JP2015170256A - Mobile object - Google Patents

Mobile object Download PDF

Info

Publication number
JP2015170256A
JP2015170256A JP2014046155A JP2014046155A JP2015170256A JP 2015170256 A JP2015170256 A JP 2015170256A JP 2014046155 A JP2014046155 A JP 2014046155A JP 2014046155 A JP2014046155 A JP 2014046155A JP 2015170256 A JP2015170256 A JP 2015170256A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
distance measuring
measuring sensor
sensor
output value
abnormality
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2014046155A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6123710B2 (en
Inventor
和仁 田中
Kazuhito Tanaka
和仁 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2014046155A priority Critical patent/JP6123710B2/en
Publication of JP2015170256A publication Critical patent/JP2015170256A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6123710B2 publication Critical patent/JP6123710B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique for determining whether or not a cause of the occurrence of abnormality of an output value of a distance measurement sensor is a failure of the distance measurement sensor.SOLUTION: A service robot 1 includes : a robot body 2; and an intermediate distance measuring sensor 4 and a right distance measuring sensor 3 mounted to the robot body 2 so as to detect different regions of a floor surface G. The service robot 1 moves while detecting the floor surface G using the intermediate distance measuring sensor 4 and the right distance measuring sensor 3. The service robot 1 further includes an abnormality cause determination section. The abnormality cause determination section turns the robot body 2 so as to allow the right distance measuring sensor 3 to be able to detect an intermediate region 24 when abnormality of an output value of the right distance measuring sensor 3 occurs even though an output value of the intermediate distance measuring sensor 4 is normal and determines that the right distance measuring sensor 3 has a failure when the output value of the right distance measuring sensor 3 is abnormal subsequent to a turn thereof.

Description

本発明は、移動体に関する。   The present invention relates to a moving body.

この種の技術として、特許文献１は、室内を予め決められた計画線路に従って自走しながら掃除を行う自走掃除ロボットを開示している。この自走掃除ロボットは、床面の段差を検出することを目的として、互いに離れて配置された複数のフォトリフレクタを備えている。フォトリフレクタは、光学式の距離測定センサである。   As this type of technology, Patent Document 1 discloses a self-propelled cleaning robot that performs cleaning while self-propelled in a room according to a predetermined planned track. This self-propelled cleaning robot includes a plurality of photo reflectors arranged apart from each other for the purpose of detecting a step on the floor surface. The photo reflector is an optical distance measuring sensor.

特開２００６−１７８６６４号公報JP 2006-178664 A

ところで、ロボット分野においては、フォトリフレクタのような距離測定センサからの出力値が異常となった場合、その距離測定センサが故障したものとみなして、ロボットの移動を停止させる制御が一般的に採用されている。距離測定センサからの出力値が異常となった場合とは、例えば、出力値がHI側又はLO側に張り付いた場合が挙げられる。   By the way, in the robot field, when the output value from a distance measurement sensor such as a photoreflector becomes abnormal, it is generally considered that the distance measurement sensor has failed and control to stop the movement of the robot is generally adopted. Has been. The case where the output value from the distance measuring sensor becomes abnormal includes, for example, the case where the output value sticks to the HI side or the LO side.

しかしながら、距離測定センサからの出力値が異常となるのは、距離測定センサ自体の故障が原因とは限らない。即ち、例えば床面がガラス面である場合、距離測定センサからの出力値が異常となることがある。そして、距離測定センサ自体が故障していないのであれば、ロボットの移動を再開させることが好ましい。   However, the output value from the distance measuring sensor is not necessarily caused by a failure of the distance measuring sensor itself. That is, for example, when the floor surface is a glass surface, the output value from the distance measuring sensor may become abnormal. If the distance measuring sensor itself is not broken, it is preferable to resume the movement of the robot.

そこで、本発明の目的は、距離測定センサの出力値に異常が発生した原因が距離測定センサの故障であるか否かを判定する技術を提供することにある。   Therefore, an object of the present invention is to provide a technique for determining whether or not the cause of the abnormality in the output value of the distance measurement sensor is a failure of the distance measurement sensor.

本願発明の第１の観点によれば、移動体本体と、床面の異なる領域を検出するように前記移動体本体に取り付けられた第１の距離測定センサ及び第２の距離測定センサと、を備え、前記第１の距離測定センサと前記第２の距離測定センサを用いて前記床面を検出しながら移動する移動体であって、前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が異常となった場合、前記第２の距離測定センサが故障したと判定する異常判定手段を更に備えた、移動体が提供される。以上の構成によれば、前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生したのは、前記第２の距離測定センサが故障したからだと判定することができる。
前記異常判定手段は、前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第１の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第１の距離測定センサの出力値が異常となった場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定する。以上の構成によれば、前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生したのは、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があるからだと判定することができる。
前記異常判定手段は、前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が正常であり、且つ、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第１の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第１の距離測定センサの出力値が正常である場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したと判定する。以上の構成によれば、前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生したのは、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したからだと判定することができる。
前記異常判定手段は、前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第１の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第１の距離測定センサの出力値である旋回後第１出力値を取得し、その後、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値である旋回後第２出力値を取得し、前記旋回後第１出力値が異常であった場合は、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定し、前記旋回後第２出力値が異常であった場合は、前記第２の距離測定センサが故障したと判定し、前記旋回後第１出力値が正常であり且つ前記旋回後第２出力値が正常であった場合は、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したと判定する。以上の構成によれば、前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した原因を包括的に判定できる。また、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定された場合、前記移動体は既に、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を回避するのに適した方角を向いていることになるので、前記移動体の回避動作がスムーズになる。
前記移動体は、前記床面の異なる領域を検出するように前記移動体本体に取り付けられた前記第１の距離測定センサ及び前記第２の距離測定センサ、第３の距離測定センサを備える。前記第１の距離測定センサ及び前記第２の距離測定センサ、前記第３の距離測定センサは、前記移動体本体の旋回方向においてこの順で前記移動体本体に取り付けられており、前記移動体は、前記第１の距離測定センサ及び前記第２の距離測定センサ、前記第３の距離測定センサを用いて前記床面を検出しながら移動するように構成されており、前記異常判定手段は、前記第１の距離測定センサの出力値及び前記第３の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出でき、且つ、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第３の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が異常となった場合、前記第２の距離測定センサが故障したと判定し、旋回後の前記第３の距離測定センサの出力値が異常となった場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定し、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が正常であり且つ旋回後の前記第３の距離測定センサの出力値が正常である場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したと判定する。以上の構成によれば、前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した原因を包括的に判定できる。また、その判定に要するサービスロボット１の旋回角の合計を小さくすることができる。
前記異常判定手段は、前記移動体本体を旋回させる際、その旋回方向を、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域が前記移動体の進行方向を見て右側にある場合は左旋回とし、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域が前記移動体の進行方向を見て左側にある場合は右旋回とする。以上の構成によれば、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定された場合、前記移動体は既に、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を回避するのに適した方角を向いていることになるので、前記移動体の回避動作がスムーズになる。
本願発明の第２の観点によれば、移動体本体と、床面の異なる領域を検出するように前記移動体本体に取り付けられた第１の距離測定センサ及び第２の距離測定センサと、を備え、前記第１の距離測定センサと前記第２の距離測定センサを用いて前記床面を検出しながら移動する移動体の制御方法であって、前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が異常となった場合、前記第２の距離測定センサが故障したと判定する、移動体の制御方法が提供される。
前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第１の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第１の距離測定センサの出力値が異常となった場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定する。
前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が正常であり、且つ、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第１の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第１の距離測定センサの出力値が正常である場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したと判定する。
前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第１の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第１の距離測定センサの出力値である旋回後第１出力値を取得し、その後、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値である旋回後第２出力値を取得し、前記旋回後第１出力値が異常であった場合は、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定し、前記旋回後第２出力値が異常であった場合は、前記第２の距離測定センサが故障したと判定し、前記旋回後第１出力値が正常であり且つ前記旋回後第２出力値が正常であった場合は、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したと判定する。
前記移動体は、前記床面の異なる領域を検出するように前記移動体本体に取り付けられた前記第１の距離測定センサ及び前記第２の距離測定センサ、第３の距離測定センサを備える。前記第１の距離測定センサ及び前記第２の距離測定センサ、前記第３の距離測定センサは、前記移動体本体の旋回方向においてこの順で前記移動体本体に取り付けられており、前記移動体は、前記第１の距離測定センサ及び前記第２の距離測定センサ、前記第３の距離測定センサを用いて前記床面を検出しながら移動するように構成されており、前記第１の距離測定センサの出力値及び前記第３の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出でき、且つ、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第３の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が異常となった場合、前記第２の距離測定センサが故障したと判定し、旋回後の前記第３の距離測定センサの出力値が異常となった場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定し、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が正常であり且つ旋回後の前記第３の距離測定センサの出力値が正常である場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したと判定する。
前記移動体本体を旋回させる際、その旋回方向を、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域が前記移動体の進行方向を見て右側にある場合は左旋回とし、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域が前記移動体の進行方向を見て左側にある場合は右旋回とする。
本願発明の第３の観点によれば、コンピュータに、上記の制御方法を実行させるための制御プログラムが提供される。 According to a first aspect of the present invention, a moving body main body, and a first distance measuring sensor and a second distance measuring sensor attached to the moving body main body so as to detect different areas of the floor surface, A movable body that moves while detecting the floor using the first distance measuring sensor and the second distance measuring sensor, and the output value of the first distance measuring sensor is normal When an abnormality occurs in the output value of the second distance measuring sensor, the second distance measuring sensor can detect the area of the floor surface detected by the first distance measuring sensor when the abnormality occurs. The moving body further includes an abnormality determining means for determining that the second distance measuring sensor has failed when the output value of the second distance measuring sensor after turning turns abnormally after turning. The body is provided. According to the above configuration, it can be determined that the abnormality has occurred in the output value of the second distance measuring sensor because the second distance measuring sensor has failed.
The abnormality determination means detects when the abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor when the abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor although the output value of the first distance measurement sensor is normal. When the movable body is turned so that the first distance measurement sensor can detect the area of the floor surface that has been turned, the output value of the first distance measurement sensor after turning becomes abnormal. It is determined that the floor area detected by the second distance measuring sensor at the time of occurrence is abnormal. According to the above configuration, the reason why the output value of the second distance measuring sensor is abnormal is that the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor at the time of the abnormality is abnormal. Can be determined.
The abnormality determining means detects when the abnormality occurs in the output value of the second distance measuring sensor when the abnormality occurs in the output value of the second distance measuring sensor although the output value of the first distance measuring sensor is normal. The mobile body is turned so that the second distance measuring sensor can detect the area of the floor surface that has been turned, the output value of the second distance measuring sensor after turning is normal, and abnormal The mobile body body is turned so that the first distance measurement sensor can detect the area of the floor surface detected by the second distance measurement sensor at the time of occurrence, and the first distance measurement sensor after turning When the output value is normal, it is determined that the second distance measuring sensor malfunctions when an abnormality occurs. According to the above configuration, it can be determined that the abnormality occurred in the output value of the second distance measurement sensor because the second distance measurement sensor malfunctioned when the abnormality occurred.
The abnormality determination means detects when the abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor when the abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor although the output value of the first distance measurement sensor is normal. The movable body is turned so that the first distance measurement sensor can detect the area of the floor surface that has been turned, and the first output value after turning which is the output value of the first distance measuring sensor after turning. After that, the mobile body is turned so that the second distance measuring sensor can detect the area of the floor surface detected by the first distance measuring sensor when an abnormality occurs, When the second output value after turning which is the output value of the second distance measuring sensor is acquired and the first output value after turning is abnormal, the second distance measuring sensor detects when the abnormality occurs. The floor area that had been If the second output value after turning is abnormal, it is determined that the second distance measurement sensor has failed, the first output value after turning is normal, and the second output value after turning. Is normal, it is determined that the second distance measuring sensor malfunctioned when an abnormality occurred. According to the above configuration, it is possible to comprehensively determine the cause of the abnormality in the output value of the second distance measuring sensor. Further, when it is determined that there is an abnormality in the area of the floor surface detected by the second distance measurement sensor when an abnormality occurs, the moving body has already been detected by the second distance measurement sensor when an abnormality occurs. Since the direction is suitable for avoiding the area of the floor, the avoiding operation of the moving body becomes smooth.
The moving body includes the first distance measuring sensor, the second distance measuring sensor, and a third distance measuring sensor attached to the moving body main body so as to detect different regions of the floor surface. The first distance measuring sensor, the second distance measuring sensor, and the third distance measuring sensor are attached to the moving body main body in this order in a turning direction of the moving body main body, and the moving body is The first distance measuring sensor, the second distance measuring sensor, and the third distance measuring sensor are configured to move while detecting the floor surface, and the abnormality determining means includes When the output value of the first distance measurement sensor and the output value of the third distance measurement sensor are normal, but an abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor, the first distance is detected when the abnormality occurs. The second distance measuring sensor can detect the area of the floor surface detected by the measuring sensor, and the third area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor when an abnormality occurs can be detected. Distance measuring sensor If the output value of the second distance measurement sensor after turning is abnormal, it is determined that the second distance measurement sensor has failed, and the When the output value of the third distance measuring sensor becomes abnormal, it is determined that there is an abnormality in the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor at the time of occurrence of the abnormality. When the output value of the second distance measurement sensor is normal and the output value of the third distance measurement sensor after turning is normal, it is determined that the second distance measurement sensor malfunctioned when an abnormality occurred. According to the above configuration, it is possible to comprehensively determine the cause of the abnormality in the output value of the second distance measuring sensor. Further, the total turning angle of the service robot 1 required for the determination can be reduced.
The abnormality determining means determines the turning direction of the moving body when the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor when the abnormality occurs is viewed in the traveling direction of the moving body. When it is on the right side, it is turned left, and when the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor at the time of abnormality is on the left side when viewed in the traveling direction of the moving body, it is turned right. According to the above configuration, when it is determined that there is an abnormality in the area of the floor surface that has been detected by the second distance measurement sensor at the time of occurrence of an abnormality, the moving object has already been moved to the second at the time of occurrence of the abnormality. Since it faces in a direction suitable for avoiding the area of the floor surface detected by the distance measuring sensor, the avoiding operation of the moving body becomes smooth.
According to a second aspect of the present invention, a mobile body, and a first distance measuring sensor and a second distance measuring sensor attached to the mobile body so as to detect different areas of the floor surface, And a control method for a moving body that moves while detecting the floor surface using the first distance measuring sensor and the second distance measuring sensor, wherein an output value of the first distance measuring sensor is normal However, when an abnormality occurs in the output value of the second distance measuring sensor, the second distance measuring sensor detects the area of the floor surface that was detected by the first distance measuring sensor when the abnormality occurred. A method for controlling a moving body, wherein the moving body main body is swung so that the output value of the second distance measuring sensor after the turning becomes abnormal, and it is determined that the second distance measuring sensor has failed. Is provided.
When the output value of the first distance measurement sensor is normal but an abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor, the floor surface detected by the second distance measurement sensor when the abnormality occurs When the movable body is turned so that the first distance measurement sensor can detect the area of the first distance measurement sensor, and the output value of the first distance measurement sensor after turning becomes abnormal, the second It is determined that there is an abnormality in the floor area detected by the distance measuring sensor.
When the output value of the first distance measurement sensor is normal but an abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor, the floor surface detected by the first distance measurement sensor when the abnormality occurs The movable body is turned so that the second distance measurement sensor can detect the region of the second, and the second distance measurement sensor after the turn is normal, and the output value of the second distance measurement sensor is normal when the abnormality occurs. The mobile body is turned so that the first distance measurement sensor can detect the area of the floor surface detected by the distance measurement sensor, and the output value of the first distance measurement sensor after turning is normal. In some cases, it is determined that the second distance measuring sensor has malfunctioned when an abnormality occurs.
When the output value of the first distance measurement sensor is normal but an abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor, the floor surface detected by the second distance measurement sensor when the abnormality occurs The first distance measurement sensor is able to detect the area of the mobile body to turn, to obtain a first output value after turning which is the output value of the first distance measurement sensor after turning, The mobile body is turned so that the second distance measurement sensor can detect the area of the floor surface detected by the first distance measurement sensor when an abnormality occurs, and the second distance measurement after the turn is made. If the second output value after turning which is an output value of the sensor is acquired and the first output value after turning is abnormal, the second distance measuring sensor detected by the second distance measuring sensor at the time of abnormality is detected. It is determined that there is an abnormality in the area and the second after the turn When the force value is abnormal, it is determined that the second distance measuring sensor has failed, and the first output value after turning is normal and the second output value after turning is normal. When the abnormality occurs, it is determined that the second distance measuring sensor has malfunctioned.
The moving body includes the first distance measuring sensor, the second distance measuring sensor, and a third distance measuring sensor attached to the moving body main body so as to detect different regions of the floor surface. The first distance measuring sensor, the second distance measuring sensor, and the third distance measuring sensor are attached to the moving body main body in this order in a turning direction of the moving body main body, and the moving body is The first distance measuring sensor is configured to move while detecting the floor surface using the first distance measuring sensor, the second distance measuring sensor, and the third distance measuring sensor. If the output value of the second distance measuring sensor is normal but the output value of the third distance measuring sensor is normal, the first distance measuring sensor detects when the abnormality occurs. In addition, the second distance measuring sensor can detect the area of the floor surface, and the third distance measuring sensor can detect the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor when an abnormality occurs. to be able to do If the output value of the second distance measurement sensor after turning is abnormal when the moving body is turned, it is determined that the second distance measurement sensor has failed, and the third distance after turning is determined. When the output value of the measurement sensor becomes abnormal, it is determined that there is an abnormality in the area of the floor surface detected by the second distance measurement sensor when the abnormality occurs, and the second distance measurement sensor after turning Is normal and the output value of the third distance measurement sensor after turning is normal, it is determined that the second distance measurement sensor has malfunctioned when an abnormality occurs.
When the mobile body is turned, the turning direction is set to the left when the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor when an abnormality occurs is on the right side when the traveling direction of the mobile body is viewed. If the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor at the time of occurrence of an abnormality is on the left side when viewed in the traveling direction of the moving body, it is set to right turn.
According to the third aspect of the present invention, there is provided a control program for causing a computer to execute the above control method.

