JP2016000436A - Robot control system - Google Patents
Robot control system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016000436A JP2016000436A JP2014120661A JP2014120661A JP2016000436A JP 2016000436 A JP2016000436 A JP 2016000436A JP 2014120661 A JP2014120661 A JP 2014120661A JP 2014120661 A JP2014120661 A JP 2014120661A JP 2016000436 A JP2016000436 A JP 2016000436A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wireless
- robot
- teach pendant
- robot control
- wireless communication
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、ロボット制御システムに関する。 The present invention relates to a robot control system.
特許文献１には、ロボットの動作等を制御するロボット制御装置とそのロボット制御装置に操作信号を入力するためのティーチペンダントとを、無線通信により接続する技術が提案されている。特許文献１のロボット制御システムにおいてロボット制御装置及びティーチペンダント間の無線通信の接続を確立（いわゆるペアリング）する際には、先ず、ティーチペンダントに搭載されたディスプレイに、そのティーチペンダントが接続可能なロボット制御装置が表示される。そして、ティーチペンダントのディスプレイ上において接続するロボット制御装置が選択されると、接続するロボット制御装置とティーチペンダントとの間で、要求信号や互いの識別情報が送受信され、その後、両者の間の無線通信の接続が確立される。また、特許文献１のロボット制御システムにおいては、無線通信の接続が確立された状態でティーチペンダントの接続先確認スイッチが操作されると、無線通信の接続が確立されている相手先のロボット制御装置の確認表示灯が点灯する。 Patent Document 1 proposes a technique for connecting a robot control device for controlling the operation of a robot and the like and a teach pendant for inputting an operation signal to the robot control device by wireless communication. When establishing a wireless communication connection between the robot control device and the teach pendant (so-called pairing) in the robot control system of Patent Document 1, first, the teach pendant can be connected to a display mounted on the teach pendant. The robot controller is displayed. When the connected robot controller is selected on the teach pendant display, a request signal and mutual identification information are transmitted and received between the connected robot controller and the teach pendant. A communication connection is established. Further, in the robot control system of Patent Document 1, when the connection check switch of the teach pendant is operated in a state where the wireless communication connection is established, the robot control device of the other party where the wireless communication connection is established The confirmation indicator lights up.
特許文献１のロボット制御システムにおいてロボット制御装置が複数存在する場合、無線通信の接続を確立するロボット制御装置を間違える可能性がある。具体的には、図８に示すように、ロボット制御装置Ｃａ及びロボットＲａの組と、ロボット制御装置Ｃｂ及びロボットＲｂの組とが存在していたとする。そして、操作者Ｈが所持する無線ティーチペンダントＴＰが、ロボット制御装置Ｃａの無線通信範囲内であり、且つ、ロボット制御装置Ｃｂの無線通信範囲内でもあるとする。この場合、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイには接続可能なロボット制御装置としてロボット制御装置Ｃａ及びロボット制御装置Ｃｂの両方が表示される。 When there are a plurality of robot control devices in the robot control system of Patent Document 1, there is a possibility that a robot control device that establishes a wireless communication connection may be mistaken. Specifically, as shown in FIG. 8, it is assumed that there is a set of the robot control device Ca and the robot Ra and a set of the robot control device Cb and the robot Rb. Then, it is assumed that the wireless teach pendant TP possessed by the operator H is within the wireless communication range of the robot control device Ca and also within the wireless communication range of the robot control device Cb. In this case, both the robot controller Ca and the robot controller Cb are displayed as connectable robot controllers on the display of the wireless teach pendant TP.
ここで、図８に示すように、操作者Ｈがロボット制御装置Ｃｂに対する無線接続の確立を意図しているにも拘らず、無線ティーチペンダントＴＰの誤操作などによって接続先としてロボット制御装置Ｃａが選択される可能性がある。この場合、無線ティーチペンダントＴＰからロボット制御装置Ｃａに対して無線通信の接続の確立が要求され、両者の間で無線通信が確立される。しかし、元々接続の確立を意図していたロボット制御装置Ｃｂに対する無線通信の接続は確立されない。 Here, as shown in FIG. 8, although the operator H intends to establish a wireless connection to the robot control device Cb, the robot control device Ca is selected as a connection destination by an erroneous operation of the wireless teach pendant TP. There is a possibility that. In this case, establishment of a wireless communication connection is requested from the wireless teach pendant TP to the robot control device Ca, and wireless communication is established between the two. However, a wireless communication connection to the robot controller Cb originally intended to establish a connection is not established.
特許文献１のロボット制御システムでは、ロボット制御装置の確認表示灯を点灯させることにより、無線通信の接続が確立されたロボット制御装置が意図していなかったロボット制御装置であることを確認することはできる。しかし、特許文献１のロボット制御システムに、意図していないロボット制御装置に対する無線通信の接続が確立されること自体を抑制できる機能が搭載されているとは言い難い。 In the robot control system of Patent Document 1, it is possible to confirm that the robot control device with which the wireless communication connection is established is not intended by turning on the confirmation indicator lamp of the robot control device. it can. However, it is difficult to say that the robot control system of Patent Document 1 has a function that can suppress the establishment of a wireless communication connection to an unintended robot control device.
本発明は、このような従来技術に鑑みてなされたものであり、その目的は、無線ティーチペンダントとロボット制御装置との間で無線通信の接続を確立するに際して、意図したロボット制御装置に対してより確実に無線通信の接続を確立することにある。 The present invention has been made in view of such a conventional technique, and an object of the present invention is to establish a wireless communication connection between a wireless teach pendant and a robot control device. It is to establish a wireless communication connection more reliably.
上記の目的を達成するため、本発明は、ロボットを制御するためのロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に対して無線通信で信号を送受信する無線ティーチペンダントとを有するロボット制御システムにおいて、前記ロボット制御装置は、前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記無線ティーチペンダントに対する無線通信の接続を確立して前記無線ティーチペンダントの操作に基づく前記ロボットの制御を可能とする通信制御部と、無線通信の接続の確立が許可されている前記無線ティーチペンダントの個体識別情報が格納された識別情報記憶部とを備え、前記ロボット制御部は、無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントの個体識別情報が前記識別情報記憶部に格納されている個体識別情報に一致した場合に、前記通信制御部に接続許可信号を出力し、前記通信制御部は、前記接続許可信号に基づいて、前記ロボット制御部と無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントとの間の無線通信の接続を確立する。 To achieve the above object, the present invention provides a robot control system comprising: a robot control device for controlling a robot; and a wireless teach pendant that transmits and receives signals to and from the robot control device by wireless communication. The control device includes a robot control unit that controls the operation of the robot, a communication control unit that establishes a wireless communication connection to the wireless teach pendant and enables control of the robot based on an operation of the wireless teach pendant, An identification information storage unit storing individual identification information of the wireless teach pendant permitted to establish a wireless communication connection, and the robot control unit is requesting establishment of a wireless communication connection. The individual identification information of the pendant matches the individual identification information stored in the identification information storage unit A connection permission signal is output to the communication control unit, and the communication control unit, based on the connection permission signal, a wireless teach pendant requesting establishment of a wireless communication connection with the robot control unit; Establish a wireless communication connection between.
また、上記目的を達成するため、本発明は、ロボットを制御するためのロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に対して無線通信で信号を送受信する無線ティーチペンダントとを有するロボット制御システムにおいて、前記ロボット制御装置は、前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記無線ティーチペンダントに対する無線通信の接続を確立して前記無線ティーチペンダントの操作に基づく前記ロボットの制御を可能とする通信制御部と、通信範囲内の無線ティーチペンダントに自身の個体識別情報を送信する送信部とを備え、前記無線ティーチペンダントは、無線通信の接続の確立が許可されている前記ロボット制御装置の個体識別情報が格納された識別情報記憶部と、通信範囲内のロボット制御装置を選択可能に表示する表示部とを備え、前記無線ティーチペンダントは、選択されたロボット制御装置の個体識別情報と前記識別情報記憶部に記憶されている個体識別情報とが一致した場合に、選択されたロボット制御装置に対して無線通信の接続の確立を要求し、前記ロボット制御部は、前記無線ティーチペンダントから無線通信の接続の確立の要求があった場合に、前記通信制御部に接続許可信号を出力し、前記通信制御部は、前記接続許可信号に基づいて、前記ロボット制御部と無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントとの間の無線通信の接続を確立する。 In order to achieve the above object, the present invention provides a robot control system including a robot control device for controlling a robot and a wireless teach pendant that transmits and receives signals to and from the robot control device by wireless communication. A robot controller that controls the operation of the robot; a communication controller that establishes a wireless communication connection to the wireless teach pendant and enables control of the robot based on the operation of the wireless teach pendant; A transmission unit that transmits the individual identification information to the wireless teach pendant within the communication range, and the wireless teach pendant stores the individual identification information of the robot control device that is permitted to establish a wireless communication connection. The selected identification information storage unit and the robot control device within the communication range can be selected. The wireless teach pendant is selected when the individual identification information of the selected robot control device matches the individual identification information stored in the identification information storage unit. Requesting establishment of wireless communication connection to the robot control unit, when there is a request for establishment of wireless communication connection from the wireless teach pendant, to output a connection permission signal to the communication control unit, The communication control unit establishes a wireless communication connection between the robot control unit and a wireless teach pendant requesting establishment of a wireless communication connection based on the connection permission signal.
上記発明において、前記無線ティーチペンダントは、物体に固有な情報を読み取って当該物体に関する固有情報を生成する読取部と、前記無線ティーチペンダントの操作に基づく前記ロボット制御装置の制御について制御権限の異なる複数の権限レベルを設定できる権限レベル設定部と、前記権限レベル及び前記固有情報が互いに関連付けられて権限管理情報として格納された固有情報記憶部とを備え、前記権限レベル設定部は、前記権限管理情報に基づいて、前記読取部が生成した前記固有情報に応じた前記権限レベルを設定することが好ましい。 In the above invention, the wireless teach pendant includes a reading unit that reads information unique to an object and generates unique information related to the object, and a plurality of control authorities for controlling the robot control device based on the operation of the wireless teach pendant. An authority level setting unit capable of setting the authority level, and a unique information storage unit in which the authority level and the unique information are associated with each other and stored as authority management information, and the authority level setting unit includes the authority management information Preferably, the authority level is set according to the unique information generated by the reading unit.
