JP2015230515A - 被写体追尾装置およびカメラ - Google Patents
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Abstract
【課題】精度よく被写体の追尾を行うことが可能な被写体追尾装置およびカメラを提供する。
【解決手段】被写体追尾装置は、追尾被写体の基準データに基づき追尾被写体の位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された追尾被写体の少なくとも一部の位置が、入力画像の所定位置である場合には、基準データを更新せず、追尾被写体の少なくとも一部の位置が入力画像の所定位置でない場合には、入力画像に基づき基準データを更新する更新手段と、を備える。
【選択図】図5
【解決手段】被写体追尾装置は、追尾被写体の基準データに基づき追尾被写体の位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された追尾被写体の少なくとも一部の位置が、入力画像の所定位置である場合には、基準データを更新せず、追尾被写体の少なくとも一部の位置が入力画像の所定位置でない場合には、入力画像に基づき基準データを更新する更新手段と、を備える。
【選択図】図5
Description
本発明は、被写体追尾装置およびカメラに関する。
従来、テンプレート画像をターゲット画像に基づき更新することにより、目的の被写体(追尾被写体)の追尾を行う被写体追尾用装置が知られている(例えば特許文献1)。
従来技術には、追尾被写体の位置によっては、追尾精度が低下するという問題があった。
請求項1に記載の被写体追尾装置は、追尾被写体の基準データに基づき前記追尾被写体の位置を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記追尾被写体の少なくとも一部の位置が、入力画像の所定位置である場合には、前記基準データを更新せず、前記追尾被写体の少なくとも一部の位置が前記入力画像の所定位置でない場合には、前記入力画像に基づき前記基準データを更新する更新手段と、を備える。
請求項6に記載のカメラは、請求項1〜5のいずれか一項に記載の被写体追尾装置を備える。
請求項6に記載のカメラは、請求項1〜5のいずれか一項に記載の被写体追尾装置を備える。
本発明によれば、精度よく被写体の追尾を行うことができる。
(第1の実施の形態)
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。撮像装置1は、レンズ一体型のいわゆるコンパクトタイプのデジタルカメラである。撮像装置1は、制御部10、撮影光学系11、撮像素子12、液晶モニタ13、メモリカード14、操作部15、DRAM16、フラッシュメモリ17、および姿勢センサ18を備える。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。撮像装置1は、レンズ一体型のいわゆるコンパクトタイプのデジタルカメラである。撮像装置1は、制御部10、撮影光学系11、撮像素子12、液晶モニタ13、メモリカード14、操作部15、DRAM16、フラッシュメモリ17、および姿勢センサ18を備える。
撮影光学系11は、複数のレンズから構成され、撮像素子12の撮像面に被写体像を結像させる。撮影光学系11は焦点距離が可変に構成された、いわゆるズームレンズである。制御部10は不図示のアクチュエータを駆動させることにより、撮影光学系11のズームアップおよびズームダウンを行うことができる。なお図1では、撮影光学系11を1枚のレンズとして図示している。
撮像素子12は例えばCMOSやCCD等の撮像素子であり、撮影光学系11により結像された被写体像を撮像して撮像信号を出力する。制御部10は、撮像装置1の各部を制御する電子回路であり、CPUとその周辺回路とから構成される。不揮発性の記憶媒体であるフラッシュメモリ17には、予め所定の制御プログラムが書き込まれている。制御部10は、フラッシュメモリ17から制御プログラムを読み込んで実行することにより、各部の制御を行う。この制御プログラムは、揮発性の記憶媒体であるDRAM16を作業用領域として使用する。
液晶モニタ13は、液晶パネルを利用した表示装置である。制御部10は、所定周期(例えば60分の1秒)ごとに撮像素子12に繰り返し被写体像を撮像させる。そして、撮像素子12から出力された撮像信号に種々の画像処理を施していわゆるスルー画を作成し、液晶モニタ13に表示する。液晶モニタ13には、上記のスルー画以外に、例えば撮影パラメータを設定する設定画面等が表示される。
姿勢センサ18は、鉛直方向に対する撮像装置1の姿勢を検出し、当該姿勢に関する情報(例えば、撮像素子12の四辺のうちどの辺の方向が鉛直方向であるか等を表す情報)を制御部10に出力する。