本発明によれば、距離測定センサの出力値に異常が発生した原因が距離測定センサの故障であるか否かを判定することができる。   According to the present invention, it can be determined whether or not the cause of the abnormality in the output value of the distance measurement sensor is a failure of the distance measurement sensor.

移動ロボットの斜視図である。（第１実施形態）It is a perspective view of a mobile robot. (First embodiment) 移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）It is a top view of a mobile robot. (First embodiment) 移動ロボットの機能ブロック図である。（第１実施形態）It is a functional block diagram of a mobile robot. (First embodiment) 移動ロボットの制御フローである。（第１実施形態）It is a control flow of a mobile robot. (First embodiment) 移動ロボットの制御フローである。（第１実施形態）It is a control flow of a mobile robot. (First embodiment) 移動ロボットの制御フローである。（第１実施形態）It is a control flow of a mobile robot. (First embodiment) 異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）It is a top view of the mobile robot in abnormality cause determination. (First embodiment) 異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）It is a top view of the mobile robot in abnormality cause determination. (First embodiment) 異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）It is a top view of the mobile robot in abnormality cause determination. (First embodiment) 異常原因の一覧表を示す図である。（第１実施形態）It is a figure which shows the list of abnormal causes. (First embodiment) 進行方向右側の床面に異常がある場合の、異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）FIG. 6 is a plan view of a mobile robot that is determining the cause of abnormality when there is an abnormality on the floor surface on the right side in the traveling direction. (First embodiment) 進行方向右側の床面に異常がある場合の、異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）FIG. 6 is a plan view of a mobile robot that is determining the cause of abnormality when there is an abnormality on the floor surface on the right side in the traveling direction. (First embodiment) 進行方向右側の床面に異常がある場合の、異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）FIG. 6 is a plan view of a mobile robot that is determining the cause of abnormality when there is an abnormality on the floor surface on the right side in the traveling direction. (First embodiment) 誤検知の場合の、異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）It is a top view of the mobile robot in abnormality determination in the case of an erroneous detection. (First embodiment) 誤検知の場合の、異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）It is a top view of the mobile robot in abnormality determination in the case of an erroneous detection. (First embodiment) 誤検知の場合の、異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）It is a top view of the mobile robot in abnormality determination in the case of an erroneous detection. (First embodiment) 誤検知の場合の、異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第１実施形態）It is a top view of the mobile robot in abnormality determination in the case of an erroneous detection. (First embodiment) 異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第２実施形態）It is a top view of the mobile robot in abnormality cause determination. (Second Embodiment) 移動ロボットの制御フローである。（第２実施形態）It is a control flow of a mobile robot. (Second Embodiment) 異常原因判定中の移動ロボットの平面図である。（第２実施形態）It is a top view of the mobile robot in abnormality cause determination. (Second Embodiment)

（第１実施形態）
以下、図１〜図１７を参照して、本発明の第１実施形態を説明する。 (First embodiment)
The first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.

第１実施形態のサービスロボット１（移動体）を図１及び図２に示している。サービスロボット１は、ロボット本体２（移動体本体）と、右測距センサ３、中測距センサ４、左測距センサ５、制御部６（制御手段）、４つの車輪７、を備えている。   A service robot 1 (moving body) of the first embodiment is shown in FIGS. The service robot 1 includes a robot body 2 (moving body body), a right distance sensor 3, a middle distance sensor 4, a left distance sensor 5, a control unit 6 (control means), and four wheels 7. .

４つの車輪７は、ロボット本体２に回転自在に取り付けられている。サービスロボット１は、４つの車輪７を有することで、前後進運動及び各種の旋回運動を行えるようになっている。各種の旋回運動とは、右前方旋回運動、左前方旋回運動、右後方旋回運動、左後方旋回運動、その場旋回運動（pivot turn、超信地旋回）を含む。サービスロボット１は、その場旋回運動する際の回転軸Cを有する。   The four wheels 7 are rotatably attached to the robot body 2. The service robot 1 has four wheels 7 so that it can perform forward and backward movement and various turning movements. The various turning motions include a right forward turning motion, a left forward turning motion, a right rear turning motion, a left rear turning motion, and an in-situ turning motion (pivot turn). The service robot 1 has a rotation axis C when performing a turning motion on the spot.

右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５は、例えば赤外線を用いた距離測定センサである。右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５は、サービスロボット１が走行する床面Gの異なる領域を検出するようにロボット本体２に取り付けられている。図２に示すように、右測距センサ３は、サービスロボット１の右斜め前方の領域を検出する。中測距センサ４は、サービスロボット１の前方の領域を検出する。左測距センサ５は、サービスロボット１の左斜め前方の領域を検出する。   The right distance sensor 3, the middle distance sensor 4, and the left distance sensor 5 are distance measurement sensors using infrared rays, for example. The right distance sensor 3, the middle distance sensor 4, and the left distance sensor 5 are attached to the robot body 2 so as to detect different areas of the floor G on which the service robot 1 travels. As shown in FIG. 2, the right distance measuring sensor 3 detects a region diagonally forward right of the service robot 1. The middle distance measuring sensor 4 detects an area in front of the service robot 1. The left distance measuring sensor 5 detects a diagonally forward area of the service robot 1.

