JP2015144406A - Visual field support device, visual field support method, and visual field support program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、視界支援装置、視界支援方法、及び視界支援プログラムに関する。 The present invention relates to a visual field support device, a visual field support method, and a visual field support program.
車両後方を撮影した撮影画像を、車両内に設けられた表示部に表示する技術が開示されている（例えば、特許文献１、特許文献２）。特許文献１には、表示部に表示された、車両の左右後方の撮影画像の各々に対応する表示画像について、ユーザによる一方の表示画像の視野調整結果を他方の表示画像に自動的に反映させる技術が開示されている。特許文献２には、車両後方を撮影した表示画像に遠近感を持たせるために、撮影画像における、自車の遠方側の領域ほど非鮮明となるように画像を補正することが開示されている。 Techniques for displaying a captured image obtained by capturing the rear of the vehicle on a display unit provided in the vehicle are disclosed (for example, Patent Document 1 and Patent Document 2). Patent Document 1 automatically reflects the visual field adjustment result of one display image by the user on the display image corresponding to each of the left and right rear captured images of the vehicle displayed on the display unit. Technology is disclosed. Patent Document 2 discloses that an image is corrected so that a region closer to the far side of the host vehicle in the captured image becomes less clear in order to give a perspective to a display image obtained by capturing the rear of the vehicle. .
車両等の移動体は、移動速度を変化させながら走行する。移動体が高速で走行するほど、移動体の運転者は、より細心の注意を払って運転を行う必要があり、移動体後方の状況確認がし難い場合がある。しかし、従来の技術では、移動体の移動速度に着目した画像表示はなされていなかった。 A moving body such as a vehicle travels while changing the moving speed. As the moving body travels at a higher speed, it is necessary for the driver of the moving body to drive more carefully, and it may be difficult to check the situation behind the moving body. However, in the prior art, image display focusing on the moving speed of the moving body has not been made.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体の移動速度に応じた後方視界支援を行うことができる、視界支援装置、視界支援方法、及び視界支援プログラムを提供することを主な目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and mainly provides a field-of-view support device, a field-of-view support method, and a field-of-view support program capable of performing rear view support according to the moving speed of a moving object. With a purpose.
本発明の視界支援装置は、撮影部と、検出部と、生成部と、表示制御部と、を備える。撮影部は、移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する。検出部は、前記移動体の移動速度を検出する。生成部は、前記撮影部の撮影によって得られた撮影画像に基づき、前記検出部が検出した移動速度に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する。表示制御部は、前記生成部が生成した前記表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する。 The visibility support apparatus of this invention is provided with an imaging | photography part, a detection part, a production | generation part, and a display control part. The photographing unit is mounted on the moving body and photographs a rear region of the moving body. The detection unit detects a moving speed of the moving body. The generation unit generates a display image having a different range to be displayed according to the moving speed detected by the detection unit, based on the captured image obtained by the imaging of the imaging unit. The display control unit controls the display image generated by the generation unit to be displayed on the display unit mounted on the moving body.
本発明の視界支援方法は、移動体の移動速度を検出する検出ステップと、前記移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する撮影部によって得られた撮影画像に基づき、前記検出ステップにおいて検出された移動速度に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成ステップと、前記生成ステップにおいて生成された前記表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示ステップと、を含む視界支援方法である。 The visual field support method of the present invention includes a detection step of detecting a moving speed of a moving body, and a detection step based on a captured image that is mounted on the moving body and obtained by an imaging unit that captures a rear region of the moving body. Generating a display image having a different range to be displayed according to the movement speed detected in step S3, and displaying the display image generated in the generation step on a display unit mounted on the moving body. And a display step for controlling.
本発明の視界支援プログラムは、移動体の移動速度を検出する検出ステップと、前記移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する撮影部によって得られた撮影画像に基づき、前記検出ステップにおいて検出された移動速度に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成ステップと、前記生成ステップにおいて生成された前記表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示ステップと、を移動体において利用可能なコンピュータに実行させるための視界支援プログラムである。 The visual field support program of the present invention includes a detection step for detecting a moving speed of a moving body, and a detection step based on a captured image that is mounted on the moving body and obtained by an imaging unit that captures a rear region of the moving body. Generating a display image having a different range to be displayed according to the movement speed detected in step S3, and displaying the display image generated in the generation step on a display unit mounted on the moving body. It is a visual field assistance program for making a computer which can be used in a mobile perform a display step to control.
本発明によれば、移動体の移動速度に応じた後方視界支援を行うことができる、という効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that it is possible to perform rear view support according to the moving speed of the moving body.
以下に添付図面を参照して、実施の形態にかかる視界支援装置、視界支援方法、及び視界支援プログラムの実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a visual field support device, a visual field support method, and a visual field support program according to embodiments will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態の視界支援装置１０を示す機能ブロック図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a functional block diagram showing a visual
視界支援装置１０は、移動体に搭載されている。視界支援装置１０は、移動体の搭乗者、特に、運転者の後方視界を支援する装置であり、移動体が自動車である場合は、サイドミラー等の後方確認用ミラーの置き換えまたは補助を目的とする装置である。移動体は、移動速度の変化するものである。移動体は、例えば、車両等である。車両は、２輪自動車、３輪自動車、４輪自動車等の自動車など、運転者が前方を向いて運転する際に、運転者が移動体の後方の情報を必要とするような移動体が対象である。本実施の形態では、一例として、移動体が、４輪自動車（以下、車両と称する）である場合を説明する。
The visual
視界支援装置１０は、制御部１２、撮影部１４、表示部１６、及び記憶部１７を備える。
The visual
撮影部１４は、車両の後方領域を撮影し、撮影画像を取得する。本実施の形態では、撮影部１４は、広角の撮影画像を取得する。撮影部１４の例としては、カメラ等の撮影装置である。
The
撮影画像は、動画像データであってもよいし、予め定められた間隔で連続撮影した静止画像データの群であってもよい。 The captured image may be moving image data or a group of still image data continuously captured at a predetermined interval.
車両の後方とは、車両の通常の進行方向（車両におけるステアリングホイールの設けられている方向）とは逆の方向を意味する。 The rear of the vehicle means a direction opposite to the normal traveling direction of the vehicle (the direction in which the steering wheel is provided in the vehicle).
