JP2015217738A - Cargo handling vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、フォークリフト等の荷役車両に関するものである。 The present invention relates to a cargo handling vehicle such as a forklift.
前後方向に走行可能な車両本体を備える荷役車両として、フォークを用いて荷役を行うことが可能なフォークリフトが一般的に知られている。フォークリフトは、例えばトラックへ荷物を積む際およびトラックから荷物を降ろす際に、トラックの荷台の高さに応じて設けられたプラットホーム上を走行する。そのため、プラットホーム上の走行路面と、トラックが走行する地面とは、約1m程度の高低差があるので、フォークリフトが、プラットホームから地面に転落することがあった。 As a cargo handling vehicle including a vehicle body that can travel in the front-rear direction, a forklift capable of cargo handling using a fork is generally known. Forklifts, for example, run on a platform provided in accordance with the height of the truck bed when loading or unloading a truck. Therefore, there is a height difference of about 1 m between the traveling road surface on the platform and the ground on which the truck travels, and the forklift sometimes falls from the platform to the ground.
ところで、特許文献1には、プラットホームからフォークリフトが転落することを防ぐために、電磁誘導式センサを備えるフォークリフトが開示されている。電磁誘導式センサは、フォークリフトの車両本体に設けられており、プラットホームの縁部付近に設けられた2つのガイドワイヤを検出する。特許文献1のフォークリフトは、プラットホームの縁部から離れた第1ガイドワイヤを電磁誘導式センサで検出したとき、警報装置を動作させるとともに走行速度を減速し、第1ガイドワイヤよりもプラットホームの縁部の近くに設けられた第2ガイドワイヤを電磁誘導式センサで検出したとき、強制的に走行を停止する。すなわち、特許文献1のフォークリフトは、プラットホームの縁部の近傍を進入規制領域として、この進入規制領域に車両本体が進入しないように構成されている。
By the way,
しかし、進入規制領域に向けて走行する車両本体の走行速度が速ければ、第1ガイドワイヤを検出してから第2ガイドワイヤを検出するまでの間に、走行速度を十分に減速することができない場合がある。このため、進入規制領域に近づく車両本体の走行速度を十分に低減することができず、進入規制領域に車両本体が進入することを未然に防ぐことができない場合がある。 However, if the traveling speed of the vehicle body that travels toward the entry restriction area is fast, the traveling speed cannot be sufficiently reduced between the detection of the first guide wire and the detection of the second guide wire. There is a case. For this reason, the traveling speed of the vehicle body approaching the entry restriction area cannot be sufficiently reduced, and it may not be possible to prevent the vehicle body from entering the entry restriction area.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、進入規制領域に近づく車両本体の走行速度を十分に減速することができ、進入規制領域に車両本体が進入することを未然に防ぐことが可能な荷役車両を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and can sufficiently reduce the traveling speed of the vehicle main body approaching the entry restriction area, thereby preventing the vehicle main body from entering the entry restriction area. It is an object of the present invention to provide a cargo handling vehicle that is capable of handling.
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明の荷役車両は、前後方向に走行可能な車両本体と、前記車両本体が走行する走行路面を撮影するカメラと、前記カメラにより撮影された画像に係る画像データに基づいて、進入規制領域の目印を検出する進入規制目印検出部と、前記車両本体の走行を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記車両本体の走行速度を制限することを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the cargo handling vehicle according to the first aspect of the present invention was photographed by a vehicle main body capable of traveling in the front-rear direction, a camera for photographing a road surface on which the vehicle main body travels, and the camera An entry restriction mark detection unit that detects a mark in an entry restriction region based on image data relating to an image, and a control unit that controls the traveling of the vehicle body, the control unit being controlled by the entry restriction mark detection unit The travel speed of the vehicle main body is limited when the distance between the mark of the entry restriction region and the vehicle body is less than a predetermined value based on detection of the mark of the entry restriction region.
