JP2015107138A - Operation control device for insertion instrument - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、体腔内、工業用の管路内等に挿入される挿入部を備えるマニピュレータ、内視鏡等の挿入機器の動作を制御する挿入機器の動作制御装置に関する。 The present invention relates to an operation control device for an insertion device that controls the operation of an insertion device such as a manipulator or an endoscope having an insertion portion that is inserted into a body cavity, an industrial conduit, or the like.
特許文献1には、内視鏡の処置具挿通路に挿通されるマニピュレータが開示されている。マニピュレータは、体腔内に挿入される挿入部を備える挿入機器である。マニピュレータの挿入部の先端部には、先端腕部が設けられている。先端腕部は、複数の関節部と、それぞれが対応する関節部の先端方向側に設けられるリンク部と、最も先端方向側のリンク部の先端方向側に位置する先端処置部(先端機能部)と、を備える。それぞれの関節部が作動されることにより、先端腕部において作動された関節部を中心として作動された関節部より先端方向側の部位が回動し、先端腕部が動作を行う。マニピュレータの先端腕部の動作を制御する動作制御装置は、それぞれの関節部の作動(駆動)を制御する作動制御部(駆動制御部)を備える。また、マニピュレータの動作制御装置は、先端処置部の目標位置及び目標姿勢を示す操作指令(軌道指令)が入力される操作指令入力部(軌道入力部)を備える。そして、軌道設定部が、先端処置部が目標位置及び目標姿勢となる状態に、作動する関節部の数及び作動する関節部の作動角度を設定する。作動制御部は、軌道設定部で設定された作動する関節部の数及び作動する関節部の作動角度に基づいて、それぞれの関節部の作動状態を制御している。
また、マニピュレータ装置は、それぞれの関節部の負荷量を検出する負荷検出部を備える。ここで、先端腕部を動作させることによって、ある関節部での負荷量が負荷許容量以上となることがある。そこで、軌道設定部は、負荷検出部での検出結果に基づいて、全ての関節部の負荷量が許容負荷量未満となる状態に、作動する関節部の数及び作動する関節部の作動角度を設定している。これにより、全ての関節部の負荷量が許容負荷量未満となる状態で、先端処置部を目標位置及び目標姿勢にすることが可能となる。 Further, the manipulator device includes a load detection unit that detects a load amount of each joint unit. Here, by operating the distal arm portion, the load amount at a certain joint portion may be more than the allowable load amount. Therefore, the trajectory setting unit sets the number of operating joints and the operating angle of the operating joints to be in a state where the load amount of all the joints is less than the allowable load amount based on the detection result in the load detection unit. It is set. As a result, the distal treatment section can be set to the target position and the target posture in a state where the load amount of all the joint portions is less than the allowable load amount.
前記特許文献1のように内視鏡の処置具挿通路にマニピュレータを挿通して使用する場合、ある関節部が処置具挿通路の内部に位置することがある。この際、処置具挿通路の内部に位置する関節部は、処置具挿通路を規定する内周面によって、特に長手軸に垂直な方向について、移動が規制される。この状態で移動が規制された関節部を作動した場合、処置具挿通路の内周面と先端腕部との衝突等が原因で、挿入機器であるマニピュレータに不具合が生じる可能性がある。
When using the manipulator through the treatment instrument insertion passage of the endoscope as in
本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、ある関節部の移動が規制された状態で、挿入機器に不具合が生じることなく、適切に先端腕部を動作させる挿入機器の動作制御装置を提供することにある。 The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and the object of the present invention is to appropriately operate the distal arm without causing any trouble in the insertion device in a state where movement of a certain joint is restricted. An object of the present invention is to provide an operation control device for an insertion device.
