JP2015228631A - Distributed controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はエレベーターに用いられる制御システムに関わり、主に複数のユニットで全体を制御する分散型制御装置における、ユニット間通信技術に関する。 The present invention relates to a control system used for an elevator, and more particularly to an inter-unit communication technique in a distributed control apparatus that controls the whole with a plurality of units.
近年の産業機械に用いられる制御装置は、機器と制御装置間の配線量の低減や、制御装置の装置サイズ低減を目的として、制御機器対象に応じて複数の制御ユニットに分割し、これらをネットワーク通信で接続して全体を制御する分散型制御装置の形態をとることがある。産業機械の一つであるエレベーターを例にとると、乗りかごの運行を制御する運行制御ユニット、巻き上げモータを制御するモータ制御ユニット、かごを制御するかご制御ユニット、ドア開閉を制御するドア制御ユニット、乗り場の操作盤を制御する乗場操作盤制御ユニットに分割する等である。 Control devices used in recent industrial machines are divided into a plurality of control units according to the control device target, in order to reduce the amount of wiring between the devices and the control device, and to reduce the device size of the control device. It may take the form of a distributed control device that is connected by communication and controls the whole. Taking an elevator, an industrial machine, as an example, an operation control unit that controls the operation of a car, a motor control unit that controls a hoisting motor, a car control unit that controls a car, and a door control unit that controls the opening and closing of a door. For example, it is divided into landing operation panel control units that control the operation panel of the landing.
しかし、このような分散型制御装置では、それぞれの制御ユニット間を接続するネットワーク線の不具合、もしくはいずれかの制御ユニットの故障が発生した場合、一連の制御を継続することができず、例えばエレベーターの制御装置である場合は、安全装置によりエレベーターの運行を停止させる必要があった。 However, in such a distributed control device, when a failure of a network line connecting between the respective control units or a failure of one of the control units occurs, a series of control cannot be continued. In the case of this control device, it was necessary to stop the operation of the elevator by a safety device.
このような課題を解決する手段として、ネットワークの分野では、特許文献１記載のようにユニット間通信を冗長化するために、複数の通信経路でユニット間を接続することで、一部の通信経路が途絶した場合でも、ユニット間通信を継続させる方法が提供されている。また、複数の通信経路でユニット間を接続したときに課題となる、同一通信パケットの増加による、通信性能の低下を回避する手段として、すでに同様の通信パケットを受信したことを示す新たな制御パケットを設けて、これを受信した制御ユニットが、送信制御ユニットに送信して重複するパケット送信を抑制する方法や、タイムスタンプ等の情報を通信パケットに追加して、同一の通信パケットが存在する場合に、受信制御ユニットにおいて、これを破棄する方式をとっている。 As means for solving such a problem, in the network field, in order to make communication between units redundant as described in Patent Document 1, some communication paths are connected by connecting units with a plurality of communication paths. There is provided a method for continuing inter-unit communication even in the event of a disruption. In addition, a new control packet indicating that a similar communication packet has already been received as a means of avoiding a decrease in communication performance due to an increase in the same communication packet, which becomes a problem when units are connected via a plurality of communication paths. If the same communication packet exists when the control unit that receives this is added to the communication packet by adding information such as a method for suppressing duplicate packet transmission by transmitting to the transmission control unit or a time stamp In addition, the reception control unit adopts a method of discarding it.
ここで、エレベーター制御装置等の、リアルタイムに制御情報をやり取りする必要がある場合には、限られた通信帯域のなかで、あらかじめ設定される制御周期内で通信を行う必要がある。従来技術のように、いわゆるインターネット通信等の比較的サイズの大きい通信パケットに対してタイムスタンプ等の情報を追加する場合には、データ量増加の比率が小さく問題ないが、制御情報等の元のサイズが小さい通信パケットに対してタイムスタンプ等の情報を追加する場合には、追加によるデータ量のオーバヘッドが大きく、これによる通信性能の低下が無視できなくなる。 Here, when it is necessary to exchange control information in real time, such as an elevator control device, it is necessary to perform communication within a preset control cycle within a limited communication band. As in the prior art, when adding information such as a time stamp to a relatively large communication packet such as so-called Internet communication, the rate of increase in data amount is small, but there is no problem. When information such as a time stamp is added to a communication packet having a small size, the overhead of the data amount due to the addition is large, and a decrease in communication performance due to this cannot be ignored.
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、エレベーター制御装置等の複数の通信経路で制御ユニット間を接続する分散型制御装置において、リアルタイムな制御情報をやり取りする場合でも、通信パケットの増加を回避する手段を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a problem, and even in a case where real-time control information is exchanged in a distributed control apparatus that connects control units through a plurality of communication paths such as an elevator control apparatus, communication is performed. The object is to provide means for avoiding an increase in packets.
各制御ユニットは、エレベーターの各種機器を分散制御するプロセッサ部と、他の制御ユニットのプロセッサ部とやり取りする制御情報を格納する制御情報格納メモリと、制御情報を他の制御ユニットとやり取りするネットワーク制御部と、制御情報の伝送周期を管理する周期管理部と、を備え、制御情報は周期管理部の管理する周期フラグに基づく１ビットの周期フラグを有し、ネットワーク制御部は、制御情報毎の周期フラグを管理し、他の制御ユニットから受信した通信パケットに含まれる周期フラグが、管理する周期フラグと一致する場合は、その制御情報を破棄し、一致しない場合は制御情報格納メモリに格納するとともに、他の制御ユニットに転送することを特徴とする分散型装置。 Each control unit includes a processor unit that performs distributed control of various elevator devices, a control information storage memory that stores control information that is exchanged with the processor units of other control units, and a network control that exchanges control information with other control units. And a cycle management unit that manages the transmission cycle of the control information, the control information has a 1-bit cycle flag based on the cycle flag managed by the cycle management unit, and the network control unit The cycle flag is managed, and if the cycle flag included in the communication packet received from another control unit matches the cycle flag to be managed, the control information is discarded, and if not, the control information is stored in the control information storage memory. And a decentralized apparatus for transferring to another control unit.
