と、出力された前記信号を検出して前記基準値を変化させる基準値設定部と、を備える、ことを特徴とする液体輸送装置。
このような液体輸送装置によれば、ローターの回転角度を検出する際に、ヒステリシス特性によってエンコーダーの検出値の変動を低減することができる。検出値の変動を低減することによりローターの回転角度を正確に検出しすくなるため、駆動機構の動作を精度よく制御することが可能となる。これにより、液体輸送装置において高精度な液体輸送動作を実現することができる。
At least the following matters will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.
A drive mechanism having a rotor that rotates when transporting a liquid, an encoder that detects the rotation angle of the rotor, and a detection value detected by the encoder and a predetermined reference value are compared with each other to obtain an H level or an L level. A liquid transportation apparatus comprising: a comparator circuit that outputs a signal having a reference value; and a reference value setting unit that detects the output signal and changes the reference value.
According to such a liquid transport apparatus, when the rotation angle of the rotor is detected, fluctuations in the detected value of the encoder can be reduced by the hysteresis characteristic. Since it becomes difficult to accurately detect the rotation angle of the rotor by reducing the fluctuation of the detection value, the operation of the drive mechanism can be controlled with high accuracy. Thereby, a highly accurate liquid transport operation can be realized in the liquid transport device.

かかる液体輸送装置であって、前記駆動機構は、駆動信号が印加されることによって振動する振動体を前記ローターと接触させ、前記ローターを回転させる圧電アクチュエーターを有し、前記圧電アクチュエーターは、前記振動体の振動軌道と前記ローターの回転面が平行な状態で前記振動体の端部と前記ローターの外周部とが接触するように付勢されている、ことが望ましい。
このような液体輸送装置によれば、駆動部においてローターが振動体に付勢されることによってローターの回転面と垂直な方向に力が発生し、ロータリーエンコーダーの光路長が変動するような場合でも、検出値のチャタリングを抑制することができる。したがって、圧電アクチュエーターによってローターを回転させることで液体の輸送を行う液体輸送装置において、精度よく液体輸送動作を行うことができる。
In this liquid transport apparatus, the driving mechanism includes a piezoelectric actuator that rotates a rotor that makes a vibrating body that vibrates when a driving signal is applied to the rotor, and the piezoelectric actuator rotates the vibration. It is desirable that the vibration track of the body and the rotating surface of the rotor are biased so that the end of the vibration body and the outer periphery of the rotor are in contact with each other.
According to such a liquid transport device, even when the rotor is urged by the vibrating body in the drive unit, a force is generated in a direction perpendicular to the rotation surface of the rotor, and the optical path length of the rotary encoder varies. , Chattering of the detected value can be suppressed. Therefore, in the liquid transport apparatus that transports the liquid by rotating the rotor by the piezoelectric actuator, the liquid transport operation can be performed with high accuracy.

かかる液体輸送装置であって、前記ローターの回転によって回転駆動されることで液体を輸送するカムを備え、前記駆動機構は、前記ローターの回転を減速してカムに伝達する減速部を有し、前記検出部は、前記減速部の回転角度を検出する、ことが望ましい。
このような液体輸送装置によれば、カムの回転角度を正確に検出することができる。すなわち、カムとの距離が近くバックラッシュの影響が小さい位置に配置された減速機を介してカムの回転角度を検出することにより、液体輸送時においてカムの回転動作を正確に検出しやすくなる。また、減速部の減速比が大きければカムの回転量に対する減速部の回転量が大きくなるため、減速部の回転角度を検出することで、カムの回転角度の解像度が高くなり、カムの回転角度を高精度に検出することができる。したがって、液体輸送装置で液体輸送動作を行う際の液体輸送量を正確に検出しやすくなる。
In such a liquid transport apparatus, comprising a cam that transports liquid by being rotationally driven by the rotation of the rotor, and the drive mechanism has a speed reducing portion that decelerates the rotation of the rotor and transmits it to the cam. It is desirable that the detection unit detects a rotation angle of the speed reduction unit.
According to such a liquid transport device, the rotation angle of the cam can be accurately detected. That is, by detecting the rotation angle of the cam via the speed reducer disposed at a position where the distance from the cam is small and the influence of backlash is small, it is easy to accurately detect the rotation operation of the cam during liquid transportation. In addition, if the speed reduction ratio of the speed reduction part is large, the amount of rotation of the speed reduction part with respect to the amount of rotation of the cam increases, so detecting the rotation angle of the speed reduction part increases the resolution of the cam rotation angle. Can be detected with high accuracy. Therefore, it becomes easy to accurately detect the liquid transport amount when performing the liquid transport operation with the liquid transport device.

かかる液体輸送装置であって、前記ローターの回転によって回転駆動され、液体を輸送するカムを備え、前記駆動機構は、前記ローターの回転を減速してカムに伝達する減速部を有し、前記検出部は、前記カムの回転角度を検出する、ことが望ましい。
このような液体輸送装置によれば、カムの回転角度を正確に検出することができる。すなわち、カムに設けられた検出部によってカムの回転角度を直接検出することにより、液体輸送時における実際のカムの動作を正確に検出しやすくなる。また、カムの回転角度を直接検出することにより、バックラッシュの影響がほとんど含まれない、すなわちノイズの少ないデータを取得しやすくなる。したがって、液体輸送装置で液体輸送動作を行う際の液体輸送量を正確に検出しやすくなる。
The liquid transport apparatus includes a cam that is rotationally driven by the rotation of the rotor and transports the liquid, and the drive mechanism has a speed reduction unit that decelerates the rotation of the rotor and transmits the cam to the cam, and the detection It is preferable that the unit detects a rotation angle of the cam.
According to such a liquid transport device, the rotation angle of the cam can be accurately detected. That is, by directly detecting the rotation angle of the cam by the detection unit provided on the cam, it becomes easy to accurately detect the actual cam operation during liquid transportation. Further, by directly detecting the rotation angle of the cam, it becomes easy to acquire data with little influence of backlash, that is, with less noise. Therefore, it becomes easy to accurately detect the liquid transport amount when performing the liquid transport operation with the liquid transport device.

かかる液体輸送装置であって、前記駆動機構の駆動と停止とが繰り返される間欠駆動を行う場合に、前記駆動機構が停止した時点において出力された前記信号のレベルを記憶し、前記駆動機構を再び駆動する際に、記憶した前記信号のレベルに対応する大きさの再設定電圧を、前記コンパレート回路の所定の端子に印加する再設定部を有する、ことが望ましい。
このような液体輸送装置によれば、駆動機構が停止している間に外力等の影響によってカムやローターの位置がずれてしまった場合であっても、駆動機構の駆動を再開する際に、駆動停止時点と同じ状態でカムやローターの回転を制御することができる。これにより、液体輸送装置で駆動と停止とを繰り返す間欠駆動を行う場合であっても、液体輸送量を精度よく制御することができる。
In such a liquid transport apparatus, when intermittent driving in which the driving mechanism is repeatedly driven and stopped is performed, the level of the signal output when the driving mechanism is stopped is stored, and the driving mechanism is It is desirable to have a resetting unit that applies a resetting voltage having a magnitude corresponding to the stored signal level to a predetermined terminal of the comparator circuit when driving.
According to such a liquid transport device, even when the position of the cam or the rotor is shifted due to an external force or the like while the drive mechanism is stopped, when the drive of the drive mechanism is resumed, The rotation of the cam and the rotor can be controlled in the same state as when the drive is stopped. Thereby, even if it is a case where the intermittent drive which repeats a drive and a stop with a liquid transport apparatus is performed, the liquid transport amount can be controlled accurately.

また、液体を輸送する際に回転するローターの回転角度を検出することと、検出された検出値と所定の基準値とを比較して、HレベルまたはLレベルを有する信号を出力することと、出力された前記信号を検出して前記基準値を変化させることと、を有する液体輸送方法が明らかとなる。
このような液体輸送方法によれば、ローターの回転角度を検出する際に、エンコーダーによって検出されるローターの回転角度の検出値の変動をヒステリシス特性によって低減することができる。検出値の変動を低減することによりローターの回転角度を正確に検出しすくなるため、駆動機構の動作を精度よく制御することが可能となる。したがって、高精度な液体輸送を実現することができる。
Detecting a rotation angle of a rotor that rotates when the liquid is transported, comparing a detected value detected with a predetermined reference value, and outputting a signal having an H level or an L level; The method for transporting the liquid is clarified by detecting the output signal and changing the reference value.
According to such a liquid transport method, when the rotation angle of the rotor is detected, fluctuations in the detected value of the rotation angle of the rotor detected by the encoder can be reduced by the hysteresis characteristic. Since it becomes difficult to accurately detect the rotation angle of the rotor by reducing the fluctuation of the detection value, the operation of the drive mechanism can be controlled with high accuracy. Therefore, highly accurate liquid transportation can be realized.

===実施形態===
<液体輸送装置>
図1は、液体輸送装置1の全体斜視図である。図2は、液体輸送装置1の分解図である。図に示すように、液体輸送装置1の貼着される側(生体側)を「下」とし、逆側を「上」として説明することがある。
=== Embodiment ===
<Liquid transport device>
FIG. 1 is an overall perspective view of the liquid transport apparatus 1. FIG. 2 is an exploded view of the liquid transport apparatus 1. As shown in the drawing, the side (living body side) to which the liquid transport device 1 is attached may be described as “down” and the opposite side may be described as “up”.

液体輸送装置1は、液体を輸送するための装置である。液体輸送装置1は、本体10と、カートリッジ20と、パッチ30とを備える。本体10、カートリッジ20及びパッチ30は、図2に示すように分離可能であるが、使用時には図1に示すように一体に組み立てられる。液体輸送装置1は、例えば生体にパッチ30を貼着して、カートリッジ20に貯留されている液体(例えばインスリン)を定期注入するのに好適に用いられる。カートリッジ20に貯留された液体が無くなった場合、カートリッジ20は交換されるが、本体10及びパッチ30は継続して使用される。   The liquid transport apparatus 1 is an apparatus for transporting a liquid. The liquid transport apparatus 1 includes a main body 10, a cartridge 20, and a patch 30. The main body 10, the cartridge 20, and the patch 30 are separable as shown in FIG. 2, but are assembled together as shown in FIG. The liquid transport apparatus 1 is suitably used for, for example, attaching a patch 30 to a living body and periodically injecting a liquid (for example, insulin) stored in the cartridge 20. When the liquid stored in the cartridge 20 runs out, the cartridge 20 is replaced, but the main body 10 and the patch 30 are continuously used.

(ポンプ部5)
図3は、液体輸送装置1の断面図である。図4は、液体輸送装置1の内部の透過上面図であって、ポンプ部5の構成も示されている。図5は、ポンプ部5の概要説明図である。
(Pump unit 5)
FIG. 3 is a cross-sectional view of the liquid transport apparatus 1. FIG. 4 is a transparent top view of the inside of the liquid transport apparatus 1, and the configuration of the pump unit 5 is also shown. FIG. 5 is a schematic explanatory diagram of the pump unit 5.

ポンプ部5は、カートリッジ20に貯留されている液体を輸送するためのポンプとしての機能を有し、チューブ21と、複数のフィンガー22と、カム11と、駆動機構12とを備えている。   The pump unit 5 has a function as a pump for transporting the liquid stored in the cartridge 20, and includes a tube 21, a plurality of fingers 22, a cam 11, and a drive mechanism 12.

