JP2015120362A - Driving support equipment - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車と先行車の車間距離を設定値に保ちながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that controls the traveling speed of a host vehicle so that the host vehicle travels following the preceding vehicle while keeping the distance between the host vehicle and the preceding vehicle at a set value.
自車と先行車との車間距離をレーダで認識し、認識した車間距離を一定に維持しながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御するアダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC; Adaptive Cruise Control)が知られている(例えば特許文献1,2,3)。
Adaptive cruise control that recognizes the distance between the vehicle and the preceding vehicle with a radar and controls the traveling speed of the vehicle so that the vehicle follows the preceding vehicle while maintaining the recognized distance between the vehicles constant. Control (ACC; Adaptive Cruise Control) is known (for example,
アダプティブ・クルーズ・コントロールの車間距離については、運転者の操作に応じて複数段に設定できる。この可変設定用として、例えば押釦スイッチが運転席の近傍に配置される。この押釦スイッチが押圧操作されるごとに、車間距離が縮小または拡大のいずれか一方において段階的かつロータリー式に切換わる。 The inter-vehicle distance for adaptive cruise control can be set in multiple stages according to the driver's operation. For this variable setting, for example, a push button switch is arranged in the vicinity of the driver's seat. Each time the push button switch is pressed, the inter-vehicle distance is switched stepwise and in a rotary manner in either one of reduction and enlargement.
車間距離設定用の押釦スイッチが1つの場合、所望の設定位置を通り過ぎてしまうと、その設定位置に一周して戻るまでに多くの押圧操作と時間を要してしまう。 In the case where there is one pushbutton switch for setting the inter-vehicle distance, if a desired set position is passed, it takes a lot of pressing operations and time to go back to the set position and return.
車間距離の縮小用と拡大用の2つの押釦スイッチを用意することも考えられるが、そうすると、操作が分かり難くなり、誤操作も生じ易くなる。押釦スイッチの配置スペースの確保に困ることもある。 Although it is conceivable to prepare two pushbutton switches for reducing the distance between the vehicles and for increasing the distance, the operation becomes difficult to understand and an erroneous operation is likely to occur. There are cases where it is difficult to secure an arrangement space for the push button switch.
本発明の目的は、車間距離の設定を縮小および拡大の両方向において容易かつ迅速に行うことができる運転支援装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a driving support device that can easily and quickly set the inter-vehicle distance in both directions of reduction and enlargement.
請求項1に係る発明の運転支援装置は、1つの操作手段と、制御手段とを備える。操作手段は、押圧式かつ回転式である。制御手段は、自車と先行車との車間距離を設定値に保ちながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御するとともに、前記操作手段の押圧操作および回転操作に応じて前記設定値を可変設定する。
The driving support device of the invention according to
請求項2に係る発明の運転支援装置は、請求項1に係る発明における操作手段について限定している。すなわち、操作手段は、回転部材と、押圧検知部と、回転検知部とを含む。回転部材は、運転操作部に形成された穴部に収容され、その穴部の開口に周面が臨み、その開口を通した手指の押圧操作を受けて往動し、その押圧操作の解除に伴い元の位置へ自動復帰するとともに、前記開口を通した回転操作を受けて回転する。押圧検知部は、前記回転部材の往動を押圧操作として検知する。回転検知部は、前記回転部材の回転を回転操作として検知する。
The driving support device of the invention according to
請求項3に係る発明の運転支援装置は、請求項2に係る発明における運転操作部および穴部について限定している。すなわち、運転操作部は、ステアリングである。穴部は、前記ステアリングのスポーク部に形成され、開口の外側から内側への手指の進入を受入れるための傾斜面を開口の周縁に有する。
The driving support device of the invention according to claim 3 limits the driving operation portion and the hole portion in the invention according to
請求項4に係る発明の運転支援装置は、請求項1から請求項3のいずれかの発明における制御手段について限定している。すなわち、制御手段は、認識手段と、モード設定手段と、モード解除手段と、追従制御手段と、車間距離制御手段と、更新手段とを含む。認識手段は、前記先行車を認識するとともに、認識した先行車と自車との車間距離を認識する。モード設定手段は、前記操作手段の第1押圧操作に応じて車間距離調整モードを設定する。モード解除手段は、前記車間距離調整モードの設定から一定時間後、または前記第1押圧操作の後の前記操作手段の第2押圧操作に応じて、前記車間距離調整モードの設定を解除する。追従制御手段は、前記認識手段で認識される車間距離を前記設定値に保ちながら自車が前記先行車に追従して走行するように、自車の走行速度を制御する。車間距離制御手段は、前記車間距離調整モードの設定時、前記操作手段の回転操作の方向が一方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記車間距離を縮小するべく自車の走行速度を増加方向に制御し、前記操作手段の回転操作の方向が他方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記車間距離を拡大するべく自車の走行速度を減少方向に制御する。更新手段は、前記車間距離調整モードの設定が解除されたとき、前記認識手段で認識されている車間距離を前記設定値として更新する。
The driving support device of the invention according to claim 4 limits the control means in any one of
請求項5に係る発明の運転支援装置は、請求項4の発明における車間距離制御手段について限定している。すなわち、車間距離制御手段は、前記車間距離調整モードの設定時、前記操作手段の回転操作の方向が一方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記先行車との車間距離を縮小するべく自車の走行速度をその回転操作の速さに応じた変化率で増加し、前記操作手段に対する回転操作の方向が他方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記先行車との車間距離を拡大するべく自車の走行速度をその回転操作の速さに応じた変化率で減少する。
The driving support device of the invention according to
本発明の運転支援装置によれば、車間距離の設定を縮小および拡大の両方向において容易かつ迅速に行うことができる。 According to the driving assistance apparatus of the present invention, the setting of the inter-vehicle distance can be easily and quickly performed in both the reduction and expansion directions.
以下、この発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図1において、1は運転操作部の1つであるステアリングで、ホーン釦やエアバッグを収容したセンターパッド2から延びる左側スポーク部3,右側スポーク部4,下側スポーク部5を介してホイール部6を連結してなる。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In FIG. 1,
このステアリング1の左側スポーク部3の前面に、アダプティブ・クルーズ・コントロール(ACC; Adaptive Cruise Control)のオン(稼働)とオフ(停止)を指示するための押圧式のACCスイッチ10が配置される。
A push-
ステアリング1の右側スポーク部4の前面に、矩形状の開口11が形成され、その開口11の内側に回転部材である回転型セレクタ12が収容される。
A
開口11は、図2に拡大して示すように、周縁に傾斜面11aを有する。また、図2のA−A線に沿う断面である図3に示すように、回転型セレクタ12を収容する穴部4aが右側スポーク部4にかつ開口11の内側に形成される。すなわち、穴部4aの開口がそのまま開口11となる。
As shown in FIG. 2 in an enlarged manner, the
運転者が右手指でホイール部6を握りながら、右手親指で開口11内の回転型セレクタ12に触れようとするとき、親指は開口11の外側から内側へと傾斜面11aに沿ってスムーズに滑り込んで開口11内に進入する。
When the driver tries to touch the
回転型セレクタ12は、回転軸12aを中心として一方向(上方向)および他方向(下方向)への回転が自在な円柱体であり、軸方向に沿って延びる多数の溝を周面に有する。これら溝は、周方向に沿って順に並び、開口11を通した回転操作を受ける場合の滑り止めとなる。
The
また、回転型セレクタ12は、開口11と穴部4aの奥底部との間で往復動が自在であり、通常は回転軸12aに係止されたスプリング12bの偏倚力を受けて開口11側に存している。このとき、回転型セレクタ12の周面の一部が開口11に臨む状態となる。開口11を通した手指の押圧操作が回転型セレクタ12に加わると、回転型セレクタ12がスプリング12bの偏倚力に抗して穴部4aの奥底部側に往動する。回転型セレクタ12への手指の押圧操作が解除されると、スプリング12bの偏倚力により、回転型セレクタ12が開口11側の元の位置へと自動復帰(復動)する。
Further, the
制御回路の要部を図4に示す。
制御手段であるACCコントローラ30に、ACCスイッチ10、操作ユニット(操作手段)20、電波レーダ31、カメラ32、表示部33、車速センサ34、ブレーキスイッチ35、アクセルペダルスイッチ36、エンジン制御部40、変速機制御部50、およびブレーキ制御部60が接続される。
The main part of the control circuit is shown in FIG.
The
操作ユニット20は、回転型セレクタ12、押圧検知部21、回転検知部22、および信号生成部23を含む。押圧検知部21は、回転型セレクタ12の往動を運転者の押圧操作として機械的または磁気的または光学的に検知する。回転検知部22は、回転型セレクタ12の一方向および他方向の回転を運転者の回転操作として磁気的または光学的に検知する。
The
信号生成部23は、回転検知部22の検知結果に応じた電圧レベルおよび周期のパルス信号を出力するもので、回転型セレクタ12が一方向(上方向)に回転した場合はその回転型セレクタ12の回転速度に比例して周期が変化する第1電圧レベル(例えば正電圧レベル)のパルス状電圧を出力し、回転型セレクタ12が他方向(下方向)に回転した場合はその回転型セレクタ12の回転速度に比例して周期が変化する第2電圧レベル(例えば負電圧レベル)のパルス状電圧を出力する。
The
電波レーダ31は、車両前部に配置され、所定周波数の電波たとえば77GHzのミリ波信号を自車の前方に発し、前方に存する先行車で反射されて戻るミリ波信号を受信する。
The
カメラ32は、車両前部または運転席上部に配置され、自車の前方の路面などを撮像する。
The
表示部33は、運転席のインスツルメントパネルに配置され、ACCスイッチ10によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオンとオフを文字や画像で表示するとともに、アダプティブ・クルーズ・コントロールの車間距離設定値(後述の設定値Ds)を文字や画像で表示する。この表示部33については、カーナビゲーションシステムの表示画面を兼用してもよい。
The display unit 33 is arranged on the instrument panel of the driver's seat, displays on / off of the adaptive cruise control by the
車速センサ34は、自車の走行速度を検知する。ブレーキスイッチ35は、ブレーキペダルの踏込みを検知してオンする。アクセルペダルスイッチ36は、アクセルペダルの踏込みを検知してオンする。エンジン制御部40は、駆動源であるエンジン(およびモータ)の運転・停止および出力を制御する。変速機制御部50は、変速機のシフト位置を制御する。ブレーキ制御部60は、ブレーキを制御する。
The
ACCコントローラ30は、自車と先行車との車間距離Dを設定値Dsに保ちながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御するとともに、回転型セレクタ12の押圧操作および回転操作に応じて設定値Dsを可変設定する。
The
すなわち、ACCコントローラ30は、主要な機能として次の(1)〜(6)の手段を有する。
(1)電波レーダ31の受信信号に基づいて先行車を認識するとともに、認識した先行車と自車との車間距離Dおよび相対速度Hを電波レーダ31の受信信号に基づいて認識する認識手段。
That is, the
(1) Recognizing means for recognizing the preceding vehicle based on the received signal of the
(2)回転型セレクタ12の第1押圧操作に応じて車間距離調整モードを設定するモード設定手段。
(2) Mode setting means for setting the inter-vehicle distance adjustment mode in accordance with the first pressing operation of the
(3)車間距離調整モードの設定から一定時間t1後、または上記第1押圧操作の後の回転型セレクタ12の第2押圧操作に応じて、車間距離調整モードの設定を解除するモード解除手段。
(3) Mode canceling means for canceling the setting of the inter-vehicle distance adjustment mode after a predetermined time t1 from the setting of the inter-vehicle distance adjustment mode or according to the second pressing operation of the
(4)上記認識手段で認識された車間距離Dおよび相対速度Hに基づき、その車間距離Dを設定値Dsに保ちながら、上記認識手段で認識された先行車に自車が追従して走行するように、自車の走行速度(車速センサ34の検知速度)をエンジン制御部40,変速機制御部50,ブレーキ制御部60を介して制御する追従制御手段。
(4) Based on the inter-vehicle distance D and the relative speed H recognized by the recognition means, the host vehicle follows the preceding vehicle recognized by the recognition means while keeping the inter-vehicle distance D at a set value Ds. Thus, the follow-up control means for controlling the traveling speed of the own vehicle (the detection speed of the vehicle speed sensor 34) via the
(5)上記車間距離調整モードの設定時、回転型セレクタ12の回転操作の方向および速さ(回転型セレクタ12の回転速度)hを信号生成部23の出力信号から検出し、検出方向が一方向(上方向)の場合に、設定値Dsにかかわらず車間距離Dを縮小するべく自車の走行速度をエンジン制御部40,変速機制御部50,ブレーキ制御部60を介してかつ検出速さhに応じた変化率αで増加方向に制御し、検出方向が他方向(下方向)の場合に、設定値Dsにかかわらず車間距離Dを拡大するべく自車の走行速度をエンジン制御部40,変速機制御部50,ブレーキ制御部60を介して且つ検出速さhに応じた変化率αで減少方向に制御する車間距離制御手段。
(5) When the inter-vehicle distance adjustment mode is set, the direction and speed of the rotation operation of the rotary type selector 12 (the rotational speed of the rotary type selector 12) h is detected from the output signal of the
(6)上記車間距離調整モードの設定が解除されたとき、上記認識手段で認識されている車間距離Dを設定値Dsとして更新する更新手段。 (6) Update means for updating the inter-vehicle distance D recognized by the recognition means as the set value Ds when the setting of the inter-vehicle distance adjustment mode is canceled.
なお、上記(5)の車間距離制御手段は、検出した速さhと予め定められている複数段の設定速さh1,h2,h3,h4,h5とを比較し、h<h1の領域では最も小さい変化率α0(例えば2km/sec)で走行速度を変化させ、h1≦h<h2の領域では変化率α0より大きい変化率α1(例えば4km/sec)で走行速度を変化させる。同様に、車間距離制御手段は、h2≦h<h3の領域では変化率α1より大きい変化率α2(例えば6km/sec)で走行速度を変化させ、h3≦h<h4の領域では変化率α2より大きい変化率α3(例えば8km/sec)で走行速度を変化させ、h4≦h<h5の領域では変化率α3より大きい変化率α4(例えば10km/sec)で走行速度を変化させ、h5<hの領域では最も大きい変化率αn(例えば12km/sec)で走行速度を変化させる。設定速さの段数および変化率について限定はなく、駆動源であるエンジンやモータの出力、走行する国や地域の交通法規などに応じて、適宜に選定可能である。 The inter-vehicle distance control means (5) compares the detected speed h with a plurality of predetermined set speeds h1, h2, h3, h4, h5, and in the region where h <h1. The travel speed is changed at the smallest change rate α0 (for example, 2 km / sec), and the travel speed is changed at a change rate α1 (for example, 4 km / sec) larger than the change rate α0 in the region of h1 ≦ h <h2. Similarly, the inter-vehicle distance control means changes the traveling speed at a change rate α2 (for example, 6 km / sec) larger than the change rate α1 in the region of h2 ≦ h <h3, and from the change rate α2 in the region of h3 ≦ h <h4. The travel speed is changed at a large change rate α3 (for example, 8 km / sec). In the region where h4 ≦ h <h5, the travel speed is changed at a change rate α4 (for example, 10 km / sec) greater than the change rate α3, and h5 <h. In the region, the traveling speed is changed at the largest change rate αn (for example, 12 km / sec). There is no limitation on the number of steps and the rate of change of the set speed, and the speed can be selected as appropriate according to the output of the engine or motor that is the driving source, the traffic regulations of the country or region in which the vehicle is traveling.
車間距離Dは、通常は車間時間で規定されるため、走行速度が変化すればそれに伴って変化する。 Since the inter-vehicle distance D is normally defined by the inter-vehicle time, if the traveling speed changes, it changes accordingly.
つぎに、ACCコントローラ30が実行する制御を図5のフローチャートを参照しながら説明する。
ACCコントローラ30は、ACCスイッチ10の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオン時(ステップ101のYES)、電波レーダ31の受信信号に基づく認識結果から先行車の有無を判定する(ステップ102)。
Next, the control executed by the
When adaptive cruise control is turned on by pressing the ACC switch 10 (YES in step 101), the
ACCコントローラ30は、先行車なしを判定した場合(ステップ102のNO)、自車の走行速度(車速センサ34の検知速度)が目標速度を保つように、エンジン制御部40、変速機制御部50、およびブレーキ制御部60を統合的に制御する(ステップ103)。目標速度とは、目標速度設定操作によって予め定められた速度、あるいはACCスイッチ10の押圧操作によってアダプティブ・クルーズ・コントロールがオンした時点の車速センサ34の検知速度である。
When the
この速度一定制御において、ACCコントローラ30は、次のACCスイッチ10の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオフを監視し(ステップ115)、かつ解除条件の成立を監視する(ステップ116)。解除条件とは、ブレーキスイッチ35のオン、アクセルペダルスイッチ36のオン、方向指示器の作動、ステアリング1の急激な操作、カメラ32で撮像される路面の走行車線(白線の内側等)からの自車の逸脱などである。これら解除条件の少なくとも1つが成立した場合、ACCコントローラ30は、解除条件が成立したと判断する。
In this constant speed control, the
速度一定制御において、アダプティブ・クルーズ・コントロールのオフがない場合(ステップ115のNO)、しかも解除条件が成立しない場合(ステップ116のNO)、ACCコントローラ30は、ステップ102に戻って先行車の有無を判定する。
If the adaptive cruise control is not turned off in the constant speed control (NO in step 115), and if the release condition is not satisfied (NO in step 116), the
速度一定制御において、アダプティブ・クルーズ・コントロールのオフがあった場合(ステップ115のYES)、ACCコントローラ30は、速度一定制御を解除する(ステップ117)。アダプティブ・クルーズ・コントロールのオフがない場合でも(ステップ115のNO)、解除条件が成立した場合(ステップ116のYES)、ACCコントローラ30は、速度一定制御を解除する(ステップ117)。速度一定制御の解除後、ACCコントローラ30は、ステップ101に戻ってアダプティブ・クルーズ・コントロールのオンを監視する。
If the adaptive cruise control is turned off in the constant speed control (YES in step 115), the
一方、ACCコントローラ30は、ACCスイッチ10の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオン時(ステップ101のYES)、先行車ありを判定すると(ステップ102のYES)、電波レーダ31の受信信号に基づいて認識している車間距離Dおよび相対速度Hに基づき、その車間距離Dを設定値Dsに保ちながら自車が先行車に追従して走行するように、自車の走行速度を制御する(ステップ104)。
On the other hand, when the adaptive cruise control is turned on by pressing the ACC switch 10 (YES in step 101) and the
この追従制御の実行中、ACCコントローラ30は、回転型セレクタ12の押圧操作を監視する(ステップ105)。
During the execution of the follow-up control, the
追従制御の実行中、回転型セレクタ12の押圧操作がない場合(ステップ105のNO)、ACCコントローラ30は、ACCスイッチ10の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオフ、およびアダプティブ・クルーズ・コントロールの解除条件の成立を監視する(ステップ115,116)。
If there is no pressing operation of the
追従制御の実行中、ACCスイッチ10の押圧操作によるアダプティブ・クルーズ・コントロールのオフがなく(ステップ115のNO)、しかもアダプティブ・クルーズ・コントロールの解除条件が成立しない場合(ステップ116のNO)、ACCコントローラ30は、ステップ102に戻って先行車の有無を判定する。
If the adaptive cruise control is not turned off by the pressing operation of the
ACCコントローラ30は、追従制御の実行中に先行車なしを判定すると(ステップ102のYES)、追従制御から速度一定制御に戻る(ステップ103)。
When the
追従制御の実行中に回転型セレクタ12の押圧操作(第1押圧操作)があった場合(ステップ105のYES)、ACCコントローラ30は、車間距離調整モードを設定し、かつタイムカウントtを実行する(ステップ106)。そして、ACCコントローラ30は、タイムカウントtと一定時間t1とを比較する(ステップ107)。一定時間t1は、車間距離の調整に最適な例えば3〜5秒間程度に設定される。
If there is a pressing operation (first pressing operation) of the
タイムカウントtが一定時間t1未満のとき(ステップ107のNO)、ACCコントローラ30は、回転型セレクタ12の回転操作を監視するとともに(ステップ108,109)、回転型セレクタ12の押圧操作を監視する(ステップ110)。
When the time count t is less than the predetermined time t1 (NO in step 107), the
回転型セレクタ12の回転操作および押圧操作がないまま(ステップ108のNO,109のNO,110のNO)、タイムカウントtが一定時間t1に達した場合(ステップ107のYES)、ACCコントローラ30は、車間距離調整モードの設定を解除し、この時点で認識している車間距離Dを新たな設定値Dsとして更新する(ステップ113)。この場合、回転型セレクタ12の回転操作がないまま一定時間t1が経過したことによる更新なので、新たな設定値Dsは車間距離調整モードが設定された時点の車間距離Dと同じとなる。
When the time count t has reached a certain time t1 (YES in step 107) without rotating and pressing the rotary selector 12 (NO in
設定値Dsの更新後、ACCコントローラ30は、タイムカウントtをクリアし(ステップ114)、上記ステップ115,116の監視に移行する。
After updating the set value Ds, the
タイムカウントtが一定時間t1に達しないうちに(ステップ107のNO)、回転型セレクタ12が一方向(上方向)に回転操作された場合(ステップ108のYES)、ACCコントローラ30は、設定値Dsにかかわらず車間距離Dを縮小するべく、速度一定制御での目標速度を上限に、走行速度を増加する(ステップ111)。この加速により、図7に示すように、自車が先行車に接近して車間距離Dが縮小していく。
If the
この加速に際し、ACCコントローラ30は、走行速度を、回転型セレクタ12の回転操作の速さhに応じた変化率で増加する。すなわち、回転型セレクタ12を回す速さhがゆっくりであれば、走行速度をゆっくりと増加していき、これにより車間距離Dをゆっくりと縮小していく。回転型セレクタ12を回す速さhが速ければ、走行速度を速く増加していき、これにより車間距離Dの縮小を速める。車間距離Dの縮小の速さは、回転型セレクタ12を回す速さhに比例する。
In this acceleration, the
運転者は、車間距離Dが望みの状態まで縮小したことを視認した時点で、回転型セレクタ12を押圧操作(第2押圧操作)する。 When the driver visually recognizes that the inter-vehicle distance D has been reduced to the desired state, the driver presses the rotary selector 12 (second pressing operation).
ACCコントローラ30は、回転型セレクタ12の押圧操作(第2押圧操作)があったとき(ステップ110のYES)、車間距離調整モードの設定を解除し(加速終了)、この時点で認識している車間距離Dを新たな設定値Dsとして更新する(ステップ113)。新たな設定値Dsは、図7に示すように、更新前の設定値Dsよりも、加速によって先行車に接近した距離ΔDだけ短い。
When there is a pressing operation (second pressing operation) of the rotary selector 12 (YES in step 110), the
設定値Dsの更新後、ACCコントローラ30は、タイムカウントtをクリアし(ステップ114)、上記ステップ115,116の監視に移行する。
After updating the set value Ds, the
回転型セレクタ12の押圧操作(第2押圧操作)がない場合でも(ステップ110のNO)、タイムカウントtが一定時間t1に達した場合(ステップ107のYES)、ACCコントローラ30は、車間距離調整モードの設定を解除し(加速終了)、この時点で認識している車間距離Dを新たな設定値Dsとして更新する(ステップ113)。
Even when there is no pressing operation (second pressing operation) of the rotary selector 12 (NO in step 110), when the time count t reaches a certain time t1 (YES in step 107), the
一方、タイムカウントtが一定時間t1に達しないうちに(ステップ107のNO)、回転型セレクタ12が他方向(下方向)に回転操作された場合(ステップ109のYES)、ACCコントローラ30は、設定値Dsにかかわらず車間距離Dを拡大するべく、走行速度を減少する(ステップ112)。この減速により、図8に示すように、自車が先行車から遠ざかるように、車間距離Dが拡大していく。
On the other hand, if the
この減速に際し、ACCコントローラ30は、走行速度を、回転型セレクタ12の回転操作の速さhに応じた変化率で減少する。すなわち、回転型セレクタ12を回す速さhがゆっくりであれば、走行速度をゆっくりと減少していき、これにより車間距離Dをゆっくりと拡大していく。回転型セレクタ12を回す速さhが速ければ、走行速度を速く減少していき、これにより車間距離Dの拡大を速める。車間距離Dの拡大の速さは、回転型セレクタ12を回す速さhに比例する。
In this deceleration, the
運転者は、車間距離Dが望みの状態まで拡大したことを視認した時点で、回転型セレクタ12を押圧操作(第2押圧操作)する。 When the driver visually recognizes that the inter-vehicle distance D has increased to the desired state, the driver presses the rotary selector 12 (second pressing operation).
ACCコントローラ30は、回転型セレクタ12の押圧操作(第2押圧操作)があったとき(ステップ110のYES)、車間距離調整モードの設定を解除し(減速終了)、この時点で認識している車間距離Dを新たな設定値Dsとして更新する(ステップ113)。新たな設定値Dsは、図8に示すように、更新前の設定値Dsよりも、減速によって先行車から遠ざかった距離ΔDだけ長い。
When there is a pressing operation (second pressing operation) of the rotary selector 12 (YES in step 110), the
設定値Dsの更新後、ACCコントローラ30は、タイムカウントtをクリアし(ステップ114)、上記ステップ115,116の監視に移行する。
After updating the set value Ds, the
回転型セレクタ12の押圧操作(第2押圧操作)がない場合でも(ステップ110のNO)、タイムカウントtが一定時間t1に達した場合(ステップ107のYES)、ACCコントローラ30は、車間距離調整モードの設定を解除し(減速終了)、この時点で認識している車間距離Dを新たな設定値Dsとして更新する(ステップ113)。
Even when there is no pressing operation (second pressing operation) of the rotary selector 12 (NO in step 110), when the time count t reaches a certain time t1 (YES in step 107), the
以上のように、運転者は、ステアリング1のホイール部6を握っている右手の例えば親指を開口11に進入し、進入した親指の先で回転型セレクタ12を押して回す簡単な操作により、アダプティブ・クルーズ・コントロールの車間距離Dを拡大および縮小の両方向において自由に可変設定することができる。
As described above, the driver can perform the adaptive operation by a simple operation in which, for example, the thumb of the right hand holding the wheel portion 6 of the
運転者が右手の親指を開口11に進入するとき、親指は傾斜面11aに沿って開口11内にスムーズに滑り込む。したがって、運転者は、視線を回転型セレクタ12に移すことなく、回転型セレクタ12にすぐに触れることができる。よって、運転者は、回転型セレクタ12を探し出すことに意識が奪われてしまうことなく、本来の運転に集中することができる。これにより、安全性が大きく向上する。
When the driver enters the right thumb of the right hand into the
車間距離Dの縮小と拡大を1つの回転型セレクタ12で可変設定できるので、従来のように、拡大用と縮小用の2つの押釦スイッチを用意する場合に比べ、操作が分かり易くなり、誤操作が生じ難い。配置スペースに困ることもない。コストの低減も図れる。
Since the reduction and expansion of the inter-vehicle distance D can be variably set with a
1つの押釦スイッチを用いる場合のように設定の方向が縮小または拡大のいずれか一方向に限定される場合、所望の設定位置を通り過ぎてしまうと、その設定位置に一周して戻るまでに多くの押圧操作と時間を要してしまうが、回転型セレクタ12であれば、設定位置を通り過ぎた場合はすぐに逆転して所望の設定値に戻ることができる。
When the direction of setting is limited to either one of reduction or enlargement as in the case of using a single pushbutton switch, if it passes through the desired setting position, it will take a lot to return to the setting position. Although a pressing operation and time are required, if the
例えば、車間距離Dを縮小するつもりが間違えて回転型セレクタ12を他方向(拡大方向)に回してしまうことが考えられるが、その場合はすぐに一方向(縮小方向)に回し直して修正することができる。車間距離Dを拡大するつもりが間違えて回転型セレクタ12を一方向(縮小方向)に回してしまうことも考えられるが、その場合はすぐに他方向(拡大方向)に回し直して修正することができる。
For example, it is conceivable that the intention to reduce the inter-vehicle distance D is wrong and the
ステアリング1を握っている手指が不意に回転型セレクタ12に触れてしまうことも考えられるが、実際に車間距離Dが変わるまでには回転型セレクタ12を押して回すという2段階の操作が必要なので、車間距離Dの意図しない変更を防ぐことができる。
Although it is conceivable that the finger gripping the
車間距離調整モードの設定後、何も操作がないまま一定時間t1が経過した場合は車間距離調整モードの設定を自動的に解除するので、車間距離Dの調整可能状態が不要に続いてしまうこともない。 After the setting of the inter-vehicle distance adjustment mode, the setting of the inter-vehicle distance adjustment mode is automatically canceled when a certain time t1 has passed without any operation, so that the adjustable state of the inter-vehicle distance D continues unnecessarily. Nor.
車間距離Dの縮小に際しては、回転型セレクタ12の回転操作の速さhに比例した変化率で走行速度を増加するので、車間距離Dの縮小していく速さをアナログ的かつ直感的に調整することができる。
When the inter-vehicle distance D is reduced, the travel speed is increased at a rate of change proportional to the rotational speed h of the
車間距離Dの拡大に際しては、回転型セレクタ12の回転操作の速さhに比例した変化率で走行速度を減少するので、車間距離Dの拡大していく速さをアナログ的かつ直感的に調整することができる。
When the inter-vehicle distance D is increased, the traveling speed is reduced at a rate of change proportional to the rotational speed h of the
[変形例]
上記実施形態では、アダプティブ・クルーズ・コントロールのオンとオフを指示するためのACCスイッチ10を用意したが、回転型セレクタ12の例えば連続的な複数回の押圧操作をアダプティブ・クルーズ・コントロールのオンとして捕らえ、かつ回転型セレクタ12の例えば連続的な複数回の押圧操作をアダプティブ・クルーズ・コントロールのオフとして捕らえる構成としてもよい。この場合、ACCスイッチ10を不要にすることができる。
[Modification]
In the embodiment described above, the
開口11および回転型セレクタ12をステアリング1に配置したが、その配置位置については、ステアリング1に限らず、他の運転操作部たとえばシフトレバーのノブでもよい。
Although the
その他、上記実施形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、書き換え、変更を行うことができる。これら実施形態や変形は、発明の範囲は要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 In addition, the said embodiment and modification are shown as an example and are not intending limiting the range of invention. The novel embodiments and modifications can be implemented in various other forms, and various omissions, rewrites, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. In these embodiments and modifications, the scope of the invention is included in the gist, and is included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
1…ステアリング(運転操作部)、2…センターパッド、3…左側スポーク部、4…右側スポーク部、4a…穴部、5…下側スポーク部、10…ACCスイッチ、11…開口、11a…傾斜面、12…回転型セレクタ(回転部材)、12a…支軸、12b…スプリング、20…操作ユニット、21…押圧検知部、22…回転検知部、23…信号生成部、31…電波レーダ、32…カメラ、33…表示部、34…車速センサ、35…ブレーキスイッチ、36…アクセルペダルスイッチ、40…エンジン制御部、50…変速機制御部、60…ブレーキ制御部
DESCRIPTION OF
Claims (5)
自車と先行車との車間距離を設定値に保ちながら自車が先行車に追従して走行するように自車の走行速度を制御するとともに、前記操作手段の押圧操作および回転操作に応じて前記設定値を可変設定する制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 One pressing and rotating operation means;
While controlling the traveling speed of the host vehicle so that the host vehicle travels following the preceding vehicle while keeping the distance between the host vehicle and the preceding vehicle at a set value, according to the pressing operation and the rotating operation of the operation means Control means for variably setting the set value;
A driving support apparatus comprising:
運転操作部に形成された穴部に収容され、その穴部の開口に周面が臨み、その開口を通した手指の押圧操作を受けて往動し、その押圧操作の解除に伴い元の位置へ自動復帰するとともに、前記開口を通した回転操作を受けて回転する回転部材と、
前記回転部材の往動を押圧操作として検知する押圧検知部と、
前記回転部材の回転を回転操作として検知する回転検知部と、
を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 The operation means includes
It is housed in a hole formed in the driving operation part, the peripheral surface faces the opening of the hole part, moves forward upon receiving a pressing operation of a finger through the opening, and returns to the original position as the pressing operation is released A rotating member that automatically returns to and rotates in response to a rotating operation through the opening;
A pressure detection unit that detects the forward movement of the rotating member as a pressure operation;
A rotation detector that detects rotation of the rotating member as a rotation operation;
including,
The driving support device according to claim 1, wherein
前記穴部は、前記ステアリングのスポーク部に形成され、開口の外側から内側への手指の進入を受入れるための傾斜面を開口の周縁に有する、
ことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 The driving operation unit is a steering wheel,
The hole portion is formed in the spoke spoke portion, and has an inclined surface on the periphery of the opening for accepting a finger from the outside to the inside of the opening.
The driving support device according to claim 2, wherein
前記先行車を認識するとともに、認識した先行車と自車との車間距離を認識する認識手段と、
前記操作手段の第1押圧操作に応じて車間距離調整モードを設定するモード設定手段と、
前記車間距離調整モードの設定から一定時間後、または前記第1押圧操作の後の前記操作手段の第2押圧操作に応じて、前記車間距離調整モードの設定を解除するモード解除手段と、
前記認識手段で認識される車間距離を前記設定値に保ちながら、前記認識手段で認識される先行車に自車が追従して走行するように、自車の走行速度を制御する追従制御手段と、
前記車間距離調整モードの設定時、前記操作手段の回転操作の方向が一方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記車間距離を縮小するべく自車の走行速度を増加方向に制御し、前記操作手段の回転操作の方向が他方向の場合に、前記設定値にかかわらず前記車間距離を拡大するべく自車の走行速度を減少方向に制御する車間距離制御手段と、
前記車間距離調整モードの設定が解除されたとき、前記認識手段で認識されている車間距離を前記設定値として更新する更新手段と、
を含むことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。 The control means includes
Recognizing means for recognizing the preceding vehicle and recognizing an inter-vehicle distance between the recognized preceding vehicle and the own vehicle;
Mode setting means for setting an inter-vehicle distance adjustment mode according to a first pressing operation of the operating means;
Mode release means for releasing the setting of the inter-vehicle distance adjustment mode after a predetermined time from the setting of the inter-vehicle distance adjustment mode or according to the second pressing operation of the operating means after the first pressing operation;
Follow-up control means for controlling the traveling speed of the own vehicle so that the own vehicle follows the preceding vehicle recognized by the recognizing means while keeping the inter-vehicle distance recognized by the recognizing means at the set value. ,
When setting the inter-vehicle distance adjustment mode, when the direction of the rotation operation of the operation means is one direction, the traveling speed of the own vehicle is controlled to increase in order to reduce the inter-vehicle distance regardless of the set value, An inter-vehicle distance control means for controlling the traveling speed of the host vehicle in a decreasing direction so as to increase the inter-vehicle distance regardless of the set value when the direction of the rotation operation of the operating means is the other direction;
An update unit that updates the inter-vehicle distance recognized by the recognition unit as the set value when the setting of the inter-vehicle distance adjustment mode is canceled;
The driving support device according to any one of claims 1 to 3, further comprising:
ことを特徴とする請求項4に記載の運転支援装置。 The inter-vehicle distance control means is configured to reduce the inter-vehicle distance from the preceding vehicle regardless of the set value when the inter-vehicle distance adjustment mode is set and the rotational direction of the operating means is one direction. Is increased at a rate of change corresponding to the speed of the rotation operation, and when the direction of the rotation operation with respect to the operation means is the other direction, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is increased regardless of the set value. As much as possible, the traveling speed of the vehicle is reduced at a rate of change corresponding to the speed of the rotation operation.
The driving support device according to claim 4, wherein
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN109080692A (en) * | 2018-06-30 | 2018-12-25 | 江南大学 | A kind of steering wheel with locking tracking detection function |
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CN109080692B (en) * | 2018-06-30 | 2021-08-10 | 江南大学 | Steering wheel with locking tracking detection function |
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