後方領域は、車両の後方と、車両の走行している路面と、の双方を含む領域であることが好ましい。また、後方領域は、車両の側面と、車両の後方と、車両の走行している路面と、を含む領域であることが更に好ましい。また、車両の後方領域は、車両３６に設けられたサイドミラーに映る鏡像に対応する領域を、少なくとも含むことが特に好ましい。
The rear region is preferably a region including both the rear of the vehicle and the road surface on which the vehicle is traveling. Further, the rear region is more preferably a region including a side surface of the vehicle, the rear of the vehicle, and a road surface on which the vehicle is traveling. In addition, it is particularly preferable that the rear area of the vehicle includes at least an area corresponding to a mirror image reflected on a side mirror provided in the
なお、撮影部１４は、撮影部１４の設置位置、設置方向、画角等を予め調整することで、上記後方領域を撮影可能となるように、予め調整されている。本実施の形態では、撮影部１４は、車両に設けられたサイドミラーに映る鏡像に対応する領域を、車両の後方領域として撮影可能な位置に設置されている場合を説明する。
The
また、撮像部１４は、後述する切出範囲Ｐの様々な大きさや切出し位置に対応可能なように、広角の撮影画像を取得可能である。
Further, the
撮影部１４は、第１撮影部１４Ａと、第２撮影部１４Ｂと、を備える。第１撮影部１４Ａと第２撮影部１４Ｂは、車両における設置位置が異なる以外は、同じ構成である。
The
図２及び図３は、撮影部１４の設置位置の一例を示す説明図である。本実施の形態では、車両３６の側面に撮影部１４のみが備えられた構成を一例として説明する。本実施の形態の視界支援装置１０は、サイドミラーと併用されてもよい。
2 and 3 are explanatory diagrams illustrating an example of an installation position of the photographing
第１撮影部１４Ａは、車両３６の右側面に設置されている。第１撮影部１４Ａにおけるカメラの向きは、車両３６の後方領域を撮影可能な向きに調整されている。なお、第１撮影部１４Ａに図示を省略する駆動部を設け、ユーザの操作によってカメラの向きを変更可能な構成としてもよい。カメラの向きは、後述する制御部１２によって自動調整されてもよく、手動で調整可能としてもよい。
The
第２撮影部１４Ｂは、車両３６の左側面に設置されている。第２撮影部１４Ｂにおいても第１撮影部１４Ａ同様に、ユーザの操作によってカメラの向きを自動または手動により変更可能な構成としてもよい。
The second photographing
なお、撮影部１４は、車両３６の後方領域を撮影可能な位置に設置されていればよく、サイドミラーが設置される位置と同等の位置に限定されない。例えば、撮影部１４は、車両の屋根部分、車両の後部、または車両のフェンダー部分等に設置してもよい。
In addition, the imaging |
撮影部１４は、車両３６のボディーと一体化させて設置することが好ましい。撮像部１４の形状または撮像部１４を覆うカバー等の装着により、撮影部１４を車両のボディーと一体化させて設置することで、車両走行時の空力性能への影響や、風切音等の走行ノイズへの影響を低減することができる。
The photographing
図１に戻り、表示部１６は、撮影部１４によって得られた撮影画像を表示する。表示部１６は、各種画像を表示する公知の表示装置である。本実施の形態では、表示部１６は、制御部１２で生成された後述する表示画像を表示する。
Returning to FIG. 1, the
本実施の形態では、表示部１６は、第１表示部１６Ａと、第２表示部１６Ｂと、を備える。第１表示部１６Ａは、第１撮影部１４Ａで撮影された撮影画像に対応する表示画像を表示する。第２表示部１６Ｂは、第２撮影部１４Ｂで撮影された撮影画像に対応する表示画像を表示する。
In the present embodiment, the
表示部１６は、車両３６に設置されている。詳細には、表示部１６は、該車両３６の運転者が運転中に表示画像を視認可能な位置であれば、車室内の設置に限らない。
The
図４は、表示部１６の設置位置の一例を示す説明図である。
FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of an installation position of the
表示部１６は、車両３６に設けられたステアリングホイール３０の近傍で、且つ当該車両３６の運転者が運転中に視認しやすい箇所に設置されている。本実施の形態では、表示部１６は、ダッシュボード２６におけるインスツルメントパネル２８の両側に設けられている。表示部１６をステアリングホイール３０の近傍に配置することで、運転者が表示部１６を確認する際に必要な視線の移動を最小とすることができる。さらには、車両３６のウィンドシールドや図示しないコンバイナ等を用いて運転者の前方に虚像を投影するヘッドアップディスプレイが存在する場合であっても、運転中に表示部１６、インスツルメントパネル２８に加えて虚像も含めて、運転者の視界内に表示することができる。
The
本実施の形態では、車両３６の右側の後方領域の撮影画像に応じた表示画像を表示する第１表示部１６Ａが、ダッシュボード２６におけるインスツルメントパネル２８の右側に配置されている。また、車両３６の左側の後方領域の撮影画像に応じた表示画像を表示する第２表示部１６Ｂが、ダッシュボード２６におけるインスツルメントパネル２８の左側に配置されている。
In the present embodiment, the
なお、表示部１６は、車両３６における、該車両３６の運転者によって視認されやすい箇所に設置されていればよく、図４に示す位置に限定されない。表示部１６は、例えば、ダッシュボード２６上に設置されていてもよく、フロントピラーに設けられていてもよい。また、インスツルメントパネル２８と一体化されていてもよい。具体的には、ダッシュボード２６に横長形状の表示面を備え、中央部をインスツルメントパネル２８として用い、インスツルメントパネル２８の左右を第２表示部１６Ｂおよび第１表示部１６Ａとして用いる。
In addition, the
表示部１６の表示領域の外周は、枠部３２によって覆われている。表示領域は、表示画像の表示される領域である。図５は、表示部１６における表示領域Ｅと枠部３２との位置関係の説明図である。
The outer periphery of the display area of the
表示部１６は、枠部３２を備える。枠部３２は、表示部１６における表示領域Ｅがサイドミラーの鏡面の形状と相似形状となるように、該表示領域Ｅの外側の一部を覆うように配置されている。ここでいうサイドミラーの鏡面形状とは、当該車両に設置されているサイドミラーまたは当該車両と同等の車両に設置されるサイドミラーの鏡面形状である。具体例としては、セダンタイプの車両に多用される図５のような鏡面形状や、オフロード車やトラック、バス等の車両に設置される縦長形状等、車種や用途に対応する形状である。枠部３２は、表示部１６の表示領域Ｅに表示された表示画像の一部を視認不可能となるように覆うことの可能な色及び材質で構成されていればよい。例えば、枠部３２は、黒色の樹脂によって構成されている。
The
図１に戻り、記憶部１７は、各種データを記憶する記憶装置であり、例えば公知のＨＤＤ等の記憶媒体や内部メモリ等である。また、記憶部１７は、視界支援装置１０が利用できる形態であれば、着脱可能な記憶媒体や、ネットワーク等を介した他の装置であってもよい。
Returning to FIG. 1, the
制御部１２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを含んで構成されるコンピュータであり、視界支援装置１０全体を制御する。なお、制御部１２は、ＣＰＵ以外の回路等であってもよい。
The
制御部１２は、検出部１８、生成部２０、及び表示制御部２２を備える。検出部１８、生成部２０、及び表示制御部２２の一部または全ては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
The
検出部１８は、該視界支援装置１０の搭載された車両３６の移動速度を検出する。本実施の形態では、検出部１８は、車両３６本体の制御部（図示省略）から車速情報を取得することで、移動速度を検出する。なお、車両３６の移動速度の検出方法は、公知の方法であればよく、上記方法に限定されない。
The
また、検出部１８は、車両３６の移動速度に加えて、車両３６の後方に他の車両が存在する場合に、他の車両の移動速度または車間距離を検出する。他の車両の車間距離は、検出部１８として備えられているミリ波レーダや、後方を撮影するカメラの画像処理等、公知の手法が適用される。他の車両の移動速度は、検出部１８が検出した車両３６の移動速度を基準とし、他の車両の車間距離の推移等からの算出など、公知の手法が適用される。
In addition to the moving speed of the
生成部２０は、撮影部１４の撮影によって得られた撮影画像を、検出部１８で検出された移動速度に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する。言い換えると、生成部２０は、撮影画像における、撮影画像に含まれる各フレームについて、各フレームの撮影タイミングと一致するタイミングで検出された移動速度に応じて、各フレームを拡大または縮小させることにより表示範囲の異なる表示画像を生成する。
The
具体的には、生成部２０は、検出部１８で検出された移動速度が速いほど、撮影画像を高倍率に拡大した表示画像を生成する。
Specifically, the
生成部２０は、切出部２０Ａ及び拡大部２０Ｂを備える。
The
切出部２０Ａは、撮影部１４で得られた撮影画像から、予め定められた切出範囲の切出画像を切り出す。図６は、切出範囲Ｐの一例を示す説明図である。なお、図６には、説明を簡略化するために、第１表示部１６Ａに表示する表示画像に対応する第１撮影部１４Ａで得られた撮影画像から、切出範囲Ｐの切出画像を切り出す場合を示した。なお、第２撮影部１４Ｂ及び第２表示部１６Ｂについても同様である。また、図６においては、切出部２０Ａは表示領域Ｅの形状に切出画像を切出した例を示したが、表示領域Ｅは、枠部３２の形状により規定されるため、撮影画像４０と同一の形状に切出画像を切出してもよい。
The cutout unit 20A cuts out a cutout image of a predetermined cutout range from the shot image obtained by the
切出部２０Ａは、検出部１８によって検出された移動速度が速いほど、狭い切出範囲Ｐで、撮影画像４０から切出画像４２を切り出す。なお、切出部２０Ａが切出画像４２の切り出し時に用いる移動速度は、該撮影画像４０の撮影タイミングと同じタイミングで検出された移動速度である。
The cutout unit 20A cuts out the
ここで、上記記憶部１７は、移動速度と、切出範囲Ｐの大きさと、を対応づけた範囲情報を予め記憶する。この範囲情報は、車両３６の移動速度が速いほど、切出範囲Ｐが狭くなるように設定されている。
Here, the
例えば、記憶部１７は、検出された移動速度が予め定めた第１閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ未満）、第１閾値以上第２閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ以上８０ｋｍ未満）、第２閾値以上（時速８０ｋｍ以上）の各々に対して、段階的に狭い切出範囲Ｐの大きさを対応づけた範囲情報を、予め記憶する。なお、範囲情報は、これらの３段階の移動速度に対応する切出範囲Ｐの大きさに限定されず、更に多段階の移動速度の各々に対応する切出範囲Ｐの大きさを登録してもよい。
For example, the
例えば、範囲情報は、第１閾値未満の移動速度に対応づけて、切出範囲Ｐ１の大きさを登録する。また、範囲情報は、第１閾値以上第２閾値未満の移動速度に対応づけて、切出範囲Ｐ１より狭い切出範囲Ｐ２の大きさを登録する。また、範囲情報は、第２閾値以上の移動速度に対応づけて、切出範囲Ｐ２より狭い切出範囲Ｐ３の大きさを登録する。 For example, in the range information, the size of the cutout range P1 is registered in association with the moving speed less than the first threshold. The range information registers the size of the cutout range P2 that is narrower than the cutout range P1 in association with the moving speed that is greater than or equal to the first threshold and less than the second threshold. Further, in the range information, the size of the cutout range P3 narrower than the cutout range P2 is registered in association with the moving speed equal to or higher than the second threshold.
