JP2015173629A

JP2015173629A - Agricultural mobile vehicle

Info

Publication number: JP2015173629A
Application number: JP2014052314A
Authority: JP
Inventors: 小坂田　誠之; Masayuki Kosakata; 誠之小坂田
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2014-03-14
Filing date: 2014-03-14
Publication date: 2015-10-05

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an agricultural mobile vehicle enabled to retain agricultural workability satisfactorily by running a vehicle body while matching (or collimating) the center position of the vehicle body to a virtual guide track displayed on a display.SOLUTION: A display part is caused to display a virtual guide passage for guiding a vehicle so that the vehicle body may be caused to run by matching the center position of the vehicle body, while visually confirming, to the virtual guide passage for guiding the vehicle body.

Description

本発明は、農用作業車、詳しくは、表示部に表示された仮想誘導進路に沿って移動しながら農作業を行う農作業車に関する。 The present invention relates to an agricultural work vehicle, and more particularly, to an agricultural work vehicle that performs agricultural work while moving along a virtual guidance route displayed on a display unit.

従来、農用作業車の一形態として、特許文献１に開示されたものがある。すなわち、特許文献１には、車体の左右側部に左右一対の線引きマーカを起到自在に取り付けて、往復移動しながら苗の植付作業を行う田植機が開示されている。この際、往復移動する側の線引きマーカが田面側に倒伏させて、その線引きマーカの先端部が田面に接触するようにしておくことで、線引きマーカの先端部により次工程における車体の進路を田面に線引きして、田面上に細溝状の線引き軌跡を残すようにしている。 Conventionally, there exists what was disclosed by patent document 1 as one form of an agricultural work vehicle. That is, Patent Document 1 discloses a rice transplanter in which a pair of left and right drawing markers are attached to the left and right sides of a vehicle body in a freely reachable manner and a seedling planting operation is performed while reciprocating. At this time, the drawing marker on the reciprocating side is laid down on the surface side so that the tip of the drawing marker is in contact with the table surface, so that the path of the vehicle body in the next process is controlled by the tip of the drawing marker. The line is drawn to leave a fine groove-like line drawing locus on the surface.

特開２０１４−３９６２号公報JP 2014-3962 A

ところが、田面上に田面水が深く張られている場合には、オペレータにとって田面上に残された線引き軌跡を視認し辛く、その線引き軌跡に沿って車体を移動させることができないことから、苗が真っ直ぐに植えられず、苗の植付作業性が低下するという不具合があった。 However, when the surface water is deeply stretched on the surface, it is difficult for the operator to visually recognize the drawing trajectory left on the surface, and the car body cannot be moved along the drawing trajectory. There was a problem that it was not planted straight and the planting workability of the seedling was reduced.

そこで、本発明は、表示部に表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を整合（照準）させて車体を走行させることで、農作業性を良好に確保することができる農作業車を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention provides an agricultural vehicle that can ensure good farm workability by running the vehicle body by aligning (sighting) the center position of the vehicle body with the virtual guidance path displayed on the display unit. For the purpose.

請求項１記載の発明は、
表示部に、車体を誘導するための仮想誘導進路を表示させて、表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら整合させて車体を走行させることを特徴とする。 The invention described in claim 1
A virtual guidance route for guiding the vehicle body is displayed on the display unit, and the vehicle body is caused to travel while being aligned with the displayed virtual guidance route while visually checking the center position of the vehicle body.

請求項１記載の発明では、表示部に表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を整合（照準）させて車体を走行させることで、農作業性を良好に確保することができる。 According to the first aspect of the present invention, it is possible to ensure good farm workability by causing the vehicle body to travel by aligning (sighting) the center position of the vehicle body with the virtual guidance path displayed on the display unit.

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明であり、
位置情報を取得可能とした農用作業車であって、
仮想誘導進路等生成部と表示部を備えるとともに、
仮想誘導進路等生成部は、圃場内にて車体を一定距離だけ直状に走行させることで、位置情報に基づいて基準経路を特定し、その特定した基準経路を基準にして、車体に連結した作業部に応じて設定される作業幅を一定間隔として単数又は複数の仮想誘導進路を生成可能に構成し、
表示部は、仮想誘導進路等生成部により生成された仮想誘導進路を表示させることを特徴とする。 The invention described in claim 2 is the invention described in claim 1,
An agricultural work vehicle capable of acquiring position information,
In addition to a virtual guidance route etc. generating part and a display part,
The virtual guidance course generation unit identifies the reference route based on the position information by traveling the vehicle body in a straight line within the field, and connects to the vehicle body based on the identified reference route. A work width set according to the working unit is configured to be able to generate one or a plurality of virtual guidance paths with a fixed interval,
The display unit displays the virtual guidance route generated by the virtual guidance route generation unit.

請求項２記載の発明では、圃場内にて車体を一定距離だけ直状に走行させることで、仮想誘導進路等生成部が、位置情報に基づいて基準経路を特定し、その特定した基準経路を基準にして、車体に連結した作業部に応じて設定される作業幅を一定間隔として単数又は複数の仮想誘導進路を平行させて生成する。そして、表示部に、仮想誘導進路等生成部により生成された仮想誘導進路が明確に表示される。したがって、運転部に着座したオペレータは、表示部に明確に表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら整合（照準）させた状態にて車体を走行させることで、進路が判ると作業がし易い農作業を堅実にかつ効率良く行うことができる。進路が判ると作業がし易い農作業としては、例えば、田植機による苗の植付作業や、トラクタによる代掻き作業や、畑での移植・畦立て作業がある。 In the invention according to claim 2, the virtual guidance route and the like generation unit specifies the reference route based on the position information by causing the vehicle body to travel straight in the field for a fixed distance, and the specified reference route is With reference to a reference, a single or a plurality of virtual guidance paths are generated in parallel with a work width set according to a work unit connected to the vehicle body as a constant interval. Then, the virtual guidance route generated by the virtual guidance route generation unit is clearly displayed on the display unit. Therefore, the operator who is seated in the driving unit can know the route by traveling the vehicle body in a state where the center position of the vehicle body is aligned (aimed) with the virtual guidance route clearly displayed on the display unit while being visually confirmed. And farm work that is easy to work can be done steadily and efficiently. Examples of agricultural work that is easy to work when the course is known include seedling planting work using a rice transplanter, scraping work using a tractor, and transplanting / setting work in a field.

請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明であって、
表示部は、車体の運転部に透過型ディスプレイを配設して構成することを特徴とする。 Invention of Claim 3 is invention of Claim 2, Comprising:
The display unit is configured by arranging a transmissive display in the driving unit of the vehicle body.

請求項３記載の発明では、車体の運転部から透過型ディスプレイ越しに車体のセンター位置を視認することができるため、透過型ディスプレイに表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら容易にかつ堅実に整合（照準）させて車体を走行させることができる。 In the invention according to claim 3, since the center position of the vehicle body can be visually recognized from the driving part of the vehicle body through the transmissive display, the center position of the vehicle body is visually recognized on the virtual guidance route displayed on the transmissive display. The vehicle body can be made to travel easily and consistently (aimed).

請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項記載の発明であって、
表示部は、圃場内の地図情報を表示するとともに、地図情報に重畳させて仮想誘導進路を表示することを特徴とする。 Invention of Claim 4 is invention of any one of Claims 1-3, Comprising:
The display unit displays map information in the field and displays a virtual guidance route superimposed on the map information.

請求項４記載の発明では、圃場内の地図情報と仮想誘導進路とが重畳状態に表示されるため、オペレータにとって圃場内における仮想誘導進路の配設位置が認識しやすくなって、農作業能率が向上する。 In the invention according to claim 4, since the map information in the field and the virtual guidance route are displayed in a superimposed state, it becomes easier for the operator to recognize the placement position of the virtual guidance route in the field, and the farm work efficiency is improved. To do.

本発明によれば、表示表示された仮想誘導進路に、車体のセンター位置を視認しながら整合（照準）させて車体を走行させることで、農作業性を良好に確保することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, farm workability | operativity can be ensured favorably by making it match | combine (aiming) to the displayed virtual guidance path | route, aligning (sighting), visually recognizing the center position of a vehicle body.

本実施形態に係る作業車誘導システムの概念説明図。The conceptual explanatory view of the work vehicle guidance system concerning this embodiment. 本実施形態に係る表示装置のハードウェア構成例を示すブロック図。The block diagram which shows the hardware structural example of the display apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る表示装置の機能構成例を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of a display device according to the present embodiment. 表示部の取付状態説明図。The attachment state explanatory drawing of a display part. 図４のI-I線断面図。FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line II of FIG. 仮想誘導進路の生成説明図。Generation explanatory drawing of a virtual guidance course. 基準線と基準経路と仮想誘導進路の生成説明図。Generation explanatory drawing of a reference line, a reference route, and a virtual guidance route. 他の例としての基準線（基準経路）と仮想誘導進路の生成説明図。FIG. 10 is a diagram illustrating generation of a reference line (reference route) and a virtual guidance route as another example. 仮想誘導進路の生成フローチャート。The virtual guidance course production | generation flowchart. 基準線と基準経路と仮想誘導進路の生成フローチャート。A flow chart of generating a reference line, a reference route, and a virtual guidance route.

