JP2015203925A - Carriage and conveyance system including the same - Google Patents

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嗣郎 青海
Shiro Aomi
嗣郎 青海
智晴 山中
Tomoharu Yamanaka
智晴 山中
隆昌 福田
Takamasa Fukuda
隆昌 福田
小林　博
Hiroshi Kobayashi
博 小林
敏輝 安江
Toshiki Yasue
敏輝 安江
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a carriage capable of performing self-traveling and the input of a component while suppressing an increase in a physical size and a conveyance system including the carriage.SOLUTION: A carriage 100 includes: traveling wheels 41 for traveling on a rail 200; a basket 50 whose state can be shifted to a holding state in which a plurality of components can be held and an input state in which the plurality of held components can be input to a supply device; a motor 70 capable of driving the traveling wheels 41 and the basket 50; a reader/writer 30 for reading information stored in a tag; and a control board 20 for instructing the motor 70 in accordance with the information read by the reader/writer 30. The control board 20 instructs the driving state of the traveling wheels 41 to the motor 70 to set a predetermined traveling state, and instructs the driving state of the basket 50 to the motor 70 to shift the state of the basket 50 from the holding state to the input state in accordance with the information read by the reader/writer 30.

Description

本発明は、部品自動整列供給装置に部品を搬送する搬送台車、及びその搬送台車を含む搬送システムに関する。   The present invention relates to a transport cart that transports components to a component automatic alignment and supply device, and a transport system including the transport cart.

従来、搬送台車の一例として、特許文献１に開示されたものがある。この搬送台車は、衝突を検出するバンパスイッチ、走行位置を確認するためのエンコーダ、搬送データを受信するワイヤレスモデム、及びこれらと接続された本体コントローラを備えて構成されている。また、搬送データは、地上コントローラから送信されるデータであり、搬送先ステーションの情報などを含んでいる。そして、本体コントローラは、バンパスイッチやエンコーダからの信号、及びワイヤレスモデムで受信した搬送データなどに基づいて、搬送台車の自走、及び搬送台車からの部品の移載を制御している。   Conventionally, as an example of a transport carriage, there is one disclosed in Patent Document 1. The transport carriage includes a bumper switch that detects a collision, an encoder for confirming a traveling position, a wireless modem that receives transport data, and a main body controller connected thereto. The transport data is data transmitted from the ground controller, and includes information on the transport destination station. The main body controller controls the self-running of the transport carriage and the transfer of parts from the transport carriage based on the signals from the bumper switch and encoder, the transport data received by the wireless modem, and the like.

特開２００３−１８２５６７号公報JP 2003-182567 A

上述のように、搬送台車は、自走及び部品の移載を行うための情報を得るために、エンコーダ、ワイヤレスモデムが必要である。このように、搬送台車は、エンコーダ、ワイヤレスモデムが設けられているため、自身の体格が大きくという問題がある。   As described above, the transport cart needs an encoder and a wireless modem to obtain information for self-propelled and parts transfer. As described above, since the transport carriage is provided with the encoder and the wireless modem, there is a problem that the physique is large.

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、体格の大型化を抑制しつつ、自走及び部品の投入を行うことができる搬送台車、及びそれを含む搬送システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a transport carriage capable of self-propelling and throwing in parts while suppressing an increase in size, and a transport system including the same. And

上記目的を達成するために本発明は、
部品自動整列供給装置（３００）に対して複数の部品（４００）を投入するための投入ポイントが複数個所に設けられていると共に、互いに異なる情報が記憶された複数のタグ（２１０，２１０ａ〜２１０ｄ）が夫々個別に設けられたレール（２００）上を走行する搬送台車であって、
レール上を走行するための車輪（４１）と、
複数の部品を保持できる保持状態と、保持している複数の部品を部品自動整列供給装置に投入できる投入状態とに状態を遷移可能なカゴ（５０）と、
車輪及びカゴを駆動可能な駆動部（７０）と、
タグに記憶された情報を読み取るリーダ（３０）と、
リーダによって読み取られた情報に応じて、駆動部に指示を行う制御部（２０）と、を備え、
制御部は、リーダによって読み取られた情報に応じて、駆動部に車輪の駆動状態を指示することで所定の走行状態とすると共に、駆動部にカゴの駆動状態を指示することでカゴを保持状態から投入状態とすることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention provides:
A plurality of tags (210, 210a to 210d) in which a plurality of input points for inputting a plurality of parts (400) to the automatic component alignment and supply apparatus (300) are provided and different information is stored. ) Are transport carts that run on rails (200) provided individually,
Wheels (41) for traveling on rails;
A cage (50) capable of transitioning between a holding state in which a plurality of parts can be held and a loading state in which the plurality of held parts can be put into a component automatic alignment and supply device;
A drive unit (70) capable of driving the wheels and the basket;
A reader (30) for reading the information stored in the tag;
A control unit (20) for instructing the drive unit according to the information read by the reader,
In accordance with the information read by the reader, the control unit instructs the drive unit to drive the wheels and sets the vehicle to a predetermined running state, and also instructs the drive unit to drive the basket and holds the basket. It is characterized in that it is put into the input state.

このように、搬送台車は、部品自動整列供給装置に対して複数の部品を投入するための投入ポイントが複数個所に設けられており、且つ、互いに異なる情報が記憶された複数のタグが夫々個別に設けられたレール上を走行するものである。   As described above, the transport cart is provided with a plurality of input points for inputting a plurality of parts to the automatic component alignment and supply apparatus, and a plurality of tags each storing different information are individually provided. It travels on the rail provided in the.

搬送台車は、自身が走行するための車輪と、部品自動整列供給装置に投入するための複数の部品を保持可能なカゴを備えている。また、カゴは、自身で保持している複数の部品を部品自動整列供給装置に投入可能に設けられている。そして、この車輪とカゴは、駆動部によって駆動されて、搬送台車を走行させたり、複数の部品をレールに設けられた部品自動整列供給装置に投入したりすることができる。   The conveyance cart includes a wheel that can run by itself and a basket that can hold a plurality of components that are loaded into a component automatic alignment and supply device. Further, the basket is provided so that a plurality of parts held by itself can be put into a component automatic alignment and supply apparatus. The wheels and the basket can be driven by a drive unit to run the transport carriage or to put a plurality of parts into a parts automatic alignment and supply device provided on a rail.

更に、搬送台車は、レールに設けられているタグに記憶された情報を読み取るリーダと、そのリーダによって読み取られた情報に応じて上述の駆動部に指示を行う制御部とを備えている。搬送台車は、制御部がリーダによって読み取られた情報に応じて、駆動部に車輪の駆動状態を指示することで所定の走行状態とするので自走が可能である。また、搬送台車は、制御部がリーダによって読み取られた情報に応じて、駆動部にカゴの駆動状態を指示することでカゴに保持された複数の部品を部品自動整列供給装置に投入させる。このように、搬送台車は、エンコーダとワイヤレスモデムとを備えることなく、リーダによって読み取られた情報に応じて、自走及び部品の投入を行うことができる。よって、搬送台車は、自身の体格の大型化を抑制しつつ、自走及び部品の投入を行うことができる。   Further, the transport carriage includes a reader that reads information stored in a tag provided on the rail, and a control unit that instructs the above-described driving unit according to the information read by the reader. The transport cart is capable of self-propelling because it is in a predetermined running state by instructing the driving unit to drive the wheels according to the information read by the reader by the control unit. In addition, the transport cart instructs the driving unit to drive the basket according to the information read by the reader by the control unit, thereby causing the component automatic alignment and supply device to input a plurality of components held by the cart. As described above, the transport carriage can be self-propelled and parts can be loaded in accordance with the information read by the reader without providing the encoder and the wireless modem. Therefore, the conveyance cart can perform self-propelled operation and introduction of parts while suppressing an increase in the size of its own physique.

また、上記目的を達成するために本発明は、
搬送台車と、レールと、搬送台車の搬送を制御する搬送制御部とを備えた搬送システムであって、
搬送制御部は、複数のタグに情報を書き込み可能に構成されていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention
A transport system including a transport carriage, a rail, and a transport control unit that controls transport of the transport carriage,
The conveyance control unit is configured to be able to write information to a plurality of tags.

これによって、搬送システムは、上述と同様の効果を奏することができる。さらに、搬送システムは、複数のタグに情報を書き込むことで、搬送台車に対して、搬送台車の走行状態及びカゴの状態遷移を指示することができる。   Thereby, the transport system can achieve the same effects as described above. Furthermore, the conveyance system can instruct the traveling state of the conveyance carriage and the state transition of the basket to the conveyance carriage by writing information to the plurality of tags.

なお、特許請求の範囲、及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。   The reference numerals in parentheses described in the claims and in this section indicate the correspondence with the specific means described in the embodiments described later as one aspect, and the technical scope of the invention is as follows. It is not limited.

実施形態における搬送台車の概略構成を示す図面である。It is drawing which shows schematic structure of the conveyance trolley | bogie in embodiment. 実施形態における搬送台車の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the conveyance trolley | bogie in embodiment. 実施形態におけるＲＦＩＤタグのフォーマット例を示す図である。It is a figure which shows the example of a format of the RFID tag in embodiment. 実施形態におけるレール上を走行する搬送台車の一例を示すイメージ図である。It is an image figure which shows an example of the conveyance trolley | bogie which drive | works on the rail in embodiment. 実施形態における搬送システムの部品セットから走行開始までの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement from the components set of the conveyance system in embodiment to a travel start. （ａ）〜（ｆ）は、実施形態における搬送システムの部品セットから走行開始までの一連の動作を示すイメージ図である。(A)-(f) is an image figure which shows a series of operation | movement from the components set of the conveyance system in embodiment to a travel start. 実施形態における搬送システムの前走台車がある場合の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement when there exists the front-running cart of the conveyance system in embodiment. （ａ）〜（ｃ）は、実施形態における搬送システムの前走台車がある場合の一連の動作を示すイメージ図である。(A)-(c) is an image figure which shows a series of operation | movement in case there exists the front-running cart of the conveyance system in embodiment. 実施形態における搬送システムの減速動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the deceleration operation | movement of the conveyance system in embodiment. 実施形態における搬送システムの投入位置確認動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the insertion position confirmation operation | movement of the conveyance system in embodiment. （ａ）及び（ｂ）は、実施形態における搬送システムの減速及び停止動作を示すイメージ図である。(A) And (b) is an image figure which shows the deceleration and stop operation | movement of the conveyance system in embodiment. 実施形態における搬送システムの部品投入動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the components insertion operation | movement of the conveyance system in embodiment. （ａ）〜（ｉ）は、実施形態における搬送システムの部品投入における一連の動作を示すイメージ図である。(A)-(i) is an image figure which shows a series of operation | movement in the components injection | throwing-in of the conveyance system in embodiment.

以下において、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。   Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings.

搬送システムは、複数個所に設けられている部品自動整列供給装置３００に部品４００を搬送すると共に、その部品４００を部品自動整列供給装置３００（以下、供給装置）に投入するシステムである。供給装置３００とは、自身に投入された部品を自動的に整列して供給する装置であり、所謂パーツフィーダである。よって、部品４００は、供給装置３００で整列及び供給可能なものであり、例えばネジやボルトなどである。この搬送システムは、複数の搬送台車１００と、各搬送台車１００が走行するレール２００などを含むと共に各搬送台車１００に対して搬送制御の指示などを行う地上設備とを備えて構成されている。   The conveyance system is a system that conveys the component 400 to the component automatic alignment and supply device 300 provided at a plurality of locations, and inputs the component 400 into the component automatic alignment and supply device 300 (hereinafter referred to as a supply device). The supply device 300 is a device that automatically aligns and supplies the components put in itself, and is a so-called parts feeder. Therefore, the component 400 can be aligned and supplied by the supply device 300, and is, for example, a screw or a bolt. The transport system includes a plurality of transport carts 100, a rail 200 on which each transport cart 100 travels, and the like, and ground equipment that instructs each transport cart 100 to perform transport control.

まず、搬送台車１００側の構成に関して説明する。搬送台車１００は、供給装置３００に投入する部品４００を搬送すると共に、その部品４００を供給装置３００に投入するものである。搬送台車１００は、工場などの地上に設置されたレール２００上を自走可能であり、且つ、供給装置３００に対して部品を自動投入可能、すなわち自動移載可能に構成されている。   First, the configuration on the transport cart 100 side will be described. The transport carriage 100 transports a part 400 to be input to the supply device 300 and inputs the part 400 to the supply device 300. The transport cart 100 is configured to be capable of self-propelling on a rail 200 installed on the ground such as a factory, and to be able to automatically load parts into the supply device 300, that is, to be automatically transferred.

図１に示すように、搬送台車１００は、本体１０と、この本体１０に取り付けられている制御基板２０、ＲＦＩＤタグリーダライタ３０、走行用車輪４１、給電用車輪４２、カゴ５０、回転用ベルト６０、モータ７０、ＲＦＩＤタグ９０などを備えている。更に、搬送台車１００は、走行ガイド４３、回転原位置確認用センサ８１、回転投入位置確認用センサ８２、フォトトランジスタ８３、発光ダイオード８４などを備えていてもよい。なお、以下においては、ＲＦＩＤタグリーダライタをリーダライタ、ＲＦＩＤタグをタグと省略して記載することもある。また、ＲＦＩＤは、Radio Frequency Identificationの略称である。   As shown in FIG. 1, the transport cart 100 includes a main body 10, a control board 20 attached to the main body 10, an RFID tag reader / writer 30, a traveling wheel 41, a power feeding wheel 42, a basket 50, and a rotating belt 60. , A motor 70, an RFID tag 90, and the like. Further, the transport carriage 100 may include a travel guide 43, a rotation original position confirmation sensor 81, a rotation input position confirmation sensor 82, a phototransistor 83, a light emitting diode 84, and the like. In the following description, an RFID tag reader / writer may be abbreviated as a reader / writer, and an RFID tag may be abbreviated as a tag. RFID is an abbreviation for Radio Frequency Identification.

