JP2015160229A - Acceleration and deceleration method for servo press machine, and servo press machine - Google Patents

Acceleration and deceleration method for servo press machine, and servo press machine Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an acceleration and deceleration method for a servo press machine that can improve productivity while suppressing an increment in servo amplifier heat generation and gear beating sound when a slide maximum speed of a servo press machine is increased with no change of hardware, and provide a servo press machine.SOLUTION: An acceleration and deceleration method for a servo press machine 1, which carries out press working by lifting a slide 23 by a servo motor 10, is characterized by accelerating and decelerating a slide 23 according to an accelerating and decelerating time when a speed difference Vx between a present speed V1 and a target speed V2 of the slide 23 is larger than a reference speed difference Vset much larger than a conventional upper limit speed difference Vmax. This accelerating and decelerating time is obtained by multiplying a value obtained by dividing a maximum acceleration and deceleration time Tmax by the reference speed difference Vset by the speed difference Vx.

Description

本発明は、板金加工に用いるサーボプレス機の加速・減速方法及びサーボプレス機に関する。   The present invention relates to an acceleration / deceleration method of a servo press machine used for sheet metal processing and a servo press machine.

近年、板金加工の分野においてサーボモータを用いたサーボプレス機が多く使用されている。このサーボプレス機の概要を図３を参照しつつ説明する。図３（ａ）は、サーボプレス機１の外観斜視図であり、図３（ｂ）は、サーボプレス機１の構成を示す概略図である。なお、図３に示したサーボプレス機１は、スライドを移動させるのにクランク機構を用いるクランクプレスである。   In recent years, a servo press using a servo motor is often used in the field of sheet metal processing. The outline of this servo press will be described with reference to FIG. FIG. 3A is an external perspective view of the servo press machine 1, and FIG. 3B is a schematic diagram showing the configuration of the servo press machine 1. The servo press machine 1 shown in FIG. 3 is a crank press that uses a crank mechanism to move the slide.

クランクプレスは、図３（ａ）に示されるように、動力としてサーボ制御されるサーボモータ１０を駆動させて、モータ軸１１を回転させ、モータ軸ギヤ１２をメインギヤ２０と噛み合わせて回転させる。メインギヤ２０の中心部には、クランク軸２１が取り付けられており、メインギヤ２０の回転運動を上下の昇降運動に変換する。これにより、クランク軸２１に取り付けられたコンロッド２２とスライド２３が昇降運動する。図３（ｂ）に示したように、スライド２３には、上金型２４ａが取り付けられており、静止側の台であるボルスタ２５には、下金型２４ｂが搭載されていて、スライド２３を下降させることにより、上金型２４ａと下金型２４ｂの間に挟み込まれた成型部品をプレスする。   As shown in FIG. 3A, the crank press drives the servo motor 10 that is servo-controlled as power, rotates the motor shaft 11, and rotates the motor shaft gear 12 in mesh with the main gear 20. A crankshaft 21 is attached to the center of the main gear 20, and converts the rotational movement of the main gear 20 into up and down movement. Thereby, the connecting rod 22 and the slide 23 attached to the crankshaft 21 move up and down. As shown in FIG. 3 (b), the upper mold 24a is attached to the slide 23, and the lower mold 24b is mounted on the bolster 25 which is a stationary base. By lowering, the molded part sandwiched between the upper mold 24a and the lower mold 24b is pressed.

サーボモータ１０が回転すると、エンコーダ１３は、回転方向および回転量をサーボコントローラ１５にフィードバックする。サーボコントローラ１５は、与えられるサーボパラメータ４１に従ってサーボ制御を行う機能を有し、ドライバ１４に制御信号を出力する。ドライバ１４は、入力された信号を電流値に変換して、サーボモータ１０に供給する。   When the servo motor 10 rotates, the encoder 13 feeds back the rotation direction and rotation amount to the servo controller 15. The servo controller 15 has a function of performing servo control in accordance with a given servo parameter 41 and outputs a control signal to the driver 14. The driver 14 converts the input signal into a current value and supplies it to the servo motor 10.