また、記憶部１７は、切出範囲Ｐの形状、切出範囲Ｐの位置を予め記憶する。本実施の形態では、記憶部１７に記憶される切出範囲Ｐの形状は、上述したように矩形またはサイドミラーの鏡面の形状の相似形状を予め記憶する。なお、切出範囲Ｐの形状は、上記形状に限定されない。
The
また、記憶部１７は、切出範囲Ｐの位置として、撮影画像４０における中心Ｃ１の位置を、切出範囲Ｐの中心位置とすることを示す情報を、予め記憶している。
In addition, the
切出部２０Ａは、記憶部１７に記憶されている切出範囲Ｐの位置と、切出範囲Ｐの形状と、検出部１８で検出された移動速度に対応する切出範囲Ｐの大きさと、を読取り、読取った形状及び大きさで且つ読取った位置の切出範囲Ｐを、撮影画像４０から切出す。これにより、切出部２０Ａは、撮影画像４０から切出画像４２を切り出す。
The cutout unit 20A includes the position of the cutout range P stored in the
なお、切出範囲Ｐの位置は、車両３６の運転者等による図示を省略する操作部の操作指示等によって適宜変更可能である。例えば、ユーザによる図示を省略する操作部の操作指示によって切出範囲Ｐの位置が変更されると、制御部１２は、変更後の切出範囲Ｐの位置を記憶部１７に記憶する。そして、切出部２０Ａは、記憶部１７に記憶されている切出範囲Ｐの位置と、切出範囲Ｐの形状と、検出部１８で検出された移動速度に対応する切出範囲Ｐの大きさと、を読取り、切出画像４２を切り出す。このため、視界支援装置１０では、ユーザによる操作指示によって、撮影画像４０の切出範囲Ｐの位置を容易に変更することができる。
It should be noted that the position of the cutout range P can be appropriately changed by an operation instruction or the like of an operation unit (not shown) by the driver of the
なお、記憶部１７は、範囲情報に代えて、検出部１８によって検出された移動速度が速いほど狭い切出範囲Ｐとなるように、切出範囲Ｐの大きさを算出する第１算出式を予め記憶してもよい。
Note that the
この場合には、切出部２０Ａは、記憶部１７に記憶されている切出範囲Ｐの位置、及び切出範囲Ｐの形状を読取る。また、切出部２０Ａは、第１算出式を用いて、検出部１８で検出された移動速度に応じた切出範囲Ｐの大きさを算出する。そして、切出部２０Ａは、読取った形状と、算出した大きさで、且つ読取った位置の切出範囲Ｐを、撮影画像４０から切出す。これにより、切出部２０Ａは、撮影画像４０から切出画像４２を切り出せばよい。
In this case, the cutout unit 20A reads the position of the cutout range P and the shape of the cutout range P stored in the
拡大部２０Ｂは、切出画像４２を、検出部１８によって検出された移動速度に応じた倍率に拡大した表示画像を生成する。本実施の形態では、拡大部２０Ｂは、移動速度が速いほど、切出画像４２を高倍率に拡大することによって表示画像を生成する。なお、拡大部２０Ｂが切出画像４２の拡大時に用いる移動速度は、該切出画像４２の切出元の撮影画像４０の撮影タイミングと同じタイミングで検出された移動速度である。
The enlargement unit 20B generates a display image in which the
詳細には、拡大部２０Ｂは、切出画像４２を、表示部１６の表示領域Ｅの全体に表示される大きさ（以下、「第１の大きさ」と称する）に拡大する。なお、この第１の大きさは、切出部２０Ａが切出す最も大きい切出範囲Ｐより大きい大きさであるものとする。
Specifically, the enlargement unit 20B enlarges the
ここで、上述したように、切出部２０Ａは、検出部１８によって検出された移動速度が速いほど狭い切出範囲Ｐで、撮影画像４０から切出画像４２を切り出す。このため、拡大部２０Ｂは、移動速度に応じた大きさの異なる切出画像４２を、同じ第１の大きさに拡大することで、結果的に、移動速度が速いほど、切出画像４２を高倍率に拡大することとなる。
Here, as described above, the cutout unit 20A cuts out the
なお、切出部２０Ａは、車両３６の移動速度に拘らず同じ大きさの切出範囲Ｐで切出画像４２を切り出してもよい。この場合、拡大部２０Ｂは、次の処理を行えばよい。拡大部２０Ｂは、切出部２０Ａが切出した切出範囲Ｐの切出画像４２を、該切出範囲Ｐより大きく、且つ、移動速度が速いほど高倍率に拡大する。そして、拡大部２０Ｂは、拡大後の切出画像４２の外周を、表示部１６の表示領域Ｅに表示可能な大きさにトリミングしたものを、表示画像として用いればよい。
The cutout unit 20A may cut out the
また、拡大部２０Ｂは、切出画像４２を拡大するときに、切出画像４２における、撮影画像４０の中心Ｃ１に位置する中心画像が、表示部１６の表示領域Ｅにおける中心に位置するように、切出画像４２を拡大する。すなわち、拡大部２０Ｂは、撮影画像４０の中心Ｃ１と、表示部１６の表示領域Ｅにおける中心と、の位置関係を維持しながら、切出画像４２を拡大する。
Further, when the enlargement unit 20B enlarges the
図７は、表示領域Ｅの中心Ｃ２の説明図である。拡大部２０Ｂは、図６に示す切出画像４２の中心Ｃ１に位置する中心画像が、図７に示す表示部１６の表示領域Ｅにおける中心Ｃ２に位置するように、切出画像４２を拡大し、表示画像４４を生成する。
FIG. 7 is an explanatory diagram of the center C2 of the display area E. FIG. The enlargement unit 20B enlarges the
本実施の形態では、上述したように、表示部１６における表示領域Ｅの外周には、枠部３２が設けられている。枠部３２は、表示部１６における表示領域Ｅがサイドミラーの鏡面の形状と相似形状となるように、該表示領域Ｅの外側の一部を覆うように配置されている。
In the present embodiment, as described above, the
このため、生成部２０が、サイドミラーに映る鏡像と相似形状ではない表示画像４４を生成した場合であっても、表示画像４４は、枠部３２によって該相似形状で視認される。このため、これにより、視界支援装置１０は、サイドミラーに映る鏡像を目視で確認した場合と同様の画像を、移動速度に応じて拡大して運転者に対して提供することができる。すなわち、運転者は、サイドミラーを目視する感覚で、表示部１６に表示された表示画像４４を確認することができる。
Therefore, even when the
