JP2015167493A - Vehicle for slope work - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、斜面の草刈作業等に用いられる斜面作業用車両に関する。 The present invention relates to a slope working vehicle used for slope mowing work or the like.
鉄道沿線、道路周辺の草刈は、斜面での作業が多いが、従来このような斜面作業に適用できる機械が無いため、刈払機による人力が主体である。
このため、転落の危険性がある。刈刃が石や岩に接触しその反動で怪我をしたり、飛散した異物により周囲の人や物を傷付ける、等の問題がある。
また、斜面作業車両用車輪として、走行車輪の外周に地面に食い込む爪、スパイク等の突起を配設した車輪が知られている。（特許文献１参照）
Grass cutting along railways and around roads often involves work on slopes, but since there are no machines that can be used for such slope work, human power is mainly used by brush cutters.
For this reason, there is a risk of falling. There is a problem that the cutting blade comes into contact with stones and rocks and is injured by the reaction, or the surrounding people and objects are damaged by the scattered foreign matter.
Further, as a slope working vehicle wheel, a wheel is known in which protrusions such as a claw and a spike that bite into the ground are arranged on the outer periphery of a traveling wheel. (See Patent Document 1)
しかしながら、走行車輪の外周に地面に食い込む爪、スパイク等の突起を配設した車輪を用いた車両であっても、急な斜面での作業はきわめて危険である。 However, even a vehicle using a wheel having protrusions such as claws and spikes that bite into the ground on the outer periphery of the traveling wheel is extremely dangerous.
本発明の解決しようとする課題は、斜面で安全に自動走行させることが可能な斜面作業用車両を提供することにある。 The problem to be solved by the present invention is to provide a slope working vehicle that can be safely and automatically traveled on a slope.
上記課題を解決するため請求項１記載の斜面作業用車両は、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪同位相操舵車両において、
前記車両には、車体の一側からアームを介して外部へ飛び出したバランスウエイトを備え、
前記車両の駆動源がドライサンプ式エンジンであり、
前記バランスウエイトの錘が、前記ドライサンプ式エンジンのオイルタンクで構成されていることを特徴とする手段とした。
In order to solve the above problem, a slope working vehicle according to claim 1 is a four-wheel drive four-wheel in-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering.
The vehicle includes a balance weight that jumps out from one side of the vehicle body via an arm,
The drive source of the vehicle is a dry sump engine,
The balance weight weight is constituted by an oil tank of the dry sump engine.
また、請求項２記載の斜面作業用車両は、請求項１記載の斜面作業用車両において、
前記オイルタンクの上流側と下流側の両側にオイルポンプを備えることを特徴とする手段とした。
Further, the slope working vehicle according to claim 2 is the slope working vehicle according to claim 1,
An oil pump is provided on both the upstream side and the downstream side of the oil tank.
また、請求項３記載の斜面作業用車両は、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪逆位相操舵車両において、
前記車両には、車体の一側からアームを介して外部へ飛び出したバランスウエイトを備え、
前記車両の駆動源がドライサンプ式エンジンであり、
前記バランスウエイトの錘が、前記ドライサンプ式エンジンのオイルタンクで構成され、
前記バランスウエイトは前記車両を中心して水平方向に回転可能であることを特徴とする手段とした。
The slope working vehicle according to claim 3 is a four-wheel drive four-wheel anti-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering.
The vehicle includes a balance weight that jumps out from one side of the vehicle body via an arm,
The drive source of the vehicle is a dry sump engine,
The weight of the balance weight is composed of an oil tank of the dry sump engine,
The balance weight can rotate in a horizontal direction around the vehicle.
また、請求項４記載の斜面作業用車両は、請求項３記載の斜面作業用車両において、
前記車両の操舵が、４輪逆位相操舵と４輪同位相操舵との切り替えが可能であることを特徴とする手段とした。
The slope working vehicle according to claim 4 is the slope working vehicle according to claim 3,
The vehicle can be switched between four-wheel anti-phase steering and four-wheel in-phase steering.
また、請求項５記載の斜面作業用車両は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の斜面作業用車両において、
前記バランスウエイトのアームは突出方向に伸縮可能であることを特徴とする手段とした。
The slope working vehicle according to claim 5 is the slope working vehicle according to any one of claims 1 to 4,
The balance weight arm can be expanded and contracted in the protruding direction.