サーボコントローラ１５に与えられるサーボパラメータ４１は、操作パネル３１の指定に従って設定され、記憶部４０に記憶されている。また、制御部３２と記憶部４０は、図３（ａ）に示した制御盤３０の中に格納されている。   Servo parameters 41 given to the servo controller 15 are set according to the designation on the operation panel 31 and stored in the storage unit 40. The control unit 32 and the storage unit 40 are stored in the control panel 30 shown in FIG.

サーボプレス機１は、スライド２３の位置と速度を細かく設定することができ、１行程の間に、停止や加速、減速を繰り返すことが可能である。サーボモータ１０が現在速度から目標速度へ加速，減速を行う時間を「加速時間」，「減速時間」とすると、一般的に現在速度と目標速度の速度差Ｖｘと加速時間Ｔは、図４（ａ）に示したように比例の相関関係を有している。なお、図４（ａ）の加速時間Ｔは、減速時間を含んだ意味で使用しているものとし、以下においても同様であるものとする。   The servo press 1 can finely set the position and speed of the slide 23, and can repeatedly stop, accelerate and decelerate during one stroke. When the time for the servo motor 10 to accelerate and decelerate from the current speed to the target speed is “acceleration time” and “deceleration time”, the speed difference Vx between the current speed and the target speed and the acceleration time T are generally shown in FIG. As shown in a), there is a proportional correlation. Note that the acceleration time T in FIG. 4A is used in a sense including the deceleration time, and the same applies hereinafter.

なお、サーボプレス機の上位制御装置の応答性を超える短い加速時間が設定されるのを防ぐため、また加速時間が余りに長く設定されることを防ぐため、加速時間には上下限値が設定される。すなわち、加速時間には最大加速時間Ｔｍａｘと最小加速時間Ｔｍｉｎが設定される。この場合、図４（ｂ）に示したように、現在速度と目標速度との速度差Ｖｘが下限速度差Ｖｍｉｎよりも小さい場合は最小加速時間Ｔｍｉｎが適用され、速度差Ｖｘが上限速度差Ｖｍａｘよりも大きい場合は最大加速時間Ｔｍａｘが適用される。また、速度差Ｖｘが下限速度差Ｖｍｉｎより大きく上限速度差Ｖｍａｘより小さい場合には、速度差Ｖｘに所定の加速係数を乗じた加速時間Ｔが適用される。   In order to prevent a short acceleration time exceeding the response of the host controller of the servo press machine from being set and to prevent the acceleration time from being set too long, upper and lower limits are set for the acceleration time. The That is, the maximum acceleration time Tmax and the minimum acceleration time Tmin are set as the acceleration time. In this case, as shown in FIG. 4B, when the speed difference Vx between the current speed and the target speed is smaller than the lower limit speed difference Vmin, the minimum acceleration time Tmin is applied, and the speed difference Vx becomes the upper limit speed difference Vmax. Is greater than the maximum acceleration time Tmax. When the speed difference Vx is larger than the lower limit speed difference Vmin and smaller than the upper limit speed difference Vmax, an acceleration time T obtained by multiplying the speed difference Vx by a predetermined acceleration coefficient is applied.

なお、例えば特許文献１には、ユーザの生産目的に応じたサーボプレス機の動作指定を事前に行い、サーボモータの回転数と出力トルク特性に応じて、サーボプレス機の加減速の制御を行う制御方法が開示されている。   For example, in Patent Document 1, the operation of the servo press machine is designated in advance according to the production purpose of the user, and the acceleration / deceleration of the servo press machine is controlled according to the rotation speed and output torque characteristics of the servo motor. A control method is disclosed.