チューブ21は、液体を輸送するための管である。チューブ21の上流側(液体の輸送方向を基準にした場合の上流側)は、カートリッジ20の液体の貯留部26に連通している。チューブ21は、フィンガー22から押されると閉塞し、フィンガー22からの力が解除されると元に戻る程度に弾性を有している。チューブ21は、カートリッジ20のチューブ案内壁25の内面に沿って、部分的に円弧形状に配置されている。チューブ21の円弧形状の部分は、チューブ案内壁25の内面と、複数のフィンガー22との間に配置されている。チューブ21の円弧の中心は、カム11の回転中心と一致している。   The tube 21 is a tube for transporting a liquid. The upstream side of the tube 21 (upstream side when the liquid transport direction is used as a reference) communicates with the liquid storage portion 26 of the cartridge 20. The tube 21 is elastic enough to close when pressed from the finger 22 and return to its original state when the force from the finger 22 is released. The tube 21 is partially arranged in an arc shape along the inner surface of the tube guide wall 25 of the cartridge 20. The arc-shaped portion of the tube 21 is disposed between the inner surface of the tube guide wall 25 and the plurality of fingers 22. The center of the arc of the tube 21 coincides with the rotation center of the cam 11.

フィンガー22は、チューブ21を閉塞させるための部材である。フィンガー22は、カム11から力を受けて、従動的に動作する。フィンガー22は、棒状の軸部と鍔状の押圧部とを有し、T字形状になっている。棒状の軸部はカム11と接触し、鍔状の押圧部はチューブ21と接触している。フィンガー22は、軸方向に沿って可動になるように支持されている。   The finger 22 is a member for closing the tube 21. The finger 22 receives the force from the cam 11 and operates in a driven manner. The finger 22 has a rod-shaped shaft portion and a hook-shaped pressing portion, and has a T shape. The rod-shaped shaft portion is in contact with the cam 11, and the hook-shaped pressing portion is in contact with the tube 21. The finger 22 is supported so as to be movable along the axial direction.

複数のフィンガー22は、カム11の回転中心から放射状に等間隔で配置されている。複数のフィンガー22は、カム11とチューブ21との間に配置されている。ここでは、7本のフィンガー22が設けられている。   The plurality of fingers 22 are arranged radially from the rotation center of the cam 11 at equal intervals. The plurality of fingers 22 are disposed between the cam 11 and the tube 21. Here, seven fingers 22 are provided.

カム11は、外周の複数箇所(図5においては4箇所)に突起部11Aを有している。カム11の外周に複数のフィンガー22が配置されており、それらフィンガー22の外側にチューブ21が配置されている。カム11の突起部11Aによってフィンガー22が押圧されることによって、チューブ21が閉塞する。フィンガー22が突起部11Aから外れると、チューブ21の弾性力によってチューブ21が元の形状に戻る。カム11が回転すると、7本のフィンガー22が順に突起部11Aから押されて、輸送方向の上流側から順にチューブ21が閉塞する。これにより、チューブ21が蠕動運動させられて、内部に充填された液体がチューブ21に圧搾されて輸送される。   The cam 11 has protrusions 11A at a plurality of locations on the outer periphery (four locations in FIG. 5). A plurality of fingers 22 are arranged on the outer periphery of the cam 11, and a tube 21 is arranged outside the fingers 22. When the finger 22 is pressed by the protruding portion 11A of the cam 11, the tube 21 is closed. When the finger 22 is detached from the protrusion 11A, the tube 21 returns to its original shape by the elastic force of the tube 21. When the cam 11 rotates, the seven fingers 22 are sequentially pushed from the protrusion 11A, and the tube 21 is closed sequentially from the upstream side in the transport direction. Thereby, the tube 21 is caused to perform a peristaltic motion, and the liquid filled inside is squeezed into the tube 21 and transported.

(駆動機構12)
駆動機構12は、カム11を回転駆動するための機構であって、図4に示されるように圧電アクチュエーター121と、ローター122と、減速伝達機構123とを有する。
(Drive mechanism 12)
The drive mechanism 12 is a mechanism for rotationally driving the cam 11, and includes a piezoelectric actuator 121, a rotor 122, and a deceleration transmission mechanism 123 as shown in FIG.

圧電アクチュエーター121は、圧電素子の振動を利用してローター122を回転させるためのアクチュエーターである。圧電アクチュエーター121は、矩形状の振動体の両面に接着された圧電素子に駆動信号を印加することによって、振動体を振動させる。振動体の端部はローター122と接触可能な位置に配置されている。振動体が振動すると、当該振動体の端部は楕円軌道や8の字軌道などの所定の軌道を描いて振動し、振動軌道の一部においてローター122と断続的に接触することによって、ローター122が回転駆動する。圧電アクチュエーター121は、振動体の端部がローター122に接触するように、一対のばね(ばね部材)でローター122に向かって付勢されている。すなわち、振動体の振動軌道とローター122の回転面とが平行な状態で振動体の端部とローター122の外周部とが接触するように付勢されている。   The piezoelectric actuator 121 is an actuator for rotating the rotor 122 using the vibration of the piezoelectric element. The piezoelectric actuator 121 vibrates the vibrating body by applying a drive signal to the piezoelectric elements bonded to both surfaces of the rectangular vibrating body. The end of the vibrating body is disposed at a position where it can come into contact with the rotor 122. When the vibrating body vibrates, the end of the vibrating body vibrates along a predetermined orbit such as an elliptical or 8-shaped orbit, and intermittently contacts the rotor 122 in a part of the vibrating orbit, thereby the rotor 122. Is driven to rotate. The piezoelectric actuator 121 is urged toward the rotor 122 by a pair of springs (spring members) so that the end of the vibrating body contacts the rotor 122. That is, the end of the vibrating body and the outer periphery of the rotor 122 are biased so that the vibration trajectory of the vibrating body and the rotating surface of the rotor 122 are parallel to each other.

ローター122は、圧電アクチュエーター121によって回転させられる被駆動体である。ローター122には、減速伝達機構123の一部を構成するローターピニオンが形成されている。   The rotor 122 is a driven body that is rotated by the piezoelectric actuator 121. The rotor 122 is formed with a rotor pinion that constitutes a part of the deceleration transmission mechanism 123.

減速伝達機構123は、ローター122の回転を所定の減速比でカム11に伝達する機構である。減速伝達機構123は、ローターピニオンと、伝達車123Aと、カム歯車とから構成されている(図7参照)。ローターピニオンは、ローター122に一体的に取り付けられた小歯車である。伝達車123Aは、ローターピニオンと噛合する大歯車と、カム歯車と噛合するピニオンを有し、ローター122の回転力をカム11に伝達する機能を有する。カム歯車は、カム11に一体的に取り付けられており、カム11とともに回転可能に支持されている。なお、ここでは減速伝達機構123の減速比を40としている。つまり、ローター122が1回転すると、カム11が1/40回転することになる。   The reduction transmission mechanism 123 is a mechanism that transmits the rotation of the rotor 122 to the cam 11 at a predetermined reduction ratio. The deceleration transmission mechanism 123 includes a rotor pinion, a transmission wheel 123A, and a cam gear (see FIG. 7). The rotor pinion is a small gear that is integrally attached to the rotor 122. The transmission wheel 123 </ b> A has a large gear that meshes with the rotor pinion and a pinion that meshes with the cam gear, and has a function of transmitting the rotational force of the rotor 122 to the cam 11. The cam gear is integrally attached to the cam 11 and is rotatably supported together with the cam 11. Here, the reduction ratio of the speed reduction transmission mechanism 123 is 40. That is, when the rotor 122 rotates once, the cam 11 rotates 1/40.

なお、ポンプ部5を構成するチューブ21、複数のフィンガー22、カム11及び駆動機構12のうち、カム11及び駆動機構12は本体10に設けられており、チューブ21及び複数のフィンガー22はカートリッジ20に設けられている。本体10には、カム11等の回転角度を計測するための検出部40や、圧電アクチュエーター121等の制御を行う制御部50、圧電アクチュエーター121等に電力を供給する電池19も設けられている。   Of the tube 21, the plurality of fingers 22, the cam 11, and the drive mechanism 12 constituting the pump unit 5, the cam 11 and the drive mechanism 12 are provided in the main body 10, and the tube 21 and the plurality of fingers 22 are the cartridge 20. Is provided. The main body 10 is also provided with a detection unit 40 for measuring the rotation angle of the cam 11, etc., a control unit 50 for controlling the piezoelectric actuator 121, etc., and a battery 19 for supplying electric power to the piezoelectric actuator 121, etc.

(検出部40・制御部50)
図6は、液体輸送装置1の検出部40及び制御部50を説明するためのブロック図である。図7は、駆動機構12に備えられた各種検出部40について説明する図である。
(Detection unit 40 / control unit 50)
FIG. 6 is a block diagram for explaining the detection unit 40 and the control unit 50 of the liquid transport apparatus 1. FIG. 7 is a diagram illustrating various detection units 40 provided in the drive mechanism 12.

検出部40は、カム11の回転状態を検出するためのカム回転検出部41と、ローター22の回転状態を検出するための第1ローター回転角度検出部43、第2ローター回転角度検出部44、及び、ローター回転検出部45とを有する。ここで、カム11もしくはローター22の「回転状態」とは、それぞれに設定された回転基準位置からの回転量のことであり、カム11やローター22の回転角度として検出される。   The detection unit 40 includes a cam rotation detection unit 41 for detecting the rotation state of the cam 11, a first rotor rotation angle detection unit 43, and a second rotor rotation angle detection unit 44 for detecting the rotation state of the rotor 22. And a rotor rotation detector 45. Here, the “rotation state” of the cam 11 or the rotor 22 is a rotation amount from the rotation reference position set for each, and is detected as the rotation angle of the cam 11 or the rotor 22.

カム回転検出部41は、発光部41A及び受光部41Bからなるフォトリフレクターを備えたロータリー式エンコーダーである。発光部41Aは、検出対象(ここではカム11)の回転角度を検出するための光を照射する光源であり、例えば発光ダイオードが用いられる。受光部41Bは、発光部41Aから照射された後、検出対象によって反射された光を受光する受光部であり、例えば、フォトダイオードが用いられる。本実施形態では、カム11にカム側反射部111が形成されており、カム側反射部111が発光部41Aからの光を反射し、反射された光を受光部41Bが受光する。図8は、カム11に形成されたカム側反射部111の説明図である。同図8に示されるように、カム側反射部111はカム11の歯車部に1つ形成されている。なお、カム側反射部111の突起部11Aに対する位置関係は、製品毎に異なる。受光部41Bは受光量に応じた電圧信号を出力し、検出部40(カム回転検出部41)は当該電圧信号の大きさに基づいてHレベル及びLレベルを有する出力信号CAM_Zを制御部50に出力する。   The cam rotation detection unit 41 is a rotary encoder provided with a photo reflector including a light emitting unit 41A and a light receiving unit 41B. The light emitting unit 41A is a light source that emits light for detecting the rotation angle of the detection target (here, the cam 11). For example, a light emitting diode is used. The light receiving unit 41B is a light receiving unit that receives light reflected from the detection target after being emitted from the light emitting unit 41A. For example, a photodiode is used. In the present embodiment, a cam-side reflecting portion 111 is formed on the cam 11, the cam-side reflecting portion 111 reflects light from the light emitting portion 41A, and the light receiving portion 41B receives the reflected light. FIG. 8 is an explanatory diagram of the cam-side reflecting portion 111 formed on the cam 11. As shown in FIG. 8, one cam side reflection portion 111 is formed in the gear portion of the cam 11. In addition, the positional relationship with respect to the protrusion part 11A of the cam side reflection part 111 changes for every product. The light receiving unit 41B outputs a voltage signal corresponding to the amount of received light, and the detection unit 40 (cam rotation detection unit 41) outputs an output signal CAM_Z having an H level and an L level to the control unit 50 based on the magnitude of the voltage signal. Output.

