JP2015163838A - 飛しょう体の誘導システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明に係る飛しょう体の誘導システムでは、飛しょう中の飛しょう体10の飛しょう方向を検出する飛しょう方向検出部としての射手40の頭部に隣接して設けられるカメラ装置21を備えているが、当該カメラ装置21で撮像された画像を表示する表示部を備えていない。また、誘導装置30の誘導指令生成部は、射手40が目標から急に視線を外してすぐに元に戻したときには、射手視線角のパルス状の急激な変化をフィルタにより除外するか、または、射手視線角の変化量が予め設定される当該変化量のしきい値を超える場合には、当該射手視線角の直前の値をそのまま用いる。
【選択図】 図2
Description
[飛しょう体の誘導システムの構成]
本発明の参考の形態に係る飛しょう体の誘導システム(以下、適宜「誘導システム」と略す。)の具体的な構成の一例について、図1および図2(a)を参照して具体的に説明する。本参考の形態に係る誘導システムは、図1に示すように、飛しょう体10、照準装置20Aおよび誘導装置30から少なくとも構成されている。
前記構成の誘導システムによる飛しょう体10の誘導方法の一例について、図1、図2(a)に加えて図2(b)を参照して具体的に説明する。
本参考の形態では、前記飛しょう体として、噴射ノズルから噴射物質を噴射するロケットモータ11を備える構成を例示しているが、本発明はこれに限定されず、公知の各種推進装置により飛しょうするものであればよい。例えば、他の飛しょう体の例としては、回転翼によって推力を得るプロペラもしくはダクトファンを備える構成を挙げることができる。
本実施の形態1に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記参考の形態に係る誘導システムと同様であるが、誘導装置30の誘導指令生成部31では、生成した誘導指令を視線方向Deに向けて補正する点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図3(a),(b)を参照して具体的に説明する。
[飛しょう体の誘導システムの構成]
本実施の形態2に係る飛しょう体の誘導システムは、基本的な構成は前記参考の形態または実施の形態1に係る誘導システムと同様であるが、照準装置20Bがモーションセンサをさらに備えており、カメラ部21を射手40の頭部に固定可能になっている点が異なっている。以下、本実施の形態に係る誘導システムの一例について、図4および図5(a)を参照して具体的に説明する。
前記構成の誘導システムにより飛しょう体10の誘導方法の一例について、図4、図5(a)に加えて図5(b)を参照して具体的に説明する。
本実施の形態では、前記参考の形態または実施の形態1における射手視線角σT を、射手動作角σTC(σTC=σC +εC )として取得して飛しょう体10の誘導に用いているが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、カメラ部21の照準線Laを実質的に目視線(LOS)とみなしてもよい。この場合、視線計測部22は特に必要なくなる。この変形例について、図6(a),(b)を参照して具体的に説明する。
11 ロケットモータ
12 飛しょう体制御部
13 発光部
20A〜20C 照準装置
21 カメラ部(飛しょう方向検出部、カメラ装置)
22 視線計測部
23 モーションセンサ
30 誘導装置
31 誘導指令生成部
32 誘導指令送信部
40 射手
50 目標
AZC 加速度指令(誘導指令)
L0 基準線
La 照準線
De 視線方向
Df 飛しょう方向
ε 誤差角(差分)
σM 飛しょう角
σT 射手視線角
Claims (6)
- 推進方向を制御可能に飛しょうする飛しょう体と、
前記飛しょう体を観察しながら目標を照準する照準装置と、
誘導指令を生成して前記飛しょう体に送信することにより、当該飛しょう体を前記目標に向かって誘導する誘導装置と、
から少なくとも構成され、
前記照準装置は、
射手の視線を計測する視線計測部と、
飛しょう中の前記飛しょう体の飛しょう方向を検出する飛しょう方向検出部としての射手の頭部に隣接して設けられるカメラ装置と、を備えているとともに、当該カメラ装置で撮像された画像を表示する表示部を備えておらず、
前記誘導装置は、
前記視線計測部で計測される前記射手の視線方向を目視線とみなして、前記飛しょう方向検出部で検出される前記飛しょう方向を前記視線方向に近接させるように、誘導指令を生成する誘導指令生成部と、
生成された誘導指令を送信する誘導指令送信部と、
を備えており、
前記誘導装置の前記誘導指令生成部は、予め設定される基準線に対して前記飛しょう方向がなす角度である飛しょう角と、前記基準線に対して前記射手の視線方向がなす角度である射手視線角と、を算出し、当該射手視線角と前記飛しょう角との差分である誤差角を小さくする加速度指令を、前記誘導指令として生成し、
さらに、前記目標が移動中に前記飛しょう体が飛しょうしている場合には、前記誘導指令生成部は、生成した前記誘導指令を、目標の移動距離を見越した補正値を付与するように補正するとともに、
前記射手が前記目標から急に視線を外してすぐに元に戻したときには、前記射手視線角のパルス状の急激な変化をフィルタにより除外するか、または、前記射手視線角の変化量が予め設定される当該変化量のしきい値を超える場合には、当該射手視線角の直前の値をそのまま用いることを特徴とする、
飛しょう体の誘導システム。 - 前記飛しょう体には発光部が設けられ、
前記照準装置の前記飛しょう方向検出部は、前記発光部からの光を受光することで、前記飛しょう方向を検出することを特徴とする、
請求項1に記載の飛しょう体の誘導システム。 - 前記カメラ装置は、前記射手の頭部に取り付け可能に構成され、
前記照準装置は、頭部に取り付けられた状態の前記カメラ装置の動きを検出するモーションセンサをさらに備え、
前記誘導指令生成部は、生成した前記誘導指令を、前記モーションセンサで検出される前記カメラ装置の動きを用いて補正することを特徴とする、
請求項1に記載の飛しょう体の誘導システム。 - 前記誘導指令生成部は、前記目標の移動距離を見越した補正値を付与するように補正するときには、
前記射手視線角を前記誤差角に加算した上で前記加速度指令を生成することを特徴とする、
請求項1に記載の飛しょう体の誘導システム。 - 前記カメラ装置は、射手の頭部に取り付け可能に構成され、
前記照準装置は、頭部に取り付けられた状態の前記カメラ装置の動きを検出するモーションセンサをさらに備え、
前記誘導指令生成部は、生成した前記誘導指令を、前記モーションセンサで検出される前記カメラ装置の動きを用いて補正するとともに、
前記基準線に対して前記カメラ装置の照準線がなす角度と、前記照準線に対して前記視線方向がなす角度と、の和を補正角度として算出し、
当該補正角度を前記誤差角に加算した上で前記加速度指令を生成することを特徴とする、
請求項4に記載の飛しょう体の誘導システム。 - 前記飛しょう体は推進装置を備えており、当該推進装置が、噴射ノズルから噴射物質を噴射するロケットモータ、または、回転翼によって推力を得るプロペラもしくはダクトファンであることを特徴とする、
請求項1ないし5のいずれか1項に記載の飛しょう体の誘導システム。
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