特開２０１２−１１４４９号公報JP 2012-11449 A

しかし、上記したサーボプレス機１では、サーボモータ１０の回転数を上げ、プレスの高速化を図った場合、最大加速時間Ｔｍａｘが適用される範囲では、現在速度と目標速度の速度差Ｖｘが大きくなればなるほど、図５（ａ）に示したように速度Ｖの加速の傾きが大きくなってしまう。その結果、サーボアンプが過熱したり、サーボモータ１０による許容以上の回生電力が発生し、サーボプレスシステムの不具合原因となる。また、サーボプレス機１には駆動ギヤのバックラッシュがあるため、加速，減速によってギヤ同士の叩き音（ギヤ切返し音）が発生し、急加速，急減速はギヤの叩き音増加の原因にもなる。   However, in the servo press machine 1 described above, when the rotation speed of the servo motor 10 is increased to increase the press speed, the speed difference Vx between the current speed and the target speed is large within the range in which the maximum acceleration time Tmax is applied. As it becomes, the acceleration gradient of the velocity V increases as shown in FIG. As a result, the servo amplifier is overheated, or regenerative power exceeding the allowable value by the servo motor 10 is generated, which causes a malfunction of the servo press system. In addition, since the servo press machine 1 has a backlash of the drive gear, a beating sound between gears (gear turning back sound) is generated due to acceleration and deceleration, and sudden acceleration and deceleration may cause an increase in beating sound of the gear. Become.

これらの課題を回避するために、図５（ｂ）に示したように最大加速時間をΔｔだけ長く設定すると、現在速度と目標速度の速度差Ｖｘが小さくなったときに、加速時間が従来より長くなってしまい、サーボプレス機１の最高速度は上がっているのに、生産性が低下してしまうという問題があった。   In order to avoid these problems, if the maximum acceleration time is set longer by Δt as shown in FIG. 5 (b), the acceleration time becomes longer than the conventional time when the speed difference Vx between the current speed and the target speed becomes smaller. Although it became long and the maximum speed of the servo press machine 1 was increased, there was a problem that productivity decreased.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ハードを変更することなくスライドの最高速度を増加させた場合に、サーボアンプの発熱やギヤの叩き音の増加を抑制しつつ、生産性を向上させることが可能なサーボプレス機の加速・減速方法及びサーボプレス機を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above problems, and when the maximum speed of the slide is increased without changing the hardware, while suppressing the heat generation of the servo amplifier and the increase of the beating sound of the gear, An object of the present invention is to provide a servo press machine acceleration / deceleration method and a servo press machine capable of improving productivity.

本発明は、上記課題を解決するため以下の構成を有する。   The present invention has the following configuration in order to solve the above problems.

（１）スライドをサーボモータによって昇降させることによりプレス加工を行うサーボプレス機の加速・減速方法であって、
前記スライドの現在速度と目標速度の速度差が、従来の上限速度差よりも更に大きな基準速度差よりも大きい場合には、従来の最大加速・減速時間を前記基準速度差で除した値に該速度差を乗じた加速・減速時間により、前記スライドを加速・減速させることを特徴とするサーボプレス機の加速・減速方法。 (1) A method of accelerating / decelerating a servo press that performs pressing by moving a slide up and down by a servo motor,
When the speed difference between the current speed of the slide and the target speed is larger than the reference speed difference that is larger than the conventional upper limit speed difference, the conventional maximum acceleration / deceleration time is divided by the reference speed difference. An acceleration / deceleration method for a servo press, wherein the slide is accelerated / decelerated by an acceleration / deceleration time multiplied by a speed difference.