本発明は、ロボットを制御するためのロボット制御装置と、ロボット制御装置に対して信号を送受信するティーチペンダントとを有するロボット制御システムにおいて、前記ティーチペンダントは、物体に固有な情報を読み取って当該物体に関する固有情報を生成する読取部と、前記ティーチペンダントの操作に基づく前記ロボット制御装置の制御内容について制御権限の異なる複数の権限レベルを設定できる権限レベル設定部と、前記権限レベル及び前記固有情報が互いに関連付けられて権限管理情報として格納された固有情報記憶部とを備え、前記権限レベル設定部は、前記権限管理情報に基づいて、前記読取部が生成した前記固有情報に応じた前記権限レベルを設定する。 The present invention relates to a robot control system having a robot control device for controlling a robot and a teach pendant for transmitting and receiving signals to and from the robot control device, wherein the teach pendant reads information unique to the object and An authority level setting unit that can set a plurality of authority levels having different control authority for the control content of the robot control device based on the operation of the teach pendant, and the authority level and the unique information. A unique information storage unit associated with each other and stored as authority management information, and the authority level setting unit sets the authority level according to the unique information generated by the reading unit based on the authority management information. Set.
本発明によれば、無線ティーチペンダントとロボット制御装置との間で無線通信の接続を確立するに際して、より確実に意図したロボット制御装置に無線通信の接続を確立できる。 According to the present invention, when establishing a wireless communication connection between the wireless teach pendant and the robot control device, it is possible to establish a wireless communication connection to the intended robot control device more reliably.
（第１実施形態の構成）
本発明のロボット制御システムの第１実施形態を説明する。先ず、ロボット制御システムの概要について説明する。
(Configuration of the first embodiment)
1st Embodiment of the robot control system of this invention is described. First, an outline of the robot control system will be described.
図１に示すように、ロボット制御システムのロボット制御装置Ｃは、コンピュータや各種のモジュール等が内蔵された制御装置本体ＣＭを有する。制御装置本体ＣＭの筐体の外面には、無線アクセスポイントＡＰが固定されている。無線アクセスポイントＡＰは、制御装置本体ＣＭに対して有線で接続され、制御装置本体ＣＭとの間で有線通信により信号を送受信する。これら制御装置本体ＣＭ及び無線アクセスポイントＡＰで、ロボット制御装置Ｃが構成されている。 As shown in FIG. 1, the robot control device C of the robot control system has a control device main body CM in which a computer, various modules, and the like are built. A wireless access point AP is fixed to the outer surface of the casing of the control device main body CM. The wireless access point AP is connected to the control device main body CM by wire, and transmits and receives signals to and from the control device main body CM by wired communication. The control device main body CM and the wireless access point AP constitute a robot control device C.
図１に示すように、ロボット制御装置Ｃの制御装置本体ＣＭには、有線でロボットＲが接続されている。ロボットＲは、例えば、サーボモータによって駆動される複数のアームを有し、その先端のアームに溶接トーチが搭載された多関節型の溶接ロボットである。そして、ロボットＲは、制御装置本体ＣＭからの制御信号によってアーム等の動作が制御される。また、ロボット制御システムは、ロボットＲを操作するのに必要な情報を入力するための無線ティーチペンダントＴＰを有する。無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰに対して無線通信で信号を送受信する。 As shown in FIG. 1, the robot R is connected to the control device main body CM of the robot control device C by wire. The robot R is, for example, an articulated welding robot having a plurality of arms driven by a servo motor and having a welding torch mounted on the arm at the tip. In the robot R, the operation of the arm or the like is controlled by a control signal from the control device main body CM. The robot control system also has a wireless teach pendant TP for inputting information necessary for operating the robot R. The wireless teach pendant TP transmits and receives signals to and from the wireless access point AP of the robot controller C by wireless communication.
次に、ロボット制御システムを構成する各装置の電気的構成について説明する。
図２に示すように、ロボット制御装置Ｃの制御装置本体ＣＭには、電源のオン／オフを切り替えるための電源スイッチ１１が設けられている。電源スイッチ１１が操作されることにより、制御装置本体ＣＭ及び無線アクセスポイントＡＰを含めたロボット制御装置Ｃ全体の電源のオン／オフが切り替えられる。制御装置本体ＣＭには、ロボットＲの制御処理や通信処理等を担うロボット制御部１２が設けられている。ロボット制御部１２は、各種のプログラムを実行する中央演算装置１２ａ（ＣＰＵ）、各プログラムの実行に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ１２ｂ、処理に必要なプログラムや各種のデータ等が格納される不揮発性の記憶部１２ｃなどを有するコンピュータとして構成されている。また、記憶部１２ｃには、ロボット制御部１２に対する無線通信の接続の確立が許可されている無線ティーチペンダントＴＰの個体識別情報として、無線ティーチペンダントＴＰのＭＡＣアドレスが登録されている。
Next, the electrical configuration of each device constituting the robot control system will be described.
As shown in FIG. 2, the control device main body CM of the robot control device C is provided with a power switch 11 for switching on / off of the power. By operating the power switch 11, the entire power supply of the robot control device C including the control device main body CM and the wireless access point AP is turned on / off. The control device main body CM is provided with a robot control unit 12 that performs control processing, communication processing, and the like of the robot R. The robot control unit 12 stores a central processing unit 12a (CPU) that executes various programs, a volatile RAM 12b that temporarily stores data when each program is executed, a program necessary for processing, various data, and the like. It is comprised as a computer which has the non-volatile storage part 12c etc. which are performed. In addition, the MAC address of the wireless teach pendant TP is registered in the storage unit 12c as individual identification information of the wireless teach pendant TP that is permitted to establish a wireless communication connection to the robot control unit 12.
図２に示すように、制御装置本体ＣＭには、ロボットＲのサーボモータに電力を供給するためのサーボアンプ１３が設けられている。サーボアンプ１３は、ロボット制御部１２によって指示されるロボットＲのアームの姿勢等に応じた電力をロボットＲのサーボモータに供給する。つまり、ロボット制御部１２は、サーボアンプ１３を制御することにより、ロボットＲの動作を制御する。 As shown in FIG. 2, the control device main body CM is provided with a servo amplifier 13 for supplying electric power to the servo motor of the robot R. The servo amplifier 13 supplies power to the servo motor of the robot R according to the posture of the arm of the robot R instructed by the robot control unit 12. That is, the robot control unit 12 controls the operation of the robot R by controlling the servo amplifier 13.
図２に示すように、制御装置本体ＣＭの通信制御部１４は、ロボット制御部１２に接続されている。通信制御部１４は、ロボット制御部１２からの接続許可信号に基づいて無線アクセスポイントＡＰを介した無線ティーチペンダントＴＰに対する無線通信の接続を確立する。通信制御部１４は、無線通信の接続を確立した無線ティーチペンダントＴＰからの操作信号をロボット制御部１２に出力して、当該無線ティーチペンダントＴＰの操作に基づくロボットＲの制御を可能とする。通信制御部１４にはＬＡＮケーブルを介して、無線アクセスポイントＡＰが接続されている。 As shown in FIG. 2, the communication control unit 14 of the control device main body CM is connected to the robot control unit 12. The communication control unit 14 establishes a wireless communication connection to the wireless teach pendant TP via the wireless access point AP based on the connection permission signal from the robot control unit 12. The communication control unit 14 outputs an operation signal from the wireless teach pendant TP that has established a wireless communication connection to the robot control unit 12 to enable control of the robot R based on the operation of the wireless teach pendant TP. A wireless access point AP is connected to the communication control unit 14 via a LAN cable.
無線アクセスポイントＡＰには、電波を送受信するためのアンテナ、そのアンテナによる電波の送受信を制御する通信モジュール等が内蔵され、例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格による無線通信を行う。無線アクセスポイントＡＰは、ロボット制御部１２から通信制御部１４を介して出力される信号を無線通信で無線ティーチペンダントＴＰに送信するとともに、無線ティーチペンダントＴＰから無線通信で受信した信号を、通信制御部１４を介してロボット制御部１２に出力する。また、無線アクセスポイントＡＰは、無線ティーチペンダントＴＰに対する無線通信の接続が確立されているか否かに関わらず、自身のネットワーク情報（例えばＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｓｅｔ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ））を所定時間毎に送信する。なお、このネットワーク情報は、特定の無線ティーチペンダントＴＰ宛に送信されるのではなく、宛先を特定せずに送信される。 The wireless access point AP includes an antenna for transmitting / receiving radio waves, a communication module for controlling transmission / reception of radio waves by the antenna, and performs wireless communication based on, for example, the IEEE 802.11 standard. The wireless access point AP transmits a signal output from the robot control unit 12 via the communication control unit 14 to the wireless teach pendant TP through wireless communication, and performs communication control on a signal received from the wireless teach pendant TP through wireless communication. To the robot controller 12 via the unit 14. Further, the wireless access point AP transmits its network information (for example, SSID (Service Set Identifier)) every predetermined time regardless of whether the wireless communication connection to the wireless teach pendant TP is established. The network information is not transmitted to a specific wireless teach pendant TP, but is transmitted without specifying a destination.
図３に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、入力処理や通信処理等を担うティーチペンダント制御部２１が設けられている。ティーチペンダント制御部２１は、各種のプログラムを実行する中央演算装置２１ａ（ＣＰＵ）、プログラムの実行等に際してデータが一時的に格納される揮発性のＲＡＭ２１ｂ、処理に必要なプログラム等が格納される不揮発性の記憶部２１ｃを有するコンピュータとして構成されている。記憶部２１ｃには、制御権限の異なる複数の権限レベルで無線ティーチペンダントＴＰの処理を実行するためのプログラムが格納されている。また、記憶部２１ｃには、無線ティーチペンダントＴＰ自身の個体識別情報としてＭＡＣアドレスが格納されている。 As shown in FIG. 3, the wireless teach pendant TP is provided with a teach pendant control unit 21 that performs input processing, communication processing, and the like. The teach pendant control unit 21 includes a central processing unit 21a (CPU) that executes various programs, a volatile RAM 21b in which data is temporarily stored during execution of the programs, and a nonvolatile storage in which programs necessary for processing are stored. It is comprised as a computer which has the property memory | storage part 21c. The storage unit 21c stores a program for executing processing of the wireless teach pendant TP at a plurality of authority levels having different control authorities. The storage unit 21c stores a MAC address as individual identification information of the wireless teach pendant TP itself.