また、請求項2に記載の荷役車両は、請求項1に記載の荷役車両において、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるとき、前記制御部は、前記車両本体の走行速度を減速させた後に、前記進入規制領域の目印から遠ざかる方向に前記車両本体を走行させることを特徴とする。
The cargo handling vehicle according to claim 2 is the cargo handling vehicle according to
また、請求項3に記載の荷役車両は、請求項1に記載の荷役車両において、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるとき、前記制御部は、前記車両本体の走行速度を減速させた後に、前記車両本体の走行を停止させることを特徴とする。
The cargo handling vehicle according to claim 3 is the cargo handling vehicle according to
また、請求項4に記載の荷役車両は、請求項1〜3のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記進入規制目印検出部は、前記走行路面に設けられた所定パターンを有するラインを前記進入規制領域の目印として検出することを特徴とする。
Further, the cargo handling vehicle according to claim 4 is the cargo handling vehicle according to any one of
また、請求項5に記載の荷役車両は、請求項1〜4のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記進入規制目印検出部は、光を再帰反射する再帰反射部を有しているラインを前記進入規制領域の目印として検出することを特徴とする。
Further, the cargo handling vehicle according to claim 5 is the cargo handling vehicle according to any one of
また、請求項6に記載の荷役車両は、請求項1〜5のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記車両本体が前記進入規制領域に近づいている旨を音および光の少なくとも一方で報知する報知部を備え、前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記報知部を動作させることを特徴とする。
A cargo handling vehicle according to claim 6 is the cargo handling vehicle according to any one of
本発明によれば、進入規制領域に近づく車両本体の走行速度を十分に減速することができ、進入規制領域に車両本体が進入することを未然に防ぐことが可能な荷役車両を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a cargo handling vehicle that can sufficiently reduce the traveling speed of a vehicle main body that approaches the entry restriction area and can prevent the vehicle main body from entering the entry restriction area. it can.
図面を参照しながら、本発明に係る荷役車両の一実施形態を説明する。なお、図面において、矢印Xで示す前後方向Xと、矢印Zで示す上下方向Zとは、互いに直交する方向である。 An embodiment of a cargo handling vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, a front-rear direction X indicated by an arrow X and a vertical direction Z indicated by an arrow Z are directions orthogonal to each other.
図1に示すように、カウンタバランス式のフォークリフト1は、車両本体10、操作装置20、荷役装置30、およびカメラ40等を備えた荷役車両である。
車両本体10は、前輪51および後輪52を有するとともに、荷役装置30等の動力源であるバッテリー(図示略)を収納する。また、車両本体10には、フォークリフト1を運転するオペレータ(図示略)が搭乗する搭乗部11と、搭乗部11の上方に配置されたヘッドガード12とが設けられている。搭乗部11は、背もたれ付の座席11Aにより構成されており、オペレータが座席11Aに座った状態で操作装置20を操作できるように構成されている。ヘッドガード12は、格子状の構造物により構成されており、大きな落下物が搭乗部11に搭乗しているオペレータに当たることを防ぐ。車両本体10は、走行装置50(図3参照)が動作することによって、プラットホームP上の走行路面Sにおいて前後方向Xに走行可能である。また、車両本体10には、車両本体10の前方を光で照らす前照灯(図示略)と、車両本体10の後方を光で照らす後照灯(図示略)とが設けられている。