また、枠部３２によって表示部１６の表示領域Ｅの形状を可変とすることができるので、予め定められた表示部１６の表示領域Ｅの形状に拘らず、車種等に応じて表示領域Ｅの形状をカスタマイズすることができる。
Further, since the shape of the display area E of the
図８は、生成部２０によって生成された表示画像４４の一例を示す図であり、枠部３２によって覆われていない範囲を示す。また、生成部２０が表示画像をサイドミラーの鏡面の形状の相似形状に切出した場合は、図８は、切出された表示画像を示す。
FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the
図８（Ａ）は、検出された移動速度が予め定めた第１閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ未満）であったときに、生成部２０で生成された表示画像４４Ａの一例を示す図である。図８（Ｂ）は、検出された移動速度が第１閾値以上第２閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ以上８０ｋｍ未満）であったときに、生成部２０で生成された表示画像４４Ｂの一例を示す図である。図８（Ｃ）は、検出された移動速度が第２閾値以上（時速８０ｋｍ以上）であったときに、生成部２０で生成された表示画像４４Ｃの一例を示す図である。
FIG. 8A is a diagram illustrating an example of a
本実施の形態では、切出部２０Ａが、移動速度が速くなるほど狭い切出範囲Ｐ（切出範囲Ｐ１、切出範囲Ｐ２、切出範囲Ｐ３（図６参照））で切出した切出画像４２を、拡大部２０Ｂが移動速度に応じた倍率で拡大する。これによって、生成部２０は、移動速度が速いほど、撮影画像４０から切出した切出画像４２を高倍率に拡大した表示画像４４（表示画像４４Ａ、表示画像４４Ｂ、表示画像４４Ｃ）を生成する（図８参照）。
In the present embodiment, the
また、本実施の形態では、生成部２０は、第１撮影部１４Ａで得られた撮影画像４０から切出した切出画像４２を拡大することで、第１表示部１６Ａに表示するための表示画像４４を生成する。また、生成部２０は、第２撮影部１４Ｂで得られた撮影画像４０から切出した切出画像４２を拡大することで、第２表示部１６Ｂに表示するための表示画像４４を生成する。
Moreover, in this Embodiment, the production |
このため、視界支援装置１０は、サイドミラーに映る鏡像を目視で確認した場合と同様の画像を、移動速度に応じて拡大して運転者に対して提供することができる。
For this reason, the visual
なお、本実施の形態では、生成部２０は、切出部２０Ａが撮影画像４０から切出した切出画像４２を、拡大部２０Ｂで移動速度に応じた倍率で拡大することで、表示画像４４を生成する場合を説明した。
In the present embodiment, the
しかし、生成部２０は、撮影画像４０そのものを、移動速度が速いほど高倍率に拡大し、表示画像４４を生成してもよい。この場合には、例えば、生成部２０は、拡大後の撮影画像４０の外周を、表示部１６の表示領域Ｅに合わせた形状及び大きさにトリミングすることで、表示画像４４を生成すればよい。
However, the
図１に戻り、表示制御部２２は、生成部２０で生成された表示画像４４を、表示部１６へ表示する制御を行う。本実施の形態では、表示制御部２２は、第１撮影部１４Ａから取得した撮影画像４０に応じて生成された表示画像４４を、第１表示部１６Ａに表示する制御を行う。また、表示制御部２２は、第２撮影部１４Ｂから取得した撮影画像４０に応じて生成された表示画像４４を、第２表示部１６Ｂに表示する制御を行う。
Returning to FIG. 1, the
次に、本実施の形態の制御部１２が実行する視界支援処理を説明する。
Next, the visual field support process executed by the
図９は、制御部１２が実行する視界支援処理の手順を示すフローチャートである。
FIG. 9 is a flowchart illustrating a procedure of the visibility support process executed by the
なお、図９の視界支援処理の開始タイミングは、車両３６において視界支援装置１０の電源がオン状態とされたときに開始され、図９に示す手順を実行する。オン状態とされるときとは、視界支援装置１０が車両３６に搭載されている場合は、車両３６の電装品や動力系統に電力が供給されることとなった状態である。また、図９の終了タイミングは、車両３６において電装品や動力系統への電力供給をオフとしたタイミングである。また、視界支援装置１０がサイドミラーと併用されている場合などは、ユーザの任意の操作によって開始および終了が操作されてもよい。
9 is started when the power of the visual
また、他の開始タイミングおよび終了タイミングの例としては、車両３６のキーがスマートキーである場合に、キーが車両３６の所定範囲内にあるときに開始され、所定範囲外となった場合に終了する。さらには、車両３６のドアの開閉による開始と終了の連動、運転席への着座センサの検出結果による開始と終了の連動などがある。
As another example of the start timing and the end timing, when the key of the
図９において、視界支援処理が開始されると、制御部１２は、撮影開始を示す信号を撮影部１４へ送信する（ステップＳ１００）。撮影部１４は、撮影開始を示す信号を受信すると、車両３６の後方領域の撮影を開始し、撮影によって得られた撮影画像４０の制御部１２への出力を開始する。詳細には、第１撮影部１４Ａ及び第２撮影部１４Ｂの各々が、車両３６の後方領域の撮影を開始し、撮影画像４０の制御部１２への出力を開始する。
In FIG. 9, when the visibility support process is started, the
次に、検出部１８が、車両３６の移動速度の検出を開始する（ステップＳ１０２）。検出部１８は、車両３６に設けられた運転制御のための制御部（図示省略）から、車両３６の車速を示す情報を受信することで、車両３６の移動速度の検出を開始する。
Next, the
なお、上記ステップＳ１００及びステップＳ１０２の処理は、同時に開始してもよい。また、上記ステップＳ１００の処理の前に、ステップＳ１０２の処理を開始してもよい。 Note that the processing in steps S100 and S102 may be started simultaneously. Further, the process of step S102 may be started before the process of step S100.