本体１０は、ホッパー１１が形成されている。このホッパー１１は、両端が開口した筒形状をなしており、一方の開口が排出口１２で、他方の開口が投入口１３である。また、ホッパー１１は、内部に、カゴ５０を回転可能な状態で保持できるように構成されている。排出口１２は、カゴ５０に入れられた複数の部品４００を排出するための開口である。排出口１２は、例えば、搬送台車１００から重力方向に部品４００を落下させることができるように設けられている。一方、投入口１３は、カゴ５０に複数の部品４００をセットするための開口である。投入口１３は、例えば、重力方向に部品４００を落下させて、カゴ５０に複数の部品４００をセットできるように設けられている。よって、ホッパー１１は、重力方向に沿って貫通して形成されている、と言うことができる。   The main body 10 is formed with a hopper 11. The hopper 11 has a cylindrical shape with both ends opened. One opening is a discharge port 12 and the other opening is a loading port 13. Moreover, the hopper 11 is comprised so that the basket 50 can be hold | maintained in the state which can rotate inside. The discharge port 12 is an opening for discharging a plurality of components 400 put in the basket 50. The discharge port 12 is provided, for example, so that the component 400 can be dropped from the transport carriage 100 in the direction of gravity. On the other hand, the insertion port 13 is an opening for setting a plurality of components 400 in the basket 50. The insertion port 13 is provided so that a plurality of parts 400 can be set in the basket 50 by dropping the parts 400 in the direction of gravity, for example. Therefore, it can be said that the hopper 11 is formed penetrating along the direction of gravity.

また、ホッパー１１は、内部に、カゴ５０を回転可能な状態で保持できるように構成されている。例えば、本体１０は、カゴ５０を保持することができ、且つ、モータ７０によって回転可能なアームが設けられている。この場合、カゴ５０は、モータ７０によってアームが回転することで、自身が回転する。   Moreover, the hopper 11 is comprised so that the basket 50 can be hold | maintained in the state which can rotate inside. For example, the main body 10 is provided with an arm that can hold the basket 50 and can be rotated by the motor 70. In this case, the basket 50 itself rotates as the arm rotates by the motor 70.

制御基板２０は、特許請求の範囲における制御部に相当し、自身が設けられている搬送台車１００の自走及び自動投入を制御するものである。制御基板２０は、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータドライバ２４を介してモータ７０に指示を行う。例えば、制御基板２０は、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータ７０に走行用車輪４１の駆動状態を指示することで、搬送台車１００を所定の走行状態とする。また、制御基板２０は、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータ７０にカゴ５０の駆動状態を指示することでカゴ５０を保持状態から投入状態とする。   The control board 20 corresponds to a control unit in the claims, and controls the self-running and automatic loading of the transport carriage 100 on which the control board 20 is provided. The control board 20 instructs the motor 70 via the motor driver 24 in accordance with the information read by the reader / writer 30. For example, the control board 20 instructs the motor 70 to drive the driving wheels 41 according to the information read by the reader / writer 30, thereby setting the transport carriage 100 in a predetermined traveling state. Further, the control board 20 changes the basket 50 from the holding state to the throwing state by instructing the motor 70 to drive the cage 50 according to the information read by the reader / writer 30.

制御基板２０は、図２に示すように、ＣＰＵ２１、電源スイッチ２２、降圧部２３、モータドライバ２４などを備えて構成されている。ＣＰＵは、Central Processing Unitの略称である。また、制御基板２０は、これらの構成要素の他にもフラッシュメモリなどを備えていてもよい。なお、制御基板２０は、ＣＰＵ２１のかわりに、処理部、記憶部、入出力部などを含むマイクロコンピュータを備えていてもよい。   As shown in FIG. 2, the control board 20 includes a CPU 21, a power switch 22, a step-down unit 23, a motor driver 24, and the like. CPU is an abbreviation for Central Processing Unit. Further, the control board 20 may include a flash memory in addition to these components. Note that the control board 20 may include a microcomputer including a processing unit, a storage unit, an input / output unit, and the like instead of the CPU 21.

ＣＰＵ２１は、制御基板２０に設けられている降圧部２３、モータドライバ２４と電気的に接続されている。更に、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０、回転原位置確認用センサ８１、回転投入位置確認用センサ８２、フォトトランジスタ８３、発光ダイオード８４などと電気的に接続されている。ＣＰＵ２１は、降圧部２３から動作電源が供給されている間、各種処理を実行することが可能である。なお、以下においては、回転原位置確認用センサを原位置センサ、回転投入位置確認用センサを投入位置センサと省略して記載することもある。   The CPU 21 is electrically connected to the step-down unit 23 and the motor driver 24 provided on the control board 20. Further, the CPU 21 is electrically connected to the reader / writer 30, the rotation original position confirmation sensor 81, the rotation input position confirmation sensor 82, the phototransistor 83, the light emitting diode 84, and the like. The CPU 21 can execute various processes while operating power is supplied from the step-down unit 23. In the following, the rotation original position confirmation sensor may be abbreviated as an original position sensor, and the rotation input position confirmation sensor may be abbreviated as an input position sensor.

降圧部２３は、電源スイッチ２２を介して、地上設備側の電源と接続されている。電源スイッチ２２がオン状態の場合、降圧部２３は、地上設備側の電源を降圧して動作電源を生成し、その動作電源をＣＰＵ２１に対して供給する。一方、電源スイッチ２２がオフ状態の場合、降圧部２３は、ＣＰＵ２１に対する動作電源の供給を停止する。   The step-down unit 23 is connected to a power supply on the ground facility side via the power switch 22. When the power switch 22 is in the ON state, the step-down unit 23 steps down the power on the ground facility side to generate operating power, and supplies the operating power to the CPU 21. On the other hand, when the power switch 22 is in the off state, the step-down unit 23 stops supplying the operating power to the CPU 21.

電源スイッチ２２は、例えば作業者などによってオン状態とオフ状態とが切り換えられる。電源スイッチ２２は、降圧部２３に加えて、モータ７０とも電気的に接続されている。よって、モータ７０は、電源スイッチ２２がオン状態の場合に電源スイッチ２２を介して動作電源が供給され、電源スイッチ２２がオフ状態の場合に動作電源が停止される。なお、本実施形態では、電源スイッチ２２と地上設備側の電源とが、給電用車輪４２及びレール２００を介して接続可能に構成されている例を採用している。つまり、ＣＰＵ２１は、レール２００を介して動作電源が供給される、と言うことができる。   The power switch 22 is switched between an on state and an off state by an operator, for example. The power switch 22 is electrically connected to the motor 70 in addition to the step-down unit 23. Therefore, the motor 70 is supplied with operating power via the power switch 22 when the power switch 22 is on, and is stopped when the power switch 22 is off. In the present embodiment, an example is adopted in which the power switch 22 and the power supply on the ground facility side are configured to be connectable via the power supply wheel 42 and the rail 200. That is, it can be said that the CPU 21 is supplied with operating power via the rail 200.

ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０、原位置センサ８１、投入位置センサ８２、フォトトランジスタ８３の夫々からの信号や情報が入力されるように構成されている。また、ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対してモータ７０の動作指示を行うと共に、モータドライバ２４を介してモータ７０の状態を取得可能に構成されている。更に、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード８４に対して発光指示を行うように構成されており、且つ、リーダライタ３０に対して読み取り指示及び書き込み指示を行うように構成されている。ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０、原位置センサ８１、投入位置センサ８２などから得た情報や信号、及び記憶部に予め記憶されたプログラムに応じて、各種処理を実行する。なお、ＣＰＵ２１は、タイマ（図示省略）によって時間を計測できるものであってもよい。   The CPU 21 is configured to receive signals and information from the reader / writer 30, the original position sensor 81, the closing position sensor 82, and the phototransistor 83. Further, the CPU 21 is configured to instruct the motor driver 24 to operate the motor 70 and to acquire the state of the motor 70 via the motor driver 24. Further, the CPU 21 is configured to issue a light emission instruction to the light emitting diode 84, and is configured to issue a reading instruction and a writing instruction to the reader / writer 30. The CPU 21 executes various processes according to information and signals obtained from the reader / writer 30, the original position sensor 81, the input position sensor 82, and the like, and a program stored in advance in the storage unit. The CPU 21 may be capable of measuring time with a timer (not shown).

モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を回転駆動させる。また、モータドライバ２４は、モータ７０の状態を取得して、その状態をＣＰＵ２１に通知する。   The motor driver 24 rotates the motor 70 in response to an operation instruction from the CPU 21. Further, the motor driver 24 acquires the state of the motor 70 and notifies the CPU 21 of the state.

リーダライタ３０は、特許請求の範囲におけるリーダに相当する。リーダライタ３０は、ＣＰＵ１１からの指示に応じて、他の搬送台車１００ａに設けられているタグ９０ａや、レール２００に設けられているタグ２１０などに書き込まれている情報を読み取る。そして、リーダライタ３０は、読み取った情報をＣＰＵ２１に送信する。また、リーダライタ３０は、ＣＰＵ１１からの指示に応じて、これらのタグ９０，２１０などに情報を書き込む。また、リーダライタ３０は、一例として、パッシブタイプのものを採用することができる。また、搬送台車１００ａは、搬送台車１００と同様の構成を有しており、搬送台車１００と区別するために符号の後ろにａを付与している。この搬送台車１００ａは、先行台車と言い換えることができる。本実施形態では、タグ２１０などからの情報の読み取り、タグ２１０などへの情報の書き込みができるリーダライタ３０を採用している。しかしながら、本発明は、タグ２１０などからの情報の読み取りができるものであれば目的を達成できる。   The reader / writer 30 corresponds to a reader in the claims. The reader / writer 30 reads information written on a tag 90a provided on another transport carriage 100a, a tag 210 provided on the rail 200, or the like in accordance with an instruction from the CPU 11. Then, the reader / writer 30 transmits the read information to the CPU 21. Further, the reader / writer 30 writes information in these tags 90 and 210 in accordance with an instruction from the CPU 11. The reader / writer 30 can employ a passive type as an example. Further, the transport cart 100 a has the same configuration as the transport cart 100, and “a” is added to the back of the reference numeral to distinguish it from the transport cart 100. This transport cart 100a can be rephrased as a preceding cart. In this embodiment, the reader / writer 30 that can read information from the tag 210 and the like and write information to the tag 210 and the like is employed. However, the present invention can achieve the object as long as it can read information from the tag 210 or the like.

なお、タグ９０，２１０などに関しては、後程詳しく説明する。また、レール２００には、タグ２１０として、異なる情報が書き込まれた第１タグ２１０ａ〜第４タグ２１０ｄが設けられている。また、第１タグ２１０ａ〜第４タグ２１０ｄに関しては、第１や第４などを省略して、タグ２１０ａ〜２１０ｄなどとも記載する。   The tags 90 and 210 will be described in detail later. The rail 200 is provided with a first tag 210 a to a fourth tag 210 d in which different information is written as the tag 210. The first tag 210a to the fourth tag 210d are also referred to as tags 210a to 210d by omitting the first and fourth tags.

走行用車輪４１は、モータ７０によって回転駆動され、搬送台車１００をレール２００上で走行させるための車輪である。本実施形態の搬送台車１００は、本体１０の左右の夫々に一つずつ走行用車輪４１が設けられている。   The traveling wheel 41 is a wheel that is driven to rotate by the motor 70 and causes the transport carriage 100 to travel on the rail 200. In the transport cart 100 of this embodiment, one traveling wheel 41 is provided on each of the left and right sides of the main body 10.

給電用車輪４２は、制御基板２０に電源を供給するための車輪である。給電用車輪４２は、電源スイッチ２２と電気的に接続されており、且つ、レール２００に接することで地上設備側の電源と電気的に接続される。本実施形態の搬送台車１００は、本体１０の左右の夫々に一つずつ給電用車輪４２が設けられている。   The power supply wheel 42 is a wheel for supplying power to the control board 20. The power supply wheel 42 is electrically connected to the power switch 22 and is electrically connected to the power supply on the ground facility side by being in contact with the rail 200. In the transport cart 100 of this embodiment, one power supply wheel 42 is provided on each of the left and right sides of the main body 10.

走行ガイド４３は、搬送台車１００がレール２００に引っかかって停止することを抑制するための機構である。例えば、走行ガイド４３は、搬送台車１００の進行方向に垂直であり、且つ、地面に垂直な回転軸を中心に回転可能なローラを採用することができる。また、走行ガイド４３は、図４に示すように、本体１０の側壁から突出してもうけられている。そして、走行ガイド４３は、搬送台車１００がレール２００上を走行しているときに、レール２００の側壁２００ｂに接触すると回転する。このようにして、走行ガイド４３は、搬送台車１００がレール２００に引っかかって停止することを抑制することができる。なお、レール２００に関しては、後程詳しく説明する。   The travel guide 43 is a mechanism for suppressing the transport cart 100 from being caught by the rail 200 and stopping. For example, the travel guide 43 can employ a roller that is perpendicular to the traveling direction of the transport carriage 100 and that can rotate around a rotation axis perpendicular to the ground. Further, as shown in FIG. 4, the traveling guide 43 is provided so as to protrude from the side wall of the main body 10. Then, the travel guide 43 rotates when it comes into contact with the side wall 200b of the rail 200 while the transport carriage 100 travels on the rail 200. In this way, the travel guide 43 can suppress the conveyance carriage 100 from being caught by the rail 200 and stopping. The rail 200 will be described in detail later.