図３に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、各種の情報を表示するためのディスプレイ２２が設けられている。ディスプレイ２２は、ティーチペンダント制御部２１からの画像信号に基づいて、例えばロボットＲの現在状況やロボットＲに対する教示内容等を表示する。無線ティーチペンダントＴＰには、情報を入力するためのキーボード２３が設けられている。キーボ−ド２３は、例えば、ディスプレイ２２上で表示されている選択位置（カーソル位置）を移動させるための矢印キーや文字情報を入力するための文字キーである。また、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボットＲへの電力供給を許可するためのイネーブルスイッチ２４、及び電力が供給されているロボットＲを強制的に停止させるための非常停止スイッチ２５が設けられている。 As shown in FIG. 3, the wireless teach pendant TP is provided with a display 22 for displaying various types of information. The display 22 displays, for example, the current status of the robot R, the teaching contents for the robot R, and the like based on the image signal from the teach pendant control unit 21. The wireless teach pendant TP is provided with a keyboard 23 for inputting information. The keyboard 23 is, for example, an arrow key for moving a selection position (cursor position) displayed on the display 22 or a character key for inputting character information. Further, the wireless teach pendant TP is provided with an enable switch 24 for permitting power supply to the robot R and an emergency stop switch 25 for forcibly stopping the robot R to which power is supplied. .
図３に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、指紋を読み取るための指紋読取部２６が設けられている。指紋読取部２６による指紋読み取りの方式としては、例えば、光を指に照射して指紋を撮像する光学式、センサー部分に指を押し付けた際に生じる電荷量の違いに基づいて指紋画像を得る静電式などが挙げられる。指紋読取部２６は、人の指紋を読み取ってその人に関する固有情報として指紋情報を生成する。そして、指紋読取部２６は、生成した指紋情報をティーチペンダント制御部２１に出力する。 As shown in FIG. 3, the wireless teach pendant TP is provided with a fingerprint reading unit 26 for reading a fingerprint. As a method of fingerprint reading by the fingerprint reading unit 26, for example, an optical method for imaging a fingerprint by irradiating light on a finger, a static image for obtaining a fingerprint image based on a difference in charge amount generated when the finger is pressed against a sensor portion. Electric type etc. are mentioned. The fingerprint reading unit 26 reads a person's fingerprint and generates fingerprint information as unique information regarding the person. Then, the fingerprint reading unit 26 outputs the generated fingerprint information to the teach pendant control unit 21.
図３に示すように、無線ティーチペンダントＴＰには、ロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰと無線通信するための無線ＬＡＮインターフェース２７が設けられている。無線ＬＡＮインターフェース２７には、電波を送受信するためのアンテナ及びそのアンテナによる無線通信を制御するための通信モジュール等が内蔵され、例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格による無線通信を行う。 As shown in FIG. 3, the wireless teach pendant TP is provided with a wireless LAN interface 27 for wireless communication with the wireless access point AP of the robot controller C. The wireless LAN interface 27 includes an antenna for transmitting and receiving radio waves and a communication module for controlling wireless communication using the antenna, and performs wireless communication according to, for example, the IEEE 802.11 standard.
無線ティーチペンダントＴＰにおいて、ティーチペンダント制御部２１は、記憶部２１ｃに格納されているプログラムに基づいて、複数の権限レベルのうちの一つの権限レベルを設定して無線ティーチペンダントＴＰのログイン処理を行う。各権限レベルには、無線ティーチペンダントＴＰの操作に基づいてロボット制御装置ＣやロボットＲを制御できる範囲が定められており、各権限レベルにおいてその制御範囲が異なっている。本実施形態では、ログインする際の権限レベルとして、ロボット制御部１２の記憶部１２ｃに格納されているＭＡＣアドレスの変更が可能な「管理者権限レベル」と、ＭＡＣアドレスの変更ができない「オペレータ権限レベル」が設定されている。また、ティーチペンダント制御部２１の記憶部２１ｃには、各操作者の指紋に関する指紋情報が登録されている。そして、登録されている指紋情報と、その指紋情報に許可されている権限レベルとが関連付けられて権限管理情報として格納されている。権限管理情報としては、例えば「操作者Ｘの指紋に関する指紋情報：管理者権限レベル／オペレータ権限レベル」、「操作者Ｙの指紋に関する指紋情報：オペレータ権限レベル」などといった内容である。 In the wireless teach pendant TP, the teach pendant control unit 21 performs login processing of the wireless teach pendant TP by setting one authority level among a plurality of authority levels based on a program stored in the storage unit 21c. . Each authority level has a range in which the robot controller C and the robot R can be controlled based on the operation of the wireless teach pendant TP, and the control range is different for each authority level. In the present embodiment, as an authority level at the time of login, an “administrator authority level” that can change the MAC address stored in the storage unit 12c of the robot control unit 12 and an “operator authority” that cannot change the MAC address. Level "is set. Also, fingerprint information related to each operator's fingerprint is registered in the storage unit 21 c of the teach pendant control unit 21. The registered fingerprint information and the authority level permitted for the fingerprint information are associated with each other and stored as authority management information. The authority management information includes, for example, “fingerprint information relating to the fingerprint of the operator X: administrator authority level / operator authority level”, “fingerprint information relating to the fingerprint of the operator Y: operator authority level”, and the like.
（無線ティーチペンダントのログイン処理）
先ず、無線ティーチペンダントＴＰにおけるログイン処理について、図４に従って説明する。
(Login process for wireless teach pendant)
First, login processing in the wireless teach pendant TP will be described with reference to FIG.
操作者によって無線ティーチペンダントＴＰの電源がオフからオンに切り替えられた場合、無線ティーチペンダントＴＰのティーチペンダント制御部２１の処理はステップＳＴ１に移行する。また、操作者によってそれまでログイン状態にあった無線ティーチペンダントＴＰにおいてログアウト処理がされた場合も、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１に移行する。 When the power source of the wireless teach pendant TP is switched from OFF to ON by the operator, the processing of the teach pendant control unit 21 of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST1. Also, when the operator performs logout processing in the wireless teach pendant TP that has been in the login state, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST1.
ステップＳＴ１では、ティーチペンダント制御部２１は、無線ティーチペンダントＴＰが未ログイン状態であることを示す表示（例えば、ログイン画面）をディスプレイ２２に表示させる。また、ティーチペンダント制御部２１は、操作者に指紋読取部２６での指紋読み取りを促す表示をディスプレイ２２に表示させる。そして、ティーチペンダント制御部２１は、指紋読取部２６によって操作者の指紋が読み取られ、指紋読取部２６が生成した指紋情報の入力があったか否かを判断する。指紋情報の入力がない場合（ステップＳＴ１においてＮＯ）には、ティーチペンダント制御部２１は、引き続き指紋情報の入力を待機する。指紋情報の入力があった場合（ステップＳＴ１においてＹＥＳ）には、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ２に移行する。 In step ST1, the teach pendant control unit 21 causes the display 22 to display a display (for example, a login screen) indicating that the wireless teach pendant TP is not logged in. Further, the teach pendant control unit 21 causes the display 22 to display a display prompting the operator to read the fingerprint by the fingerprint reading unit 26. Then, the teach pendant control unit 21 determines whether the fingerprint of the operator is read by the fingerprint reading unit 26 and the fingerprint information generated by the fingerprint reading unit 26 is input. If there is no input of fingerprint information (NO in step ST1), the teach pendant control unit 21 continues to wait for input of fingerprint information. If there is input of fingerprint information (YES in step ST1), the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST2.
ステップＳＴ２では、ティーチペンダント制御部２１は、入力された指紋情報を記憶部２１ｃに格納されている権限管理情報と照合する。そして、ティーチペンダント制御部２１は、その入力された指紋情報が記憶部２１ｃに登録済みの指紋情報であるか否かを判断する。入力された指紋情報が登録済みの指紋情報でない場合、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ５に移行する。ステップＳＴ５では、ティーチペンダント制御部２１は、ディスプレイ２２に対して、ログインが許可されていない旨の警告表示をさせる処理を行い、その後、一連のログイン処理を終了する。 In step ST2, the teach pendant control unit 21 collates the input fingerprint information with the authority management information stored in the storage unit 21c. Then, the teach pendant control unit 21 determines whether or not the input fingerprint information is fingerprint information already registered in the storage unit 21c. If the input fingerprint information is not registered fingerprint information, the process of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST5. In step ST5, the teach pendant control unit 21 performs a process of causing the display 22 to display a warning that login is not permitted, and then ends a series of login processes.
入力された指紋情報が登録済みの指紋情報であった場合には、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３に移行する。ステップＳＴ３では、ティーチペンダント制御部２１は、記憶部２１ｃに格納されている権限管理情報に基づいて、入力された指紋情報に対して許可されている権限レベルを判定する。そして、ティーチペンダント制御部２１は、許可されている権限レベルを示す情報をディスプレイ２２に選択可能に表示させる。具体的には、入力された指紋情報が「操作者Ｘの指紋に関する指紋情報」であり、その指紋情報に関して、記憶部２１ｃに権限管理情報として「操作者Ｘの指紋に関する指紋情報：管理者権限レベル／オペレータ権限レベル」という情報が格納されているとする。この場合、ディスプレイ２２には、「管理者権限レベル」及び「オペレータ権限レベル」という文字情報やアイコンが表示されるとともに、ディスプレイ２２上のカーソルによってこれらを選択できるように表示される。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのキーボード２３を操作することによりいずれかの権限レベルが選択されると、ティーチペンダント制御部２１の処理は、ステップＳＴ４に移行する。ステップＳＴ４では、ティーチペンダント制御部２１は、選択された権限レベルで無線ティーチペンダントＴＰのログインを許可して、無線ティーチペンダントＴＰにその選択された権限レベルを設定する。その後、一連のログイン処理を終了する。 If the input fingerprint information is registered fingerprint information, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST3. In step ST3, the teach pendant control unit 21 determines the authority level permitted for the input fingerprint information based on the authority management information stored in the storage unit 21c. Then, the teach pendant control unit 21 displays information indicating the permitted authority level on the display 22 in a selectable manner. Specifically, the input fingerprint information is “fingerprint information related to the fingerprint of the operator X”, and regarding the fingerprint information, “fingerprint information related to the fingerprint of the operator X: administrator authority” is stored as authority management information in the storage unit 21c. It is assumed that information “level / operator authority level” is stored. In this case, character information and icons of “administrator authority level” and “operator authority level” are displayed on the display 22 and can be selected by a cursor on the display 22. If any authority level is selected by the operator operating the keyboard 23 of the wireless teach pendant TP, the process of the teach pendant control unit 21 proceeds to step ST4. In step ST4, the teach pendant control unit 21 permits the login of the wireless teach pendant TP at the selected authority level, and sets the selected authority level in the wireless teach pendant TP. Thereafter, a series of login processes is terminated.