前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入機器の動作制御装置は、長手軸に沿って延設される挿入部を備え、前記挿入部は先端部に動作可能に設けられる先端腕部を備える挿入機器であって、前記先端腕部は、複数の関節部と、最も前記先端方向側に位置する前記関節部の前記先端方向側に設けられる先端機能部と、を備え、それぞれの前記関節部が作動されることにより前記先端腕部において作動された前記関節部より前記先端方向側の部位が動作する挿入機器と、前記先端機能部の目標位置及び目標姿勢を示す操作指令が入力される操作指令入力部と、駆動エネルギーが供給されることにより駆動され、駆動されることによりそれぞれが対応する前記関節部を作動させる複数の駆動部材と、対応する前記駆動部材の駆動状態に基づいて、対応する前記関節部が移動自在な非規制状態であるか、又は、対応する前記関節部の移動が規制される規制状態であるか、をそれぞれが判定する複数の移動規制判定部と、前記操作指令に基づいて第1の制御モードでそれぞれの前記駆動部材を駆動制御する駆動制御部であって、前記第1の制御モードにおいて1つ以上の前記関節部が前記規制状態と判定された場合に、前記規制状態と判定された前記関節部に対応する前記駆動部材を、駆動しない、又は、前記第1の制御モードより駆動速度が小さくする第2の制御モードで、それぞれの前記駆動部材を駆動制御する駆動制御部と、を備える。 In order to achieve the above object, an operation control device for an insertion device according to an aspect of the present invention includes an insertion portion extending along a longitudinal axis, and the insertion portion is provided at a distal end portion so as to be operable. The distal arm portion includes a plurality of joint portions, and a distal end functional portion provided on the distal direction side of the joint portion located closest to the distal direction side. An operation command indicating the target position and target posture of the distal end functional unit and an insertion device in which the distal end side portion of the joint is operated in the distal arm by operating the joint are input. An operation command input unit, a plurality of drive members that are driven by being supplied with drive energy, and that actuate the corresponding joint units when driven, and a drive state of the corresponding drive member Therefore, a plurality of movement restriction determination units that respectively determine whether the corresponding joint part is in a non-restricted state in which the corresponding joint part is movable or in a restricted state in which movement of the corresponding joint part is restricted. A drive control unit that drives and controls each of the drive members in the first control mode based on the operation command, wherein one or more of the joint units are determined to be in the restricted state in the first control mode. In the second control mode in which the driving member corresponding to the joint portion determined to be in the restricted state is not driven or the driving speed is lower than that in the first control mode. A drive control unit that drives and controls the member.
本発明によれば、ある関節部の移動が規制された状態で、挿入機器に不具合が生じることなく、適切に先端腕部を動作させる挿入機器の動作制御装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the movement control apparatus of the insertion apparatus which operates a front-end | tip arm part appropriately can be provided, without the malfunction in an insertion apparatus in the state in which the movement of a certain joint part was controlled.