以下に、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に示すＳｙは、作業車誘導システムであり、作業車誘導システムＳｙは、位置情報を取得可能として、圃場Ｇにおいて農作業（本実施形態では苗植付作業）を行う農用作業車（本実施形態では、田植機１）に、視認可能に線図化した誘導のための仮想誘導進路Ｖｃ（図６参照）を提示して、田植機１を操作するオペレータＯｐが、提示された仮想誘導進路Ｖｃに沿って車体を移動させることで、農作業の堅実化と効率化が図れるようにしたものである。Ｌｓは、後述する表示部１１８を透過して車体のセンター位置（車体の左右幅方向の中央位置）に配置したセンターマーカ５０を視認するオペレータＯｐの視線である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Sy shown in FIG. 1 is a work vehicle guidance system, and the work vehicle guidance system Sy can acquire position information and performs a farm work (in this embodiment, seedling planting work) on a farm field G (this implementation). In the form, the operator Op who operates the rice transplanter 1 by presenting the rice transplanter 1) a virtual guidance route Vc (see FIG. 6) for guidance that is diagrammatically visualized is presented. By moving the vehicle body along Vc, the farm work can be made more solid and efficient. Ls is a line of sight of the operator Op who sees the center marker 50 that is disposed at the center position of the vehicle body (the center position in the left-right width direction of the vehicle body) through the display unit 118 described later.

田植機１は、図１〜図８に示すように、特徴的な構成として、入力部１２２と仮想誘導進路等生成部２１６と表示部１１８とセンターマーカ５０を備えている。表示部１１８には、車体を誘導するための仮想誘導進路Ｖｃを表示させるようにしている。また、表示部１１８には、任意に特定された基準経路Ｂｒと、基準経路Ｂｒを基準にして車体を誘導する仮想誘導進路Ｖｃとを表示させるようにしている。そして、表示部１１８に表示された基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃに、車体のセンター位置に配置したセンターマーカ５０を視認しながら整合させて車体を走行させるようにしている。 As shown in FIGS. 1 to 8, the rice transplanter 1 includes an input unit 122, a virtual guidance route generation unit 216, a display unit 118, and a center marker 50 as a characteristic configuration. The display unit 118 displays a virtual guidance route Vc for guiding the vehicle body. The display unit 118 displays a reference route Br that is arbitrarily specified and a virtual guidance route Vc that guides the vehicle body with reference to the reference route Br. Then, the vehicle is caused to travel by matching the reference marker Br or the virtual guidance route Vc displayed on the display unit 118 while visually confirming the center marker 50 arranged at the center position of the vehicle body.

入力部１２２は、タッチパネル式となして、所望の２点Ｘ１,Ｘ２を押圧して入力することで、それらの位置を特定可能となしている。仮想誘導進路等生成部２１６は、圃場Ｇ内にて車体を一定距離だけ直状に走行させることで、位置情報に基づいて基準経路Ｂｒを特定し、その特定した基準経路Ｂｒを基準にして、車体に連結した作業部である植付部３０に応じて設定される作業幅を一定間隔として単数又は複数の仮想誘導進路Ｖｃを平行させて生成可能に構成している。 The input unit 122 is of a touch panel type, and can be specified by pressing and inputting desired two points X1 and X2. The virtual guidance route etc. generating unit 216 identifies the reference route Br based on the position information by causing the vehicle body to travel straight within the field G by a certain distance, and based on the identified reference route Br, The work width set according to the planting part 30 which is a work part connected to the vehicle body is set at a constant interval so that one or a plurality of virtual guidance paths Vc can be generated in parallel.

仮想誘導進路等生成部２１６は、入力部１２２に特定された２点Ｘ１,Ｘ２を連結する直線状の基準線Ｂｐを生成し、その生成した基準線Ｂｐを基準にして、所定間隔をあけて離隔した基準経路Ｂｒを生成するとともに、基準経路Ｂｒを基準にして、車体に連結した作業部である植付部３０に応じて設定される作業幅Ｗを一定間隔として単数又は複数の仮想誘導進路Ｖｃを平行させて生成可能に構成している。 The virtual guidance route etc. generating unit 216 generates a linear reference line Bp that connects the two points X1 and X2 specified by the input unit 122, with a predetermined interval from the generated reference line Bp. One or a plurality of virtual guidance routes that generate a separated reference route Br and have a work width W set according to the planting unit 30 that is a working unit connected to the vehicle body as a fixed interval with reference to the reference route Br Vc can be generated in parallel.

表示部１１８は、車体の運転部４０に、仮想誘導進路等生成部２１６により生成された基準線Ｂｐと基準経路Ｂｒと仮想誘導進路Ｖｃを表示する透過型ディスプレイを配設して構成している。そして、表示部１１８は、圃場Ｇ内の地図情報を表示するとともに、地図情報に重畳させて基準線Ｂｐと基準経路Ｂｒと仮想誘導進路Ｖｃを表示可能とし、表示部１１８の表面には、透明なタッチパネル式の入力部１２２を積層状に配設している。センターマーカ５０は、車体のセンター位置（車体の左右幅方向の中央位置）である車体の前端中央部に立設し、運転部４０から透過型ディスプレイ越しに視認可能な指標となしている。 The display unit 118 is configured by disposing a transmission type display that displays the reference line Bp, the reference route Br, and the virtual guidance route Vc generated by the virtual guidance route generation unit 216 in the driving unit 40 of the vehicle body. . The display unit 118 displays the map information in the field G, and can display the reference line Bp, the reference route Br, and the virtual guidance route Vc by superimposing the map information on the map information. The touch panel type input unit 122 is arranged in a stacked manner. The center marker 50 is erected at the center of the front end of the vehicle body, which is the center position of the vehicle body (the center position in the left-right width direction of the vehicle body), and serves as an index that can be seen from the driving unit 40 through the transmissive display.

このように構成して、透過型ディスプレイに表示された基準経路Ｂｒと仮想誘導進路Ｖｃに、センターマーカ５０を整合（照準）させて車体を走行させるようにしている。ここでの整合（照準）とは、後述する表示部１１８において上下方向に延伸する直線で表示される基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃから左右側方へそれぞれ一定の許容ズレ幅（閾値）を設定して、これら左右側の許容ズレ幅（閾値）内に、センターマーカ５０が配置されている場合をいう。以下に、本実施形態の構成を、具体的に説明する。 With this configuration, the vehicle body is caused to travel with the center marker 50 aligned (aimed) with the reference route Br and the virtual guidance route Vc displayed on the transmissive display. Here, the alignment (sighting) is to set a certain allowable deviation width (threshold value) from the reference route Br or the virtual guidance route Vc displayed in the vertical direction on the display unit 118 described later to the left and right sides. In this case, the center marker 50 is arranged within the allowable deviation width (threshold value) on the left and right sides. The configuration of this embodiment will be specifically described below.

［作業車誘導システムの説明］
作業車誘導システムＳｙは、図１に示すように、田植機１に設けた表示装置１００と、サーバ３００と、これら表示装置１００及びサーバ３００を通信可能に接続するネットワーク４００と、を有する。なお、図１には、ネットワーク４００の一形態であるインターネットを示している。 [Description of work vehicle guidance system]
As illustrated in FIG. 1, the work vehicle guidance system Sy includes a display device 100 provided in the rice transplanter 1, a server 300, and a network 400 that connects the display device 100 and the server 300 so that they can communicate with each other. FIG. 1 shows the Internet, which is one form of the network 400.

田植機１は、ＧＰＳ衛星５００と通信して、田植機１に設けた表示装置１００の位置情報（例えば、現在の位置情報）を取得可能としており、表示装置１００を備えた自走可能な走行部１０と、走行部１０の後方に昇降機構部２０を介して連結した作業部としての植付部３０とから構成している。走行部１０には、運転部４０を設けており、運転部４０には、ハンドル４１を把持して運転席４２に着座したオペレータＯｐの直前方に位置するように、表示装置１００の一部を構成する透過型ディスプレイである表示部１１８を配設している。表示部１１８は、四角形板状に形成して、ダッシュボード４３に左右方向に延伸する支持体６０を介して、表示部１１８の下端縁部を取り付けている。そして、表示部１１８を透過させて走行部１０の前端中央部に立設したセンターマーカ５０の先端部を視認可能としている。表示部１１８を支持する支持体６０には、その左側部に基準経路生成ＳＷ１５０を設ける一方、その右側部に設定ＳＷ１７０を設けている。両ＳＷ１５０,１７０間に位置する支持体６０の中央部には、センターマーカ５０が位置する車体の仮想左右中心線上に位置させて正常走行表示ランプ７０を設け、その左側方に左方ズレ表示ランプ８０を設けるとともに、その右側方に右方ズレ表示ランプ９０を設けている。正常走行表示ランプ７０は、センターマーカ５０が基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃと整合している場合に点灯し、左方ズレ表示ランプ８０は、センターマーカ５０が基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃから左側方にずれて整合していない場合に点灯し、右方ズレ表示ランプ９０は、センターマーカ５０が基準経路Ｂｒないしは仮想誘導進路Ｖｃから右側方にずれて整合していない場合に点灯する。また、表示装置１００は、サーバ３００から現在の位置である圃場Ｇ内の地図情報を取得可能としており、表示部１１８に、取得した圃場Ｇ内の地図情報を表示するとともに、地図情報に重畳させて仮想誘導進路Ｖｃを表示する。仮想誘導進路Ｖｃについては、後で詳述する。 The rice transplanter 1 can acquire position information (for example, current position information) of the display device 100 provided in the rice transplanter 1 by communicating with the GPS satellite 500, and can travel on its own with the display device 100. It is comprised from the part 10 and the planting part 30 as a working part connected with the back of the traveling part 10 via the raising / lowering mechanism part 20. As shown in FIG. The traveling unit 10 is provided with a driving unit 40, and a part of the display device 100 is placed on the driving unit 40 so as to be positioned immediately before the operator Op who holds the handle 41 and sits on the driver's seat 42. A display unit 118 that is a transmissive display is provided. The display unit 118 is formed in a rectangular plate shape, and the lower end edge of the display unit 118 is attached to the dashboard 43 via a support body 60 that extends in the left-right direction. And the front-end | tip part of the center marker 50 standingly arranged in the front-end center part of the traveling part 10 is permeate | transmitted through the display part 118 so that visual recognition is possible. The support 60 that supports the display unit 118 is provided with a reference path generation SW 150 on the left side thereof, and a setting SW 170 on the right side thereof. A normal travel display lamp 70 is provided at the center of the support body 60 located between the SWs 150 and 170 on the virtual left and right center line of the vehicle body where the center marker 50 is located, and a left shift display lamp on the left side thereof. 80 and a right shift indicator lamp 90 on the right side thereof. The normal travel display lamp 70 is lit when the center marker 50 is aligned with the reference route Br or the virtual guidance route Vc, and the left shift display lamp 80 is displayed when the center marker 50 is positioned from the reference route Br or the virtual guidance route Vc. The right-side shift indicator lamp 90 is turned on when the center marker 50 is not aligned with being shifted to the right side from the reference route Br or the virtual guidance route Vc. Further, the display device 100 can acquire the map information in the farm field G that is the current position from the server 300, and displays the acquired map information in the farm field G on the display unit 118 and superimposes it on the map information. To display the virtual guidance route Vc. The virtual guidance route Vc will be described in detail later.