（第１実施形態における無線通信の接続の確立処理）
上述した無線ティーチペンダントＴＰのログイン処理が終了すると、続いて、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との無線通信の接続の確立処理が行われる。この無線通信の接続の確立処理について、図５に従って説明する。
(Wireless communication establishment process in the first embodiment)
When the above-described login process of the wireless teach pendant TP is completed, a wireless communication connection establishment process between the wireless teach pendant TP and the robot control unit 12 of the robot controller C is subsequently performed. The wireless communication connection establishment process will be described with reference to FIG.
ロボット制御装置Ｃの電源スイッチ１１が操作されてロボット制御装置Ｃの電源がオンされると、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２１に移行する。ステップＳＴ２１では、ロボット制御装置Ｃは、所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２２に移行する。 When the power switch 11 of the robot control device C is operated to turn on the power of the robot control device C, the processing of the robot control device C moves to step ST21. In step ST21, the robot control apparatus C transmits the network information of the wireless access point AP every predetermined time. Thereafter, the processing of the robot control apparatus C proceeds to step ST22.
一方、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ログイン処理が終了した後、ステップＳＴ１１に移行する。ステップＳＴ１１では、ティーチペンダント制御部２１は、ロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報が受信されたかに基づいて、通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰを検索する。通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰが検索された場合には、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１２に移行する。 On the other hand, the process of the wireless teach pendant TP moves to step ST11 after the login process is completed. In step ST11, the teach pendant control unit 21 searches for a wireless access point AP of the robot controller C that can communicate with the robot based on whether the network information of the wireless access point AP of the robot controller C has been received. When the wireless access point AP of the robot controller C that can communicate is searched, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST12.
ステップＳＴ１２では、ティーチペンダント制御部２１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰを特定できる情報として、受信した無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報をディスプレイ２２に選択可能に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１３に移行する。 In step ST12, the teach pendant control unit 21 displays the received network information of the wireless access point AP on the display 22 so as to be selectable as information that can identify the searched wireless access point AP that can be communicated. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST13.
ステップＳＴ１３では、ティーチペンダント制御部２１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰのうち、いずれかの無線アクセスポイントＡＰが選択されたかを判断する。無線アクセスポイントＡＰが選択されていない場合（ステップＳＴ１３においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部２１の処理はステップＳＴ１１に戻り、再び、通信可能な無線アクセスポイントＡＰを検索する。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのキーボード２３を操作することにより、ディスプレイ２２上の無線アクセスポイントＡＰが選択された場合（ステップＳＴ１３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ１４に移行する。 In step ST13, the teach pendant control unit 21 determines which one of the searched wireless access points AP that can be communicated has been selected. If the wireless access point AP has not been selected (NO in step ST13), the process of the teach pendant control unit 21 returns to step ST11, and again searches for a communicable wireless access point AP. When the wireless access point AP on the display 22 is selected by operating the keyboard 23 of the wireless teach pendant TP (YES in step ST13), the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST14.
ステップＳＴ１４では、無線ティーチペンダントＴＰは、選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられているロボット制御装置Ｃ宛に、無線通信の接続確立を要求する。また、このとき、選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられているロボット制御装置Ｃ宛に、無線ティーチペンダントＴＰの記憶部２１ｃに格納されている自身のＭＡＣアドレスを送信する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ロボット制御装置Ｃからの応答があるまで待機する。 In step ST14, the wireless teach pendant TP requests the establishment of a wireless communication connection to the robot controller C provided with the selected wireless access point AP. Further, at this time, the own MAC address stored in the storage unit 21c of the wireless teach pendant TP is transmitted to the robot control apparatus C provided with the selected wireless access point AP. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP stands by until there is a response from the robot controller C.
一方、ネットワーク情報を送信した（ステップＳＴ２１）後、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ２２に移行している。ステップＳＴ２２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントＴＰからＭＡＣアドレスの入力があったか否かを判断する。仮に、無線ティーチペンダントＴＰにおいてステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１４の処理が完了しておらず、ＭＡＣアドレスの入力がない場合には、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２１に戻る。無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントＴＰからＭＡＣアドレスの入力があった場合には（ステップＳＴ２２においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２３に移行する。 On the other hand, after the network information is transmitted (step ST21), the process of the robot control apparatus C moves to step ST22. In step ST22, the robot control unit 12 of the robot control apparatus C determines whether or not a MAC address has been input from the wireless teach pendant TP requesting establishment of a wireless communication connection. If the wireless teach pendant TP has not completed the processes of steps ST11 to ST14 and has not input a MAC address, the process of the robot controller C returns to step ST21. If there is an input of a MAC address from wireless teach pendant TP requesting establishment of a wireless communication connection (YES in step ST22), the process of robot controller C proceeds to step ST23.
ステップＳＴ２３では、ロボット制御部１２は、記憶部１２ｃに登録されているＭＡＣアドレスを参照することにより、無線ティーチペンダントＴＰから入力されたＭＡＣアドレスが記憶部１２ｃに登録済みのＭＡＣアドレスであるか否かを判断する。ＭＡＣアドレスが一致しない場合には（ステップＳＴ２３においてＮＯ）、ロボット制御装置Ｃは、ＭＡＣアドレスの送信元の無線ティーチペンダントＴＰに対して、無線通信の接続の確立を拒否する旨の拒否通知を送信する。 In step ST23, the robot control unit 12 refers to the MAC address registered in the storage unit 12c, so that the MAC address input from the wireless teach pendant TP is a MAC address registered in the storage unit 12c. Determine whether. If the MAC addresses do not match (NO in step ST23), the robot controller C transmits a rejection notification to the effect that the wireless communication connection is rejected to the wireless teach pendant TP that is the MAC address transmission source. To do.
無線ティーチペンダントＴＰにおいて拒否通知が受信されると無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ１５に移行する。ステップＳＴ１５では、ティーチペンダント制御部２１は、無線通信の接続の確立ができなかった旨の警告表示をディスプレイ２２に表示させる。その後、一連の無線通信の接続の確立処理を終了する。 When the rejection notification is received by the wireless teach pendant TP, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST15. In step ST15, the teach pendant control unit 21 causes the display 22 to display a warning display indicating that the wireless communication connection could not be established. Thereafter, a series of wireless communication connection establishment processing ends.
これに対して、ステップＳＴ２３で、ロボット制御部１２が、入力されたＭＡＣアドレスが登録済みのＭＡＣアドレスと一致すると判断した場合、ロボット制御装置Ｃは、無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントＴＰに対して、その要求を許可した旨を示す許可通知を送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ２４に移行する。 On the other hand, when the robot control unit 12 determines in step ST23 that the input MAC address matches the registered MAC address, the robot control apparatus C requests establishment of a wireless communication connection. A permission notice indicating that the request is permitted is transmitted to the wireless teach pendant TP. Thereafter, the process of the robot controller C proceeds to step ST24.
ステップＳＴ２４では、ロボット制御装置Ｃ内において、ロボット制御部１２は、通信制御部１４に接続許可信号を出力する。その後、接続許可信号が入力された通信制御部１４は、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線通信の接続の確立が許可された無線ティーチペンダントＴＰとの間の無線通信の接続の確立を行う。 In step ST24, in the robot control apparatus C, the robot control unit 12 outputs a connection permission signal to the communication control unit 14. Thereafter, the communication control unit 14 to which the connection permission signal is input establishes a wireless communication connection between the robot control unit 12 of the robot controller C and the wireless teach pendant TP permitted to establish a wireless communication connection. Do.
一方、ステップＳＴ１６において、無線ティーチペンダントＴＰは、無線通信の接続の確立を要求したロボット制御装置Ｃからの許可通知を受信する。許可通知を受信した無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間で必要な情報を送受信し、その後、無線ティーチペンダントＴＰ及びロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間で無線通信の接続が確立される。 On the other hand, in step ST16, the wireless teach pendant TP receives a permission notice from the robot controller C that has requested establishment of a wireless communication connection. The wireless teach pendant TP that has received the permission notification transmits / receives necessary information to / from the robot control unit 12 of the robot control device C, and thereafter, between the wireless teach pendant TP and the robot control unit 12 of the robot control device C. A wireless communication connection is established.
ロボット制御装置Ｃにおけるロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立された場合、無線ティーチペンダントＴＰのログイン時に設定された権限レベルに従って、ロボット制御装置ＣやロボットＲを制御することが可能となる。例えば、オペレータ権限レベルでログインしている場合には、無線ティーチペンダントＴＰの操作に基づいて、ロボットＲに動作を教示したり、教示した動作を再生させたりすることが可能となる。また、管理者権限レベルでログインしている場合には、オペレータ権限レベルでの制御内容に加えて、ロボット制御装置Ｃにおける記憶部１２ｃに対して、新たにＭＡＣアドレスを追登録したり、既に登録されているＭＡＣアドレスを削除したりすることが可能となる。 When a wireless communication connection is established between the robot controller 12 and the wireless teach pendant TP in the robot controller C, the robot controller C and the robot R are connected according to the authority level set when the wireless teach pendant TP is logged in. It becomes possible to control. For example, when logged in at the operator authority level, it is possible to teach the robot R the operation or reproduce the taught operation based on the operation of the wireless teach pendant TP. In addition, when logged in at the administrator authority level, in addition to the control contents at the operator authority level, a new MAC address is additionally registered in the storage unit 12c in the robot controller C, or already registered. It is possible to delete the MAC address that has been set.
（第１実施形態の作用）
上記のように構成されたロボット制御システムの作用を、ＭＡＣアドレスの登録態様の例と合わせて説明する。
(Operation of the first embodiment)
The operation of the robot control system configured as described above will be described together with an example of a MAC address registration mode.
