JP2015207157A - Alarm device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両に障害物が相対的に接近したときに所定の警報を行う車両用警報装置に関する。 The present invention relates to a vehicular alarm device that performs a predetermined alarm when an obstacle relatively approaches a vehicle.
従来から、車両の四隅にクリアランスソナーセンサを設置し、それぞれのセンサで接近する障害物を検出して警報を発するようにした車両用障害物検出装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。この車両用障害物検出装置では、車両が一般道を走行する場合においては、駐車場を走行する場合に比べて、警報が行われ難くしている。具体的には、過剰に警報が発せられるのを抑制すべく、障害物の存在を検知するうえでのしきい値となっている、クリアランスソナーセンサから出力される障害物の存在を示す信号の連続受信回数を表す所定回数N0、または、クリアランスソナーセンサによる超音波の発信周期を表す時間間隔T1を変更している。これにより、車両周辺の障害物を検出して警報を発するまでの時間を長くすることができる。また、車両が一般道を走行中であるか否かは、車両舵角および車速に基づいて、あるいは、ナビゲーション装置から供給される情報に基づいて判定される。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a vehicle obstacle detection device in which clearance sonar sensors are installed at four corners of a vehicle, and obstacles approaching with each sensor are detected and an alarm is issued (see, for example, Patent Document 1). .) In this vehicle obstacle detection device, when a vehicle travels on a general road, an alarm is less likely to occur than when traveling on a parking lot. Specifically, a signal indicating the presence of an obstacle output from the clearance sonar sensor, which is a threshold for detecting the presence of an obstacle, is used to suppress an excessive warning. The predetermined number N0 representing the number of continuous receptions or the time interval T1 representing the transmission period of ultrasonic waves by the clearance sonar sensor is changed. Thereby, it is possible to lengthen the time until an alarm is issued after an obstacle around the vehicle is detected. Whether or not the vehicle is traveling on a general road is determined based on the vehicle steering angle and the vehicle speed, or based on information supplied from the navigation device.
ところで、上述した特許文献1に開示された車両用障害物検出装置では、車両周辺の障害物を検出して警報を発するまでの時間が長くなるだけであり、一旦障害物が検出された後は警報が継続されることになる。このため、例えば交差点の信号待ちで、車両の後方近傍に二輪車が停車した場合などには警報が鳴り続ける。その後、青信号に変わって車両が走り出すことを考えると、このような警報はほとんど不要であって、むしろ運転者に不快感を与えることになる。 By the way, in the vehicle obstacle detection device disclosed in Patent Document 1 described above, it only takes a long time to detect an obstacle around the vehicle and issue an alarm. After the obstacle is detected once, The alarm will continue. For this reason, for example, when a motorcycle stops near the rear of the vehicle while waiting for a signal at an intersection, the alarm continues to sound. After that, considering that the vehicle starts to run instead of a green light, such an alarm is almost unnecessary, and rather gives the driver discomfort.
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、道路走行時の障害物検出に伴う不要な警報出力を防止することができる車両用警報装置を提供することにある。 The present invention was created in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a vehicular alarm device that can prevent unnecessary alarm output associated with obstacle detection during road travel. is there.
上述した課題を解決するために、本発明の車両用警報装置は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車が停車していることを検出する停車検出手段と、自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段によって障害物が自車周辺の所定範囲内にあることが検出されたときに、障害物の接近を通知する障害物通知手段と、道路上に設定された所定の停車想定領域内に自車位置検出手段によって検出された自車位置が含まれ、かつ、停車検出手段によって自車位置が停車中であることが検出されたときに、障害物通知手段による通知を制限する通知制限手段とを備えている。特に、上述した通知制限手段は、通知を無効にすることが望ましい。また、上述した通知制限手段は、通知を所定時間行った後に通知を無効にすることが望ましい。 In order to solve the above-described problems, a vehicle alarm device according to the present invention includes a vehicle position detection unit that detects a vehicle position, a vehicle stop detection unit that detects that the vehicle is stopped, and a vehicle periphery. Obstacle detection means for detecting the obstacle, obstacle detection means for notifying the approach of the obstacle when the obstacle detection means detects that the obstacle is within a predetermined range around the host vehicle, When the vehicle position detected by the vehicle position detection means is included in a predetermined stoppage assumed area set on the road and the vehicle position is detected by the stop detection means. And a notification limiting means for limiting the notification by the obstacle notification means. In particular, it is desirable that the notification restriction unit described above invalidates the notification. Further, it is desirable that the above-described notification limiting unit invalidates the notification after performing the notification for a predetermined time.