カゴ５０は、上述のように、複数の部品４００がセットされるものである。カゴ５０は、複数の部品４００を保持できる保持状態と、保持している複数の部品４００を供給装置３００に投入できる投入状態とに状態を遷移可能に構成されている。カゴ５０は、例えば、底面５１と底面から突出して設けられた環状の側面５２とを有し、底面５１に対向する領域に開口部５３が設けられているものを採用できる。言い換えると、カゴ５０は、開口を有した箱状部材である。このカゴ５０は、搬送台車１００の進行方向に垂直であり、且つ、地面に水平な回転軸を中心に回転可能に構成されている。例えば、カゴ５０は、回転軸を中心に、３６０度もしくは１８０度回転可能に構成されている。   As described above, the basket 50 has a plurality of components 400 set therein. The basket 50 is configured to be able to transition between a holding state in which a plurality of parts 400 can be held and a loading state in which the plurality of held parts 400 can be put into the supply device 300. For example, the cage 50 may have a bottom surface 51 and an annular side surface 52 provided so as to protrude from the bottom surface, and an opening 53 is provided in a region facing the bottom surface 51. In other words, the basket 50 is a box-shaped member having an opening. The basket 50 is configured to be rotatable about a rotation axis that is perpendicular to the traveling direction of the transport carriage 100 and is horizontal to the ground. For example, the cage 50 is configured to be able to rotate 360 degrees or 180 degrees around the rotation axis.

回転用ベルト６０は、モータ７０の回転をカゴ５０に伝達するための伝達部材である。モータ７０は、特許請求の範囲における駆動部に相当し、モータドライバ２４によって回転駆動するものである。このモータ７０は、搬送台車１００の走行用の駆動原、及びカゴ５０の回転用の駆動原として設けられている。よって、モータ７０は、走行用車輪４１及びカゴ５０を駆動可能に構成されている。モータ７０は、例えば、ワンウェイクラッチなどを介して、走行用車輪４１及び回転用ベルト６０に接続されている。搬送台車１００は、モータ７０の回転方向を変えることで、個別の動作のみを実施出来るものである。例えばモータ７０が正回転している場合、搬送台車１００は、自身は前進するが、カゴ５０は回転しない。一方、モータ７０が逆回転している場合、搬送台車１００は、自身は停止するが、カゴ５０は回転する。なお、特許請求の範囲における駆動部は、モータドライバ２４とモータ７０とを含むものであってもよい。   The rotation belt 60 is a transmission member for transmitting the rotation of the motor 70 to the car 50. The motor 70 corresponds to a drive unit in the claims, and is rotationally driven by the motor driver 24. The motor 70 is provided as a driving source for traveling the transport carriage 100 and a driving source for rotating the car 50. Therefore, the motor 70 is configured to be able to drive the traveling wheels 41 and the basket 50. The motor 70 is connected to the traveling wheel 41 and the rotating belt 60 via, for example, a one-way clutch. The transport cart 100 can perform only individual operations by changing the rotation direction of the motor 70. For example, when the motor 70 is rotating forward, the transport cart 100 moves forward, but the car 50 does not rotate. On the other hand, when the motor 70 rotates in the reverse direction, the transport cart 100 stops itself, but the car 50 rotates. Note that the drive unit in the claims may include the motor driver 24 and the motor 70.

原位置センサ８１及び投入位置センサ８２は、カゴ５０の位置を確認するためのセンサである。原位置センサ８１は、カゴ５０が部品４００を搬送する時の位置であることを確認するためのセンサである。原位置とは、カゴ５０が部品４００を搬送する時の位置であり、図１３（ａ）のような位置である。また、原位置とは、カゴ５０が保持状態である位置、と言い換えることもできる。よって、カゴ５０は、原位置である場合、自身の内部に部品４００を保持することができる。この原位置センサ８１は、カゴ５０が原位置である場合にカゴ５０が原位置であることを示すオン信号を出力し、カゴ５０が原位置でない場合はオン信号を出力しない。   The original position sensor 81 and the closing position sensor 82 are sensors for confirming the position of the basket 50. The original position sensor 81 is a sensor for confirming that the basket 50 is a position when the component 400 is conveyed. The original position is a position when the basket 50 conveys the part 400, and is a position as shown in FIG. In addition, the original position can be paraphrased as a position where the basket 50 is in the holding state. Therefore, the basket 50 can hold | maintain the components 400 inside itself, when it is an original position. The original position sensor 81 outputs an ON signal indicating that the car 50 is in the original position when the car 50 is in the original position, and does not output an ON signal when the car 50 is not in the original position.

一方、投入位置センサ８２は、カゴ５０が部品４００を供給装置３００に投入する時の位置であることを確認するためのセンサである。投入位置とは、カゴ５０が部品４００を供給装置３００に投入する時の位置であり、図１３（ｄ）のような位置である。また、投入位置とは、カゴ５０が投入状態である位置、と言い換えることもできる。よって、カゴ５０は、投入位置である場合、自身の内部に部品４００を保持することができない。この投入位置センサ８２は、カゴ５０が投入位置である場合にカゴ５０が投入位置であることを示すオン信号を出力し、カゴ５０が投入位置でない場合はオン信号を出力しない。   On the other hand, the loading position sensor 82 is a sensor for confirming that the basket 50 is a position when the component 400 is loaded into the supply device 300. The input position is a position when the basket 50 inputs the component 400 into the supply device 300, and is a position as shown in FIG. In addition, the input position can be rephrased as a position where the basket 50 is in the input state. Therefore, the basket 50 cannot hold the component 400 inside itself when it is in the loading position. The closing position sensor 82 outputs an ON signal indicating that the basket 50 is in the closing position when the basket 50 is in the closing position, and does not output an ON signal when the basket 50 is not in the closing position.

フォトトランジスタ８３は、タグ２１０などへの書き込みが完了したことを示す書き込み完了信号を受信するための受信機である。この書き込み完了信号は、地上設備に設けられた搬送制御部２４０から発光ダイオード２２０を介して送信される。なお、書き込み完了信号は、リーダライタ３０によるＲＦＩＤ通信の開始を示す開始トリガでもある。   The phototransistor 83 is a receiver for receiving a write completion signal indicating that writing to the tag 210 or the like has been completed. This write completion signal is transmitted via the light emitting diode 220 from the transport control unit 240 provided in the ground facility. The write completion signal is also a start trigger indicating the start of RFID communication by the reader / writer 30.

発光ダイオード８４は、リーダライタ３０によるＲＦＩＤ通信の完了、すなわちタグ２１０などに書き込まれている情報の読み取り完了を示す読み取り完了信号を送信するための送信機である。この完了信号は、地上設備に設けられたフォトトランジスタ２３０を介して搬送制御部２４０に送信される。このように、制御基板２０は、フォトトランジスタ８３及び発光ダイオード８４を介して、地上設備の搬送制御部２４０と通信することができる。   The light emitting diode 84 is a transmitter for transmitting a reading completion signal indicating completion of RFID communication by the reader / writer 30, that is, reading completion of information written in the tag 210 or the like. This completion signal is transmitted to the transport control unit 240 via the phototransistor 230 provided in the ground facility. Thus, the control board 20 can communicate with the transfer control unit 240 of the ground facility via the phototransistor 83 and the light emitting diode 84.

次に、地上設備側の構成に関して説明する。搬送設備は、図１，図２などに示すように、レール２００、タグ２１０，２１０ａ〜２１０ｄ、発光ダイオード２２０、フォトトランジスタ２３０、搬送制御部２４０などを備えて構成されている。   Next, the configuration on the ground facility side will be described. As shown in FIGS. 1 and 2, the transport facility includes a rail 200, tags 210 and 210 a to 210 d, a light emitting diode 220, a phototransistor 230, a transport control unit 240, and the like.

レール２００は、上述のように、複数の搬送台車１００が走行可能な構成されている。このレール２００は、通電されており、搬送台車１００の動作電源を供給可能に構成されている。また、レール２００は、カゴ５０に部品４００をセットするポイントが少なくとも一か所に設けられていると共に、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入することができるポイントが複数個所に設けられている。更に、レール２００は、図４に示すように、互いに異なる情報が記憶されたタグ２１０ａ〜２１０ｄが夫々個別に設けられている。つまり、レール２００は、タグ２１０ａ〜２１０ｄの夫々が複数個所に設けられている。なお、レール２００は、例えば環状に設けられているものを採用できる。また、レール２００は、一つの搬送台車１００が走行可能に構成されていてもよい。   As described above, the rail 200 is configured such that a plurality of transport carts 100 can travel. The rail 200 is energized and is configured to be able to supply operating power for the transport cart 100. Further, the rail 200 is provided with at least one point for setting the component 400 on the cage 50, and there are a plurality of points at which the component 400 contained in the cage 50 can be introduced into the supply device 300. Is provided. Furthermore, as shown in FIG. 4, the rails 200 are individually provided with tags 210 a to 210 d in which different information is stored. That is, the rail 200 is provided with a plurality of tags 210a to 210d. In addition, as the rail 200, for example, an annular one can be adopted. Moreover, the rail 200 may be comprised so that the one conveyance trolley | bogie 100 can drive | work.

なお、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入することができるポイントは、単にフィードポイントと称することがある。複数のフィードポイントのうち、各搬送台車１００が部品４００の投入を指示されたフィードポイントは、部品４００を搬送する位置であるため、単に搬送先と称することができる。また、このフィードポイントは、特許請求の範囲における投入ポイントに相当する。   The point at which the part 400 contained in the basket 50 can be put into the supply device 300 may be simply referred to as a feed point. Of the plurality of feed points, the feed point at which each transport cart 100 is instructed to put in the part 400 is a position where the part 400 is transported, and can be simply referred to as a transport destination. The feed point corresponds to the input point in the claims.

発光ダイオード２２０は、書き込み完了信号を送信するための送信機である。フォトトランジスタ２３０は、読み取り完了信号を受信するための受信機である。   The light emitting diode 220 is a transmitter for transmitting a write completion signal. The phototransistor 230 is a receiver for receiving a read completion signal.

搬送制御部２４０は、処理部、記憶部、入出力部などを含むマイクロコンピュータを備えて構成されている。搬送制御部２４０は、フォトトランジスタ２３０などから得た信号、及び記憶部に予め記憶されたプログラムに応じて、各種処理を実行する。例えば、搬送制御部２４０は、タグ９０，２１０などへの情報の書き込みや、発光ダイオード２２０に対する開始トリガの送信指示などを行う。なお、搬送制御部２４０は、タグ９０，２１０などへ情報を書き込むことで、搬送台車１００に搬送指示などを行う。また、搬送制御部２４０は、レール２００上を走行している複数の搬送台車１００の夫々に、個別の台車番号を付与して走行を管理している。また、搬送制御部２４０は、複数のフィードポイントの夫々に、個別にフィードポイント番号を付与して、フィードポイントを把握している。   The conveyance control unit 240 includes a microcomputer including a processing unit, a storage unit, an input / output unit, and the like. The transport control unit 240 executes various processes according to a signal obtained from the phototransistor 230 and the like and a program stored in advance in the storage unit. For example, the conveyance control unit 240 performs writing of information on the tags 90 and 210 and the like, and an instruction for transmitting a start trigger to the light emitting diode 220. In addition, the conveyance control part 240 performs conveyance instruction | indication etc. to the conveyance trolley | bogie 100 by writing information in the tags 90 and 210. FIG. Further, the conveyance control unit 240 manages traveling by assigning individual carriage numbers to each of the plurality of conveyance carriages 100 traveling on the rail 200. Moreover, the conveyance control part 240 assigns a feed point number to each of a plurality of feed points, and grasps the feed points.

ここで、タグ９０，２１０ａ〜２１０ｄに関して説明する。タグ９０，２１０，２１０ａ〜２１０ｄは、例えば、図３に示すようなフォーマットにて、停止や加速等の動作パターンを示す情報が書き込まれている。動作内容数は、各タグ９０，２１０，２１０ａ〜２１０ｄに書き込まれた、動作内容を示す情報の数量を示す情報である。動作内容は、搬送台車１００が目的を達成する為に必要な動作パターンを示す情報である。動作内容として書き込まれる情報は、例えば、指示の受取り動作、停止箇所、加速、減速等の走行動作などである。動作内容パラメータは、設定された動作に対するパラメータを示す情報である。動作内容パラメータとして書き込まれる情報は、例えば、加速時の走行速度などを段階的に設定するための情報や、搬送先を判別するためのフィードポイント番号などである。なお、搬送先のフィードポイント番号は、搬送先番号と称することもある。   Here, the tags 90 and 210a to 210d will be described. In the tags 90, 210, 210a to 210d, information indicating an operation pattern such as stop or acceleration is written in the format shown in FIG. 3, for example. The operation content number is information indicating the quantity of information indicating the operation content written in each tag 90, 210, 210a to 210d. The operation content is information indicating an operation pattern necessary for the transport cart 100 to achieve the purpose. The information written as the operation content includes, for example, an instruction receiving operation, a stop position, a traveling operation such as acceleration and deceleration, and the like. The operation content parameter is information indicating a parameter for the set operation. The information written as the operation content parameter is, for example, information for setting the traveling speed at the time of acceleration or the like, a feed point number for determining the transport destination, and the like. The feed point number of the transport destination may be referred to as a transport destination number.

また、タグ９０，９０ａは、特許請求の範囲における台車タグに相当し、搬送台車１００に取り付けられているタグである。このタグ９０，９０ａは、動作内容として、搬送台車１００，１００ａを定義する情報が書き込まれている。つまり、この動作内容は、搬送台車１００，１００ａに取り付けられたタグ９０，９０ａであることを示す情報、と言い換えることができる。また、この動作内容は、他の搬送台車１００ａの認識を示す情報、と言い換えることもできる。なお、タグ９０，９０ａは、動作内容パラメータとして、搬送台車１００，１００ａに固有の台車番号が書き込まれている。更に、タグ９０，９０ａに書き込まれている情報は、走行台車情報、と言い換えることもできる。   The tags 90 and 90a correspond to the cart tag in the claims, and are tags attached to the transport cart 100. In the tags 90 and 90a, information defining the transport carts 100 and 100a is written as operation contents. In other words, this operation content can be paraphrased as information indicating the tags 90 and 90a attached to the transport carts 100 and 100a. In addition, this operation content can be paraphrased as information indicating recognition of the other transport carriage 100a. In the tags 90 and 90a, a carriage number unique to the transport carriages 100 and 100a is written as an operation content parameter. Furthermore, the information written in the tags 90 and 90a can be paraphrased as traveling vehicle information.