図３に示すように、制御部６は、中央演算処理器としてのCPU８（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM９（Random Access Memory）、読み出し専用のROM１０（Read Only Memory）を備えている。そして、CPU８がROM１０に記憶されている制御プログラムを読み出して実行することで、制御プログラムは、CPU８などのハードウェアを、地図情報記憶部１１、目的地情報記憶部１２、経路生成部１３、経路記憶部１３ａ、自律移動制御部１４、異常原因判定部１５（異常判定手段）、異常発生時測距データ記憶部１６、旋回後測距データ記憶部１７、として機能させる。   As shown in FIG. 3, the control unit 6 includes a CPU 8 (Central Processing Unit) as a central processing unit, a read / write free RAM 9 (Random Access Memory), and a read-only ROM 10 (Read Only Memory). Then, the CPU 8 reads and executes the control program stored in the ROM 10, so that the control program executes hardware such as the CPU 8, the map information storage unit 11, the destination information storage unit 12, the route generation unit 13, the route. The storage unit 13a, the autonomous movement control unit 14, the abnormality cause determination unit 15 (abnormality determination unit), the distance measurement data storage unit 16 upon occurrence of abnormality, and the post-turning distance measurement data storage unit 17 are caused to function.

地図情報記憶部１１は、サービスロボット１がサービスを行う環境の地図に関する地図情報が記憶されている。地図情報には、サービスロボット１の進入が禁止される領域に関する進入禁止領域情報が含まれている。   The map information storage unit 11 stores map information related to a map of an environment in which the service robot 1 performs a service. The map information includes entry prohibition area information regarding an area where the entry of the service robot 1 is prohibited.

目的地情報記憶部１２は、サービスロボット１の目的地に関する目的地情報が記憶されている。目的地情報は、サービスロボット１が提供するサービスに応じて制御部６が自動的に生成する。   The destination information storage unit 12 stores destination information related to the destination of the service robot 1. The destination information is automatically generated by the control unit 6 according to the service provided by the service robot 1.

経路生成部１３は、地図情報記憶部１１に記憶されている地図情報と、目的地情報記憶部１２に記憶されている目的地情報と、に基づいて、サービスロボット１の移動経路に関する移動経路情報を生成する。経路生成部１３は、生成した移動経路情報を経路記憶部１３ａに記憶する。   The route generation unit 13 is based on the map information stored in the map information storage unit 11 and the destination information stored in the destination information storage unit 12, and travel route information regarding the travel route of the service robot 1. Is generated. The route generation unit 13 stores the generated movement route information in the route storage unit 13a.

自律移動制御部１４は、経路記憶部１３ａに記憶されている移動経路情報に基づいて、サービスロボット１の自律的な移動を制御する。自律移動制御部１４は、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５からの出力値を取得する。自律移動制御部１４は、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５からの出力値に基づいて、サービスロボット１の進行方向に段差が存在しないか逐次確認しながら、サービスロボット１の自律的な移動を制御する。自律移動制御部１４は、サービスロボット１の進行方向に段差が存在していると判定した場合は、その段差を迂回するようにサービスロボット１の移動を制御する。   The autonomous movement control unit 14 controls the autonomous movement of the service robot 1 based on the movement route information stored in the route storage unit 13a. The autonomous movement control unit 14 acquires output values from the right distance measuring sensor 3, the middle distance measuring sensor 4, and the left distance measuring sensor 5. The autonomous movement controller 14 sequentially checks whether there is a step in the traveling direction of the service robot 1 based on the output values from the right distance sensor 3, the middle distance sensor 4, and the left distance sensor 5. The autonomous movement of the robot 1 is controlled. When the autonomous movement control unit 14 determines that there is a step in the traveling direction of the service robot 1, the autonomous movement control unit 14 controls the movement of the service robot 1 so as to bypass the step.

異常原因判定部１５は、右測距センサ３又は中測距センサ４、左測距センサ５のうち何れか１つの出力値に異常が発生した場合、その異常発生の原因を判定する。異常原因判定部１５は、異常の原因を判定するために、サービスロボット１の自律移動を停止させたり、サービスロボット１にその場旋回運動をさせたりする。   The abnormality cause determination unit 15 determines the cause of occurrence of an abnormality when an abnormality occurs in any one of the right distance sensor 3, the middle distance sensor 4, and the left distance sensor 5. The abnormality cause determination unit 15 stops the autonomous movement of the service robot 1 or causes the service robot 1 to turn on the spot in order to determine the cause of the abnormality.

異常発生時測距データ記憶部１６は、右測距センサ３又は中測距センサ４、左測距センサ５のうち何れか１つの出力値に異常が発生した際の、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５の出力値を記憶する。   When an abnormality occurs, the ranging data storage unit 16 stores the right ranging sensor 3 and the right ranging sensor 3 when an abnormality occurs in any one of the right ranging sensor 3, the middle ranging sensor 4, and the left ranging sensor 5. The output values of the middle distance sensor 4 and the left distance sensor 5 are stored.

旋回後測距データ記憶部１７は、異常原因判定部１５がサービスロボット１にその場旋回運動をさせた後の、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５の出力値を記憶する。   The distance measurement data storage unit 17 after turning is an output value of the right distance measuring sensor 3, the middle distance measuring sensor 4, and the left distance measuring sensor 5 after the abnormality cause determination unit 15 causes the service robot 1 to perform the turning motion on the spot. Remember.

次に、図４〜図６を参照して、サービスロボット１の動作を説明する。   Next, the operation of the service robot 1 will be described with reference to FIGS.

先ず、制御部６が、サービスロボット１が提供するサービスに応じて目的地情報を生成し(S100)、生成した目的地情報を目的地情報記憶部１２に記憶させる。   First, the control unit 6 generates destination information according to the service provided by the service robot 1 (S100), and stores the generated destination information in the destination information storage unit 12.

次に、経路生成部１３は、地図情報記憶部１１に記憶されている地図情報と、目的地情報記憶部１２に記憶されている目的地情報と、に基づいて、サービスロボット１の移動経路に関する移動経路情報を生成し(S110)、生成した移動経路情報を経路記憶部１３ａに記憶させる。   Next, the route generation unit 13 relates to the movement route of the service robot 1 based on the map information stored in the map information storage unit 11 and the destination information stored in the destination information storage unit 12. The travel route information is generated (S110), and the generated travel route information is stored in the route storage unit 13a.

次に、自律移動制御部１４は、経路記憶部１３ａに記憶されている移動経路情報に基づいて、サービスロボット１の自律移動の制御を開始する(S120)。具体的には、先ず、自律移動制御部１４は、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５からの出力値を取得する(S130)。次に、自律移動制御部１４は、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５からの出力値が何れも正常か判定する(S140)。ここで、「出力値が正常である」とは、出力値がHI側やLO側に張り付いていない状態を意味し、「出力値が異常である」とは、出力値がHI側やLO側に張り付いている状態を意味する。右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５からの出力値が何れも正常であると判定した場合は(S140:YES)、自律移動制御部１４は、目的地情報記憶部１２に記憶されている目的地情報を参照して、サービスロボット１が目的地に到達したか判定する(S150)。サービスロボット１が目的地に到達していないと判定した場合は（S150:NO）、自律移動制御部１４は、処理をS130に戻す。一方、サービスロボット１が目的地に到達したと判定した場合は(S150:YES)、自律移動制御部１４は、サービスロボット１の自律移動の制御を終了する(S160)。   Next, the autonomous movement control unit 14 starts control of autonomous movement of the service robot 1 based on the movement route information stored in the route storage unit 13a (S120). Specifically, the autonomous movement control unit 14 first acquires output values from the right distance measuring sensor 3, the middle distance measuring sensor 4, and the left distance measuring sensor 5 (S130). Next, the autonomous movement control unit 14 determines whether the output values from the right distance measuring sensor 3, the middle distance measuring sensor 4, and the left distance measuring sensor 5 are all normal (S140). Here, “the output value is normal” means that the output value is not stuck to the HI side or LO side, and “the output value is abnormal” means that the output value is HI side or LO. It means the state sticking to the side. When it is determined that the output values from the right distance sensor 3, the middle distance sensor 4, and the left distance sensor 5 are all normal (S140: YES), the autonomous movement control unit 14 determines the destination information storage unit. It is determined whether the service robot 1 has reached the destination with reference to the destination information stored in 12 (S150). If it is determined that the service robot 1 has not reached the destination (S150: NO), the autonomous movement control unit 14 returns the process to S130. On the other hand, when it is determined that the service robot 1 has reached the destination (S150: YES), the autonomous movement control unit 14 ends the autonomous movement control of the service robot 1 (S160).

S140で、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５からの出力値の何れかが正常でないと判定した場合は(S140:NO)、自律移動制御部１４は、図５に示すように、サービスロボット１の自律移動の制御を停止する(S200)。以下、説明の便宜上、右測距センサ３の出力値に異常が発生したものとする。自律移動制御部１４がサービスロボット１の自律移動の制御を停止したら(S200)、異常原因判定部１５は、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を判定する(S210)。   If it is determined in S140 that any of the output values from the right distance measuring sensor 3, the middle distance measuring sensor 4, and the left distance measuring sensor 5 is not normal (S140: NO), the autonomous movement control section 14 As shown in FIG. 5, the autonomous movement control of the service robot 1 is stopped (S200). Hereinafter, for convenience of explanation, it is assumed that an abnormality has occurred in the output value of the right distance measuring sensor 3. When the autonomous movement control unit 14 stops the autonomous movement control of the service robot 1 (S200), the abnormality cause determination unit 15 determines the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 (S210).

ここで、右測距センサ３の出力値に異常が発生する原因として、第１に、右測距センサ３の故障が挙げられる。なぜなら、右測距センサ３が故障したら、右測距センサ３の出力値が異常になるからである。第２に、右測距センサ３の誤作動が挙げられる。なぜなら、右測距センサ３は、故障していなくても稀に誤作動する場合があり、この場合、右測距センサ３の出力値が異常になるからである。第３に、異常発生時に右測距センサ３が検出していた領域が異常だった場合が挙げられる。なぜなら、床面が鏡面やガラス面だったために右測距センサ３から出射した赤外線が全反射又は乱反射すると、右測距センサ３が正常に機能しなくなり、右測距センサ３の出力値が異常になるからである。   Here, as a cause of occurrence of an abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3, firstly, a failure of the right distance measuring sensor 3 can be cited. This is because if the right distance measuring sensor 3 breaks down, the output value of the right distance measuring sensor 3 becomes abnormal. Secondly, there is a malfunction of the right distance measuring sensor 3. This is because the right distance measuring sensor 3 may rarely malfunction even if it does not fail, and in this case, the output value of the right distance measuring sensor 3 becomes abnormal. Thirdly, there is a case where an area detected by the right distance measuring sensor 3 when an abnormality occurs is abnormal. This is because if the infrared ray emitted from the right distance measuring sensor 3 is totally reflected or irregularly reflected because the floor surface is a mirror surface or a glass surface, the right distance measuring sensor 3 does not function normally and the output value of the right distance measuring sensor 3 is abnormal. Because it becomes.

図５に戻り、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因が右測距センサ３の故障であると異常原因判定部１５が判定した場合(S220:YES)、制御部６は、サービスロボット１の自律移動の制御を中止する(S225)。一方、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因が右測距センサ３の故障ではなく(S220:NO)、異常発生時に右測距センサ３が検出していた領域が異常だったからだと異常原因判定部１５が判定した場合は（S230:YES）、異常発生時に右測距センサ３が検出していた領域では仮に段差があってもその段差を検出できないので、制御部６は、異常発生時に右測距センサ３が検出していた領域を進入禁止領域に追加すうように地図情報記憶部１１を更新し(S240)、処理を図４のS110に戻す。一方、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因が右測距センサ３の故障ではなく(S220:NO)、異常発生時に右測距センサ３が検出していた領域が異常だったからでもないと異常原因判定部１５が判定した場合は（S230:NO）、制御部６は、処理を図４のS120に戻す。   Returning to FIG. 5, when the abnormality cause determination unit 15 determines that the cause of the abnormality in the output value of the right distance measurement sensor 3 is a failure of the right distance measurement sensor 3 (S220: YES), the control unit 6 Control of autonomous movement of the service robot 1 is stopped (S225). On the other hand, the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 is not the failure of the right distance measuring sensor 3 (S220: NO), but the area detected by the right distance measuring sensor 3 at the time of the abnormality is abnormal. If the abnormality cause determination unit 15 determines that it is a body (S230: YES), even if there is a step in the region detected by the right distance measuring sensor 3 when the abnormality occurs, the step cannot be detected. Then, the map information storage unit 11 is updated so as to add the area detected by the right distance measuring sensor 3 when the abnormality occurs to the entry prohibition area (S240), and the process returns to S110 of FIG. On the other hand, the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 is not the failure of the right distance measuring sensor 3 (S220: NO), but the area detected by the right distance measuring sensor 3 at the time of the abnormality is abnormal. Otherwise, if the abnormality cause determination unit 15 determines (S230: NO), the control unit 6 returns the process to S120 of FIG.