分散型エレベーター制御装置において、複数の制御ユニットを複数の通信経路で接続することで発生する重複パケットを、データ量を大幅に増加させずに破棄することができ、通信性能の低下を抑制できる。 In the distributed elevator control apparatus, duplicate packets generated by connecting a plurality of control units through a plurality of communication paths can be discarded without significantly increasing the data amount, and a decrease in communication performance can be suppressed.
図１は本実施例におけるエレベーター制御装置を例にとって示す基本構成を示す図である。なお、本分散型制御装置はエレベーター制御装置に限られるものではなく、制御ユニット間のリアルタイム通信性が要求され、通信帯域が限られるもの一般に有効である。例えば、鉄道、自動車、建設機器などである。また、障害が発生しても、一定期間動作を続ける事が期待されるものに特に有効である。本実施例では、エレベーター制御装置における制御ユニットとして、乗りかごの運行を制御する運行制御ユニット５０１、巻き上げモータを制御するモータ制御ユニット５０２、かごを制御するかご制御ユニット５０３、ドア開閉を制御するドア制御ユニット５０４、乗り場の操作盤を制御する複数の乗場操作盤制御ユニット５０５ａ、５０５ｂ、５０５ｃを備える。運行制御ユニット５０１は、通信経路４０１、４０２、４０３を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃ、かご制御ユニット５０３、モータ制御ユニット５０２と接続される。モータ制御ユニット５０２はさらに、通信経路４０４、４０５を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ａ、ドア制御ユニット５０４と接続される。かご制御ユニット５０３は、通信経路４０７を介してドア制御ユニット５０４と接続される。乗場操作盤制御ユニット５０５ａは通信経路４０８を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｂと接続される。乗場操作盤制御ユニット５０５ｂは通信経路４０６を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃと接続される。制御ユニットの種類はこれに限ったものでなく、その他の機器を接続する別の制御ユニットを搭載してもよい。また、図１には、乗場操作盤制御ユニット５０５は３つのみ図示しているが、この数はこれに限ったものではない。これらエレベーター制御装置を構成する各制御ユニットはエレベーター本体に搭載又は接続される。また、エレベーター制御装置とエレベーター本体を合わせたものをエレベーターシステムと呼称する。 FIG. 1 is a diagram showing a basic configuration of an elevator control apparatus according to this embodiment. Note that this distributed control device is not limited to an elevator control device, but is generally effective when a real-time communication between control units is required and a communication band is limited. For example, railways, automobiles, construction equipment, etc. Further, it is particularly effective for a device that is expected to continue to operate for a certain period of time even if a failure occurs. In this embodiment, as a control unit in the elevator control device, an operation control unit 501 that controls the operation of the car, a motor control unit 502 that controls the hoisting motor, a car control unit 503 that controls the car, and a door that controls the door opening and closing. The control unit 504 includes a plurality of hall operation panel control units 505a, 505b, and 505c that control the operation panel of the hall. The operation control unit 501 is connected to the hall operation panel control unit 505c, the car control unit 503, and the motor control unit 502 via communication paths 401, 402, and 403. The motor control unit 502 is further connected to the hall operation panel control unit 505a and the door control unit 504 via communication paths 404 and 405. The car control unit 503 is connected to the door control unit 504 via the communication path 407. The hall operating panel control unit 505a is connected to the hall operating panel control unit 505b via the communication path 408. The hall operating panel control unit 505b is connected to the hall operating panel control unit 505c via the communication path 406. The type of control unit is not limited to this, and another control unit for connecting other devices may be mounted. FIG. 1 shows only three hall operation panel control units 505, but the number is not limited to this. Each control unit constituting these elevator control devices is mounted on or connected to the elevator body. A combination of the elevator control device and the elevator body is referred to as an elevator system.
図２は各制御ユニットの詳細を示す図である。制御ユニット１００は、プロセッサ１０１、制御情報格納メモリ１０２、周期管理部１０３、パケット生成部１０５、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ Ｉｎ Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔ）バッファ１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄ、受信ポート１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、送信ポート１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、調停部１０９、有効パケット判定部１１０、パケット管理部１１１、通信量監視部１１２、通信量調整部１１３、制御周波数設定部１１４を備える。本実施例では、受信ポートおよび送信ポートは３つずつ搭載する構成を示しているが、１つ以上であればいくつ搭載してもよい。ＦＩＦＯバッファも受信ポートの数に応じて搭載される。いずれかの２つの制御ユニット１００の受信ポート１０７、送信ポート１０８を通信経路で接続することでネットワークを形成し、制御ユニット１００間の通信を行う。受信ポート１０７と送信ポート１０８と設けて、それぞれ個別に通信経路で接続するいわゆる全２重通信の形態を例に示しているが、これが受信ポート１０７と送信ポート１０８とで共通の通信経路４００を用いて通信するいわゆる半２重通信の形態をとっていてもよい。 FIG. 2 is a diagram showing details of each control unit. The control unit 100 includes a processor 101, a control information storage memory 102, a cycle management unit 103, a packet generation unit 105, FIFO (First In First Out) buffers 106a, 106b, 106c, 106d, reception ports 107a, 107b, 107c, and transmission ports. 108 a, 108 b, 108 c, an arbitration unit 109, a valid packet determination unit 110, a packet management unit 111, a traffic monitoring unit 112, a traffic adjustment unit 113, and a control frequency setting unit 114. In this embodiment, a configuration in which three reception ports and three transmission ports are mounted is shown, but any number of reception ports and transmission ports may be mounted as long as one or more. FIFO buffers are also mounted according to the number of reception ports. A network is formed by connecting the reception port 107 and the transmission port 108 of any two control units 100 via a communication path, and communication between the control units 100 is performed. An example of a so-called full-duplex communication mode in which the reception port 107 and the transmission port 108 are provided and individually connected via a communication path is shown as an example. You may take the form of what is called half duplex communication which communicates using.