(第1の実施形態)
本発明の第1の実施形態について、図1乃至図6を参照して説明する。図1は、マニピュレータ2の動作制御装置1を示す図である。図1に示すように、マニピュレータ2の動作制御装置1は、挿入機器であるマニピュレータ2と、制御ユニット3と、3Dデジタライザー等の操作指令入力部5と、を備える。
(First embodiment)
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a diagram showing an
マニピュレータ2は、長手軸Cを有する。ここで、長手軸Cに平行な方向の一方を先端方向(図1の矢印C1の方向)とし、長手軸Cに平行な方向の他方を基端方向(図1の矢印C2の方向)とする。マニピュレータ2は、長手軸Cに沿って延設される細長い挿入部10と、挿入部10の基端方向側に設けられる保持部13と、を備える。
The
挿入部10は、長手軸Cに沿って延設される細長い管状部11と、管状部11の先端方向側に設けられる先端腕部12と、を備える。先端腕部12は、マニピュレータ2の先端部に位置し、動作可能に設けられている。保持部13には、ユニバーサルコード7の一端が接続されている。ユニバーサルコード7の他端は、制御ユニット3に接続されている。また、制御ユニット3は、操作指令入力部5からの操作指令を例えば無線通信等により受信可能である。
The
先端腕部12は、複数(本実施形態では5つ)の関節部15A〜15Eと、複数(本実施形態では5つ)のリンク部17A〜17Eと、を備える。それぞれのリンク部17A〜17Eは、対応する関節部15A〜15Eの先端方向側に延設されている。リンク部17Eの先端方向側には、先端処置部(先端機能部)であるメス部19が設けられている。すなわち、メス部19は、先端腕部12の先端部に位置し、最も先端方向側の関節部15Eより先端方向側に位置している。それぞれの関節部15A〜15Eが作動される(actuated)ことにより、先端腕部12において作動された関節部(15A〜15E)を中心として作動された関節部(15A〜15E)より先端方向側の部位が回動する。すなわち、それぞれの関節部15A〜15Eが作動されることにより、先端腕部12において作動された関節部(15A〜15E)より先端方向側の部位が動作する。また、メス部19によって、生体組織等の処置対象の切開が行われ、処置対象が処置される。
The
図2は、関節部15A〜15Eを作動する構成を示す図である。図2に示すように、マニピュレータ2の保持部13には、駆動部材であるモータ21A〜21Eと、エンコーダ22A〜22Eとが設けられている。それぞれのエンコーダ22A〜22Eは、対応するモータ21A〜21Eの駆動状態(駆動位置)を検出する。モータ21A〜21E及びエンコーダ22A〜22Eは、先端腕部12の基端より基端方向側に位置している。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration for operating the
マニピュレータ2の内部では、線状部材であるワイヤ23A〜23Eが長手軸Cに沿って延設されている。それぞれのワイヤ23A〜23Eは、対応するモータ21A〜21Eと先端腕部12との間で、延設されている。それぞれのワイヤ23A〜23Eの先端は、対応する関節部15A〜15Eに接続されている。それぞれのワイヤ23A〜23Eは、対応するモータ21A〜21Eの駆動状態に対応して、長手軸Cに沿って移動する。それぞれのワイヤ23A〜23Eが長手軸Cに沿って移動することにより、対応する関節部15A〜15Eが作動される。これにより、先端腕部12が動作を行う。なお、モータ21A〜21Eを保持部13に配置せず、駆動部材であるモータ21A〜21Eを対応する関節部15A〜15Eに設けてもよい。この場合、ワイヤ23A〜23Eは設けられない。それぞれのモータ21A〜21Eを駆動することにより、対応する関節部15A〜15Eが作動され、先端腕部12が動作を行う。
Inside the
図2に示すように、制御ユニット3は、操作指令入力部5での操作指令を無線通信により受信する指令受信部25を備える。指令受信部25は、制御ユニット3に設けられる駆動制御部26に、電気的に接続されている。駆動制御部26は、操作指令入力部5での操作指令に含まれるメス部19(先端処置部)の目標位置データ及び目標姿勢データを検出する。すなわち、操作指令入力部5では、メス部19の目標位置及び目標姿勢を示す操作指令が入力される。そして、操作指令に含まれるメス部19の目標位置データ及び目標姿勢データに基づいて、それぞれのモータ21A〜21Eの駆動制御を行う。
As shown in FIG. 2, the
図2に示すように、駆動制御部26は、操作指令に基づいて、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出する関節位置姿勢算出部28と、関節位置姿勢算出部28で算出された関節位置及び関節姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの作動状態を算出する関節作動状態算出部29と、を備える。駆動制御部26は、第1の制御モード及び第2の制御モードで、それぞれのモーと21A〜21Eを駆動制御することが可能である。
As shown in FIG. 2, the
図3は、第1の制御モードでの関節位置姿勢算出部28及び関節作動状態算出部29の処理を説明する図である。図3に示すように、関節位置姿勢算出部28は、第1の制御モードにおいて、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出する。ここで、関節位置姿勢算出部28での算出において、メス部19が目標位置及び目標姿勢となればよく、それぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢は、一意的に決定される必要はない。例えば、メス部19が目標位置及び目標姿勢となれば、それぞれの関節部15A〜15Eを、図3の実線で示す関節位置及び関節姿勢に決定してもよく、図3の点線で示す関節位置及び関節姿勢に決定してもよい。