（異常原因判定処理）
次に、図６〜図１０を参照して、異常原因判定部１５による異常原因判定処理を詳しく説明する。 (Error cause determination processing)
Next, the abnormality cause determination process by the abnormality cause determination unit 15 will be described in detail with reference to FIGS.

図７には、右測距センサ３の出力値に異常が発生したので(S140:NO)、自律移動制御部１４が、サービスロボット１の自律移動の制御を停止した状態(S200)を示している。図７において、異常発生時に右測距センサ３が検出していた領域を右領域２３、異常発生時に中測距センサ４が検出していた領域を中領域２４、異常発生時に左測距センサ５が検出していた領域を左領域２５とする。   FIG. 7 shows a state where the autonomous movement control unit 14 has stopped controlling autonomous movement of the service robot 1 (S200) because an abnormality has occurred in the output value of the right distance measuring sensor 3 (S140: NO). Yes. In FIG. 7, an area detected by the right distance measuring sensor 3 when an abnormality occurs, a right area 23, an area detected by the middle distance sensor 4 when an abnormality occurs, a middle area 24, and a left distance sensor 5 when an abnormality occurs. The area detected by is defined as the left area 25.

先ず、異常原因判定部１５は、右測距センサ３の出力値に異常が発生した図７の状態で、異常発生時の中測距センサ４の出力値を異常発生時測距データ記憶部１６に記憶する(S400)。   First, the abnormality cause determination unit 15 sets the output value of the middle ranging sensor 4 when an abnormality occurs in the state of FIG. 7 where the output value of the right distance measuring sensor 3 is abnormal, and the ranging data storage unit 16 when the abnormality occurs. (S400).

次に、異常原因判定部１５は、中測距センサ４が右領域２３を検出できるようにサービスロボット１を平面視で時計回りにその場旋回させる(S410)。その場旋回後の状態を図８に示す。図８の状態で、異常原因判定部１５は、旋回後の中測距センサ４の出力値を取得し(S420)、旋回後測距データ記憶部１７に記憶する。   Next, the abnormality cause determination unit 15 turns the service robot 1 on the spot clockwise in plan view so that the middle distance measuring sensor 4 can detect the right region 23 (S410). The state after turning on the spot is shown in FIG. In the state of FIG. 8, the abnormality cause determination unit 15 acquires the output value of the middle ranging sensor 4 after turning (S420) and stores it in the ranging data storage unit 17 after turning.

次に、異常原因判定部１５は、右測距センサ３が中領域２４を検出できるようにサービスロボット１を平面視で反時計回りにその場旋回させる(S430)。その場旋回後の状態を図９に示す。図９の状態で、異常原因判定部１５は、旋回後の右測距センサ３の出力値を取得し(S440)、旋回後測距データ記憶部１７に記憶する。   Next, the abnormality cause determination unit 15 turns the service robot 1 on the spot counterclockwise in plan view so that the right distance measuring sensor 3 can detect the middle region 24 (S430). FIG. 9 shows the state after turning on the spot. In the state of FIG. 9, the abnormality cause determination unit 15 acquires the output value of the right ranging sensor 3 after turning (S440) and stores it in the ranging data storage unit 17 after turning.

そして、異常原因判定部１５は、異常発生時の中測距センサ４の出力値と、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値と、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値と、に基づいて、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を判定する(S450)。   Then, the abnormality cause determination unit 15 outputs the output value of the middle ranging sensor 4 when the abnormality occurs, the output value of the middle ranging sensor 4 when the middle ranging sensor 4 detects the right region 23, and the right ranging. Based on the output value of the right distance measuring sensor 3 when the sensor 3 detects the middle region 24, the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 is determined (S450).

図１０には、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値と、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値と、がどのような場合にどのような異常原因が対応するかをまとめた表を掲載した。異常原因は、パターンA〜パターンCに分類される。パターンAは、右測距センサ３が故障したことを原因とするものである。パターンBは、右領域２３が異常であることを原因とするものである。パターンCは、異常発生時に右測距センサ３が誤作動したことを原因とするものである。表中に示すように、右測距センサ３で右領域２３を検出した際の右測距センサ３の出力値に異常が発生した際、中測距センサ４の出力値も、左測距センサ５の出力値も、正常となっている。   In FIG. 10, the output value of the middle ranging sensor 4 when the middle ranging sensor 4 detects the right region 23 and the output of the right ranging sensor 3 when the right ranging sensor 3 detects the middle region 24 are shown. A table summarizing the values and what causes of abnormalities corresponds to what values. The cause of abnormality is classified into pattern A to pattern C. Pattern A is caused by the failure of the right distance measuring sensor 3. Pattern B is caused by the right region 23 being abnormal. Pattern C is caused by the malfunction of the right distance measuring sensor 3 when an abnormality occurs. As shown in the table, when an abnormality occurs in the output value of the right distance sensor 3 when the right distance sensor 3 detects the right region 23, the output value of the middle distance sensor 4 is also the left distance sensor. The output value of 5 is also normal.

パターンAでは、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値は異常であり、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値は正常である。ここで、「右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値は異常である」とは、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値がHI側又はLO側に張り付いている場合と、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値と、右測距センサ３の出力値に異常が発生した際の中測距センサ４の出力値と、の差分値が所定値以上である場合と、を含む。   In the pattern A, the output value of the right distance measurement sensor 3 when the right distance measurement sensor 3 detects the middle area 24 is abnormal, and the middle distance measurement sensor 4 when the middle distance measurement sensor 4 detects the right area 23. The output value of is normal. Here, “the output value of the right distance measurement sensor 3 when the right distance measurement sensor 3 detects the middle area 24 is abnormal” means that the right distance measurement when the right distance measurement sensor 3 detects the middle area 24. When the output value of the distance sensor 3 sticks to the HI side or the LO side, the output value of the right distance sensor 3 when the right distance sensor 3 detects the middle region 24, and the right distance sensor 3 And a case where the difference value between the output value of the middle distance measuring sensor 4 when an abnormality occurs in the output value and a predetermined value or more is included.

パターンBでは、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値は正常であり、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値は異常である。ここで、「中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値は異常である」とは、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値がHI側又はLO側に張り付いている場合を含む。   In pattern B, the output value of the right distance measurement sensor 3 when the right distance measurement sensor 3 detects the middle area 24 is normal, and the middle distance measurement sensor 4 when the middle distance measurement sensor 4 detects the right area 23. The output value of is abnormal. Here, “the output value of the middle distance measurement sensor 4 when the middle distance measurement sensor 4 detects the right area 23 is abnormal” means that the middle distance measurement when the middle distance measurement sensor 4 detects the right area 23. This includes the case where the output value of the distance sensor 4 is stuck on the HI side or the LO side.

パターンCでは、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値も、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値も、正常である。   In the pattern C, the output value of the right distance measuring sensor 3 when the right distance measuring sensor 3 detects the middle area 24 is also the output value of the middle distance measuring sensor 4 when the middle distance measuring sensor 4 detects the right area 23. Is also normal.

従って、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値は異常となり、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値は正常となった場合、異常原因判定部１５は、図７の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、右測距センサ３の故障であると判定する。   Accordingly, the output value of the right distance sensor 3 when the right distance sensor 3 detects the middle area 24 becomes abnormal, and the output value of the middle distance sensor 4 when the middle distance sensor 4 detects the right area 23. Is normal, the abnormality cause determination unit 15 determines that the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 in the state of FIG.

同様に、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値は正常となり、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値は異常となった場合は、異常原因判定部１５は、図７の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、右領域２３が異常であるからと判定する。   Similarly, the output value of the right distance sensor 3 when the right distance sensor 3 detects the middle area 24 is normal, and the output of the middle distance sensor 4 when the middle distance sensor 4 detects the right area 23. When the value becomes abnormal, the abnormality cause determination unit 15 determines that the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 in the state of FIG. 7 is that the right region 23 is abnormal.

同様に、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値も、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値も、正常となった場合は、異常原因判定部１５は、図７の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、異常発生時の右測距センサ３の誤作動であると判定する。   Similarly, the output value of the right distance measuring sensor 3 when the right distance measuring sensor 3 detects the middle area 24 and the output value of the middle distance measuring sensor 4 when the middle distance measuring sensor 4 detects the right area 23 are also used. When normal, the abnormality cause determination unit 15 causes the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 in the state of FIG. 7 because of the malfunction of the right distance measuring sensor 3 when the abnormality occurs. Is determined.

なお、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値も、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値も、異常になる可能性は限りなく低い。従って、異常原因判定部１５は、以下のように、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を判定してもよい。   The output value of the right distance sensor 3 when the right distance sensor 3 detects the middle area 24 and the output value of the middle distance sensor 4 when the middle distance sensor 4 detects the right area 23 are also shown. The possibility of becoming abnormal is extremely low. Therefore, the abnormality cause determination unit 15 may determine the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 as follows.

即ち、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値が異常となったら、異常原因判定部１５は、図７の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、右測距センサ３の故障であると判定してもよい。   That is, when the right distance sensor 3 detects the middle region 24 and the output value of the right distance sensor 3 becomes abnormal, the abnormality cause determination unit 15 outputs the output value of the right distance sensor 3 in the state of FIG. It may be determined that the cause of the abnormality is a failure of the right distance measuring sensor 3.

同様に、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値は異常となった場合は、異常原因判定部１５は、図７の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、右領域２３が異常であるからと判定してもよい。   Similarly, when the output value of the middle distance measuring sensor 4 when the middle distance measuring sensor 4 detects the right region 23 becomes abnormal, the abnormality cause determination unit 15 in the state of FIG. It may be determined that the cause of the abnormality in the output value is that the right region 23 is abnormal.

次に、異常原因判定部１５による異常原因判定処理を具体例を用いて更に詳細に説明する。   Next, the abnormality cause determination process by the abnormality cause determination unit 15 will be described in more detail using a specific example.

（第１具体例）
図１１〜図１３には、第１具体例を示している。第１具体例では、サービスロボット１の右斜め前方の領域ｐがガラス面となっている。従って、サービスロボット１は、領域ｐ内に存在する段差を検出することができない。 (First example)
11 to 13 show a first specific example. In the first specific example, the area p on the right front side of the service robot 1 is a glass surface. Therefore, the service robot 1 cannot detect a step existing in the region p.

図１１には、右測距センサ３の出力値に異常が発生したので(S140:NO)、自律移動制御部１４が、サービスロボット１の自律移動の制御を停止した状態(S200)を示している。   FIG. 11 shows a state where the autonomous movement control unit 14 has stopped controlling autonomous movement of the service robot 1 (S200) because an abnormality has occurred in the output value of the right distance measuring sensor 3 (S140: NO). Yes.

先ず、異常原因判定部１５は、右測距センサ３の出力値に異常が発生した図１１の状態で、異常発生時の中測距センサ４の出力値を異常発生時測距データ記憶部１６に記憶する(S400)。   First, the abnormality cause determination unit 15 sets the output value of the middle ranging sensor 4 when an abnormality occurs in the state shown in FIG. (S400).