制御部10は、撮像素子12から出力された撮像信号に種々の画像処理を施して撮影画像データを作成し、可搬性の記憶媒体であるメモリカード14に画像データを記憶する。操作部15は、プッシュボタン等の種々の操作部材を有し、それら操作部材が操作されたことに応じて制御部10に操作信号を出力する。制御部10は、操作信号に応じて、例えば撮影光学系11のズームアップ、ズームダウン、自動焦点調節、メモリカード14への画像データの記憶等を行う。
制御部10はソフトウェア形態により検出部10a、更新部10b、特定部10cを備える。これらの各部は、制御部10がフラッシュメモリ17に格納されている所定の制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。なお、これらの各部を電子回路として構成することも可能である。
検出部10aは、追尾被写体の基準データに基づき追尾被写体の位置を検出する。更新部10bは、検出部10aにより検出された追尾被写体の少なくとも一部の位置が、入力画像の所定位置(例えば端部近傍)である場合には、基準データを更新せず、追尾被写体の少なくとも一部の位置が入力画像の所定位置でない場合には、入力画像に基づき基準データを更新する。特定部10cは、姿勢センサ18により出力された撮像装置1の姿勢に関する情報に基づき、入力画像の下端を特定する。
次に、制御部10による被写体追尾処理について詳述する。被写体追尾処理は、撮影画面内における追尾対象の被写体(以下、追尾被写体と称する)を追尾する処理である。制御部10は、自動焦点調節を行う際に被写体追尾処理を実行し、追尾被写体にピントが合った状態を維持する。
制御部10は、自動焦点調節処理の実行中、所定周期(例えば60分の1秒)ごとに撮像素子12に繰り返し被写体像を撮像させる。そして、撮像素子12から出力された撮像信号に種々の画像処理を施して、被写体追尾処理の処理対象となる入力画像(以下、フレームと呼ぶことがある)を作成する。制御部10は、このフレームに対してテンプレート画像(以下、単にテンプレートと称する)によるパターンマッチングを行うことにより、撮影画面内における追尾被写体の位置を検出する。
例えば、図2に示すフレームF0には、一人の人物である追尾被写体40が写り込んでいる。制御部10は、初期テンプレート43と合成テンプレート44の2種類のテンプレートを用いて、フレームF0から追尾被写体40の位置を検出することにより、被写体追尾を行う。初期テンプレート43と合成テンプレート44は、いずれも追尾被写体40の基準データである。基準データとは、追尾被写体40の特徴(例えば追尾被写体40の輪郭や造作に関する形状、追尾被写体40の色合いなど)を表現したデータであり、入力画像から追尾被写体40を発見する手がかりとなるデータである。本実施形態において、基準データは追尾被写体40の画像そのものであり、例示した追尾被写体40の輪郭や造作に関する形状、追尾被写体40の色合いなどを全て含むデータである。
初期テンプレート43は、被写体追尾処理の開始時点における追尾被写体40の画像である。初期テンプレート43は、被写体追尾処理の実行中に一切更新されない。従って、例えば追尾被写体40が被写体追尾処理の開始時とは異なる方向を向いたり、被写体追尾処理の開始時とは異なる姿勢をとったりした場合、初期テンプレート43によるテンプレートマッチングは失敗する可能性がある。
合成テンプレート44は、追尾中の追尾被写体40に対応する画像である。合成テンプレート44には、後に詳述するように、被写体追尾処理の実行中に、追尾被写体40の最新の画像が随時反映される。従って、追尾被写体40が被写体追尾処理の開始時とは異なる方向を向いたり、被写体追尾処理の開始時とは異なる姿勢をとったりした場合には、合成テンプレート44は初期テンプレート43よりもテンプレートマッチングを良好に行える可能性が高い。
制御部10は、被写体追尾処理の開始時に、追尾被写体40が写り込んだ初期フレームF0を用いて初期化処理を実行する。初期化処理において制御部10は、初期フレームF0から初期テンプレート43および合成テンプレート44を作成する。具体的には、ユーザに追尾被写体40を含む被写体領域41を指定させ、指定された被写体領域41を初期フレームF0から切り出して初期テンプレート43および合成テンプレート44とする。つまり、被写体追尾処理の開始時点では、初期テンプレート43と合成テンプレート44は同一の画像である。なお、以下で説明する被写体追尾処理では、被写体領域41を追尾被写体40の位置として扱う。
初期化処理が終了した後、撮像素子12は、所定時間ごとに撮像を行い、撮像信号を出力する。制御部10は、この撮像信号からフレームを作成する。以下、作成した各フレームに対して制御部10が実行する処理を、図3〜図5の説明図を用いて説明する。
初期化処理の直後、図3に示すフレームF1が作成されたものとする。フレームF1において、追尾被写体40は紙面右方向に少しだけ移動している。また、追尾被写体40の姿勢は、図2に示した初期フレームF0から少し変化している。