FIG. 3 is a diagram for explaining processing of the joint position and
そして、ロボットアームの運動学においてよく知られ、一般的に用いられるDenavit-Hartenberg法に基づく座標変換を用いて、関節作動状態算出部29が、算出された関節位置及び関節姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの屈曲角度等の作動状態を算出する。ここで、図3の実線で示す関節位置及び関節姿勢に関節位置姿勢算出部28により決定された場合を考える。そして、座標系S0〜S5を規定する。座標系S0は、管状部11に原点を有し、管状部11において長手軸Cに平行な方向が1つの軸の軸方向と一致する。座標系S1は、関節部15Aを原点とし、リンク部17Aにおいて長手軸Cに平行な方向が1つの軸の軸方向と一致する。座標系S2は、関節部15Bを原点とし、リンク部17Bにおいて長手軸Cに平行な方向が1つの軸の軸方向と一致する。座標系S3は、関節部15Cを原点とし、リンク部17Cにおいて長手軸Cに平行な方向が1つの軸の軸方向と一致する。座標系S4は、関節部15Dを原点とし、リンク部17Dにおいて長手軸Cに平行な方向が1つの軸の軸方向と一致する。座標系S5は、関節部15Eを原点とし、リンク部17Eにおいて長手軸Cに平行な方向が1つの軸の軸方向と一致する。
Each joint operating
座標系Sk(k=1,2,3,4,5)から座標系Sk−1への変換行列をH(k−1←k)とする。この場合、座標系S0でのメス部19(マニピュレータ2の先端)の位置姿勢ベクトルU0は、それぞれの座標系Skでのメス部19の位置姿勢ベクトルUkを用いて、
図3の点線で示す関節位置及び関節姿勢に関節位置姿勢算出部28により決定された場合は、座標系S1〜S5の代わりに座標系S´1〜S´5が規定される。そして、変換行列H(k−1←k)の代わりに変換行列H´(k−1←k)が用いられる。この場合、座標系S0でのメス部19(マニピュレータ2の先端)の位置姿勢ベクトルU0は、それぞれの座標系S´kでのメス部19の位置姿勢ベクトルU´kを用いて、
駆動制御部26は、関節作動状態算出部29で算出されたそれぞれの関節部15A〜15Eの作動状態に基づいて、それぞれのモータ21A〜21Eの駆動指令を生成する駆動指令生成部31を備える。また、駆動制御部26は、関節部15A〜15Eに対応させて複数のサーボ制御部32A〜32Eを備える。駆動指令生成部31は、サーボ制御部32A〜32Eに電気的に接続されている。それぞれのサーボ制御部32A〜32Eには、対応するモータ21A〜21Eの駆動指令が、駆動指令生成部31から入力される。それぞれのサーボ制御部32A〜32Eは、対応するモータ21A〜21Eに電気的に接続され、駆動指令に基づいて対応するモータ21A〜21Eに駆動エネルギーである駆動電流を供給する。また、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eには、対応するエンコーダ22A〜22Eが電気的に接続されている。これにより、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eには、対応するモータ21A〜21Eの駆動状態(駆動位置)がフィードバックされる。
The
図4は、サーボ制御部32Aの構成を示す図である。図5は、サーボ制御部32A、モータ21A及びエンコーダ22Aでの処理を説明する図である。なお、以下の説明では、ある1つのサーボ制御部32A、及び、そのサーボ制御部32Aに対応するモータ21A及びエンコーダ22Aについてのみ説明するが、サーボ制御部32B〜32E、モータ21B〜21E及びエンコーダ22B〜22Eについても、サーボ制御部32A、モータ21A及びエンコーダ22Aと構成及び処理は、同様である。
FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of the
図4に示すように、サーボ制御部32Aは、モータ21Aの駆動位置を制御する駆動位置制御部35と、モータ21Aの駆動速度を制御する駆動速度制御部36と、を備える。また、サーボ制御部32Aは、微分実施部37と、移動規制判定部39と、を備える。なお、本実施形態では、サーボ制御部32Aに移動規制判定部39が設けられているが、移動規制判定部39がサーボ制御部32Aとは別に設けられていてもよい。
As shown in FIG. 4, the
図5に示すように、駆動指令生成部31からのモータ21Aの駆動指令は、駆動位置制御部35に入力される。駆動位置制御部35は、駆動指令に含まれるモータ21Aの駆動位置データに基づいて、モータ21Aの駆動位置の制御を行う(ステップS101)。そして、モータ21Aの駆動指令は、駆動速度制御部36に入力される。駆動速度制御部36は、駆動指令に含まれるモータ21Aの駆動速度データに基づいて、モータ21Aの駆動速度の制御を行う(ステップS102)。駆動位置制御部35でのモータ21Aの駆動位置の制御、及び、駆動速度制御部36でのモータ21Aの駆動速度の制御に基づいて、駆動電流がモータ21Aに供給される。
As shown in FIG. 5, the drive command for the motor 21 </ b> A from the