図７に示すように、工場内において製造ラインＡ及び製造ラインＢの２つの製造ラインが並設されている。製造ラインＡにおいて、ロボット制御装置Ｃａ及びロボットＲａの組が複数組設けられている（図７では２組を図示）。そして、各組のロボット制御装置Ｃａにおいてロボット制御部１２の記憶部１２ｃには、いずれも無線通信の接続の確立を許可する無線ティーチペンダントＴＰのＭＡＣアドレスとして「０１２３４５６７８９ＡＢ」が登録されている。同様に、製造ラインＢにおいて、ロボット制御装置Ｃｂ及びロボットＲｂの組が複数組設けられている（図７では２組を図示）。そして、各組のロボット制御装置Ｃｂにおいてロボット制御部１２の記憶部１２ｃには、いずれも無線通信の接続の確立を許可する無線ティーチペンダントＴＰのＭＡＣアドレスとして「ＡＢＣＤＥＦ０１２３４５」が登録されている。 As shown in FIG. 7, two production lines, a production line A and a production line B, are arranged in parallel in the factory. In the production line A, a plurality of sets of the robot control device Ca and the robot Ra are provided (two sets are shown in FIG. 7). In each set of robot control devices Ca, “01234456789AB” is registered in the storage unit 12c of the robot control unit 12 as the MAC address of the wireless teach pendant TP that permits establishment of a wireless communication connection. Similarly, in the production line B, a plurality of sets of the robot control device Cb and the robot Rb are provided (two sets are shown in FIG. 7). In each set of robot control devices Cb, “ABCDEF012345” is registered in the storage unit 12c of the robot control unit 12 as the MAC address of the wireless teach pendant TP that permits establishment of a wireless communication connection.
ここで、操作者Ｈが所持する無線ティーチペンダントＴＰの記憶部２１ｃに記憶されているＭＡＣアドレスが「ＡＢＣＤＥＦ０１２３４５」であるとする。また、操作者Ｈが所持する無線ティーチペンダントＴＰが、製造ラインＡに属するロボット制御装置Ｃａの無線通信範囲内であり、且つ、製造ラインＢに属するロボット制御装置Ｃｂの無線通信範囲内でもあるとする。この場合、無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ２２には、通信可能なロボット制御装置Ｃとして、製造ラインＡに属するロボット制御装置Ｃａ、及び製造ラインＢに属するロボット制御装置Ｃｂの両方が表示される。 Here, it is assumed that the MAC address stored in the storage unit 21c of the wireless teach pendant TP possessed by the operator H is “ABCDEF012345”. Further, the wireless teach pendant TP possessed by the operator H is within the wireless communication range of the robot control device Ca belonging to the production line A and also within the wireless communication range of the robot control device Cb belonging to the production line B. To do. In this case, both the robot control device Ca belonging to the production line A and the robot control device Cb belonging to the production line B are displayed as the communicable robot control devices C on the display 22 of the wireless teach pendant TP.
このような状況で、操作者Ｈが、製造ラインＢのロボット制御装置Ｃｂに対する無線接続の確立を意図しているにも拘らず、無線ティーチペンダントＴＰの誤操作などによって、製造ラインＡのロボット制御装置Ｃａが選択される可能性がある。この場合、無線ティーチペンダントＴＰから製造ラインＡのロボット制御装置Ｃａに無線通信の接続の確立が要求され、無線ティーチペンダントＴＰのＭＡＣアドレスがロボット制御装置Ｃａに出力される。しかし、製造ラインＡのロボット制御装置Ｃａの記憶部２１ｃには、ＭＡＣアドレスとして「０１２３４５６７８９ＡＢ」が登録されている。このＭＡＣアドレスは、無線ティーチペンダントＴＰから出力されたＭＡＣアドレスである「ＡＢＣＤＥＦ０１２３４５」とは一致しない。したがって、ロボット制御装置Ｃａにおいては、ロボット制御部１２から通信制御部１４に対して接続許可信号が出力されず、無線ティーチペンダントＴＰと製造ラインＡのロボット制御装置Ｃａとの間では、無線通信の接続は確立されない。また、無線ティーチペンダントＴＰにおいては、ディスプレイ２２上に警告表示が表示される。 In such a situation, although the operator H intends to establish a wireless connection to the robot control device Cb of the production line B, the robot control device of the production line A is caused by an erroneous operation of the wireless teach pendant TP. Ca may be selected. In this case, the wireless teach pendant TP requests establishment of wireless communication to the robot control device Ca of the production line A, and the MAC address of the wireless teach pendant TP is output to the robot control device Ca. However, “01234456789AB” is registered as the MAC address in the storage unit 21c of the robot controller Ca of the production line A. This MAC address does not match “ABCDEF012345” which is the MAC address output from the wireless teach pendant TP. Therefore, in the robot control device Ca, no connection permission signal is output from the robot control unit 12 to the communication control unit 14, and wireless communication between the wireless teach pendant TP and the robot control device Ca in the production line A is not performed. Connection is not established. In the wireless teach pendant TP, a warning display is displayed on the display 22.
警告表示を見た操作者Ｈが、誤ったロボット制御装置Ｃａを選択していることに気付き、改めて製造ラインＢのロボット制御装置Ｃｂを選択したとする。この場合、無線ティーチペンダントＴＰから、製造ラインＢのロボット制御装置Ｃｂに無線通信の接続の確立が要求され、無線ティーチペンダントＴＰのＭＡＣアドレスがロボット制御装置Ｃａに出力される。このとき、製造ラインＢのロボット制御装置Ｃｂの記憶部２１ｃに登録されているＭＡＣアドレス「ＡＢＣＤＥＦ０１２３４５」と、無線ティーチペンダントＴＰから出力されたＭＡＣアドレス「ＡＢＣＤＥＦ０１２３４５」とが一致する。したがって、ロボット制御装置Ｃａにおいては、ロボット制御部１２から通信制御部１４に対して接続許可信号が出力される。また、ロボット制御装置Ｃｂから無線ティーチペンダントＴＰに対して無線通信の接続の確立を許可する旨の許可通知が送信される。その後、ロボット制御装置Ｃｂのロボット制御部１２と無線ティーチペンダントＴＰとの間で無線通信の接続が確立される。 It is assumed that the operator H who sees the warning display notices that he / she has selected the wrong robot control device Ca and selects the robot control device Cb on the production line B again. In this case, the wireless teach pendant TP requests the robot control device Cb of the production line B to establish a wireless communication connection, and the MAC address of the wireless teach pendant TP is output to the robot control device Ca. At this time, the MAC address “ABCDEF012345” registered in the storage unit 21c of the robot controller Cb of the production line B matches the MAC address “ABCDEF012345” output from the wireless teach pendant TP. Therefore, in the robot control device Ca, a connection permission signal is output from the robot control unit 12 to the communication control unit 14. In addition, a permission notification is transmitted from the robot controller Cb to the wireless teach pendant TP to permit establishment of a wireless communication connection. Thereafter, a wireless communication connection is established between the robot controller 12 of the robot controller Cb and the wireless teach pendant TP.
上述の例において、製造ラインＢの各ロボット制御装置Ｃｂには、いずれもＭＡＣアドレスとして「ＡＢＣＤＥＦ０１２３４５」が登録されている。したがって、無線ティーチペンダントＴＰは、製造ラインＢに属するロボット制御装置Ｃｂであれば、必要に応じていずれのロボット制御装置Ｃｂに対しても無線通信の接続を確立することができる。すなわち、同じ製造ライン内においては無線ティーチペンダントＴＰの汎用性が確保される。 In the above example, “ABCDEF012345” is registered as the MAC address in each robot control device Cb of the production line B. Therefore, if the wireless teach pendant TP is a robot control device Cb belonging to the production line B, a wireless communication connection can be established with any robot control device Cb as necessary. That is, the versatility of the wireless teach pendant TP is ensured in the same production line.
（第１実施形態の特徴）
上記第１実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１）上記第１実施形態では、無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントＴＰのＭＡＣアドレスが、ロボット制御装置Ｃにおける記憶部１２ｃに格納されているＭＡＣアドレスに一致しないと、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間の無線通信の接続が確立されない。したがって、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立される可能性が低くなる。その結果として、意図したロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対してより確実に無線通信の接続を確立することができる。
(Characteristics of the first embodiment)
The first embodiment has the following characteristics.
(1) In the first embodiment, if the MAC address of the wireless teach pendant TP requesting establishment of a wireless communication connection does not match the MAC address stored in the storage unit 12c in the robot controller C, A wireless communication connection between the wireless teach pendant TP and the robot controller 12 of the robot controller C is not established. Therefore, the possibility of establishing a wireless communication connection with the unintended robot controller C is reduced. As a result, a wireless communication connection can be more reliably established with respect to the intended robot controller 12 of the robot controller C.
（２）ＭＡＣアドレスは、例えば無線ティーチペンダントＴＰを製造する際に付されるものであり、原則として重複したＭＡＣアドレスが付されることはない。したがって、無線ティーチペンダントＴＰを特定するための個体識別情報として好適である。 (2) The MAC address is assigned, for example, when the wireless teach pendant TP is manufactured, and in principle, duplicate MAC addresses are not assigned. Therefore, it is suitable as individual identification information for specifying the wireless teach pendant TP.
（３）上記第１実施形態では、登録されている指紋情報に対応する指紋を有する者のみが管理者権限でログインできる。そして、その管理者権限レベルでのみ、ロボット制御装置Ｃにおける記憶部１２ｃのＭＡＣアドレスを変更できる。したがって、権限のない操作者が、むやみに無線通信の接続の確立が許可される無線ティーチペンダントＴＰを追加したり削除したりすることはない。 (3) In the first embodiment, only a person who has a fingerprint corresponding to registered fingerprint information can log in with administrator authority. The MAC address of the storage unit 12c in the robot controller C can be changed only at the manager authority level. Therefore, an unauthorized operator will not unnecessarily add or delete the wireless teach pendant TP that is permitted to establish a wireless communication connection.
（４）ところで、ＷＯ２００９／１１９３８２号公報には、ロボットの動作等を制御するロボット制御装置とそのロボット制御装置に操作信号を入力するためのティーチペンダントとを有するロボット制御システムにおいて、ティーチペンダントのログインの権限レベルとして、複数の権限レベルを設定する技術が提案されている。 (4) By the way, WO2009 / 119382 discloses a teach pendant login in a robot control system having a robot control device for controlling the operation of a robot and a teach pendant for inputting an operation signal to the robot control device. A technique for setting a plurality of authority levels has been proposed.