As shown in FIG. 1, a
The vehicle
操作装置20は、車両本体10上であって搭乗部11の前方に設けられている。操作装置20は、ステアリングホイール21、アクセルペダル22、ブレーキペダル23、およびセレクター24等のマンマシンインタフェースを備えている。ステアリングホイール21は、後輪52の向きを変えるための操舵部である。アクセルペダル22は、車両本体10の走行速度を加速する指示が入力されるための加速指示入力部である。ブレーキペダル23は、車両本体10の走行速度を減速する指示が入力される減速指示入力部である。セレクター24は、車両本体10の走行方向として前方または後方を選択するための走行方向選択部である。
The
荷役装置30は、車両本体10の前方に設けられている。荷役装置30は、上下方向Zに伸縮可能なマスト31と、マスト31に沿って昇降可能なフォーク32とを備えている。荷役装置30は、荷役用の操作レバー(図示略)を用いて車両本体10に対してフォーク32が上昇および下降できるように構成されている。
The
カメラ40は、ヘッドガード12に取り付けられており、鉛直方向から見て360°の範囲に存在する被写体を撮影可能な全方位カメラにより構成されている。カメラ40は、カメラ40の下方に存在する被写体を搭乗部11の上方から撮影する。カメラ40は、フォークリフト1の搭乗部11、プラットホームP上の走行路面S、および走行路面S上のラインL等を撮影する。
The
カメラ40によって撮影されるラインLは、プラットホームPの縁部Mに沿って設けられた進入規制領域の目印であって、走行許容領域と進入規制領域との境界を示す境界線である。ラインLは、走行路面Sに貼り付けられたテープにより構成されており、テープの表面は、走行路面Sに対して目立ち易い色相の2色(例えば赤色と黄色)をラインLの延びる方向において交互に有している。すなわち、ラインLは、縞模様を有している。また、ラインLは、光を再帰反射する再帰反射部を有し、再帰反射部は、ラインLの表面を形成する再帰反射材により構成されている。
A line L photographed by the
図2を参照して、カメラ40によって撮影される画像について説明する。なお、図2は、カメラ40によって撮影された画像の一部分を切り取った画像であって、脱色し、画像に含まれる輪郭部分を抽出し、各画素の輝度値を二値化した画像を示している。
With reference to FIG. 2, the image image | photographed with the
図2に示すように、カメラ40によって撮影された画像には、搭乗部11に搭乗して車両本体10を操縦するオペレータの画像が含まれる。このため、カメラ40で撮影された画像からオペレータの画像を認識することによって、オペレータの検出を行うことができる。また、カメラ40によって撮影された画像には、車両本体10が走行する走行路面Sの画像が含まれる。このため、走行を妨げる障害物が走行路面Sに存在するか否かを検出することが可能となる。また、カメラ40によって撮影された画像には、進入規制領域の目印であるラインLの画像が含まれる。このため、カメラ40で撮影された画像からラインLの画像を認識することによって、ラインLの位置を検出することができ、ラインLと車両本体10との距離を検出することができる。なお、図2の画像においては、オペレータのヘルメットおよび作業着と、ラインLを構成する二色の一方は、白色として表されているが、カメラ40によって撮影された画像が有する色情報に基づいて、オペレータおよびラインL等の画像は精度良く認識される。また、ラインLの検出精度を高めるために、ヘッドガード12を支持するステーの画像は、画像認識の対象領域としないようにすることができる。
As shown in FIG. 2, the image photographed by the
図3を参照して、カメラ40を用いた転落防止制御処理を行うための構成を説明する。
図3に示すように、フォークリフト1は、走行装置50、進入規制目印検出部61、報知部62、制御部63、および記憶部64を備えている。
With reference to FIG. 3, the structure for performing the fall prevention control process using the
As shown in FIG. 3, the
走行装置50は、駆動輪である前輪51を駆動させる走行用モーターと、転舵輪である後輪52の向きを変える操舵装置と、車両本体10の走行を制動する制動装置とを含む。走行装置50は、制御部63を介して操作装置20から入力される指示に基づいて、車両本体10を走行させる。具体的には、走行装置50は、セレクター24の位置に応じて前輪51が回転する方向を決定し、アクセルペダル22の操作量に応じて前輪51を駆動し、ステアリングホイール21の回転角に応じて後輪52の向きを変え、ブレーキペダル23の操作量に応じて車両本体10の走行を制動する。また、走行装置50は、制御部63から入力される指示に基づいて動作することによって、進入規制目印検出部61によるラインLの検出結果に基づいて、車両本体10を走行させる。