プロセッサ１０１は、他の制御ユニットから送信される制御情報２００を元に、入出力１１５を介して制御ユニットに接続される図示しない機器の制御を行う。例えばドア制御ユニット５０４であれば、かご内操作盤が接続されるかご制御ユニット５０３からのドア開閉を指示する制御情報２００を元に、ドアの開閉制御を行う等である。制御装置内に搭載される複数の制御ユニットは、それぞれ異なる機器が接続されてもよく、またプロセッサ１０１は異なる制御を行ってもよい。プロセッサ１０１はいわゆるＣＰＵであっても、ＬＳＩなどの論理回路であっても、機器の制御を行えるものであれば何で構成されてもよい。プロセッサ１０１は、制御ユニット毎に、入出力１１５を介して接続される機器の制御を行うとともに、他の制御ユニット１００に送信すべき制御情報２００を制御情報格納メモリ１０２に格納する。 The processor 101 controls a device (not shown) connected to the control unit via the input / output 115 based on the control information 200 transmitted from another control unit. For example, in the case of the door control unit 504, door opening / closing control is performed based on the control information 200 instructing opening / closing of the door from the car control unit 503 to which the in-car operation panel is connected. Different devices may be connected to the plurality of control units mounted in the control device, and the processor 101 may perform different controls. The processor 101 may be a so-called CPU, a logic circuit such as an LSI, or the like as long as it can control the device. The processor 101 controls the devices connected via the input / output 115 for each control unit, and stores the control information 200 to be transmitted to the other control units 100 in the control information storage memory 102.
ここで制御情報２００について図３を用いて説明する。図３は通信パケット３００の一例を示す図である。なおここでは通信パケット３００を用いて説明するが、生成パケット３０１、選択パケット３０２、有効パケット３０３、受信パケット３０４も、位置づけにより呼称が異なるだけで同様の構成である。通信パケットは周期フラグ２０３と制御情報２００を含む。制御情報２００は、制御装置全体で制御に必要な数だけ複数定義され、その種類毎に制御情報識別子２０１に制御装置全体で一意の値があらかじめ割り当てられる。状態データ２０２は、例えば、ドア制御ユニットであれば、ドアの開閉状態を示す値などである。また、制御情報２００はプロセッサ１０１毎にいくつあってもよく、制御ユニットに接続される機器を制御するのに足りる数の制御情報２００が定義されればよい。本例では状態データ２０２を１６ビット、制御情報識別子２０１を１５ビットとした例である。本例では制御情報２００は、制御装置全体で、３２７６８種類の制御情報２００を取り扱うことができる。制御装置で取り扱う制御情報２００の種類、数によって、状態データ２０２および制御情報識別子２０１のビット数を決定すればよい。周期フラグ２０３は、同一周期の通信パケットを判定するために用いるフラグであり、周期が変化したことがわかればよく、１ビットの情報のみで判断することができる。例えば、周期フラグ２０３は、制御周期をカウントするカウンタの最下位ビットの値を用いて生成することができる。 Here, the control information 200 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the communication packet 300. Although the description will be made using the communication packet 300 here, the generated packet 301, the selection packet 302, the valid packet 303, and the received packet 304 have the same configuration except that their names are different depending on their positions. The communication packet includes a period flag 203 and control information 200. A plurality of pieces of control information 200 are defined as many as necessary for the control apparatus as a whole, and a unique value for the control apparatus identifier 201 is assigned to the control information identifier 201 for each type in advance. For example, in the case of a door control unit, the state data 202 is a value indicating the open / closed state of the door. Further, the control information 200 may be any number for each processor 101, and the control information 200 may be defined in a number sufficient to control a device connected to the control unit. In this example, the status data 202 is 16 bits and the control information identifier 201 is 15 bits. In this example, the control information 200 can handle 32768 types of control information 200 in the entire control apparatus. The number of bits of the status data 202 and the control information identifier 201 may be determined according to the type and number of control information 200 handled by the control device. The period flag 203 is a flag used to determine communication packets having the same period, and only needs to know that the period has changed, and can be determined using only 1-bit information. For example, the cycle flag 203 can be generated using the value of the least significant bit of a counter that counts the control cycle.
周期管理部１０３は、前述したようにあらかじめ設定された制御周期もしくは、制御周波数設定部１１４で設定された制御周波数に基づき、制御周期毎にプロセッサ１０１またはパケット生成部１０５に所定の処理を実行させるためにトリガを与える。 The cycle management unit 103 causes the processor 101 or the packet generation unit 105 to execute predetermined processing for each control cycle based on the control cycle set in advance as described above or the control frequency set by the control frequency setting unit 114. Give a trigger for.
ネットワーク制御部１０４は、周期管理部１０３が生成するトリガをもとに、前記プロセッサ１０１が格納した制御情報格納メモリ１０２内の制御情報２００に、周期が変わる毎に偶数周期を示す０と奇数周期を示す１とを交互に変えた周期フラグを付加して通信パケットとし、これを他の制御ユニットに送信する。例えば、ドア制御ユニット５０４である場合は、通信経路４０５、４０７を介してモータ制御ユニット５０２およびかご制御ユニット５０３に送信する。 Based on the trigger generated by the cycle management unit 103, the network control unit 104 adds 0 and an odd cycle indicating an even cycle to the control information 200 in the control information storage memory 102 stored by the processor 101 every time the cycle changes. A periodic flag in which 1 is alternately changed is added to form a communication packet, which is transmitted to another control unit. For example, in the case of the door control unit 504, the information is transmitted to the motor control unit 502 and the car control unit 503 via the communication paths 405 and 407.