サーバ３００は、各圃場Ｇ内の地図情報や農作業履歴情報等を管理している。これらの情報は、サーバ３００に接続されたデータベース３１０に格納されており、表示装置１００から適宜受信される情報や予めデータベース３１０に格納されていた情報である。データベース３１０には、オペレータＯｐの自宅等の所定場所から各圃場Ｇに至るまでの地図情報等も格納されている。サーバ３００は、ネットワーク４００を介して、作業車誘導システムＳｙを利用する各田植機１の表示装置１００と通信可能である。サーバ３００は、各表示装置１００から農作業状況（例えば、田植機１の農作業中の移動経路等）をリアルタイムに受信し、データベース３１０に農作業履歴情報として格納する。また、サーバ３００は、複数台存在する内の一台の田植機１のオペレータＯｐの要求に応じて、所望の各圃場Ｇの過去の農作業履歴情報を、一台の田植機１の表示装置１００に送信する。 The server 300 manages map information, farm work history information, and the like in each field G. These pieces of information are stored in the database 310 connected to the server 300, and are information appropriately received from the display device 100 and information stored in the database 310 in advance. The database 310 also stores map information and the like from a predetermined location such as the home of the operator Op to each field G. The server 300 can communicate with the display device 100 of each rice transplanter 1 using the work vehicle guidance system Sy via the network 400. The server 300 receives the farm work status (for example, the movement route during the farm work of the rice transplanter 1) from each display device 100 in real time, and stores it in the database 310 as the farm work history information. Further, the server 300 displays past farm work history information of each desired field G in response to a request from the operator Op of one rice transplanter 1 among the plurality of the rice transplanters 1, and the display device 100 of one rice transplanter 1. Send to.

（表示装置のハードウェア構成の説明）
図２を参照しながら、本実施形態に係る表示装置１００のハードウェア構成例について説明する。図２は、本実施形態に係る表示装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。すなわち、表示装置１００は、ＣＰＵ１１２と、メモリ１１４と、電源１１６と、表示部１１８と、音声入出力部１２０と、入力部１２２と、を具備するとともに、無線通信部１２４と、電子コンパス１２６と、ＧＰＳ処理部１２８と、ジャイロセンサ１３０と、気圧センサ１３２と、加速度センサ１３４と、撮像部１３６と、を具備する。 (Description of hardware configuration of display device)
A hardware configuration example of the display apparatus 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the display device 100 according to the present embodiment. That is, the display device 100 includes a CPU 112, a memory 114, a power source 116, a display unit 118, a voice input / output unit 120, and an input unit 122, a wireless communication unit 124, and an electronic compass 126. , A GPS processing unit 128, a gyro sensor 130, an atmospheric pressure sensor 132, an acceleration sensor 134, and an imaging unit 136.

ＣＰＵ１１２は、演算処理装置及び制御装置として機能し、仮想誘導進路Ｖｃを生成する仮想誘導進路生成プログラムや、後述する基準線Ｂｐを生成する基準線生成プログラムや、後述する基準経路Ｂｒを生成する基準経路生成プログラムや、その他の各種プログラムに従って表示装置１００内の動作全般を制御する。このＣＰＵ１１２は、マイクロプロセッサであってもよい。また、ＣＰＵ１１２は、各種プログラムにしたがって様々な機能を実現することができる。 The CPU 112 functions as an arithmetic processing unit and a control device, and generates a virtual guidance route generation program that generates a virtual guidance route Vc, a reference line generation program that generates a reference line Bp described later, and a reference that generates a reference route Br described later. The overall operation in the display device 100 is controlled in accordance with a route generation program and other various programs. The CPU 112 may be a microprocessor. Further, the CPU 112 can realize various functions according to various programs.

メモリ１１４は、ＣＰＵ１１２が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶することができる。また、メモリ１１４は、データ格納用の装置であり、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置、および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含むことができる。 The memory 114 can store programs used by the CPU 112, calculation parameters, and the like. The memory 114 is a device for storing data, such as a storage medium, a recording device that records data on the storage medium, a reading device that reads data from the storage medium, and a deletion device that deletes data recorded on the storage medium. Can be included.

電源１１６は、表示装置１００を構成する各構成要素（ＣＰＵ１１２、表示部１１８等）に電力を供給する。 The power supply 116 supplies electric power to each component (CPU 112, display unit 118, etc.) constituting the display device 100.

表示部１１８は、図４又は図５に示すように、非発光時にはほぼ透明な無機ＥＬパネル（透過型ディスプレイ）を四角形板状に形成し、そのオペレータＯｐ側の表面に、後述するタッチパネル式の入力部１２２を貼り合わせた構造としている。 As shown in FIG. 4 or 5, the display unit 118 forms a substantially transparent inorganic EL panel (transmission type display) in a rectangular plate shape when not emitting light, and a touch panel type described later on the surface of the operator Op side. The input unit 122 is bonded.

表示部１１８は、硫化亜鉛等からなる発光層１４１をインジウムスズ酸化物（ＩＴＯ）等からなる透明電極層１４２で挟装し、さらにこれらをガラス層１４３で挟装したものである。透明電極層１４２に電圧を与えることにより発光層１４１で発光させて、任意の発光画像を表示できるようにしている。ここで、無機ＥＬパネルは、自ら発光するため、クリアな表示画像が得られる。そのため、視認性をより向上させることができるという利点がある。 In the display unit 118, a light emitting layer 141 made of zinc sulfide or the like is sandwiched between transparent electrode layers 142 made of indium tin oxide (ITO) or the like, and these are further sandwiched by a glass layer 143. By applying a voltage to the transparent electrode layer 142, the light emitting layer 141 emits light so that an arbitrary light emitting image can be displayed. Here, since the inorganic EL panel emits light by itself, a clear display image can be obtained. Therefore, there is an advantage that visibility can be further improved.

このように構成した表示部１１８は、無線通信部１２４を介してサーバ３００から取得した圃場Ｇの地図情報等の画面を、所定のマップ化処理によって表示部１１８の表示データに変換し、これを表示部１１８に表示することにより、視認可能な図形情報としてオペレータＯｐに提供（提示）することができる。本実施形態に係る表示部１１８は、周囲を映す透過型ディスプレイであり、後述する仮想誘導進路Ｖｃを重畳表示可能としている。 The display unit 118 configured in this way converts a screen such as the map information of the field G acquired from the server 300 via the wireless communication unit 124 into display data of the display unit 118 by a predetermined mapping process, By displaying on the display unit 118, it can be provided (presented) to the operator Op as visually recognizable graphic information. The display unit 118 according to the present embodiment is a transmissive display that reflects the surroundings, and is capable of superimposing and displaying a virtual guidance route Vc described later.

音声入出力部１２０は、例えば、音声信号に基づいて音声を出力するスピーカと、音声を集音するマイクと、を有する。スピーカは、例えば、オペレータＯｐが圃場Ｇ内の場所に応じて過去の農作業中に気づいたコメントや、入力部１２２による操作情報を音声として出力することができる。 The audio input / output unit 120 includes, for example, a speaker that outputs audio based on an audio signal and a microphone that collects audio. The speaker can output, for example, comments that the operator Op has noticed during past farm work according to the location in the farm field G, and operation information by the input unit 122 as voice.

入力部１２２は、オペレータＯｐが後述する仮想誘導進路Ｖｃを生成するための生成条件等を、ＣＰＵ１１２に入力する操作部である。前記したように入力部１２２は、表示部１１８の表面に積層状態に張設したタッチパネル式に構成しており、所望箇所をタッチペン（図示せず）により押圧することで、設定された設定情報等をＣＰＵ１１２に供給する。 The input unit 122 is an operation unit that inputs, to the CPU 112, a generation condition for the operator Op to generate a virtual guidance route Vc described later. As described above, the input unit 122 is configured in a touch panel type that is stretched in a stacked state on the surface of the display unit 118, and setting information and the like set by pressing a desired portion with a touch pen (not shown). Is supplied to the CPU 112.