道路を走行中に交差点等で一時的に停車した場合に、自車周辺の障害物検出に伴う通知を制限することができるため、二輪車が近接位置で停止した場合等において不要な通知(警報)の継続を防止することが可能となる。 If you stop temporarily at an intersection while driving on the road, you can limit notifications associated with obstacle detection around your vehicle, so there is no need for notifications (alarms) when a motorcycle stops at a nearby location. Can be prevented.
また、上述した通知制限手段は、自車と障害物との距離が一定の場合に通知を無効にすることが望ましい。これにより、近接位置に停止した二輪車がさらに接近してくるような場合には通知を再開して運転者に注意を喚起することが可能となる。 Moreover, it is desirable that the above-described notification limiting unit invalidates the notification when the distance between the host vehicle and the obstacle is constant. As a result, when the two-wheeled vehicle stopped at the close position approaches further, the notification can be resumed to alert the driver.
また、上述した停車想定領域は、道路上の停止線から所定距離手前までの範囲であることを特徴とすることが望ましい。これにより、停止線に合わせて車両を停車させた際の不要な警報出力を防止することができる。 Further, it is desirable that the above-described assumed stop area is a range from a stop line on the road to a predetermined distance before. Thereby, an unnecessary alarm output when the vehicle is stopped according to the stop line can be prevented.
また、上述した停車想定領域は、信号機に対応して設けられていることが望ましい。これにより、信号機の指示にしたがって車両を停車させた際の不要な警報出力を防止することができる。 Further, it is desirable that the above-described assumed stop area is provided corresponding to the traffic signal. Thereby, an unnecessary alarm output when the vehicle is stopped according to the instruction of the traffic light can be prevented.
また、上述した通知制限手段は、信号機の点灯状態が赤から青に変化した場合に通知の制限を解除することが望ましい。これにより、赤信号から青信号に変化して自車やその周辺の車両等が走行を開始した際に自車周辺の障害物検出に伴う通知を再開することができる。これにより、例えば自転車の巻き込み等に対して運転者に注意を喚起することが可能となる。 Moreover, it is desirable that the notification restriction unit described above cancels the restriction of the notification when the lighting state of the traffic light changes from red to blue. As a result, when the own vehicle or a surrounding vehicle or the like starts traveling from a red signal to a green signal, notification associated with the detection of an obstacle around the own vehicle can be resumed. As a result, for example, it is possible to alert the driver to the involvement of a bicycle.
以下、本発明を適用した一実施形態の車両用警報装置について、図面を参照しながら説明する。図1は、一実施形態の車両用警報装置の構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態の車両用警報装置10は、障害物検出部12、障害物通知部14、停車検出部16、自車位置検出部18、停車位置判定部20、地図DB(データベース)22、光ビーコン受信機24、通知制限部26、スピーカ28、表示部29を備えている。
Hereinafter, an alarm device for a vehicle according to an embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle alarm device according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the