このタグ９０，９０ａは、搬送台車１００と、搬送台車１００の前方を走行する他の搬送台車１００ａとの衝突を防止するために設けられている。つまり、タグ９０，９０ａは、他の搬送台車１００ａと衝突しないように、減速や停止を行うことを指示するために設けられている。   The tags 90 and 90 a are provided to prevent a collision between the transport cart 100 and another transport cart 100 a traveling in front of the transport cart 100. That is, the tags 90 and 90a are provided for instructing to decelerate and stop so as not to collide with other transport carts 100a.

図４に、レール２００の一例を示している。このレール２００には、ポイントｐ１，ｐ２，ｐ４，ｐ５の夫々に、タグ２１０ａ〜２１０ｄが設けられている。また、ポイントｐ３は、２台の搬送台車１００，１００ａが接近している状況を示している。   FIG. 4 shows an example of the rail 200. The rail 200 is provided with tags 210a to 210d at points p1, p2, p4, and p5, respectively. Moreover, the point p3 has shown the condition where the two conveyance trolley | bogies 100 and 100a are approaching.

まず、第１タグ２１０ａは、ポイントｐ１に設けられている。このポイントｐ１は、カゴ５０に部品４００をセットするセットポイントである。この第１タグ１０ａは、動作内容として、カゴ５０に部品４００がセットされ、搬送先番号を取得することを示す情報が書き込まれており、動作内容パラメータとして、搬送先番号を示す情報（以下、搬送先番号）が書き込まれている。   First, the first tag 210a is provided at the point p1. This point p <b> 1 is a set point for setting the part 400 in the basket 50. In the first tag 10a, information indicating that the part 400 is set in the basket 50 and acquiring the transport destination number is written as the operation content, and information indicating the transport destination number (hereinafter, referred to as the operation content parameter). (Transport destination number) is written.

第２タグ２１０ｂは、ポイントｐ２に設けられている。このポイントｐ２は、レール２００におけるコーナの手前の速度変更ポイントである。第２タグ２１０ｂは、動作内容として、減速の実施を示す情報が書き込まれており、動作内容パラメータとして、減速の実施対象が全搬送台車１００，１００ａであることを示す情報が書き込まれている。   The second tag 210b is provided at the point p2. This point p2 is a speed change point before the corner of the rail 200. In the second tag 210b, information indicating that deceleration is performed is written as the operation content, and information indicating that the deceleration target is all the transport carts 100, 100a is written as the operation content parameter.

このように、レール２００におけるコーナの手前には、搬送台車１００がレール２００から脱線したり、レール２００に衝突したりすることを抑制するために、搬送台車１００に減速を指示するためのタグ（ここでは第２タグ２１０ｂ）を設けると好ましい。これによって、搬送システムは、搬送台車１００がレール２００のコーナで脱線したりすることを抑制できる。   Thus, in front of the corner of the rail 200, in order to prevent the transport carriage 100 from derailing from the rail 200 or colliding with the rail 200, a tag for instructing the transport carriage 100 to decelerate ( Here, it is preferable to provide the second tag 210b). Thus, the transport system can suppress the transport carriage 100 from derailing at the corner of the rail 200.

第３タグ２１０ｃは、ポイントｐ４に設けられている。このポイントｐ４は、レール２００におけるフィードポイントの手前の速度変更ポイントである。よって、ポイントｐ４は、投入前減速ポイント、言い換えることができる。第３タグ２１０ｃは、動作内容パラメータとして、最も近いフィードポイントのフィードポイント番号が書き込まれている。そして、第３タグ２１０ｃは、動作内容として、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第３タグ２１０ｃから得たフィードポイント番号とが一致したら減速を実施し、一致しなかった減速を実施しないことを示す情報が書き込まれている。   The third tag 210c is provided at the point p4. This point p4 is a speed change point before the feed point in the rail 200. Therefore, the point p4 can be rephrased as a deceleration point before charging. In the third tag 210c, the feed point number of the nearest feed point is written as the operation content parameter. The third tag 210c performs deceleration when the transport destination number obtained from the first tag 210a matches the feed point number obtained from the third tag 210c as the operation content, and performs deceleration that does not match. Information indicating not to be written is written.

このように、レール２００におけるフィードポイントの手前には、搬送台車１００がフィードポイントで停止できるように、搬送台車１００に減速を指示するためのタグ（ここでは第３タグ２１０ｃ）を設けると好ましい。これによって、搬送システムは、フィードポイントで搬送台車１００を停止させやすくできる。   As described above, it is preferable to provide a tag (here, the third tag 210c) for instructing the transport carriage 100 to decelerate so that the transport carriage 100 can stop at the feed point before the feed point on the rail 200. Thereby, the conveyance system can easily stop the conveyance carriage 100 at the feed point.

第４タグ２１０ｄは、ポイントｐ５に設けられている。このポイントｐ５は、フィードポイントに設けられている。よって、ポイントｐ５は、投入停止ポイント、と言い換えることができる。第４タグ２１０ｄは、動作内容パラメータとして、自身が設けられているフィードポイントのフィードポイント番号が書き込まれている。そして、第４タグ２１０ｄは、動作内容として、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第４タグ２１０ｄから得たフィードポイント番号とが一致したら停止して部品４００の投入を実施することを示す情報が書き込まれている。更に、第４タグ２１０ｄは、動作内容として、一致しなかったら停止及び投入を実施しないことを示す情報が書き込まれている。   The fourth tag 210d is provided at the point p5. This point p5 is provided at the feed point. Therefore, the point p5 can be rephrased as a closing stop point. In the fourth tag 210d, the feed point number of the feed point in which the fourth tag 210d is provided is written as the operation content parameter. Then, as the operation content, the fourth tag 210d stops when the transport destination number obtained from the first tag 210a matches the feed point number obtained from the fourth tag 210d, and implements the insertion of the component 400. Information to indicate is written. Further, the fourth tag 210d is written with information indicating that the operation is not stopped and thrown in if it does not match.

このように、レール２００におけるフィードポイントには、搬送台車１００が搬送先で停止及び投入できるように、搬送台車１００に上述のような指示をするためのタグ（ここでは第４タグ２１０ｄ）が設けられている。これによって、搬送システムは、搬送台車１００に搬送先で停止及び投入させることができる。言い換えると、搬送システムは、搬送台車１００が搬送制御部２４０から指示されていないフィードポイントで停止及び投入することを抑制できる。   As described above, the feed point on the rail 200 is provided with a tag (in this case, the fourth tag 210d) for instructing the transport cart 100 as described above so that the transport cart 100 can be stopped and introduced at the transport destination. It has been. As a result, the transport system can stop and throw the transport cart 100 at the transport destination. In other words, the transport system can suppress the transport cart 100 from being stopped and input at a feed point that is not instructed from the transport control unit 240.

ここで、図５〜図１３などを用いて、搬送システムの処理動作に関して説明する。   Here, the processing operation of the transport system will be described with reference to FIGS.

まず、図５，図６を用いて、搬送システムの部品セットから走行開始までの動作に関して説明する。ステップＳ１０〜Ｓ１８は、地上設備側の処理動作である。一方、ステップＳ１９〜Ｓ２５は、搬送台車１００の処理動作である。ただし、ステップＳ１０は、作業者などが行う処理である。しかしながら、便宜上、搬送システムの処理の一部として記載している。   First, with reference to FIG. 5 and FIG. 6, the operation from the component set of the transport system to the start of traveling will be described. Steps S10 to S18 are processing operations on the ground facility side. On the other hand, steps S19 to S25 are processing operations of the transport carriage 100. However, step S10 is a process performed by an operator or the like. However, for convenience, it is described as part of the processing of the transport system.

ステップＳ１０では、部品投入動作が実施される。このとき、図６（ａ）に示すように、複数の部品４００がカゴ５０にセットされる。なお、作業者は、ポイントｐ１などのセットポイントに停車している搬送台車１００のカゴ５０に、複数の部品４００を投入する。   In step S10, a component loading operation is performed. At this time, as shown in FIG. 6A, the plurality of parts 400 are set in the basket 50. The worker puts a plurality of parts 400 into the basket 50 of the transport carriage 100 that is stopped at a set point such as the point p1.

ステップＳ１１では、第１タグ２１０ａに搬送先番号を含む情報の書き込みを実施する。搬送制御部２４０は、図６（ｂ）に示すように、第１タグ２１０ａへの書き込みを実施する。このとき、搬送制御部２４０は、動作内容として、カゴ５０に部品４００がセットされ、搬送先番号を取得することを示す情報を書き込む。更に、搬送制御部２４０は、ステップＳ１０で複数の部品４００がセットされた搬送台車１００の搬送先を示すフィードポイント番号を搬送先番号として書き込む。このように、搬送制御部２４０は、第１タグ２１０ａに搬送先番号を書き込むことで、搬送台車１００に対して、部品４００の搬送先を指示する。   In step S11, information including the transport destination number is written to the first tag 210a. As shown in FIG. 6B, the transport control unit 240 performs writing to the first tag 210a. At this time, the conveyance control unit 240 writes information indicating that the component 400 is set in the basket 50 and the conveyance destination number is acquired as the operation content. Furthermore, the conveyance control unit 240 writes a feed point number indicating the conveyance destination of the conveyance carriage 100 on which the plurality of parts 400 are set in step S10 as the conveyance destination number. Thus, the conveyance control unit 240 instructs the conveyance cart 100 to the conveyance destination of the component 400 by writing the conveyance destination number in the first tag 210a.

ステップＳ１２では、書き込み完了信号をオンする。搬送制御部２４０は、第１タグ２１０ａへの書き込みが完了すると、図６（ｃ）に示すように、搬送台車１００に対して、発光ダイオード２２０を介して書き込み完了信号を送信する。なお、搬送制御部２４０は、発光ダイオード２２０を発光させている間、書き込み完了信号をオンする、すなわち、書き込み完了信号を送信することができる。そして、搬送制御部２４０は、発光ダイオード２２０の発光を停止させることで、書き込み完了信号をオフとすることができる。搬送制御部２４０は、書き込み完了信号を送信すると、搬送台車１００から読み取り完了信号が送信されるのを待つことになる。   In step S12, the write completion signal is turned on. When the writing to the first tag 210 a is completed, the transport control unit 240 transmits a write completion signal to the transport cart 100 via the light emitting diode 220 as illustrated in FIG. The conveyance control unit 240 can turn on the write completion signal while the light emitting diode 220 is emitting light, that is, can transmit the write completion signal. Then, the conveyance control unit 240 can turn off the write completion signal by stopping the light emission of the light emitting diode 220. When the conveyance control unit 240 transmits the write completion signal, the conveyance control unit 240 waits for the reading completion signal to be transmitted from the conveyance carriage 100.

ステップＳ１９では、書き込み完了信号を受信する。ＣＰＵ２１は、図６（ｃ）に示すように、フォトトランジスタ８３を介して書き込み完了信号を受信する。つまり、ＣＰＵ２１は、ステップＳ１２で送信された書き込み完了信号を受信する。なお、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード２２０から発せられた光をフォトトランジスタ８３が受光することで、書き込み完了信号を受信することができる。   In step S19, a write completion signal is received. The CPU 21 receives a write completion signal via the phototransistor 83 as shown in FIG. That is, the CPU 21 receives the write completion signal transmitted in step S12. The CPU 21 can receive a write completion signal when the phototransistor 83 receives light emitted from the light emitting diode 220.

ステップＳ２０では、第１タグ２１０ａの情報を読み取る。ＣＰＵ２１は、図６（ｄ）に示すように、リーダライタ３０によって、第１タグ２１０ａに書き込まれている情報を読み取る。つまり、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａから搬送先番号などを読み取る。なお、このとき、搬送台車１００は、第１タグ２１０ａが設けられているポイントｐ１に位置している。このため、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０によるタグ読み取りを実行すると、第１タグ２１０ａに書き込まれている情報を読み取ることになる。   In step S20, the information of the first tag 210a is read. As shown in FIG. 6D, the CPU 21 reads information written in the first tag 210a by the reader / writer 30. That is, the CPU 21 reads the transport destination number from the first tag 210a. At this time, the transport cart 100 is located at a point p1 where the first tag 210a is provided. Therefore, when the CPU 21 executes tag reading by the reader / writer 30, the CPU 21 reads information written in the first tag 210a.

ステップＳ２１では、受け取った搬送先番号などを書き込む。ＣＰＵ２１は、図６（ｄ）に示すように、ステップＳ２０で読み取った搬送先番号などを、リーダライタ３０によって第１タグ２１０ａに書き込む。このように、ステップＳ２０で読み取った搬送先番号などを第１タグ２１０ａに書き込むのは、搬送台車１００が搬送先番号などを正常に受け取ることができたか否か、すなわち異常の有無を確認するためである。   In step S21, the received destination number and the like are written. As shown in FIG. 6D, the CPU 21 writes the transport destination number read in step S20 to the first tag 210a by the reader / writer 30. As described above, the reason why the transport destination number read in step S20 is written in the first tag 210a is to confirm whether or not the transport cart 100 has successfully received the transport destination number or the like, that is, whether or not there is an abnormality. It is.

ステップＳ２２では、読み取り完了信号をオンする。ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａへの書き込みが完了すると、図６（ｅ）に示すように、発光ダイオード８４を介して読み取り完了信号を送信する。なお、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード８４を発光させることで、読み取り完了信号をオンする、すなわち、読み取り完了信号を送信することができる。そして、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード８４の発光を停止させることで、読み取り完了信号をオフとすることができる。   In step S22, the reading completion signal is turned on. When the writing to the first tag 210a is completed, the CPU 21 transmits a reading completion signal via the light emitting diode 84 as shown in FIG. The CPU 21 can turn on the reading completion signal by transmitting the light emitting diode 84, that is, can transmit the reading completion signal. Then, the CPU 21 can turn off the reading completion signal by stopping the light emission of the light emitting diode 84.