次に、異常原因判定部１５は、中測距センサ４が右領域２３を検出できるようにサービスロボット１を平面視で時計回りにその場旋回させる(S410)。その場旋回後の状態を図１２に示す。図１２の状態で、異常原因判定部１５は、旋回後の中測距センサ４の出力値を取得し(S420)、旋回後測距データ記憶部１７に記憶する。   Next, the abnormality cause determination unit 15 turns the service robot 1 on the spot clockwise in plan view so that the middle distance measuring sensor 4 can detect the right region 23 (S410). The state after turning on the spot is shown in FIG. In the state of FIG. 12, the abnormality cause determination unit 15 acquires the output value of the middle ranging sensor 4 after turning (S420) and stores it in the ranging data storage unit 17 after turning.

次に、異常原因判定部１５は、右測距センサ３が中領域２４を検出できるようにサービスロボット１を平面視で反時計回りにその場旋回させる(S430)。その場旋回後の状態を図１３に示す。図１３の状態で、異常原因判定部１５は、旋回後の右測距センサ３の出力値を取得し(S440)、旋回後測距データ記憶部１７に記憶する。   Next, the abnormality cause determination unit 15 turns the service robot 1 on the spot counterclockwise in plan view so that the right distance measuring sensor 3 can detect the middle region 24 (S430). The state after turning on the spot is shown in FIG. In the state of FIG. 13, the abnormality cause determination unit 15 acquires the output value of the right ranging sensor 3 after turning (S440) and stores it in the ranging data storage unit 17 after turning.

そして、異常原因判定部１５は、異常発生時の中測距センサ４の出力値と、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値と、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値と、に基づいて、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を判定する(S450)。   Then, the abnormality cause determination unit 15 outputs the output value of the middle ranging sensor 4 when the abnormality occurs, the output value of the middle ranging sensor 4 when the middle ranging sensor 4 detects the right region 23, and the right ranging. Based on the output value of the right distance measuring sensor 3 when the sensor 3 detects the middle region 24, the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 is determined (S450).

第１具体例では、領域ｐの存在により、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値は正常であり、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値は異常となるパターンBに当てはまる。従って、異常原因判定部１５は、図１１の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、右領域２３が異常であるからと判定する。そして、右領域２３が異常だと異常原因判定部１５が判定したから（S230:YES）、右領域２３では仮に段差があってもその段差を検出できないので、制御部６は、右領域２３を進入禁止領域に追加すうように地図情報記憶部１１を更新し(S240)、処理を図４のS110に戻す。   In the first specific example, due to the presence of the area p, the output value of the right distance measuring sensor 3 when the right distance measuring sensor 3 detects the middle area 24 is normal, and the middle distance measuring sensor 4 detects the right area 23. In this case, the output value of the middle distance measuring sensor 4 applies to the abnormal pattern B. Therefore, the abnormality cause determination unit 15 determines that the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 in the state of FIG. 11 is that the right region 23 is abnormal. Since the abnormality cause determination unit 15 determines that the right region 23 is abnormal (S230: YES), even if there is a step in the right region 23, the step cannot be detected. The map information storage unit 11 is updated so as to be added to the entry prohibition area (S240), and the process returns to S110 of FIG.

そして、経路生成部１３は、更新された地図情報と、目的地情報記憶部１２に記憶されている目的地情報と、に基づいて、サービスロボット１の移動経路に関する移動経路情報を再度、生成し(S110)、生成した移動経路情報を経路記憶部１３ａに記憶させる。   Then, the route generation unit 13 again generates movement route information related to the movement route of the service robot 1 based on the updated map information and the destination information stored in the destination information storage unit 12. (S110), the generated movement route information is stored in the route storage unit 13a.

次に、自律移動制御部１４は、経路記憶部１３ａに記憶されている移動経路情報に基づいて、サービスロボット１の自律移動の制御を再開する(S120)。ここで、図１３に示すように、サービスロボット１が既に領域ｐを回避するのに適した方角を向いているので、サービスロボット１の自律移動がスムーズに再開される。   Next, the autonomous movement control unit 14 resumes the autonomous movement control of the service robot 1 based on the movement route information stored in the route storage unit 13a (S120). Here, as shown in FIG. 13, since the service robot 1 is already facing a direction suitable for avoiding the region p, the autonomous movement of the service robot 1 is smoothly resumed.

このように、サービスロボット１は、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を精度良く判定できるので、右測距センサ３が実際には故障していないにも拘わらずサービスロボット１の自律移動を中止させてしまうようなことがなく、右測距センサ３が故障していない場合は、サービスロボット１によるサービスを継続して提供することができるようになる。   Thus, since the service robot 1 can accurately determine the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3, the service robot 1 despite the fact that the right distance sensor 3 has not actually failed. If the right distance measuring sensor 3 is not out of order, the service by the service robot 1 can be continuously provided.

（第２具体例）
図１４〜図１７には、第２具体例を示している。 (Second specific example)
14 to 17 show a second specific example.

図１４には、右測距センサ３の出力値に異常が発生したので(S140:NO)、自律移動制御部１４が、サービスロボット１の自律移動の制御を停止した状態(S200)を示している。   FIG. 14 shows a state (S200) in which the autonomous movement control unit 14 stops the autonomous movement control of the service robot 1 because an abnormality has occurred in the output value of the right distance measuring sensor 3 (S140: NO). Yes.

先ず、異常原因判定部１５は、右測距センサ３の出力値に異常が発生した図１４の状態で、異常発生時の中測距センサ４の出力値を異常発生時測距データ記憶部１６に記憶する(S400)。   First, in the state of FIG. 14 where the output value of the right distance measuring sensor 3 is abnormal, the abnormality cause determining unit 15 sets the output value of the middle distance measuring sensor 4 when the abnormality occurs to the distance measurement data storage unit 16 when the abnormality occurs. (S400).

次に、異常原因判定部１５は、中測距センサ４が右領域２３を検出できるようにサービスロボット１を平面視で時計回りにその場旋回させる(S410)。その場旋回後の状態を図１５に示す。図１５の状態で、異常原因判定部１５は、旋回後の中測距センサ４の出力値を取得し(S420)、旋回後測距データ記憶部１７に記憶する。   Next, the abnormality cause determination unit 15 turns the service robot 1 on the spot clockwise in plan view so that the middle distance measuring sensor 4 can detect the right region 23 (S410). FIG. 15 shows the state after turning on the spot. In the state of FIG. 15, the abnormality cause determination unit 15 acquires the output value of the middle ranging sensor 4 after turning (S420) and stores it in the ranging data storage unit 17 after turning.

次に、異常原因判定部１５は、右測距センサ３が中領域２４を検出できるようにサービスロボット１を平面視で反時計回りにその場旋回させる(S430)。その場旋回後の状態を図１６に示す。図１６の状態で、異常原因判定部１５は、旋回後の右測距センサ３の出力値を取得し(S440)、旋回後測距データ記憶部１７に記憶する。   Next, the abnormality cause determination unit 15 turns the service robot 1 on the spot counterclockwise in plan view so that the right distance measuring sensor 3 can detect the middle region 24 (S430). FIG. 16 shows the state after turning on the spot. In the state of FIG. 16, the abnormality cause determination unit 15 acquires the output value of the right distance measurement sensor 3 after turning (S440) and stores it in the distance measurement data storage unit 17 after turning.

そして、異常原因判定部１５は、異常発生時の中測距センサ４の出力値と、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値と、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値と、に基づいて、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を判定する(S450)。   Then, the abnormality cause determination unit 15 outputs the output value of the middle ranging sensor 4 when the abnormality occurs, the output value of the middle ranging sensor 4 when the middle ranging sensor 4 detects the right region 23, and the right ranging. Based on the output value of the right distance measuring sensor 3 when the sensor 3 detects the middle region 24, the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 is determined (S450).

第２具体例では、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値も、中測距センサ４が右領域２３を検出した際の中測距センサ４の出力値も、正常となるパターンCに当てはまる。従って、異常原因判定部１５は、図１４の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、異常発生時に右測距センサ３が誤作動したからと判定する。そして、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因が右測距センサ３の故障ではなく(S220:NO)、異常発生時に右測距センサ３が検出していた領域が異常ではなかったと異常原因判定部１５が判定したから(S230:NO)、制御部６は、処理を図４のS120に戻す。   In the second specific example, the output value of the right ranging sensor 3 when the right ranging sensor 3 detects the middle region 24 is also the output value of the middle ranging sensor 4 when the middle ranging sensor 4 detects the right region 23. The output value also applies to the normal pattern C. Therefore, the abnormality cause determination unit 15 determines that the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 in the state of FIG. 14 is that the right distance measuring sensor 3 malfunctions when the abnormality occurs. The cause of the abnormality in the output value of the right distance sensor 3 is not the failure of the right distance sensor 3 (S220: NO), and the area detected by the right distance sensor 3 at the time of the abnormality is not abnormal. Since the abnormality cause determination unit 15 determines that the error has occurred (S230: NO), the control unit 6 returns the process to S120 in FIG.

次に、自律移動制御部１４は、異常原因判定部１５による異常判定処理前の元の移動経路情報に基づいて、サービスロボット１の自律移動の制御を再開する(S120)。   Next, the autonomous movement control unit 14 resumes the autonomous movement control of the service robot 1 based on the original movement route information before the abnormality determination process by the abnormality cause determination unit 15 (S120).

この場合、自律移動制御部１４は、サービスロボット１の向きを、図１７に示すように異常原因判定部１５による異常判定処理前の向きに戻し、サービスロボット１の自律移動の制御を再開することになる(S120)。   In this case, the autonomous movement control unit 14 returns the direction of the service robot 1 to the direction before the abnormality determination processing by the abnormality cause determination unit 15 as shown in FIG. 17 and resumes the control of the autonomous movement of the service robot 1. (S120).

このように、サービスロボット１は、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を精度良く判定できるので、右測距センサ３が実際には故障していないにも拘わらずサービスロボット１の自律移動を中止させてしまうようなことがなく、右測距センサ３が故障していない場合は、サービスロボット１によるサービスを継続して提供することができるようになる。   Thus, since the service robot 1 can accurately determine the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3, the service robot 1 despite the fact that the right distance sensor 3 has not actually failed. If the right distance measuring sensor 3 is not out of order, the service by the service robot 1 can be continuously provided.

以上に、第１実施形態を説明したが、上記第１実施形態は、以下の特長を有する。   Although the first embodiment has been described above, the first embodiment has the following features.

（１）サービスロボット１（移動体）は、ロボット本体２（移動体本体）と、床面Gの異なる領域を検出するようにロボット本体２に取り付けられた中測距センサ４（第１の距離測定センサ）及び右測距センサ３（第２の距離測定センサ）と、を備える。サービスロボット１は、中測距センサ４と右測距センサ３を用いて床面Gを検出しながら移動する。サービスロボット１は、異常原因判定部１５を有する。異常原因判定部１５は、中測距センサ４の出力値は正常であるものの右測距センサ３の出力値に異常が発生した場合、中領域２４を右測距センサ３が検出できるようにロボット本体２を旋回させ、旋回後の右測距センサ３の出力値が異常となった場合、右測距センサ３が故障したと判定する。以上の構成によれば、右測距センサ３の出力値に異常が発生したのは、右測距センサ３が故障したからだと判定することができる。 (1) The service robot 1 (moving body) includes a robot body 2 (moving body body) and a middle distance measuring sensor 4 (first distance) attached to the robot body 2 so as to detect different areas of the floor G. Measurement sensor) and right distance measurement sensor 3 (second distance measurement sensor). The service robot 1 moves while detecting the floor G using the middle distance measuring sensor 4 and the right distance measuring sensor 3. The service robot 1 has an abnormality cause determination unit 15. The abnormality cause determination unit 15 is configured so that the right distance measurement sensor 3 can detect the middle area 24 when an abnormality occurs in the output value of the right distance measurement sensor 3 although the output value of the middle distance measurement sensor 4 is normal. When the main body 2 is turned and the output value of the right distance measuring sensor 3 after turning becomes abnormal, it is determined that the right distance measuring sensor 3 has failed. According to the above configuration, it can be determined that the abnormality has occurred in the output value of the right distance measuring sensor 3 because the right distance measuring sensor 3 has failed.