また、請求項６記載の斜面作業用車両は、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪同位相操舵車両において、
前記車両における車体の互いに対向する一側端部と他側端部にそれぞれバランスウエイトを出し入れ可能な収容部を備えることを特徴とする手段とした。
A slope working vehicle according to claim 6 is a four-wheel drive four-wheel in-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering.
In the vehicle, the vehicle body includes a receiving portion capable of inserting and removing a balance weight at one end and the other end facing each other.
また、請求項７記載の斜面作業用車両は、請求項６記載の斜面作業用車両において
前記車両の駆動源が複数個のバッテリによる電動モータであり、
前記バランスウエイトが前記複数個のバッテリで構成されていることを特徴とする手段とした。
Further, the slope working vehicle according to claim 7 is the slope working vehicle according to claim 6, wherein the drive source of the vehicle is an electric motor with a plurality of batteries.
The balance weight is constituted by the plurality of batteries.
また、請求項８記載の斜面作業用車両は、請求項１〜７記載の斜面作業用車両において、
前記車両には、方位計及びジャイロセンサを備えることを特徴とする手段とした。
The slope working vehicle according to claim 8 is the slope working vehicle according to claims 1 to 7,
The vehicle includes an azimuth meter and a gyro sensor.
また、請求項９記載の斜面作業用車両は、請求項１〜８のいずれか１項に記載の斜面作業用車両において、
前記車両には、該車両の傾きを検出する傾斜計を備えることを特徴とする手段とした。
The slope working vehicle according to claim 9 is the slope working vehicle according to any one of claims 1 to 8,
The vehicle is provided with an inclinometer for detecting the inclination of the vehicle.
また、請求項１０記載の斜面作業用車両は、請求項１〜９のいずれか１項に記載の斜面作業用車両において、
前記車両の車輪は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起を備えることを特徴とする手段とした。
The slope working vehicle according to claim 10 is the slope working vehicle according to any one of claims 1 to 9,
The vehicle wheel includes a plurality of protrusions that bite into the ground on an outer peripheral surface thereof.
また、請求項１１記載の斜面作業用車両は、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の斜面作業用車両において、
前記車両が草刈機であることを特徴とする手段とした。
The slope working vehicle according to claim 11 is the slope working vehicle according to any one of claims 1 to 10,
The vehicle is a mower.
請求項１記載の斜面作業用車両では、上述のように、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪同位相操舵車両において、車体の一側からアームを介して外部へ飛び出したバランスウエイトを備えることで、斜面で安全に自動走行させることが可能になるという効果が得られる。
また、車両の駆動源をドライサンプ式エンジンとすることで、エンジンから独立して備えられるオイルタンクをバランスウエイトの錘として有効利用できるようになる。
さらに、オイルパンのオイル量の分だけエンジン重量が少なくなるため、斜面での安定性を高めることができるようになる。
また、ウエットサンプ式エンジンでは、オイルパンからポンプでオイルを吸引して循環させる構造であるため、斜面作業においてはオイルパンのオイルが吸引できなくなり、焼き付きを起こすおそれがあるが、ドライサンプ式エンジンでは独立したオイルタンクを介してポンプでオイルを循環させる構造であるため、そのようなおそれはない。
In the slope working vehicle according to claim 1, as described above, in the four-wheel drive four-wheel in-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering, the balance weight that protrudes to the outside from one side of the vehicle body via the arm is provided. By providing, the effect that it becomes possible to drive safely on a slope safely is obtained.
In addition, by using a dry sump engine as the vehicle drive source, an oil tank provided independently of the engine can be effectively used as a weight of the balance weight.
Furthermore, since the engine weight is reduced by the amount of oil in the oil pan, the stability on the slope can be improved.
In addition, the wet sump engine has a structure in which oil is sucked and circulated by a pump from the oil pan, so that oil in the oil pan cannot be sucked in slope work and may cause seizure. Since the oil is circulated by a pump through an independent oil tank, there is no such fear.
請求項２記載の斜面作業用車両では、上述のように、オイルタンクの上流側と下流側の両側にオイルポンプを備えることで、エンジンからのオイルの吸引と、オイルタンクからエンジンへのオイルの送り出しによるオイルの循環を円滑に行えるようになる。 In the slope working vehicle according to claim 2, as described above, the oil pumps are provided on both the upstream side and the downstream side of the oil tank so that the oil is sucked from the engine and the oil from the oil tank to the engine is supplied. The oil can be circulated smoothly by sending out.