このように、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａに書き込まれている情報を読み取った後に、第１タグ２１０ａへの書き込みを行う。よって、読み取り完了信号は、第１タグ２１０ａからの情報の読み取り、及び第１タグ２１０ａへの情報の書き込みが完了したことを示す信号、と言うこともできる。ＣＰＵ２１は、読み取り完了信号を送信すると、搬送制御部２４０が読み取り完了信号をオフにするのを待つことになる。   Thus, after reading the information written in the first tag 210a, the CPU 21 writes in the first tag 210a. Therefore, it can be said that the reading completion signal is a signal indicating that reading of information from the first tag 210a and writing of information to the first tag 210a are completed. When the CPU 21 transmits the reading completion signal, the CPU 21 waits for the conveyance control unit 240 to turn off the reading completion signal.

ステップＳ１３では、読み取り完了信号を受信する。搬送制御部２４０は、図６（ｅ）に示すように、フォトトランジスタ２３０を介して読み取り完了信号を受信する。つまり、搬送制御部２４０は、ステップＳ２２で送信された読み取り完了信号を受信する。なお、搬送制御部２４０は、発光ダイオード８４から発せられた光をフォトトランジスタ２３０が受光することで、読み取り完了信号を受信することができる。   In step S13, a read completion signal is received. The conveyance control unit 240 receives a reading completion signal via the phototransistor 230 as shown in FIG. That is, the conveyance control unit 240 receives the reading completion signal transmitted in step S22. The transport controller 240 can receive a read completion signal when the phototransistor 230 receives light emitted from the light emitting diode 84.

ステップＳ１４では、第１タグ２１０ａの情報を読み取る。搬送制御部２４０は、図６（ｅ）に示すように、ステップＳ２１で、搬送台車１００によって第１タグ２１０ａに書き込まれた情報を読み取る。つまり、搬送制御部２４０は、第１タグ２１０ａから搬送先番号などを読み取る。   In step S14, the information of the first tag 210a is read. The conveyance control part 240 reads the information written in the 1st tag 210a by the conveyance trolley | bogie 100 at step S21, as shown in FIG.6 (e). That is, the conveyance control unit 240 reads a conveyance destination number and the like from the first tag 210a.

ステップＳ１５では、書き込み情報を判定する。搬送制御部２４０は、搬送台車１００によって第１タグ２１０ａに書き込まれた情報を判定する。このとき、搬送制御部２４０は、ステップＳ１４で読み取った情報を、ステップＳ１１で自身が第１タグ２１０ａに書き込んだ情報と比較して、搬送台車１００が搬送先番号などを正常に受け取ったか否かの確認を行う。   In step S15, write information is determined. The conveyance control unit 240 determines information written in the first tag 210 a by the conveyance carriage 100. At this time, the conveyance control unit 240 compares the information read in step S14 with the information written in the first tag 210a by itself in step S11, and whether or not the conveyance cart 100 has normally received the conveyance destination number and the like. Confirm.

ステップＳ１６では、ＯＫか否かを判定する。搬送制御部２４０は、ステップＳ１４で読み取った情報と、ステップＳ１１で自身が書き込んだ情報とが一致していると判定した場合、搬送台車１００が搬送先番号などを正常に受け取っているとみなしてステップＳ１７へ進む。一方、搬送制御部２４０は、ステップＳ１４で読み取った情報と、ステップＳ１１で自身が書き込んだ情報とが一致していないと判定した場合、搬送台車１００が搬送先番号などを正常に受け取っていない、つまり異常とみなしてステップＳ１８へ進む。   In step S16, it is determined whether or not it is OK. If the conveyance control unit 240 determines that the information read in step S14 matches the information written by itself in step S11, the conveyance cart 100 regards the conveyance destination number or the like as being normally received. Proceed to step S17. On the other hand, when the conveyance control unit 240 determines that the information read in step S14 and the information written by itself in step S11 do not match, the conveyance cart 100 has not normally received the conveyance destination number or the like. That is, it is considered abnormal and the process proceeds to step S18.

ステップＳ１７では、書き込み完了信号をオフする。搬送制御部２４０は、発光ダイオード２２０の発光を停止することで、ステップＳ１２でオンしていた書き込み完了信号をオフする。   In step S17, the write completion signal is turned off. The conveyance control unit 240 turns off the writing completion signal that was turned on in step S12 by stopping the light emission of the light emitting diode 220.

ステップＳ１８では、異常通知を行う。搬送制御部２４０は、音や光や文字表示などの報知部（図示省略）によって、搬送台車１００への指示に異常があることを作業者に知らせる。なお、本発明は、異常の有無を判定しないものであっても目的を達成できる。よって、本発明は、ステップＳ２１などを行わなくても目的を達成できる。   In step S18, an abnormality notification is performed. The conveyance control unit 240 informs the operator that there is an abnormality in the instruction to the conveyance cart 100 by a notification unit (not shown) such as sound, light, or character display. The present invention can achieve the object even if it does not determine whether there is an abnormality. Therefore, the present invention can achieve the object without performing step S21 and the like.

ステップＳ２３では、書き込み完了信号がオフになったことを確認する。ＣＰＵ２１は、フォトトランジスタ８３によって、書き込み完了信号がオフになったことを確認する。つまり、ＣＰＵ２１は、発光ダイオード２２０から発せられた光をフォトトランジスタ８３が受光していないことで、書き込み完了信号がオフになったと認識する。   In step S23, it is confirmed that the write completion signal is turned off. The CPU 21 confirms that the write completion signal is turned off by the phototransistor 83. That is, the CPU 21 recognizes that the write completion signal is turned off because the phototransistor 83 does not receive the light emitted from the light emitting diode 220.

ステップＳ２４では、読み取り完了信号をオフにする。ＣＰＵ２１は、発光ダイオード８４の発光を停止することで、ステップＳ２２でオンしていた読み込み完了信号をオフする。   In step S24, the reading completion signal is turned off. CPU21 stops the light emission of the light emitting diode 84, and turns off the reading completion signal which was turned on by step S22.

ステップＳ２５では、モータ７０を走行方向へ回転開始させることで、搬送台車１００の走行を開始させる。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を走行方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を走行方向に回転駆動させる。これによって、搬送台車１００は、図６（ｆ）に示すように、カゴ５０に部品４００を保持した状態で、搬送先に向けてレール２００上を走行することになる。   In step S <b> 25, the transport of the transport cart 100 is started by starting the rotation of the motor 70 in the travel direction. The CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the motor 70 is rotated in the traveling direction. The motor driver 24 drives the motor 70 to rotate in the traveling direction in response to an operation instruction from the CPU 21. As a result, the transport cart 100 travels on the rail 200 toward the transport destination in a state where the component 400 is held in the cage 50 as shown in FIG.

このように、制御基板２０は、リーダライタ３０で読み取られた情報が、複数のフィードポイントのいずれかを複数の部品４００の搬送先とする指示を含む場合、モータ７０に対して、走行が開始されるように走行用車輪４１の駆動状態を指示する。これによって、制御基板２０は、搬送台車１００を所定の走行状態として走行開始とする。   As described above, the control board 20 starts traveling with respect to the motor 70 when the information read by the reader / writer 30 includes an instruction to set one of the plurality of feed points as the transport destination of the plurality of parts 400. The driving state of the traveling wheel 41 is instructed as described above. As a result, the control board 20 sets the transport cart 100 in a predetermined running state and starts running.

次に、図７〜図１１を用いて、走行中における搬送台車１００の処理動作に関して説明する。まず、図７，図８を用いて、搬送台車１００の前方に先行台車１００ａがある場合の処理動作に関して説明する。なお、ここでは、搬送台車１００を自搬送台車１００と称することができる。   Next, the processing operation of the transport carriage 100 during traveling will be described with reference to FIGS. First, the processing operation in the case where the preceding carriage 100a is in front of the transport carriage 100 will be described with reference to FIGS. Here, the transport cart 100 can be referred to as the own transport cart 100.

ステップＳ３０では、タグの読み取りを行う。ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０によるタグ読み取りを実行する。なお、ＣＰＵ２１は、搬送台車１００が走行中である場合、所定の読み取りタイミング毎に、リーダライタ３０によるタグ読み取りを実行する。そして、ＣＰ２１は、図８（ａ）に示すように、自身が設けられている搬送台車１００の前方に、先行台車１００ａがあった場合、タグ９０ａに書き込まれている情報を読み取ることになる。   In step S30, the tag is read. The CPU 21 executes tag reading by the reader / writer 30. Note that the CPU 21 executes tag reading by the reader / writer 30 at every predetermined reading timing when the transport carriage 100 is traveling. Then, as shown in FIG. 8A, the CP 21 reads the information written in the tag 90a when the preceding carriage 100a is in front of the conveyance carriage 100 on which the CP 21 is provided.

ステップＳ３１では、走行台車情報であるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０で読み取った情報が、走行台車情報であるか否かを判定する。つまり、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０で読み取り対象となったタグが、レール２００に設けられたタグ２１０ｂなどではなく、先行台車１００ａに設けられたタグ９０ａであったか否かを判定する。このように、ＣＰＵ２１は、先行台車１００ａがあるか否かを判定する。言い換えると、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０で読み取り可能な位置に、先行台車１００ａがあるか否かを判定する。   In step S31, it is determined whether or not it is traveling vehicle information. The CPU 21 determines whether or not the information read in step S30 is traveling vehicle information. That is, the CPU 21 determines whether or not the tag to be read in step S30 is not the tag 210b provided on the rail 200 but the tag 90a provided on the preceding carriage 100a. Thus, the CPU 21 determines whether or not there is a preceding carriage 100a. In other words, the CPU 21 determines whether or not there is a preceding carriage 100a at a position where the reader / writer 30 can read.

そして、ＣＰＵ２１は、走行台車情報であると判定した場合はステップＳ３２へ進み、走行台車情報でないと判定した場合は、図７のフローチャートで示す処理を終了する。例えば、ＣＰ２１は、図８（ａ）に示すように、自身が設けられている搬送台車１００の前方に、先行台車１００ａがあった場合、走行台車情報を読み取るので、ステップＳ３１においてＹＥＳと判定する。一方、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０の読み取り可能範囲に、タグ９０ａがなかった場合、ステップＳ３１においてＮＯと判定することになる。更に、ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０の読み取り可能範囲に、第２タグ２１０ｂのみがあった場合、ステップＳ３１においてＮＯと判定することになる。   If the CPU 21 determines that it is traveling vehicle information, the process proceeds to step S32. If the CPU 21 determines that it is not traveling vehicle information, the process shown in the flowchart of FIG. 7 ends. For example, as shown in FIG. 8A, the CP 21 reads the traveling vehicle information when the preceding vehicle 100a is in front of the conveyance vehicle 100 on which the CP 21 is provided, and therefore determines YES in step S31. . On the other hand, if there is no tag 90a in the readable range of the reader / writer 30, the CPU 21 determines NO in step S31. Further, when only the second tag 210b is in the readable range of the reader / writer 30, the CPU 21 determines NO in step S31.

なお、リーダライタ３０で読み取り可能な位置に搬送台車１００ａがあった場合、搬送台車１００は、その搬送台車１００ａと衝突する可能性がある。そこで、ステップＳ３２では、走行を停止する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０の走行方向への回転を停止させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０の回転駆動を停止させる。このようにして、ＣＰＵ２１は、図８（ａ）に示すように、搬送台車１００を停止させる。
このように、制御基板２０は、リーダライタ３０で読み取られた情報が、他の搬送台車１００ａを示す場合、モータ７０に対して走行が停止されるように走行用車輪４１の駆動状態を指示することで、搬送台車１００を所定の走行状態として走行停止状態とする。 In addition, when the conveyance carriage 100a exists in the position which can be read by the reader / writer 30, the conveyance carriage 100 may collide with the conveyance carriage 100a. Therefore, in step S32, traveling is stopped. The CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the rotation of the motor 70 in the traveling direction is to be stopped. The motor driver 24 stops the rotation drive of the motor 70 in response to an operation instruction from the CPU 21. In this way, the CPU 21 stops the transport carriage 100 as shown in FIG.
As described above, when the information read by the reader / writer 30 indicates the other transport carriage 100a, the control board 20 instructs the driving state of the traveling wheels 41 so that the traveling is stopped with respect to the motor 70. As a result, the transport carriage 100 is set in a predetermined travel state to be in a travel stop state.

よって、自搬送台車１００は、バンパスイッチを設けることなく、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて他の搬送台車１００ａとの衝突を抑制できる。よって、搬送台車１００は、自身の体格の大型化を抑制しつつ、他の搬送台車１００ａとの衝突を抑制できる。   Therefore, the own conveyance cart 100 can suppress the collision with the other conveyance cart 100a according to the information read by the reader / writer 30 without providing a bumper switch. Therefore, the transport cart 100 can suppress a collision with another transport cart 100a while suppressing an increase in size of its own physique.

ステップＳ３３では、タグ読み取りを行う。ＣＰＵ２１は、リーダライタ３０によるタグ読み取りを実行する。上述のように、ＣＰ２１は、図８（ａ）に示すように、自身が設けられている搬送台車１００の前方に、先行台車１００ａがあった場合、タグ９０ａに書き込まれている情報を読み取ることになる。ＣＰＵ２１は、搬送台車１００と先行台車１００ａとの距離が離れて、両者の衝突が回避されたか否かを判定するために、タグ読み取りを行う。つまり、ＣＰＵ２１は、搬送台車１００の走行を再開させるか否かを判定するために、タグ読み取りを行う。   In step S33, tag reading is performed. The CPU 21 executes tag reading by the reader / writer 30. As described above, as shown in FIG. 8A, the CP 21 reads the information written in the tag 90a when the preceding carriage 100a is in front of the conveyance carriage 100 on which the CP 21 is provided. become. CPU21 performs tag reading in order to determine whether the distance of the conveyance trolley | bogie 100 and the preceding trolley | bogie 100a left | separated, and both collision was avoided. That is, the CPU 21 performs tag reading in order to determine whether or not the traveling of the transport carriage 100 is resumed.