また、ネットワーク制御部１０４は、他の制御ユニットが送信した通信パケットを受信した場合、制御情報格納メモリ１０２に格納するとともに、接続される他の制御ユニットに受信した通信パケットを送信する。例えば、ドア制御ユニット５０４が通信経路４０７を介してかご制御ユニット５０３から通信パケットを受信した場合、通信経路４０５を介してそのまま通信パケットをモータ制御ユニット５０２に送信する。このとき、ネットワーク制御部１０４が制御ユニット毎および制御情報の種類毎に個別に通信パケットの受信状況を管理する。例えば、一度も受信していない場合は「００」を示し、偶数周期の制御情報を受信している場合は「１０」を示し、奇数周期の制御情報を受信している場合は「１１」を示す等である。 In addition, when receiving a communication packet transmitted from another control unit, the network control unit 104 stores the communication packet in the control information storage memory 102 and transmits the received communication packet to another connected control unit. For example, when the door control unit 504 receives a communication packet from the car control unit 503 via the communication path 407, the communication packet is transmitted to the motor control unit 502 as it is via the communication path 405. At this time, the network control unit 104 manages the reception status of communication packets individually for each control unit and each type of control information. For example, “00” is shown when it has never been received, “10” is shown when control information with an even period is received, and “11” is shown when control information with an odd period is received. Etc.
ネットワーク制御部１０４が、他の制御ユニットから通信パケットを受信した場合、通信パケットの内の周期フラグと、受信状況とを比較し、すでに受信した周期であれば、前記の他の制御ユニットに送信する処理を行わずに通信パケットを破棄する。すなわち、受信状況が「１０」であり、周期フラグが「０」である場合と、受信状況が「１１」であり、周期フラグが「１」である場合は、通信パケットを破棄し、それ以外の組み合わせの場合は、前述の通りに他の制御ユニットに通信パケットを送信する。 When the network control unit 104 receives a communication packet from another control unit, the cycle flag in the communication packet is compared with the reception status, and if it is already received, it is transmitted to the other control unit. The communication packet is discarded without performing the process. That is, when the reception status is “10” and the cycle flag is “0”, and when the reception status is “11” and the cycle flag is “1”, the communication packet is discarded, and otherwise In the case of this combination, a communication packet is transmitted to another control unit as described above.
また、パケット生成部１０５は、周期管理部１０３で管理される制御周期毎に、プロセッサ１０１が生成するすべての制御情報２００の生成パケット３０１を生成する。生成パケット３０１は、一時データ格納手段であるＦＩＦＯバッファ１０６ａに格納される。 Further, the packet generation unit 105 generates a generation packet 301 of all control information 200 generated by the processor 101 for each control period managed by the period management unit 103. The generated packet 301 is stored in the FIFO buffer 106a which is temporary data storage means.
受信ポート１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃは、他の制御ユニットから送信されネットワーク上でやり取りされる通信パケット３００を、受信パケット３０４としてＦＩＦＯバッファ１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄに格納する。本実施例では、受信ポートを３つ搭載した例を示しているが、受信ポートはいくつであってもよい。 The reception ports 107a, 107b, and 107c store the communication packet 300 transmitted from other control units and exchanged on the network as the reception packet 304 in the FIFO buffers 106b, 106c, and 106d. In this embodiment, an example in which three reception ports are mounted is shown, but any number of reception ports may be used.
ここで図４を用いて各制御ユニットの接続方法について説明する。図４は各制御ユニットの接続方法の一例を示す図である。図４に示すように、いずれかの２つの制御ユニット１００の受信ポート１０７、送信ポート１０８を通信経路４００で接続することでネットワークを形成し、制御ユニット１００間の通信を行う。本実施例では受信ポート１０７と送信ポート１０８と設けて、それぞれ個別に通信経路４００で接続するいわゆる全２重通信の形態を例に示しているが、これが受信ポート１０７と送信ポート１０８とで共通の通信経路４００を用いて通信するいわゆる半２重通信の形態をとっていてもよい。 Here, the connection method of each control unit is demonstrated using FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a method for connecting each control unit. As shown in FIG. 4, a network is formed by connecting the reception port 107 and the transmission port 108 of any two control units 100 via a communication path 400, and communication between the control units 100 is performed. In the present embodiment, the reception port 107 and the transmission port 108 are provided, and a so-called full duplex communication mode in which the communication ports 400 are individually connected to each other is shown as an example. The communication path 400 may be used in the so-called half duplex communication.
調停部１０９は、ＦＩＦＯバッファ１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄに生成パケット３０１もしくは、受信パケット３０４が格納されている場合、いずれかのＦＩＦＯバッファからパケットを取り出し、これを選択パケット３０２とする。このとき、調停部１０９は、ＦＩＦＯバッファ１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄの内、複数のＦＩＦＯバッファにデータが格納されている場合、平均して順にパケットを取り出してもよいし、受信ポートに接続されるＦＩＦＯバッファ１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄのパケットを優先して取り出す処理を行ってもよい。これは、１つの制御ユニット１００が生成するパケットのみ格納されるＦＩＦＯバッファ１０６ａに対して、ＦＩＦＯバッファ１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄは制御装置全体で生成されるパケットが格納されるため、より多くのパケットが格納され、場合によっては優先して取り出さないとＦＩＦＯバッファがフルになる可能性があるためである。 When the generated packet 301 or the received packet 304 is stored in the FIFO buffers 106 a, 106 b, 106 c, 106 d, the arbitration unit 109 takes out the packet from one of the FIFO buffers and sets it as the selected packet 302. At this time, when the data is stored in a plurality of FIFO buffers among the FIFO buffers 106a, 106b, 106c, and 106d, the arbitration unit 109 may take out the packets in order on average, and is connected to the reception port. A process of preferentially taking out the packets of the FIFO buffers 106b, 106c, 106d may be performed. This is because the FIFO buffer 106b, 106c, 106d stores packets generated by the entire control apparatus, whereas the FIFO buffer 106a stores only packets generated by one control unit 100. This is because there is a possibility that the FIFO buffer becomes full unless it is stored and taken out preferentially in some cases.