すなわち、タッチパネル式の入力部１２２は、図４又は図５に示すように、表示部１１８のオペレータＯｐ側の表面に密着されたほぼ透明なセンサであり、透明導電膜１５１をペット樹脂等の透明プラスチック層１５２で挟装したものである。この入力部１２２は、透明導電膜１５１への押圧操作によって生じる電圧変化に基づいて、その押圧位置を検出できるようにしている。入力部１２２は、透明導電膜１５１及び透明プラスチック層１５２で形成することで、入力部１２２自体をほぼ透明にすることができ、入力部１２２が非表示の際における外部の視認性を向上させることができる。このように構成した入力部１２２は、後述する基準線Ｂｐを生成するための操作として、２点Ｘ１,Ｘ２をタッチペンにより押圧して入力操作をすることができる。また、後述する基準線Ｂｐと基準経路Ｂｒの間隔や作業幅Ｗ等を設定する入力操作もすることができる。 That is, as shown in FIG. 4 or FIG. 5, the touch panel type input unit 122 is a substantially transparent sensor closely attached to the surface of the display unit 118 on the operator Op side, and the transparent conductive film 151 is made of a transparent material such as a pet resin. It is sandwiched between plastic layers 152. The input unit 122 can detect the pressed position based on a voltage change caused by a pressing operation on the transparent conductive film 151. By forming the input unit 122 with the transparent conductive film 151 and the transparent plastic layer 152, the input unit 122 itself can be made almost transparent, and external visibility when the input unit 122 is not displayed is improved. Can do. The input unit 122 configured as described above can perform an input operation by pressing the two points X1 and X2 with a touch pen as an operation for generating a reference line Bp described later. In addition, an input operation for setting an interval between a reference line Bp and a reference route Br described later, a work width W, and the like can be performed.

無線通信部１２４は、サーバ３００（図１参照）とネットワーク４００を介して無線通信を行う。無線通信部１２４は、サーバ３００から圃場Ｇ内の地図情報等を受信する。また、無線通信部１２４は、表示装置１００を備えた田植機１の農作業情報をサーバ３００にリアルタイムに送信する。 The wireless communication unit 124 performs wireless communication with the server 300 (see FIG. 1) via the network 400. The wireless communication unit 124 receives map information and the like in the farm field G from the server 300. In addition, the wireless communication unit 124 transmits farm work information of the rice transplanter 1 including the display device 100 to the server 300 in real time.

電子コンパス１２６は、表示装置１００を設けた田植機１の進行する方位を検出する磁気センサである。電子コンパス１２６は、地磁気を検出して田植機１の進行方位を割り出す。電子コンパス１２６は、検出したデータをＣＰＵ１１２に供給する。 The electronic compass 126 is a magnetic sensor that detects the traveling direction of the rice transplanter 1 provided with the display device 100. The electronic compass 126 detects geomagnetism and determines the traveling direction of the rice transplanter 1. The electronic compass 126 supplies the detected data to the CPU 112.

ＧＰＳ処理部１２８は、ＧＰＳ衛星５００（図１参照）から受信された信号に基づいて、表示装置１００（田植機１）の位置情報を取得する。例えば、ＧＰＳ処理部１２８は、田植機１の位置情報として、緯度、経度、高度に関する情報を取得する。ＧＰＳ処理部１２８は、取得した位置情報をＣＰＵ１１２に供給する。ここで、ＧＰＳは、グローバル・ポジショニング・システムであり、ＧＰＳ衛星と、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局と、測位を行うための利用者の受信機で構成される。ＧＰＳを用いた測量方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位などの種々の方法を適宜採用することができる。ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を採用する場合には、あらかじめ位置が判っている基準局を設定（例えば、圃場Ｇの周囲に複数個配置）しておき、その基準局と移動局である表示装置１００とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で表示装置１００にリアルタイムで送信するようにする。そうすることで、ＲＴＫ−ＧＰＳ測位では、基準局の位置成果に基づいて表示装置１００の位置をリアルタイムで求めることができる。 The GPS processing unit 128 acquires position information of the display device 100 (rice transplanter 1) based on a signal received from the GPS satellite 500 (see FIG. 1). For example, the GPS processing unit 128 acquires information on latitude, longitude, and altitude as the position information of the rice transplanter 1. The GPS processing unit 128 supplies the acquired position information to the CPU 112. Here, GPS is a global positioning system, and includes GPS satellites, a control station that tracks and controls GPS satellites, and a user receiver that performs positioning. As a surveying method using GPS, various methods such as single positioning, relative positioning, DGPS (differential GPS) positioning, and RTK-GPS (real-time kinematic-GPS) positioning can be appropriately employed. When adopting RTK-GPS positioning, a reference station whose position is known in advance is set (for example, a plurality of stations are arranged around the field G), and the reference station and the display device 100 as a mobile station simultaneously perform GPS. Observation is performed, and data observed at the reference station is transmitted to the display device 100 in real time by a wireless method or the like. By doing so, in the RTK-GPS positioning, the position of the display device 100 can be obtained in real time based on the position result of the reference station.

ジャイロセンサ１３０は、表示装置１００を設けた田植機１の進行方向の角度を検出する角速度センサである。ジャイロセンサ１３０は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）を電圧値として検出する３軸ジャイロセンサであってもよい。ジャイロセンサ１３０は、検出した角速度データをＣＰＵ１１２に供給する。 The gyro sensor 130 is an angular velocity sensor that detects an angle in the traveling direction of the rice transplanter 1 provided with the display device 100. The gyro sensor 130 may be, for example, a three-axis gyro sensor that detects a speed (angular speed) at which the rotation angle around the X axis, the Y axis, and the Z axis changes as a voltage value. The gyro sensor 130 supplies the detected angular velocity data to the CPU 112.

気圧センサ１３２は、田植機１の現在位置の高度を検出するセンサである。気圧センサ１３２は、高度を所定のサンプリング周波数で検出し、検出したデータをＣＰＵ１１２に供給するとともに、無線通信部１２４を介してサーバ３００にリアルタイムに送信する。 The atmospheric pressure sensor 132 is a sensor that detects the altitude of the current position of the rice transplanter 1. The atmospheric pressure sensor 132 detects the altitude at a predetermined sampling frequency, supplies the detected data to the CPU 112, and transmits the detected data to the server 300 via the wireless communication unit 124 in real time.

加速度センサ１３４は、表示装置１００を設けた田植機１の進行動作を検知するセンサである。例えば、加速度センサ１３４は、田植機１が移動中（農作業中）か止まっているかを検知する。加速度センサ１３４は、Ｘ軸方向に沿った加速度、Ｙ軸方向に沿った加速度、及びＺ軸方向に沿った加速度をそれぞれ検出する３軸加速度センサであってもよい。加速度センサ１３４は、検出した加速度データをＣＰＵ１１２に供給する。 The acceleration sensor 134 is a sensor that detects the traveling operation of the rice transplanter 1 provided with the display device 100. For example, the acceleration sensor 134 detects whether the rice transplanter 1 is moving (farming) or stopped. The acceleration sensor 134 may be a three-axis acceleration sensor that detects acceleration along the X-axis direction, acceleration along the Y-axis direction, and acceleration along the Z-axis direction. The acceleration sensor 134 supplies the detected acceleration data to the CPU 112.

撮像部１３６は、ＣＭＯＳ等の撮像素子を有し、田植機１が農作業を行う圃場Ｇを撮像する。撮像部１３６は、ＣＰＵ１１２の制御に従い、レンズを介して静止画像又は動画像を撮像する。撮像部１３６は、撮像した撮像画像をＣＰＵ１１２に供給するとともに、無線通信部１２４を介してサーバ３００にリアルタイムに送信する。 The imaging unit 136 includes an imaging element such as a CMOS, and images the farm field G where the rice transplanter 1 performs farm work. The imaging unit 136 captures a still image or a moving image through the lens according to the control of the CPU 112. The imaging unit 136 supplies the captured image to the CPU 112 and transmits it to the server 300 via the wireless communication unit 124 in real time.

（表示装置の機能構成の説明）
図３を参照しながら、本実施形態に係る表示装置１００の機能構成例について説明する。図３は、本実施形態に係る表示装置１００の機能構成例を示すブロック図である。すなわち、表示装置１００は、位置情報取得部２０２と、移動判定部２０４と、移動情報取得部２０６と、撮像画像取得部２０８と、移動方向情報取得部２１０と、を具備するとともに、画像処理部２１２と、仮想誘導進路等生成部２１６と、表示制御部２１８と、を具備する。これらの機能構成は、表示制御装置としてのＣＰＵ１１２（図２参照）によって実現される。 (Description of functional configuration of display device)
A functional configuration example of the display device 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration example of the display device 100 according to the present embodiment. That is, the display device 100 includes a position information acquisition unit 202, a movement determination unit 204, a movement information acquisition unit 206, a captured image acquisition unit 208, and a movement direction information acquisition unit 210, and an image processing unit. 212, a virtual guidance route generation unit 216, and a display control unit 218. These functional configurations are realized by the CPU 112 (see FIG. 2) as a display control device.

位置情報取得部２０２は、表示装置１００の位置情報（換言すれば、表示装置１００を備えた田植機１の位置情報）を取得する。位置情報取得部２０２は、ＧＰＳ処理部１２８により表示装置１００（田植機１）の位置情報を取得する。取得される位置情報は、例えば表示装置１００の緯度、経度、高度に関する情報である。 The position information acquisition unit 202 acquires position information of the display device 100 (in other words, position information of the rice transplanter 1 including the display device 100). The position information acquisition unit 202 acquires position information of the display device 100 (rice transplanter 1) by the GPS processing unit 128. The acquired position information is information relating to the latitude, longitude, and altitude of the display device 100, for example.

移動判定部２０４は、表示装置１００を備えた田植機１の行動を判定する。例えば、移動判定部２０４は、加速度センサ１３４の検知結果に基づいて、田植機１が圃場Ｇ内を移動中か停止中かを判定する。また、移動判定部２０４は、加速度センサ１３４の検知結果に基づいて、田植機１が移動する動作を開始したか否かも判定する。なお、移動判定部２０４は、位置情報取得部２０２が取得した位置情報に基づいて、田植機１の移動動作を判定する。 The movement determination unit 204 determines the behavior of the rice transplanter 1 including the display device 100. For example, the movement determination unit 204 determines whether the rice transplanter 1 is moving or stopped in the field G based on the detection result of the acceleration sensor 134. Moreover, the movement determination part 204 also determines whether the operation | movement which the rice transplanter 1 moves based on the detection result of the acceleration sensor 134 was started. The movement determination unit 204 determines the movement operation of the rice transplanter 1 based on the position information acquired by the position information acquisition unit 202.