（２）異常原因判定部１５は、中測距センサ４の出力値は正常であるものの右測距センサ３の出力値に異常が発生した場合、右領域２３を中測距センサ４が検出できるようにロボット本体２を旋回させ、旋回後の中測距センサ４の出力値が異常となった場合、右領域２３に異常があると判定する。以上の構成によれば、右測距センサ３の出力値に異常が発生したのは、右領域２３に異常があるからだと判定することができる。 (2) The abnormality cause determination unit 15 can detect the right region 23 when the abnormality occurs in the output value of the right distance sensor 3 although the output value of the middle distance sensor 4 is normal. In this way, when the robot body 2 is turned and the output value of the middle distance measuring sensor 4 after turning becomes abnormal, it is determined that the right region 23 is abnormal. According to the above configuration, it can be determined that the abnormality has occurred in the output value of the right distance measuring sensor 3 because there is an abnormality in the right region 23.

（３）異常原因判定部１５は、中測距センサ４の出力値は正常であるものの右測距センサ３の出力値に異常が発生した場合、中領域２４を右測距センサ３が検出できるようにロボット本体２を旋回させ、旋回後の右測距センサ３の出力値が正常であり、且つ、右領域２３を中測距センサ４が検出できるようにロボット本体２を旋回させ、旋回後の中測距センサ４の出力値が正常である場合、異常発生時に右測距センサ３が誤作動したと判定する。以上の構成によれば、右測距センサ３の出力値に異常が発生したのは、異常発生時に右測距センサ３が誤作動したからだと判定することができる。 (3) The abnormality cause determination unit 15 can detect the middle region 24 when the abnormality occurs in the output value of the right distance sensor 3 although the output value of the middle distance sensor 4 is normal. The robot body 2 is turned so that the output value of the right distance sensor 3 after turning is normal, and the robot body 2 is turned so that the middle distance sensor 4 can detect the right region 23. When the output value of the middle distance measuring sensor 4 is normal, it is determined that the right distance measuring sensor 3 malfunctions when an abnormality occurs. According to the above configuration, it can be determined that the abnormality has occurred in the output value of the right distance measuring sensor 3 because the right distance measuring sensor 3 malfunctioned when the abnormality occurred.

（４）異常原因判定部１５は、中測距センサ４の出力値は正常であるものの右測距センサ３の出力値に異常が発生した場合、右領域２３を中測距センサ４が検出できるようにロボット本体２を旋回させ、旋回後の中測距センサ４の出力値である旋回後第１出力値を取得し、その後、中領域２４を右測距センサ３が検出できるようにロボット本体２を旋回させ、旋回後の右測距センサ３の出力値である旋回後第２出力値を取得し、旋回後第１出力値が異常であった場合は、右領域２３に異常があると判定し、旋回後第２出力値が異常であった場合は、右測距センサ３が故障したと判定し、旋回後第１出力値が正常であり且つ旋回後第２出力値が正常であった場合は、異常発生時に右測距センサ３が誤作動したと判定する。以上の構成によれば、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を包括的に判定できる。また、右領域２３に異常があると判定された場合、サービスロボット１は既に、右領域２３を回避するのに適した方角を向いていることになるので、サービスロボット１の回避動作がスムーズになる。 (4) The abnormality cause determination unit 15 can detect the right region 23 when the abnormality occurs in the output value of the right distance sensor 3 although the output value of the middle distance sensor 4 is normal. The robot body 2 is turned as described above, the first output value after turning which is the output value of the middle distance measuring sensor 4 after turning is obtained, and then the right distance measuring sensor 3 can detect the middle region 24 after that. 2 is turned, the second output value after turning which is the output value of the right distance measuring sensor 3 after turning is obtained, and if the first output value after turning is abnormal, the right region 23 is abnormal. If the second output value after turning is abnormal, it is determined that the right distance measuring sensor 3 has failed, the first output value after turning is normal, and the second output value after turning is normal. If it is determined that the right distance measuring sensor 3 has malfunctioned when an abnormality occurs. According to the above configuration, the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 can be comprehensively determined. If it is determined that there is an abnormality in the right area 23, the service robot 1 is already facing a direction suitable for avoiding the right area 23, so the avoidance operation of the service robot 1 is smooth. Become.

（第２実施形態）
次に、図１８〜図２０を参照して、第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、重複する説明は省略する。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. Hereinafter, the present embodiment will be described with a focus on differences from the first embodiment, and overlapping description will be omitted.

第２実施形態のサービスロボット１を図１８に示している。サービスロボット１は、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５に加えて、右端測距センサ３０と左端測距センサ３１を有する。   A service robot 1 according to the second embodiment is shown in FIG. The service robot 1 includes a right end distance sensor 30 and a left end distance sensor 31 in addition to the right distance sensor 3, the middle distance sensor 4, and the left distance sensor 5.

右端測距センサ３０及び左端測距センサ３１は、例えば赤外線を用いた距離測定センサである。右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５、右端測距センサ３０、左端測距センサ３１は、サービスロボット１が走行する床面Gの異なる領域を検出するようにロボット本体２に取り付けられている。図１８に示すように、右端測距センサ３０は、サービスロボット１の右方の領域を検出する。左端測距センサ３１は、サービスロボット１の左方の領域を検出する。   The right end distance measuring sensor 30 and the left end distance measuring sensor 31 are distance measuring sensors using infrared rays, for example. The right distance sensor 3, the middle distance sensor 4, the left distance sensor 5, the right end distance sensor 30, and the left end distance sensor 31 detect the different areas of the floor G on which the service robot 1 travels. 2 is attached. As shown in FIG. 18, the right end distance measuring sensor 30 detects an area on the right side of the service robot 1. The left end ranging sensor 31 detects a left area of the service robot 1.

自律移動制御部１４は、経路記憶部１３ａに記憶されている移動経路情報に基づいて、サービスロボット１の自律的な移動を制御する。自律移動制御部１４は、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５、右端測距センサ３０、左端測距センサ３１からの出力値を取得する。自律移動制御部１４は、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５、右端測距センサ３０、左端測距センサ３１からの出力値に基づいて、サービスロボット１の進行方向に段差が存在しないか逐次確認しながら、サービスロボット１の自律的な移動を制御する。自律移動制御部１４は、サービスロボット１の進行方向に段差が存在していると判定した場合は、その段差を迂回するようにサービスロボット１の移動を制御する。   The autonomous movement control unit 14 controls the autonomous movement of the service robot 1 based on the movement route information stored in the route storage unit 13a. The autonomous movement control unit 14 acquires output values from the right distance measuring sensor 3, the middle distance measuring sensor 4, the left distance measuring sensor 5, the right end distance measuring sensor 30, and the left end distance measuring sensor 31. The autonomous movement control unit 14 determines the traveling direction of the service robot 1 based on output values from the right distance measuring sensor 3, the middle distance measuring sensor 4, the left distance measuring sensor 5, the right end distance measuring sensor 30, and the left end distance measuring sensor 31. The autonomous movement of the service robot 1 is controlled while sequentially confirming whether or not there is a step. When the autonomous movement control unit 14 determines that there is a step in the traveling direction of the service robot 1, the autonomous movement control unit 14 controls the movement of the service robot 1 so as to bypass the step.

異常原因判定部１５は、右測距センサ３又は中測距センサ４、左測距センサ５、右端測距センサ３０、左端測距センサ３１のうち何れか１つの出力値に異常が発生した場合、その異常発生の原因を判定する。異常原因判定部１５は、異常の原因を判定するために、サービスロボット１の自律移動を停止させたり、サービスロボット１にその場旋回運動をさせたりする。   The abnormality cause determination unit 15 is in the case where an abnormality occurs in the output value of any one of the right distance sensor 3 or the middle distance sensor 4, the left distance sensor 5, the right edge distance sensor 30, and the left edge distance sensor 31. Determine the cause of the abnormality. The abnormality cause determination unit 15 stops the autonomous movement of the service robot 1 or causes the service robot 1 to turn on the spot in order to determine the cause of the abnormality.

異常発生時測距データ記憶部１６は、右測距センサ３又は中測距センサ４、左測距センサ５、右端測距センサ３０、左端測距センサ３１のうち何れか１つの出力値に異常が発生した際の、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５、右端測距センサ３０、左端測距センサ３１の出力値を記憶する。   When an abnormality occurs, the ranging data storage unit 16 has an abnormality in the output value of any one of the right ranging sensor 3, middle ranging sensor 4, left ranging sensor 5, right end ranging sensor 30, and left end ranging sensor 31. The output values of the right distance measuring sensor 3, the middle distance measuring sensor 4, the left distance measuring sensor 5, the right end distance measuring sensor 30, and the left end distance measuring sensor 31 are stored.

旋回後測距データ記憶部１７は、異常原因判定部１５がサービスロボット１にその場旋回運動をさせた後の、右測距センサ３及び中測距センサ４、左測距センサ５、右端測距センサ３０、左端測距センサ３１の出力値を記憶する。   The post-turning ranging data storage unit 17 stores the right ranging sensor 3, middle ranging sensor 4, left ranging sensor 5, and right-end measuring after the abnormality cause determination unit 15 causes the service robot 1 to perform a turning motion on the spot. The output values of the distance sensor 30 and the left end distance measuring sensor 31 are stored.

（異常原因判定処理）
次に、図１８〜図２０を参照して、異常原因判定部１５による異常原因判定処理を詳しく説明する。 (Error cause determination processing)
Next, the abnormality cause determination process by the abnormality cause determination unit 15 will be described in detail with reference to FIGS.

図１８には、右測距センサ３の出力値に異常が発生したので(S140:NO)、自律移動制御部１４が、サービスロボット１の自律移動の制御を停止した状態(S200)を示している。図１８において、異常発生時に右端測距センサ３０が検出していた領域を右端領域２２、異常発生時に左端測距センサ３１が検出していた領域を左端領域２６とする。   FIG. 18 shows a state where the autonomous movement control unit 14 has stopped controlling autonomous movement of the service robot 1 (S200) because an abnormality has occurred in the output value of the right distance measuring sensor 3 (S140: NO). Yes. In FIG. 18, a region detected by the right end ranging sensor 30 when an abnormality occurs is a right end region 22, and a region detected by the left end ranging sensor 31 when an abnormality occurs is a left end region 26.

先ず、異常原因判定部１５は、右測距センサ３の出力値に異常が発生した図１８の状態で、異常発生時の中測距センサ４の出力値を異常発生時測距データ記憶部１６に記憶する(S500)。   First, the abnormality cause determination unit 15 sets the output value of the middle ranging sensor 4 when an abnormality occurs in the state shown in FIG. (S500).

次に、異常原因判定部１５は、右測距センサ３が中領域２４を検出し、且つ、右端測距センサ３０が右領域２３を検出できるようにサービスロボット１を平面視で反時計回りにその場旋回させる(S510)。その場旋回後の状態を図２０に示す。図２０の状態で、異常原因判定部１５は、右測距センサ３及び右端測距センサ３０の出力値を取得し(S520)、旋回後測距データ記憶部１７に記憶する。   Next, the abnormality cause determination unit 15 turns the service robot 1 counterclockwise in plan view so that the right distance measuring sensor 3 can detect the middle area 24 and the right end distance measuring sensor 30 can detect the right area 23. Turn on the spot (S510). The state after turning on the spot is shown in FIG. In the state of FIG. 20, the abnormality cause determination unit 15 acquires the output values of the right distance measuring sensor 3 and the right end distance measuring sensor 30 (S520), and stores them in the distance measurement data storage unit 17 after turning.

そして、異常原因判定部１５は、異常発生時の中測距センサ４の出力値と、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値と、右端測距センサ３０が右領域２３を検出した際の右端測距センサ３０の出力値と、に基づいて、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を判定する(S530)。   Then, the abnormality cause determination unit 15 outputs the output value of the middle ranging sensor 4 when the abnormality occurs, the output value of the right ranging sensor 3 when the right ranging sensor 3 detects the middle region 24, and the right end ranging. Based on the output value of the right end distance measuring sensor 30 when the sensor 30 detects the right region 23, the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 is determined (S530).