障害物検出部12は、超音波を用いたセンサであって、車両の前後左右の4箇所に設けられている。図2は、障害物検出部12の設置例を示す図である。図2に示す例では、車両Gの前方左側にセンサ12Aが、前方右側にセンサ12Bが、後方左側にセンサ12Cが、後方右側にセンサ12Dが、バンパーの一部に埋め込むことにより設置されている。センサ12A〜12Dのそれぞれは、例えば50cmまでの検出範囲内に存在する障害物の有無や障害物までの距離を検出する。例えば、センサ12A等から超音波を発信し、障害物によって生じる反射波を受信してその時間差から障害物までの距離が検出される。なお、検出対象としての障害物には、人や建物の他に二輪車や自転車などが含まれる。また、接近する障害物を検出する場合には、車両に向かって障害物が接近する場合の他に、車両が障害物に向かって接近する場合、あるいは、車両と障害物の両方が移動して互いの距離が短くなる場合も含まれる。また、センサ12A等は、超音波を用いて障害物を検出する場合の他に、赤外線を用いたり、その他の方法で障害物を検出するようにしてもよい。また、必ずしも、車両の四隅に4つのセンサ12A〜12Dを設ける場合に限らず、後方のみあるいは前方のみの2箇所に2つのセンサを設けたり、5つ以上のセンサを設けるようにしてもよい。
The
障害物通知部14は、障害物検出部12(4つのセンサ12A〜12Dのいずれか)によって障害物が検出範囲内に存在することとその障害物までの距離が検出されると、所定の通知信号を出力する。この通知信号は、スピーカ28と表示部29に入力され、スピーカ28による警報音による通知と、表示部29による警報表示による通知が行われる。例えば、検出された障害物までの距離に対応する通知音声信号がスピーカ28に入力され、距離が短いほど大きな音圧レベルを有する警報音がスピーカ28から出力される。また、模式的な車両が描かれており、その前後左右の4箇所のそれぞれに設けられたLEDを有する表示部29が備わっているものとすると、障害物を検出したセンサ12A等を対応するLEDを点灯させる通知表示信号がこの表示部29に入力され、該当位置のLEDを点灯させる。
When the obstacle detection unit 12 (any one of the four
停車検出部16は、自車が停車していることを検出する。例えば、車両に設けられた車速センサ(図示せず)から一定距離毎に出力されるパルスに基づいて停車を検出する。なお、検出方法はこれに限らず、どのような方法を用いて停車を検出するようにしてもよい。自車位置検出部18は、自車両の位置を検出する。
The
停車位置判定部20は、停車検出部16によって自車が停車していることが検出されたときに、自車位置検出部18によって検出された自車位置が、道路上に設定された所定の停車想定領域内に含まれるか否かを判定する。ここで、「停車想定領域」とは、道路上で車両が停車することが予め想定可能な区間である。例えば、停止線がある場合に停止線からその前方所定距離までの区間が停車想定領域となる。一般には、一時停止の交差点、信号機のある交差点、横断歩道などに対応して停止線が道路上に描かれている。このような停止線で車両が一時停止すると、後続の車両を含んで複数台の車両が停車することがあり、このような複数台の車両が停車するおそれがある範囲が停車想定領域として設定される。図3は、停車想定領域の説明図である。図3に示す例では、信号機のある交差点の停止線Lからその手前にWmの範囲が停車想定領域として設定されている。なお、停止線の位置を基準にして停車想定領域の長さを設定する代わりに、信号機の位置や交差点の位置などを基準に停車想定領域の長さを設定するようにしてもよい。
When the
地図DB22には、交差点、信号機、横断歩道、停止線を含む道路を特定する情報が地図データとして格納されている。停車位置判定部20は、地図DB22に格納された地図データに基づいて、自車位置が停車想定領域内に含まれるか否かを判定する。
In the
なお、自車位置検出部18や地図DB22は、自車位置周辺の地図画像表示や経路探索などを行うナビゲーション装置には必ず備わっているものであるため、自車位置検出部18や地図DB22および停車位置判定部20をナビゲーション装置の一部の機能として実現したり、本実施形態の車両用警報装置10の全部あるいは一部をナビゲーション装置を用いて実現するようにしてもよい。
In addition, since the own vehicle
また、上述した停車想定領域は、交差点の大きさや信号機や横断歩道の有無等に対応して個々に異なる大きさを設定するようにしてもよい。また、上述した停車想定領域を特定するデータを予め地図DB6の地図データに含ませておいてもよいが、その都度停止線の位置等に基づいて停車想定領域を決定するようにしてもよい。 In addition, the above-described assumed stop area may be set to have a different size corresponding to the size of an intersection, the presence or absence of a traffic light, a pedestrian crossing, and the like. Moreover, although the data which specify the stop assumption area | region mentioned above may be previously included in the map data of map DB6, you may make it determine a stop assumption area | region based on the position of a stop line, etc. each time.