有効パケット判定部１１０は、選択パケット３０２に含まれる周期フラグ２０３と制御情報識別子２０１とを元に、パケット管理部１１１に選択パケット３０２の受信状況を問い合わせ、まだ受信していない周期の選択パケット３０２であれば、パケット管理部１１１に受信したことを示す情報を書き込むと共に、選択パケット３０２を有効パケット３０３とする。このときすでに受信した周期の選択パケット３０２であれば、選択パケット３０２を破棄する。例えば、制御情報識別子２０１の値をアドレスとしてパケット管理部１１１のメモリにアクセスし、メモリ内の値がまだパケットを一度も受信していないことを示す値「００」である場合、その周期のパケットはまだ受信していないことがわかり、選択パケット３０２の周期フラグ２０３の値が「０」であった場合、選択パケット３０２を有効パケット３０３とするとともに、パケット管理部１１１のメモリの制御情報識別子２０１が示すアドレスの値を「００」から「１０」に書き換える。その後、制御情報識別子２０１の値が同じ選択パケット３０２を受信した場合、周期フラグ２０３の値が再度「０」であった場合は選択パケット３０２を破棄し、周期フラグ２０３の値が「１」の場合は、次の周期の有効なパケットが受信されたと判断して、新たに有効パケット３０３とするとともに、パケット管理部１１１のメモリの制御識別子２０１が示すアドレスの値を「１０」から「１１」に書き換える。以降、周期フラグが「０」、「１」、「０」、「１」と変化する毎に有効パケット３０３であると判断し、値が変わらない場合は重複パケットであると判断して破棄する。 The valid packet determination unit 110 inquires the packet management unit 111 about the reception status of the selection packet 302 based on the cycle flag 203 and the control information identifier 201 included in the selection packet 302, and the selection packet 302 of a cycle that has not been received yet. If so, information indicating that the packet has been received is written in the packet management unit 111 and the selection packet 302 is set as the valid packet 303. If the selected packet 302 has already been received at this time, the selected packet 302 is discarded. For example, when the memory of the packet management unit 111 is accessed using the value of the control information identifier 201 as an address, and the value in the memory is a value “00” indicating that no packet has been received yet, the packet of that cycle If the value of the period flag 203 of the selected packet 302 is “0”, the selected packet 302 is set as the valid packet 303 and the memory control information identifier 201 of the packet management unit 111 is determined. Is rewritten from “00” to “10”. Thereafter, when the selection packet 302 having the same value of the control information identifier 201 is received, if the value of the cycle flag 203 is “0” again, the selection packet 302 is discarded, and the value of the cycle flag 203 is “1”. In this case, it is determined that a valid packet of the next cycle has been received, and a new valid packet 303 is set, and the address value indicated by the memory control identifier 201 of the packet management unit 111 is changed from “10” to “11”. Rewrite to Thereafter, each time the period flag changes to “0”, “1”, “0”, “1”, the packet is determined to be a valid packet 303, and if the value does not change, it is determined to be a duplicate packet and discarded. .
パケット管理部１１１は、２ビットのバス幅と、制御装置全体で使用される制御情報２００を格納するのに足りるアドレス幅を持つメモリであり、制御情報識別子２０１の値をアドレス値として、周期フラグ２０３の値をデータ値として、格納する。パケット管理部１１１への書込みおよび参照は、有効パケット判定部１１０が行う。制御装置全体で使用される制御情報２００の周期フラグ２０３を記憶できれば、メモリでなく、例えばレジスタの集合であってもよい。 The packet management unit 111 is a memory having a 2-bit bus width and an address width sufficient to store the control information 200 used in the entire control apparatus. The value of the control information identifier 201 is used as an address value, and a period flag The value 203 is stored as a data value. Writing and reference to the packet management unit 111 is performed by the valid packet determination unit 110. As long as the cycle flag 203 of the control information 200 used in the entire control apparatus can be stored, it may be a set of registers instead of a memory.
送信ポート１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃは、有効パケット３０３をそれぞれ個別に、通信パケット３００としてネットワーク上に送信し、他の制御ユニット１００は、これを受信パケット３０４として受信する。 The transmission ports 108a, 108b, and 108c individually transmit the valid packet 303 as a communication packet 300 on the network, and the other control unit 100 receives the packet as a reception packet 304.
制御情報格納メモリ１０２は、有効パケット３０３から、状態データ２０２を取り出し格納する。格納する際には、例えば、制御情報識別子２０１をメモリのアドレスとして格納すればよい。状態データ２０２は、制御情報２００として、プロセッサ１０１が使用する。 The control information storage memory 102 extracts the status data 202 from the valid packet 303 and stores it. When storing, for example, the control information identifier 201 may be stored as a memory address. The state data 202 is used by the processor 101 as the control information 200.