The traveling
進入規制目印検出部61は、カメラ40で撮影された画像からラインLの画像を認識する画像認識回路により構成されている。すなわち、進入規制目印検出部61は、カメラ40により撮影された画像に係る画像データに基づいて、ラインLを検出する。ラインLの画像の認識は、記憶部64に予め記憶されているラインLの模様、色、またはこれらの組み合わせに係る情報を基づいて行うことが可能である。
The entry restriction
報知部62は、スピーカーおよび警告灯により構成される。報知部62は、音および光を発することによって、車両本体10がラインLに近づいている旨をオペレータに対して報知する。
The
制御部63は、走行装置50および報知部62を制御する集積回路により構成されている。制御部63は、進入規制目印検出部61によるラインLの検出結果に基づいて、走行装置50および報知部62を制御する。制御部63は、走行装置50を制御することによって、車両本体10の走行を制御する。制御部63は、進入規制目印検出部61で検出されたラインLと車両本体10との距離が所定の第1距離D1未満(例えば4m未満)となったとき、車両本体10の走行速度の制限を開始し、進入規制目印検出部61で検出されたラインLと車両本体10との距離が第1距離D1よりも短い所定の第2距離D2未満(例えば1m未満)となったとき、車両本体10がラインLに到達しない位置で一時的に停止するように車両本体10の走行速度を制限する。
The
具体的には、制御部63は、カメラ40で撮影された画像全体におけるラインLの画像の位置に基づいて、車両本体10からラインLまでの距離(以下、「距離D」)を算出する。そして、制御部63は、第1距離D1以上であった距離Dが第1距離D1未満になったとき、速度制限処理を行うとともに報知部62を動作させる。速度制限処理においては、制御部63は、走行装置50を制御することによって車両本体10の走行速度を制限する。この場合の車両本体10の制限速度は、一定の低速度、または距離Dに応じた速度である。さらに、制御部63は、第2距離D2以上第1距離D1未満であった距離Dが第2距離D2未満になったとき、走行停止処理を行った後に、退避走行処理および走行停止処理を行う。走行停止処理においては、制御部63は、走行装置50を制御することによって、アクセルペダル22およびブレーキペダル23の操作量に関係なく、走行エネルギーをバッテリーに回生させて車両本体10の走行速度を減速させ、車両本体10の走行を停止させる。また、退避走行処理においては、制御部63は、走行装置50を制御することによって、セレクター24の位置およびアクセルペダル22の操作量に関係なく、ラインLから遠ざかる方向に車両本体10を走行させる。
Specifically, the
記憶部64は、メモリにより構成されている。記憶部64には、検出対象であるラインLの模様、色、またはこれらの組み合わせに係る情報、および制御部63が実行するプログラム等が記憶されている。
The
また、フォークリフト1は、障害物検出部(図示略)を備えている。障害物検出部は、カメラ40で撮影された画像に係る画像データから、フォークリフト1の走行を妨げる障害物を検出する集積回路により構成されている。
The
図4を参照して、制御部63が行う転落防止制御の流れを説明する。転落防止制御は、フォークリフト1の稼働に伴い開始される。
転落防止制御において、まず、制御部63が、進入規制目印検出部61によってラインLを検出したか否かを判断する(ステップS1)。制御部63は、ラインLを検出したとステップS1で判断した場合、距離Dが所定の第1距離D1未満であるか否かを判断する(ステップS2)。
With reference to FIG. 4, the flow of the fall prevention control performed by the
In the fall prevention control, first, the
ラインLを検出していないとステップS1で判断された場合、および距離Dが第1距離D1以上であるとステップS2で判断された場合、制御部63は、操作装置20から入力される指示に基づく車両本体10の通常走行を許容する(ステップS11)。したがって、カメラ40で撮影された画像にラインLの画像が含まれているときであっても、車両本体10がラインLから第1距離D1以上離れている場合には、制御部63は、進入規制領域に進入することを防ぐための走行速度の制限を行わない。
If it is determined in step S1 that the line L has not been detected, and if it is determined in step S2 that the distance D is equal to or greater than the first distance D1, the
距離Dが第1距離D1未満であるとステップS2で判断された場合、制御部63は、距離Dが所定の第2距離D2未満であるか否かを判断する(ステップS3)。距離Dが第2距離D2以上であるとステップS3で判断された場合、制御部63は、速度制限処理を行うとともに報知部62を動作させる(ステップS21)。したがって、距離Dが第2距離D2以上第1距離D1未満であるとき、制御部63は車両本体10の走行速度を制限する。ステップS21において速度制限処理が行われた後、制御部63は、ステップS1以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S2 that the distance D is less than the first distance D1, the