モータ21Aに駆動電流が供給されることにより、モータ21Aが駆動される(ステップS103)。これにより、関節部15Aが作動される。この際、関節部15Aの移動が規制された場合、関節部15Aの負荷が大きくなり、モータ21Aの駆動に影響を及ぼす。マニピュレータ2の使用において、内視鏡の処置具挿通路の内壁、挿入される管状部の内壁等によって、特に長手軸Cに垂直な方向について関節部15Aの移動が規制されることがある。この場合、関節部15Aの負荷が大きくなり、負荷が外乱としてモータ21Aの駆動に作用する。負荷の外乱は、モータ21Aの駆動加速度に直接的に影響を及ぼす。したがって、関節部15Aの移動が規制されることにより、モータ21Aの駆動指令と実際のモータ21Aの駆動状態との相関性が低くなる。
By supplying a drive current to the
実際のモータ21Aの駆動位置(駆動状態)は、エンコーダ22Aにより検出される(ステップS104)。検出されたモータ21Aの駆動位置情報は、駆動位置制御部35でのモータ21Aの駆動位置制御(ステップS101)において、フィードバックされる。また、エンコーダ22Aにより検出されたモータ21Aの駆動位置情報は、微分実施部37に入力される。そして、微分実施部でモータ21Aの駆動位置情報が微分され(ステップS105)、実際のモータ21Aの駆動速度が検出される。検出されたモータ21Aの駆動速度情報は、駆動速度制御部36でのモータ21Aの駆動速度制御(ステップS102)において、フィードバックされる。
The actual driving position (driving state) of the
移動規制判定部39には、駆動速度制御部36からモータ21Aの駆動電流が入力される。また、移動規制判定部39には、エンコーダ22Aにより検出されたモータ21Aの駆動位置(駆動状態)情報が入力される。移動規制判定部39は、モータ21Aの駆動電流及びエンコーダ22Aで検出したモータ21Aの駆動状態(駆動位置)に基づいて、関節部15Aが移動自在な非規制状態であるか、又は、関節部15Aの移動が規制される規制状態であるか、を判定する(ステップS106)。非規制状態では、例えば長手軸Cに垂直な方向へ関節部15Aが移動自在である。また、規制状態では、特に長手軸Cに垂直な方向への関節部15Aの移動が規制される。移動規制判定部39では、モータ21Aの駆動電流から駆動速度制御部36での駆動速度制御に基づくモータ21Aの駆動加速度が算出される。また、エンコーダ22Aで検出したモータ21Aの駆動位置を2回微分することにより、モータ21Aの駆動状態に基づくモータ21Aの駆動加速度を算出する。そして、駆動速度制御に基づく駆動加速度と駆動状態に基づく駆動加速度とを比較することにより、モータ21Aの駆動に作用する負荷の外乱を検出する。負荷の外乱が所定の閾値以上であれば、関節部15Aの(特に長手軸Cに垂直な方向への)移動が規制される規制状態と、判定される。一方、負荷の外乱が所定の閾値未満であれば、関節部15Aが(長手軸Cに垂直な方向へ)移動自在な非規制状態と、判定される。
The movement
なお、その他のサーボ制御部32B〜32Eのそれぞれにおいても、サーボ制御部32Aと同様に、移動規制判定部39により、対応する関節部15B〜15Eが規制状態であるか、又は、対応する関節部15B〜15Eが非規制状態であるかが、判定される。
In each of the other
図2に示すように、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eの移動規制判定部39は、規制先端特定部41に電気的に接続されている。なお、本実施形態では、駆動制御部26に規制先端特定部41が設けられているが、規制先端特定部41が駆動制御部26とは別に設けられていてもよい。
As shown in FIG. 2, the movement
図6は、規制先端特定部での処理及び第2の制御モードでの関節位置姿勢算出部28及び関節作動状態算出部29の処理を説明する図である。図6に示すように、マニピュレータ2の挿入部10が内視鏡50の処置具挿通路51に挿通された状態で、マニピュレータ2を使用することがある。この場合、関節部15A〜15Eの位置によっては、1つ以上の関節部15A〜15Eの特に長手軸Cに垂直な方向への移動が、処置具挿通路51の内壁により規制される。例えば、最も基端方向側の関節部15A及び2番目に基端方向側の関節部15Bの移動が規制される場合を、考える。
FIG. 6 is a diagram for explaining the processing in the restriction tip specifying unit and the processing of the joint position /
この場合、第1の制御モードでそれぞれのモータ21A〜21Eを駆動制御すると、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eの移動規制判定部39では、関節部15A,15Bが規制状態と判定され、関節部15C〜15Eが非規制状態と判定される。すなわち、第1の制御モードにおいて、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eの移動規制判定部39により、1つ以上の関節部15A,15Bが規制状態と判定される。規制先端特定部41は、それぞれの移動規制判定部39での判定結果に基づいて、規制状態と判定された関節部15A,15Bの中で最も先端方向側に位置する最先端規制関節を特定する。図6では、関節部15Bが、最先端規制関節として特定される。
In this case, when the
規制先端特定部41は、関節位置姿勢算出部28に電気的に接続されている。それぞれのサーボ制御部32A〜32Eの移動規制判定部39で1つ以上の関節部15A,15Bが規制状態と判定された場合、駆動制御部26は第2の制御モードでモータ21A〜21Eを駆動制御する。第2の制御モードにおいて、関節位置姿勢算出部28は、それぞれの移動規制判定部39での判定結果及び規制先端特定部41での特定結果に基づいて、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出する。この際、最先端規制関節である関節部15B及び最先端規制関節より基端方向側の関節部15Aを現在の関節位置及び関節姿勢から変化させることなく、それぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出する。すなわち、規制状態と判定された関節部15A,15Bを現在の関節位置及び関節姿勢から変化させることなく、それぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出する。