第1ローター回転角度検出部43は、発光部43Aと受光部43Bとを備えたロータリー式エンコーダーであり、第2ローター回転角度検出部44は、発光部44Aと受光部44Bとを備えたロータリー式エンコーダーである。これらは、カム回転検出部41と略同様の構造を有する。また、ローター回転検出部45も同様のロータリー式エンコーダーであり、発光部45Aと受光部45Bとを備える。第1ローター回転角度検出部43と第2ローター回転角度検出部44とは、ローター122の回転方向に対して所定の回転角度分ずれた位置に配置されている(図7参照)   The first rotor rotation angle detection unit 43 is a rotary encoder that includes a light emitting unit 43A and a light receiving unit 43B, and the second rotor rotation angle detection unit 44 is a rotary type that includes a light emitting unit 44A and a light receiving unit 44B. It is an encoder. These have substantially the same structure as the cam rotation detection unit 41. The rotor rotation detection unit 45 is also a similar rotary encoder, and includes a light emitting unit 45A and a light receiving unit 45B. The first rotor rotation angle detection unit 43 and the second rotor rotation angle detection unit 44 are arranged at positions shifted by a predetermined rotation angle with respect to the rotation direction of the rotor 122 (see FIG. 7).

ローター122には第1ローター側反射部124及び第2ローター側反射部125が形成されている。図9は、ローター122に形成された第1ローター側反射部124及び第2ローター側反射部125の説明図である。同図9に示されるように、ローター122には第1ローター側反射部124が12個形成され、それぞれの反射部はローター122の回転軸を中心にして、等距離・等間隔で放射状に配置されている。つまり、隣り合う2つの第1ローター側反射部124間の角度は30度である。第1ローター回転角度検出部43の発光部43A及び第2ローター回転角度検出部44の発光部44Aから照射された光は、この第1ローター側反射部124によって反射され、受光部43B及び44Bによってそれぞれ受光される。そして、受光部43B及び44Bは受光量に応じた電圧信号を出力し、検出部40は当該電圧信号の大きさに基づいてHレベル及びLレベルを有するROT_A及びROT_Bをそれぞれ制御部50に出力する。第2ローター側反射部125は、第1ローター側反射部124よりも内側、つまりローター22の回転軸側に、1つ形成されている。ローター回転検出部45の発光部45Aから照射された光は、第2ローター側反射部125によって反射され、受光部45Bによって受光される。受光部45Bは、受光量に応じた電圧信号を出力し、検出部40は当該電圧信号の大きさに基づいてHレベル及びLレベルを有する出力信号ROT_Zを制御部50に出力する。   The rotor 122 is formed with a first rotor side reflecting portion 124 and a second rotor side reflecting portion 125. FIG. 9 is an explanatory diagram of the first rotor side reflecting portion 124 and the second rotor side reflecting portion 125 formed on the rotor 122. As shown in FIG. 9, the rotor 122 has twelve first rotor-side reflecting portions 124, and each reflecting portion is radially arranged at equal distances and equal intervals around the rotation axis of the rotor 122. Has been. That is, the angle between two adjacent first rotor-side reflecting portions 124 is 30 degrees. Light emitted from the light emitting unit 43A of the first rotor rotation angle detecting unit 43 and the light emitting unit 44A of the second rotor rotation angle detecting unit 44 is reflected by the first rotor side reflecting unit 124, and is received by the light receiving units 43B and 44B. Each is received. The light receiving units 43B and 44B output voltage signals corresponding to the amount of received light, and the detection unit 40 outputs ROT_A and ROT_B having H level and L level to the control unit 50 based on the magnitudes of the voltage signals, respectively. . One second rotor side reflecting portion 125 is formed on the inner side of the first rotor side reflecting portion 124, that is, on the rotating shaft side of the rotor 22. The light emitted from the light emitting unit 45A of the rotor rotation detecting unit 45 is reflected by the second rotor side reflecting unit 125 and received by the light receiving unit 45B. The light receiving unit 45B outputs a voltage signal corresponding to the amount of received light, and the detection unit 40 outputs an output signal ROT_Z having an H level and an L level to the control unit 50 based on the magnitude of the voltage signal.

なお、カム回転検出部41、並びに第1ローター回転角度検出部43、第2ローター回転角度検出部44、ローター回転検出部45は、反射型の光学式センサー(所謂フォトリフレクタ―)に限られるものではなく、透過型の光学式センサーであっても良い。   The cam rotation detection unit 41, the first rotor rotation angle detection unit 43, the second rotor rotation angle detection unit 44, and the rotor rotation detection unit 45 are limited to reflective optical sensors (so-called photo reflectors). Instead, a transmissive optical sensor may be used.

制御部50は、図6に示されるようにカウンター51と、記憶部52と、演算部53と、ドライバー54とを有する。カウンター51は、第1ローター回転角度検出部43の出力信号ROT_A、及び第2ローター回転角度検出部44の出力信号ROT_Bに含まれるエッジの数を計数する。カウンター51の計数値は、ローター122の回転角度を示す。ローター122の回転角度とカム11の回転角度とは対応しているから、カウンター51の計数値はカム11の回転角度をも示している。また、記憶部52には、演算部53がドライバー54を駆動するためのプログラムが記憶されているほか、ポンプ原点に対応する出力信号ROT_A(ROT_B)上の位置が記憶されている。演算部53は、記憶部52に記憶されているプログラムを実行し、カウンター51の計数値(カム11やローター122の回転角度)及びポンプ原点に対応する出力信号ROT_A(ROT_B)上の位置に基づいて、ポンプ部5が停止した時点におけるローター122やカム11のポンプ原点に対する位置と、現時点でのローター122やカム11のポンプ原点に対する位置とのずれの大きさを算出し、ずれが生じていた場合には、当該ずれの影響を小さくするようにドライバー54を駆動する。ドライバー54は、演算部53からの指示に従って、駆動機構12の圧電アクチュエーター121に駆動信号を出力する。また、カウンター51は、カム回転検出部41の出力信号CAM_Z、及びローター回転検出部45の出力信号ROT_Zに含まれるエッジを計数し、カム11及びローター122の回転数を検出する。   As illustrated in FIG. 6, the control unit 50 includes a counter 51, a storage unit 52, a calculation unit 53, and a driver 54. The counter 51 counts the number of edges included in the output signal ROT_A of the first rotor rotation angle detector 43 and the output signal ROT_B of the second rotor rotation angle detector 44. The count value of the counter 51 indicates the rotation angle of the rotor 122. Since the rotation angle of the rotor 122 corresponds to the rotation angle of the cam 11, the count value of the counter 51 also indicates the rotation angle of the cam 11. Further, the storage unit 52 stores a program for the calculation unit 53 to drive the driver 54, and stores a position on the output signal ROT_A (ROT_B) corresponding to the pump origin. The calculation unit 53 executes the program stored in the storage unit 52 and based on the count value of the counter 51 (the rotation angle of the cam 11 and the rotor 122) and the position on the output signal ROT_A (ROT_B) corresponding to the pump origin. Thus, the displacement between the position of the rotor 122 and the cam 11 relative to the pump origin at the time when the pump unit 5 was stopped and the position of the rotor 122 and the cam 11 relative to the pump origin at the present time was calculated, and a deviation occurred. In this case, the driver 54 is driven so as to reduce the influence of the shift. The driver 54 outputs a drive signal to the piezoelectric actuator 121 of the drive mechanism 12 in accordance with an instruction from the calculation unit 53. The counter 51 counts edges included in the output signal CAM_Z of the cam rotation detection unit 41 and the output signal ROT_Z of the rotor rotation detection unit 45, and detects the rotation speeds of the cam 11 and the rotor 122.

図10は、出力信号CAM_Z、ROT_Z、ROT_A、ROT_Bの関係を示す図である。上述したように、第1ローター回転角度検出部43は、受光部43Bで受光した反射光の量に応じて出力信号ROT_Aを出力する。本実施形態では、図9に示されるようにローター122の周方向に12個の第1ローター側反射部124が形成されているから、ローター122が1回転するごとに、第1ローター回転角度検出部43は、12個のパルス状波形を含む信号ROT_Aを出力する。同様に、第2ローター回転角度検出部44は、12個のパルス状波形を含む信号ROT_Bを出力する。   FIG. 10 is a diagram illustrating the relationship between the output signals CAM_Z, ROT_Z, ROT_A, and ROT_B. As described above, the first rotor rotation angle detector 43 outputs the output signal ROT_A according to the amount of reflected light received by the light receiver 43B. In the present embodiment, as shown in FIG. 9, twelve first rotor-side reflecting portions 124 are formed in the circumferential direction of the rotor 122, so that each time the rotor 122 makes one rotation, the first rotor rotation angle is detected. The unit 43 outputs a signal ROT_A including 12 pulse waveforms. Similarly, the second rotor rotation angle detector 44 outputs a signal ROT_B including 12 pulse waveforms.

また、ローター回転検出部45は、受光部45Bで受光した反射光の量に応じて出力信号ROT_Zを出力する。図9に示されるようにローター122の周方向には1個の第2ローター側反射部125が形成されているから、ローター122が1回転するごとに、ローター回転検出部45は、1個のパルス状波形を含む信号ROT_Zを出力する。   Further, the rotor rotation detection unit 45 outputs an output signal ROT_Z in accordance with the amount of reflected light received by the light receiving unit 45B. As shown in FIG. 9, since one second rotor-side reflecting portion 125 is formed in the circumferential direction of the rotor 122, each time the rotor 122 makes one rotation, the rotor rotation detection unit 45 has one piece. A signal ROT_Z including a pulse waveform is output.

カム回転検出部41は、受光部41Bで受光した反射光の量に応じて出力信号CAM_Zを出力する。図8に示されるようにカム11の周方向には1個のカム側反射部111が形成されているから、カム11が1回転するごとに、カム回転検出部41は、1個のパルス状波形を含む信号CAM_Zを出力する。   The cam rotation detection unit 41 outputs an output signal CAM_Z according to the amount of reflected light received by the light receiving unit 41B. As shown in FIG. 8, since one cam-side reflecting portion 111 is formed in the circumferential direction of the cam 11, each time the cam 11 makes one rotation, the cam rotation detecting portion 41 has one pulse shape. A signal CAM_Z including a waveform is output.

上述したように、カム11が1回転する間にローター122は40回転するから、カム回転検出部41の出力信号CAM_Zの1周期において、ローター122に対応する第1ローター回転角度検出部43の出力信号ROT_Aに含まれるパルスの数は、40×12=480である。したがって、信号ROT_Aにおけるパルスの立上りと立下りをそれぞれ1カウントとすれば、図10のように、カム11の1回転あたり0〜959までの960カウントが計測されることになる。   As described above, since the rotor 122 rotates 40 times while the cam 11 rotates once, the output of the first rotor rotation angle detector 43 corresponding to the rotor 122 in one cycle of the output signal CAM_Z of the cam rotation detector 41. The number of pulses included in the signal ROT_A is 40 × 12 = 480. Therefore, if the rise and fall of the pulse in the signal ROT_A are each counted as 1 count, 960 counts from 0 to 959 per rotation of the cam 11 are measured as shown in FIG.

また、出力信号CAM_Z、ROT_Z及び出力信号ROT_Aとの関係を用いることにより、制御部50はカム11(ローター122)の回転基準位置を特定することができる。ここで、回転基準位置とは、カム11若しくはローター122の回転角度を検出する際の基準となる位置のことである。当該回転基準位置からの移動量を検出することで、制御部50は、カム11若しくはローター122の回転角度(回転量)を算出することができる。   Further, by using the relationship between the output signals CAM_Z and ROT_Z and the output signal ROT_A, the control unit 50 can specify the rotation reference position of the cam 11 (rotor 122). Here, the rotation reference position is a position serving as a reference when the rotation angle of the cam 11 or the rotor 122 is detected. By detecting the movement amount from the rotation reference position, the control unit 50 can calculate the rotation angle (rotation amount) of the cam 11 or the rotor 122.