請求項３記載の斜面作業用車両では、上述のように、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪逆位相操舵車両において、車両には、車体の一側からアームを介して外部へ飛び出したバランスウエイトを備え、車両の駆動源がドライサンプ式エンジンであり、バランスウエイトの錘が、ドライサンプ式エンジンのオイルタンクで構成されることで、上記請求項１と同様の効果がえられる。
また、バランスウエイトを車両を中心して水平方向に回転可能とすることで、車両の向きに応じてバランスウエイトを常に斜面の上側に位置させることができるようになる。
In the slope working vehicle according to claim 3, as described above, in the four-wheel drive four-wheel anti-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering, the vehicle jumps out from one side of the vehicle body through the arm. The balance weight is provided, the drive source of the vehicle is a dry sump engine, and the weight of the balance weight is composed of an oil tank of the dry sump engine, so that the same effect as in the first aspect can be obtained.
Further, by making the balance weight rotatable in the horizontal direction around the vehicle, the balance weight can always be positioned above the slope according to the direction of the vehicle.
請求項４記載の斜面作業用車両では、上述のように、車両の操舵が、４輪逆位相操舵と４輪同位相操舵との切り替えが可能な構成としたことで、直線で構成されるジグザグ走行以外にカーブで構成されるスラローム走行等、自由な走行が可能になる。 In the slope working vehicle according to claim 4, as described above, the vehicle steering can be switched between the four-wheel anti-phase steering and the four-wheel in-phase steering so that the zigzag is constituted by a straight line. In addition to running, it is possible to run freely, such as slalom running composed of curves.
請求項５記載の斜面作業用車両では、上述のように、バランスウエイトのアームは突出方向に伸縮可能であるため、斜面の傾斜の大きさに応じてアームの突出長さを変更することで、傾斜に応じ車両の安定性を確保することができるようになる。 In the slope working vehicle according to claim 5, since the arm of the balance weight can be expanded and contracted in the protruding direction as described above, by changing the protruding length of the arm according to the slope of the slope, The stability of the vehicle can be ensured according to the inclination.
請求項６記載の斜面作業用車両では、上述のように、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪同位相操舵車両において、車両における車体の互いに対向する一側端部と他側端部にそれぞれバランスウエイトを出し入れ可能な収容部を備えることで、斜面走行時に、斜面下側の収容部のバランスウエイトを０にし、斜面上側の収容部に複数個のバランスウエイトを収容することにより、斜面で安全に自動走行させることが可能になるという効果が得られる。 In the slope working vehicle according to claim 6, as described above, in the four-wheel drive four-wheel in-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering, one side end portion and the other side end portion of the vehicle body facing each other in the vehicle. By providing a storage unit that can receive and load balance weights, the balance weight of the storage unit on the lower side of the slope is set to 0 and the plurality of balance weights are stored in the storage unit on the upper side of the slope. Thus, it is possible to obtain an effect that the vehicle can be safely and automatically driven.
請求項７記載の斜面作業用車両では、上述のように、車両の駆動源が複数個のバッテリによる電動モータであり、バランスウエイトが複数個のバッテリで構成されることで、車両全体の重量を増やすことなしに、斜面での安全な自動走行が可能になる。 In the slope working vehicle according to claim 7, as described above, the drive source of the vehicle is an electric motor using a plurality of batteries, and the balance weight is configured by a plurality of batteries, thereby reducing the weight of the entire vehicle. Safe automatic driving on the slope is possible without increasing the number.
請求項８記載の斜面作業用車両では、上述のように、車両には、該車両の傾きを検出する傾斜計を備えることで、現在の車両の傾き具合に応じてその他の制御を補完することができる。 In the slope working vehicle according to claim 8, as described above, the vehicle is provided with an inclinometer that detects the inclination of the vehicle, thereby supplementing other controls according to the current inclination of the vehicle. Can do.
請求項９記載の斜面作業用車両では、上述のように、車両には、方位計及びジャイロセンサを備えることで、車両の向きの変化を検出し、方位計の精度を補完することができる。 In the slope working vehicle according to the ninth aspect, as described above, the vehicle includes the azimuth meter and the gyro sensor, thereby detecting the change in the direction of the vehicle and complementing the accuracy of the azimuth meter.