距離Dが第2距離D2未満であるとステップS3で判断された場合、制御部63は、走行停止処理を行うことによって車両本体10が進入規制領域に進入する前に車両本体10の走行を停止させる(ステップS31)。次いで、制御部63は、退避走行処理を行うことによってステップS31で停止した車両本体10をラインLから遠ざかる方向に車両本体10を走行させ(ステップS32)、その後に、走行停止処理を行うことによってラインLから離れた位置で車両本体10の走行を停止させる(ステップS33)。
When it is determined in step S3 that the distance D is less than the second distance D2, the
図5を参照して、転落防止制御に基づく車両本体10の動作の一例について説明する。
図5(A)に示すように、フォークリフト1のオペレータが、車両本体10の後方を確認せずに車両本体10を後方に走行させていたとき、図5(B)に示すように、距離Dが第1距離D1未満となったときに、オペレータの意図と関係なく、車両本体10の後方への走行速度が減速される。そして、図5(C)に示すように、距離Dが第2距離D2未満となったときに、オペレータの意図と関係なく、車両本体10がラインLに到達する前に車両本体10の走行が停止される。次いで、図5(D)に示すように、オペレータの意図と関係なく、車両本体10がラインLから遠ざかる方向である前方に向けて走行し、そして、図5(E)に示すように、図5(C)に比べてラインLから離れた位置で車両本体10の走行が停止される。
An example of the operation of the vehicle
As shown in FIG. 5A, when the operator of the
本実施形態のフォークリフト1においては以下の効果が得られる。
(1)フォークリフト1は、車両本体10と、カメラ40と、進入規制目印検出部61と、制御部63とを備え、制御部63は、進入規制目印検出部61によってラインL(進入規制領域の目印)が検出されたことに基づいて、ラインLと車両本体10との距離が所定未満(第1距離D1未満)であるときに車両本体10の走行速度を制限する。この構成によれば、走行路面Sに設けられたラインLをカメラ40で撮影することによって、ラインLが検出される。このため、電磁誘導式センサを用いて進入規制領域の目印を検出する構成(特許文献1に記載の構成)に比べて、進入規制領域の目印を検出する範囲を広げることができる。よって、進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、進入規制領域の目印と車両本体10との距離が所定未満であるときに車両本体10の走行速度が制限されることによって、進入規制領域に近づく車両本体10の走行速度を十分に減速することができ、進入規制領域に車両本体10が進入することを未然に防ぐことが可能となる。
In the
(1) The
(2)ラインL(進入規制領域の目印)と車両本体10との距離が所定未満(第2距離D2未満)であるとき、制御部63は、車両本体10の走行速度を減速させた後に、ラインLから遠ざかる方向に車両本体10を走行させる。この構成によれば、進入規制領域から離れた位置に車両本体10を自動的に移動させることができ、車両本体10が進入規制領域の近くで停止することを防ぐことができる。
(2) When the distance between the line L (the mark of the entry restriction region) and the vehicle
(3)進入規制目印検出部61は、走行路面Sに設けられた所定パターン(縞模様)を有するラインLを進入規制領域の目印として検出する。この構成によれば、走行路面Sに設けられたラインLを進入規制領域の目印とすることができるため、ガイドワイヤを走行路面Sに埋めて設ける構成(特許文献1に記載の構成)に比べて、進入規制領域の目印を走行路面Sの任意の位置に設けることが容易となる。
(3) The entry restriction
(4)進入規制目印検出部61は、光を再帰反射する再帰反射部を有しているラインLを進入規制領域の目印として検出する。この構成によれば、フォークリフト1が備える後照灯からラインLの再帰反射部に光が照射されることによって、フォークリフト1に対して光が反射される。このため、進入規制領域の目印であるラインLの検出精度を高めることができる。
(4) The entry restriction
(5)フォークリフト1は、報知部62を備え、制御部63は、進入規制目印検出部61によってラインL(進入規制領域の目印)が検出されたことに基づいて、ラインLと車両本体10との距離が所定未満(第1距離D1未満)であるときに報知部62を動作させる。この構成によれば、フォークリフト1のオペレータは、車両本体10が進入規制領域に近づいていることを聴覚的または視覚的に知ることができる。
(5) The