ここで、各制御ユニット１００が送信する通信パケット３００の数と制御周波数とから計算される通信量の合計が、通信経路４００で通信可能な通信性能より小さくなるように、制御装置内で通信される通信量を後述する方法で制御する。このようにすることで、各制御ユニット１００が送信する通信パケット３００を、他のすべての制御ユニット１００で、制御周期内に受信することができる。奇数周期又は偶数周期のいずれかの周期でパケットが送信され、周期内に通信パケットは制御周期内に受信されるため、前記周期フラグ２０３は周期が変化したことがわかればよく、１ビットの情報のみで判断することができる。例えば、周期フラグ２０３は、制御周期をカウントするカウンタの最下位ビットの値を用いて生成することができる。 Here, communication is performed within the control device so that the total amount of communication calculated from the number of communication packets 300 transmitted by each control unit 100 and the control frequency is smaller than the communication performance communicable through the communication path 400. The amount of communication is controlled by a method described later. By doing in this way, the communication packet 300 which each control unit 100 transmits can be received in a control period by all the other control units 100. Since the packet is transmitted in either the odd cycle or the even cycle, and the communication packet is received in the control cycle within the cycle, the cycle flag 203 only needs to know that the cycle has changed, and it is 1-bit information. Only can be judged. For example, the cycle flag 203 can be generated using the value of the least significant bit of a counter that counts the control cycle.
通信量監視部１１２は、有効パケット３０３の数をカウントすることで、ネットワーク上で通信されているすべての通信パケット３００の数をカウントすることができる。これは、図４のようなネットワークにおいて、上記手順で通信した場合、各制御ユニット１００から送信される通信パケット３００は、必ずすべての制御ユニット１００で受信される、いわゆるブロードキャスト通信となるためである。通信量監視部１１２は、カウントしたパケット数が、通信経路４００で通信可能な通信性能以上となった場合、通信量が通信性能をオーバーしていると判断する。 The traffic monitoring unit 112 can count the number of all communication packets 300 communicated on the network by counting the number of valid packets 303. This is because in the network as shown in FIG. 4, when communication is performed according to the above procedure, the communication packet 300 transmitted from each control unit 100 becomes so-called broadcast communication that is always received by all the control units 100. . The traffic monitoring unit 112 determines that the traffic exceeds the communication performance when the counted number of packets is equal to or higher than the communication performance capable of communication through the communication path 400.
通信量調整部１１３は、通信量監視部１１２が、通信量が通信性能をオーバーしていると判断した場合、通信量を低減させる処理を行う。例えば、あらかじめ制御ユニット１００毎に、プロセッサ１０１から制御周波数設定部１１４に異なる値の複数の制御周波数を設定しておく。これらは、制御装置として、制御周波数が高い方が好ましいが、低くても問題がない制御ユニット１００である場合、許容できる範囲内で複数設定することができ、制御装置として、制御応答性の観点から制御周波数を変更することができない制御ユニット１００である場合は、一つの制御周波数のみ設定する。ドア制御ユニット、かご制御ユニット、モータ制御ユニットは短い周波数であることが必要であることが多く、乗場操作盤制御ユニットは長い周波数である事が多い。 If the communication amount monitoring unit 112 determines that the communication amount exceeds the communication performance, the communication amount adjustment unit 113 performs processing to reduce the communication amount. For example, a plurality of control frequencies having different values are set in advance from the processor 101 to the control frequency setting unit 114 for each control unit 100. As the control device, it is preferable that the control frequency is high. However, when the control unit 100 has no problem even if the control frequency is low, a plurality of these can be set within an allowable range. If the control unit 100 cannot change the control frequency, only one control frequency is set. The door control unit, the car control unit, and the motor control unit often need to have a short frequency, and the hall operation panel control unit often has a long frequency.
例えば、ある制御ユニット１００の制御周波数設定部１１４に第一の制御周波数Ａms、第二の制御周波数Ｂms、第三の制御周波数Ｃmsが設定されたとする。通常は最も高い第一の制御周波数で通信を行い、通信量監視部１１２が、通信性能がオーバーしていることを判断した場合、通信量調整部１１３は制御周波数設定部１１４に設定されている第二の制御周波数に制御周波数を設定し、これを元に周期管理部１０３は制御周波数を管理する。第二の制御周波数に設定しても、通信性能がオーバーしていると判断された場合は、さらに第三の制御周波数に設定する。このようにして、制御システム内で通信される通信量を、通信経路４００で通信可能な通信性能以下とする制御を行うことができる。これによりパケットの転送が必ず制御周期内に完了するように設定される。 For example, it is assumed that the first control frequency Ams, the second control frequency Bms, and the third control frequency Cms are set in the control frequency setting unit 114 of a certain control unit 100. Usually, communication is performed at the highest first control frequency, and when the traffic monitoring unit 112 determines that the communication performance is over, the traffic adjustment unit 113 is set in the control frequency setting unit 114. A control frequency is set as the second control frequency, and based on this, the cycle management unit 103 manages the control frequency. If it is determined that the communication performance is over even if the second control frequency is set, the third control frequency is further set. In this way, it is possible to perform control so that the communication amount communicated in the control system is equal to or lower than the communication performance that can be communicated through the communication path 400. As a result, the packet transfer is set to be completed within the control period.