The restricting
ここで、関節位置姿勢算出部28での算出において、第1の制御モードと同様に、メス部19が目標位置及び目標姿勢となればよく、それぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢は、一意的に決定される必要はない。例えば、メス部19が目標位置及び目標姿勢となれば、それぞれの関節部15A〜15Eを、図6の実線で示す関節位置及び関節姿勢に決定してもよく、図6の点線で示す関節位置及び関節姿勢に決定してもよい。
Here, in the calculation by the joint position /
そして、前述のように一般的に用いられるDenavit-Hartenberg法に基づく座標変換を用いて、第1の制御モードと同様にして、関節作動状態算出部29が、算出された関節位置及び関節姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの屈曲角度等の作動状態を算出する。ここで、図6の実線で示す関節位置及び関節姿勢に関節位置姿勢算出部28により決定された場合を考える。そして、座標系S0,T1〜T5を規定する。座標系T1〜T5の定義については、第1の制御モードで前述した座標系S1〜S5の定義と同様である。
Then, using the coordinate transformation based on the commonly used Denavit-Hartenberg method as described above, the joint operation
座標系Tk(k=1,2,3,4,5)から座標系Tk−1への変換行列をJ(k−1←k)とし、座標系T3から座標系T0への変換行列をJ(0←3)とする。この場合、座標系S0でのメス部19(マニピュレータ2の先端)の位置姿勢ベクトルU0は、それぞれの座標系Tkでのメス部19の位置姿勢ベクトルVkを用いて、
図6の点線で示す関節位置及び関節姿勢に関節位置姿勢算出部28により決定された場合は、座標系T1〜T5の代わりに座標系T´1〜T´5が規定される。そして、変換行列J(k−1←k),J(0←3)の代わりに変換行列J´(k−1←k),J(0←3)が用いられる。この場合、座標系S0でのメス部19(マニピュレータ2の先端)の位置姿勢ベクトルU0は、それぞれの座標系T´kでのメス部19の位置姿勢ベクトルV´kを用いて、
そして、駆動指令生成部31が、関節作動状態算出部29で算出されたそれぞれの関節部15A〜15Eの作動状態に基づいて、それぞれのモータ21A〜21Eの駆動指令を生成する。そして、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eが、対応するモータ21A〜21Eの駆動指令に基づいて、対応するモータ21A〜21Eに駆動電流を供給する。ここで、第2の制御モードでは、規制状態と判定された関節部15A,15Bは作動されない。このため、駆動指令生成部31では、関節部15A,15Bに対応するモータ21A,21Bの駆動指令は生成されない。したがって、モータ21A,21Bに駆動電流は供給されず、モータ21A,21Bは駆動されない。以上のようにして、第1の制御モードにおいて1つ以上の関節部15A,15Bが規制状態と判定された場合に、規制状態と判定された関節部15A,15Bに対応するモータ21A,21Bを駆動しない第2の制御モードで、駆動制御部26はそれぞれのモータ21A〜21Eを駆動制御する。
Then, the drive
図2に示すように、制御ユニット3は、警告発生部42を備える。警告発生部42は、関節位置姿勢算出部28に電気的に接続されている。警告発生部42は、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を関節位置姿勢算出部28が算出不可能な場合に、警告情報を発生する。また、制御ユニット3には、ランプ、ディスプレイ等の警告表示部43が設けられている。警告発生部42で警告情報が発生することにより、警告表示部43に警告が表示される。
As shown in FIG. 2, the
そこで、前記構成のマニピュレータ2の動作制御装置1では、以下の効果を奏する。すなわち、動作制御装置1では、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eの移動規制判定部39が、第1の制御モードでの対応するモータ21A〜21Eの駆動状態に基づいて、対応する関節部15A〜15Eが非規制状態であるか、又は、規制状態であるか、を判定する。それぞれのサーボ制御部32A〜32Eの移動規制判定部39で1つ以上の関節部(15A,15B)が規制状態と判定された場合、駆動制御部26は第2の制御モードでモータ21A〜21Eを駆動制御する。第2の制御モードでは、関節位置姿勢算出部28は、規制状態と判定された関節部(15A,15B)を現在の関節位置及び関節姿勢から変化させることなく、それぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出する。このため、第2の制御モードでは、規制状態と判定された関節部(15A,15B)は作動されず、規制状態の関節部(15A,15B)に対応するモータ(21A,21B)の駆動指令は生成されない。したがって、(長手軸Cに垂直な方向への)移動が規制された関節部(15A,15B)の作動に起因して生じるマニピュレータ2の不具合を、有効に防止することができる。
Therefore, the