(6)カメラ40は、搭乗部11の上方に設けられたヘッドガード12に取り付けられており、搭乗部11の上方から、走行路面Sを撮影する。このため、カメラ40を用いて、走行を妨げる障害物が走行路面Sに存在するか否かを検出することが可能となる。
(6) The
(7)カメラ40は、鉛直方向から見て360°の範囲を撮影する全方位カメラにより構成されている。このため、フォークリフト1の周囲の広い範囲を1つのカメラ40で撮影することができるため、複数のカメラを用いて走行路面Sを撮影する構成に比べて、構成の簡略化および低コスト化を図ることができる。
(7) The
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態の構成を適宜変更することもできる。例えば、上記構成を以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせることもできる。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and the configuration of the above-described embodiment can be changed as appropriate. For example, the above configuration can be changed as follows, and the following changes can be combined.
・車両本体10が前方に走行するときに、転落防止制御に基づいて車両本体10を動作させることもできる。すなわち、本発明は、フォークリフト1が後方に移動する場合だけでなく、フォークリフト1が前方に移動する場合にも適用することができる。
When the
・制御部63は、距離Dが第1距離D1未満となったとき、ステップS21の速度制限処理を行わずに、ステップS31の走行停止処理を行うことによって、車両本体10がラインLに到達しない位置で一旦停止するように走行速度を制限することもできる。すなわち、進入規制領域に車両本体10が進入することを未然に防ぐことが可能となるのであれば、走行速度の制限方法を適宜変更してもよい。また、走行速度の制限が開始される際の基準となる所定距離を適宜変更してもよい。
When the distance D is less than the first distance D1, the
・また、距離Dが所定未満(第2距離D2未満)であるとき、制御部63は、車両本体10の走行速度を減速させた後に、ラインLから遠ざかる方向に車両本体10を走行させることなく、車両本体10の走行を停止させることもできる。この構成によれば、進入規制領域の近傍で車両本体10の走行を停止させることができ、車両本体10が停止した後は、進入規制領域の近傍からのフォークリフト1の操作を、オペレータに委ねることができる。
-Moreover, when the distance D is less than predetermined (less than the 2nd distance D2), the
・また、制御部63は、走行停止処理(ステップS31)を行わずに退避走行処理を行うこともできる。例えば、制御部63は、距離Dが第1距離D1未満となったとき、車両本体10の走行速度を減速するように走行装置50を制御するとともに、ステアリングホイール21の回転角に関係なく、後輪52の向きを変えるように走行装置50を制御することによって、ラインLから遠ざかる方向に車両本体10を走行させてもよい。図6を参照して、この変形例に係る車両本体10の動作の一例について説明する。
-Moreover, the
図6(A)に示すように、フォークリフト1のオペレータが、車両本体10をラインLに対して斜めに走行させていたとき、図6(B)に示すように、距離Dが第1距離D1未満となったときに、オペレータの意図と関係なく、車両本体10の後方への走行速度が減速され、さらに、車両本体10の後方がラインLから遠ざかる方向を向くように車両本体10が旋回される。次いで、図6(C)に示すように、車両本体10がラインLから遠ざかる方向に向けて走行し、そして、図6(D)に示すように、ラインLから離れた位置で車両本体10の走行が停止される。
As shown in FIG. 6A, when the operator of the
・進入規制領域の目印を適宜変更することもできる。例えば、ラインLは、走行路面Sに塗布されたインキにより構成することもできる。また、ラインLの表面は、1色のみを有していてもよく、3色以上の色を有していてもよい。また、ラインLは、縞模様以外のパターンを有していてもよい。 ・ The mark in the entry restriction area can be changed as appropriate. For example, the line L can be composed of ink applied to the traveling road surface S. Further, the surface of the line L may have only one color or may have three or more colors. The line L may have a pattern other than the stripe pattern.