次に、切出部２０Ａが、撮影部１４から取得した撮影画像４０から、検出部１８で検出された移動速度が速いほど、狭い切出範囲Ｐの切出画像４２を切り出す（ステップＳ１０４）。
Next, the cutout unit 20A cuts out the
次に、拡大部２０Ｂが、切出部２０Ａで切出された切出画像４２を、検出部１８で検出された移動速度が速いほど高倍率に拡大する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理により、拡大部２０Ｂは、表示画像４４を生成する。
Next, the enlargement unit 20B enlarges the cut-out
次に、表示制御部２２が、ステップＳ１０６の処理によって生成された表示画像４４を、表示部１６に表示する制御を行う（ステップＳ１０８）。
Next, the
次に、制御部１２は、視界支援処理による表示が終了したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。制御部１２は、車両３６の図示を省略する制御部から、エンジン停止を示す信号を受信したか否かの判別など、視界支援処理の終了を示す信号を車両３６の図示を省略する制御部から受信したか否かを判別することにより、ステップＳ１１０の判断を行う。
Next, the
制御部１２が、視界支援処理の終了を示す信号を取得していない場合は（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、上記ステップＳ１０２へ戻る。
When the
一方、制御部１２は、視界支援処理の終了を示す信号を取得した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
On the other hand, the
視界支援装置１０では、制御部１２が上記視界支援処理を実行することによって、車両３６のエンジン始動中は、撮影部１４によって得られた撮影画像４０を車両３６の移動速度に応じて拡大した表示画像４４が、表示部１６に表示されることとなる。
In the visual
以上説明したように、本実施の形態の視界支援装置１０では、生成部２０が、撮影部１４によって得られた撮影画像４０を、検出部１８によって検出された車両３６の移動速度に応じた倍率に拡大する。そして、表示制御部２２は、生成部２０による撮影画像４０の拡大によって生成された表示画像４４を、車両３６に搭載された表示部１６に表示する制御を行う。
As described above, in the visual
従って、本実施の形態の視界支援装置１０では、車両３６の移動速度に応じた後方視界支援を行うことができる。
Therefore, the visual
また、本実施の形態の視界支援装置１０では、車両３６の移動速度が速いほど、撮影画像４０を高倍率に拡大した表示画像４４を生成する。このように、本実施の形態の視界支援装置１０では、車両３６を運転する運転者に対して、車両３６の移動速度が速くなるほど、より確認の難しくなる後方領域の画像を拡大して提供することができる。このため、視界支援装置１０は、更に、移動速度に応じた適切な後方視界支援を行うことができる。
Moreover, in the visual
なお、図８及び図９で説明した表示の拡大または縮小は、車両３６の移動速度の変化が緩やかである場合には、運転者は表示画像４４を目視することにより、適切に後方の状況を把握することができる。一方、車両３６の移動速度の変化が急である場合には、表示画像４４の拡大または縮小の変動が短時間で推移する。このような場合のユーザの誤認識を防止するために、表示画像４４には、検出部１８が検出した後続車の車間距離や、後続車の移動速度を重畳表示してもよい。
Note that the enlargement or reduction of the display described with reference to FIGS. 8 and 9 is such that when the change in the moving speed of the
また、車両３６の急加速や急減速時には、表示画像の拡大または縮小の処理を所定時間遅らせて実行してもよい。これにより、ユーザの誤認識を防止することができる。
Further, when the
＜変形例＞
なお、上記実施の形態では、表示部１６が、表示領域Ｅの外周の一部を覆う枠部３２を備える場合を説明した。そして、視界支援装置１０は、車両３６の移動速度に応じて切出画像４２を拡大した表示画像４４を、表示部１６に表示する場合を説明した。
<Modification>
In the above-described embodiment, the case where the
しかし、表示部１６は、枠部３２を備えない構成であってもよい。以下、第１の変形例として、車両３６の移動速度に応じて拡大した表示画像に、表示枠画像を重畳した重畳画像を、表示画像４４として生成する視界支援装置１０について説明する。
However, the
この場合、例えば、切出部２０Ａは、撮影画像４０から、矩形形状の切出範囲Ｐの切出画像４２を切り出す。図１０は、矩形形状の切出範囲ＰＡの説明図である。図１０に示すように、切出部２０Ａは、撮影画像４０から、矩形形状の切出範囲ＰＡの切出画像４６を、切出画像４２として切出す。
In this case, for example, the cutout unit 20A cuts out the
そして、この場合、拡大部２０Ｂは、切出画像４６を上記と同様にして拡大した表示画像に、表示枠画像を重畳し、重畳画像を生成する。
In this case, the enlargement unit 20B superimposes the display frame image on the display image obtained by enlarging the
図１１は、重畳画像５０の説明図である。図１１に示すように、拡大部２０Ｂは、切出画像４６を拡大した表示画像４５に、表示枠画像５２を重畳し、重畳画像５０を表示画像４４として生成する。表示枠画像５２は、表示画像４５の端部を覆う画像である。表示枠画像５２における、表示画像４５の端部を覆う面積は、常に一定の面積を覆うことによってサイドミラーの鏡面の形状を形成してもよいが、検出部１８によって検知された移動速度が速いほど狭くしてもよい。
FIG. 11 is an explanatory diagram of the superimposed
すなわち、拡大部２０Ｂは、検出部１８によって検知された移動速度が速いほど、該表示画像４５の端部を覆う面積の狭い表示枠画像５２を作成し、表示画像４５に重畳する。そして、重畳によって作成した重畳画像５０を、表示部１６に表示する表示画像４４として生成する。
That is, the
この重畳画像５０における、表示枠画像５２によって覆われていない領域Ｑは、車両３６に設けられた、または該車両３６と同様の他の車両に設けられるサイドミラーの鏡面と相似形状であることが好ましい。拡大部２０Ｂは、領域Ｑの形状がサイドミラーの鏡面と相似形状となるように、表示枠画像５２を作成し、表示画像４５に重畳させる。
The region Q that is not covered by the
表示枠画像５２は、表示画像４５の領域Ｑと表示枠画像５２とを明確に区別可能とする事の可能な色及び濃度の画像である。例えば、表示枠画像５２は、黒色画像である。
The
なお、表示制御部２２は、この表示枠画像５２内に、車両３６に設けられた運転制御のための制御部（図示省略）から受信した警告情報や緊急情報等の報知画像や報知文字を表示させてもよい。これらの報知画像や報知文字は、車両３６の運転者に対して視認可能な色及び濃度であればよい。
The
図１２は、生成部２０によって生成された重畳画像５０としての表示画像４４の一例を示す図である。
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of the
図１２（Ａ）は、検出された移動速度が予め定めた第１閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ未満）であったときに、生成部２０で生成された表示画像５０Ａの一例を示す図である。図１２（Ｂ）は、検出された移動速度が、第１閾値以上第２閾値未満（例えば、時速５０ｋｍ以上８０ｋｍ未満）であったときに、生成部２０で生成された表示画像５０Ｂの一例を示す図である。図１２（Ｃ）は、検出された移動速度が、第２閾値以上（時速８０ｋｍ以上）であったときに、生成部２０で生成された表示画像５０Ｃの一例を示す図である。
FIG. 12A is a diagram illustrating an example of a
図１２に示す例では、切出部２０Ａが、移動速度が速くなるほど狭い切出範囲ＰＡで切出した切出画像４６（図１０参照）を、拡大部２０Ｂが移動速度に応じた倍率で拡大する。これにより、拡大部２０Ｂは、表示画像４５（４５Ａ〜４５Ｃ）を生成する。また、拡大部２０Ｂは、検出部１８によって検知された移動速度が速いほど、該表示画像４５（４５Ａ〜４５Ｃ）の端部を覆う面積の狭い表示枠画像５２（５２Ａ〜５２Ｃ）を生成する。そして、拡大部２０Ｂは、表示画像４５（４５Ａ〜４５Ｃ）に表示枠画像５２（５２Ａ〜５２Ｃ）を重畳した重畳画像５０（５０Ａ〜５０Ｃ）を、表示部１６に表示する表示画像４４として生成する。
In the example shown in FIG. 12, the
従って、本変形例の視界支援装置１０では、実施の形態１と同様に、車両３６の移動速度に応じた適切な後方視界支援を行うことができる。
Therefore, in the visual