ステップＳ３４では、走行台車情報を喪失したか否かを判定する。このとき、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３３で走行台車情報を読み取ったか否かを判定する。   In step S34, it is determined whether traveling vehicle information has been lost. At this time, the CPU 21 determines whether or not the traveling vehicle information has been read in step S33.

そして、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３３で走行台車情報を読み取った場合は、先行台車１００ａがあり、搬送台車１００と先行台車１００ａとの衝突が回避されていないとみなして、ステップＳ３３に戻る。一方、ＣＰＵ２１は、ステップＳ３３で走行台車情報を読み取った場合、先行台車１００ａとの距離が離れて、搬送台車１００と先行台車１００ａとの衝突が回避されたとみなしてステップＳ３５へ進む。   When the traveling carriage information is read in step S33, the CPU 21 regards that there is a preceding carriage 100a, and the collision between the transport carriage 100 and the preceding carriage 100a is not avoided, and returns to step S33. On the other hand, when the traveling vehicle information is read in step S33, the CPU 21 considers that the distance between the preceding carriage 100a has been increased and the collision between the transport carriage 100 and the preceding carriage 100a has been avoided, and proceeds to step S35.

ステップＳ３５では、搬送台車１００の走行を再開させる。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を走行方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を走行方向に回転駆動させる。   In step S35, the traveling of the transport carriage 100 is resumed. The CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the motor 70 is rotated in the traveling direction. The motor driver 24 drives the motor 70 to rotate in the traveling direction in response to an operation instruction from the CPU 21.

このように、ＣＰＵ２１は、走行台車情報を喪失するまで、搬送台車１００を停止させた状態で、タグ読み取りを実行する。この場合、ＣＰＵ２１は、図８（ｂ）に示すように、搬送台車１００の停止を継続させる。そして、ＣＰＵ２１は、走行台車情報を喪失すると、図８（ｃ）に示すように、搬送台車１００の走行を再開させる。   Thus, CPU21 performs tag reading in the state which stopped conveyance cart 100 until traveling cart information was lost. In this case, the CPU 21 continues to stop the transport carriage 100 as shown in FIG. Then, when the traveling carriage information is lost, the CPU 21 resumes the traveling of the transport carriage 100 as shown in FIG.

次に、図９〜図１１を用いて、搬送台車１００がレール２００におけるフィードポイントの手前の速度変更ポイント、及びフィードポイントに達した場合の処理動作に関して説明する。   Next, with reference to FIG. 9 to FIG. 11, the speed change point before the feed point on the rail 200 and the processing operation when reaching the feed point will be described.

図９のステップＳ４０では、タグ読み取りを行う。これは、ステップＳ４０は、ステップＳ３０などと同じ処理であるため説明を省略する。   In step S40 of FIG. 9, tag reading is performed. Since step S40 is the same process as step S30 and the like, description thereof is omitted.

ステップＳ４１では、投入前減速ポイントであるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ４０で読み取った情報に基づいて、投入前減速ポイントであるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、投入前減速ポイントであると判定した場合はステップＳ４２へ進み、投入前減速ポイントでないと判定した場合は図９のフォローチャートで示す処理を終了する。例えば、ＣＰＵ２１は、ステップＳ４０において、第３タグ２１０ｃに書き込まれている情報を読み取った場合は投入前減速ポイントであると判定する。   In step S41, it is determined whether it is a deceleration point before injection. CPU21 determines whether it is a deceleration point before injection based on the information read by step S40. If the CPU 21 determines that it is a deceleration point before charging, the process proceeds to step S42, and if it is determined that it is not a deceleration point before charging, the process shown in the follow chart of FIG. 9 ends. For example, if the CPU 21 reads the information written in the third tag 210c in step S40, the CPU 21 determines that it is a deceleration point before input.

ステップＳ４２では、対象であるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０で第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、ステップＳ４０で第３タグ２１０ｃから得たフィードポイント番号とを比較する。そして、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第３タグ２１０ｃから得たフィードポイント番号とが一致すると判定した場合、対象とみなしてステップＳ４３へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、一致しないと判定した場合、対象でないとみなして図９のフローチャートに示す処理を終了する。よって、搬送台車１００は、ＣＰＵ２１が一致しないと判定した場合、減速することなくこのポイントを通過することになる。   In step S42, it is determined whether or not it is a target. The CPU 21 compares the transport destination number obtained from the first tag 210a in step S20 with the feed point number obtained from the third tag 210c in step S40. When the CPU 21 determines that the transport destination number obtained from the first tag 210a matches the feed point number obtained from the third tag 210c, the CPU 21 regards it as the target and proceeds to step S43. On the other hand, if the CPU 21 determines that they do not match, the CPU 21 regards it as not a target and ends the processing shown in the flowchart of FIG. Therefore, when the CPU 21 determines that the CPUs 21 do not match, the transport cart 100 passes this point without decelerating.

ステップＳ４３では、投入済記憶の有無を判定する。そして、ＣＰＵ２１は、投入済記憶が無いと判定した場合は、まだ供給装置３００に対する部品４００の投入が行われていないとみなしてステップＳ４４へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、投入済記憶が有ると判定した場合は、既に供給装置３００に対する部品４００の投入が行われているとみなして図９のフローチャートに示す処理を終了する。   In step S43, it is determined whether or not there is input memory. If the CPU 21 determines that there is no loaded storage, the CPU 21 regards that the component 400 is not yet loaded into the supply device 300 and proceeds to step S44. On the other hand, if the CPU 21 determines that there is an inserted storage, the CPU 21 regards that the component 400 has already been inserted into the supply device 300 and ends the process shown in the flowchart of FIG.

なお、ＣＰＵ２１は、後程説明する部品４００の投入処理において、対象の供給装置３００に対して部品４００を投入した場合、自身と共に制御基板２０に設けられているフラッシュメモリに、対象の供給装置３００に対して部品４００を投入したことを記憶する。よって、ＣＰＵ２１は、フラッシュメモリに上記内容が記憶されているか否かによって、投入済記憶の有無を判定することができる。搬送台車１００は、対象の供給装置３００に対して部品４００を投入したことを記憶すると共に、投入済記憶の有無を判定することで、エラーが発生して同一ポイントに複数回到達することがあったとしても、不必要に減速することを抑制できる。   When the component 400 is loaded into the target supply device 300 in the process of loading the component 400, which will be described later, the CPU 21 stores the component 400 in the flash memory provided on the control board 20 together with the target supply device 300. On the other hand, the fact that the part 400 has been loaded is stored. Therefore, the CPU 21 can determine the presence or absence of inserted storage depending on whether or not the above contents are stored in the flash memory. The transport cart 100 stores the fact that the part 400 has been put into the target supply device 300 and determines whether or not the thrown-in memory has been stored, so that an error may occur and the same point may be reached multiple times. Even so, it is possible to suppress unnecessary deceleration.

ステップＳ４４では、減速する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０の走行方向への回転数を減らすことを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０の回転数を減らす。このようにして、ＣＰＵ２１は、図１１（ａ）に示すように、搬送台車１００を減速させる。   In step S44, the vehicle decelerates. The CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the rotational speed of the motor 70 in the traveling direction is to be reduced. The motor driver 24 reduces the number of rotations of the motor 70 in accordance with an operation instruction from the CPU 21. In this way, the CPU 21 decelerates the transport carriage 100 as shown in FIG.

このように、制御基板２０は、リーダライタ３０で読み取られた情報が、減速の指示を含む場合、モータ７０に対して、走行速度が減速されるように走行用車輪４１の駆動状態を指示することで、搬送台車１００を所定の走行状態として減速状態とする。   Thus, when the information read by the reader / writer 30 includes an instruction for deceleration, the control board 20 instructs the motor 70 to drive the driving wheels 41 so that the traveling speed is reduced. Thus, the transport carriage 100 is set in a predetermined traveling state to be in a decelerating state.

図１０のステップＳ５０では、タグ読み取りを行う。このステップＳ５０は、ステップＳ３０などと同じ処理であるため説明を省略する。   In step S50 of FIG. 10, tag reading is performed. Since this step S50 is the same processing as step S30 and the like, description thereof will be omitted.

ステップＳ５１では、投入停止ポイントであるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ５０で読み取った情報に基づいて、投入停止ポイントであるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、投入停止ポイントであると判定した場合はステップＳ５２へ進み、投入停止ポイントでないと判定した場合は図１０のフォローチャートで示す処理を終了する。例えば、ＣＰＵ２１は、ステップＳ５０において、第４タグ２１０ｄに書き込まれている情報を読み取った場合は投入停止ポイントであると判定する。   In step S51, it is determined whether or not it is a charging stop point. The CPU 21 determines whether or not it is a closing stop point based on the information read in step S50. If the CPU 21 determines that it is a charging stop point, the process proceeds to step S52. If it is determined that it is not a charging stop point, the process shown in the follow chart of FIG. 10 ends. For example, if the CPU 21 reads information written in the fourth tag 210d in step S50, the CPU 21 determines that it is an insertion stop point.

ステップＳ５２では、対象であるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、ステップＳ２０で第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、ステップＳ５０で第４タグ２１０ｄから得たフィードポイント番号とを比較する。これによって、ＣＰＵ２１は、搬送制御部２４０から指示された搬送先に到着したか否かを判定する。そして、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第４タグ２１０ｄから得たフィードポイント番号とが一致すると判定した場合、対象とみなしてステップＳ５３へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、一致しないと判定した場合、対象でないとみなして図１０のフローチャートに示す処理を終了する。よって、搬送台車１００は、ＣＰＵ２１が一致しないと判定した場合、停止及び投入することなくこのポイントを通過することになる。   In step S52, it is determined whether or not it is a target. The CPU 21 compares the transport destination number obtained from the first tag 210a in step S20 with the feed point number obtained from the fourth tag 210d in step S50. As a result, the CPU 21 determines whether or not it has arrived at the transport destination instructed by the transport control unit 240. If the CPU 21 determines that the transport destination number obtained from the first tag 210a matches the feed point number obtained from the fourth tag 210d, the CPU 21 regards it as the target and proceeds to step S53. On the other hand, if the CPU 21 determines that they do not match, the CPU 21 regards it as not a target and ends the processing shown in the flowchart of FIG. Therefore, when the CPU 21 determines that the CPUs 21 do not match, the transport cart 100 passes through this point without stopping and turning on.

ステップＳ５３では、投入済記憶の有無を判定する。そして、ＣＰＵ２１は、投入済記憶が無いと判定した場合は、まだ供給装置３００に対する部品４００の投入が行われていないとみなしてステップＳ５４へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、投入済記憶が有ると判定した場合は、既に供給装置３００に対する部品４００の投入が行われているとみなして図１０のフローチャートに示す処理を終了する。搬送台車１００は、このようにすることで、エラーが発生して同一ポイントに複数回到達することがあったとしても、不必要に停止することを抑制できる。   In step S53, it is determined whether or not there is input storage. If the CPU 21 determines that there is no loaded storage, the CPU 21 regards that the component 400 is not yet loaded into the supply device 300 and proceeds to step S54. On the other hand, if the CPU 21 determines that there is an inserted storage, the CPU 21 considers that the component 400 has already been inserted into the supply device 300 and ends the process shown in the flowchart of FIG. By doing in this way, the conveyance cart 100 can suppress unnecessarily stopping even if an error occurs and the same point may be reached several times.

ステップＳ５４では、停止させる。ＣＰＵ２１は、図１１（ｂ）に示すように、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入するために、搬送台車１００を停止させる。このとき、ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を停止させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を停止させる。   In step S54, it is stopped. As shown in FIG. 11B, the CPU 21 stops the transport carriage 100 in order to put the component 400 contained in the basket 50 into the supply device 300. At this time, the CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the motor 70 is to be stopped. The motor driver 24 stops the motor 70 in response to an operation instruction from the CPU 21.

ステップＳ５５では、部品投入動作を開始する。このように、ＣＰＵ２１は、第１タグ２１０ａから得た搬送先番号と、第４タグ２１０ｄから得たフィードポイント番号とが一致した場合、搬送台車１００を停止させて、部品４００の投入を実施する。この動作に関しては、図１２，図１３を用いて説明する。なお、第４タグ２１０ｄは、図１３（ａ）に示すように、供給装置３００上にカゴ５０が配置された状態で搬送台車１００が停止した際に、リーダライタ３０によって読み取れる位置に設けられている。   In step S55, the component loading operation is started. As described above, when the transport destination number obtained from the first tag 210a matches the feed point number obtained from the fourth tag 210d, the CPU 21 stops the transport cart 100 and inputs the component 400. . This operation will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 13A, the fourth tag 210d is provided at a position where it can be read by the reader / writer 30 when the transport carriage 100 stops with the cage 50 placed on the supply device 300. Yes.

このように、制御基板２０は、リーダライタ３０で読み取られた情報が、複数のフィードポイントのいずれかを示す場合、今回読み取られたフィードポイントと、搬送先として指示されてフィードポイントとが一致するか否かを判定する。そして、制御基板２０は、これらが一致すると判定した場合、モータ７０に対して、走行が停止されるように走行用車輪４１の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として走行停止状態とする。その後に、制御基板２０は、モータ７０に対して、カゴ５０の駆動状態を指示することで、カゴ５０を保持状態から投入状態とする。   As described above, when the information read by the reader / writer 30 indicates one of a plurality of feed points, the control board 20 is instructed as the transport destination and the feed point coincides with the feed point read this time. It is determined whether or not. If the control board 20 determines that they match, the control board 20 instructs the motor 70 to drive the driving wheels 41 so that the driving is stopped, so that the driving stop state is set as the predetermined driving state. To do. Thereafter, the control board 20 instructs the motor 70 to drive the basket 50, thereby changing the basket 50 from the holding state to the throwing state.