制御部10は、フレームF1において、フレームF0における被写体領域41を四方に所定量だけ拡大した範囲を設定する。この拡大した範囲を、検索領域45と称する。制御部10は、フレームF1の検索領域45内で、マッチングさせる位置(範囲)を少しずつ変化させながら、当該位置(範囲)の画像と初期テンプレート43との一致度合いを算出する。この、検索領域45内のある範囲の画像とテンプレート画像との一致度合いのことを類似度と呼ぶ。テンプレート画像とよりよく一致するほど類似度は高くなる。つまり、類似度の高い位置(範囲)は、追尾被写体40が存在する可能性が高い位置(範囲)である。
類似度は、例えば次式(1)〜(4)を用いて算出することが可能である。
ここで、Hi、Si、Viはそれぞれ入力画像の色相(Hue)、彩度(Saturation)、明度(Value)であり、Ht、St、Vtはそれぞれテンプレート画像の色相、彩度、明度である。つまり、上式(2)〜(4)により算出されるSADH、SADS、SADVはそれぞれ色相、彩度、明度における入力画像とテンプレート画像との絶対差分和である。また、TH、TWはそれぞれテンプレート画像の縦幅、横幅であり、SADが色相、彩度、明度における絶対差分和を統合した絶対差分和である。本実施形態では、この絶対差分和SADを類似度として扱う。なお、絶対差分和以外の周知の演算によって類似度を決定してもよい。
なお、本実施形態では、絶対差分和SADを類似度として扱う関係上、大小関係が逆転することに注意を要する。つまり、入力画像とテンプレート画像とがよく一致する場合、類似度は高いということになるが、絶対差分和SADは逆に小さくなる。換言すると、絶対差分和SADが小さいほど、類似度は高い。以下の説明において、単に「類似度が高い」と述べた場合、それは「絶対差分和が小さい」ことを意味する。同様に、「類似度が低い」と述べた場合、それは「絶対差分和が大きい」ことを意味する。
制御部10は、検索領域45内のあらゆる位置で初期テンプレート43についての類似度を算出して、検索領域45内の位置(範囲)と類似度とを関連付けた第1類似度マップ46を作成する。換言すると、初期テンプレート43が検索領域45内に収まる範囲で、初期テンプレート43を少しずつずらしながら繰り返し類似度を算出する。制御部10は、更に合成テンプレート44についても同様に類似度を算出することにより、第2類似度マップ47を作成する。
図3に、第1類似度マップ46の一部46aを拡大して示す。この一部46aには、左から右方向に「8,5,9」と類似度が並んでいる行46bが存在する。これは、ある位置で類似度を演算すると(テンプレートマッチングを行うと)「8」という類似度が得られ、その1つ右の位置で類似度を演算すると「5」という類似度が得られ、その更に1つ右の位置で類似度を演算すると「9」という類似度が得られたことを意味している。このように、第1類似度マップ46は、テンプレートマッチングを行った位置に応じて、当該テンプレートマッチングにより得られた類似度を配列した(マップした)データである。
制御部10は、上式(1)〜(4)により算出された絶対差分和SADに対して、更に前フレームにおける被写体位置に基づく距離補正を施す。ここで距離補正とは、前フレームにおける被写体位置から遠ざかるほど、類似度が低く(絶対差分和が大きく)なるような補正である。このような補正を施すことで、追尾被写体40とは全く関係ない位置で偶然絶対差分和SADが小さくなってしまった場合であっても、そのような位置を被写体位置の候補から排除することが可能になる。これは、連続する2フレーム間で追尾被写体40が大きく移動することは考えにくいことに拠る。
制御部10は、次式(5)により距離補正を行う。
SAD’(x,y)=SAD(x,y)×(1+k(|x−Mx|+|y−My|))
・・・(5)
ここで、SAD(x,y)は、検索領域45内の座標(x,y)における絶対差分和である。また、Mx、Myはそれぞれ前フレームの被写体位置のx座標およびy座標であり、kは所定の係数である。上式(5)により得られた補正後の絶対差分和SAD’(x,y)が、最終的な類似度に相当する値である。
SAD’(x,y)=SAD(x,y)×(1+k(|x−Mx|+|y−My|))
・・・(5)
ここで、SAD(x,y)は、検索領域45内の座標(x,y)における絶対差分和である。また、Mx、Myはそれぞれ前フレームの被写体位置のx座標およびy座標であり、kは所定の係数である。上式(5)により得られた補正後の絶対差分和SAD’(x,y)が、最終的な類似度に相当する値である。
次に制御部10は、第1類似度マップ46と第2類似度マップ47に含まれる全ての類似度の中から、最も高い類似度(最高類似度)を特定する。最高類似度に対応する位置(範囲)は、追尾被写体40が存在する可能性が最も高い位置(範囲)であるということができる。換言すれば、追尾被写体40が存在する位置(範囲)の類似度が最高類似度であると推定することができる。
制御部10は、図4に示すように、最高類似度に対応する位置(範囲)を新たな被写体位置(被写体領域41)に設定する。新たに設定された被写体領域41は、フレームF1における追尾被写体40をちょうど囲むように設定されている。