光ビーコン受信機24は、道路に設置された光ビーコン路側器30との間で、遠赤外線を使用して各種情報の送受信を行う。本実施形態の車両用警報装置10では、安全運転支援システム(DSSS:driving safety support systems)を利用して信号機までの距離やこの信号機の点灯情報(どのタイミングで青、黄、赤に切り替わるかを示す情報)を受信することを想定している。なお、光ビーコン路側器30の代わりに、あるいは光ビーコン路側器30とともにDSRC(Dedicated Short Range Communications)路側器を用いて同等の情報を送信するようにしてよい。但し、この場合には、この情報を受信するためにDSRC車載器を備える必要がある。
The
通知制限部26は、停車位置判定部20によって停車時に自車位置が停車想定領域内に含まれていると判定されているときに、障害物通知部14によって行われる通知に制限を加える。例えば、通知制限部26は、障害物通知部14から出力される通知音声信号や通知表示信号を、直ちにあるいは所定時間経過後に遮断して(無効にして)、これらの信号がスピーカ28や表示部29に入力されないようする。
The notification restriction unit 26 restricts the notification performed by the
上述した自車位置検出部18が自車位置検出手段に、停車検出部16が停車検出手段に、障害物検出部12が障害物検出手段に、障害物通知部14が障害物通知手段に、停車位置判定部20、通知制限部26が通知制限手段にそれぞれ対応する。
The vehicle
本実施形態の車両用警報装置1はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。図4は、自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の動作手順を示す図である。図4に示す動作手順は、例えば一定の時間間隔で繰り返される。 The vehicle alarm device 1 of this embodiment has such a configuration, and the operation thereof will be described next. FIG. 4 is a diagram showing an operation procedure when an obstacle is detected when the host vehicle stops on the road. The operation procedure shown in FIG. 4 is repeated at regular time intervals, for example.
障害物通知部14は、障害物検出部12によって障害物が検出されたか否かを判定する(ステップ100)。障害物が検出されない場合には否定判断が行われ、障害物通知に関連する一連の処理を終了する。また、障害物が検出された場合にはステップ100の判定において肯定判断が行われる。次に、自車位置検出部18は、自車位置を検出する(ステップ102)。また、通知制限部26は、停車検出部16によって停車が検出されたか否かを判定する(ステップ104)。
The
自車両が停車中でない場合には否定判断が行われる。この場合には、通知制限部26による通知制限は行われず、障害物通知部14によるスピーカ28と表示部29を用いた通知動作が実施される(ステップ106)。
If the host vehicle is not stopped, a negative determination is made. In this case, the notification restriction by the notification restriction unit 26 is not performed, and the notification operation using the
反対に、自車両が停車中の場合には、停車位置判定部20は、自車位置が停車想定範囲内に含まれるか否かを判定する(ステップ108)。含まれない場合(交差点等の停止線から遠い位置で停車した場合)には否定判断が行われる。この場合には、ステップ106に移行して障害物通知部14によるスピーカ28と表示部29を用いた通知動作が実施される。
On the contrary, when the host vehicle is stopped, the stop position determination unit 20 determines whether or not the host vehicle position is included in the expected stop range (step 108). If it is not included (when the vehicle stops at a position far from a stop line such as an intersection), a negative determination is made. In this case, the process proceeds to step 106, and the notification operation using the
また、自車位置が停車想定範囲内に含まれる場合にはステップ108の判定において肯定判断が行われる。通知制限部26は、通知制限を実施して、障害物通知部14によって行われる通知を無効にする(ステップ110)。この場合には障害物検出(接近)に伴う通知は行われない。
Further, when the vehicle position is included in the assumed stop range, an affirmative determination is made in the determination of
このように、本実施形態の車両用警報装置10では、道路を走行中に交差点等で一時的に停車した場合に、自車周辺の二輪車等の障害物検出に伴う通知を無効にすることができるため、二輪車等が近接位置で停止した場合において不要な通知(警報)の継続を防止することが可能となる。
As described above, in the
特に、停車想定領域を道路上の停止線から所定距離手前までの範囲とすることにより、停止線に合わせて車両を停車させた際の不要な警報出力を防止することができる。また、停車想定領域を信号機に対応させて設けることにより、信号機の指示にしたがって車両を停車させた際の不要な警報出力を防止することができる。 In particular, by setting the estimated stop area as a range from the stop line on the road to a short distance before the road, unnecessary alarm output when the vehicle is stopped according to the stop line can be prevented. Further, by providing the assumed stop area corresponding to the traffic light, unnecessary alarm output when the vehicle is stopped according to the instruction of the traffic light can be prevented.