詳細については後述するが、本実施形態の駆動機構12では駆動状態と停止状態とが繰り返される(間欠駆動)ため、停止しているカム11(ローター122)を再駆動する際に、減速伝達機構123のバックラッシュや外力等の影響によってカム11(ローター122)の回転基準位置が、停止時点における回転基準位置から出力信号ROT_A(出力信号ROT_B)の1〜2パルス分程度ずれてしまう場合がある。このような場合、ずれたパルス分だけカム11(ローター122)の回転基準位置を補正することにより、それ以後のカム11(ローター122)の回転制御を正確に行うことができるようになる。例えば、駆動機構12を停止状態から再駆動させる場合、制御部50は、出力信号CAM_Z若しくは出力信号ROT_Zの1周期に含まれる出力信号ROT_A(出力信号ROT_B)のパルス数をカウントする。そして、カム11の1回転あたりに含まれる出力信号ROT_Aが960パルスよりも1パルス分少なければ、元の回転基準位置よりも1パルス分少ない位置を新たな回転基準位置として設定するよう補正を行う。逆に、1パルス分多ければ、元の回転基準位置よりも1パルス分多い位置を新たな回転基準位置として設定する。   Although details will be described later, in the drive mechanism 12 of the present embodiment, the drive state and the stop state are repeated (intermittent drive). Therefore, when the stopped cam 11 (rotor 122) is re-driven, the deceleration transmission mechanism The rotation reference position of the cam 11 (rotor 122) may be shifted by about one to two pulses of the output signal ROT_A (output signal ROT_B) from the rotation reference position at the time of stoppage due to the influence of 123 backlash, external force, or the like. . In such a case, by correcting the rotation reference position of the cam 11 (rotor 122) by the shifted pulse, the subsequent rotation control of the cam 11 (rotor 122) can be accurately performed. For example, when the drive mechanism 12 is re-driven from the stopped state, the control unit 50 counts the number of pulses of the output signal ROT_A (output signal ROT_B) included in one cycle of the output signal CAM_Z or the output signal ROT_Z. If the output signal ROT_A included in one rotation of the cam 11 is less than 960 pulses by one pulse, correction is performed so as to set a position one pulse less than the original rotation reference position as a new rotation reference position. . Conversely, if there is more than one pulse, a position that is one pulse more than the original rotation reference position is set as a new rotation reference position.

また、制御部50は、出力信号ROT_AとROT_Bとの関係から、ローター122等の回転方向が正転方向にずれたのか逆転方向にずれたのかを検出することができる。すなわち、出力信号ROT_Aのレベルが変化した際に検出される出力信号ROT_BのレベルがHレベルであるかLレベルであるかによって、駆動機構12が回転した方向を判定する。図11は、ROT_AとROT_Bとの関係について説明する図である。図7に示されるように、第1ローター回転角度検出部43と第2ローター回転角度検出部44とは、ローター122の回転方向に対して所定量だけずれた位置に配置されている。そのため、12個設けられている第1ローター側反射部124のうち、或る反射部で反射された光によって出力される出力信号ROT_A及びROT_Bは、所定の位相差を有する。図11の例では、ROT_Aの位相とROT_Bの位相とが90°(π/2)ずれた状態で出力される。このような位相差を有する2つの信号を用いることにより、ローター122の回転状態を判別することができる。液体輸送装置1において、ポンプ部5による送液動作を停止してから再開するまでに、ローター122が動いてしまう場合があるが、ポンプ部5停止期間中にローター122の回転方向が進んだのか戻ったのかによって、送液動作の再開時の回転制御量が変化する。このような場合、ポンプ部5による送液動作を停止したタイミングにおけるROT_A及びROT_BのHLレベルと、ポンプ部5による送液動作を再開したタイミングにおけるROT_A及びROT_BのHLレベルとをそれぞれ比較することにより、ポンプ部5の停止から動作再開までの間におけるローター122の回転方向及び回転量を検出することが可能となる。   Further, the control unit 50 can detect whether the rotation direction of the rotor 122 or the like has shifted in the normal rotation direction or the reverse rotation direction from the relationship between the output signals ROT_A and ROT_B. That is, the direction in which the drive mechanism 12 has rotated is determined depending on whether the level of the output signal ROT_B detected when the level of the output signal ROT_A changes is the H level or the L level. FIG. 11 is a diagram for explaining the relationship between ROT_A and ROT_B. As shown in FIG. 7, the first rotor rotation angle detection unit 43 and the second rotor rotation angle detection unit 44 are arranged at positions shifted by a predetermined amount with respect to the rotation direction of the rotor 122. Therefore, among the 12 first rotor-side reflection units 124 provided, the output signals ROT_A and ROT_B output by the light reflected by a certain reflection unit have a predetermined phase difference. In the example of FIG. 11, the output is performed in a state where the phase of ROT_A and the phase of ROT_B are shifted by 90 ° (π / 2). By using two signals having such a phase difference, the rotational state of the rotor 122 can be determined. In the liquid transport apparatus 1, the rotor 122 may move from when the liquid feeding operation by the pump unit 5 is stopped to when it is restarted. Is the rotation direction of the rotor 122 advanced during the pump unit 5 stop period? The amount of rotation control at the time of resuming the liquid feeding operation changes depending on whether it has returned. In such a case, by comparing the HL level of ROT_A and ROT_B at the timing when the liquid feeding operation by the pump unit 5 is stopped and the HL level of ROT_A and ROT_B at the timing when the liquid feeding operation by the pump unit 5 is restarted, respectively. It becomes possible to detect the rotation direction and the rotation amount of the rotor 122 from the stop of the pump unit 5 to the resumption of operation.

例えば、図11の或るタイミングT1において出力信号ROT_AはHレベル、出力信号ROT_BはLレベルを示している。この状態から所定の微小時間が経過した時点において、出力信号ROT_AがLレベルを示し、出力信号ROT_BもLレベルを示していれば(図11のT2の場合)、ローター122が逆転方向にずれたことがわかる。逆に、出力信号ROT_AがHレベルを示し、出力信号ROT_BもHレベルを示していれば(図11のT3の場合)、ローター122が正転方向にずれたことを意味がわかる。このように、出力信号ROT_Aのレベルの変化に対する出力信号ROT_Bのレベルを調べることで、回転が進んだか戻ったのかを判定することができる。   For example, at a certain timing T1 in FIG. 11, the output signal ROT_A indicates the H level and the output signal ROT_B indicates the L level. When the predetermined minute time has elapsed from this state, if the output signal ROT_A indicates the L level and the output signal ROT_B also indicates the L level (T2 in FIG. 11), the rotor 122 has shifted in the reverse direction. I understand that. Conversely, if the output signal ROT_A indicates the H level and the output signal ROT_B also indicates the H level (in the case of T3 in FIG. 11), it can be understood that the rotor 122 has shifted in the forward rotation direction. Thus, by examining the level of the output signal ROT_B with respect to the change in the level of the output signal ROT_A, it is possible to determine whether the rotation has advanced or returned.

<液体輸送動作について>
液体輸送装置1による液体輸送動作は、上述したようにカム11を回転しながら複数のフィンガー22を順次押圧してチューブ21を蠕動運動させ、チューブ21内に充填された液体を移動させることによって行われる。したがって、高精度な液体輸送動作を実現するためには、カム11の回転量を正確に制御することが要求される。特に、液体輸送装置1をインスリン注入装置等として使用する場合には、インスリン注入量や注入タイミングについて高精度な制御が要求される。例えば、インスリン注入装置では、3秒間のインスリン注入動作を行った後、57秒間は注入動作を停止するといった間欠駆動が行われる。ここで、1回当たりの最大注入量は約30U(ユニット:1ユニット=約10μリットル)程度である。
<About liquid transport operation>
As described above, the liquid transport operation by the liquid transport device 1 is performed by sequentially pressing the plurality of fingers 22 while rotating the cam 11 to swing the tube 21 and moving the liquid filled in the tube 21. Is called. Therefore, in order to realize a highly accurate liquid transport operation, it is required to accurately control the rotation amount of the cam 11. In particular, when the liquid transport device 1 is used as an insulin injection device or the like, high-precision control is required for the insulin injection amount and the injection timing. For example, in the insulin infusion device, intermittent driving is performed in which after 3 seconds of insulin infusion operation, the infusion operation is stopped for 57 seconds. Here, the maximum injection amount per one time is about 30 U (unit: 1 unit = about 10 μl).

このような間欠駆動を行う場合、検出部40によって検出されるローター122の回転状況を表す出力信号ROT_A、ROT_Bにノイズが含まれる場合がある。例えば、ローター122や減速伝達機構123のバックラッシュにより、停止したローター122を再起動させる際にノイズが発生したり、圧電アクチュエーター121の駆動信号に電気的なノイズが含まれたり(SN比が小さくなる)することが考えられる。また、本実施形態の駆動機構12の構造上発生するノイズの影響が考えられる。   When such intermittent driving is performed, noise may be included in the output signals ROT_A and ROT_B representing the rotation state of the rotor 122 detected by the detection unit 40. For example, due to backlash of the rotor 122 or the deceleration transmission mechanism 123, noise is generated when the stopped rotor 122 is restarted, or electrical noise is included in the drive signal of the piezoelectric actuator 121 (the SN ratio is small). It is conceivable that Moreover, the influence of the noise which generate | occur | produces on the structure of the drive mechanism 12 of this embodiment can be considered.

図12は、検出部40によってローター122の回転角度を検出する際の動作について説明する側面図である。図12では、検出部40のうち、第1ローター回転角度検出部43によってローター122の回転角度を検出する場合の例が示されているが、第2ローター回転角度検出部44等他の検出部の構成も基本的に同様である。図12に示されるように、本実施形態の駆動機構12では、圧電アクチュエーター121に設けられた振動体がローター122に対して横方向からばねによって付勢されている。そして、振動体を振動させて当該振動体の端部をローター122の外周部に断続的に接触させることによりローター122を回転駆動させる。このとき、ローター122の下部に設けられた第1ローター回転角度検出部43の発光部43Aから照射された光をローター122の第1ローター側反射部124に反射させ受光部43Bで受光する。そして、第1ローター回転角度検出部43は受光した光の受光量に応じて、出力信号ROT_Aを出力する。   FIG. 12 is a side view for explaining the operation when the detection unit 40 detects the rotation angle of the rotor 122. FIG. 12 shows an example in which the rotation angle of the rotor 122 is detected by the first rotor rotation angle detection unit 43 in the detection unit 40, but other detection units such as the second rotor rotation angle detection unit 44 are shown. The configuration is basically the same. As shown in FIG. 12, in the drive mechanism 12 of this embodiment, the vibrating body provided in the piezoelectric actuator 121 is urged by a spring from the lateral direction with respect to the rotor 122. And the rotor 122 is rotationally driven by vibrating the vibrating body and bringing the end of the vibrating body into contact with the outer peripheral portion of the rotor 122 intermittently. At this time, the light emitted from the light emitting unit 43A of the first rotor rotation angle detecting unit 43 provided below the rotor 122 is reflected by the first rotor side reflecting unit 124 of the rotor 122 and received by the light receiving unit 43B. Then, the first rotor rotation angle detector 43 outputs an output signal ROT_A according to the amount of received light.