上述した視界支援装置１０の表示画像４５（４５Ａ〜４５Ｃ）は、拡大部２０Ｂの処理によって、検出された移動速度に応じた倍率で拡大された。しかし、検出された移動速度に応じて表示枠画像５２（５２Ａ〜５２Ｃ）の端部を覆う面積を狭くする処理を行う場合、表示画像４５の倍率は不変としてもよい。このような形態の場合、車両３６の移動速度が速いほど表示枠画像５２が狭くなるため、相対的に表示画像４５の表示面積が大きくなる。このため、車両３６の移動速度に応じて適切な後方視界支援を行うことができる。
The display image 45 (45A to 45C) of the visual
（実施の形態２）
実施の形態１においては、撮影画像４０における中心Ｃ１を、切出範囲Ｐの中心位置として切出画像４２を生成した。本実施の形態では、撮影画像における消失点の位置と、拡大後の表示画像における消失点の位置と、の位置関係を維持しながら切出画像４２を拡大する場合を説明する。
(Embodiment 2)
In the first embodiment, the
図１３は、本実施の形態の視界支援装置１１を示す機能ブロック図である。
FIG. 13 is a functional block diagram showing the visual
視界支援装置１１は、移動体に搭載されている。視界支援装置１１は、実施の形態１と同様に、移動体として車両に搭載されている場合を説明する。
The visual
視界支援装置１１は、制御部１３、撮影部１４、表示部１６、及び記憶部１７を備える。撮影部１４、表示部１６、及び記憶部１７は、実施の形態１と同様である。
The visual
制御部１３は、ＣＰＵなどを含んで構成されるコンピュータであり、視界支援装置１１全体を制御する。なお、制御部１３は、ＣＰＵ以外の回路等であってもよい。
The control unit 13 is a computer including a CPU and the like, and controls the entire visual
制御部１３は、検出部１８、生成部２１、及び表示制御部２３を備える。検出部１８は、実施の形態１と同様である。検出部１８、生成部２１、及び表示制御部２３の一部または全ては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣなどのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
The control unit 13 includes a
生成部２１は、切出部２０Ａ、演算部２１Ｂ、及び拡大部２１Ｃを備える。
The
演算部２１Ｂは、撮影部１４によって得られた撮影画像４０の消失点を演算する。詳細には、演算部２１Ｂは、第１撮影部１４Ａによって得られた撮影画像４０、及び第２撮影部１４Ｂによって得られた撮影画像４０の各々について、消失点を演算する。消失点の演算方法には、公知の方法を用いる。なお、演算部２１Ｂは、切出部２０Ａによって切出された切出画像４２の消失点を演算することで、撮影画像４０の消失点を演算してもよい。
The
図１４は、消失点Ｃ３の説明図である。演算部２１Ｂは、公知の演算方法を用いて、撮影画像４０から消失点Ｃ３を演算する。消失点Ｃ３の演算方法の例としては、特開２０１０−１６０５６７に記載の方法などがある。
FIG. 14 is an explanatory diagram of the vanishing point C3. The
図１３に戻り、切出部２０Ａは、実施の形態１と同様にして、撮影画像４０から切出範囲Ｐ内の切出画像４２を切り出す。なお、本実施の形態では、切出部２０Ａは、図１４に示すように、演算部２１Ｂで演算された消失点Ｃ３を含む切出範囲Ｐの切出画像４２を切り出す場合を説明する。
Returning to FIG. 13, the
拡大部２１Ｃは、実施の形態１の拡大部２０Ｂと同様に、切出部２０Ａによって切出された切出画像４２を、検出部１８によって検出された移動速度に応じた倍率に拡大した表示画像４４を生成する。
As with the enlargement unit 20B of the first embodiment, the enlargement unit 21C enlarges the
なお、拡大部２１Ｃは、切出画像４２を拡大するときに、演算部２１Ｂで演算された撮影画像４０における消失点Ｃ３の相対位置と、該切出画像４２から生成する表示画像４４における消失点の相対位置と、が一致するように、該切出画像４２を拡大する。すなわち、拡大部２１Ｃは、撮影画像４０における消失点Ｃ３の相対位置と、拡大後の表示画像４４における消失点の相対位置と、の位置関係を維持しながら、該撮影画像４０を拡大する。
Note that, when the enlargement unit 21C enlarges the
表示制御部２３は、生成部２１によって生成された表示画像４４を、表示部１６に表示する制御を行う。実施の形態１と同様に、表示制御部２３は、第１撮影部１４Ａから取得した撮影画像４０に応じて生成された表示画像４４を、第１表示部１６Ａに表示する制御を行う。また、表示制御部２３は、第２撮影部１４Ｂから取得した撮影画像４０に応じて生成された表示画像４４を、第２表示部１６Ｂに表示する制御を行う。
The
次に、本実施の形態の制御部１３が実行する視界支援処理を説明する。 Next, the visual field support processing executed by the control unit 13 of the present embodiment will be described.
図１５は、制御部１３が実行する視界支援処理の手順を示すフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart showing the procedure of the visibility support process executed by the control unit 13.
制御部１３は、実施の形態１の視界支援装置１０における制御部１２が実行するステップＳ１００〜ステップＳ１０２の処理と同様にして（図９参照）、ステップＳ２００〜ステップＳ２０２の処理を行う。
The control unit 13 performs the processing of step S200 to step S202 in the same manner as the processing of step S100 to step S102 executed by the
次に、演算部２１Ｂが、撮影画像４０の消失点Ｃ３を演算する（ステップＳ２０４）。
Next, the
次に、制御部１３は、実施の形態１のステップ１０４〜ステップＳ１１０と同様にして（図９参照）、ステップＳ２０６〜ステップＳ２１２の処理を行う。 Next, the control unit 13 performs the processing of step S206 to step S212 in the same manner as in step 104 to step S110 of the first embodiment (see FIG. 9).
すなわち、切出部２０Ａが、撮影部１４から取得した撮影画像４０から、検出部１８で検出された移動速度に対応する大きさの切出範囲Ｐの切出画像４２を切り出す（ステップＳ２０６）。
That is, the cutout unit 20A cuts out the
次に、拡大部２１Ｃが、切出部２０Ａで切出された切出画像４２を、検出部１８で検出された移動速度が速いほど高倍率に拡大する（ステップＳ２０８）。このとき、拡大部２１Ｃは、演算部２１Ｂで演算された撮影画像４０における消失点Ｃ３の相対位置と、該切出画像４２から生成する表示画像４４における消失点の相対位置と、が一致するように、該切出画像４２を拡大する。ステップＳ２０８の処理により、拡大部２１Ｃは、表示画像４４を生成する。
Next, the enlargement unit 21C enlarges the cut-out
次に、表示制御部２３が、ステップＳ２０８の処理によって生成された表示画像４４を、表示部１６に表示する制御を行う（ステップＳ２１０）。
Next, the
次に、制御部１３は、視界支援処理による表示が終了したか否かを判断する（ステップＳ２１２）。制御部１３は、ステップＳ１１０（図９参照）と同様にして、ステップＳ２１２の判断を行う。 Next, the control unit 13 determines whether or not the display by the visibility support process is finished (step S212). The control unit 13 determines in step S212 in the same manner as in step S110 (see FIG. 9).
制御部１３が、視界支援処理の終了を示す信号を取得していない場合は（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、上記ステップＳ２０２へ戻る。 When the control unit 13 has not acquired a signal indicating the end of the visibility support process (step S212: No), the process returns to step S202.
一方、制御部１３は、視界支援処理の終了を示す信号を取得した場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。 On the other hand, the control part 13 complete | finishes this routine, when the signal which shows the completion | finish of a visual field assistance process is acquired (step S212: Yes).