具体的には、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値は異常となり、右端測距センサ３０が右領域２３を検出した際の右端測距センサ３０の出力値が正常となった場合、異常原因判定部１５は、図１８の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、右測距センサ３の故障であると判定する。   Specifically, the output value of the right distance measurement sensor 3 when the right distance measurement sensor 3 detects the middle area 24 becomes abnormal, and the right edge distance measurement sensor 30 when the right edge distance measurement sensor 30 detects the right area 23. When the output value becomes normal, the abnormality cause determination unit 15 determines that the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 in the state of FIG. .

同様に、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値は正常となり、右端測距センサ３０が右領域２３を検出した際の右端測距センサ３０の出力値が異常となった場合は、異常原因判定部１５は、図１８の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、右領域２３が異常だったからと判定する。   Similarly, the output value of the right distance measuring sensor 3 when the right distance measuring sensor 3 detects the middle area 24 becomes normal, and the output of the right edge distance measuring sensor 30 when the right edge distance measuring sensor 30 detects the right area 23. When the value becomes abnormal, the abnormality cause determination unit 15 determines that the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 in the state of FIG. 18 is that the right region 23 is abnormal.

同様に、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値も、右端測距センサ３０が右領域２３を検出した際の右端測距センサ３０の出力値も、正常となった場合は、図１８の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、異常発生時の右測距センサ３の誤作動であると判定する。   Similarly, the output value of the right distance measuring sensor 3 when the right distance measuring sensor 3 detects the middle area 24 and the output value of the right distance measuring sensor 30 when the right edge distance measuring sensor 30 detects the right area 23 are also shown. When it becomes normal, it is determined that the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 in the state of FIG. 18 is the malfunction of the right distance measuring sensor 3 when the abnormality occurs.

なお、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値も、右端測距センサ３０が右領域２３を検出した際の右端測距センサ３０の出力値も、異常になる可能性は限りなく低い。従って、異常原因判定部１５は、以下のように、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を判定してもよい。   The output value of the right distance measuring sensor 3 when the right distance measuring sensor 3 detects the middle area 24 and the output value of the right edge distance measuring sensor 30 when the right edge distance measuring sensor 30 detects the right area 23 are also shown. The possibility of becoming abnormal is extremely low. Therefore, the abnormality cause determination unit 15 may determine the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 as follows.

即ち、右測距センサ３が中領域２４を検出した際の右測距センサ３の出力値が異常となったら、異常原因判定部１５は、図１８の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、右測距センサ３の故障であると判定してもよい。   That is, when the right distance sensor 3 detects the middle region 24 and the output value of the right distance sensor 3 becomes abnormal, the abnormality cause determination unit 15 outputs the output value of the right distance sensor 3 in the state of FIG. It may be determined that the cause of the abnormality is a failure of the right distance measuring sensor 3.

同様に、右端測距センサ３０が右領域２３を検出した際の右端測距センサ３０の出力値が異常となったら、異常原因判定部１５は、図１８の状態で右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因は、右領域２３が異常であるからと判定してもよい。   Similarly, if the output value of the right end distance measuring sensor 30 when the right end distance measuring sensor 30 detects the right region 23 becomes abnormal, the abnormality cause determination unit 15 outputs the right distance measuring sensor 3 in the state of FIG. The cause of the abnormality in the value may be determined because the right region 23 is abnormal.

このように、サービスロボット１が測距センサを少なくとも３つ以上有し、その中央の測距センサの出力値に異常が発生した場合は、１回の旋回で、その異常発生の原因を判定することができる。   As described above, when the service robot 1 has at least three distance measuring sensors and an abnormality occurs in the output value of the center distance measuring sensor, the cause of the abnormality is determined by one turn. be able to.

好ましくは、図１８において、右端領域２２、右領域２３、中領域２４、左領域２５、左端領域２６は、回転軸Cを中心とした同一円周上にこの順で、且つ、この円周上で等間隔となるように位置するとよい。この場合、回転軸Cをその場旋回の旋回中心としてロボット本体２をその場旋回させるだけで、右測距センサ３は中領域２４を検出でき、右端測距センサ３０は右領域２３を検出できるようになる。   Preferably, in FIG. 18, the right end region 22, the right region 23, the middle region 24, the left region 25, and the left end region 26 are in this order on the same circumference around the rotation axis C and on this circumference. It is good to position so that it may become equal intervals. In this case, the right distance measuring sensor 3 can detect the middle area 24 and the right end distance measuring sensor 30 can detect the right area 23 simply by turning the robot body 2 on the spot with the rotation axis C as the turning center of the spot turning. It becomes like this.

以上に、本願発明の第２実施形態を説明したが、上記第２実施形態は、以下の特長を有する。   Although the second embodiment of the present invention has been described above, the second embodiment has the following features.

（５）サービスロボット１は、床面Gの異なる領域を検出するようにロボット本体２に取り付けられた中測距センサ４（第１の距離測定センサ）及び右測距センサ３（第２の距離測定センサ）、右端測距センサ３０（第３の距離測定センサ）を備える。中測距センサ４及び右測距センサ３、右端測距センサ３０は、ロボット本体２の旋回方向においてこの順でロボット本体２に取り付けられている。サービスロボット１は、中測距センサ４及び右測距センサ３、右端測距センサ３０を用いて床面Gを検出しながら移動するように構成されている。異常原因判定部１５は、中測距センサ４の出力値及び右端測距センサ３０の出力値は正常であるものの右測距センサ３の出力値に異常が発生した場合、中領域２４を右測距センサ３が検出でき、且つ、右領域２３を右端測距センサ３０が検出できるようにロボット本体２を旋回させ、旋回後の右測距センサ３の出力値が異常となった場合、右測距センサ３が故障したと判定し、旋回後の右端測距センサ３０の出力値が異常となった場合、右領域２３に異常があると判定し、旋回後の右測距センサ３の出力値が正常であり且つ旋回後の右端測距センサ３０の出力値が正常である場合、異常発生時に右測距センサ３が誤作動したと判定する。以上の構成によれば、右測距センサ３の出力値に異常が発生した原因を包括的に判定できる。また、その判定に要するサービスロボット１の旋回角の合計を小さくすることができる。なぜなら、中領域２４を右測距センサ３が検出できるようにロボット本体２を旋回させる方向と、右領域２３を右端測距センサ３０が検出できるようにロボット本体２を旋回させる方向と、が同じ方向だからである。 (5) The service robot 1 includes a middle distance measuring sensor 4 (first distance measuring sensor) and a right distance measuring sensor 3 (second distance) attached to the robot body 2 so as to detect different areas of the floor G. Measurement sensor) and a right-end distance measurement sensor 30 (third distance measurement sensor). The middle distance measuring sensor 4, the right distance measuring sensor 3, and the right end distance measuring sensor 30 are attached to the robot body 2 in this order in the turning direction of the robot body 2. The service robot 1 is configured to move while detecting the floor G using the middle distance measuring sensor 4, the right distance measuring sensor 3, and the right edge distance measuring sensor 30. The abnormality cause determination unit 15 performs right measurement on the middle region 24 when an abnormality occurs in the output value of the right distance measuring sensor 3 although the output value of the middle distance measuring sensor 4 and the output value of the right edge distance measuring sensor 30 are normal. When the robot body 2 is turned so that the distance sensor 3 can detect and the right end distance detection sensor 30 can detect the right region 23, and the output value of the right distance sensor 3 after turning becomes abnormal, When it is determined that the distance sensor 3 has failed and the output value of the right distance measuring sensor 30 after turning becomes abnormal, it is determined that there is an abnormality in the right region 23 and the output value of the right distance measuring sensor 3 after turning. Is normal and the output value of the right end distance measuring sensor 30 after turning is normal, it is determined that the right distance measuring sensor 3 has malfunctioned when an abnormality occurs. According to the above configuration, the cause of the abnormality in the output value of the right distance measuring sensor 3 can be comprehensively determined. Further, the total turning angle of the service robot 1 required for the determination can be reduced. This is because the direction in which the robot body 2 is turned so that the right distance measuring sensor 3 can detect the middle area 24 and the direction in which the robot body 2 is turned so that the right edge distance measuring sensor 30 can detect the right area 23 are the same. Because direction.

（６）異常原因判定部１５は、ロボット本体２を旋回させる際、その旋回方向を、右領域２３がサービスロボット１の進行方向を見て右側にある場合は左旋回とし、右領域２３がサービスロボット１の進行方向を見て左側にある場合は右旋回とする。以上の構成によれば、右領域２３に異常があると判定された場合、サービスロボット１は既に、右領域２３を回避するのに適した方角を向いていることになるので、サービスロボット１の回避動作がスムーズになる。 (6) When turning the robot main body 2, the abnormality cause determination unit 15 sets the turning direction to the left when the right region 23 is on the right side when viewing the traveling direction of the service robot 1, and the right region 23 is the service. If the robot 1 is on the left side when viewed in the direction of travel, the robot 1 turns right. According to the above configuration, when it is determined that there is an abnormality in the right region 23, the service robot 1 is already facing a direction suitable for avoiding the right region 23. The avoidance action becomes smooth.

上述の例において、制御プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、制御プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。   In the above example, the control program can be stored and supplied to a computer using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (for example, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (for example, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R / W and semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)) are included. The control program may be supplied to the computer by various types of transitory computer readable media. Examples of transitory computer readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.

１ サービスロボット
２ ロボット本体
３ 右測距センサ
４ 中測距センサ
５ 左測距センサ
６ 制御部
７ 車輪
１１ 地図情報記憶部
１２ 目的地情報記憶部
１３ 経路生成部
１３ａ 経路記憶部
１４ 自律移動制御部
１５ 異常原因判定部
１６ 異常発生時測距データ記憶部
１７ 旋回後測距データ記憶部
２２ 右端領域
２３ 右領域
２４ 中領域
２５ 左領域
２６ 左端領域
３０ 右端測距センサ
３１ 左端測距センサ
C 回転軸
G 床面
ｐ 領域 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Service robot 2 Robot main body 3 Right distance sensor 4 Middle distance sensor 5 Left distance sensor 6 Control part 7 Wheel 11 Map information memory | storage part 12 Destination information memory | storage part 13 Path | route production | generation part 13a Path | route storage part 14 Autonomous movement control part 15 Abnormality cause determination unit 16 Ranging data storage unit 17 at occurrence of abnormality Ranging data storage unit 22 after turning Right region 23 Right region 24 Middle region 25 Left region 26 Left end region 30 Right end ranging sensor 31 Left end ranging sensor
C Rotation axis
G Floor p area

Claims (6)