移動情報取得部２０６は、サーバ３００（図１参照）から、表示装置１００を備えた田植機１の農作業開始位置（図６に示す植付開始位置Ｐ１）において、同じ圃場Ｇにおいて過去に農作業を行った田植機１の移動情報を取得する。移動情報取得部２０６は、移動情報として、例えば、圃場Ｇ内における田植機１の移動履歴を取得する。ここで、取得された移動履歴は、田植機１が圃場Ｇ内で移動している位置において、他の田植機１が過去に移動しながら農作業を行った履歴である。 The movement information acquisition unit 206 performs farm work in the past in the same field G from the server 300 (see FIG. 1) at the farm work start position (planting start position P1 shown in FIG. 6) of the rice transplanter 1 provided with the display device 100. The movement information of the performed rice transplanter 1 is acquired. The movement information acquisition part 206 acquires the movement history of the rice transplanter 1 in the agricultural field G as movement information, for example. Here, the acquired movement history is a history in which the other rice transplanters 1 performed farm work while moving in the past at the position where the rice transplanter 1 is moving in the field G.

撮像画像取得部２０８は、撮像部１３６により撮像された撮像画像を取得する。例えば、撮像画像取得部２０８は、撮像部１３６により農作業を行っている圃場Ｇが撮像された撮像画像を取得する。撮像画像取得部２０８は、取得した撮像画像を画像処理部２１２に出力する。 The captured image acquisition unit 208 acquires the captured image captured by the imaging unit 136. For example, the captured image acquisition unit 208 acquires a captured image obtained by capturing an image of the farm field G on which farming is being performed by the imaging unit 136. The captured image acquisition unit 208 outputs the acquired captured image to the image processing unit 212.

移動方向情報取得部２１０は、表示装置１００を設けた田植機１の移動方向情報を取得する。移動方向情報取得部２１０は、移動方向情報として、例えば田植機１の移動方向（方位）や、田植機１の移動方向の角度に関する情報を取得する。田植機１の移動方向（方位）は、電子コンパス１２６により検知される。田植機１の移動方向の角度は、ジャイロセンサ１３０により検知される。 The movement direction information acquisition unit 210 acquires movement direction information of the rice transplanter 1 provided with the display device 100. The movement direction information acquisition part 210 acquires the information regarding the movement direction (azimuth | direction) of the rice transplanter 1 and the angle of the movement direction of the rice transplanter 1 as movement direction information, for example. The moving direction (azimuth) of the rice transplanter 1 is detected by the electronic compass 126. The angle of the moving direction of the rice transplanter 1 is detected by the gyro sensor 130.

画像処理部２１２は、撮像画像取得部２０８により取得された撮像画像に対して各種の画像処理を行う。画像処理部２１２は、撮像部１３６によって、圃場Ｇ内を移動している田植機１から撮像された撮像画像に基づいて、移動した範囲を特定する判定特定部の機能を有する。画像処理部２１２は、表示装置１００を設けた田植機１の移動方向とその角度と、田植機１の位置情報から、ダウンロードした圃場Ｇの情報をマッピングする。次に、画像処理部２１２は、マッピングした圃場Ｇの情報を用いて、圃場Ｇの範囲を特定する。これにより、撮像画像から圃場Ｇの範囲が決定される。 The image processing unit 212 performs various types of image processing on the captured image acquired by the captured image acquisition unit 208. The image processing unit 212 has a function of a determination specifying unit that specifies a moved range based on a captured image captured from the rice transplanter 1 moving in the field G by the imaging unit 136. The image processing unit 212 maps the downloaded field G information from the moving direction and angle of the rice transplanter 1 provided with the display device 100 and the position information of the rice transplanter 1. Next, the image processing unit 212 specifies the range of the farm field G using the information of the mapped farm field G. Thereby, the range of the field G is determined from the captured image.

仮想誘導進路等生成部２１６は、図７又は図８に示すように、仮想画像としての仮想誘導進路Ｖｃや後述する基準経路Ｂｒや基準線Ｂｐをそれぞれの生成プログラムにしたがって生成するとともに、圃場Ｇの地図情報の画面を透過表示された表示部１１８の画面上に重畳させて表示する。走行部１０の前端中央部に立設したセンターマーカ５０は、透過型ディスプレイである表示部１１８を透過して視認可能としている。したがって、オペレータＯｐは、表示部１１８に表示された仮想誘導進路Ｖｃや基準経路Ｂｒに、表示部１１８を透過して視認可能なセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で走行部１０を走行移動させることで、植付部３０により圃場Ｇ内に整然と苗を植え付けることができる。つまり、指標となるセンターマーカ５０は、表示部１１８に明確に表示された仮想誘導進路Ｖｃや基準経路Ｂｒに整合（照準）させるようにしているため、整合（照準）操作を簡単かつ堅実に行うことができる。 As shown in FIG. 7 or FIG. 8, the virtual guidance route etc. generating unit 216 generates a virtual guidance route Vc as a virtual image, a reference route Br and a reference line Bp, which will be described later, according to each generation program, and the field G The map information screen is superimposed on the transparent display screen 118 and displayed. The center marker 50 erected at the center of the front end of the traveling unit 10 is visible through the display unit 118 which is a transmissive display. Accordingly, the operator Op travels the traveling unit 10 in a state where the center marker 50 that is visible through the display unit 118 is aligned (aimed) with the virtual guidance route Vc and the reference route Br displayed on the display unit 118. By moving, seedlings can be planted orderly in the field G by the planting unit 30. That is, since the center marker 50 serving as an index is matched (aimed) to the virtual guidance route Vc and the reference route Br clearly displayed on the display unit 118, the matching (sighting) operation is performed easily and firmly. be able to.

表示制御部２１８は、仮想誘導進路生成部２１６により生成された仮想誘導進路Ｖｃや後述する基準線Ｂｐや後述する基準経路Ｂｒを、圃場Ｇの地図情報の画面と重畳させて表示部１１８に表示させる。すなわち、表示制御部２１８は、図６に示すように、表示装置１００を設けた田植機１を、例えば、圃場Ｇの植付開始位置Ｐ１まで移動させ、植付開始位置Ｐ１において、仮想誘導進路等生成部２１６により表示部１１８に仮想誘導進路Ｖｃを生成させるとともに、表示部１１８に仮想誘導進路Ｖｃを圃場Ｇの地図画面と重畳して表示させる。表示制御部２１８は、生成された仮想誘導進路Ｖｃを表示部１１８に透過表示させる際に、例えば、圃場Ｇの地図画面を灰色で表示させることや、輪郭線のみで表示させることもできる。これにより、表示される圃場Ｇの地図画面によってオペレータＯｐの視界が塞がることや、センターマーカ５０の視認性が低減されるのを防止することができる。また、表示制御部２１８は、田植機１が植付開始位置Ｐ１まで移動したと移動判定部２０４により判定された場合に、圃場Ｇの地図画面と仮想誘導進路Ｖｃを表示部１１８に表示させても良い。これにより、田植機１が植付開始位置Ｐ１まで移動していない場合に、圃場Ｇの地図画面と仮想誘導進路Ｖｃが表示部１１８に表示されるのを防止することができる。表示制御部２１８は、図７及び図８に示すように、圃場Ｇ内における田植機１の周囲の地図画面Ｍａを拡大させて表示するとともに、圃場Ｇの地図画面全体を縮小させた全体縮小地図画面Ｍｂを、例えば、表示部１１８の右側下部に重畳して表示させることもできる。このように、田植機１の位置を示す地図画面を表示させることで、オペレータＯｐは、農作業をしている位置を局所的にも全体的にも容易に把握することができて、作業効率の向上を図ることができる。 The display control unit 218 displays the virtual guidance route Vc generated by the virtual guidance route generation unit 216, the reference line Bp described later, and the reference route Br described later on the map information screen of the farm field G on the display unit 118. Let That is, as shown in FIG. 6, the display control unit 218 moves the rice transplanter 1 provided with the display device 100 to, for example, a planting start position P1 of the farm field G, and at the planting start position P1, the virtual guidance route The equal generation unit 216 causes the display unit 118 to generate the virtual guidance route Vc, and causes the display unit 118 to display the virtual guidance route Vc so as to be superimposed on the map screen of the field G. When the display control unit 218 displays the generated virtual guidance route Vc on the display unit 118 in a transparent manner, for example, the map screen of the field G can be displayed in gray or can be displayed only by the outline. Accordingly, it is possible to prevent the field of view of the operator Op from being blocked by the displayed map screen of the farm field G and the visibility of the center marker 50 from being reduced. The display control unit 218 causes the display unit 118 to display the map screen of the farm field G and the virtual guidance route Vc when the movement determination unit 204 determines that the rice transplanter 1 has moved to the planting start position P1. Also good. Thereby, when the rice transplanter 1 has not moved to the planting start position P1, it is possible to prevent the map screen of the farm field G and the virtual guidance route Vc from being displayed on the display unit 118. As shown in FIGS. 7 and 8, the display control unit 218 enlarges and displays the map screen Ma around the rice transplanter 1 in the field G and reduces the entire map screen of the field G. For example, the screen Mb can be displayed superimposed on the lower right side of the display unit 118. Thus, by displaying the map screen showing the position of the rice transplanter 1, the operator Op can easily grasp the position where the farm work is performed locally and overall, and the work efficiency can be improved. Improvements can be made.