図１２のステップＳ６０では、モータ７０の回転を開始する。ＣＰＵ２１は、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入するために、モータ７０を部品投入方向に回転させる。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を部品投入方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を部品投入方向に回転駆動させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｂ）に示すように、部品４００が入っているカゴ５０の回転を開始する（ステップＳ６１）。   In step S60 of FIG. 12, the rotation of the motor 70 is started. The CPU 21 rotates the motor 70 in the component loading direction in order to load the component 400 contained in the basket 50 into the supply device 300. The CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the motor 70 is rotated in the component loading direction. The motor driver 24 rotates the motor 70 in the component loading direction in response to an operation instruction from the CPU 21. Thereby, as shown in FIG.13 (b), the conveyance trolley | bogie 100 starts rotation of the basket 50 in which the components 400 are contained (step S61).

搬送台車１００は、ステップＳ６１でカゴ５０の回転を開始すると、カゴ５０を原位置から投入位置となるように回転させる。カゴ５０は、原位置にあるとき、底面５１と開口部５３とが、重力方向に垂直な方向に沿った状態であり、且つ、底面５１が開口部５３よりも下側に位置している。そして、搬送台車１００は、カゴ５０を回転させていくと、図１３（ｂ）に示すように、底面５１と開口部５３とが重力方向、すなわち、地面に対して垂直な方向に対して傾斜した状態となる。   When the rotation of the car 50 is started in step S61, the transport cart 100 rotates the car 50 from the original position to the loading position. When the cage 50 is in its original position, the bottom surface 51 and the opening 53 are in a state along the direction perpendicular to the direction of gravity, and the bottom 51 is positioned below the opening 53. Then, as the carriage 50 rotates, as shown in FIG. 13B, the bottom surface 51 and the opening 53 are inclined with respect to the direction of gravity, that is, the direction perpendicular to the ground. It will be in the state.

また、搬送台車１００は、カゴ５０を更に回転させていくと、図１３（ｃ）に示すように、底面５１と開口部５３とが重力方向に沿った状態となる。このような状態では、カゴ５０の中に入っている部品４００の一部がカゴ５０から出て、ホッパー１１の壁面に沿って落下する。カゴ５０から出た部品４００は、供給装置３００に投入される。   Further, when the carriage 50 is further rotated, the bottom surface 51 and the opening 53 are in a state along the direction of gravity as shown in FIG. 13C. In such a state, a part of the part 400 contained in the basket 50 comes out of the basket 50 and falls along the wall surface of the hopper 11. The part 400 coming out of the basket 50 is put into the supply device 300.

そして、搬送台車１００は、カゴ５０を更に回転させていくと、図１３（ｄ）に示すように、カゴ５０が投入位置となる。カゴ５０は、投入位置にあるとき、底面５１と開口部５３とが、重力方向に垂直な方向に沿った状態であり、且つ、開口部５３が底面５１よりも下側に位置している。このような状態では、カゴ５０の中に入っている部品４００の全てがカゴ５０から出て、ホッパー１１の壁面に沿って落下する。上述のように、カゴ５０から出た部品４００は、供給装置３００に投入される。   Then, when the carriage 50 further rotates the car 50, the car 50 becomes the loading position as shown in FIG. When the basket 50 is in the loading position, the bottom surface 51 and the opening 53 are in a state along the direction perpendicular to the direction of gravity, and the opening 53 is positioned below the bottom surface 51. In such a state, all the parts 400 contained in the basket 50 come out of the basket 50 and fall along the wall surface of the hopper 11. As described above, the part 400 coming out of the basket 50 is put into the supply device 300.

ステップＳ６２では、投入位置センサ８２のオン監視を開始する。ＣＰＵ２１は、投入位置センサ８２からオン信号が出力されたか否かを監視する。   In step S62, ON monitoring of the input position sensor 82 is started. The CPU 21 monitors whether or not an on signal is output from the closing position sensor 82.

ステップＳ６３では、センサオンであるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、投入位置センサ８２から出力されたオン信号を取得していない間は、センサオンと判定せず、カゴ５０が投入位置になっていないとみなしてステップＳ６３での判定を繰り返す。投入位置センサ８２は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｂ）、図１３（ｃ）に示すような場合、オン信号は出力しない。よって、ＣＰＵ２１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｂ）、図１３（ｃ）に示すような場合、ステップＳ６３での判定を繰り返すことになる。   In step S63, it is determined whether the sensor is on. The CPU 21 does not determine that the sensor is ON while the ON signal output from the input position sensor 82 is not acquired, and determines that the basket 50 is not in the input position, and repeats the determination in step S63. The input position sensor 82 does not output an ON signal when the state of the cage 50 is as shown in, for example, FIGS. 13B and 13C. Therefore, the CPU 21 repeats the determination in step S63 when the state of the basket 50 is as shown in FIGS. 13B and 13C, for example.

一方、ＣＰＵ２１は、投入位置センサ８２から出力されたオン信号を取得するとセンサオンと判定して、カゴ５０が投入位置になったとみなしてステップＳ６４へ進む。投入位置センサ８２は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｄ）に示すような場合、オン信号を出力する。よって、ＣＰＵ２１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｄ）に示すような場合、ステップＳ６４へ進むことになる。   On the other hand, when the CPU 21 obtains the ON signal output from the closing position sensor 82, the CPU 21 determines that the sensor is ON, considers that the basket 50 has reached the closing position, and proceeds to step S64. The charging position sensor 82 outputs an ON signal when the state of the basket 50 is as shown in FIG. Therefore, the CPU 21 proceeds to step S64 when the state of the basket 50 is, for example, as shown in FIG.

ステップＳ６４では、モータ７０の回転を停止する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を部品投入方向への回転を停止させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を部品投入方向への回転駆動を停止させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｄ）に示すように、カゴ５０の回転を停止する（ステップＳ６５）。   In step S64, the rotation of the motor 70 is stopped. The CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the motor 70 is stopped from rotating in the component loading direction. The motor driver 24 stops the rotational drive of the motor 70 in the component loading direction in response to an operation instruction from the CPU 21. As a result, the transport carriage 100 stops the rotation of the car 50 as shown in FIG. 13 (d) (step S65).

なお、搬送台車１００は、カゴ５０を回転させることで、カゴ５０に入っている部品４００を供給装置３００に投入することができる。しかしながら、図１３（ｅ）に示すように、カゴ５０に入っている全ての部品４００が、カゴ５０から出るまでには時間がかかる。   The transport cart 100 can put the parts 400 contained in the basket 50 into the supply device 300 by rotating the basket 50. However, as shown in FIG. 13 (e), it takes time for all the parts 400 contained in the car 50 to come out of the car 50.

そこで、ＣＰＵ２１は、カゴ５０から全ての部品４００が出るのを待つようにしてもよい。ステップＳ６６では、タイマの稼働を開始する。ＣＰＵ２１は、タイマを稼働させて、カゴ５０が投入位置になってからの経過時間を計測する。   Therefore, the CPU 21 may wait for all the parts 400 to come out of the basket 50. In step S66, the timer is started. CPU21 operates a timer and measures the elapsed time after the cage | basket | car 50 became a loading position.

ステップＳ６７では、設定時間が経過したか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、タイマの稼働を開始してから、設定時間が経過したと判定した場合、カゴ５０から全ての部品４００が出たとみなしてステップＳ６８へ進む。一方、ＣＰＵ２１は、タイマの稼働を開始してから、設定時間が経過していないと判定した場合、まだカゴ５０に部品４００が残っているとみなしてステップＳ６７での判定を繰り返す。なお、この設定時間は、実験などによって予め決められた、カゴ５０が投入位置になってから、カゴ５０から全ての部品４００が出るまでに要する時間である。つまり、搬送台車１００は、設定時間が経過した場合、カゴ５０が空になっているとみなすことができる。   In step S67, it is determined whether the set time has elapsed. If the CPU 21 determines that the set time has elapsed since the start of the timer operation, the CPU 21 regards that all the parts 400 have been removed from the basket 50 and proceeds to step S68. On the other hand, if the CPU 21 determines that the set time has not elapsed since the start of the timer operation, the CPU 21 regards the part 400 still remaining in the basket 50 and repeats the determination in step S67. Note that the set time is a time required from the basket 50 to the loading position until all the parts 400 are removed from the basket 50, which is determined in advance by an experiment or the like. That is, the transport cart 100 can be considered that the basket 50 is empty when the set time has elapsed.

ステップＳ６８では、モータ７０の回転を開始する。ＣＰＵ２１は、空になったカゴ５０を原位置に戻すために、モータ７０を部品投入方向に回転させる。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を部品投入方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を部品投入方向に回転駆動させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｆ）に示すように、空になったカゴ５０の回転を開始する（ステップＳ６９）。   In step S68, the rotation of the motor 70 is started. The CPU 21 rotates the motor 70 in the component loading direction in order to return the empty basket 50 to the original position. The CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the motor 70 is rotated in the component loading direction. The motor driver 24 rotates the motor 70 in the component loading direction in response to an operation instruction from the CPU 21. As a result, the transport carriage 100 starts rotating the empty basket 50 as shown in FIG. 13 (f) (step S69).

搬送台車１００は、ステップＳ６９でカゴ５０の回転を開始すると、カゴ５０を投入位置から原位置となるように回転させる。カゴ５０は、投入位置にあるとき、底面５１と開口部５３とが、重力方向に垂直な方向に沿った状態であり、且つ、開口部５３が底面５１よりも下側に位置している。そして、搬送台車１００は、カゴ５０を回転させていくと、底面５１と開口部５３とが重力方向、すなわち、地面に対して垂直な方向に対して傾斜した状態となる。また、搬送台車１００は、カゴ５０を更に回転させていくと、図１３（ｇ）に示すように、底面５１と開口部５３とが重力方向に沿った状態となる。そして、搬送台車１００は、カゴ５０を更に回転させていくと、図１３（ｈ）に示すように、カゴ５０が原位置となる。   When the rotation of the car 50 is started in step S69, the transport cart 100 rotates the car 50 from the loading position to the original position. When the basket 50 is in the loading position, the bottom surface 51 and the opening 53 are in a state along the direction perpendicular to the direction of gravity, and the opening 53 is positioned below the bottom surface 51. Then, as the cart 50 is rotated, the bottom surface 51 and the opening 53 are inclined with respect to the direction of gravity, that is, the direction perpendicular to the ground. Further, as the carriage 50 further rotates, as shown in FIG. 13G, the bottom surface 51 and the opening 53 are in a state along the direction of gravity. When the carriage 50 further rotates the car 50, the car 50 becomes the original position as shown in FIG. 13 (h).

ステップＳ７０では、原位置センサ８１のオン監視を開始する。ＣＰＵ２１は、原位置センサ８１からオン信号が出力されたか否かを監視する。   In step S70, ON monitoring of the original position sensor 81 is started. The CPU 21 monitors whether or not an ON signal is output from the original position sensor 81.

ステップＳ７１では、センサオンであるか否かを判定する。ＣＰＵ２１は、原位置センサ８１から出力されたオン信号を取得していない間は、センサオンと判定せず、カゴ５０が原位置になっていないとみなしてステップＳ７１での判定を繰り返す。原位置センサ８１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｆ）、図１３（ｇ）に示すような場合、オン信号は出力しない。よって、ＣＰＵ２１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｆ）、図１３（ｇ）に示すような場合、ステップＳ７１での判定を繰り返すことになる。   In step S71, it is determined whether or not the sensor is on. While the CPU 21 does not acquire the ON signal output from the original position sensor 81, the CPU 21 does not determine that the sensor is ON, but considers that the basket 50 is not in the original position, and repeats the determination in step S71. The original position sensor 81 does not output an ON signal when the state of the cage 50 is as shown in, for example, FIGS. 13 (f) and 13 (g). Therefore, the CPU 21 repeats the determination in step S71 when the state of the basket 50 is as shown in, for example, FIGS. 13 (f) and 13 (g).

一方、ＣＰＵ２１は、原位置センサ８１から出力されたオン信号を取得するとセンサオンと判定して、カゴ５０が原位置になったとみなしてステップＳ７２へ進む。原位置センサ８１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｈ）に示すような場合、オン信号を出力する。よって、ＣＰＵ２１は、カゴ５０の状態が、例えば図１３（ｈ）に示すような場合、ステップＳ７２へ進むことになる。   On the other hand, when the CPU 21 obtains the ON signal output from the original position sensor 81, the CPU 21 determines that the sensor is ON, considers that the basket 50 has reached the original position, and proceeds to step S72. The original position sensor 81 outputs an ON signal when the state of the cage 50 is as shown in FIG. Therefore, the CPU 21 proceeds to step S72 when the state of the basket 50 is, for example, as shown in FIG.

ステップＳ７２では、モータ７０の回転を停止する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を部品投入方向への回転を停止させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を部品投入方向への回転駆動を停止させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｈ）に示すように、カゴ５０の回転を停止する（ステップＳ７３）。   In step S72, the rotation of the motor 70 is stopped. The CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the motor 70 is stopped from rotating in the component loading direction. The motor driver 24 stops the rotational drive of the motor 70 in the component loading direction in response to an operation instruction from the CPU 21. As a result, the transport carriage 100 stops the rotation of the car 50 as shown in FIG. 13 (h) (step S73).

ステップＳ７４では、モータ７０の回転を開始する。ＣＰＵ２１は、モータドライバ２４に対して、モータ７０を走行方向に回転させることを示す動作指示を行う。モータドライバ２４は、ＣＰＵ２１からの動作指示に応じて、モータ７０を走行方向に回転駆動させる。これによって、搬送台車１００は、図１３（ｉ）に示すように、カゴ５０が空の状態で、セットポイントに向けてレール２００上を走行することになる（ステップＳ７５）。   In step S74, the rotation of the motor 70 is started. The CPU 21 instructs the motor driver 24 to indicate that the motor 70 is rotated in the traveling direction. The motor driver 24 drives the motor 70 to rotate in the traveling direction in response to an operation instruction from the CPU 21. As a result, as shown in FIG. 13I, the transport cart 100 travels on the rail 200 toward the set point with the cage 50 being empty (step S75).