このような構成においてローター122を回転させる際には、ローター122と振動体との接触部分を中心として、ローター122を上側に持ち上げるような力が作用する。本明細書中では、このような力による影響を「あおり」と呼ぶ。一方、ローター122の停止時においてはローター122に対する力が作用しにくくなるため、「あおり」は発生しにくい。「あおり」が発生した場合、「あおり」が発生していない場合と比較してローター122の上下方向の位置が数μ〜数十μm程度変位することにより、第1ローター回転角度検出部43の光路長が変動する。その結果、受光部43Bによって検出される電圧の大きさが変動し、本来出力すべき電位とは逆の電位が出力されてしまうおそれがある。例えば、第1ローター回転角度検出部43によって本来Hレベルの出力信号ROT_Aが出力されるはずが、Lレベルの出力信号ROT_Aが出力される場合がある。つまり、「あおり」の影響がノイズとなってローター122の正確な回転位置等に関する情報が得られなくなり、制御部50が正確な液体輸送を行うことができなくなるおそれがある。また、ノイズの影響によって出力信号ROT_AがHレベルとLレベルとの間で激しく振動する、所謂チャタリングが発生し、ローター122の実際の回転角度を検出することが困難になるおそれがある。   In such a configuration, when the rotor 122 is rotated, a force that lifts the rotor 122 upward acts around a contact portion between the rotor 122 and the vibrating body. In the present specification, the influence of such force is referred to as “aori”. On the other hand, when the rotor 122 is stopped, the force against the rotor 122 is less likely to act, so that “anchor” is unlikely to occur. When the “tilting” occurs, the vertical position of the rotor 122 is displaced by several μ to several tens of μm as compared with the case where the “tilting” does not occur, so that the first rotor rotation angle detection unit 43 The optical path length varies. As a result, the magnitude of the voltage detected by the light receiving unit 43B varies, and a potential opposite to the potential that should be output may be output. For example, the first rotor rotation angle detector 43 may output the H level output signal ROT_A, but may output the L level output signal ROT_A. That is, there is a possibility that the influence of the “tilt” becomes noise and information on the accurate rotational position of the rotor 122 cannot be obtained, and the control unit 50 cannot perform accurate liquid transportation. Further, so-called chattering in which the output signal ROT_A vibrates vigorously between the H level and the L level due to the influence of noise may occur, making it difficult to detect the actual rotation angle of the rotor 122.

<液体輸送の精度向上>
液体輸送装置1による高精度な液体輸送動作を実現するためには、ローター122の回転、停止時に発生するノイズ等の影響を小さくすることが重要である。本実施形態では、ローター122を停止した時点における出力信号(例えば、上述のROT_A)がHレベルであるのかLレベルであるのかについて、記憶部52に記憶しておく。そして、ローター122を再び回転駆動させる際には、停止時点において記憶された出力信号の状態を参照し、当該出力信号を出力するための回路に停止時点の出力信号の状態を設定することで、ローター122の停止時と動作再開時とでずれが生じにくいようにする。また、その際、出力信号を出力する回路にヒステリシス特性を持たせることで、駆動機構12を間欠駆動する際におけるローター122の回転角度を正確に検出することができるようにしている。
<Improvement of liquid transport accuracy>
In order to realize a highly accurate liquid transport operation by the liquid transport apparatus 1, it is important to reduce the influence of noise and the like generated when the rotor 122 is rotated and stopped. In the present embodiment, the storage unit 52 stores whether the output signal (for example, ROT_A described above) at the time when the rotor 122 is stopped is at the H level or the L level. When rotating the rotor 122 again, the state of the output signal stored at the stop time is referred to, and the state of the output signal at the stop time is set in a circuit for outputting the output signal. A shift is unlikely to occur when the rotor 122 is stopped and when the operation is resumed. At that time, the circuit that outputs the output signal has a hysteresis characteristic so that the rotation angle of the rotor 122 when the drive mechanism 12 is intermittently driven can be accurately detected.

図13は、出力信号ROT_Aを出力する回路(以下、エンコーダー回路400と呼ぶ)について説明する図である。図13では、検出部40のうち、第1ローター回転角度検出部43によって出力信号ROT_Aを出力する場合の例が示されているが、第2ローター回転角度検出部44等他の検出部も同様の回路を有する。以下、図13を用いてエンコーダー回路400によって出力信号ROT_Aを高精度に出力する動作について説明する。   FIG. 13 is a diagram illustrating a circuit (hereinafter referred to as an encoder circuit 400) that outputs an output signal ROT_A. FIG. 13 shows an example in which the output signal ROT_A is output by the first rotor rotation angle detection unit 43 in the detection unit 40, but the same applies to other detection units such as the second rotor rotation angle detection unit 44. Circuit. Hereinafter, the operation of outputting the output signal ROT_A with high accuracy by the encoder circuit 400 will be described with reference to FIG.

エンコーダー回路400は、第1ローター回転角度検出部43と、電圧フォロワ401と、電圧フォロワ抵抗402A,402Bと、コンパレート回路410と、再設定回路420と、ALL POW SWと、ROT_A SWとを有する。   The encoder circuit 400 includes a first rotor rotation angle detector 43, a voltage follower 401, voltage follower resistors 402A and 402B, a comparator circuit 410, a reset circuit 420, ALL POW SW, and ROT_A SW. .

まず、第1ローター回転角度検出部43の発光部43Aを発光状態にするROT_A SWがONにされ、続いて、受光部43Bを受光可能な状態にするALL POW SWがONにされる。なお、ALL POW SWをONにすることにより、コンパレーター411に対して後述する基準電圧Vbが供給されるようになる。発光部43Aから照射されてローター122の第1ローター側反射部124で反射した光は受光部43Bによって受光される。受光部43Bは、受光された反射光の光量に応じた大きさの電圧を出力し、当該電圧は、電圧フォロワ401のプラス端子側へ入力される。電圧フォロワ401のマイナス端子側はフィードバックループとなっており、電圧フォロワ401に入力された電圧をインピーダンス変換して出力する。電圧フォロワ401から出力された電圧は、再設定回路420の抵抗421を介してコンパレート回路410のコンパレーター411のマイナス端子側に入力される。   First, ROT_A SW for turning on the light emitting unit 43A of the first rotor rotation angle detecting unit 43 is turned on, and then ALL POW SW for turning on the light receiving unit 43B is turned on. Note that a reference voltage Vb described later is supplied to the comparator 411 by turning on the ALL POW SW. The light emitted from the light emitting unit 43A and reflected by the first rotor side reflecting unit 124 of the rotor 122 is received by the light receiving unit 43B. The light receiving unit 43B outputs a voltage having a magnitude corresponding to the amount of received reflected light, and the voltage is input to the positive terminal side of the voltage follower 401. The negative terminal side of the voltage follower 401 is a feedback loop, and the voltage input to the voltage follower 401 is impedance-converted and output. The voltage output from the voltage follower 401 is input to the negative terminal side of the comparator 411 of the comparator circuit 410 via the resistor 421 of the reset circuit 420.

(コンパレート回路410)
コンパレート回路410は入力された電圧の大きさに応じてHレベル若しくはLレベルの電圧信号を出力する回路である。本実施形態のコンパレート回路410は、コンパレーター411と、基準電圧抵抗412A,412Bと、分圧抵抗413A,413Bと、ヒステリシス抵抗414A,414Bと、を有する。
(Comparator circuit 410)
The comparator circuit 410 is a circuit that outputs an H level or L level voltage signal according to the magnitude of the input voltage. The comparator circuit 410 of the present embodiment includes a comparator 411, reference voltage resistors 412A and 412B, voltage dividing resistors 413A and 413B, and hysteresis resistors 414A and 414B.

コンパレーター411のプラス側入力端子には基準値として基準電圧Vbが入力され、マイナス側入力端子には入力電圧Vinが入力される。そして、入力電圧Vinが基準電圧Vb以上である場合(Vin≧Vb)にはLレベルの電圧信号を出力し、入力電圧Vinが基準電圧Vbよりも小さい場合(Vin<Vb)にはHレベルの電圧信号を出力する。この出力された電圧信号がROT_Aとなる。本実施形態では電源(3.3V)から基準電圧抵抗412A,412Bを介して大きさの調整された電圧が基準電圧Vbとしてコンパレーター411のプラス側入力端子に入力される。一方、第1ローター回転角度検出部43によって検出された電圧が、電圧フォロワ401及び抵抗421を介して入力電圧Vinとしてコンパレーター411のマイナス側入力端子に入力される。例えば、基準電圧Vb=2.5Vである場合、入力電圧Vinが2.5V以上であればLレベル(例えば0V)の出力信号ROT_Aが出力され、入力電圧Vinが2.5Vよりも小さければHレベル(例えば3.3V)の出力信号ROT_Aが出力される。   The reference voltage Vb is input as a reference value to the plus side input terminal of the comparator 411, and the input voltage Vin is input to the minus side input terminal. When the input voltage Vin is equal to or higher than the reference voltage Vb (Vin ≧ Vb), an L level voltage signal is output, and when the input voltage Vin is smaller than the reference voltage Vb (Vin <Vb), the H level signal is output. Outputs a voltage signal. This output voltage signal becomes ROT_A. In this embodiment, the voltage whose magnitude is adjusted is input from the power source (3.3 V) through the reference voltage resistors 412A and 412B to the positive input terminal of the comparator 411 as the reference voltage Vb. On the other hand, the voltage detected by the first rotor rotation angle detector 43 is input to the negative input terminal of the comparator 411 as the input voltage Vin via the voltage follower 401 and the resistor 421. For example, when the reference voltage Vb = 2.5V, if the input voltage Vin is 2.5V or more, the output signal ROT_A of L level (for example, 0V) is output, and if the input voltage Vin is smaller than 2.5V, the output signal ROT_A is H. An output signal ROT_A having a level (eg, 3.3 V) is output.

ここで、第1ローター回転角度検出部43の出力電圧にノイズが含まれている場合、入力電圧Vinの大きさが所定の幅で振動する可能性がある。例えば、上述の例において入力電圧Vinが基準電圧Vb=2.5Vの付近で上下に振動すると、出力信号ROT_AがHレベルとLレベルとの間で激しく変動(チャタリング)し、ローター122の正確な回転状況を把握することができなくなる。このような問題に対して、本実施形態のコンパレート回路410ではヒステリシス抵抗414A,414Bを設けることにより、回路にヒステリシス特性を持たせて出力信号ROT_Aのチャタリングを抑制している。   Here, when noise is included in the output voltage of the first rotor rotation angle detector 43, the magnitude of the input voltage Vin may vibrate with a predetermined width. For example, when the input voltage Vin oscillates up and down in the vicinity of the reference voltage Vb = 2.5 V in the above example, the output signal ROT_A fluctuates (chatters) between H level and L level, and the rotor 122 is accurately The rotation status cannot be grasped. With respect to such a problem, the comparator circuit 410 according to the present embodiment is provided with hysteresis resistors 414A and 414B, thereby giving the circuit hysteresis characteristics and suppressing chattering of the output signal ROT_A.

ヒステリシス抵抗414A,414Bは、コンパレーター411の出力側端子と入力側端子(プラス側端子)との間に設けられる。コンパレーター411の出力側端子における電圧(出力信号ROT_A)がHレベルである場合、ヒステリシス抵抗414A,414B及び基準電圧抵抗412A,412Bと、基準電圧抵抗413A,413Bと、の関係により、基準電圧Vbが元の値よりも大きい値Vbhとなってコンパレーター411のプラス側入力端子に入力される(Vbh>Vb)。逆に、出力信号ROT_AがLレベルである場合、基準電圧抵抗412A,412Bと、ヒステリシス抵抗414A,414B及び基準電圧抵抗413A,413Bと、の関係により、基準電圧Vbが元の値よりも小さい値Vblとなってコンパレーター411のプラス側入力端子に入力される(V>Vblb)。すなわち、基準電圧抵抗412A,412Bと、基準電圧抵抗413A,413Bと、ヒステリシス抵抗414A,414Bと、によって基準値設定部が構成され、当該基準値設定部の働きにより、コンパレーター411の基準電圧VbはVbl〜Vbhの間で変化する。   The hysteresis resistors 414A and 414B are provided between the output side terminal and the input side terminal (plus side terminal) of the comparator 411. When the voltage at the output side terminal of the comparator 411 (output signal ROT_A) is at the H level, the reference voltage Vb depends on the relationship between the hysteresis resistors 414A and 414B, the reference voltage resistors 412A and 412B, and the reference voltage resistors 413A and 413B. Becomes a value Vbh larger than the original value and is input to the plus side input terminal of the comparator 411 (Vbh> Vb). Conversely, when the output signal ROT_A is at the L level, the reference voltage Vb is smaller than the original value due to the relationship between the reference voltage resistors 412A and 412B, the hysteresis resistors 414A and 414B, and the reference voltage resistors 413A and 413B. Vbl is input to the positive input terminal of the comparator 411 (V> Vblb). That is, a reference value setting unit is configured by the reference voltage resistors 412A and 412B, the reference voltage resistors 413A and 413B, and the hysteresis resistors 414A and 414B, and the reference voltage Vb of the comparator 411 is operated by the function of the reference value setting unit. Varies between Vbl and Vbh.