［仮想誘導進路の生成方法の説明］
次に、ＣＰＵ１１２が仮想誘導進路生成プログラムにしたがってその機能を実現する仮想誘導進路Ｖｃの生成方法について、図６を参照しながら説明する。すなわち、圃場Ｇ内にて表示装置１００を備えた田植機１を走行させることで、ＧＰＳ処理部１２８により計測される田植機１の位置情報に基づいて、位置情報取得部２０２が表示装置１００の位置情報（表示装置１００を備えた田植機１の位置情報）を取得する。具体的には、圃場Ｇの植付開始位置Ｐ１（基準経路生成開始位置）から基準経路生成終了位置Ｐ２まで田植機１を走行させることで、位置情報取得部２０２、移動判定部２０４、移動情報取得部２０６、および移動方向情報取得部２１０により、これらの位置Ｐ１,Ｐ２間に基準経路Ｂｒを特定するとともに、仮想誘導進路等生成部２１６により基準経路Ｂｒを生成する。そして、その特定した基準経路Ｂｒを基準にして、田植機１の走行部１０に連結した植付部３０に応じて設定される作業幅Ｗを一定間隔として、Ｎ本（圃場Ｇ内に生成可能な数）の仮想誘導進路Ｖｃを平行させて生成するとともに、表示部１１８に表示する。 [Explanation of virtual guidance route generation method]
Next, a method for generating a virtual guidance route Vc in which the CPU 112 realizes its function according to the virtual guidance route generation program will be described with reference to FIG. That is, by causing the rice transplanter 1 including the display device 100 to run in the field G, the position information acquisition unit 202 of the display device 100 is based on the position information of the rice transplanter 1 measured by the GPS processing unit 128. Position information (position information of the rice transplanter 1 provided with the display device 100) is acquired. Specifically, by moving the rice transplanter 1 from the planting start position P1 (reference path generation start position) of the farm field G to the reference path generation end position P2, the position information acquisition unit 202, the movement determination unit 204, and the movement information The acquisition unit 206 and the movement direction information acquisition unit 210 specify the reference route Br between the positions P1 and P2, and the virtual guidance route generation unit 216 generates the reference route Br. Then, with the identified reference route Br as a reference, N work widths (can be generated in the farm field G) with a work width W set according to the planting unit 30 connected to the traveling unit 10 of the rice transplanter 1 as a fixed interval. A large number of virtual guidance paths Vc are generated in parallel and displayed on the display unit 118.

具体的に説明すると、本実施形態では、ＧＰＳ衛星５００（図１参照）から受信された信号に基づいて、田植機１の車体位置をＧＰＳ処理部１２８により計測するようにしている。図９のフローチャートにも示すように、電源スイッチ（図示せず）を押下することで、表示装置１００の作動を開始（ＯＮ）させることができる。圃場Ｇの植付開始位置Ｐ１（基準経路生成開始位置）において、オペレータＯｐが支持体６０に設けた基準経路生成ＳＷ１５０を押下すると（Ｓ１０Ｙｅｓ）、その押下した時の田植機１の位置（具体的には、田植機１に設けたＧＰＳアンテナの位置）が位置情報取得部２０２、移動判定部２０４、移動情報取得部２０６、および移動方向情報取得部２１０により基準経路生成開始位置Ｐ１として設定される（Ｓ２０）。設定された基準経路生成開始位置Ｐ１はメモリ１１４に記憶される。続いて、田植機１を前進移動させながら植付作業を基準経路生成終了位置Ｐ２まで行う。そして、田植機１が基準経路生成終了位置Ｐ２に至ったところで、オペレータＯｐが基準経路生成ＳＷ１５０を再度押下すると（Ｓ３０Ｙｅｓ）、その押下した時の田植機１の位置（具体的には、田植機１に設けたＧＰＳアンテナの位置）が位置情報取得部２０２、移動判定部２０４、移動情報取得部２０６、および移動方向情報取得部２１０により基準経路生成終了位置Ｐ２として設定される（Ｓ４０）。設定された基準経路生成終了位置Ｐ２はメモリ１１４に記憶される。この際、一定時間（例えば、３０秒間）が経過しても基準経路生成ＳＷ１５０が押下されなければ（Ｓ１０Ｎｏ,Ｓ３０Ｎｏ）、表示装置１００の作動が停止（ＯＦＦ）される。続いて、メモリ１１４に記憶された基準経路生成開始位置Ｐ１と基準経路生成終了位置Ｐ２の情報に基づいて、ＣＰＵ１１２により基準経路生成開始位置Ｐ１から基準経路生成終了位置Ｐ２に至る田植機１の移動軌跡が、仮想誘導進路等生成部２１６を介して基準経路Ｂｒとして生成されて（Ｓ５０）、メモリ１１４に記憶される。その後、基準経路Ｂｒに基づいて仮想誘導進路等生成部２１６により仮想誘導進路Ｖｃが生成される（Ｓ６０）。 Specifically, in the present embodiment, the position of the vehicle body of the rice transplanter 1 is measured by the GPS processing unit 128 based on a signal received from the GPS satellite 500 (see FIG. 1). As shown in the flowchart of FIG. 9, the operation of the display device 100 can be started (ON) by pressing a power switch (not shown). When the operator Op depresses the reference path generation SW 150 provided on the support 60 at the planting start position P1 (reference path generation start position) of the farm field G (Yes in S10), the position of the rice transplanter 1 at the time of pressing (specifically, The position of the GPS antenna provided in the rice transplanter 1 is set as the reference route generation start position P1 by the position information acquisition unit 202, the movement determination unit 204, the movement information acquisition unit 206, and the movement direction information acquisition unit 210. (S20). The set reference path generation start position P1 is stored in the memory 114. Subsequently, the planting operation is performed up to the reference path generation end position P2 while moving the rice transplanter 1 forward. Then, when the rice transplanter 1 reaches the reference route generation end position P2, when the operator Op presses the reference route generation SW 150 again (Yes in S30), the position of the rice transplanter 1 at the time of pressing (specifically, the rice transplanter) 1 is set as the reference route generation end position P2 by the position information acquisition unit 202, the movement determination unit 204, the movement information acquisition unit 206, and the movement direction information acquisition unit 210 (S40). The set reference path generation end position P2 is stored in the memory 114. At this time, if the reference path generation SW 150 is not pressed even after a predetermined time (for example, 30 seconds) has passed (S10 No, S30 No), the operation of the display device 100 is stopped (OFF). Subsequently, based on the information on the reference route generation start position P1 and the reference route generation end position P2 stored in the memory 114, the CPU 112 moves the rice transplanter 1 from the reference route generation start position P1 to the reference route generation end position P2. The trajectory is generated as a reference route Br via the virtual guidance route generation unit 216 (S50) and stored in the memory 114. Thereafter, a virtual guidance route Vc is generated by the virtual guidance route generation unit 216 based on the reference route Br (S60).

この際、仮想誘導進路Ｖｃの生成は、基準経路Ｂｒの情報と、田植機１の植付部３０の植付幅ａと植付条数ｂの情報に基づいて、仮想誘導進路等生成部２１６により生成される。ここで、田植機１の植付部３０の植付幅ａと植付条数ｂは、予め入力部１２２を介してＣＰＵ１１２に入力されて、メモリ１１４に記憶されている。つまり、仮想誘導進路Ｖｃの間隔である作業幅Ｗは、植付幅ａと植付条数ｂを、入力部１２２を介してＣＰＵ１１２に入力すると、ＣＰＵ１１２がこれらの入力情報を積算して求められて、その演算結果として作業幅Ｗがメモリ１１４に記憶される。例えば、６条植えの田植機１では、作業幅Ｗ＝６ａとなり、また、８条植えの田植機１では、作業幅Ｗ＝８ａとなる。 At this time, the virtual guidance route Vc is generated based on the information on the reference route Br and the information on the planting width a and the number of planting strips b of the planting unit 30 of the rice transplanter 1. Is generated by Here, the planting width a and the number of planting strips b of the planting unit 30 of the rice transplanter 1 are previously input to the CPU 112 via the input unit 122 and stored in the memory 114. That is, when the planting width a and the planting number b are input to the CPU 112 via the input unit 122, the work width W, which is the interval between the virtual guidance paths Vc, is obtained by the CPU 112 integrating these input information. Thus, the work width W is stored in the memory 114 as the calculation result. For example, in the 6-planted rice transplanter 1, the work width W = 6a, and in the 8-row planted rice transplanter 1, the work width W = 8a.

そして、基準経路Ｂｒに平行で、かつ、線間距離（線の間隔）を作業幅Ｗとした直線状の仮想誘導進路ＶｃがＮ列生成される。なお、本実施形態においては、前記Ｎは整数を意味しており、Ｎが負の整数である場合には、車体進行方向に対して左方にＮ列の目標経路が生成され、また、Ｎが正の整数である場合には、車体進行方向に対して右方にＮ列の仮想誘導進路Ｖｃが生成される。さらに、Ｎ＝０の場合には、田植機１の進行経路上に（即ち、基準経路Ｂｒの延長線上に）仮想誘導進路Ｖｃが生成される。 Then, N rows of linear virtual guidance paths Vc are generated that are parallel to the reference path Br and have a line width (line interval) as a work width W. In the present embodiment, N means an integer. When N is a negative integer, N rows of target routes are generated to the left of the vehicle body traveling direction. When N is a positive integer, N columns of virtual guidance paths Vc are generated to the right of the vehicle body traveling direction. Further, when N = 0, a virtual guidance route Vc is generated on the travel route of the rice transplanter 1 (that is, on the extension line of the reference route Br).