次に制御部10は、最新の被写体領域41が後述する所定条件を満たしているか否かを判定する。ここで所定条件が満たされている場合、制御部10は、合成テンプレート44を更新する。合成テンプレート44の更新手順は以下の通りである。
制御部10は、まずフレームF1全体のうち、被写体領域41に相当する部分画像を切り出す。これにより切り出された部分画像を、追尾被写体画像48と称する。制御部10は、所定の重みβに基づき、追尾被写体画像48をβ、初期テンプレート43を(1−β)の割合で加重平均することにより、新たな合成テンプレート44を作成して既存の合成テンプレート44を置き換える。すなわち制御部10は、追尾被写体画像48と初期テンプレート43とに基づき、既存の合成テンプレート44を更新する。これにより、合成テンプレート44は、最新の追尾被写体画像48、すなわち最新の追尾被写体40の状態(向き、姿勢など)を反映したテンプレート画像になる。
なお、制御部10は、最高類似度が第1類似度マップ46に含まれていた場合には重みβを相対的に高い値(例えば0.6)に設定し、最高類似度が第2類似度マップ47に含まれていた場合には重みβを相対的に低い値(例えば0.4)に設定する。つまり、現在の追尾被写体40が初期テンプレート43に近い状態である場合には、合成テンプレート44に初期テンプレート43を大きく反映させ、現在の追尾被写体40が合成テンプレート44に近い状態である場合には、合成テンプレート44に最新の追尾被写体画像48を大きく反映させる。
制御部10は、以上に述べた処理を繰り返し実行することにより、追尾被写体40の追尾を行う。これにより、自動焦点調節において、撮影画面内を移動する追尾被写体40にピントが合った状態を維持することができる。
次に、合成テンプレート44を更新するための所定条件について、図5を用いて説明する。制御部10は、初期化処理において、撮影画面に更新領域50を設定する。更新領域50は、撮影画面を左端から右方向にα1だけ縮め、上端から下方向にα2だけ縮め、右端から左方向にα3だけ縮めた矩形領域である。つまり、撮影画面は、撮影画面の上端近傍および左右端近傍を含まない更新領域50と、上端近傍および左右端近傍を含む非更新領域49とに分けられる。
図5に示すフレームF2において、追尾被写体40は撮影画面の右端近傍に位置しており、被写体領域41は更新領域50に収まっていない。換言すると、被写体領域41は、その一部が非更新領域49と重複している。このように、被写体領域41が更新領域50に収まっていない場合、すなわち追尾被写体40が撮影画面の所定位置(本実施形態では、下端を除く端部近傍)に位置している場合、更新部10bは、合成テンプレート44を更新しない。
このようにしたのは、追尾被写体40が撮影画面内に収まっていない場合にも合成テンプレート44が更新されてしまうのを防ぐためである。例えば、図5において、追尾被写体40が更に画面右方向に移動し、半身が撮影画面から逸脱した状態を考える。このとき、被写体領域41は右辺が撮影画面の右端に接触するように設定され、撮影画面の右端から左側に位置する追尾被写体40の半身(すなわち追尾被写体40の一部)のみが含まれる。つまり、追尾被写体40とは異なる像(例えば背景の建物や地面等の物体)が被写体領域41の大部分を占めることになる。このような被写体領域41に基づいて合成テンプレート44を更新してしまうと、合成テンプレート44は追尾被写体40でなく、背景の建物や地面等の物体にマッチングするものとなってしまう。換言すると、合成テンプレート44が本来追尾したい被写体ではなく、無関係な被写体の特徴を多く含むようになってしまう。従って、その後、追尾被写体40が撮影画面内に復帰したとき、追尾被写体40の追尾を継続することが困難になってしまう。
本実施形態では、追尾被写体40が撮影画面の端部近傍に位置していることがわかったとき、合成テンプレート44の更新を行わないので、合成テンプレート44が常に追尾被写体40を大きく含む状態を維持することができる。
なお、α1、α2、α3は、理論上は1画素分でもよいが、テンプレートマッチングにより検出される追尾被写体40の位置は、実際の位置からずれることもあるので、多少の余裕をもって設定することが望ましい。例えば、α1〜α3を、それぞれ10画素分の長さに設定する。
また、更新部10bは、追尾被写体40が撮影画面の下端近傍に位置している場合には、合成テンプレート44を更新する。換言すると、更新部10bは、更新領域50を、撮影画面の下端近傍の領域を含むように設定する。このようにしたのは、撮影時に主要被写体(すなわち追尾被写体40)が撮影画面の下端から逸脱する構図となることが多いためである。
例えば追尾被写体40が人物であり、その人物のバストアップ写真を撮影する場合を考える。このとき、ユーザはまず撮影光学系11を広角側にズームアウトして追尾被写体40の全身を捉え、その後、追尾処理を開始し、撮影光学系11を望遠側にズームインして追尾被写体40の上半身のみを画角に入れ、最終的な構図を決定すると推定される。このように、ズーム操作等により、追尾中に追尾被写体40が撮影画面の下端から逸脱することは十分に考えられる。このとき、合成テンプレート44は、最初は被写体人物の全身を含み、ズームインに伴い追尾被写体40の上半身を含むようにすることが望ましい。その一方で、追尾被写体40が撮影画面の左右端や上端からはみ出した状態で撮影を行うことは考えづらい。