ここまでに説明したように、搬送台車１００は、自身が走行するための走行用車輪４１と、供給装置３００に投入するための複数の部品４００を保持可能なカゴ５０を備えている。また、カゴ５０は、自身で保持している複数の部品４００を供給装置３００に投入可能に設けられている。そして、この走行用車輪４１とカゴ５０は、モータ７０によって駆動されて、搬送台車１００を走行させたり、複数の部品４００を供給装置３００に投入したりすることができる。   As described so far, the transport carriage 100 includes the traveling wheel 41 for traveling by itself and the basket 50 capable of holding a plurality of parts 400 for being loaded into the supply device 300. Further, the basket 50 is provided so that a plurality of components 400 held by itself can be put into the supply device 300. The traveling wheels 41 and the basket 50 can be driven by a motor 70 to cause the transport carriage 100 to travel or to put a plurality of components 400 into the supply device 300.

更に、搬送台車１００は、レール２００に設けられているタグ２１０などに記憶された情報を読み取るリーダライタ３０と、そのリーダライタ３０によって読み取られた情報に応じてモータ７０に指示を行う制御基板２０とを備えている。搬送台車１００は、制御基板２０がリーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータ７０に走行用車輪４１の駆動状態を指示することで所定の走行状態とするので自走が可能である。また、搬送台車１００は、制御基板２０がリーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、モータ７０にカゴ５０の駆動状態を指示することでカゴ５０に保持された複数の部品４００を供給装置に投入させる。このように、搬送台車１００は、エンコーダとワイヤレスモデムとを備えることなく、リーダライタ３０によって読み取られた情報に応じて、自走及び部品の投入を行うことができる。よって、搬送台車１００は、自身の体格の大型化を抑制しつつ、自走及び部品４００の投入を行うことができる。   Further, the transport cart 100 reads a reader / writer 30 that reads information stored in a tag 210 or the like provided on the rail 200, and a control board 20 that instructs the motor 70 in accordance with the information read by the reader / writer 30. And. The transport cart 100 is capable of self-running because it is in a predetermined running state by instructing the motor 70 to drive the driving wheels 41 according to the information read by the reader / writer 30 on the control board 20. In addition, the transport cart 100 instructs the motor 70 to drive the car 50 according to the information read by the control board 20 by the reader / writer 30, thereby supplying a plurality of components 400 held by the car 50 to the supply device. Let it go. In this way, the transport carriage 100 can perform self-propelling and loading of parts according to the information read by the reader / writer 30 without providing an encoder and a wireless modem. Therefore, the transport cart 100 can perform self-running and the introduction of the parts 400 while suppressing an increase in the size of its own physique.

また、搬送システムは、搬送制御部２４０が複数のタグ２１０などに情報を書き込み可能に構成されている。これによって、搬送システムは、複数のタグ２１０などに情報を書き込むことで、搬送台車１００に対して、搬送台車１００の走行状態及びカゴ５０の状態遷移を指示することができる。   Further, the transport system is configured such that the transport control unit 240 can write information to the plurality of tags 210 and the like. Thereby, the conveyance system can instruct the traveling state of the conveyance carriage 100 and the state transition of the car 50 to the conveyance carriage 100 by writing information in the plurality of tags 210 and the like.

また、搬送台車１００は、タグ２１０などから読み取った情報を基に、走行状態の変更を行う。その為、搬送システムは、レール２００のレイアウト変更時に、タグ２１０などの情報を書き換えるだけで容易に、搬送台車１００の走行状態を変更することができる。   Further, the transport cart 100 changes the running state based on information read from the tag 210 or the like. Therefore, the transport system can easily change the traveling state of the transport carriage 100 by simply rewriting information such as the tag 210 when the layout of the rail 200 is changed.

ところで、供給装置３００に投入されるような比較的小さな部品４００、すなわち、人が容易に持ち上げることが可能なレベルの小さな部品４００の搬送に関しては、物流自動化装置を用いた物流合理化が進んでいない状況がある。これは、効果に対しての投資費用が高いことが大きな要因と考えられる。しかしながら、製造原価のさらなる低減の為には、今まで、投資効果が低く、物流自動化が停滞していた上述の部品４００の物流の自動化にも着手する必要があった。ところが、既存の装置では、費用対効果の点で人の作業に変わって搬送装置を導入した方が、製造原価が上がる可能性がある。   By the way, regarding the transportation of a relatively small part 400 that is put into the supply apparatus 300, that is, a small part 400 that can be easily lifted by a person, the rationalization of physical distribution using a physical distribution automation device has not progressed. There is a situation. This is thought to be due to the high investment cost for the effect. However, in order to further reduce the manufacturing cost, it has been necessary to start the automation of the logistics of the above-described component 400, which has hitherto had a low investment effect and the logistics automation has been stagnant. However, in the existing apparatus, it is likely that the manufacturing cost will increase if a transfer apparatus is introduced instead of human work in terms of cost effectiveness.

これに対して、搬送台車１００は、リーダライタ３０の多目的な使用によって機器費用の低減が期待できる。搬送台車１００は、大型化を抑制できるため、製作に必要な材料費の低減が期待できる。送台車１００は、大型化を抑制できるため、低出力モータでの自走及び部品４００の投入を行うことができるため、安全対策費用の低減も期待できる。   On the other hand, the transportation cart 100 can be expected to reduce the equipment cost due to the versatile use of the reader / writer 30. Since the conveyance cart 100 can suppress an increase in size, a reduction in material costs necessary for manufacturing can be expected. Since the carriage 100 can suppress an increase in size, it can perform self-running with a low-output motor and the introduction of the parts 400, and thus it can be expected to reduce the cost of safety measures.

更に、搬送台車１００は、機器費用の低減よる、保全費用の低減が期待できる。搬送台車１００は、大型化を抑制できるため、低出力モータでの自走及び部品４００の投入を行うことができるため、動力費用の低減が期待できる。搬送台車１００は、安全対策費用の低減によるレイアウト変更等の対応に対する費用の低減が期待できる。   Further, the transport cart 100 can be expected to reduce maintenance costs due to reduction in equipment costs. Since the conveyance carriage 100 can suppress an increase in size, it can perform self-running with a low-output motor and the introduction of the parts 400, so that reduction in power cost can be expected. The transport cart 100 can be expected to reduce the cost for responding to layout changes and the like by reducing the cost of safety measures.

従って、搬送台車１００は、初期投資コスト及び運用コストの両面で低コスト化が期待できる。また、搬送システムは、この搬送台車１００を用いることで、初期投資コスト及び運用コストの両面で低コスト化が期待できる。   Therefore, the transportation cart 100 can be expected to reduce costs in terms of both initial investment cost and operation cost. Further, by using the transport carriage 100, the transport system can be expected to reduce costs in terms of both initial investment cost and operation cost.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。   The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

１０ 本体、１１ ホッパー、１２ 排出口、１３ 投入口、２０ 制御基板、２１ ＣＰＵ、２２ 電源スイッチ、２３ 降圧部、２４ モータドライバ、３０，３０ａ ＲＦＩＤタグリーダ、４１ 走行用車輪、４２ 給電用車輪、４３ 走行ガイド、５０ カゴ、６０ 回転用ベルト、７０ モータ、８１ 回転原位置確認用センサ、８２ 回転投入位置確認用センサ、８３ フォトトランジスタ、８４ 発光ダイオード、９０，９０ａ ＲＦＩＤタグ、１００，１００ａ 搬送台車、２００ レール、２１０，２１０ａ〜２１０ｄ ＲＦＩＤタグ、２２０ 発光ダイオード、２３０ フォトトランジスタ、２４０ 搬送制御部、３００ 部品自動整列供給装置、４００ 部品   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Main body, 11 Hopper, 12 Discharge port, 13 Input port, 20 Control board, 21 CPU, 22 Power switch, 23 Buck part, 24 Motor driver, 30, 30a RFID tag reader, 41 Traveling wheel, 42 Power supply wheel, 43 Traveling guide, 50 basket, 60 rotation belt, 70 motor, 81 rotation original position confirmation sensor, 82 rotation input position confirmation sensor, 83 phototransistor, 84 light emitting diode, 90, 90a RFID tag, 100, 100a transport carriage, 200 rail, 210, 210a to 210d RFID tag, 220 light emitting diode, 230 phototransistor, 240 transport control unit, 300 parts automatic alignment supply device, 400 parts

Claims (7)

部品自動整列供給装置（３００）に対して複数の部品（４００）を投入するための投入ポイントが複数個所に設けられていると共に、互いに異なる情報が記憶された複数のタグ（２１０，２１０ａ〜２１０ｄ）が夫々個別に設けられたレール（２００）上を走行する搬送台車であって、
前記レール上を走行するための車輪（４１）と、
複数の前記部品を保持できる保持状態と、保持している複数の前記部品を前記部品自動整列供給装置に投入できる投入状態とに状態を遷移可能なカゴ（５０）と、
前記車輪及び前記カゴを駆動可能な駆動部（７０）と、
前記タグに記憶された前記情報を読み取るリーダ（３０）と、
前記リーダによって読み取られた前記情報に応じて、前記駆動部に指示を行う制御部（２０）と、を備え、
前記制御部は、前記リーダによって読み取られた前記情報に応じて、前記駆動部に前記車輪の駆動状態を指示することで所定の走行状態とすると共に、前記駆動部に前記カゴの駆動状態を指示することで前記カゴを前記保持状態から前記投入状態とすることを特徴とする搬送台車。 A plurality of tags (210, 210a to 210d) in which a plurality of input points for inputting a plurality of parts (400) to the automatic component alignment and supply apparatus (300) are provided and different information is stored. ) Are transport carts that run on rails (200) provided individually,
Wheels (41) for traveling on the rail;
A basket (50) capable of transitioning between a holding state in which a plurality of the parts can be held and a loading state in which the plurality of held parts can be put into the automatic component alignment and supply device;
A drive unit (70) capable of driving the wheel and the basket;
A reader (30) for reading the information stored in the tag;
A control unit (20) for instructing the drive unit according to the information read by the reader;
In accordance with the information read by the reader, the control unit instructs the driving unit to drive the wheels and sets the vehicle to a predetermined traveling state, and instructs the driving unit to drive the basket. By doing so, the carriage is changed from the holding state to the throwing state. 前記制御部は、前記リーダで読み取られた前記情報が、複数の前記投入ポイントのいずれかを複数の前記部品の搬送先とする指示を含む場合、前記駆動部に対して、走行が開始されるように前記車輪の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として走行開始とすることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。   When the information read by the reader includes an instruction to set one of a plurality of input points as a destination of the plurality of parts, the control unit starts traveling to the driving unit. The transport cart according to claim 1, wherein the start of traveling is set as a predetermined traveling state by instructing the driving state of the wheels as described above. 前記制御部は、前記リーダで読み取られた前記情報が、複数の前記投入ポイントのいずれかを示す場合、今回読み取られた前記投入ポイントと、前記搬送先として指示されて前記投入ポイントとが一致するか否かを判定し、一致すると判定した場合、前記駆動部に対して、走行が停止されるように前記車輪の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として走行停止状態とした後に、前記駆動部に対して、前記カゴの駆動状態を指示することで、前記カゴを前記保持状態から前記投入状態とすることを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。   When the information read by the reader indicates any of the plurality of input points, the control unit is instructed as the transport destination and the input point coincides with the input point read this time If it is determined whether or not they match, by instructing the driving unit to drive the wheels so that the driving is stopped, the driving state is set as the predetermined driving state, The conveyance cart according to claim 2, wherein the cart is changed from the holding state to the throwing state by instructing the driving unit to drive the basket. 前記制御部は、前記リーダで読み取られた前記情報が、減速の指示を含む場合、前記駆動部に対して、走行速度が減速されるように前記車輪の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として減速状態とすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の搬送台車。   When the information read by the reader includes an instruction to decelerate, the control unit instructs the driving unit to drive the wheels so that the traveling speed is decelerated. The conveyance cart according to any one of claims 1 to 3, wherein the traveling state is a deceleration state. 前記レールは、複数の前記搬送台車が走行可能に構成されているものであり、
他の前記搬送台車に設けられた前記リーダによって読み取り可能であり、且つ、自搬送台車を示す情報が記憶された台車タグ（９０，９０ａ）が設けられており、
前記制御部は、前記リーダで読み取られた前記情報が、他の前記搬送台車を示す場合、前記駆動部に対して、走行が停止されるように前記車輪の駆動状態を指示することで、所定の走行状態として走行停止状態とすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の搬送台車。 The rail is configured such that a plurality of the transport carts can travel.
A trolley tag (90, 90a) that can be read by the reader provided on the other transport trolley and stores information indicating the self transport trolley is provided,
When the information read by the reader indicates another transport carriage, the control unit instructs the driving unit to drive the wheels so that traveling is stopped. The transport cart according to claim 1, wherein the travel state is a travel stop state. 前記カゴは、進行方向に垂直であり、且つ、地面に水平な回転軸を中心に回転可能に構成されており、前記回転軸を中心に回転することで、前記保持状態と前記投入状態とで状態が遷移することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の搬送台車。   The basket is configured to be rotatable about a rotation axis that is perpendicular to the traveling direction and horizontal to the ground, and is rotated between the rotation axis and the holding state and the throwing state. The transport cart according to any one of claims 1 to 5, wherein the state transitions. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の前記搬送台車と、前記レールと、前記搬送台車の搬送を制御する搬送制御部（２４０）とを備えた搬送システムであって、
前記搬送制御部は、複数の前記タグに情報を書き込み可能に構成されていることを特徴とする搬送システム。 A conveyance system comprising the conveyance carriage according to any one of claims 1 to 6, the rail, and a conveyance control unit (240) for controlling conveyance of the conveyance carriage.
The transport system is configured so that information can be written to a plurality of the tags.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2020536801A (en) * 2017-10-16 2020-12-17 モントラテック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Driverless rail vehicle and transfer system

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