上記のようにして生成された仮想誘導進路Ｖｃに沿って植付作業を行う際には、基準経路Ｂｒの基準経路生成終了位置Ｐ２から隣接する第１の仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３へ、枕地Ｚ１において田植機１を旋回（回行）させる。そして、透過型ディスプレイである表示部１１８越しにセンターマーカ５０を視認しながら、センターマーカ５０を仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に整合（照準）させる（Ｓ７０Ｙｅｓ）。そうすると、表示部１１８の支持体６０に設けた正常走行表示ランプ７０が点灯する（Ｓ８０）。センターマーカ５０が仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に整合（照準）していない場合には（Ｓ７０Ｎｏ）、表示部１１８の支持体６０に設けた左方ズレ表示ランプ８０または右方ズレ表示ランプ９０が点灯する（Ｓ９０）。正常走行表示ランプ７０が点灯している場合（Ｓ８０）には、オペレータＯｐは、車体が仮想誘導進路Ｖｃに略一致する位置にあると認識することができるので、安心してこの正常走行表示ランプ７０が点灯している位置の仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させたそのままの状態で車体を走行させながら植付作業を行うことができる。仮想誘導進路Ｖｃの終端位置Ｐ４においても、それに隣接する次工程の仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に、上記と同様に旋回（回行）して遷移する。なお、左方ズレ表示ランプ８０または右方ズレ表示ランプ９０のいずれかが点灯した場合（Ｓ９０）には、オペレータＯｐは、正常走行表示ランプ７０が点灯するまで、センターマーカ５０を仮想誘導進路Ｖｃに整合（照準）させるように、適宜車体の操向操作を行う。 When performing planting work along the virtual guidance route Vc generated as described above, from the reference route generation end position P2 of the reference route Br to the start end position P3 of the adjacent first virtual guidance route Vc, The rice transplanter 1 is turned (turned) at the headland Z1. Then, the center marker 50 is aligned (aimed) with the start end position P3 of the virtual guidance route Vc while visually recognizing the center marker 50 through the display unit 118 which is a transmissive display (S70 Yes). Then, the normal travel display lamp 70 provided on the support body 60 of the display unit 118 is turned on (S80). When the center marker 50 is not aligned (aimed) with the start position P3 of the virtual guidance route Vc (No in S70), the left shift display lamp 80 or the right shift display lamp 90 provided on the support body 60 of the display unit 118. Lights up (S90). When the normal travel display lamp 70 is lit (S80), the operator Op can recognize that the vehicle body is at a position that substantially coincides with the virtual guidance route Vc. The planting operation can be performed while the vehicle body is traveling in a state in which the center marker 50 is aligned (aimed) with the virtual guidance route Vc at the position where is lit. Also at the terminal position P4 of the virtual guidance route Vc, a transition is made to the start position P3 of the virtual guidance route Vc adjacent to the next step by turning (turning) in the same manner as described above. When either the left shift display lamp 80 or the right shift display lamp 90 is lit (S90), the operator Op moves the center marker 50 to the virtual guidance route Vc until the normal travel display lamp 70 is lit. The steering operation of the vehicle body is appropriately performed so as to be aligned (aimed).

上記のようにして植付作業が完了した際には、電源スイッチ（図示せず）を押下することで、表示装置１００の作動を停止（ＯＦＦ）させることができる。以上が、図６に示すように、圃場Ｇの左側下部から植付作業を開始して、基準経路Ｂｒを決定し、その右側方にＮ列の仮想誘導進路Ｖｃを生成した一例である。 When the planting operation is completed as described above, the operation of the display device 100 can be stopped (OFF) by pressing a power switch (not shown). The above is an example in which the planting operation is started from the lower left side of the field G, the reference route Br is determined, and the N rows of virtual guidance routes Vc are generated on the right side as shown in FIG.

他の例として、図８に示すように、基準経路Ｂｒの左側方にＮ列の仮想誘導進路Ｖｃを生成することもでき、基準経路Ｂｒから左右いずれの方向に対しても仮想誘導進路Ｖｃを生成することができる。さらに、Ｎ＝０のときには、仮想誘導進路Ｖｃとして基準経路Ｂｒ上の無限直線を生成することもできる。また、作業開始位置は圃場Ｇの４隅のいずれからでも開始することは可能である。このようにして、本実施形態では、Ｎ本の直線状でかつ等間隔の仮想誘導進路Ｖｃを容易に生成することができる。 As another example, as shown in FIG. 8, N columns of virtual guidance routes Vc can be generated on the left side of the reference route Br, and the virtual guidance routes Vc can be generated in either direction from the reference route Br to the left or right. Can be generated. Further, when N = 0, an infinite straight line on the reference route Br can be generated as the virtual guidance route Vc. Further, the work start position can be started from any of the four corners of the field G. In this way, in the present embodiment, it is possible to easily generate N linear guide paths Vc that are linear and equally spaced.

また、直線状の仮想誘導進路Ｖｃは、各々の直線が端部を有しない無限直線として生成されるため、基準経路Ｂｒを包含する圃場Ｇの側縁部（枕地Ｚ１,Ｚ２）においても仮想誘導進路Ｖｃが存在しており、圃場Ｇ内の側縁部で田植機１を旋回させる際に、オペレータＯｐが表示部１１８に表示された仮想誘導進路Ｖｃを見失うことがないようにしている。 In addition, since the straight virtual guide route Vc is generated as an infinite straight line in which each straight line does not have an end portion, the virtual virtual guide route Vc is also virtual in the side edges (headlands Z1 and Z2) of the field G including the reference route Br. There is a guidance route Vc, and when the rice transplanter 1 is turned at the side edge in the field G, the operator Op does not lose sight of the virtual guidance route Vc displayed on the display unit 118.

また、基準経路Ｂｒは、ＣＰＵ１１２が基準線生成プログラムと基準経路生成プログラムにしたがってそれらの機能を実現することで生成することもできる。すなわち、図１０のフローチャートにも示すように、オペレータＯｐが、電源スイッチ（図示せず）を押下することで、表示装置１００の作動を開始（ＯＮ）させるとともに、表示部１１８に圃場Ｇの地図情報の画面を表示させて（Ｓ１００）、その画面を視認しながらタッチパネル式の入力部１２２上の所望の２点をタッチペンにより押圧する（Ｓ１１０Ｙｅｓ）。この際、一定時間（例えば、３０秒間）が経過しても所望の２点が押圧されなければ（Ｓ１１０Ｎｏ）、表示装置１００の作動が停止（ＯＦＦ）される。例えば、図７に示すように、画面に表示された畝Ｕに沿わせて２点Ｘ１,Ｘ２をタッチペンにより押圧して特定すると（Ｓ１１０Ｙｅｓ）、２点Ｘ１,Ｘ２の位置情報がＣＰＵ１１２に入力されるとともに、メモリ１１４に記憶される（Ｓ１２０）。そして、２点Ｘ１,Ｘ２の位置情報に基づいて、点Ｘ１から点Ｘ２に至る直線状の基準線Ｂｐが仮想誘導進路等生成部２１６により生成されて、メモリ１１４に記憶される（Ｓ１３０）。つまり、仮想誘導進路等生成部２１６は、表示部１１８に重ねられたタッチパネル入力部１２２からタッチペンにより押圧された位置を示す位置情報を順次に取得する。そして、仮想誘導進路等生成部２１６は、取得された位置情報に応じて基準線Ｂｐを地図画像上に重畳して表示する（Ｓ１４０）。この際、ＣＰＵ１１２は、取得された位置情報と、表示部１１８に表示された地図画像の地図画像データとを照合して、基準線Ｂｐ上の２点に対応する地上座標空間上の座標（ＮＳ、ＷＥ）を算出する（ＮＳは緯度の数値、ＷＥは経度の数値を表す）。 The reference path Br can also be generated by the CPU 112 realizing those functions according to the reference line generation program and the reference path generation program. That is, as shown also in the flowchart of FIG. 10, when the operator Op depresses a power switch (not shown), the operation of the display device 100 is started (ON), and the map of the field G is displayed on the display unit 118. An information screen is displayed (S100), and two desired points on the touch panel type input unit 122 are pressed with a touch pen while visually confirming the screen (S110 Yes). At this time, if two desired points are not pressed even after a predetermined time (for example, 30 seconds) has elapsed (No in S110), the operation of the display device 100 is stopped (OFF). For example, as shown in FIG. 7, when two points X1 and X2 are pressed and specified with a touch pen along the heel U displayed on the screen (Yes in S110), position information of the two points X1 and X2 is input to the CPU 112. And stored in the memory 114 (S120). Based on the position information of the two points X1 and X2, a linear reference line Bp extending from the point X1 to the point X2 is generated by the virtual guidance route etc. generating unit 216 and stored in the memory 114 (S130). That is, the virtual guidance route generation unit 216 sequentially acquires position information indicating the position pressed by the touch pen from the touch panel input unit 122 superimposed on the display unit 118. And the virtual guidance course etc. production | generation part 216 superimposes and displays the reference line Bp on a map image according to the acquired positional information (S140). At this time, the CPU 112 collates the acquired position information with the map image data of the map image displayed on the display unit 118, and coordinates (NS) on the ground coordinate space corresponding to the two points on the reference line Bp. WE) (NS represents a numerical value of latitude and WE represents a numerical value of longitude).