（２）スライドをサーボモータによって昇降させることによりプレス加工を行うサーボプレス機の加速・減速方法であって、
前記スライドの現在速度と目標速度の速度差が下限速度差よりも小さい場合には、所定の最小加速・減速時間により前記スライドを加速・減速し、前記速度差が前記下限速度差よりも大きな上限速度差よりも大きい場合には、所定の最大加速・減速時間により前記スライドを加速・減速し、前記速度差が前記下限速度差以上でかつ前記上限速度差以下の場合には、該速度差に所定の加速係数を乗じた加速・減速時間で前記スライドを加速・減速し、
前記速度差が前記上限速度差よりも更に大きな基準速度差よりも大きい場合には、前記最大加速・減速時間を前記基準速度差で除した値に該速度差を乗じた加速・減速時間により、前記スライドを加速・減速させることを特徴とするサーボプレス機の加速・減速方法。 (2) A method of accelerating / decelerating a servo press that performs pressing by moving a slide up and down with a servo motor,
When the speed difference between the current speed of the slide and the target speed is smaller than the lower limit speed difference, the slide is accelerated / decelerated by a predetermined minimum acceleration / deceleration time, and the upper limit is greater than the lower limit speed difference. If the speed difference is greater than the speed difference, the slide is accelerated / decelerated according to a predetermined maximum acceleration / deceleration time.If the speed difference is not less than the lower limit speed difference and not more than the upper limit speed difference, the speed difference is increased. Accelerate / decelerate the slide with acceleration / deceleration time multiplied by a predetermined acceleration factor,
When the speed difference is larger than a reference speed difference that is larger than the upper limit speed difference, an acceleration / deceleration time obtained by multiplying the value obtained by dividing the maximum acceleration / deceleration time by the reference speed difference by the speed difference, An acceleration / deceleration method for a servo press, wherein the slide is accelerated / decelerated.

（３）スライドをサーボモータによって昇降させることによりプレス加工を行うサーボプレス機であって、
前記スライドの昇降速度を検知する検知手段と、前記スライドの昇降速度を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記検知手段の検知速度と目標速度の速度差に基づいて前記スライドの加速・減速時間を決定し、前記速度差が下限速度差よりも小さい場合には、所定の最小加速・減速時間により前記スライドを加速・減速し、前記速度差が前記下限速度差よりも大きな上限速度差よりも大きい場合には、所定の最大加速・減速時間により前記スライドを加速・減速し、前記速度差が前記下限速度差以上でかつ前記上限速度差以下の場合には、該速度差に所定の加速係数を乗じた加速・減速時間で前記スライドを加速・減速し、
前記速度差が前記上限速度差よりも更に大きな基準速度差よりも大きい場合には、前記最大加速・減速時間を前記基準速度差で除した値に該速度差を乗じた加速・減速時間により、前記スライドを加速・減速させることを特徴とするサーボプレス機。 (3) A servo press machine that performs press processing by moving a slide up and down by a servo motor,
Detecting means for detecting the lifting speed of the slide, and control means for controlling the lifting speed of the slide;
The control means includes
An acceleration / deceleration time of the slide is determined based on a speed difference between a detection speed of the detection means and a target speed. When the speed difference is smaller than a lower limit speed difference, the slide has a predetermined minimum acceleration / deceleration time. When the speed difference is larger than the upper limit speed difference larger than the lower limit speed difference, the slide is accelerated / decelerated by a predetermined maximum acceleration / deceleration time, and the speed difference is the lower limit speed. If the difference is not less than the difference and not more than the upper limit speed difference, the slide is accelerated / decelerated by an acceleration / deceleration time obtained by multiplying the speed difference by a predetermined acceleration coefficient,
When the speed difference is larger than a reference speed difference that is larger than the upper limit speed difference, an acceleration / deceleration time obtained by multiplying the value obtained by dividing the maximum acceleration / deceleration time by the reference speed difference by the speed difference, A servo press machine for accelerating and decelerating the slide.

本発明によれば、ハードを変更することなくスライドの最高速度を増加させた場合に、サーボアンプの発熱やギヤの叩き音の増加を抑制しつつ、生産性を向上させることが可能なサーボプレス機の加速・減速方法及びサーボプレス機を提供することができる。   According to the present invention, when the maximum slide speed is increased without changing the hardware, the servo press capable of improving the productivity while suppressing the heat generation of the servo amplifier and the increase of the beating sound of the gear. A machine acceleration / deceleration method and a servo press machine can be provided.