上記公報のロボット制御システムでは、それぞれの権限レベルに対してそれぞれ異なるパスワードが設定されている。しかし、パスワードでの権限レベルの管理では、パスワードがそのパスワードを知らされるべきでない者に対して漏洩するおそれが捨てきれない。したがって、単に、パスワードの認証によってティーチペンダントのログインの権限レベルを管理するのにも限界がある。そのため、ティーチペンダントのログインの権限レベルをより確実に管理することが求められる。 In the robot control system of the above publication, different passwords are set for the respective authority levels. However, in the management of the authority level with a password, the possibility that the password is leaked to a person who should not be informed of the password cannot be discarded. Accordingly, there is a limit to managing the authority level of the teach pendant login simply by password authentication. For this reason, it is required to more reliably manage the login authority level of the teach pendant.
この点、上記第１実施形態では、複製や改ざんがほぼ不可能な指紋に基づいて指紋情報を生成し、その指紋情報に応じて無線ティーチペンダントＴＰのログインの権限レベルが設定される。したがって、無線ティーチペンダントＴＰに対するログイン権限を有していない操作者が無線ティーチペンダントにログイン可能となることは考えにくい。その結果、無線ティーチペンダントＴＰのログインの権限レベルをより確実に管理できる。なお、上記実施形態のように、ＭＡＣアドレスを利用した無線通信の接続の確立処理を採用しなくても、上記指紋情報に応じた無線ティーチペンダントＴＰのログインの権限レベル設定は実現できる。 In this regard, in the first embodiment, fingerprint information is generated based on a fingerprint that is almost impossible to be copied or altered, and the login authority level of the wireless teach pendant TP is set according to the fingerprint information. Therefore, it is unlikely that an operator who does not have the login authority for the wireless teach pendant TP can log in to the wireless teach pendant. As a result, the authority level for login of the wireless teach pendant TP can be managed more reliably. Note that, as in the above-described embodiment, the authority level setting for login of the wireless teach pendant TP according to the fingerprint information can be realized without adopting the wireless communication connection establishment process using the MAC address.
（第２実施形態における無線通信の接続の確立処理）
本発明のロボット制御システムの第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態のロボット制御システムにおける各装置の電気的構成や、無線ティーチペンダントＴＰのログイン処理については第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。以下では、第２実施形態における無線通信の接続の確立処理に関して説明する。
(Wireless communication establishment process in the second embodiment)
A second embodiment of the robot control system of the present invention will be described. Note that the electrical configuration of each device and the login process of the wireless teach pendant TP in the robot control system of the second embodiment are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. Hereinafter, a connection establishment process for wireless communication in the second embodiment will be described.
先ず、図２に示すように、ロボット制御装置Ｃにおけるロボット制御部１２の記憶部１２ｃには、ロボット制御装置Ｃ自身の個体識別情報としてＭＡＣアドレスが格納されている。また、図３に示すように、無線ティーチペンダントＴＰにおけるティーチペンダント制御部２１の記憶部２１ｃには、無線ティーチペンダントＴＰに対する無線通信の接続の確立が許可されているロボット制御装置Ｃの個体識別情報として、ロボット制御装置ＣのＭＡＣアドレスが登録されている。 First, as shown in FIG. 2, the storage unit 12c of the robot controller 12 in the robot controller C stores a MAC address as individual identification information of the robot controller C itself. Further, as shown in FIG. 3, in the storage unit 21c of the teach pendant control unit 21 in the wireless teach pendant TP, the individual identification information of the robot controller C that is permitted to establish a wireless communication connection to the wireless teach pendant TP. As described above, the MAC address of the robot controller C is registered.
図６に示すように、ロボット制御装置Ｃの電源スイッチ１１が操作されてロボット制御装置Ｃの電源がオンされると、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ４１に移行する。ステップＳＴ４１では、ロボット制御装置Ｃは、所定時間毎に無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報を送信する。また、ロボット制御装置Ｃは、無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報と共に自身のＭＡＣアドレスを送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ４２に移行する。 As shown in FIG. 6, when the power switch 11 of the robot control device C is operated to turn on the power of the robot control device C, the processing of the robot control device C proceeds to step ST41. In step ST41, the robot control apparatus C transmits network information of the wireless access point AP every predetermined time. In addition, the robot controller C transmits its own MAC address together with the network information of the wireless access point AP. Thereafter, the process of the robot controller C proceeds to step ST42.
一方、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ログイン処理が終了した後、ステップＳＴ３１に移行する。ステップＳＴ３１では、ティーチペンダント制御部２１は、ロボット制御装置Ｃが送信した無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報が受信されたかに基づいて、通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰを検索する。通信可能なロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰが検索された場合には、無線ティーチペンダントＴＰの処理はステップＳＴ３２に移行する。 On the other hand, the process of the wireless teach pendant TP moves to step ST31 after the login process is completed. In step ST31, the teach pendant control unit 21 searches for a wireless access point AP of the robot control device C that can communicate based on whether the network information of the wireless access point AP transmitted by the robot control device C has been received. If the wireless access point AP of the communicable robot controller C is searched, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST32.
ステップＳＴ３２では、ティーチペンダント制御部２１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰを特定できる情報として、受信した無線アクセスポイントＡＰのネットワーク情報をディスプレイ２２に選択可能に表示させる。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３３に移行する。 In step ST32, the teach pendant control unit 21 displays the network information of the received wireless access point AP on the display 22 so as to be selectable as information that can identify the searched wireless access point AP that can be communicated. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST33.
ステップＳＴ３３では、ティーチペンダント制御部２１は、検索された通信可能な無線アクセスポイントＡＰのうち、いずれかの無線アクセスポイントＡＰが選択されたかを判断する。無線アクセスポイントＡＰが選択されていない場合（ステップＳＴ３３においてＮＯ）、ティーチペンダント制御部２１の処理はステップＳＴ３１に戻り、再び、通信可能な無線アクセスポイントＡＰを検索する。操作者が無線ティーチペンダントＴＰのキーボード２３を操作することにより、ディスプレイ２２上の無線アクセスポイントＡＰが選択された場合（ステップＳＴ３３においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３４に移行する。 In step ST33, the teach pendant control unit 21 determines which one of the searched wireless access points AP that can be communicated has been selected. If the wireless access point AP has not been selected (NO in step ST33), the process of the teach pendant control unit 21 returns to step ST31 and searches for a wireless access point AP that can communicate again. When the wireless access point AP on the display 22 is selected by operating the keyboard 23 of the wireless teach pendant TP (YES in step ST33), the processing of the wireless teach pendant TP proceeds to step ST34.
ステップＳＴ３４では、ティーチペンダント制御部２１は、記憶部２１ｃに登録されているＭＡＣアドレスを参照することにより、操作者に選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられたロボット制御装置ＣのＭＡＣアドレスが、記憶部２１ｃに登録済みのＭＡＣアドレスであるか否かを判断する。ＭＡＣアドレスが一致しない場合には（ステップＳＴ３４においてＮＯ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３６に移行する。ステップＳＴ３６では、ティーチペンダント制御部２１は、選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられたロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続の確立が許可されていない旨の警告表示をディスプレイ２２に表示させ、無線通信の接続の確立処理を終了する。 In step ST34, the teach pendant control unit 21 refers to the MAC address registered in the storage unit 21c, so that the MAC address of the robot control device C provided with the wireless access point AP selected by the operator is It is determined whether or not the MAC address is already registered in the storage unit 21c. If the MAC addresses do not match (NO in step ST34), the processing of the wireless teach pendant TP moves to step ST36. In step ST36, the teach pendant control unit 21 causes the display 22 to display a warning display to the effect that establishment of a wireless communication connection is not permitted for the robot control apparatus C provided with the selected wireless access point AP. Then, the wireless communication connection establishment process is terminated.
ＭＡＣアドレスが一致した場合には（ステップＳＴ３４においてＹＥＳ）、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ステップＳＴ３５に移行する。ステップＳＴ３５では、無線ティーチペンダントＴＰは、操作者に選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられたロボット制御装置Ｃに対して、無線通信の接続の確立を要求する。その後、無線ティーチペンダントＴＰの処理は、ロボット制御装置Ｃからの応答があるまで待機する。 If the MAC addresses match (YES in step ST34), the wireless teach pendant TP moves to step ST35. In step ST35, the wireless teach pendant TP requests the robot control device C provided with the wireless access point AP selected by the operator to establish a wireless communication connection. Thereafter, the processing of the wireless teach pendant TP stands by until there is a response from the robot controller C.
一方、無線アクセスポイントＡＰがネットワーク情報及びＭＡＣアドレスを送信した（ステップＳＴ４１）後、ロボット制御装置Ｃの処理はステップＳＴ４２に移行している。ステップＳＴ４２では、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２は、無線ティーチペンダントＴＰが無線通信の接続の確立を要求しているか否かを判断する。仮に、無線ティーチペンダントＴＰにおいてステップＳＴ３１〜ステップＳＴ３５の処理が完了しておらず、ＭＡＣアドレスの入力がない場合には、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ４１に戻る。無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントＴＰがある場合には（ステップＳＴ４２においてＹＥＳ）、ロボット制御装置Ｃは、無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントＴＰに対して、その要求を許可した旨を示す許可通知を送信する。その後、ロボット制御装置Ｃの処理は、ステップＳＴ４３に移行する。 On the other hand, after the wireless access point AP transmits the network information and the MAC address (step ST41), the process of the robot control apparatus C has moved to step ST42. In step ST42, the robot controller 12 of the robot controller C determines whether or not the wireless teach pendant TP requests establishment of a wireless communication connection. If the processes of steps ST31 to ST35 are not completed in the wireless teach pendant TP and the MAC address is not input, the process of the robot controller C returns to step ST41. If there is a wireless teach pendant TP requesting establishment of a wireless communication connection (YES in step ST42), the robot controller C sends a wireless teach pendant TP requesting establishment of a wireless communication connection. Then, a permission notice indicating that the request is permitted is transmitted. Thereafter, the process of the robot controller C proceeds to step ST43.