移動体本体と、
床面の異なる領域を検出するように前記移動体本体に取り付けられた第１の距離測定センサ及び第２の距離測定センサと、
を備え、
前記第１の距離測定センサと前記第２の距離測定センサを用いて前記床面を検出しながら移動する移動体であって、
前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が異常となった場合、前記第２の距離測定センサが故障したと判定する異常判定手段を更に備えた、
移動体。 A mobile body,
A first distance measuring sensor and a second distance measuring sensor attached to the movable body main body so as to detect different areas of the floor surface;
With
A moving body that moves while detecting the floor using the first distance measuring sensor and the second distance measuring sensor,
When the output value of the first distance measurement sensor is normal but an abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor, the floor surface detected by the first distance measurement sensor when the abnormality occurs When the movable body is swiveled so that the second distance measuring sensor can detect the region, and the output value of the second distance measuring sensor after turning becomes abnormal, the second distance measuring sensor Further comprising an abnormality determining means for determining that the device has failed,
Moving body. 請求項１に記載の移動体であって、
前記異常判定手段は、前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第１の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第１の距離測定センサの出力値が異常となった場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定する、
移動体。 The moving body according to claim 1,
The abnormality determination means detects when the abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor when the abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor although the output value of the first distance measurement sensor is normal. When the movable body is turned so that the first distance measurement sensor can detect the area of the floor surface that has been turned, the output value of the first distance measurement sensor after turning becomes abnormal. Determining that there is an abnormality in the area of the floor surface that was detected by the second distance measuring sensor at the time of occurrence,
Moving body. 請求項１に記載の移動体であって、
前記異常判定手段は、前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が正常であり、且つ、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第１の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第１の距離測定センサの出力値が正常である場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したと判定する、
移動体。 The moving body according to claim 1,
The abnormality determining means detects when the abnormality occurs in the output value of the second distance measuring sensor when the abnormality occurs in the output value of the second distance measuring sensor although the output value of the first distance measuring sensor is normal. The mobile body is turned so that the second distance measuring sensor can detect the area of the floor surface that has been turned, the output value of the second distance measuring sensor after turning is normal, and abnormal The mobile body body is turned so that the first distance measurement sensor can detect the area of the floor surface detected by the second distance measurement sensor at the time of occurrence, and the first distance measurement sensor after turning If the output value is normal, it is determined that the second distance measuring sensor malfunctions when an abnormality occurs.
Moving body. 請求項１に記載の移動体であって、
前記異常判定手段は、前記第１の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第１の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第１の距離測定センサの出力値である旋回後第１出力値を取得し、その後、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値である旋回後第２出力値を取得し、
前記旋回後第１出力値が異常であった場合は、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定し、
前記旋回後第２出力値が異常であった場合は、前記第２の距離測定センサが故障したと判定し、
前記旋回後第１出力値が正常であり且つ前記旋回後第２出力値が正常であった場合は、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したと判定する、
移動体。 The moving body according to claim 1,
The abnormality determination means detects when the abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor when the abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor although the output value of the first distance measurement sensor is normal. The movable body is turned so that the first distance measurement sensor can detect the area of the floor surface that has been turned, and the first output value after turning which is the output value of the first distance measuring sensor after turning. After that, the mobile body is turned so that the second distance measuring sensor can detect the area of the floor surface detected by the first distance measuring sensor when an abnormality occurs, Obtaining a second output value after turning which is an output value of the second distance measuring sensor;
If the first output value after the turn is abnormal, determine that there is an abnormality in the area of the floor surface detected by the second distance measurement sensor at the time of occurrence of abnormality,
If the second output value after turning is abnormal, it is determined that the second distance measuring sensor has failed,
If the first output value after turning is normal and the second output value after turning is normal, it is determined that the second distance measurement sensor has malfunctioned when an abnormality occurs.
Moving body. 請求項１に記載の移動体であって、
前記床面の異なる領域を検出するように前記移動体本体に取り付けられた前記第１の距離測定センサ及び前記第２の距離測定センサ、第３の距離測定センサを備え、
前記第１の距離測定センサ及び前記第２の距離測定センサ、前記第３の距離測定センサは、前記移動体本体の旋回方向においてこの順で前記移動体本体に取り付けられており、
前記移動体は、前記第１の距離測定センサ及び前記第２の距離測定センサ、前記第３の距離測定センサを用いて前記床面を検出しながら移動するように構成されており、
前記異常判定手段は、
前記第１の距離測定センサの出力値及び前記第３の距離測定センサの出力値は正常であるものの前記第２の距離測定センサの出力値に異常が発生した場合、異常発生時に前記第１の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第２の距離測定センサが検出でき、且つ、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域を前記第３の距離測定センサが検出できるように前記移動体本体を旋回させ、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が異常となった場合、前記第２の距離測定センサが故障したと判定し、旋回後の前記第３の距離測定センサの出力値が異常となった場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域に異常があると判定し、旋回後の前記第２の距離測定センサの出力値が正常であり且つ旋回後の前記第３の距離測定センサの出力値が正常である場合、異常発生時に前記第２の距離測定センサが誤作動したと判定する、
移動体。 The moving body according to claim 1,
The first distance measuring sensor, the second distance measuring sensor, and the third distance measuring sensor attached to the movable body main body so as to detect different areas of the floor surface;
The first distance measuring sensor, the second distance measuring sensor, and the third distance measuring sensor are attached to the moving body main body in this order in the turning direction of the moving body main body,
The moving body is configured to move while detecting the floor using the first distance measuring sensor, the second distance measuring sensor, and the third distance measuring sensor,
The abnormality determining means includes
When the output value of the first distance measurement sensor and the output value of the third distance measurement sensor are normal, but an abnormality occurs in the output value of the second distance measurement sensor, The area of the floor surface detected by the distance measuring sensor can be detected by the second distance measuring sensor, and the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor when an abnormality occurs is If the output of the second distance measurement sensor after turning is abnormal so that the distance measurement sensor of 3 can detect, the second distance measurement sensor is determined to have failed. When the output value of the third distance measuring sensor after turning becomes abnormal, it is determined that there is an abnormality in the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor when the abnormality occurs, Of the second distance measuring sensor after turning Determining if the force value is normal output value of the normal and is and the third distance measuring sensor after pivoting, the second distance measuring sensor is malfunctioning when an abnormality occurs and,
Moving body. 請求項５に記載の移動体であって、
前記異常判定手段は、
前記移動体本体を旋回させる際、その旋回方向を、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域が前記移動体の進行方向を見て右側にある場合は左旋回とし、異常発生時に前記第２の距離測定センサが検出していた前記床面の領域が前記移動体の進行方向を見て左側にある場合は右旋回とする、
移動体。 The moving body according to claim 5,
The abnormality determining means includes
When the mobile body is turned, the turning direction is set to the left when the area of the floor surface detected by the second distance measuring sensor when an abnormality occurs is on the right side when the traveling direction of the mobile body is viewed. If the area of the floor surface detected by the second distance measurement sensor at the time of occurrence of abnormality is on the left side when viewed in the traveling direction of the moving body, it is a right turn,
Moving body.
JP2014046155A 2014-03-10 2014-03-10 Moving body Active JP6123710B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014046155A JP6123710B2 (en) 2014-03-10 2014-03-10 Moving body

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014046155A JP6123710B2 (en) 2014-03-10 2014-03-10 Moving body

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015170256A true JP2015170256A (en) 2015-09-28
JP6123710B2 JP6123710B2 (en) 2017-05-10

Family

ID=54202899

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014046155A Active JP6123710B2 (en) 2014-03-10 2014-03-10 Moving body

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6123710B2 (en)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016216194A1 (en) 2015-08-31 2017-03-02 Mitutoyo Corporation gauge
JP2018534691A (en) * 2015-10-22 2018-11-22 グレイ オレンジ ピーティーイー． リミテッド Automatic machine fault diagnosis and recovery
KR101921394B1 (en) 2013-11-28 2018-11-22 도요타지도샤가부시키가이샤 Autonomous moving object
WO2020090842A1 (en) * 2018-11-01 2020-05-07 ソニー株式会社 Mobile body, control method for mobile body, and program
KR20200109107A (en) * 2019-03-12 2020-09-22 주식회사 유진로봇 Distance Measuring Sensor Detecting Pin Short State, and Mobile Robot
KR20230091844A (en) * 2019-04-29 2023-06-23 모셔널 에이디 엘엘씨 Systems and methods for implementing an autonomous vehicle response to sensor failure
JP7473385B2 (en) 2020-04-30 2024-04-23 三菱マヒンドラ農機株式会社 Work vehicles

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5988714U (en) * 1982-11-30 1984-06-15 三菱重工業株式会社 Unmanned vehicle driving control device
JP2006178664A (en) * 2004-12-21 2006-07-06 Funai Electric Co Ltd Self-propelled cleaning robot
JP2012247400A (en) * 2011-05-31 2012-12-13 Toyota Motor Corp Autonomous mobile system, method of controlling the same, and program
JP2015106253A (en) * 2013-11-29 2015-06-08 トヨタ自動車株式会社 Abnormality determination system and determination method therefor

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5988714U (en) * 1982-11-30 1984-06-15 三菱重工業株式会社 Unmanned vehicle driving control device
JP2006178664A (en) * 2004-12-21 2006-07-06 Funai Electric Co Ltd Self-propelled cleaning robot
JP2012247400A (en) * 2011-05-31 2012-12-13 Toyota Motor Corp Autonomous mobile system, method of controlling the same, and program
JP2015106253A (en) * 2013-11-29 2015-06-08 トヨタ自動車株式会社 Abnormality determination system and determination method therefor

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101921394B1 (en) 2013-11-28 2018-11-22 도요타지도샤가부시키가이샤 Autonomous moving object
DE102016216194A1 (en) 2015-08-31 2017-03-02 Mitutoyo Corporation gauge
JP2018534691A (en) * 2015-10-22 2018-11-22 グレイ オレンジ ピーティーイー． リミテッド Automatic machine fault diagnosis and recovery
JP7065024B2 (en) 2015-10-22 2022-05-11 グレイ オレンジ ピーティーイー． リミテッド Automatic machine failure diagnosis and recovery
WO2020090842A1 (en) * 2018-11-01 2020-05-07 ソニー株式会社 Mobile body, control method for mobile body, and program
KR20200109107A (en) * 2019-03-12 2020-09-22 주식회사 유진로봇 Distance Measuring Sensor Detecting Pin Short State, and Mobile Robot
KR102160430B1 (en) * 2019-03-12 2020-09-28 주식회사 유진로봇 Distance Measuring Sensor Detecting Pin Short State, and Mobile Robot
KR20230091844A (en) * 2019-04-29 2023-06-23 모셔널 에이디 엘엘씨 Systems and methods for implementing an autonomous vehicle response to sensor failure
KR102652687B1 (en) 2019-04-29 2024-03-28 모셔널 에이디 엘엘씨 Systems and methods for implementing an autonomous vehicle response to sensor failure
JP7473385B2 (en) 2020-04-30 2024-04-23 三菱マヒンドラ農機株式会社 Work vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
JP6123710B2 (en) 2017-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6123710B2 (en) Moving body
JP6135481B2 (en) Autonomous mobile
JP7106542B2 (en) AUTONOMOUS MOBILE ROBOT AND CONTROL METHOD FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
US10679507B2 (en) Parking support system, parking support method and program
JP5962689B2 (en) Autonomous mobile body and failure determination method thereof
US8855914B1 (en) Method and apparatus for traversing corners of a floored area with a robotic surface treatment apparatus
JP2021180002A (en) System having autonomous mobile robot and base station for autonomous mobile robot, base station for autonomous mobile robot, method for autonomous mobile robot, and method for autonomous docking to base station for autonomous mobile robot
US20130218342A1 (en) Control method for cleaning robots
JP2015106254A (en) Autonomous moving vehicle, and control method and control program of the same
US10747229B2 (en) Environment arrangement robot and control program thereof
US20150100158A1 (en) Autonomous running control method and device of autonomous running apparatus, and program for autonomous running control device
RU2017146108A (en) WAY OF MANAGING A MOBILE ROBOT
US20160152241A1 (en) Moving amount estimating apparatus, autonomous mobile body, and moving amount estimating method
JP2012226675A (en) Mobile body
JPWO2019240051A1 (en) Distance measurement system and distance measurement method
US8271133B2 (en) Apparatus, method, and medium for sensing slip in mobile robot
WO2016009585A1 (en) Autonomous mobile object and method of controlling same
CN105824313A (en) Barrier avoidance method and device
JP2015225065A (en) Distance sensor operation confirmation method and autonomous running body
KR102253031B1 (en) Sensor fusion system for controlling multiple radar sensor
JP7062558B2 (en) A moving body with a position detecting device and a moving body having a position detecting device.
JP2016014947A (en) Automatic moving vehicle and automatic moving vehicle control system
TWI641856B (en) Mobile device and mobile control method
EP4257301A1 (en) Functional safety system of robot
KR102624215B1 (en) Solid line sensor device robust to external environment and operating method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20160324

TRDD Decision of grant or rejection written
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20170228

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170307

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170320

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6123710

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151