実施例のサーボプレス機の速度差と加速時間の関係を示すグラフThe graph which shows the relationship between the speed difference of the servo press machine of an Example, and acceleration time 実施例のサーボプレス機の加速時間を決定するためのフローチャートFlowchart for determining acceleration time of servo press machine of embodiment 実施例及び従来例のサーボプレス機の構成を示す斜視図及び概略図The perspective view and schematic which show the structure of the servo press machine of an Example and a prior art example 従来のサーボプレス機の速度差と加工時間の関係を示すグラフGraph showing the relationship between speed difference and processing time of conventional servo press 従来のサーボプレス機の時間と速度の関係を示すグラフGraph showing the relationship between time and speed of a conventional servo press

本発明を実施するための形態を、図面を参照しつつ以下に説明する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.

本実施例のサーボプレス機の制御方法を除く機械的な構成は、上述した従来のサーボプレス機１の機械的な構成と同一であるため説明を省略する。本実施例のサーボプレス機１のスライド２３の加減速制御について、図１，図２を参照しつつ以下に説明する。   Since the mechanical configuration excluding the control method of the servo press machine of the present embodiment is the same as the mechanical configuration of the conventional servo press machine 1 described above, the description thereof is omitted. The acceleration / deceleration control of the slide 23 of the servo press machine 1 of the present embodiment will be described below with reference to FIGS.

図１は、本実施例のサーボプレス機１の速度差Ｖｘと加速時間Ｔｘの関係を示したグラフである。このグラフで、基準速度差Ｖｓｅｔとは、従来のサーボプレス機で対応が可能だった速度差Ｖｘの最大の速度差を意味する。速度差Ｖｘが基準速度差Ｖｓｅｔ以下の場合は、速度差Ｖｘに基づく加速時間Ｔの制御は既に図４（ｂ）で述べた従来の制御方法と同一である。   FIG. 1 is a graph showing the relationship between the speed difference Vx and the acceleration time Tx of the servo press 1 of this embodiment. In this graph, the reference speed difference Vset means the maximum speed difference of the speed difference Vx that can be handled by a conventional servo press. When the speed difference Vx is equal to or less than the reference speed difference Vset, the control of the acceleration time T based on the speed difference Vx is the same as the conventional control method already described in FIG.

すなわち、現在速度と目標速度との速度差Ｖｘが下限速度差Ｖｍｉｎよりも小さい場合は最小加速時間Ｔｍｉｎが適用され、速度差Ｖｘが上限速度差Ｖｍａｘよりも大きい場合は最大加速時間Ｔｍａｘが適用される。また、速度差Ｖｘが下限速度差Ｖｍｉｎより大きく上限速度差Ｖｍａｘより小さい場合には、速度差Ｖｘに所定の加速係数を乗じた加速時間Ｔが適用される。一方、速度差Ｖｘが基準速度差Ｖｓｅｔより大きい場合には、以下の式（１）に基づいて加速時間Ｔｘを決定する。
Ｔｘ＝（Ｔｍａｘ／Ｖｓｅｔ）×Ｖｘ ・・・ 式（１） That is, the minimum acceleration time Tmin is applied when the speed difference Vx between the current speed and the target speed is smaller than the lower limit speed difference Vmin, and the maximum acceleration time Tmax is applied when the speed difference Vx is larger than the upper limit speed difference Vmax. The When the speed difference Vx is larger than the lower limit speed difference Vmin and smaller than the upper limit speed difference Vmax, an acceleration time T obtained by multiplying the speed difference Vx by a predetermined acceleration coefficient is applied. On the other hand, when the speed difference Vx is larger than the reference speed difference Vset, the acceleration time Tx is determined based on the following equation (1).
Tx = (Tmax / Vset) × Vx (1)

式（１）から分かるように、最大加速時間Ｔｍａｘと基準速度差Ｖｓｅｔから求められる加速時間Ｔｘの傾きを算出し、その傾きから速度差Ｖｘに応じた加速時間Ｔｘを算出する。このように加速時間Ｔｘを決定することにより、高速化によってサーボモータ１０の回転速度が基準速度差Ｖｓｅｔより上昇しても、加速度を変化させないように加速時間Ｔｘを調整することができる。   As can be seen from Equation (1), the slope of the acceleration time Tx obtained from the maximum acceleration time Tmax and the reference speed difference Vset is calculated, and the acceleration time Tx corresponding to the speed difference Vx is calculated from the slope. By determining the acceleration time Tx in this way, the acceleration time Tx can be adjusted so that the acceleration is not changed even if the rotational speed of the servo motor 10 rises above the reference speed difference Vset due to the increase in speed.