請求項１０記載の斜面作業用車両では、上述のように、車両の車輪は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起を備えることで車輪スリップによる走行制御誤差の発生を防止することができるようになる。 In the slope working vehicle according to claim 10, as described above, the wheel of the vehicle includes a plurality of protrusions that bite into the ground surface on the outer peripheral surface thereof, thereby preventing the occurrence of a travel control error due to wheel slip. It becomes like this.
請求項１１記載の斜面作業用車両では、上述のように、車両が草刈機の場合、斜面の草刈作業を自動で安全かつ能率的に行うことができるようになる。 In the slope working vehicle according to the eleventh aspect, as described above, when the vehicle is a mower, the grass mowing work on the slope can be automatically and safely performed efficiently.
以下にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
まず、この実施例１の斜面作業用車両を図面に基づいて説明する。
この実施例１の斜面作業用車両は、図１〜４に示すように、自動走行及び自動操舵可能な、４輪駆動で、４輪同位相操舵と４輪逆位相操舵との切り替え可能な車両であって、車体１には、４つの車輪２と、バランスウエイト３と、バランスウエイト用回転座４と、ドライサンプ式エンジン５と、を主な構成として備えている。
First, the slope working vehicle of the first embodiment will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 to 4, the slope working vehicle according to the first embodiment is a vehicle capable of switching between four-wheel in-phase steering and four-wheel anti-phase steering by four-wheel drive capable of automatic traveling and automatic steering. The vehicle body 1 includes four wheels 2, a balance weight 3, a balance weight rotating seat 4, and a dry sump engine 5 as main components.
さらに詳述すると、
前記車両は、草刈機であり、車体１の底面に回転刈刃１２を備えている。
More specifically,
The vehicle is a mower and includes a rotary cutting blade 12 on the bottom surface of the vehicle body 1.
前記車輪２の外周面には地面に食い込む複数本の突起２１を備えた構成となっている。 The outer peripheral surface of the wheel 2 has a plurality of protrusions 21 that bite into the ground.
前記バランスウエイト用回転座４は、車体１の上面に配置され、前記バランスウエイト３は、この回転座４の一側から水平に車体１の外側まで突出し、そこから下方へ延びるアーム３１の下端に備えられている。
前記アーム３１は、回転座４に対し突出方向にスライド可能に備えられることで、その突出長さが伸縮可能となっている。
The balance weight rotating seat 4 is disposed on the upper surface of the vehicle body 1, and the balance weight 3 protrudes horizontally from one side of the rotating seat 4 to the outside of the vehicle body 1 and extends to the lower end of the arm 31 extending downward therefrom. Is provided.
The arm 31 is provided so as to be slidable in the protruding direction with respect to the rotary seat 4, so that the protruding length can be expanded and contracted.
前記ドライサンプ式エンジン５は、図５に示すように、車両の走行駆動源であり、エンジン本体５１とは独立したオイルタンク５２を備えている。
前記オイルタンク５２の下流側配管５３には低圧ポンプ５４、上流側配管５５には高圧ポンプ５６がそれぞれ配置されている。
As shown in FIG. 5, the dry sump engine 5 is a travel drive source of the vehicle, and includes an oil tank 52 independent of the engine body 51.
A low pressure pump 54 is disposed in the downstream pipe 53 of the oil tank 52, and a high pressure pump 56 is disposed in the upstream pipe 55.
そして、前記オイルタンク５２がバランスウエイト３の錘を構成し、アーム３１内にオイル配管５３、５５が配置されている。 The oil tank 52 constitutes a weight of the balance weight 3, and oil pipes 53 and 55 are disposed in the arm 31.
次に、この実施例１の斜面作業用車両の制御系を図６のブロック図に基づいて説明する。
この草刈機の制御系には、車両の走行方向を検出する方位センサ６と、方位計用ジャイロセンサ７と、車体１の傾きを検出する傾斜センサ８と、ステアリング駆動用モータ９と、回転座駆動用モータ１０と、作業斜面に沿って車両のジグザグ走行制御、又は、スラローム走行制御を行う制御部１１と、を備えている。
Next, the control system for the slope working vehicle of the first embodiment will be described based on the block diagram of FIG.