そこで本実施形態では、更新部10bが「撮影画面の端部近傍」として扱うのは、撮影画面の上端および左右端の近傍であり、撮影画面の下端ではないものとした。つまり、追尾被写体40が撮影画面の下端近傍に位置している場合、更新部10bは合成テンプレート44の更新を行うものとした。このようにしたので、合成テンプレート44は、最初は被写体人物の全身を含み、ズームインに伴い追尾被写体40の上半身を含むようになり、追尾被写体40を的確に追尾することが可能となる。
なお、撮影画面の下端は、いわゆる縦位置や横位置など、ユーザの撮像装置1の構え方によって変化しうる。そこで本実施形態では、初期化処理において、姿勢センサ18により提供される情報に基づいて、特定部10cが、撮影画面の四辺のうち撮影画面の下端となる一辺を特定する。そして更新部10bが、特定部10cにより特定された下端を含むように更新領域50を設定する。従って、撮像装置1がどのような姿勢で構えられたとしても、適切に更新領域50を設定することが可能となっている。
図6は、制御部10が実行する被写体追尾処理のフローチャートである。この処理は、制御部10が実行する制御プログラムに含まれている。まずステップS10で制御部10は、図7に示す初期化処理を実行する。
以下、図7を参照して、初期化処理を説明する。まずステップS210で制御部10は、撮像素子12に被写体像を撮像させ、初期フレームF0を作成してDRAM16に記憶する。ステップS220で制御部10は、操作部15から入力される操作信号(例えば、ユーザの追尾被写体40を指定する操作に対応する操作信号)に基づき、追尾被写体40を特定する。
ステップS230で制御部10は、初期フレームF0から被写体領域41を切り出し、初期テンプレート43としてDRAM16に記憶する。ステップS240で制御部10は、ステップS230と同様に、初期フレームF0から被写体領域41を切り出し、合成テンプレート44としてDRAM16に記憶する。ステップS250で特定部10cは、姿勢センサ18が出力した撮像装置1の姿勢に関する情報に基づき、撮影画面の四辺から下端である一辺を特定する。ステップS260で更新部10bは、撮影画面内に更新領域50を設定する。ステップS270で制御部10は、ロストフラグを「OFF」に初期化する。ロストフラグは、追尾被写体40を見失ったか否かを表すフラグである。制御部10は、被写体追尾処理の実行中に、例えば追尾被写体40が検索領域45の外に移動したり、追尾被写体40が撮影画面の外に移動したりすることによって追尾被写体40を見失うと、ロストフラグを「ON」に設定する。
図6に戻り、初期化処理を実行完了した後の処理(ステップS20以降の処理)について説明する。ステップS20で制御部10は、撮像素子12に被写体像を撮像させ、新たなフレームを作成してDRAM16に記憶する。ステップS30で制御部10は、ロストフラグの値を判定する。
ステップS30においてロストフラグが「OFF」である場合、すなわち追尾被写体40の位置を正しく認識している場合、制御部10は処理をステップS40に進める。ステップS40で制御部10は、被写体領域41を上下左右に所定量だけ拡大した検索領域45を設定する。ここで設定される検索領域45のサイズは、ロストフラグが「ON」である場合に設定される検索領域45と比べて、相対的に小さい。ステップS50で制御部10は、変数kに所定の値(例えば0.05)を設定し、処理をステップS80に進める。ここで設定される変数kの値は、ロストフラグが「ON」である場合に設定される値と比べて、相対的に大きい。
他方、ステップS30においてロストフラグが「ON」である場合、すなわち追尾被写体40の位置を正しく認識できていない(見失っている)場合、制御部10は処理をステップS60に進める。ステップS60で制御部10は、被写体領域41を上下左右に所定量だけ拡大した検索領域45を設定する。ここで設定される検索領域45のサイズは、ロストフラグが「OFF」である場合に設定される検索領域45と比べて、相対的に大きい。ステップS70で制御部10は、変数kに所定の値(例えば0.02)を設定し、処理をステップS80に進める。ここで設定される変数kの値は、ロストフラグが「OFF」である場合に設定される値と比べて、相対的に小さい。
ステップS80で検出部10aは、検索領域45に対して初期テンプレート43によるテンプレートマッチングを行い、第1類似度マップ46を作成する。ステップS90で検出部10aは、検索領域45に対して合成テンプレート44によるテンプレートマッチングを行い、第2類似度マップ47を作成する。
ステップS100で検出部10aは、変数kを用いて、第1類似度マップ46および第2類似度マップ47に対して上式(5)の距離補正を行う。すなわち、現在の被写体領域41から遠い座標に対応する類似度ほど当該類似度を小さくする補正を行う。この距離補正では、変数kが大きいほど、被写体位置からの距離に応じた類似度の減少を大きくする。つまり、変数kが大きいほど、被写体位置からの距離が類似度に与える影響を大きくする。