また、第2の制御モードでは、関節位置姿勢算出部28が、規制状態と判定された関節部(15A,15B)を現在の関節位置及び関節姿勢から変化させることなく、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出する。そして、規制状態の関節部(15A,15B)を作動することなく、関節作動状態算出部29が、関節位置姿勢算出部28での算出結果に基づいて、それぞれの関節部15A〜15Eの作動状態を算出する。そして、駆動指令生成部31が、関節作動状態算出部29での算出結果に基づいて、それぞれのモータ21A〜21Eの駆動指令を生成する。したがって、第2の制御モードでは、規制状態の関節部(15A,15B)を作動することなく、先端機能部であるメス部19を目標位置及び目標姿勢にすることができきる。
In the second control mode, the joint position /
(第1の実施形態の変形例)
なお、第1の実施形態では、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を関節位置姿勢算出部28が算出不可能な場合に、警告発生部42が警告情報を発生するが、これに限るものではない。例えば、ある変形例として、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を関節位置姿勢算出部28が算出不可能な場合に、関節位置姿勢算出部28が、先端機能部であるメス部19の先端姿勢(姿勢)を一意的に決定することなく、メス部19を目標位置にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出してもよい。本変形例でも、規制状態の関節部(例えば15A,15B)を現在の関節位置及び関節姿勢から変化させることなく、それぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢が算出される。
(Modification of the first embodiment)
In the first embodiment, a warning is generated when the joint position /
図7は、本変形例の関節位置姿勢算出部28での処理を説明する図である。図7に示すように、例えば、メス部19を目標位置及び目標姿勢にすることにより、メス部19(マニピュレータの先端)が位置姿勢ベクトルWを有する場合を考える。ここで、関節部15A,15Bが規制状態で、かつ、関節部15C〜15Eが非規制状態ならば、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出可能である。すなわち、図7の実線で示すように、関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢が算出される。
FIG. 7 is a diagram for explaining processing in the joint position /
しかし、関節部15A〜15Cが規制状態で、かつ、関節部15D,15Eが非規制状態ならば、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出不可能となる。この場合、メス部19の先端姿勢(姿勢)を目標姿勢に一意的に決定せず、メス部19を目標位置にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出する。すなわち、メス部19が目標位置となれば、メス部19の先端姿勢は目標姿勢と異なってもよい。したがって、図7の点線で示すように、関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢が算出される。メス部19の先端姿勢が目標姿勢とは異なるため、メス部19は、位置姿勢ベクトルWとは異なる位置姿勢ベクトルW´を有する。この際、規制状態の関節部(15A〜15C)は、現在の関節位置及び関節姿勢から変化させない。メス部19(先端機能部)の先端姿勢(姿勢)を目標姿勢に一意的に決定せず、メス部19(先端機能部)を目標位置にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を算出する方法については、特開2007−29288号公報で(式4)を用いて詳細に説明されている。
However, if the
また、本変形例では、メス部19の先端姿勢を目標姿勢に一意的に決定しない場合においても、メス部19を目標位置にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢が算出不可能ならば、警告発生部42が警告情報を発生する。
Further, in this modification, even when the tip posture of the
また、別のある変形例として、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を関節位置姿勢算出部28が算出不可能な場合に、駆動指定生成部32が全てのモータ21A〜21Eについて駆動指令を生成しなくてもよい。本変形例では、メス部19を目標位置及び目標姿勢にするそれぞれの関節部15A〜15Eの関節位置及び関節姿勢を関節位置姿勢算出部28が算出不可能な場合に、全てのモータ21A〜21Eに駆動電流が供給されず、全ての関節部15A〜15Eの作動が停止する。
As another modified example, when the joint position and
(第2の実施形態)
次に、本発明の第2の実施形態について、図8乃至図10を参照して説明する。なお、第1の実施形態と同一の部分及び同一の機能を有する部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the part which has the same function as 1st Embodiment, and the same function, and the description is abbreviate | omitted.