・カメラ40に係る構成を適宜変更することもできる。例えば、カメラ40の配置および個数を変更することもできる。また、カメラ40を、全方位カメラ以外のカメラにより構成することもできる。
-The structure which concerns on the
・報知部62が行う動作を適宜変更することもできる。例えば、報知部62は、車両本体10が進入規制領域に近づいている旨を音および光のいずれか一方で報知することもできる。
-The operation | movement which the alerting | reporting
・フォークリフト1の車両本体10および操作装置20および走行装置50を適宜変更することもできる。また、リーチ式のフォークリフトに本発明を適用することもでき、フォーク32を備えない荷役車両に本発明を適用することもできる。
The
1 フォークリフト(荷役車両)
10 車両本体
11 搭乗部
11A 座席
12 ヘッドガード
20 操作装置
21 ステアリングホイール
22 アクセルペダル
23 ブレーキペダル
24 セレクター
30 荷役装置
31 マスト
32 フォーク
40 カメラ
50 走行装置
51 前輪
52 後輪
61 進入規制目印検出部
62 報知部
63 制御部
64 記憶部
L ライン(進入規制領域の目印)
M 縁部
P プラットホーム
S 走行路面
X 前後方向
Z 上下方向
1 Forklift (handling vehicle)
DESCRIPTION OF
M edge P platform S traveling road surface X longitudinal direction Z vertical direction
上記課題を解決するため、請求項1に記載の本発明の荷役車両は、前後方向に走行可能な車両本体と、前記車両本体が走行する走行路面を撮影するカメラと、前記カメラにより撮影された画像に係る画像データに基づいて、進入規制領域の目印を検出する進入規制目印検出部と、前記車両本体の走行を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記車両本体の走行速度を制限し、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるとき、前記制御部は、前記車両本体の走行速度を減速させた後に、前記進入規制領域の目印から遠ざかる方向に前記車両本体を走行させることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the cargo handling vehicle according to the first aspect of the present invention was photographed by a vehicle main body capable of traveling in the front-rear direction, a camera for photographing a road surface on which the vehicle main body travels, and the camera An entry restriction mark detection unit that detects a mark in an entry restriction region based on image data relating to an image, and a control unit that controls the traveling of the vehicle body, the control unit being controlled by the entry restriction mark detection unit Based on the detection of the mark in the entry restriction area, the travel speed of the vehicle body is limited when the distance between the mark in the entry restriction area and the vehicle body is less than a predetermined value . When the distance between the mark and the vehicle body is less than a predetermined value, the control unit travels the vehicle body in a direction away from the mark in the entry restriction area after reducing the traveling speed of the vehicle body. Characterized in that that.