This mower control system includes an azimuth sensor 6 that detects the traveling direction of a vehicle, a gyro sensor 7 for an azimuth meter, an inclination sensor 8 that detects the inclination of the vehicle body 1, a motor 9 for steering drive, a rotary seat. A drive motor 10 and a control unit 11 that performs zigzag traveling control of the vehicle or slalom traveling control along the work slope are provided.
次に、この実施例１の作用を説明する。
この実施例１では上述のように、４輪同位相操舵と４輪逆位相操舵との切り替え可能となっているため、４輪同位相操舵に切り替えることにより、回転座４を回転させることなしに、作業斜面に沿って車両のジグザグ走行を行うことができる。
また、４輪逆位相操舵との切り替え、回転座駆動用モータ１０により、車両の進行方向に応じて常にバランスウエイト３が斜面の上側に向くように回転座４を回転制御することにより、スラローム走行等自由な操舵走行を行うことができる。
Next, the operation of the first embodiment will be described.
In the first embodiment, as described above, it is possible to switch between the four-wheel in-phase steering and the four-wheel anti-phase steering, so that the rotation seat 4 is not rotated by switching to the four-wheel in-phase steering. The zigzag traveling of the vehicle can be performed along the working slope.
Further, the rotation of the rotating seat 4 is controlled so that the balance weight 3 is always directed to the upper side of the slope according to the traveling direction of the vehicle by the switching to the four-wheel anti-phase steering and the rotating seat driving motor 10, thereby driving the slalom. It is possible to perform a free steering operation.
次に、この実施例１の効果を説明する。
この実施例１の斜面作業用車両では、上述のように、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪同位相操舵車両において、車体１の一側から外部へ飛び出したバランスウエイト３を備えることで、斜面で安全に自動走行させることが可能になるという効果が得られる。
また、車両の駆動源をドライサンプ式エンジン５とすることで、エンジン本体５１から独立して備えられるオイルタンク５２をバランスウエイト３の錘として有効利用できるようになる。
さらに、オイルパンのオイル量の分だけエンジン重量が少なくなるため、斜面での安定性を高めることができるようになる。
また、ウエットサンプ式エンジンでは、オイルパンからポンプでオイルを吸引して循環させる構造であるため、斜面作業においてはオイルパンのオイルが吸引できなくなり、焼き付きを起こすおそれがあるが、ドライサンプ式エンジン５では独立したオイルタンク５２を介してポンプ５４、５６でオイルを循環させる構造であるため、そのようなおそれはない。
Next, the effect of the first embodiment will be described.
In the slope working vehicle of the first embodiment, as described above, the four-wheel drive four-wheel in-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering is provided with the balance weight 3 that protrudes from one side of the vehicle body 1 to the outside. Thus, it is possible to safely and automatically run on the slope.
Further, by using the dry sump engine 5 as the vehicle drive source, the oil tank 52 provided independently from the engine body 51 can be effectively used as the weight of the balance weight 3.
Furthermore, since the engine weight is reduced by the amount of oil in the oil pan, the stability on the slope can be improved.
In addition, the wet sump engine has a structure in which oil is sucked and circulated by a pump from the oil pan. Therefore, the oil in the oil pan cannot be sucked in the slope operation and may cause seizure, but the dry sump engine 5 Then, since it is the structure which circulates oil with the pumps 54 and 56 via the independent oil tank 52, there is no such fear.
また、上述のように、オイルタンク５２の上流側配管５５と下流側配管５３の両側にオイルポンプ５６、５４を備えることで、エンジン本体５１からのオイルの吸引と、オイルタンクからエンジン本体５１へのオイルの送り出しによるオイルの循環を円滑に行えるようになる。 Further, as described above, the oil pumps 56 and 54 are provided on both sides of the upstream side pipe 55 and the downstream side pipe 53 of the oil tank 52, so that oil is sucked from the engine body 51 and from the oil tank to the engine body 51. The oil can be circulated smoothly by sending out the oil.
また、上述のように、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪逆位相操舵車両において、バランスウエイト３を車両を中心して水平方向に回転可能とすることで、車両の向きに応じてバランスウエイト３を常に斜面の上側に位置させることができるようになる。 Further, as described above, in a four-wheel drive four-wheel anti-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering, the balance weight 3 can be rotated in the horizontal direction around the vehicle, so that the balance can be adjusted according to the direction of the vehicle. The weight 3 can always be positioned above the slope.