以上説明したように、本実施の形態の視界支援装置１１では、移動速度に応じて切出画像４２を拡大するときに、演算部２１Ｂで演算された撮影画像４０における消失点Ｃ３の相対位置と、該切出画像４２から生成する表示画像４４における消失点の相対位置と、が一致するように、該切出画像４２を拡大する。
As described above, in the visual
このため、本実施の形態の視界支援装置１１は、上記実施の形態１の効果に加えて更に、撮影部１４による撮影状況を同じ状況の表示画像を、運転者に対して視認可能に提供することができる。
For this reason, in addition to the effect of the first embodiment, the visual
（実施の形態３）
次に、実施の形態１および実施の形態２と同様の表示処理を、車両の速度に代えて、車両の進行方向に応じて表示される範囲の異なる表示を行う視界支援装置１００について説明する。
(Embodiment 3)
Next, a description will be given of the visual
図１６は、本実施の形態の視界支援装置１００を示す機能ブロック図である。
FIG. 16 is a functional block diagram showing the visual
視界支援装置１００は、実施の形態１および実施の形態２と同様に、移動体に搭載されており、以下、移動体である車両に搭載されている場合を説明する。
The
視界支援装置１００は、制御部１２０、撮影部１４０、表示部１６０および記憶部１７０を備える。撮影部１４０、表示部１６０および記憶部１７０は、各々撮影部１４、表示部１６および記憶部１７と同様である。
The visual
制御部１２０は、その構成は制御部１２および制御部１３と同様であるが、その機能として、検出部１８の代わりに進行方向検出部１８０を備えていることが異なる。制御部１２０は、生成部２１と同様の生成部１２０を備える。切出部１２０Ａおよび拡大部１２０Ｂは、切出部２０Ａおよび拡大部２１Ｃに対応する。また、表示制御部１２２は、表示制御部２３に対応する。
The configuration of the
進行方向検出部１８０は、視界支援装置１００の搭載された車両３６の進行方向を検出する。ここでいう進行方向とは、将来（例えば所定時間後）、到達すると予測される方向である。例えば、進行方向は、到達予定の交差点等における進行予定方向である。
The traveling
進行方向検出部１８０における具体的な進行方向の検出方法としては、車両３６本体の制御部から取得するウィンカ情報を用いる方法、および、ウィンカから取得するオンオフ情報を用いる方法などを適用できる。この場合、例えば運転者がウィンカを動作させたときに、進行方向検出部１８０は、動作開始を検出したウィンカの方向を進行方向として検出する。
As a specific method of detecting the traveling direction in the traveling
また、他の検出方法としては、視界支援装置１００と接続された図示しないナビゲーション装置から取得する、設定された経路および車両３６の現在位置情報を用いる方法が適用できる。具体的には、進行方向検出部１８０は、ナビゲーション装置より経路情報、特に右左折などの進行方向の変化が経路として予定される地点の情報に加えて、車両３６の現在位置情報を取得する。進行方向検出部１８０は、これらの情報に基づき、車両３６の現在位置情報が、進行方向を変化させる予定の交差点等の地点から、例えば１０ｍ手前となった場合に、進行方向を変化させる方向（変化後の方向）を進行方向として検出する。
Further, as another detection method, a method using a set route and current position information of the
さらに、他の検出方法としては、視界支援装置１００と接続された図示しないナビゲーション装置から取得する、適切な車線情報をさらに用いる方法が適用できる。具体的には、進行方向検出部１８０は、ナビゲーション装置より経路情報、特に経路における適切な車線情報に加えて、車両３６の現在位置情報を取得する。進行方向検出部１８０は、これらの情報に基づき、車両３６の現在位置情報により判断されている走行中の車線に対して、進行予定方向に適切に進行するための車線とが異なるために車線変更を要するか判断する。そして、車線変更を要すると判断した場合に、進行方向検出部１８０は、変更する車線の方向を進行方向として取得する。例えば、交差点または分岐点等の地点から、１００ｍ手前となった場合に、進行方向を変化させる方向を進行方向として検出する。
Furthermore, as another detection method, a method of further using appropriate lane information acquired from a navigation device (not shown) connected to the visual
次に、本実施の形態の制御部１２０が実行する視界支援処理を説明する。
Next, the visual field support processing executed by the
図１７は、制御部１２０が実行する視界支援処理の手順を示すフローチャートである。
FIG. 17 is a flowchart illustrating a procedure of the visibility support process executed by the
制御部１２０は、実施の形態１の視界支援装置１０における制御部１２が実行するステップＳ１００の処理と同様にしてステップＳ３００の処理を行う。
The
次に、進行方向検出部１８０は、進行方向の検出を開始する（ステップＳ３０２）。進行方向検出部１８０は、上述したように、ウィンカの動作に基づく信号や、ナビゲーション装置から取得する情報などの取得を開始することで、進行方向の検出を開始する。なお、上記ステップＳ３００およびステップＳ３０２の処理は、同時に開始されてもよい。
Next, the traveling
ステップＳ３００およびステップＳ３０２の処理が開始された状態においては、視界支援装置１００の表示部１６０は、通常状態の表示が実行されている。ここでいう通常状態の表示とは、撮影部１４０が撮影した画像に対して、切出部１２０Ａが、デフォルト値として予め定められた範囲の画像を切り出し、拡大部１２０Ｂが、デフォルト値として予め定められた倍率に拡大または縮小した画像を、表示制御部１２２が表示することである。
In the state where the processes of Step S300 and Step S302 are started, the display unit 160 of the visual
切出部１２０Ａおよび拡大部１２０Ｂのデフォルト値は、当該車両に設置されているサイドミラーまたは当該車両と同等の車両に設置されるサイドミラーが映し出す範囲および拡大率と同一または近いことが望ましい。
It is desirable that the default values of the
進行方向検出部１８０は、ステップＳ３０２の処理において進行方向検出処理を開始した後、逐次進行方向が検出されたか否かを判断する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において進行方向を検出したと判断された場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、切出部１２０Ａは、ステップＳ３０４で判断された進行方向に対応する撮影部１４０が撮影した画像の切り出し範囲を変更する（ステップＳ３０６）。
The traveling
ステップＳ３０６において切り出し範囲が変更される画像は、撮影部１４０のうち第１撮影部１４０Ａが撮像した画像または第２撮像部１４０Ｂが撮像した画像のうち、進行方向に応じた画像となる。例えば、ステップＳ３０４の判断において検出された進行方向が、右折または分岐点を右方向、さらには右車線への変更など、車両３６を右方向へ移動させる動作が発生する場合、第１撮影部１４０Ａが撮影した画像が対象となる。同様に、ステップＳ３０４の判断において検出された進行方向が、左折または分岐点を左方向、さらには左車線への変更など、車両３６を左方向へ移動させる動作が発生する場合、第２撮影部１４０Ｂが撮影した画像が対象となる。
The image whose cutout range is changed in step S306 is an image according to the traveling direction of the image captured by the first image capturing unit 140A or the image captured by the second
また、ステップＳ３０６の処理における切り出し範囲の変更とは、例えばステップＳ３０４において進行方向が検出されていない状態の切り出し範囲より広い範囲を切出すことである。 Further, the change of the cutout range in the process of step S306 is to cut out a range wider than the cutout range in which the traveling direction is not detected in step S304, for example.
次に、ステップＳ３０６において切出された画像を、拡大部１２０Ｂは、表示部１６０の表示範囲に適切に表示されるように、進行方向に対応する撮影画像の縮小処理を行う。 Next, the enlargement unit 120B performs a reduction process of the captured image corresponding to the traveling direction so that the image cut out in step S306 is appropriately displayed in the display range of the display unit 160.
ステップＳ３０６およびステップＳ３０８の処理によって、進行方向に対応する撮影部１４０が撮影した画像は、広い範囲を表示するための画像として生成される。 By the processing in step S306 and step S308, the image captured by the imaging unit 140 corresponding to the traveling direction is generated as an image for displaying a wide range.