ステップS110で検出部10aは、第1類似度マップ46から最も大きな類似度を選択すると共に、第2類似度マップ47からも最も大きな類似度を選択する。そして、それら2つの類似度のうち大きい方を最大類似度として特定すると共に、その最大類似度が算出された座標、すなわちテンプレートと最もよく一致した位置を特定する。
ステップS120で制御部10は、最大類似度が所定量以上の大きさであるか否かを判定する。前述の通り、類似度は絶対差分和であるので、ステップS120は絶対差分和の値が所定のしきい値以下であるかを判定する処理となる。最大類似度が所定量未満である場合、すなわち絶対差分和が所定のしきい値を上回っている場合、制御部10は処理をステップS160に進める。ステップS160で制御部10は、ロストフラグを「ON」に設定し、処理をステップS170に進める。他方、ステップS120において、絶対差分和が所定のしきい値を上回っている場合、制御部10は処理をステップS130に進める。
ステップS130で制御部10は、ロストフラグを「OFF」に設定する。ステップS135で制御部10は、被写体の位置(被写体領域41)を、ステップS110で特定した座標に対応する位置(範囲)に更新する。すなわち、被写体を追尾する。ステップS140で更新部10bは、被写体領域41が更新領域50内に収まっているか否か、つまり追尾被写体40が撮影画面の端部(上端および左右端)近傍ではない位置に存在するか否かを判定する。被写体領域41が更新領域50内に収まっている場合、つまり追尾被写体40が撮影画面の端部近傍ではない位置に存在する場合、更新部10bは処理をステップS150に進める。ステップS150で更新部10bは、後述するテンプレート更新処理を実行し、処理をステップS170に進める。
他方、ステップS140において被写体領域41が更新領域50内に収まっていない場合、つまり追尾被写体40が撮影画面の端部近傍に位置する場合、更新部10bは処理をステップS170に進める。つまりステップS140において追尾被写体40が撮影画面の端部近傍に位置する場合、更新部10bは後述するテンプレート更新処理を実行しない。
ステップS170で制御部10は、所定の終了条件(例えばユーザが操作部15を用いて自動焦点調節の終了操作を行った等)が満たされたか否かを判定する。終了条件が満たされていなかった場合、制御部10は処理をステップS20に進め、次のフレームの処理に移る。他方、終了条件が満たされていた場合、制御部10は図6に示す被写体追尾処理を終了する。
図8を用いて、テンプレート更新処理を説明する。まずステップS310で更新部10bは、最大類似度が第1類似度マップ46および第2類似度マップ47のどちらに含まれていたかを判定する。
最大類似度が第1類似度マップ46に含まれていた場合、つまり合成テンプレート44よりも初期テンプレート43の方がよりよくマッチングできていた場合、更新部10bは処理をステップS320に進める。ステップS320で更新部10bは、変数βに所定の値(例えば0.6)を設定する。ここで設定されるβの値は、最大類似度が第2類似度マップ47に含まれていた場合、すなわち初期テンプレート43よりも合成テンプレート44の方がよりよくマッチングできていた場合に比べて、相対的に大きい。
他方、最大類似度が第2類似度マップ47に含まれていた場合、つまり初期テンプレート43よりも合成テンプレート44の方がよりよくマッチングできていた場合、更新部10bは処理をステップS330に進める。ステップS330で更新部10bは、変数βに所定の値(例えば0.4)を設定する。ここで設定されるβの値は、最大類似度が第1類似度マップ46に含まれていた場合、すなわち合成テンプレート44よりも初期テンプレート43の方がよりよくマッチングできていた場合に比べて、相対的に小さい。
ステップS340で更新部10bは、フレームから切り出した被写体領域41の画像(追尾被写体画像48)と初期テンプレート43との各画素について、変数βに基づく加重平均を演算することにより、新たな合成テンプレート44を作成して、DRAM16に更新記憶する。つまり、追尾被写体40の特徴を基準データに反映させる。ここで、変数βが大きいほど、新たな合成テンプレート44における初期テンプレート43の影響が大きくなる。なお、ステップS310において、第1類似度マップ46に含まれる最も大きな類似度と、第2類似度マップ47に含まれる最も大きな類似度が等しい場合は、ステップS330に処理を分岐させればよい。
上述した第1の実施の形態による撮像装置によれば、次の作用効果が得られる。