このように、複数の制御ユニットの間を複数の通信経路で接続する構成とし、周期フラグにより受信状況を管理することで、一部の通信経路に不具合があった場合でも、通信を継続することができつつ、通信パケットの増加を回避することができる。例えば、通信経路４０１を介して運行制御ユニット５０１と乗場操作盤制御ユニット５０５ｃが通信していたとき、通信経路４０１に不具合があったとしても、通信経路４０３、４０４、４０８、４０６を介して通信を継続することができる。しかし、周期フラグによる通信パケットの破棄が実行されない場合、通信経路４０１、４０６、４０８、４０４、４０３を介して自制御ユニットに戻ってくるまでの通信と、通信経路４０３、４０４、４０８、４０６、４０１を介して自制御ユニットに戻ってくるまでの通信とで２重に通信が行われ通信パケット増加の要因となる。周期フラグによる通信パケットの破棄が行われれば、２つの経路で通信が行われる際に、通信経路途中のいずれかの制御ユニットで２つの通信パケットは破棄され、通信パケットの増加を回避することができる。 In this way, a configuration in which a plurality of control units are connected by a plurality of communication paths, and the reception status is managed by the periodic flag, so that communication can be continued even when some communication paths are defective. However, an increase in communication packets can be avoided. For example, when the operation control unit 501 and the hall control panel control unit 505c communicate with each other via the communication path 401, even if there is a defect in the communication path 401, communication is performed via the communication paths 403, 404, 408, and 406. Can continue. However, if the communication packet is not discarded by the cycle flag, the communication until returning to the own control unit via the communication paths 401, 406, 408, 404, 403, and the communication paths 403, 404, 408, 406, Duplex communication is performed with communication until returning to the self-control unit via 401, which causes an increase in communication packets. If communication packets are discarded by the cycle flag, when communication is performed through two paths, the two communication packets are discarded by any control unit in the middle of the communication path, thereby avoiding an increase in communication packets. it can.
図５に図１の構成例において、通信が行われるときのタイムチャートを示す。ここでは、運行制御ユニット５０１からパケットが送信された時の例を示している。図では通信経路毎に通信が行われているタイミングと、送受信する制御ユニットの番号をハッチングした四角の中に示している。通信経路毎に上下２段に別れているのは、本例では通信経路が全２重方式である場合を示しており、２方向の通信経路をそれぞれ個別に示している。Ｔ１のタイミングで運行制御ユニット５０１は、通信経路４０１、４０２、４０３を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃ、かご制御ユニット５０３、モータ制御ユニット５０２にパケットを送信する。次にＴ２のタイミングで、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃは通信経路４０６を介して乗場操作盤制御ユニット５０５ｂにパケットを送信する。通信経路４０７、４０４、４０５のＴ２におけるパケット送信も同様に行われる。次にＴ３のタイミングで、乗場操作盤制御ユニット５０５ｂは通信経路４０８を介して乗場操作盤制御ユニット５０５ａにパケットを送信する。このとき、乗場操作盤制御ユニット５０５ａでは、Ｔ２のタイミングですでにパケットを受信しているため、前述の有効パケット判定手順でパケットは破棄される。同様の手順で、Ｔ３のタイミングで、すべての制御ユニットにパケットが行き渡るのと同時に、通信パケットはすべて破棄され、1周期分の通信が終了する。 FIG. 5 shows a time chart when communication is performed in the configuration example of FIG. Here, an example when a packet is transmitted from the operation control unit 501 is shown. In the figure, the timing at which communication is performed for each communication path and the numbers of control units to be transmitted and received are shown in hatched squares. In this example, the case where the communication path is a full duplex system is shown for each communication path, and the two-way communication paths are individually shown. The operation control unit 501 transmits a packet to the hall operating panel control unit 505c, the car control unit 503, and the motor control unit 502 via the communication paths 401, 402, and 403 at the timing of T1. Next, at the timing of T2, the hall operating panel control unit 505c transmits a packet to the hall operating panel control unit 505b via the communication path 406. Packet transmission at T2 of the communication paths 407, 404, and 405 is performed in the same manner. Next, at the timing of T3, the hall operating panel control unit 505b transmits a packet to the hall operating panel control unit 505a via the communication path 408. At this time, since the hall operating panel control unit 505a has already received the packet at the timing of T2, the packet is discarded in the above-described valid packet determination procedure. In the same procedure, at the timing of T3, the packets reach all the control units. At the same time, all communication packets are discarded, and communication for one cycle is completed.
次に、図６を用いて一部の通信経路で通信できなくなった場合のタイムチャートを示す。図６では、通信経路４０１が通信できなくなった場合の例を示している。Ｔ１のタイミングで運行制御ユニット５０１は、通信経路４０２、４０３を介して、かご制御ユニット５０３、モータ制御ユニット５０２にパケットを送信する。次にＴ２のタイミングで、かご制御ユニット５０３は通信経路４０７を介してドア制御ユニット５０４にパケットを送信する。通信経路４０４、４０５のＴ２におけるパケット送信も同様に行われる。次にＴ３のタイミングで、ドア制御ユニット５０４は通信経路４０７、４０５を介してモータ制御ユニット５０２、かご制御ユニット５０３にパケットを送信する。このとき、モータ制御ユニット５０２、かご制御ユニット５０３ともに、Ｔ２のタイミングですでにパケットを受信しているため、前述の有効パケット判定手順でパケットは破棄される。乗場操作盤制御ユニット５０５ａは、通信経路４０８を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｂにパケットを送信する。次にＴ４のタイミングで、乗場操作盤制御ユニット５０５ｂは、通信経路４０６を介して、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃにパケットを送信する。このとき、乗場操作盤制御ユニット５０５ｃは送信すべき通信ポートがないため、パケットを破棄する。このようにして、一部の通信経路が通信できなくなった場合でも、すべての制御ユニットにパケットが行き渡る。 Next, FIG. 6 shows a time chart when communication cannot be performed through a part of communication paths. FIG. 6 shows an example when the communication path 401 becomes unable to communicate. The operation control unit 501 transmits a packet to the car control unit 503 and the motor control unit 502 via the communication paths 402 and 403 at the timing of T1. Next, at time T <b> 2, the car control unit 503 transmits a packet to the door control unit 504 via the communication path 407. Packet transmission at T2 of the communication paths 404 and 405 is performed in the same manner. Next, at the timing of T3, the door control unit 504 transmits a packet to the motor control unit 502 and the car control unit 503 via the communication paths 407 and 405. At this time, since both the motor control unit 502 and the car control unit 503 have already received the packet at the timing of T2, the packet is discarded in the above-described valid packet determination procedure. The hall operating panel control unit 505a transmits a packet to the hall operating panel control unit 505b via the communication path 408. Next, at the timing of T4, the hall operating panel control unit 505b transmits a packet to the hall operating panel control unit 505c via the communication path 406. At this time, the hall control panel control unit 505c discards the packet because there is no communication port to be transmitted. In this way, even when some communication paths cannot be communicated, packets are distributed to all control units.