図5は、自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の変形例の動作手順を示す図である。図5に示す動作手順は、図4に示した動作手順に対して、ステップ108とステップ110の間にステップ120を追加した点が異なっている。以下では、追加されたステップ120の動作に着目して説明を行う。
FIG. 5 is a diagram illustrating an operation procedure of a modified example in the case where an obstacle is detected when the host vehicle stops on the road. The operation procedure shown in FIG. 5 is different from the operation procedure shown in FIG. 4 in that
自車両が停車中であって自車位置が停車想定範囲内に含まれる場合にはステップ108の判定において肯定判断が行われる。次に、通知制限部26は、通知開始後一定時間が経過しているか否かを判定する(ステップ120)。経過していない場合には否定判断が行われ、ステップ106に移行して障害物通知部14によるスピーカ28と表示部29を用いた通知動作が実施される。また、通知開始後一定時間が経過している場合にはステップ120の判断において肯定判断が行われ、ステップ110に移行して通知動作を無効にする。このように、通知を開始して一定時間経過後に通知を中止することにより、二輪車等が近接位置で停止した場合において不要な通知(警報)の継続を防止することが可能となる。
If the host vehicle is stopped and the host vehicle position is included in the expected stop range, an affirmative determination is made in the determination of
図6は、自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の他の変形例の動作手順を示す図である。図6に示す動作手順は、図4に示した動作手順に対して、ステップ108とステップ110の間にステップ130を追加した点が異なっている。以下では、追加されたステップ130の動作に着目して説明を行う。
FIG. 6 is a diagram illustrating an operation procedure of another modified example in the case where an obstacle is detected when the host vehicle stops on the road. The operation procedure shown in FIG. 6 is different from the operation procedure shown in FIG. 4 in that
自車両が停車中であって自車位置が停車想定範囲内に含まれる場合にはステップ108の判定において肯定判断が行われる。次に、通知制限部26は、自車両と検出した障害物との距離が一定かを判定する(ステップ130)。一定でない場合には否定判断が行われ、ステップ106に移行して障害物通知部14によるスピーカ28と表示部29を用いた通知動作が実施される。また、自車両と障害物との距離が一定の場合にはステップ130の判断において肯定判断が行われ、ステップ110に移行して通知動作を無効にする。このように、近接位置に停止した二輪車がさらに接近してくるような場合には通知を再開して運転者に注意を喚起することが可能となる。
If the host vehicle is stopped and the host vehicle position is included in the expected stop range, an affirmative determination is made in the determination of
図7は、自車両が道路上で停車したときに障害物を検出した場合の他の変形例の動作手順を示す図である。図7に示す動作手順は、図4に示した動作手順に対して、ステップ108とステップ110の間にステップ140を追加した点が異なっている。以下では、追加されたステップ140の動作に着目して説明を行う。
FIG. 7 is a diagram showing an operation procedure of another modified example in the case where an obstacle is detected when the host vehicle stops on the road. The operation procedure shown in FIG. 7 is different from the operation procedure shown in FIG. 4 in that
自車両が停車中であって自車位置が停車想定範囲内に含まれる場合にはステップ108の判定において肯定判断が行われる。次に、通知制限部26は、前方の信号機の点灯状態が青色に変わったか否かを判定する(ステップ140)。この判定は、光ビーコン受信機24によって受信した信号機の点灯情報に基づいて行うことができる。青信号に変わった場合にはステップ140の判定において肯定判断が行われ、ステップ106に移行して障害物通知部14によるスピーカ28と表示部29を用いた通知動作が実施される。また、赤信号の状態を維持している場合にはステップ140の判断において否定判断が行われ、ステップ110に移行して通知動作が無効になる。このように、赤信号から青信号に変化して自車やその周辺の車両等が走行を開始した際に自車周辺の障害物検出に伴う通知を再開することができる。これにより、例えば青信号に変わった際に自転車の巻き込み等に対して運転者に注意を喚起することが可能となる。
If the host vehicle is stopped and the host vehicle position is included in the expected stop range, an affirmative determination is made in the determination of
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態(図7に示す例)では、光ビーコン受信機24によって受信した信号機の点灯情報に基づいて信号機の点灯状態が赤から青に変わったことを判定したが、カメラで自車両前方の信号機を撮影し、点灯状態が赤から青に変わったことを判定するようにしてもよい。