(1)検出部10aは、追尾被写体40の基準データである合成テンプレート44に基づき、追尾被写体40の位置(被写体領域41)を検出する。更新部10bは、検出部10aにより検出された追尾被写体40の少なくとも一部の位置が、入力画像(撮影画面)の所定位置(非更新領域49)である場合には、合成テンプレート44を更新せず、追尾被写体40の少なくとも一部の位置が入力画像の所定位置(非更新領域49)でない場合には、入力画像に基づき合成テンプレート44を更新する。このようにしたので、追尾被写体の位置による追尾精度の低下を抑止し、精度よく被写体の追尾を行うことができる。
(1)検出部10aは、追尾被写体40の基準データである合成テンプレート44に基づき、追尾被写体40の位置(被写体領域41)を検出する。更新部10bは、検出部10aにより検出された追尾被写体40の少なくとも一部の位置が、入力画像(撮影画面)の所定位置(非更新領域49)である場合には、合成テンプレート44を更新せず、追尾被写体40の少なくとも一部の位置が入力画像の所定位置(非更新領域49)でない場合には、入力画像に基づき合成テンプレート44を更新する。このようにしたので、追尾被写体の位置による追尾精度の低下を抑止し、精度よく被写体の追尾を行うことができる。
(2)非更新領域49を、入力画像の端部近傍の位置に設定した。このようにしたので、追尾被写体が撮影画面の端部から逸脱している場合であっても追尾精度が低下せず、精度よく被写体の追尾を行うことができる。
(3)更新部10bは、入力画像の上端と左右端との近傍を端部近傍として扱い、入力画像の下端の近傍は端部近傍として扱わない。すなわち、更新部10bは、検出部10aにより検出された追尾被写体40の位置が、入力画像の下端近傍であった場合には、入力画像に基づき合成テンプレート44を更新する。このようにしたので、追尾被写体40が入力画像の下端からはみ出している場合であっても精度よく被写体の追尾を行うことができる。
(4)特定部10cは、姿勢センサ18が出力した撮像装置1の姿勢に関する情報に基づき、入力画像の下端を特定する。このようにしたので、いわゆる縦位置や横位置などの撮像装置1の姿勢(構え方)に応じて適切な下端の扱いを行うことができる。
(5)更新部10bは、入力画像における追尾被写体40の特徴を合成テンプレート44に反映することにより、合成テンプレート44を更新する。このようにしたので、追尾中に追尾被写体40の姿勢等が変化しても精度よく被写体の追尾を継続することができる。
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
(変形例1)
上述した実施形態では、更新領域50を初期化処理において設定していたが、追尾中に随時更新領域50を設定するようにしてもよい。つまり、更新領域50を追尾中に変化させてもよい。例えば、動きセンサ等によって、撮像装置1が上下方向に動かされた(振られた)ことが検出された場合には、一時的に下端近傍を含まない更新領域50を設定するようにしてもよい。
上述した実施形態では、更新領域50を初期化処理において設定していたが、追尾中に随時更新領域50を設定するようにしてもよい。つまり、更新領域50を追尾中に変化させてもよい。例えば、動きセンサ等によって、撮像装置1が上下方向に動かされた(振られた)ことが検出された場合には、一時的に下端近傍を含まない更新領域50を設定するようにしてもよい。
(変形例2)
テンプレート更新処理(図8)におけるβの値を、種々の情報に基づき適宜変更してもよい。例えば、追尾被写体40が撮影画面の端部近傍に位置している場合には、βを相対的に大きな値に設定してもよい。具体的には、図8のステップS340を実行する直前に、追尾被写体40の位置を判定してβの値を変化させる処理を導入すればよい。このような処理を実行すると、追尾被写体40が撮影画面から逸脱しそうな場合には、合成テンプレート44が初期テンプレート43の内容を大きく反映したものになる。
テンプレート更新処理(図8)におけるβの値を、種々の情報に基づき適宜変更してもよい。例えば、追尾被写体40が撮影画面の端部近傍に位置している場合には、βを相対的に大きな値に設定してもよい。具体的には、図8のステップS340を実行する直前に、追尾被写体40の位置を判定してβの値を変化させる処理を導入すればよい。このような処理を実行すると、追尾被写体40が撮影画面から逸脱しそうな場合には、合成テンプレート44が初期テンプレート43の内容を大きく反映したものになる。
(変形例3)
上述した実施形態において述べた数値は一例であり、適宜変更してもよい。例えば上式(1)における1.5や0.1といった数値、図8のテンプレート更新処理におけるβの値、図5に示したα1〜α3の値、図6のステップS50やS70で設定される変数kの値などは、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜設定すればよい。
上述した実施形態において述べた数値は一例であり、適宜変更してもよい。例えば上式(1)における1.5や0.1といった数値、図8のテンプレート更新処理におけるβの値、図5に示したα1〜α3の値、図6のステップS50やS70で設定される変数kの値などは、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜設定すればよい。
(変形例4)