ステップＳＴ４３では、ロボット制御装置Ｃ内において、ロボット制御部１２は、通信制御部１４に接続許可信号を出力する。その後、接続許可信号が入力された通信制御部１４は、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２と無線通信の接続の確立が許可された無線ティーチペンダントＴＰとの間の無線通信の接続の確立を行う。 In step ST43, in the robot control apparatus C, the robot control unit 12 outputs a connection permission signal to the communication control unit 14. Thereafter, the communication control unit 14 to which the connection permission signal is input establishes a wireless communication connection between the robot control unit 12 of the robot controller C and the wireless teach pendant TP permitted to establish a wireless communication connection. Do.
一方、ステップＳＴ３７において、無線ティーチペンダントＴＰは、無線通信の接続の確立を要求したロボット制御装置Ｃからの許可通知を受信する。許可通知を受信した無線ティーチペンダントＴＰは、ロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間で必要な情報を送受信し、その後、無線ティーチペンダントＴＰ及びロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間で無線通信の接続が確立される。 On the other hand, in step ST37, the wireless teach pendant TP receives a permission notice from the robot controller C that has requested establishment of a wireless communication connection. The wireless teach pendant TP that has received the permission notification transmits / receives necessary information to / from the robot control unit 12 of the robot control device C, and thereafter, between the wireless teach pendant TP and the robot control unit 12 of the robot control device C. A wireless communication connection is established.
（第２実施形態の特徴）
上記第２実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（５）上記第２実施形態では、操作者に選択された無線アクセスポイントＡＰが設けられたロボット制御装置ＣのＭＡＣアドレスが、無線ティーチペンダントＴＰにおける記憶部２１ｃに格納されているＭＡＣアドレスに一致しないと、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との間の無線通信の接続が確立されない。したがって、意図しないロボット制御装置Ｃに対して無線通信の接続が確立される可能性が低くなる。その結果として、意図したロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２に対してより確実に無線通信の接続を確立することができる。
(Characteristics of the second embodiment)
The second embodiment has the following characteristics.
(5) In the second embodiment, the MAC address of the robot controller C provided with the wireless access point AP selected by the operator matches the MAC address stored in the storage unit 21c in the wireless teach pendant TP. Otherwise, the wireless communication connection between the wireless teach pendant TP and the robot controller 12 of the robot controller C is not established. Therefore, the possibility of establishing a wireless communication connection with the unintended robot controller C is reduced. As a result, a wireless communication connection can be more reliably established with respect to the intended robot controller 12 of the robot controller C.
（変更例）
上記第１実施形態及び第２実施形態は、以下のように変更してもよい。また、各変更例を適宜組み合わせて適用してもよい。
(Example of change)
You may change the said 1st Embodiment and 2nd Embodiment as follows. Moreover, you may apply combining each modification example suitably.
・ 上記各実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰやロボット制御装置Ｃの個体識別情報としてＭＡＣアドレスを採用したが、個体識別情報はこれに限らない。例えば、権限のある操作者が各無線ティーチペンダントＴＰやロボット制御装置Ｃに対して割り振った独自の番号や名称等の情報であってもよい。 In each of the above embodiments, the MAC address is adopted as the individual identification information of the wireless teach pendant TP or the robot controller C, but the individual identification information is not limited to this. For example, it may be information such as a unique number or name assigned to each wireless teach pendant TP or robot controller C by an authorized operator.
・ 上記各実施形態では、操作者の固有の情報としての指紋を指紋読取部２６で読み取るようにしたが、操作者を特定できる生体情報を生成できるであれば、他の部位を利用してもよい。例えば、操作者の固有の情報としては、瞳（虹彩、網膜）、手のひらの静脈パターン、耳の形状、声紋などが挙げられる。 In each of the above embodiments, the fingerprint as information unique to the operator is read by the fingerprint reading unit 26. However, as long as biometric information that can identify the operator can be generated, other parts may be used. Good. For example, information unique to the operator includes a pupil (iris, retina), a vein pattern of a palm, an ear shape, a voiceprint, and the like.
・ 操作者の固有情報（生体情報）を利用するのではなく、他の物体の固有情報を利用してもよい。例えば、無線ティーチペンダントＴＰにＵＳＢコネクタを設け、このＵＳＢコネクタに接続されたＵＳＢドングルキーのＭＡＣアドレスを固有情報として利用してもよい。また、例えば、無線ティーチペンダントＴＰに鍵穴を設け、この鍵穴に挿入される鍵（メカニカルキー）の形状を固有情報として利用してもよい。 -Instead of using the operator's unique information (biological information), the unique information of other objects may be used. For example, a USB connector may be provided on the wireless teach pendant TP, and the MAC address of a USB dongle key connected to the USB connector may be used as the unique information. Further, for example, a keyhole may be provided in the wireless teach pendant TP, and the shape of a key (mechanical key) inserted into the keyhole may be used as unique information.
・ 無線ティーチペンダントのログイン処理において、無線ティーチペンダントＴＰの指紋読取部２６による指紋読み取り、指紋情報の照合の各ステップを省略してもよい。これらを省略する場合には、すべての操作者にすべての権限レベルでのログインを可能としてもよいし、権限レベル毎にパスワードを設定してもよい。 -In the login process of the wireless teach pendant, the steps of fingerprint reading and fingerprint information collation by the fingerprint reading unit 26 of the wireless teach pendant TP may be omitted. If these are omitted, all operators may be allowed to log in at all authority levels, or a password may be set for each authority level.
・ 指紋読み取り、指紋情報の照合の各ステップを省略するにあたり、無線ティーチペンダントＴＰの指紋読取部２６そのものを省略してもよい。また、無線ティーチペンダントＴＰのキーボード２３を操作することによって、指紋読み取り、指紋情報の照合の各ステップの有効／無効（省略）を切り替え可能としてもよい。このように有効／無効を切り替え可能とする場合、管理者権限レベルなど、しかるべき権限レベルでのログイン時にのみ、切り替え可能とすることが好ましい。 In omitting the steps of fingerprint reading and fingerprint information collation, the fingerprint reading unit 26 of the wireless teach pendant TP may be omitted. Further, by operating the keyboard 23 of the wireless teach pendant TP, it is possible to enable / disable (omit) each step of fingerprint reading and fingerprint information collation. In this way, when enabling / disabling can be switched, it is preferable to enable switching only when logging in at an appropriate authority level such as an administrator authority level.
・ 上記各実施形態では、無線ティーチペンダントＴＰのログイン処理を行った後に、無線ティーチペンダントＴＰとロボット制御装置Ｃのロボット制御部１２との無線通信の接続の確立処理を行ったが、この順序を逆にしてもよい。 In each of the above embodiments, after performing the login process of the wireless teach pendant TP, the wireless communication connection establishment process between the wireless teach pendant TP and the robot controller 12 of the robot controller C is performed. It may be reversed.
・ 上記各実施形態では、ロボット制御装置Ｃの無線アクセスポイントＡＰについて、自身のネットワーク情報（ＳＳＩＤ）を送信するのに代えて又は加えて、他の情報を送信してもよい。例えば、無線アクセスポイントＡＰやロボット制御装置Ｃに名称や番号を付しておき、その名称や番号に関する情報を送信するようにしてもよい。無線ティーチペンダントＴＰのディスプレイ２２で通信可能な無線アクセスポイントＡＰを表示する際、ネットワーク情報だけでなくこれらの名称や番号を表示すれば、無線アクセスポイントＡＰを区別しやすい。 In each of the above embodiments, other information may be transmitted for the wireless access point AP of the robot controller C instead of or in addition to transmitting its own network information (SSID). For example, a name or number may be assigned to the wireless access point AP or the robot controller C, and information regarding the name or number may be transmitted. When displaying the wireless access point AP that can communicate with the display 22 of the wireless teach pendant TP, it is easy to distinguish the wireless access point AP by displaying not only the network information but also these names and numbers.
・ 権限レベルは、上記各実施形態で例示した２つの権限レベルに限らず、他の権限レベルでもよい。また、設定される権限レベルも２つに限らず、３つ以上でもよい。
・ ロボット制御装置Ｃにおける制御装置本体ＣＭの通信制御部１４に、ＬＡＮケーブルを介して有線ティーチペンダントを追加接続してもよい。この場合、通信制御部１４は、無線ティーチペンダントＴＰ及び有線ティーチペンダントのいずれか一方について通信の接続を確立する。
The authority level is not limited to the two authority levels exemplified in the above embodiments, and may be another authority level. Also, the authority level to be set is not limited to two and may be three or more.
A wired teach pendant may be additionally connected to the communication control unit 14 of the control device main body CM in the robot control device C via a LAN cable. In this case, the communication control unit 14 establishes communication connection for one of the wireless teach pendant TP and the wired teach pendant.
Ｒ…ロボット、Ｃ…ロボット制御装置、１２…ロボット制御部、１４…通信制御部、ＴＰ…無線ティーチペンダント、２１…ティーチペンダント制御部、２６…指紋読取部。 R ... Robot, C ... Robot controller, 12 ... Robot controller, 14 ... Communication controller, TP ... Wireless teach pendant, 21 ... Teach pendant controller, 26 ... Fingerprint reader.
Claims (4)
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
前記無線ティーチペンダントに対する無線通信の接続を確立して前記無線ティーチペンダントの操作に基づく前記ロボットの制御を可能とする通信制御部と、
無線通信の接続の確立が許可されている前記無線ティーチペンダントの個体識別情報が格納された識別情報記憶部とを備え、
前記ロボット制御部は、無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントの個体識別情報が前記識別情報記憶部に格納されている個体識別情報に一致した場合に、前記通信制御部に接続許可信号を出力し、
前記通信制御部は、前記接続許可信号に基づいて、前記ロボット制御部と無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントとの間の無線通信の接続を確立する
ことを特徴とするロボット制御システム。 In a robot control system having a robot control device for controlling a robot and a wireless teach pendant that transmits and receives signals to and from the robot control device by wireless communication,
The robot controller is
A robot controller for controlling the operation of the robot;
A communication control unit that establishes a wireless communication connection to the wireless teach pendant and enables control of the robot based on an operation of the wireless teach pendant;
An identification information storage unit storing individual identification information of the wireless teach pendant that is permitted to establish a wireless communication connection;
The robot control unit is connected to the communication control unit when the individual identification information of the wireless teach pendant requesting establishment of a wireless communication connection matches the individual identification information stored in the identification information storage unit. Outputs a permission signal,
The communication control unit establishes a wireless communication connection between the robot control unit and a wireless teach pendant that is requesting establishment of a wireless communication connection based on the connection permission signal. Control system.