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation implementation is possible within the range of the summary of this invention. For example, in the above-described embodiment (example shown in FIG. 7), it is determined that the lighting state of the traffic light has changed from red to blue based on the lighting information of the traffic light received by the
上述したように、本発明によれば、道路を走行中に交差点等で一時的に停車した場合に、自車周辺の障害物検出に伴う通知を制限することができるため、二輪車が近接位置で停止した場合等において不要な通知(警報)の継続を防止することが可能となる。 As described above, according to the present invention, when the vehicle is temporarily stopped at an intersection or the like while traveling on the road, the notification accompanying the obstacle detection around the own vehicle can be limited. It is possible to prevent continuation of unnecessary notifications (alarms) when stopped.
10 車両用警報装置
12 障害物検出部
14 障害物通知部
16 停車検出部
18 自車位置検出部
20 停車位置判定部
22 地図DB(データベース)
24 光ビーコン受信機
26 通知制限部
28 スピーカ
29 表示部
DESCRIPTION OF
24 Optical Beacon Receiver 26
Claims (7)
自車が停車していることを検出する停車検出手段と、
自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段によって障害物が自車周辺の所定範囲内にあることが検出されたときに、障害物の接近を通知する障害物通知手段と、
道路上に設定された所定の停車想定領域内に前記自車位置検出手段によって検出された自車位置が含まれ、かつ、前記停車検出手段によって自車位置が停車中であることが検出されたときに、前記障害物通知手段による通知を制限する通知制限手段と、
を備えることを特徴とする車両用警報装置。 Own vehicle position detecting means for detecting the own vehicle position;
Stop detection means for detecting that the host vehicle is stopped;
Obstacle detection means for detecting obstacles around the vehicle;
An obstacle notifying means for notifying the approach of an obstacle when the obstacle detecting means detects that the obstacle is within a predetermined range around the vehicle; and
The own vehicle position detected by the own vehicle position detecting means is included in a predetermined stoppage assumed area set on the road, and the own vehicle position is detected to be stopped by the stop detecting means. A notification limiting means for limiting the notification by the obstacle notification means;
A vehicle alarm device comprising:
前記通知制限手段は、前記通知を無効にすることを特徴とする車両用警報装置。 In claim 1,
The vehicle alarm device, wherein the notification restriction unit invalidates the notification.
前記通知制限手段は、前記通知を所定時間行った後に前記通知を無効にすることを特徴とする車両用警報装置。 In claim 2,
The vehicle alarm device, wherein the notification restriction unit invalidates the notification after performing the notification for a predetermined time.
前記通知制限手段は、自車と前記障害物との距離が一定の場合に前記通知を無効にすることを特徴とする車両用警報装置。 In claim 2 or 3,
The notification limiting unit invalidates the notification when the distance between the host vehicle and the obstacle is constant.
前記停車想定領域は、道路上の停止線から所定距離手前までの範囲であることを特徴とすることを特徴とする車両用警報装置。 In any one of Claims 1-4,
The assumed stop area is a range from a stop line on a road to a predetermined distance before the vehicle warning device.
前記停車想定領域は、信号機に対応して設けられていることを特徴とする車両用警報装置。 In claim 5,
The vehicle assumed warning area is provided corresponding to a traffic light.
前記通知制限手段は、前記信号機の点灯状態が赤から青に変化した場合に前記通知の制限を解除することを特徴とする車両用警報装置。 In claim 6,
The notification restriction unit releases the restriction of the notification when the lighting state of the traffic light changes from red to blue.
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