上述した実施形態では、レンズ一体型のデジタルカメラにおける自動焦点調節に本発明を適用した例について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されない。例えば、自動焦点調節以外の目的で被写体追尾を行うようにしてもよいし、レンズ交換型のデジタルカメラに本発明を適用してもよい。
上述した実施形態では、レンズ一体型のデジタルカメラにおける自動焦点調節に本発明を適用した例について説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されない。例えば、自動焦点調節以外の目的で被写体追尾を行うようにしてもよいし、レンズ交換型のデジタルカメラに本発明を適用してもよい。
(変形例5)
追尾被写体40の基準データとして、追尾被写体40の画像そのものでなく、追尾被写体40の形状だけ、あるいは追尾被写体40の色合いだけ、または周知の方法により求めた特徴量等を利用してもよい。また、テンプレート更新処理における基準データの更新方法は、上述した実施形態と異なっていてもよい。
追尾被写体40の基準データとして、追尾被写体40の画像そのものでなく、追尾被写体40の形状だけ、あるいは追尾被写体40の色合いだけ、または周知の方法により求めた特徴量等を利用してもよい。また、テンプレート更新処理における基準データの更新方法は、上述した実施形態と異なっていてもよい。
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
1…撮像装置、10…制御部、10a…検出部、10b…更新部、10c…特定部、11…撮影光学系、12…撮像素子、13…液晶モニタ、14…メモリカード、15…操作部、16…DRAM、17…フラッシュメモリ、18…姿勢センサ
Claims (6)
- 追尾被写体の基準データに基づき前記追尾被写体の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記追尾被写体の少なくとも一部の位置が、入力画像の所定位置である場合には、前記基準データを更新せず、前記追尾被写体の少なくとも一部の位置が前記入力画像の所定位置でない場合には、前記入力画像に基づき前記基準データを更新する更新手段と、
を備える被写体追尾装置。 - 請求項1に記載の被写体追尾装置において、
前記入力画像の所定位置は、前記入力画像の端部近傍の位置である被写体追尾装置。 - 請求項2に記載の被写体追尾装置において、
前記端部近傍は、前記入力画像の上端と左右端とを含み、前記入力画像の下端を含まず、
前記更新手段は、前記検出手段により検出された前記追尾被写体の位置が、前記入力画像の下端近傍であった場合には、前記入力画像に基づき前記基準データを更新する被写体追尾装置。 - 請求項3に記載の被写体追尾装置において、
前記追尾被写体の像を撮像して前記入力画像を作成する撮像手段と、
前記撮像手段の姿勢に関する情報に基づき、前記入力画像の下端を特定する特定手段と、
を備える被写体追尾装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の被写体追尾装置において、
前記更新手段は、前記入力画像における前記追尾被写体の特徴を前記基準データに反映することにより前記基準データを更新する被写体追尾装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の被写体追尾装置を備えるカメラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014115185A JP2015230515A (ja) | 2014-06-03 | 2014-06-03 | 被写体追尾装置およびカメラ |
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ID=54887279
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018045405A (ja) * | 2016-09-14 | 2018-03-22 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 物体追従システム、物体追従装置、物体追従方法、及び物体追従プログラム |
JP2018174982A (ja) * | 2017-04-03 | 2018-11-15 | 株式会社ユニバーサルエンターテインメント | 遊技機及び遊技用装置 |
JP2019008338A (ja) * | 2017-06-20 | 2019-01-17 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
-
2014
- 2014-06-03 JP JP2014115185A patent/JP2015230515A/ja active Pending
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