続いて、表示部１１８を支持する支持体６０の左側部に設けた基準経路生成ＳＷ１５０を押下すると（Ｓ１５０Ｙｅｓ）、基準線Ｂｐに基づいて、予め設定された所望の間隔、つまり、基準線Ｂｐから作業幅Ｗの半分以上（畝Ｕに沿わせて植付部３０を牽引しながら植付作業が可能な間隔）の間隔、をあけて離隔した基準経路Ｂｒが仮想誘導進路等生成部２１６により生成される（Ｓ１６０）とともに、基準経路Ｂｒに基づいて仮想誘導進路等生成部２１６により仮想誘導進路Ｖｃが作業幅Ｗの間隔をあけてＮ個生成される（Ｓ１７０）。この際、一定時間（例えば、３０秒間）が経過しても基準経路生成ＳＷ１５０が押下されなければ（Ｓ１５０Ｎｏ）、表示装置１００の作動が停止（ＯＦＦ）される。例えば、８条植え田植機１により植付作業を行う場合には、圃場Ｇの内部の植付作業を終了した後の最後に、周縁部を移動しながら植付作業（いわゆる、回り植え）を行うことがあり、その場合には、畝Ｕから回り植を行うための作業幅Ｗを、基準線Ｂｐを基準にして確保しておく必要性がある。つまり、その場合には、基準線Ｂｐから１．５Ｗ以上の間隔をあけて基準経路Ｂｒを成形するように設定することができる。基準経路Ｂｒが生成された後は、基準経路Ｂｒに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。そして、所望の位置で車体を旋回（回行）させて、基準経路Ｂｒに近接して生成された仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。また、所望の位置で車体を旋回（回行）させて、第１の仮想誘導進路Ｖｃに近接して生成された第２の仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。以下、順次遷移しながら同様の操作を繰り返して植付作業を完了する。この際、正常走行表示ランプ７０と左方ズレ表示ランプ８０と右方ズレ表示ランプ９０の点灯作動は、前記した場合と同様である。すなわち、センターマーカ５０が仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に整合（照準）している場合には（Ｓ１８０Ｙｅｓ）、正常走行表示ランプ７０が点灯する（Ｓ１９０）。また、センターマーカ５０が仮想誘導進路Ｖｃの始端位置Ｐ３に整合（照準）していない場合には（Ｓ１８０Ｎｏ）、左方ズレ表示ランプ８０または右方ズレ表示ランプ９０のいずれかが点灯する（Ｓ２００）。その場合には、正常走行表示ランプ７０が点灯するように、適宜車体の操向操作を行う。 Subsequently, when the reference path generation SW 150 provided on the left side of the support 60 that supports the display unit 118 is pressed (S150 Yes), based on the reference line Bp, a predetermined interval, that is, from the reference line Bp. A reference route Br separated by an interval of more than half of the work width W (an interval at which the planting operation can be performed while pulling the planting unit 30 along the ridge U) is generated by the virtual guidance route generation unit 216. At the same time (S160), based on the reference route Br, the virtual guidance route etc. generating unit 216 generates N virtual guidance routes Vc at intervals of the work width W (S170). At this time, if the reference path generation SW 150 is not pressed even after a predetermined time (for example, 30 seconds) has elapsed (No in S150), the operation of the display device 100 is stopped (OFF). For example, when planting work is performed by the eight-row planting rice planting machine 1, the planting work (so-called rotation planting) is performed while moving the peripheral edge at the end after the planting work inside the field G is finished. In such a case, it is necessary to secure a working width W for performing the replanting from the fence U with reference to the reference line Bp. That is, in that case, the reference path Br can be set to be formed with an interval of 1.5 W or more from the reference line Bp. After the reference route Br is generated, the planting operation is performed while the vehicle is traveling in a state where the center marker 50 is aligned (aimed) with the reference route Br over the display unit 118. Then, the vehicle body is turned (turned) at a desired position, and the vehicle body is in a state in which the center marker 50 is aligned (aimed) through the display unit 118 with the virtual guidance route Vc generated close to the reference route Br. Planting work while driving. Further, the vehicle body is turned (turned) at a desired position, and the center marker 50 is aligned with the second virtual guidance route Vc generated close to the first virtual guidance route Vc through the display unit 118 ( The planting work is performed while the vehicle body is running in the state of aiming. Thereafter, the same operation is repeated while sequentially changing to complete the planting work. At this time, the lighting operation of the normal running display lamp 70, the left shift display lamp 80, and the right shift display lamp 90 is the same as that described above. That is, when the center marker 50 is aligned (aimed) with the start position P3 of the virtual guidance route Vc (S180 Yes), the normal travel display lamp 70 is lit (S190). If the center marker 50 is not aligned (aimed) with the start position P3 of the virtual guidance route Vc (No in S180), either the left shift display lamp 80 or the right shift display lamp 90 is lit (S200). ). In that case, the steering operation of the vehicle body is appropriately performed so that the normal travel display lamp 70 is lit.

また、圃場Ｇが四角形とは異なる異形状である場合、例えば、図８に示すように、圃場Ｇが楕円形状で、その中央部から植付作業をする場合には、２点Ｘ１,Ｘ２で特定される基準線Ｂｐを、設定ＳＷ１７０を押すことで基準経路Ｂｒとして設定して、その基準経路Ｂｒに基づいて仮想誘導進路等生成部２１６により仮想誘導進路Ｖｃが作業幅Ｗの間隔をあけて、左側に−Ｎ列及び右側にＮ列生成される。したがって、この場合に基準経路Ｂｒが成形された後は、基準経路Ｂｒに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。そして、例えば、基準経路Ｂｒの右側方に生成された第１列の仮想誘導進路Ｖｃに沿って順次右側方へ遷移しながら植付作業を行い、右側方の植付作業が終了後に、基準経路Ｂｒに隣接する左側方の−第１列の仮想誘導進路Ｖｃの位置まで空走りして移動して、−第１列の仮想誘導進路Ｖｃに沿って植付作業を行う。そして、所望の位置で車体を旋回（回行）させて、−第１列の仮想誘導進路Ｖｃに近接して生成された−第２列の仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。また、所望の位置で車体を旋回（回行）させて、−第２列の仮想誘導進路Ｖｃに近接して生成された−第３列の仮想誘導進路Ｖｃに、表示部１１８越しにセンターマーカ５０を整合（照準）させた状態で車体を走行させながら植付作業を行う。以下、順次遷移しながら同様の操作を−第Ｎ列の仮想誘導進路Ｖｃまで繰り返して植付作業を完了する。以上が、本実施形態に係る仮想誘導進路Ｖｃの生成方法についての説明である。 In addition, when the field G has an irregular shape different from a quadrangle, for example, as shown in FIG. 8, when the field G has an elliptical shape and is planted from the center, two points X1 and X2 are used. The specified reference line Bp is set as a reference route Br by pressing the setting SW 170, and the virtual guide route Vc is spaced from the work width W by the virtual guide route generation unit 216 based on the reference route Br. -N columns are generated on the left side and N columns are generated on the right side. Therefore, in this case, after the reference route Br is formed, the planting operation is performed while the vehicle body is traveling in a state where the center marker 50 is aligned (aimed) with the reference route Br through the display unit 118. Then, for example, the planting operation is performed while sequentially shifting to the right side along the first-line virtual guidance route Vc generated on the right side of the reference route Br, and after the right side planting operation is completed, the reference route The vehicle runs idle to the position of the first-line virtual guidance path Vc on the left side adjacent to Br and performs the planting operation along the first-line virtual guidance path Vc. Then, the vehicle body is turned (turned) at a desired position, and is generated in the vicinity of the virtual guidance route Vc in the first column. The center marker is passed through the display unit 118 to the virtual guidance route Vc in the second column. The planting operation is performed while the vehicle body is traveling in a state in which 50 is aligned (aimed). Further, the vehicle body is turned (turned) at a desired position, and is generated in the vicinity of the second-column virtual guidance route Vc. The planting operation is performed while the vehicle body is traveling in a state in which 50 is aligned (aimed). Thereafter, the same operation is repeated to the virtual guidance route Vc in the −Nth column while sequentially changing to complete the planting operation. The above is the description of the method for generating the virtual guidance route Vc according to the present embodiment.

なお、本実施形態は、センターマーカ５０を有する田植機１について説明してきたが、センターマーカ５０を有しない農用作業車（例えば、トラクタ）であっても、仮想誘導進路Ｖｃに、車体のセンター位置（車体の左右幅方向の中央位置）を透過型ディスプレイ越しに視認しながら整合（照準）させた状態にて車体を走行させることができれば、進路が判ると作業がし易い農作業（例えば、トラクタによる代掻き作業や畑での移植・畦立て作業）を、堅実にかつ効率良く行うことができる。 In addition, although this embodiment has demonstrated the rice transplanter 1 which has the center marker 50, even if it is an agricultural work vehicle (for example, tractor) which does not have the center marker 50, the center position of a vehicle body is in the virtual guidance path Vc. Agricultural work (e.g., using a tractor) that is easy to work on if the vehicle is able to travel if the vehicle can be traveled while being aligned (aimed) while visually recognizing (the center position in the lateral direction of the vehicle body) through the transmissive display It is possible to perform steadily and efficiently (scraping work and transplanting / setting work in the field).

Ｓｙ作業車誘導システム
１田植機
１００表示装置
１１２ＣＰＵ
１１４メモリ
１１８表示部
１２４無線通信部
１２８ＧＰＳ処理部
２１６仮想誘導進路等生成部
２１８表示制御部
３００サーバ
３１０データベース
４００ネットワーク
５００ＧＰＳ衛星 Sy Work vehicle guidance system 1 Rice transplanter 100 Display device 112 CPU
114 Memory 118 Display unit 124 Wireless communication unit 128 GPS processing unit 216 Virtual guidance route generation unit 218 Display control unit 300 Server 310 Database 400 Network 500 GPS satellite

Claims

An agricultural work vehicle characterized in that a virtual guidance route for guiding a vehicle body is displayed on a display unit, and the vehicle body is caused to travel in alignment with the displayed virtual guidance route while visually checking a center position of the vehicle body.

An agricultural work vehicle capable of acquiring position information,
In addition to a virtual guidance route etc. generating part and a display part,
The virtual guidance course generation unit identifies the reference route based on the position information by traveling the vehicle body in a straight line within the field, and connects to the vehicle body based on the identified reference route. A work width set according to the working unit is configured to be able to generate one or a plurality of virtual guidance paths with a fixed interval,
The agricultural work vehicle according to claim 1, wherein the display unit displays the virtual guidance route generated by the virtual guidance route generation unit.

3. The agricultural work vehicle according to claim 2, wherein the display unit is configured by disposing a transmission type display in a driving unit of the vehicle body.

The agricultural work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the display unit displays map information in the field and displays a virtual guidance route superimposed on the map information.