また、上述のように、アーム３１は、回転座４に対し突出方向にスライド可能に備えられることで、その突出長さが伸縮可能であるため、斜面の傾斜の大きさに応じてアーム３１の突出長さを変更することで、傾斜に応じ車両の安定性を確保することができるようになる。 In addition, as described above, the arm 31 is provided so as to be slidable in the protruding direction with respect to the rotating seat 4, so that the protruding length can be expanded and contracted. By changing the protrusion length, the stability of the vehicle can be ensured according to the inclination.
また、上述のように、車両の操舵が、４輪逆位相操舵と４輪同位相操舵との切り替えが可能な構成としたことで、直線で構成されるジグザグ走行以外にカーブで構成されるスラローム走行等、自由な走行が可能になる。 In addition, as described above, the vehicle steering can be switched between the four-wheel anti-phase steering and the four-wheel in-phase steering, so that the slalom that is configured by a curve in addition to the zigzag traveling that is configured by a straight line. Free running such as running becomes possible.
また、上述のように、車両には、該車両の傾きを検出する傾斜センサを備えることで、現在の車両の傾き具合に応じてその他の制御を補完することができる。 In addition, as described above, the vehicle includes a tilt sensor that detects the tilt of the vehicle, so that other controls can be supplemented according to the current tilt of the vehicle.
また、上述のように、車両には、方位センサ６及びジャイロセンサ７を備えることで、車両の向きの変化を検出し、方位センサ６の精度を補完することができる。 Further, as described above, the vehicle includes the azimuth sensor 6 and the gyro sensor 7, so that a change in the direction of the vehicle can be detected and the accuracy of the azimuth sensor 6 can be supplemented.
また、上述のように、車両の車輪２は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起２１を備えることで車輪スリップによる走行制御誤差の発生を防止することができるようになる。 Further, as described above, the wheel 2 of the vehicle is provided with a plurality of protrusions 21 that bite into the ground on the outer peripheral surface thereof, thereby preventing a travel control error due to wheel slip.
また、上述のように、車両が草刈機の場合、斜面の草刈作業を自動で安全かつ能率的に行うことができるようになる。 In addition, as described above, when the vehicle is a mower, the grass mowing work on the slope can be performed automatically and safely and efficiently.
次に、他の実施例について説明する。この他の実施例の説明にあたっては、前記実施例１と同様の構成部分については図示を省略し、もしくは同一の符号を付けてその説明を省略し、相違点についてのみ説明する。 Next, another embodiment will be described. In the description of the other embodiments, the same components as those of the first embodiment are not shown, or the same reference numerals are given and the description thereof is omitted, and only the differences are described.
この実施例２の斜面作業車両用車輪は、図６〜９に示すように、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪同位相操舵車両であって、車両における車体１の互いに対向する一側端部と他側端部にそれぞれバランスウエイト３を出し入れ可能な収容部１３、１４を備え、車両の駆動源が複数個のバッテリ１５、１６による電動モータであり、バランスウエイト３が複数個のバッテリ１５、１６、１７で構成されている点が、前記実施例１とは相違したものである。
また、斜面の下側の収容部１４は１個のバッテリ１６の収容が可能であり、斜面の上側となる収容部１３は、２個のバッテリ１５、１６の収容が可能となっている。
The slope working vehicle wheel of the second embodiment is a four-wheel drive four-wheel in-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering as shown in FIGS. The side end portion and the other end portion are respectively provided with receiving portions 13 and 14 that allow the balance weight 3 to be taken in and out, the vehicle drive source is an electric motor with a plurality of batteries 15 and 16, and the balance weight 3 has a plurality of balance weights 3 The point which is comprised with the batteries 15, 16, and 17 is a thing different from the said Example 1. FIG.
In addition, the accommodating portion 14 below the slope can accommodate one battery 16, and the accommodating portion 13 located above the slope can accommodate two batteries 15 and 16.