［速度差Ｖｘから加速時間Ｔｘを決定するフローチャート］
図２に、現在速度と目標速度の速度差Ｖｘから加速時間Ｔｘを決定するためのフローチャートを示す。 [Flowchart for Determining Acceleration Time Tx from Speed Difference Vx]
FIG. 2 shows a flowchart for determining the acceleration time Tx from the speed difference Vx between the current speed and the target speed.

制御部３２は、ステップ（以下、「Ｓ」という）１０１で、現在速度Ｖ１と目標速度Ｖ２の差分を計算しその絶対値を速度差Ｖｘとする。次いで、制御部３２は、Ｓ１０２で速度差Ｖｘが基準速度差Ｖｓｅｔ以下であるか否かを判断する。そして、制御部３２は、Ｓ１０２で速度差Ｖｘが基準速度差Ｖｓｅｔ以下であると判断した場合には、Ｓ１０３で速度差Ｖｘに加速係数ａを乗じて加速時間Ｔｘを求める。   In step (hereinafter referred to as “S”) 101, the controller 32 calculates a difference between the current speed V1 and the target speed V2, and sets the absolute value as the speed difference Vx. Next, the control unit 32 determines whether or not the speed difference Vx is equal to or less than the reference speed difference Vset in S102. If the control unit 32 determines in S102 that the speed difference Vx is equal to or less than the reference speed difference Vset, the control unit 32 obtains an acceleration time Tx by multiplying the speed difference Vx by the acceleration coefficient a in S103.

そして、制御部３２は、Ｓ１０４で加速時間Ｔｘが最小加速時間Ｔｍｉｎ以上であるか否かを判断する。制御部３２は、Ｓ１０４で加速時間Ｔｘが最小加速時間Ｔｍｉｎ以上でないと判断した場合には、Ｓ１０６で最小加速時間Ｔｍｉｎを加速時間ＴｘとしＳ１０９に進む。一方、制御部３２は、Ｓ１０４で加速時間Ｔｘが最小加速時間Ｔｍｉｎ以上であると判断した場合には、Ｓ１０５で加速時間Ｔｘが最大加速時間Ｔｍａｘ以下であるか否かを判断する。次に、制御部３２は、Ｓ１０５で加速時間Ｔｘが最大加速時間Ｔｍａｘ以下でないと判断した場合には、Ｓ１０７で最大加速時間Ｔｍａｘを加速時間ＴｘとしてＳ１０９へ進む。一方、制御部３２は、Ｓ０１５で加速時間Ｔｘが最大加速時間Ｔｍａｘ以下であると判断した場合にはＳ１０９へ進む。この場合には、加速時間Ｔｘは速度差Ｖｘに加速係数ａを乗じた値である。   And the control part 32 judges whether the acceleration time Tx is more than the minimum acceleration time Tmin by S104. If the control unit 32 determines in S104 that the acceleration time Tx is not equal to or shorter than the minimum acceleration time Tmin, the control unit 32 sets the minimum acceleration time Tmin as the acceleration time Tx in S106 and proceeds to S109. On the other hand, when determining that the acceleration time Tx is equal to or longer than the minimum acceleration time Tmin in S104, the control unit 32 determines whether or not the acceleration time Tx is equal to or less than the maximum acceleration time Tmax in S105. Next, if the control unit 32 determines in S105 that the acceleration time Tx is not less than or equal to the maximum acceleration time Tmax, the control unit 32 proceeds to S109 with the maximum acceleration time Tmax as the acceleration time Tx in S107. On the other hand, if the control unit 32 determines in S015 that the acceleration time Tx is equal to or shorter than the maximum acceleration time Tmax, the control unit 32 proceeds to S109. In this case, the acceleration time Tx is a value obtained by multiplying the speed difference Vx by the acceleration coefficient a.