実施例では、制御ユニット間で２つの経路がある例について説明したが、複数の経路が同時に故障することが想定される場合は、３つ以上の経路ができるように接続してもよい。経路が増えても通信ポートが増えるだけで、基本構成は変わらない。 In the embodiment, an example in which there are two paths between the control units has been described. However, when a plurality of paths are assumed to fail simultaneously, three or more paths may be connected. Even if the number of routes increases, the number of communication ports only increases and the basic configuration does not change.
１００ 制御ユニット
２００ 制御情報
４００ 通信経路
５００ エレベーター制御装置
５０１ 運行制御ユニット
５０２ モータ制御ユニット
５０３ かご制御ユニット
５０４ ドア制御ユニット
５０５ 乗場操作盤制御ユニット
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Control unit 200 Control information 400 Communication path 500 Elevator control apparatus 501 Operation control unit 502 Motor control unit 503 Car control unit 504 Door control unit 505 Platform control panel control unit
Claims (6)
各種機器を分散制御するプロセッサ部と、
他の制御ユニットのプロセッサ部とやり取りする制御情報を格納する制御情報格納メモリと、
前記制御情報を他の制御ユニットとやり取りするネットワーク制御部と、
制御情報の伝送周期を管理する周期管理部と、
を備え、
前記制御情報は前記周期管理部の管理する周期フラグに基づく１ビットの周期フラグを有し、
前記ネットワーク制御部は、制御情報毎の周期フラグを管理し、他の制御ユニットから受信した通信パケットに含まれる周期フラグが、管理する周期フラグと一致する場合は、その制御情報を破棄し、一致しない場合は制御情報格納メモリに格納するとともに、他の制御ユニットに転送することを特徴とするに分散型制御装置。 An elevator control device that connects a plurality of control units and the plurality of control units through a plurality of communication paths, and the control unit includes:
A processor unit for distributed control of various devices;
A control information storage memory for storing control information exchanged with the processor unit of another control unit;
A network control unit for exchanging the control information with other control units;
A cycle manager for managing the transmission cycle of control information;
With
The control information includes a 1-bit cycle flag based on a cycle flag managed by the cycle management unit,
The network control unit manages a cycle flag for each control information, and when the cycle flag included in a communication packet received from another control unit matches the cycle flag to be managed, the control information is discarded and matched. If not, the distributed control device is stored in the control information storage memory and transferred to another control unit.
前記制御情報格納メモリに格納された制御情報２００に周期が変わる毎に偶数周期を示す０と奇数周期を示す１とを交互に変えた周期フラグを付加してパケットとし、これを他の制御ユニットに送信することを特徴とする分散型制御装置。 The network control unit adds a cycle flag that alternately changes 0 indicating an even cycle and 1 indicating an odd cycle to the control information 200 stored in the control information storage memory every time the cycle is changed. Is transmitted to another control unit.
前記周波数制御部は分散型制御装置全体の通信量を監視し、通信量が制御ユニット間の通信経路の通信性能以下となるように周波数を管理することを特徴とする請求項２記載の分散型制御装置。 In addition, it has a frequency control unit,
3. The distributed type according to claim 2, wherein the frequency control unit monitors the communication amount of the entire distributed control apparatus and manages the frequency so that the communication amount is equal to or lower than the communication performance of the communication path between the control units. Control device.
前記送信制御情報に１ビットの周期フラグを付加して一定の周期でパケットを生成するパケット生成手段と、
他の制御ユニットから送信される受信パケットを受信する複数の受信ポートと、
前記生成パケットおよび受信パケットを一時格納する複数のＦＩＦＯバッファと、
前記ＦＩＦＯバッファに格納された生成パケットもしくは受信パケットから次に送信するパケットを選択し選択パケットとする調停手段と、
選択パケットに含まれる１ビットの周期フラグを元にパケットの送信履歴を管理するパケット管理手段と、
前記パケット管理手段の情報を元に、すでに送信した種類および周期の選択パケットであれば破棄し、そうでなければ有効パケットとして送信する有効パケット判定手段、及び前記制御情報格納メモリには前記有効パケットを受信制御情報として格納され、前記有効パケットを他の制御ユニットに送信する複数の送信ポート
を備えることを特徴とする分散型制御装置。 The processor is a processor that generates transmission control information that executes control processing based on reception control information received from another control unit and transmits to the other control unit,
Packet generation means for generating a packet at a constant period by adding a 1-bit period flag to the transmission control information;
A plurality of reception ports for receiving reception packets transmitted from other control units;
A plurality of FIFO buffers for temporarily storing the generated packet and the received packet;
Arbitration means for selecting a packet to be transmitted next from the generated packet or the received packet stored in the FIFO buffer and selecting it as a selected packet;
Packet management means for managing a packet transmission history based on a 1-bit period flag included in the selected packet;
Based on the information of the packet management means, if it is a selection packet of the type and period that has already been transmitted, it is discarded, otherwise it is transmitted as a valid packet, and the valid packet is stored in the control information storage memory Is distributed as reception control information, and has a plurality of transmission ports for transmitting the valid packet to another control unit.
エレベーターを備えるエレベーターシステム。 A distributed control device according to any one of claims 1 to 5,
Elevator system with an elevator.
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