次に、ステップＳ３０６およびステップＳ３０８の処理によって生成された表示画像を、表示制御部１２２は表示部１６０に表示させる制御を行う（ステップＳ３１０）。
Next, the
ステップＳ３１０の後、または、ステップＳ３０４において進行方向を検出しないと判断された場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、制御部１２０は、視界支援処理による表示が終了したか否かを判断する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２の判断は、実施の形態１におけるステップＳ１１０と同様の判断である。
After step S310 or when it is determined in step S304 that the traveling direction is not detected (step S304: No), the
図１８および図１９を用いて、視界支援装置１００における表示部１６０の表示例を説明する。図１８は、ステップＳ３００およびステップＳ３０２までの処理による通常時の表示形態の例である。また、図１９は、ステップＳ３０４において進行方向が左方向であることを検出し、ステップＳ３０６からステップＳ３１０までの処理を行った場合の表示形態の例である。図１８および図１９は、図８同様に、枠部３２によって覆われていない範囲、またはサイドミラーの鏡面の形状の相似形状に切出した場合は、切出された表示画像を示す。
A display example of the display unit 160 in the visual
図１８および図１９の例では、進行方向が左方向であることが検出されたため、左方向に対応する第２表示部１６０Ｂに表示する画像（第２撮像部１４０Ｂで撮像された画像）が、切り出し範囲の変更の対象となる。一方、右方向に対応する第１表示部１６０Ａに表示する画像（第１撮像部１４０Ａで撮像された画像）は切り出し範囲の変更の対象とならない。
In the example of FIGS. 18 and 19, since the traveling direction is detected to be the left direction, an image displayed on the
図１９に示すように、第２表示部１６０Ｂには、通常時（図１８の第２表示部１６０Ｂの画像）より広い範囲から切り出された画像が表示される。これにより、移動体の進行方向に応じた適切な視界支援を行うことが可能となる。
As shown in FIG. 19, on the
本実施の形態においても、切出し範囲の中心位置を、実施の形態１または実施の形態３同様に、撮影画像の中心又は消失点としてもよい。さらには、進行方向の反対側の位置を固定し、進行方向側のみを広く切出してもよい。図１９の第２表示部１６０Ｂに表示された画像は、図１８の第２表示部１６０Ｂに表示された画像に対して、進行方向である左の反対側（右側）の位置を固定し、進行方向側を広く切出した例である。
Also in the present embodiment, the center position of the cutout range may be the center or vanishing point of the captured image, as in the first or third embodiment. Furthermore, the position opposite to the traveling direction may be fixed, and only the traveling direction side may be widely cut out. The image displayed on the
本実施の形態においても、実施の形態１同様に、重畳画像５０を表示する形態としてもよい。さらに、ステップＳ３００およびステップＳ３０２までの処理を行った状態における重畳画像５０に対して、ステップ３０６からステップＳ３１０までの処理を行った状態の重畳画像５０は、図１２と同様に、その面積を狭くしてもよい。
Also in the present embodiment, the
なお、上記実施の形態及び変形例の視界支援装置１０及び視界支援装置１１、視界支援装置１００は、制御部１２、制御部１２０および記憶部１７、記憶部１７０を含む構成を、移動体である車両において利用可能なコンピュータである、車載コンピュータやナビゲーション装置を用いて構成してもよい。または、可搬型の端末によって構成してもよい。表示部１６および表示部１６０は、図４に示すように、移動体である車両に予め備えられている表示装置により構成されるが、可搬型の表示端末を車両内の適切な位置に備えることによって構成してもよい。
Note that the visual
上記実施の形態及び変形例の視界支援装置１０及び視界支援装置１１、視界支援装置１００で実行される視界支援処理を実行するための各種プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルで、制御部１２、制御部１２０が利用可能なＲＯＭに予め記憶されるが、制御部１２、制御部１２０を含む装置が読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
The various programs for executing the visual field support processing executed by the visual
また、上記実施の形態及び変形例の視界支援装置１０及び視界支援装置１１、視界支援装置１００で実行される視界支援処理を実行するための各種プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。
In addition, on the computer connected to a network such as the Internet, various programs for executing the visual field support processing executed by the visual
なお、上記実施の形態及び変形例の視界支援装置１０及び視界支援装置１１、視界支援装置１００で実行される視界支援処理を実行するための各種プログラムは、上述した処理を実行するための機能部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各機能部が主記憶装置上にロードされ、主記憶装置上に生成されるようになっている。
The various programs for executing the visual field support processing executed by the visual
なお、上記には、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 In addition, although several embodiment and modification of this invention were described above, these embodiment was shown as an example and is not intending limiting the range of invention. . These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
１０、１１、１００ 視界支援装置
１２、１２０ 制御部
１６、１６０ 表示部
１８ 検出部
２０、１２０ 生成部
２０Ａ、１２０Ａ 切出部
２０Ｂ、１２０Ｂ 拡大部
２１Ｂ 演算部
２１Ｃ 拡大部
２２、２３、１２２ 表示制御部
10, 11, 100
Claims (10)
前記移動体の移動速度を検出する検出部と、
前記撮影部の撮影によって得られた撮影画像に基づき、前記検出部が検出した移動速度に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成部と、
前記生成部が生成した前記表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示制御部と、
を備えた視界支援装置。 A photographing unit mounted on a moving body and photographing a rear region of the moving body;
A detection unit for detecting a moving speed of the moving body;
A generation unit that generates a display image having a different range to be displayed according to the moving speed detected by the detection unit, based on a captured image obtained by imaging of the imaging unit;
A display control unit that controls the display image generated by the generation unit to be displayed on a display unit mounted on the moving body;
Visibility support device with
請求項１に記載の視界支援装置。 The generation unit generates a display image having a different display range by changing a display magnification according to a moving speed detected by the detection unit based on the captured image.
The visual field support device according to claim 1.
請求項２に記載の視界支援装置。 The generation unit generates the display image obtained by enlarging the photographed image at a higher magnification as the moving speed detected by the detection unit is faster.
The visual field support device according to claim 2.
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の視界支援装置。 The generation unit generates a display image without changing the center position of the image when generating a display image having a different display range.
The visual field support device according to any one of claims 1 to 3.
前記生成部は、表示される範囲の異なる表示画像を生成する際に、前記消失点の位置を変えずに表示画像を生成する、
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の視界支援装置。 A calculation unit for obtaining a vanishing point in the captured image;
The generation unit generates a display image without changing the position of the vanishing point when generating a display image having a different display range.
The visual field support device according to any one of claims 1 to 3.
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の視界支援装置。 The generation unit generates a display image in which a display frame image is superimposed on an end of the display image, and changes the area of the display frame image according to the moving speed detected by the detection unit, thereby displaying Generate different display images,
The visual field support device according to any one of claims 1 to 5.
請求項６に記載の視界支援装置。 The generation unit changes the area of the display frame image narrower as the moving speed detected by the detection unit is faster.
The visual field support device according to claim 6.
請求項６または請求項７に記載の視界支援装置。 The generator generates a display image having a similar shape to a mirror surface of a side mirror provided on the moving body or provided on another moving body similar to the moving body by superimposing the display frame image. Generate
The visual field support apparatus according to claim 6 or 7.
前記移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する撮影部によって得られた撮影画像に基づき、前記検出ステップにおいて検出された移動速度に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成ステップと、
前記生成ステップにおいて生成された表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示ステップと、
を含む視界支援方法。 A detection step for detecting the moving speed of the moving body;
Based on a photographed image obtained by a photographing unit that is mounted on the movable body and photographs a rear region of the movable body, a display image having a different range to be displayed is generated according to the moving speed detected in the detection step. Generation step;
A display step for controlling the display image generated in the generation step to be displayed on a display unit mounted on the moving body;
Visibility support method including
前記移動体の移動速度を検出する検出ステップと、
前記移動体に搭載され、前記移動体の後方領域を撮影する撮影部によって得られた撮影画像に基づき、前記検出ステップにおいて検出された移動速度に応じて表示される範囲の異なる表示画像を生成する生成ステップと、
前記生成ステップにおいて生成された表示画像を、前記移動体に搭載された表示部に表示するように制御する表示ステップと、
を実行させるための視界支援プログラム。 In a computer that can use a field of view support device used in a moving object,
A detecting step for detecting a moving speed of the moving body;
Based on a photographed image obtained by a photographing unit that is mounted on the movable body and photographs a rear region of the movable body, a display image having a different range to be displayed is generated according to the moving speed detected in the detection step. Generation step;
A display step for controlling the display image generated in the generation step to be displayed on a display unit mounted on the moving body;
Visibility support program to execute.
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| JP2014051778A JP2015144406A (en) | 2013-12-27 | 2014-03-14 | Visual field support device, visual field support method, and visual field support program |
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| JP2013271857 | 2013-12-27 | ||
| JP2013271857 | 2013-12-27 | ||
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2014
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