なお、制御部３２は、Ｓ１０２で速度差Ｖｘが基準速度差Ｖｓｅｔ以下でない、すなわち基準速度差Ｖｓｅｔより大きいと判断した場合には、Ｓ１０８で上述した式（１）により加速時間Ｔｘを計算し、Ｓ１０９に進む。   If the control unit 32 determines that the speed difference Vx is not less than or equal to the reference speed difference Vset in S102, that is, greater than the reference speed difference Vset, the control unit 32 calculates the acceleration time Tx according to the equation (1) described above in S108, The process proceeds to S109.

最後に、制御部３２は、Ｓ１０９で加速時間Ｔｘを決定する。加速時間Ｔｘは上記した流れから以下のように決定されている。
Ｖｘ≦Ｖｓｅｔ Ｔｘ＜Ｔｍｉｎ Ｔｘ＝Ｔｍｉｎ
Ｖｘ≦Ｖｓｅｔ Ｔｍｉｎ≦Ｔｘ≦Ｔｍａｘ Ｔｘ＝ａ×Ｖｘ
Ｖｘ≦Ｖｓｅｔ Ｔｘ＞Ｔｍａｘ Ｔｘ＝Ｔｍａｘ
Ｖｘ＞Ｖｓｅｔ Ｔｘ＝（Ｔｍａｘ／Ｖｓｅｔ）×Ｖｘ Finally, the control unit 32 determines the acceleration time Tx in S109. The acceleration time Tx is determined from the above flow as follows.
Vx ≦ Vset Tx <Tmin Tx = Tmin
Vx ≦ Vset Tmin ≦ Tx ≦ Tmax Tx = a × Vx
Vx ≦ Vset Tx> Tmax Tx = Tmax
Vx> Vset Tx = (Tmax / Vset) × Vx

本発明のサーボプレス機の加速・減速方法によれば、サーボアンプの過熱、サーボモータによる許容以上の回生電力の発生、及び駆動用ギヤの叩き音の増加を抑制しつつ、スライドの動作速度を高速化することができる。   According to the acceleration / deceleration method of the servo press machine of the present invention, the operation speed of the slide is reduced while suppressing the overheating of the servo amplifier, the generation of excessive regenerative power by the servo motor, and the increase of the driving gear hitting sound. The speed can be increased.

１０ サーボモータ
１１ モータ軸
１２ モータ軸ギヤ
１３ エンコーダ
１４ ドライバ
１５ サーボコントローラ
２０ メインギヤ
２１ クランク軸
２２ コンロッド
２３ スライド
２４ａ 上金型
２４ｂ 下金型
２５ ボルスタ
３０ 制御盤
３１ 操作パネル
３２ 制御部
４０ 記憶部
４１ サーボパラメータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Servo motor 11 Motor shaft 12 Motor shaft gear 13 Encoder 14 Driver 15 Servo controller 20 Main gear 21 Crank shaft 22 Connecting rod 23 Slide 24a Upper mold 24b Lower mold 25 Bolster 30 Control panel 31 Control panel 32 Control section 40 Storage section 41 Servo Parameters

Claims (3)