図14は、ヒステリシス特性について説明する図である。図14において入力電圧Vinが基準電圧Vbよりも小さい場合、初めは出力信号ROT_AとしてHレベルが出力されるため、基準電圧VbはVbhまで上昇する。この場合、入力電圧Vinが徐々に大きくなっていき上昇後の基準電圧Vbh以上に達したときに出力信号ROT_AがLレベルとなる。一方、入力電圧Vinが基準電圧Vbよりも大きい場合、初めは出力信号ROT_AとしてLレベルが出力されるため、基準電圧VbはVblまで下降する。この場合、入力電圧Vinが徐々に小さくなっていき下降後の基準電圧Vblよりも小さくなったときに出力信号ROT_AがHレベルとなる。つまり、ノイズ等の影響によって入力電圧Vinが基準電圧Vb付近で上下したとしても、出力信号ROT_AのHレベル/Lレベルが直ちに変動するのでは無く、Vbl〜Vbhの範囲では出力信号ROT_Aが変動しにくくなる。また、このような回路では、出力信号ROT_Aのレベルが一度切り替わると、基準電圧が再度変化するため、入力電圧Vinが多少上下したとしても出力信号ROT_Aは変動しにくくなる。例えば、入力電圧VinがVbよりも小さい値から徐々に大きくなり、基準電圧Vbhよりも大きくなると基準電圧がVblへと変化するため、入力電圧VinがVbh付近で振動したとしても、基準電圧がVblよりも小さくならない限り出力信号ROT_AはLレベルに保たれる。   FIG. 14 is a diagram illustrating the hysteresis characteristic. In FIG. 14, when the input voltage Vin is smaller than the reference voltage Vb, the H level is initially output as the output signal ROT_A, so the reference voltage Vb rises to Vbh. In this case, the output signal ROT_A becomes the L level when the input voltage Vin gradually increases and reaches the reference voltage Vbh after the increase. On the other hand, when the input voltage Vin is larger than the reference voltage Vb, the L level is initially output as the output signal ROT_A, so the reference voltage Vb drops to Vbl. In this case, the output signal ROT_A becomes H level when the input voltage Vin gradually decreases and becomes lower than the reference voltage Vbl after the decrease. That is, even if the input voltage Vin fluctuates near the reference voltage Vb due to the influence of noise or the like, the H level / L level of the output signal ROT_A does not fluctuate immediately, but the output signal ROT_A fluctuates in the range of Vbl to Vbh. It becomes difficult. In such a circuit, once the level of the output signal ROT_A is switched, the reference voltage changes again, so that the output signal ROT_A is less likely to fluctuate even if the input voltage Vin slightly increases or decreases. For example, when the input voltage Vin gradually increases from a value smaller than Vb and becomes larger than the reference voltage Vbh, the reference voltage changes to Vbl. Therefore, even if the input voltage Vin oscillates near Vbh, the reference voltage is Vbl. The output signal ROT_A is kept at the L level as long as it does not become smaller.

つまり、本実施形態のエンコーダー回路400では、ヒステリシス特性に基づいて出力信号ROT_Aを出力することによって、出力信号ROT_Aのチャタリングを抑制することができるため、エンコーダーの出力値の変動が低減され、ノイズ等の影響の少ない正確な出力値を得やすくなる。   That is, in the encoder circuit 400 of the present embodiment, chattering of the output signal ROT_A can be suppressed by outputting the output signal ROT_A based on the hysteresis characteristics, so that fluctuations in the output value of the encoder are reduced, noise, etc. It is easy to obtain an accurate output value with less influence.

(再設定回路420)
上述したように、駆動機構12の駆動と停止とが繰り返される場合、ローター122が停止してから回転を再開するまでの間にローター122がわずかに動いてしまうこと等によって、第1ローター回転角度検出部43によって検出される検出値が変動する場合がある。従来のエンコーダー回路では、駆動再開時における検出値に基づいてローター122の回転が制御されていたため、駆動停止時の状態と駆動再開時の状態とが異なると、液体輸送量を正確に制御することが困難であった。特に、液体輸送装置をインスリン注入器として使用する場合には、患者に対して最適な量のインスリンを注入することが要求されるため、より正確な液体輸送制御を行う必要がある。そこで、本実施形態のエンコーダー回路400では、駆動再開時におけるコンパレーター411の基準電圧値を再設定回路420によって再設定することで検出値の変動を抑制し、液体輸送装置1が間欠駆動される場合であっても正確な出力信号ROT_Aを出力することができるようにしている。
(Resetting circuit 420)
As described above, when the driving and stopping of the drive mechanism 12 are repeated, the first rotor rotation angle may be caused by the rotor 122 slightly moving between the stop of the rotor 122 and the restart of rotation. The detection value detected by the detection unit 43 may vary. In the conventional encoder circuit, since the rotation of the rotor 122 is controlled based on the detection value at the time of restarting the drive, if the state at the time of stopping the drive is different from the state at the time of restarting the drive, the liquid transport amount can be accurately controlled. It was difficult. In particular, when the liquid transport apparatus is used as an insulin injector, it is required to inject an optimal amount of insulin to the patient, and thus it is necessary to perform more accurate liquid transport control. Therefore, in the encoder circuit 400 of the present embodiment, the reset voltage circuit 420 resets the reference voltage value when the driving is resumed, thereby suppressing the fluctuation of the detected value, and the liquid transport apparatus 1 is intermittently driven. Even in this case, an accurate output signal ROT_A can be output.

再設定回路420は、図13に示されるように、抵抗421及び422と、再設定部423とを有する。再設定部423は、駆動機構12の駆動停止時における出力信号のレベルに応じて所定の電圧値を出力する電圧供給部である。また、再設定部423はエンコーダー回路400から出力された出力信号ROT_Aを記憶する記憶部でもある。液体輸送装置1が液体輸送動作を停止する場合、制御部50は、回転駆動されていたローター122が停止した時点における出力信号ROT_AがHレベルであったかLレベルであったかを再設定部423に記憶させる。そして、液体輸送装置1が液体輸送動作を再開する場合、記憶されていた出力信号ROT_Aのレベル(HレベルもしくはLレベル)と反対のレベルに相当する大きさの再設定電圧を出力し、抵抗422を介してコンパレーター411のマイナス側入力端子に入力する。これにより、コンパレーター411においてローター122の停止時の状態と同じ状態の出力信号ROT_Aが出力されることになる。   As illustrated in FIG. 13, the reset circuit 420 includes resistors 421 and 422 and a reset unit 423. The resetting unit 423 is a voltage supply unit that outputs a predetermined voltage value according to the level of the output signal when the driving mechanism 12 is stopped. The resetting unit 423 is also a storage unit that stores the output signal ROT_A output from the encoder circuit 400. When the liquid transport apparatus 1 stops the liquid transport operation, the control unit 50 causes the resetting unit 423 to store whether the output signal ROT_A was at the H level or the L level when the rotor 122 that was being rotationally driven stopped. . When the liquid transport apparatus 1 restarts the liquid transport operation, the reset voltage having a magnitude corresponding to the level opposite to the level (H level or L level) of the stored output signal ROT_A is output, and the resistor 422 is output. To the negative input terminal of the comparator 411. As a result, the comparator 411 outputs the output signal ROT_A in the same state as when the rotor 122 is stopped.

例えば、ローター122の回転が停止した時点においてHレベルの出力信号ROT_Aが出力されていたとする。この場合、再設定部423はコンパレーター411のマイナス側入力端子に入力電圧VinとしてLレベルに相当する再設定電圧を入力する。すると、入力電圧Vinが基準電圧Vbよりも小さくなることから、コンパレーター411はHレベルの出力信号ROT_Aを出力する。なお、Hレベルの出力信号ROT_Aが出力されると、コンパレーター411の基準電圧VbはVbhに上昇し、ローター122の以降の動作においてはVbhを基準として出力信号ROT_Aが出力される。また、ローター122の回転が停止した時点においてLレベルの出力信号ROT_Aが出力されていた場合、再設定部423はHレベルに相当する再設定電圧をコンパレーター411に入力する。これにより、コンパレーター411はLレベルの出力信号ROT_Aを出力する。このように、再設定回路420を設けることで、駆動機構12の駆動を停止した時点における出力信号と駆動を再開した時点における出力信号とのズレを抑制することができる。   For example, it is assumed that the H level output signal ROT_A is output when the rotation of the rotor 122 is stopped. In this case, the resetting unit 423 inputs a resetting voltage corresponding to the L level as the input voltage Vin to the negative side input terminal of the comparator 411. Then, since the input voltage Vin becomes smaller than the reference voltage Vb, the comparator 411 outputs the H level output signal ROT_A. When the H level output signal ROT_A is output, the reference voltage Vb of the comparator 411 increases to Vbh, and in the subsequent operation of the rotor 122, the output signal ROT_A is output with reference to Vbh. When the output signal ROT_A at the L level is output at the time when the rotation of the rotor 122 is stopped, the resetting unit 423 inputs a resetting voltage corresponding to the H level to the comparator 411. As a result, the comparator 411 outputs the L level output signal ROT_A. As described above, by providing the resetting circuit 420, it is possible to suppress a deviation between the output signal when the drive of the drive mechanism 12 is stopped and the output signal when the drive is restarted.

なお、再設定回路420の構成を変形することも可能である。図15は、エンコーダー回路400の変形例について説明する図である。の変形例エンコーダー回路400は、図13に示されるエンコーダー回路400と基本的に同様であるが、再設定回路420の接続位置及び動作が異なる。変形例では、再設定回路420がコンパレーター411の出力側に設けられる。そして、コンパレーター411の出力側に駆動停止時における電圧と同じレベルの再設定電圧を直接印加することで、出力信号ROT_Aの大きさ(Hレベル若しくはLレベル)を調整する。図15の例では、再設定部423は回転駆動されていたローター122が停止した時点における出力信号ROT_Aのレベルを記憶して、ローター122の駆動再開時には同じレベルの電圧を出力する。例えば、ローター122の回転が停止した時点においてHレベルの出力信号ROT_Aが出力されていた場合、変形例の再設定部423はコンパレーター411の出力側端子にHレベルに相当する電圧を印加する。出力信号ROT_AがHレベルとなるので、コンパレーター411の基準電圧はVbhに上昇し、ローター122の以降の動作においてはVbhを基準として出力信号ROT_Aが出力される。これにより、駆動機構12の駆動を停止した時点における出力信号と駆動を再開した時点における出力信号とのズレを抑制することができる。なお、変形例において再設定回路420が設けられる位置は図15の例には限られず,コンパレーター411の出力側端子とプラス側入力端子との間であれば、いずれの位置に配置されてもよい。   Note that the configuration of the resetting circuit 420 can be modified. FIG. 15 is a diagram for explaining a modification of the encoder circuit 400. The modified encoder circuit 400 is basically the same as the encoder circuit 400 shown in FIG. 13, but the connection position and operation of the reset circuit 420 are different. In the modification, the reset circuit 420 is provided on the output side of the comparator 411. Then, the magnitude (H level or L level) of the output signal ROT_A is adjusted by directly applying to the output side of the comparator 411 a reset voltage having the same level as the voltage when driving is stopped. In the example of FIG. 15, the resetting unit 423 stores the level of the output signal ROT_A when the rotor 122 that has been rotationally driven stops, and outputs the voltage of the same level when the driving of the rotor 122 is resumed. For example, when the H-level output signal ROT_A is output when the rotation of the rotor 122 is stopped, the resetting unit 423 of the modification applies a voltage corresponding to the H level to the output-side terminal of the comparator 411. Since the output signal ROT_A becomes H level, the reference voltage of the comparator 411 increases to Vbh, and in the subsequent operation of the rotor 122, the output signal ROT_A is output based on Vbh. Accordingly, it is possible to suppress a deviation between the output signal when the drive of the drive mechanism 12 is stopped and the output signal when the drive is restarted. Note that the position where the reset circuit 420 is provided in the modification is not limited to the example of FIG. 15, and any position between the output side terminal and the plus side input terminal of the comparator 411 may be provided. Good.