また、請求項2に記載の荷役車両は、請求項1に記載の荷役車両において、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるとき、前記制御部は、前記進入規制領域の目印に近づく方向に走行する前記車両本体の走行速度を減速させた後に、前記進入規制領域の目印から遠ざかる方向に前記車両本体を走行させ、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定以上となる位置で前記車両本体の走行を停止させることを特徴とする。
Moreover, cargo handling vehicle according to claim 2, in handling vehicle according to
また、請求項3に記載の荷役車両は、請求項1または2に記載の荷役車両において、前記進入規制目印検出部は、前記走行路面に設けられた所定パターンを有するラインを前記進入規制領域の目印として検出することを特徴とする。
In addition, the cargo handling vehicle according to claim 3 is the cargo handling vehicle according to
また、請求項4に記載の荷役車両は、請求項1〜3のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記進入規制目印検出部は、光を再帰反射する再帰反射部を有しているラインを前記進入規制領域の目印として検出することを特徴とする。 Moreover, the cargo handling vehicle of Claim 4 is a cargo handling vehicle as described in any one of Claims 1-3. WHEREIN : The said approach control mark detection part has a retroreflection part which retroreflects light. A line is detected as a mark of the entry restriction area.
また、請求項5に記載の荷役車両は、請求項1〜4のいずれか一項に記載の荷役車両において、前記車両本体が前記進入規制領域に近づいている旨を音および光の少なくとも一方で報知する報知部を備え、前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記報知部を動作させることを特徴とする。
Further, the cargo handling vehicle according to claim 5 is the cargo handling vehicle according to any one of
本発明によれば、進入規制領域に近づく車両本体の走行速度を十分に減速することができ、進入規制領域に車両本体が進入することを未然に防ぐことが可能で、車両本体が進入規制領域の近くで停止することを防ぐことができる荷役車両を提供することができる。 According to the present invention, the traveling speed of the vehicle main body approaching the entry restriction area can be sufficiently reduced , and the vehicle main body can be prevented from entering the entry restriction area. It is possible to provide a cargo handling vehicle that can prevent the vehicle from stopping near the vehicle.
Claims (6)
前記車両本体が走行する走行路面を撮影するカメラと、
前記カメラにより撮影された画像に係る画像データに基づいて、進入規制領域の目印を検出する進入規制目印検出部と、
前記車両本体の走行を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記車両本体の走行速度を制限する
ことを特徴とする荷役車両。 A vehicle body capable of traveling in the front-rear direction;
A camera for photographing the traveling road surface on which the vehicle body travels;
Based on the image data related to the image captured by the camera, an entry restriction mark detection unit that detects a mark in the entry restriction area;
A control unit for controlling the traveling of the vehicle body,
When the distance between the mark in the entry restriction region and the vehicle body is less than a predetermined value based on the fact that the mark in the entry restriction region is detected by the entry restriction mark detection unit, the vehicle main body A cargo handling vehicle characterized by limiting the traveling speed of the vehicle.
ことを特徴とする請求項1に記載の荷役車両。 When the distance between the mark in the entry restriction area and the vehicle body is less than a predetermined distance, the control unit reduces the traveling speed of the vehicle body and then moves away from the mark in the entry restriction area. The cargo handling vehicle according to claim 1, wherein the cargo handling vehicle is driven.
ことを特徴とする請求項1に記載の荷役車両。 When the distance between the mark of the entry restriction area and the vehicle body is less than a predetermined value, the control unit stops traveling of the vehicle body after decelerating the traveling speed of the vehicle body. The cargo handling vehicle according to claim 1.
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の荷役車両。 The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the entry restriction mark detection unit detects a line having a predetermined pattern provided on the traveling road surface as a mark of the entry restriction region. .
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の荷役車両。 The said approach control mark detection part detects the line which has the retroreflection part which retroreflects light as a mark of the said approach control area | region. The Claim 1 characterized by the above-mentioned. Cargo handling vehicle.
前記制御部は、前記進入規制目印検出部によって前記進入規制領域の目印が検出されたことに基づいて、前記進入規制領域の目印と前記車両本体との距離が所定未満であるときに前記報知部を動作させる
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の荷役車両。 A notification unit for notifying at least one of sound and light that the vehicle body is approaching the entry restriction area;
When the distance between the mark in the entry restriction area and the vehicle body is less than a predetermined value based on the fact that the mark in the entry restriction area is detected by the entry restriction mark detection part, the notification part The cargo handling vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the cargo handling vehicle is operated.
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