スライドをサーボモータによって昇降させることによりプレス加工を行うサーボプレス機の加速・減速方法であって、
前記スライドの現在速度と目標速度の速度差が、従来の上限速度差よりも更に大きな基準速度差よりも大きい場合には、従来の最大加速・減速時間を前記基準速度差で除した値に該速度差を乗じた加速・減速時間により、前記スライドを加速・減速させることを特徴とするサーボプレス機の加速・減速方法。 A method of accelerating / decelerating a servo press that performs pressing by moving a slide up and down with a servo motor,
When the speed difference between the current speed of the slide and the target speed is larger than the reference speed difference that is larger than the conventional upper limit speed difference, the conventional maximum acceleration / deceleration time is divided by the reference speed difference. An acceleration / deceleration method for a servo press, wherein the slide is accelerated / decelerated by an acceleration / deceleration time multiplied by a speed difference. スライドをサーボモータによって昇降させることによりプレス加工を行うサーボプレス機の加速・減速方法であって、
前記スライドの現在速度と目標速度の速度差が下限速度差よりも小さい場合には、所定の最小加速・減速時間により前記スライドを加速・減速し、前記速度差が前記下限速度差よりも大きな上限速度差よりも大きい場合には、所定の最大加速・減速時間により前記スライドを加速・減速し、前記速度差が前記下限速度差以上でかつ前記上限速度差以下の場合には、該速度差に所定の加速係数を乗じた加速・減速時間で前記スライドを加速・減速し、
前記速度差が前記上限速度差よりも更に大きな基準速度差よりも大きい場合には、前記最大加速・減速時間を前記基準速度差で除した値に該速度差を乗じた加速・減速時間により、前記スライドを加速・減速させることを特徴とするサーボプレス機の加速・減速方法。 A method of accelerating / decelerating a servo press that performs pressing by moving a slide up and down with a servo motor,
When the speed difference between the current speed of the slide and the target speed is smaller than the lower limit speed difference, the slide is accelerated / decelerated by a predetermined minimum acceleration / deceleration time, and the upper limit is greater than the lower limit speed difference. If the speed difference is greater than the speed difference, the slide is accelerated / decelerated according to a predetermined maximum acceleration / deceleration time.If the speed difference is not less than the lower limit speed difference and not more than the upper limit speed difference, the speed difference is increased. Accelerate / decelerate the slide with acceleration / deceleration time multiplied by a predetermined acceleration factor,
When the speed difference is larger than a reference speed difference that is larger than the upper limit speed difference, an acceleration / deceleration time obtained by multiplying the value obtained by dividing the maximum acceleration / deceleration time by the reference speed difference by the speed difference, An acceleration / deceleration method for a servo press, wherein the slide is accelerated / decelerated. スライドをサーボモータによって昇降させることによりプレス加工を行うサーボプレス機であって、
前記スライドの昇降速度を検知する検知手段と、前記スライドの昇降速度を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記検知手段の検知速度と目標速度の速度差に基づいて前記スライドの加速・減速時間を決定し、前記速度差が下限速度差よりも小さい場合には、所定の最小加速・減速時間により前記スライドを加速・減速し、前記速度差が前記下限速度差よりも大きな上限速度差よりも大きい場合には、所定の最大加速・減速時間により前記スライドを加速・減速し、前記速度差が前記下限速度差以上でかつ前記上限速度差以下の場合には、該速度差に所定の加速係数を乗じた加速・減速時間で前記スライドを加速・減速し、
前記速度差が前記上限速度差よりも更に大きな基準速度差よりも大きい場合には、前記最大加速・減速時間を前記基準速度差で除した値に該速度差を乗じた加速・減速時間により、前記スライドを加速・減速させることを特徴とするサーボプレス機。 A servo press machine that presses a slide by raising and lowering a slide by a servo motor,
Detecting means for detecting the lifting speed of the slide, and control means for controlling the lifting speed of the slide;
The control means includes
An acceleration / deceleration time of the slide is determined based on a speed difference between a detection speed of the detection means and a target speed. When the speed difference is smaller than a lower limit speed difference, the slide has a predetermined minimum acceleration / deceleration time. When the speed difference is larger than the upper limit speed difference larger than the lower limit speed difference, the slide is accelerated / decelerated by a predetermined maximum acceleration / deceleration time, and the speed difference is the lower limit speed. If the difference is not less than the difference and not more than the upper limit speed difference, the slide is accelerated / decelerated by an acceleration / deceleration time obtained by multiplying the speed difference by a predetermined acceleration coefficient,
When the speed difference is larger than a reference speed difference that is larger than the upper limit speed difference, an acceleration / deceleration time obtained by multiplying the value obtained by dividing the maximum acceleration / deceleration time by the reference speed difference by the speed difference, A servo press machine for accelerating and decelerating the slide.
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