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
前記無線ティーチペンダントに対する無線通信の接続を確立して前記無線ティーチペンダントの操作に基づく前記ロボットの制御を可能とする通信制御部と、
通信範囲内の無線ティーチペンダントに自身の個体識別情報を送信する送信部とを備え、
前記無線ティーチペンダントは、
無線通信の接続の確立が許可されている前記ロボット制御装置の個体識別情報が格納された識別情報記憶部と、
通信範囲内のロボット制御装置を選択可能に表示する表示部とを備え、
前記無線ティーチペンダントは、選択されたロボット制御装置の個体識別情報と前記識別情報記憶部に記憶されている個体識別情報とが一致した場合に、選択されたロボット制御装置に対して無線通信の接続の確立を要求し、
前記ロボット制御部は、前記無線ティーチペンダントから無線通信の接続の確立の要求があった場合に、前記通信制御部に接続許可信号を出力し、
前記通信制御部は、前記接続許可信号に基づいて、前記ロボット制御部と無線通信の接続の確立を要求している無線ティーチペンダントとの間の無線通信の接続を確立することを特徴とするロボット制御システム。 In a robot control system having a robot control device for controlling a robot and a wireless teach pendant that transmits and receives signals to and from the robot control device by wireless communication,
The robot controller is
A robot controller for controlling the operation of the robot;
A communication control unit that establishes a wireless communication connection to the wireless teach pendant and enables control of the robot based on an operation of the wireless teach pendant;
A transmission unit that transmits its individual identification information to a wireless teach pendant within a communication range;
The wireless teach pendant
An identification information storage unit storing the individual identification information of the robot control device that is permitted to establish a wireless communication connection;
A display unit that displays selectable robot control devices within the communication range,
The wireless teach pendant connects wireless communication to the selected robot control device when the individual identification information of the selected robot control device matches the individual identification information stored in the identification information storage unit. Request establishment of
The robot controller outputs a connection permission signal to the communication controller when there is a request for establishing a wireless communication connection from the wireless teach pendant,
The communication control unit establishes a wireless communication connection between the robot control unit and a wireless teach pendant that is requesting establishment of a wireless communication connection based on the connection permission signal. Control system.
物体に固有な情報を読み取って当該物体に関する固有情報を生成する読取部と、
前記無線ティーチペンダントの操作に基づく前記ロボット制御装置の制御について制御権限の異なる複数の権限レベルを設定できる権限レベル設定部と、
前記権限レベル及び前記固有情報が互いに関連付けられて権限管理情報として格納された固有情報記憶部とを備え、
前記権限レベル設定部は、前記権限管理情報に基づいて、前記読取部が生成した前記固有情報に応じた前記権限レベルを設定する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット制御システム。 The wireless teach pendant
A reading unit that reads information unique to the object and generates unique information about the object;
An authority level setting unit capable of setting a plurality of authority levels having different control authorities for the control of the robot control device based on the operation of the wireless teach pendant;
A unique information storage unit in which the authority level and the unique information are associated with each other and stored as authority management information,
The robot control system according to claim 1, wherein the authority level setting unit sets the authority level according to the unique information generated by the reading unit based on the authority management information.
前記ティーチペンダントは、
物体に固有な情報を読み取って当該物体に関する固有情報を生成する読取部と、
前記ティーチペンダントの操作に基づく前記ロボット制御装置の制御内容について制御権限の異なる複数の権限レベルを設定できる権限レベル設定部と、
前記権限レベル及び前記固有情報が互いに関連付けられて権限管理情報として格納された固有情報記憶部とを備え、
前記権限レベル設定部は、前記権限管理情報に基づいて、前記読取部が生成した前記固有情報に応じた前記権限レベルを設定する
ことを特徴とするロボット制御システム。 In a robot control system having a robot control device for controlling a robot and a teach pendant for transmitting and receiving signals to and from the robot control device,
The teach pendant
A reading unit that reads information unique to the object and generates unique information about the object;
An authority level setting unit capable of setting a plurality of authority levels having different control authority for the control content of the robot control device based on the operation of the teach pendant;
A unique information storage unit in which the authority level and the unique information are associated with each other and stored as authority management information,
The robot control system, wherein the authority level setting unit sets the authority level according to the unique information generated by the reading unit based on the authority management information.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014120661A JP6400341B2 (en) | 2014-06-11 | 2014-06-11 | Robot control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014120661A JP6400341B2 (en) | 2014-06-11 | 2014-06-11 | Robot control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2016000436A true JP2016000436A (en) | 2016-01-07 |
| JP6400341B2 JP6400341B2 (en) | 2018-10-03 |
Family
ID=55076317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014120661A Active JP6400341B2 (en) | 2014-06-11 | 2014-06-11 | Robot control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6400341B2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017170607A (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | ペキン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッドＢｅｉｊｉｎｇ Ｂａｉｄｕ Ｎｅｔｃｏｍ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | Artificial intelligence based-robot debug system |
| JP2018043307A (en) * | 2016-09-13 | 2018-03-22 | ファナック株式会社 | Robot system provided with teaching operation panel communicating with robot control part |
| WO2018173950A1 (en) * | 2017-03-21 | 2018-09-27 | Idec株式会社 | Enabling switch and operation unit |
| CN109634144A (en) * | 2018-11-23 | 2019-04-16 | 珠海格力电器股份有限公司 | A kind of exchange method and device of universal teaching machine |
| JP2021037577A (en) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | セイコーエプソン株式会社 | Program identification method and robot system |
| DE112020002094T5 (en) | 2019-04-25 | 2022-02-10 | Denso Wave Incorporated | Robot system and program for setting operator authorization |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001121457A (en) * | 1999-10-22 | 2001-05-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot device |
| JP2009119382A (en) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Japan Organo Co Ltd | Crystallization reactor and crystallization reaction method |
| JP2011224776A (en) * | 2006-08-29 | 2011-11-10 | Daihen Corp | Robot control system |
-
2014
- 2014-06-11 JP JP2014120661A patent/JP6400341B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001121457A (en) * | 1999-10-22 | 2001-05-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Robot device |
| JP2011224776A (en) * | 2006-08-29 | 2011-11-10 | Daihen Corp | Robot control system |
| JP2009119382A (en) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Japan Organo Co Ltd | Crystallization reactor and crystallization reaction method |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017170607A (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | ペキン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッドＢｅｉｊｉｎｇ Ｂａｉｄｕ Ｎｅｔｃｏｍ Ｓｃｉｅｎｃｅ Ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | Artificial intelligence based-robot debug system |
| JP2018043307A (en) * | 2016-09-13 | 2018-03-22 | ファナック株式会社 | Robot system provided with teaching operation panel communicating with robot control part |
| US10702987B2 (en) | 2016-09-13 | 2020-07-07 | Fanuc Corporation | Robot system having teach pendant communicating with robot controller |
| WO2018173950A1 (en) * | 2017-03-21 | 2018-09-27 | Idec株式会社 | Enabling switch and operation unit |
| JPWO2018173950A1 (en) * | 2017-03-21 | 2019-11-07 | Ｉｄｅｃ株式会社 | Enable switch and operation section |
| CN109634144A (en) * | 2018-11-23 | 2019-04-16 | 珠海格力电器股份有限公司 | A kind of exchange method and device of universal teaching machine |
| DE112020002094T5 (en) | 2019-04-25 | 2022-02-10 | Denso Wave Incorporated | Robot system and program for setting operator authorization |
| DE112020002094B4 (en) | 2019-04-25 | 2023-12-14 | Denso Wave Incorporated | Robot system and program for setting the operating authorization |
| US12005587B2 (en) | 2019-04-25 | 2024-06-11 | Denso Wave Incorporated | Robot system and operation authority setting program |
| JP2021037577A (en) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | セイコーエプソン株式会社 | Program identification method and robot system |
| JP7404717B2 (en) | 2019-09-03 | 2023-12-26 | セイコーエプソン株式会社 | Program identification method and robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6400341B2 (en) | 2018-10-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6400341B2 (en) | Robot control system | |
| WO2019101031A1 (en) | Unlocking method and system for shared bicycle | |
| JP5320922B2 (en) | Request response method, request device and response device, request program and response program, authentication method and program | |
| CN101622894A (en) | Method and technology for remote administration of wireless devices | |
| CN105228149A (en) | Access point method of attachment, device and access point | |
| JP2019036091A (en) | Vehicle security system and vehicle security method | |
| JP2018023020A (en) | Radio communication device, radio communication system, connection processing method, and connection processing program | |
| CN107079266A (en) | The context-aware control of multiple systems of controllable device | |
| EP3232732B1 (en) | Communication device, communication device control method, and program | |
| JP2005303947A (en) | Radio communication apparatus and radio communication method | |
| KR102613405B1 (en) | Method for sharing for Bluetooth communication Information and Electronic Device | |
| CN107211358A (en) | The control method and program of communication equipment, communication equipment | |
| CN113438264B (en) | Wearable massager connection method, device, computer equipment and storage medium | |
| JP6568007B2 (en) | Wearable terminal, communication method and program thereof | |
| CN107968995A (en) | Short-distance communication equipment shares request and control method and electronic equipment | |
| KR101628865B1 (en) | System For Protecting Bluetooth Decive To be Lost And Stolen | |
| JP6714873B2 (en) | Security system | |
| JP6101197B2 (en) | Network connection management system and method, and wireless terminal device | |
| CN109240112A (en) | Smart machine control method, system, electronic equipment and readable storage medium storing program for executing | |
| JP6114716B2 (en) | Information processing terminal, information processing system, and information processing method | |
| JP6640942B2 (en) | Registration support system for remote control system | |
| JP2003047048A (en) | Radio communication system, radio portable terminal, control center apparatus, radio communication method, program and medium | |
| KR101638936B1 (en) | Method for displaying beacon message | |
| JP6365219B2 (en) | Measurement equipment, terminal authentication method | |
| JP7494522B2 (en) | Communication Systems and Electronic Devices |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170410 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180123 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180124 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180307 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180828 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180905 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6400341 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |