JP2015118641A - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理装置100は、線分周辺の画素の明度の分布と前記線分の方向とを線分の特徴として検出する。画像処理装置100は、前の画像データから検出される線分の特徴と、後の画像データから検出される線分の特徴とを基にして、前の画像データの線分と後の画像データの線分との対応関係を検出する。画像処理装置100は、画像データから検出される線分の特徴と3次元構造情報とを基にして、該画像データから検出される線分と、3次元空間上の線分との対応関係を検出する。
【選択図】図1
Description
前記線分検出部に検出される線分周辺の画素の明度の分布と前記線分の方向とを前記線分の特徴として検出する線分特徴検出部と、
3次元空間上の3次元構造物を構成する各線分の配置を示す3次元構造情報を保持する3次元構造保持部と、
前の画像データから検出される線分の特徴と、後の画像データから検出される線分の特徴とを基にして、前の画像データの線分と後の画像データの線分との対応関係を検出し、
画像データから検出される線分の特徴と前記3次元構造情報とを基にして、該画像データから検出される線分と、前記3次元空間上の線分との対応関係を検出する対応付け検出部と
を有することを特徴とする画像処理装置。
カメラから取得する画像データから線分を検出し、
検出した線分周辺の画素の明度の分布と前記線分の方向とを前記線分の特徴として検出し、
3次元構造保持部から、3次元空間上の3次元構造物を構成する各線分の配置を示す3次元構造情報を取得し、
前の画像データから検出される線分の特徴と、後の画像データから検出される線分の特徴とを基にして、前の画像データの線分と後の画像データの線分との対応関係を検出し、
画像データから検出される線分の特徴と前記3次元構造情報とを基にして、該画像データから検出される線分と、前記3次元空間上の線分との対応関係を検出する
各処理を実行することを特徴とする画像処理方法。
カメラから取得する画像データから線分を検出し、
検出した線分周辺の画素の明度の分布と前記線分の方向とを前記線分の特徴として検出し、
3次元構造保持部から、3次元空間上の3次元構造物を構成する各線分の配置を示す3次元構造情報を取得し、
前の画像データから検出される線分の特徴と、後の画像データから検出される線分の特徴とを基にして、前の画像データの線分と後の画像データの線分との対応関係を検出し、
画像データから検出される線分の特徴と前記3次元構造情報とを基にして、該画像データから検出される線分と、前記3次元空間上の線分との対応関係を検出する
各処理を実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
110 画像取得部
120 線分検出部
130 線分特徴検出部
140 線分対応付け検出部
150 3次元構造推定部
160 3次元構造保持部
170 カメラ位置・姿勢推定部
180 出力情報生成部
Claims (9)
- カメラから取得する画像データから線分を検出する線分検出部と、
前記線分検出部に検出される線分周辺の画素の明度の分布と前記線分の方向とを前記線分の特徴として検出する線分特徴検出部と、
3次元空間上の3次元構造物を構成する各線分の配置を示す3次元構造情報を保持する3次元構造保持部と、
前の画像データから検出される線分の特徴と、後の画像データから検出される線分の特徴とを基にして、前の画像データの線分と後の画像データの線分との対応関係を検出し、
画像データから検出される線分の特徴と前記3次元構造情報とを基にして、該画像データから検出される線分と、前記3次元空間上の線分との対応関係を検出する対応付け検出部と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記対応付け検出部に検出される対応関係を基にして、前記線分に対応する3次元構造を推定する3次元構造推定部と、前記3次元構造推定部の推定結果と、前記対応付け検出部に検出される対応関係とを基にして、前記カメラの位置および姿勢を推定するカメラ位置姿勢推定部と、前記カメラ位置姿勢推定部に推定されるカメラの位置および姿勢を基にして、前記画像データに所定の画像を重畳表示する出力部とを有することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記線分特徴検出部は、前記線分の周辺範囲の画素の明暗の分布を基にして前記線分の方向を特定し、前記線分上および前記線分周辺の画素の明暗の分布を基にして計算される複数の勾配方向ヒストグラムの配列順を、前記線分の方向に従って決定することで前記線分の特徴を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記線分特徴検出部は、前記線分の両サイドに予め定めた特定範囲の明度の強弱を基準にして、前記線分の方向を特定することを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記線分特徴検出部は、前記線分上の画素の明暗の分布を基にして計算される勾配方向毎のヒストグラムを基にして、前記線分の方向を特定することを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記対応付け検出部は、前の画像データの線分を後の画像データに投影し、後の画像データの第1の線分と、該第1の線分の周辺に位置する投影した1ないし複数の第2の線分との特徴を基にして、第1の線分および第2の線分の類似度を算出し、前記第1の線分と前記第2の線分とのなす角度を算出し、前記類似度と前記なす角度とを基にして、対応する線分を検出することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記対応付け検出部は、3次元構造情報に含まれる線分を画像データに投影し、画像データの第1の線分と、投影した1ないし複数の第3の線分との特徴を基にして、第1の線分および第3の線分の類似度を算出し、前記第1の線分と前記第3の線分とのなす角度を算出し、前記類似度と前記なす角度とを基にして、対応する線分を検出することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- コンピュータが実行する画像処理方法であって、
カメラから取得する画像データから線分を検出し、
検出した線分周辺の画素の明度の分布と前記線分の方向とを前記線分の特徴として検出し、
3次元構造保持部から、3次元空間上の3次元構造物を構成する各線分の配置を示す3次元構造情報を取得し、
前の画像データから検出される線分の特徴と、後の画像データから検出される線分の特徴とを基にして、前の画像データの線分と後の画像データの線分との対応関係を検出し、
画像データから検出される線分の特徴と前記3次元構造情報とを基にして、該画像データから検出される線分と、前記3次元空間上の線分との対応関係を検出する
各処理を実行することを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに、
カメラから取得する画像データから線分を検出し、
検出した線分周辺の画素の明度の分布と前記線分の方向とを前記線分の特徴として検出し、
3次元構造保持部から、3次元空間上の3次元構造物を構成する各線分の配置を示す3次元構造情報を取得し、
前の画像データから検出される線分の特徴と、後の画像データから検出される線分の特徴とを基にして、前の画像データの線分と後の画像データの線分との対応関係を検出し、
画像データから検出される線分の特徴と前記3次元構造情報とを基にして、該画像データから検出される線分と、前記3次元空間上の線分との対応関係を検出する
各処理を実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2013263084A JP6244886B2 (ja) | 2013-12-19 | 2013-12-19 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
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JP2013263084A JP6244886B2 (ja) | 2013-12-19 | 2013-12-19 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2015118641A true JP2015118641A (ja) | 2015-06-25 |
JP6244886B2 JP6244886B2 (ja) | 2017-12-13 |
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Family Applications (1)
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JP2013263084A Active JP6244886B2 (ja) | 2013-12-19 | 2013-12-19 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
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-
2013
- 2013-12-19 JP JP2013263084A patent/JP6244886B2/ja active Active
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JP6244886B2 (ja) | 2017-12-13 |
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