この実施例２では、上述のように、自動走行及び自動操舵可能な４輪駆動４輪同位相操舵車両において、車両における車体の互いに対向する一側端部と他側端部にそれぞれバランスウエイト３を出し入れ可能な収容部１３、１４を備えることで、斜面走行時に、斜面下側の収容部のバランスウエイトを０にし、斜面上側の収容部に複数個のバランスウエイトを収容することにより、斜面で安全に自動走行させることが可能になるという効果が得られる。 In the second embodiment, as described above, in the four-wheel drive four-wheel in-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering, the balance weights 3 are respectively provided at one end and the other end of the vehicle body facing each other. By providing the storage portions 13 and 14 that can be inserted and removed, when running on a slope, the balance weight of the storage portion on the lower side of the slope is set to 0, and a plurality of balance weights are stored in the storage portion on the upper side of the slope. The effect that it is possible to automatically drive safely is obtained.
また、平地作業時の際は、バッテリ１５、１６を収容部１３、１４にそれぞれ１個ずつ収容することにより、車体１の重量バランスを平均化することができる。 Further, when the work is performed on a flat ground, the weight balance of the vehicle body 1 can be averaged by storing the batteries 15 and 16 in the storage portions 13 and 14 respectively.
また、上述のように、車両の操舵が、４輪逆位相操舵と４輪同位相操舵との切り替えが可能な構成としたことで、上記実施例１と同様に、直線で構成されるジグザグ走行以外にカーブで構成されるスラローム走行等、自由な走行が可能になる。 Further, as described above, since the vehicle steering can be switched between the four-wheel anti-phase steering and the four-wheel in-phase steering, the zigzag traveling configured by a straight line is performed as in the first embodiment. In addition to this, it is possible to run freely, such as slalom running composed of curves.
また、上述のように、車両の駆動源が複数個のバッテリ１５、１６による電動モータであり、バランスウエイト３が複数個のバッテリ１５、１６で構成されることで、車両全体の重量を増やすことなしに、斜面での安全な自動走行が可能になる。 In addition, as described above, the vehicle drive source is an electric motor including a plurality of batteries 15 and 16, and the balance weight 3 includes the plurality of batteries 15 and 16, thereby increasing the weight of the entire vehicle. Without this, safe automatic driving on the slope is possible.
以上本実施例を説明してきたが、本発明は上述の実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。 Although the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and design changes and the like within a scope not departing from the gist of the present invention are included in the present invention.
例えば、実施例では、車両として草刈機を例にとって説明したが、その他全ての作業車両に適用することができる。 For example, in the embodiment, a mower has been described as an example of the vehicle, but the present invention can be applied to all other work vehicles.
また、実施例では、草刈機の操舵が、４輪同位相操舵と前後輪逆位相操舵との切り替えが可能な構成としたが。いずれか一方のみであってもよい。 In the embodiment, the mower steer can switch between four-wheel in-phase steering and front-and-rear wheel anti-phase steering. Either one may be sufficient.
１ 車体
２ 車輪
２１ 突起
３ バランスウエイト
３１ アーム
４ バランスウエイト用回転座
５ ドライサンプ式エンジン
５１ エンジン本体
５２ オイルタンク
５３ 下流側配管
５４ 低圧ポンプ
５５ 上流側配管
５６ 高圧ポンプ
６ 方位センサ
７ ジャイロセンサ
８ 傾斜センサ
９ ステアリング駆動用モータ
１０ 回転座駆動用モータ
１１ 制御部
１２ 回転刈刃
１３ 収容部
１４ 収容部
１５ バッテリ
１６ バッテリ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car body 2 Wheel 21 Protrusion 3 Balance weight 31 Arm 4 Rotating seat for balance weight 5 Dry sump engine 51 Engine body 52 Oil tank 53 Downstream piping 54 Low pressure pump 55 Upstream piping 56 High pressure pump 6 Direction sensor 7 Gyro sensor 8 Inclination sensor DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 Steering drive motor 10 Rotating seat drive motor 11 Control part 12 Rotary cutting blade 13 Storage part 14 Storage part 15 Battery 16 Battery
Claims (11)
前記車両には、車体の一側からアームを介して外部へ飛び出したバランスウエイトを備え、
前記車両の駆動源がドライサンプ式エンジンであり、
前記バランスウエイトの錘が、前記ドライサンプ式エンジンのオイルタンクで構成されていることを特徴とする斜面作業用車両。 In a four-wheel drive four-wheel in-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering,
The vehicle includes a balance weight that jumps out from one side of the vehicle body via an arm,
The drive source of the vehicle is a dry sump engine,
A slope working vehicle, wherein the weight of the balance weight is composed of an oil tank of the dry sump engine.