<エネルギー消費の低減>
本実施形態では、液体輸送動作を高精度に実現するために、検出部40に設けられた第1ローター回転角度検出部43等の光学式センサーによってローター122やカム11の回転角度を検出している。このような光学式センサーでは検出時において発光部及び受光部に連続的に電力を供給する必要がある。一方で、本実施形態の液体輸送装置1では上述したように3分間運転して57分間停止するような間欠駆動が想定されているが、停止時において検出部40を作動させておく必要はない。コンパレート回路410により、駆動停止時と駆動再開時とで出力信号の状態が変化するのを抑制することが可能になるため、停止中にローター122等の回転角度のずれを監視する必要が無いからである。
<Reduction of energy consumption>
In this embodiment, in order to realize the liquid transport operation with high accuracy, the rotation angle of the rotor 122 and the cam 11 is detected by an optical sensor such as the first rotor rotation angle detection unit 43 provided in the detection unit 40. Yes. In such an optical sensor, it is necessary to continuously supply power to the light emitting unit and the light receiving unit during detection. On the other hand, in the liquid transport apparatus 1 of the present embodiment, as described above, intermittent driving is assumed in which the driving is performed for 3 minutes and then stopped for 57 minutes. . Since the comparator circuit 410 can suppress the change in the state of the output signal between when the drive is stopped and when the drive is restarted, there is no need to monitor the rotational angle deviation of the rotor 122 or the like during the stop. Because.

そこで、制御部50は、駆動機構12を駆動させる所定期間だけ検出部40に電力を供給し、駆動機構12が停止している間は検出部40に電力が供給されないように制御することで、停止時において検出部40で消費される分のエネルギーを低減する。図16は、駆動機構12を停止状態から駆動状態にする際のフローを表す図である。図17は、駆動機構12を駆動状態から停止状態にする際のフローを表す図である。図18は、駆動機構12を停止状態から駆動状態にする際の電源制御について説明する図である。   Therefore, the control unit 50 supplies power to the detection unit 40 only for a predetermined period for driving the drive mechanism 12, and controls so that power is not supplied to the detection unit 40 while the drive mechanism 12 is stopped. The energy consumed by the detection unit 40 during the stop is reduced. FIG. 16 is a diagram illustrating a flow when the drive mechanism 12 is changed from the stop state to the drive state. FIG. 17 is a diagram illustrating a flow when the drive mechanism 12 is changed from the drive state to the stop state. FIG. 18 is a diagram for explaining power supply control when the drive mechanism 12 is changed from the stopped state to the driven state.

駆動機構12について停止状態から駆動開始(再開)するのに際し、駆動開始を規定するロジック信号である駆動開始信号が生成される。駆動開始信号はタイマー等で管理することにより定期的に生成されるのであっても良いし、液体輸送装置1の使用者が注入開始の指示(操作)を行うことにより生成されるのであっても良い。図16で、制御部50が駆動開始信号を検出することにより、駆動機構12を駆動するための各種制御が開始される(S101)。制御部50は、駆動開始信号を検出すると、まず、検出部40に供給する電源のスイッチをONにする(S102)。ここで、検出部40に供給する電源のスイッチとは、光学式センサー(ロータリーエンコーダー)の発光部に電源を供給するスイッチであり、例えば、図13におけるROT_A SWや、他のエンコーダーの発光部の電源スイッチである。当該電源のスイッチをONにすることにより、第1ローター回転角度検出部43等の各エンコーダーが発光を開始する。続いて、制御部50は、待機時間の設定を行う(S103)。待機時間とは、図18に示されるようにエンコーダーの発光部の電源スイッチをONにしてから、駆動機構12(ローター122等)に駆動信号が印加されることによって駆動を開始するまでの間の時間のことである。本実施形態では、図13に示されるようなエンコーダー回路において、コンパレーターに入力される基準電圧の大きさをヒステリシス特性によって調整することにより、エンコーダーの検出値の変動を低減させている。そのため、基準電圧が安定するまで所定の時間待機することにより、ローター122等の回転角度をより正確に検出できるようにしている。待機時間が設定された後、制御部50は基準電位の設定を行う(S104)。駆動機構12の駆動を開始する際の基準電位の設定は、上述したような再設定回路を用いて行われる。すなわち、制御部50は、駆動機構12を停止させた時点におけるエンコーダー回路の出力信号(例えばROT_A等)がHレベルであったかLレベルであったかを再設定部に記憶させておき、記憶されていた当該出力信号に対応する電圧をコンパレーターに印加することによって行われる。   When the drive mechanism 12 is started (restarted) from a stopped state, a drive start signal that is a logic signal that defines the start of drive is generated. The drive start signal may be generated periodically by managing it with a timer or the like, or may be generated when the user of the liquid transport apparatus 1 gives an instruction (operation) to start injection. good. In FIG. 16, when the control unit 50 detects the drive start signal, various controls for driving the drive mechanism 12 are started (S101). When detecting the drive start signal, the control unit 50 first turns on the switch of the power supplied to the detection unit 40 (S102). Here, the switch of power supplied to the detection unit 40 is a switch that supplies power to the light emitting unit of the optical sensor (rotary encoder). For example, the ROT_A SW in FIG. 13 or the light emitting unit of another encoder. It is a power switch. By turning on the switch of the power source, each encoder such as the first rotor rotation angle detector 43 starts to emit light. Subsequently, the control unit 50 sets a standby time (S103). As shown in FIG. 18, the standby time is a period from when the power switch of the light emitting unit of the encoder is turned on to when driving is started by applying a drive signal to the drive mechanism 12 (the rotor 122 or the like). It's about time. In this embodiment, in the encoder circuit as shown in FIG. 13, the fluctuation of the detected value of the encoder is reduced by adjusting the magnitude of the reference voltage input to the comparator by the hysteresis characteristic. Therefore, the rotation angle of the rotor 122 and the like can be detected more accurately by waiting for a predetermined time until the reference voltage becomes stable. After the standby time is set, the control unit 50 sets a reference potential (S104). The setting of the reference potential when starting the drive of the drive mechanism 12 is performed using the reset circuit as described above. That is, the control unit 50 stores in the resetting unit whether the output signal (for example, ROT_A) of the encoder circuit at the time when the drive mechanism 12 is stopped is at the H level or the L level. This is done by applying a voltage corresponding to the output signal to the comparator.

これにより、駆動機構12を間欠駆動させる場合でも、正確な駆動制御を行うことができるようになる。基準電位の設定が完了し、待機時間が経過すると、制御部50はエンコーダー回路の電源スイッチをONにする(S105)。エンコーダー回路の電源のスイッチとは、圧電アクチュエーター121を起動させたり、光学式センサー(ロータリーエンコーダー)の受光部に電源を供給したりする、回路全体の主電源スイッチであり、例えば、図13におけるALL POW SWである。当該電源がONになることにより、駆動機構12の駆動が開始される。回転駆動するローター122やカム11から検出される検出値は上述のようなヒステリシス特性に応じて適宜補正されることで、正確な制御が行われる(S106)。   Thereby, even when the drive mechanism 12 is intermittently driven, accurate drive control can be performed. When the setting of the reference potential is completed and the standby time has elapsed, the control unit 50 turns on the power switch of the encoder circuit (S105). The power switch for the encoder circuit is a main power switch for the entire circuit that activates the piezoelectric actuator 121 and supplies power to the light receiving portion of the optical sensor (rotary encoder). POW SW. When the power supply is turned on, driving of the drive mechanism 12 is started. The detection values detected from the rotor 122 and the cam 11 that are driven to rotate are corrected as appropriate according to the hysteresis characteristics as described above, so that accurate control is performed (S106).

図17で、駆動機構12を停止させる場合は、駆動停止を規定するロジック信号である駆動停止信号が生成され、制御部50に検出されることで駆動機構12を停止させるための各種制御が開始される(S201)。駆動停止信号を検出すると、制御部50は駆動機構12を駆動させる電源スイッチをOFFにする(S202)。これにより、圧電アクチュエーター121が停止するとともに、検出部40もローター122等の回転角度の検出を停止する。続いて制御部50は、駆動機構12を停止させた時点におけるエンコーダー回路の出力信号(例えばROT_A等)がHレベルであったかLレベルであったかを再設定部に記憶させる(S203)。駆動を再開する際には、このデータを利用して基準電位の設定が行われる(S104)。出力信号の記憶が行われた後、制御部50は待機時間を設定する(S204)。停止動作における待機時間は、駆動機構12を駆動する電源がOFFにされてから、駆動機構12が完全に動作を停止するまでの所定の時間である。そして、待機時間が経過して駆動機構12が完全に停止した後に、制御部50は、検出部40に供給する電源のスイッチをOFFにする(S205)。これにより、駆動機構12の停止動作が完了する。   In FIG. 17, when the drive mechanism 12 is stopped, a drive stop signal that is a logic signal that defines the drive stop is generated and detected by the control unit 50 to start various controls for stopping the drive mechanism 12. (S201). When the drive stop signal is detected, the control unit 50 turns off the power switch that drives the drive mechanism 12 (S202). As a result, the piezoelectric actuator 121 stops and the detection unit 40 also stops detecting the rotation angle of the rotor 122 and the like. Subsequently, the control unit 50 causes the resetting unit to store whether the output signal (for example, ROT_A) of the encoder circuit at the time when the drive mechanism 12 is stopped is at the H level or the L level (S203). When the driving is resumed, the reference potential is set using this data (S104). After storing the output signal, the control unit 50 sets a standby time (S204). The standby time in the stop operation is a predetermined time from when the power source for driving the drive mechanism 12 is turned off until the drive mechanism 12 completely stops operating. Then, after the standby time has elapsed and the drive mechanism 12 has completely stopped, the control unit 50 turns off the switch of the power supplied to the detection unit 40 (S205). Thereby, the stop operation of the drive mechanism 12 is completed.

本実施形態では、駆動機構12の駆動開始及び駆動停止の際にこのような電源の制御を行うことにより、検出部40における消費電力を低減させることができる。例えば、図18に示されるように、駆動を開始する際にエンコーダーの電源がONにされるのは、圧電アクチュエーター121を実際に起動するタイミングよりもわずかに早いタイミング、具体的には待機時間分だけ早いタイミングであり、それ以前にはエンコーダーの電源はOFFにされている。また、駆動を停止する際にエンコーダーの電源がOFFにされるのは、圧電アクチュエーター121が実際に停止するタイミングよりもわずかに遅いタイミング、具体的には待機時間分だけ遅いタイミングである。すなわち、検出部40の電源は、駆動機構12が駆動されるタイミングの前後においてONの状態となり、それ以外のタイミングではOFFの状態となる。そして、駆動機構12の電源のON状態とOFF状態とが切り替えられるタイミングに同期して、エンコーダーの電源のON状態とOFF状態とが切り替えられる。したがって、上述のように1分間のうち3秒間だけ駆動機構12が駆動されるような間欠駆動においては、検出部40の電源がON状態となる時間が短く、OFF状態となる時間が長くなる。これにより、検出部(エンコーダー)の電力消費を低減することができる。特に、電力消費の大きいエンコーダーの発光部における電力消費を低減することができる。   In the present embodiment, the power consumption in the detection unit 40 can be reduced by performing such control of the power supply when the drive mechanism 12 is started and stopped. For example, as shown in FIG. 18, when the drive is started, the power of the encoder is turned on at a timing slightly earlier than the timing at which the piezoelectric actuator 121 is actually activated, specifically, the waiting time. As soon as possible, the encoder is turned off before that. In addition, when the drive is stopped, the power of the encoder is turned off at a timing slightly later than the timing at which the piezoelectric actuator 121 actually stops, specifically, a timing that is later by the waiting time. That is, the power source of the detection unit 40 is turned on before and after the timing when the drive mechanism 12 is driven, and is turned off at other timings. Then, in synchronization with the timing at which the power supply of the drive mechanism 12 is switched between the ON state and the OFF state, the encoder power supply is switched between the ON state and the OFF state. Therefore, in the intermittent drive in which the drive mechanism 12 is driven for 3 seconds out of 1 minute as described above, the time during which the power source of the detection unit 40 is turned on is short and the time during which the power is turned off is long. Thereby, the power consumption of a detection part (encoder) can be reduced. In particular, it is possible to reduce power consumption in the light emitting unit of an encoder that consumes a large amount of power.

===その他===
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
=== Others ===
The above-described embodiments are for facilitating the understanding of the present invention, and are not intended to limit the present invention. The present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and it is needless to say that the present invention includes equivalents thereof.

<検出部について>
上述の実施形態では、駆動機構12のローター122にロータリーエンコーダー(第1ローター回転角度検出部43、第2ローター回転角度検出部44、ローター回転検出部45)が設けられ、これらのエンコーダーによってローター122の回転角度を検出していたが、他の位置にロータリーエンコーダーが設けられるのであっても良い。例えば減速伝達機構123の伝達車123Aに第1ローター回転角度検出部43と同様のロータリーエンコーダーが設けられ、伝達車123Aの回転角度を検出するようにしても良い。同様に、カム11に第1ローター回転角度検出部43と同様のロータリーエンコーダーが設けられ、カム11の回転角度を直接検出するようにしても良い。カム11に近い位置で回転角度を検出することにより、バックラッシュ等の影響が含まれにくくなり、また、カム11の突起部11Aがフィンガーを押圧する際の実際の動作を検出しやすくなる。ただし、ローター122の回転に対してカム11の回転は所定の減速比で減速されているため、ローター122の回転角度を検出した方が、より解像度が高いデータを検出することができる。
<About the detector>
In the above-described embodiment, the rotor 122 of the drive mechanism 12 is provided with a rotary encoder (the first rotor rotation angle detection unit 43, the second rotor rotation angle detection unit 44, the rotor rotation detection unit 45). However, a rotary encoder may be provided at another position. For example, the transmission wheel 123A of the deceleration transmission mechanism 123 may be provided with a rotary encoder similar to the first rotor rotation angle detection unit 43 to detect the rotation angle of the transmission wheel 123A. Similarly, the cam 11 may be provided with a rotary encoder similar to the first rotor rotation angle detection unit 43, and the rotation angle of the cam 11 may be directly detected. By detecting the rotation angle at a position close to the cam 11, the influence of backlash or the like is less likely to be included, and the actual operation when the projection 11 </ b> A of the cam 11 presses the finger is easily detected. However, since the rotation of the cam 11 is decelerated at a predetermined reduction ratio with respect to the rotation of the rotor 122, data with higher resolution can be detected by detecting the rotation angle of the rotor 122.

<ポンプ部について>
上述の実施形態では、液体輸送装置のポンプ部として、複数のフィンガーによってチューブを圧搾することでチューブ内の液体を輸送する、所謂チューブポンプを用いる例について説明されていたが、ポンプ部の構成はこの限りではない。例えば、ねじを回転させて軸方向に液体を輸送するねじポンプや、カムの回転をプランジャの運動に変換し、プランジャの往復運動によって液体を輸送するプランジャポンプ等、カムの動作によって液体を輸送することが可能な他のポンプを用いても良い。
<About the pump unit>
In the above-described embodiment, as an example of using a so-called tube pump that transports liquid in a tube by squeezing the tube with a plurality of fingers as the pump unit of the liquid transport device, the configuration of the pump unit is described. This is not the case. For example, a screw pump that rotates a screw to transport liquid in the axial direction, or a plunger pump that converts rotation of a cam into plunger movement and transports liquid by reciprocating movement of the plunger. Other possible pumps may be used.

1 液体輸送装置、
5 ポンプ部、
10 本体、11 カム、12 駆動機構、19 電池、
111 カム側反射部、
121 圧電アクチュエーター、122 ローター、123 減速伝達機構、
123A 伝達車、124 第1ローター側反射部、125 第2ローター側反射部、
20 カートリッジ、21 チューブ、22 フィンガー、
25 チューブ案内壁、26 貯留部、
30 パッチ、
40 検出部、
41 カム回転検出部、41A 発光部、41B 受光部、
43 第1ローター回転角度検出部、43A 発光部、43B 受光部、
43BR 抵抗、
44 第2ローター回転角度検出部、44A 発光部、44B 受光部、
45 ローター回転検出部、45A 発光部、45B 受光部、
50 制御部、
51 カウンター、52 記憶部、53 演算部、54 ドライバー、
400 エンコーダー回路、
401 電圧フォロワ、402A,402B 電圧フォロワ抵抗、
410 コンパレート回路、
411 コンパレーター、
412A,412B 基準電圧抵抗、413A,413B 分圧抵抗、
414A,414B ヒステリシス抵抗、
420 再設定回路、
421 抵抗、422 抵抗、423 再設定部
1 Liquid transport device,
5 Pump part,
10 body, 11 cam, 12 drive mechanism, 19 battery,
111 Cam side reflection part,
121 piezoelectric actuator, 122 rotor, 123 deceleration transmission mechanism,
123A Transmission wheel, 124 1st rotor side reflection part, 125 2nd rotor side reflection part,
20 cartridges, 21 tubes, 22 fingers,
25 tube guide wall, 26 reservoir,
30 patches,
40 detector,
41 cam rotation detection unit, 41A light emitting unit, 41B light receiving unit,
43 first rotor rotation angle detection unit, 43A light emitting unit, 43B light receiving unit,
43BR resistance,
44 second rotor rotation angle detection unit, 44A light emitting unit, 44B light receiving unit,
45 rotor rotation detector, 45A light emitter, 45B light receiver,
50 control unit,
51 counter, 52 storage unit, 53 calculation unit, 54 driver,
400 encoder circuit,
401 voltage follower, 402A, 402B voltage follower resistance,
410 comparator circuit,
411 comparator,
412A, 412B reference voltage resistance, 413A, 413B voltage dividing resistance,
414A, 414B hysteresis resistance,
420 resetting circuit,
421 resistor, 422 resistor, 423 resetting unit

Claims (6)

液体を輸送する際に回転するローターを有する駆動機構と、
前記ローターの回転角度を検出するエンコーダーと、
前記エンコーダーによって検出された検出値と所定の基準値とを比較して、HレベルまたはLレベルを有する信号を出力するコンパレート回路と、
出力された前記信号を検出して前記基準値を変化させる基準値設定部と、
を備える、ことを特徴とする液体輸送装置。
A drive mechanism having a rotor that rotates when transporting liquid;
An encoder for detecting a rotation angle of the rotor;
A comparator that compares a detection value detected by the encoder with a predetermined reference value and outputs a signal having an H level or an L level;
A reference value setting unit that detects the output signal and changes the reference value;
A liquid transport apparatus comprising:
請求項1に記載の液体輸送装置であって、
前記駆動機構は、駆動信号が印加されることによって振動する振動体を前記ローターと接触させ、前記ローターを回転させる圧電アクチュエーターを有し、
前記圧電アクチュエーターは、前記振動体の振動軌道と前記ローターの回転面が平行な状態で前記振動体の端部と前記ローターの外周部とが接触するように付勢されている、ことを特徴とする液体輸送装置。
The liquid transport device according to claim 1,
The drive mechanism has a piezoelectric actuator that contacts a vibrating body that vibrates when a drive signal is applied to the rotor and rotates the rotor;
The piezoelectric actuator is biased so that an end of the vibrating body and an outer peripheral portion of the rotor are in contact with each other in a state where a vibration trajectory of the vibrating body and a rotation surface of the rotor are parallel to each other. Liquid transport device.
請求項1または2に記載の液体輸送装置であって、
前記ローターの回転によって回転駆動されることで液体を輸送するカムを備え、
前記駆動機構は、前記ローターの回転を減速してカムに伝達する減速部を有し、
前記検出部は、前記減速部の回転角度を検出する、ことを特徴とする液体輸送装置。
The liquid transport device according to claim 1 or 2,
Comprising a cam for transporting liquid by being rotated by rotation of the rotor;
The drive mechanism has a speed reducing portion that reduces the rotation of the rotor and transmits it to the cam.
The liquid transport apparatus according to claim 1, wherein the detection unit detects a rotation angle of the speed reduction unit.
請求項1または2に記載の液体輸送装置であって、
前記ローターの回転によって回転駆動され、液体を輸送するカムを備え、
前記駆動機構は、前記ローターの回転を減速してカムに伝達する減速部を有し、
前記検出部は、前記カムの回転角度を検出する、ことを特徴とする液体輸送装置。
The liquid transport device according to claim 1 or 2,
Comprising a cam that is rotationally driven by the rotation of the rotor and transports the liquid;
The drive mechanism has a speed reducing portion that reduces the rotation of the rotor and transmits it to the cam.
The liquid transport apparatus according to claim 1, wherein the detection unit detects a rotation angle of the cam.
請求項1〜4のいずれかに記載の液体輸送装置であって、
前記駆動機構の駆動と停止とが繰り返される間欠駆動を行う場合に、前記駆動機構が停止した時点において出力された前記信号のレベルを記憶し、
前記駆動機構を再び駆動する際に、記憶した前記信号のレベルに対応する大きさの再設定電圧を、前記コンパレート回路の所定の端子に印加する再設定部を有する、ことを特徴とする液体輸送装置。
The liquid transport device according to any one of claims 1 to 4,
When performing intermittent driving in which driving and stopping of the driving mechanism are repeated, the level of the signal output when the driving mechanism is stopped is stored,
A liquid having a resetting unit that applies a resetting voltage having a magnitude corresponding to the stored signal level to a predetermined terminal of the comparator circuit when the driving mechanism is driven again. Transport equipment.
液体を輸送する際に回転するローターの回転角度を検出することと、
検出された検出値と所定の基準値とを比較して、HレベルまたはLレベルを有する信号を出力することと、
出力された前記信号を検出して前記基準値を変化させることと、
を有する液体輸送方法。
Detecting the rotation angle of the rotor that rotates when transporting the liquid;
Comparing the detected detection value with a predetermined reference value and outputting a signal having an H level or an L level;
Detecting the output signal and changing the reference value;
A method for transporting liquids.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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