前記オイルタンクの上流側と下流側の両側にオイルポンプを備えることを特徴とする斜面作業用車両。 The vehicle for slope work according to claim 1,
A slope working vehicle comprising oil pumps on both the upstream side and the downstream side of the oil tank.
前記車両には、車体の一側からアームを介して外部へ飛び出したバランスウエイトを備え、
前記車両の駆動源がドライサンプ式エンジンであり、
前記バランスウエイトの錘が、前記ドライサンプ式エンジンのオイルタンクで構成され、
前記バランスウエイトは前記車両を中心して水平方向に回転可能であることを特徴とする斜面作業用車両。 In a four-wheel drive four-wheel anti-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering,
The vehicle includes a balance weight that jumps out from one side of the vehicle body via an arm,
The drive source of the vehicle is a dry sump engine,
The weight of the balance weight is composed of an oil tank of the dry sump engine,
The balance weighting vehicle is capable of rotating in a horizontal direction around the vehicle.
前記車両の操舵が、４輪逆位相操舵と４輪同位相操舵との切り替えが可能であることを特徴とする斜面作業用車両。 In the slope working vehicle according to claim 3,
A vehicle for slope working characterized in that the steering of the vehicle can be switched between four-wheel anti-phase steering and four-wheel in-phase steering.
前記バランスウエイトのアームは突出方向に伸縮可能であることを特徴とする斜面作業用車両。 In the slope working vehicle according to any one of claims 1 to 4,
A slope working vehicle characterized in that the arm of the balance weight can be extended and contracted in the protruding direction.
前記車両における車体の互いに対向する一側端部と他側端部にそれぞれバランスウエイトを出し入れ可能な収容部を備えることを特徴とする斜面作業用車両。 In a four-wheel drive four-wheel in-phase steering vehicle capable of automatic traveling and automatic steering,
A slope working vehicle, comprising: a housing part capable of inserting and removing a balance weight at each of one opposite end and the other end of the vehicle body in the vehicle.
前記車両の駆動源が複数個のバッテリによる電動モータであり、
前記バランスウエイトが前記複数個のバッテリで構成されていることを特徴とする斜面作業用車両。 The slope working vehicle according to claim 6, wherein the drive source of the vehicle is an electric motor with a plurality of batteries.
A slope working vehicle, wherein the balance weight is constituted by the plurality of batteries.
前記車両には、方位計及びジャイロセンサを備えることを特徴とする斜面作業用車両。 The slope working vehicle according to claim 1,
The vehicle for slope work characterized in that the vehicle includes an azimuth meter and a gyro sensor.
前記車両には、該車両の傾きを検出する傾斜計を備えることを特徴とする斜面作業用車両。 In the slope working vehicle according to any one of claims 1 to 8,
The vehicle for slope work characterized in that the vehicle is provided with an inclinometer for detecting the inclination of the vehicle.
前記車両の車輪は、その外周面に地面に食い込む複数本の突起を備えることを特徴とする手段とした。 In the slope working vehicle according to any one of claims 1 to 9,
The vehicle wheel includes a plurality of protrusions that bite into the ground on an outer peripheral surface thereof.
前記車両が草刈機であることを特徴とする斜面作業用車両。 In the slope working vehicle according to any one of claims 1 to 10,
A vehicle for slope working, wherein the vehicle is a mower.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014043428A JP2015167493A (en) | 2014-03-06 | 2014-03-06 | Vehicle for slope work |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2014043428A JP2015167493A (en) | 2014-03-06 | 2014-03-06 | Vehicle for slope work |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015167493A true JP2015167493A (en) | 2015-09-28 |
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ID=54200822
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2014043428A Pending JP2015167493A (en) | 2014-03-06 | 2014-03-06 | Vehicle for slope work |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2015167493A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018102133A (en) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | Working machine |
| JP2018102132A (en) * | 2016-12-22 | 2018-07-05 | 株式会社クボタ | Implement |
| CN109952021A (en) * | 2016-12-22 | 2019-06-28 | 株式会社久保田 | Working rig |
-
2014
- 2014-03-06 JP JP2014043428A patent/JP2015167493A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP6999124B2 (en) | 2016-12-22 | 2022-01-18 | 株式会社クボタ | Working machine |
| CN109952021B (en) * | 2016-12-22 | 2022-10-11 | 株式会社久保田 | Working machine |
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