図8は、関節部15A〜15Eを作動する構成を示す図である。図8に示すように、本実施形態のマニピュレータ2は、第1の実施形態と同様に、モータ21A〜21E及びエンコーダ22A〜22Eを備える。また、制御ユニット3の駆動制御部26には、第1の実施形態と同様に、関節位置姿勢算出部28、関節作動状態算出部29、駆動指令生成部31及びサーボ制御部32A〜32Eが設けられている。そして、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eには、移動規制判定部39が設けられている。ただし、本実施形態では第1の実施形態と異なり、規制先端特定部41は設けられていない。
FIG. 8 is a diagram showing a configuration for operating the
図9は、サーボ制御部32Aの構成を示す図である。図10は、サーボ制御部32A、モータ21A及びエンコーダ22Aでの処理を説明する図である。なお、以下の説明では、ある1つのサーボ制御部32A、及び、そのサーボ制御部32Aに対応するモータ21A及びエンコーダ22Aについてのみ説明するが、サーボ制御部32B〜32E、モータ21B〜21E及びエンコーダ22B〜22Eについても、サーボ制御部32A、モータ21A及びエンコーダ22Aと構成及び処理は、同様である。
FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration of the
図9に示すように、サーボ制御部32Aは、第1の実施形態と同様に、駆動位置制御部35と、駆動速度制御部36と、微分実施部37と、移動規制判定部39と、を備える。また、本実施形態では、サーボ制御部32Aは、サーボゲイン変更部61をさらに備える。
なお、本実施形態では、サーボ制御部32Aに移動規制判定部39及びサーボゲイン変更部61が設けられているが、移動規制判定部39及びサーボゲイン変更部61がサーボ制御部32Aとは別に設けられていてもよい。
As shown in FIG. 9, the
In this embodiment, the movement
図10に示すように、駆動位置制御部35は、第1の実施形態と同様に、駆動指令に含まれるモータ21Aの駆動位置データに基づいて、モータ21Aの駆動位置の制御を行う(ステップS101)。そして、駆動速度制御部36は、駆動指令に含まれるモータ21Aの駆動速度データに基づいて、モータ21Aの駆動速度の制御を行う(ステップS102)。駆動位置制御部35でのモータ21Aの駆動位置の制御、及び、駆動速度制御部36でのモータ21Aの駆動速度の制御に基づいて、駆動エネルギーである駆動電流がモータ21Aに供給される。
As shown in FIG. 10, the drive
モータ21Aに駆動電流が供給されることにより、モータ21Aが駆動される(ステップS103)。これにより、関節部15Aが作動される。この際、特に長手軸Cに垂直な方向への関節部15Aの移動が規制された場合、関節部15Aの負荷が大きくなり、負荷が外乱としてモータ21Aの駆動に作用する。
By supplying a drive current to the
実際のモータ21Aの駆動位置(駆動状態)は、エンコーダ22Aにより検出される(ステップS104)。検出されたモータ21Aの駆動位置情報は、駆動位置制御部35でのモータ21Aの駆動位置制御(ステップS101)において、フィードバックされる。また、エンコーダ22Aにより検出されたモータ21Aの駆動位置情報は、微分実施部37で微分され(ステップS105)、実際のモータ21Aの駆動速度が検出される。検出されたモータ21Aの駆動速度情報は、駆動速度制御部36でのモータ21Aの駆動速度制御(ステップS102)において、フィードバックされる。
The actual driving position (driving state) of the
移動規制判定部39には、駆動速度制御部36からモータ21Aの駆動電流が入力される。また、移動規制判定部39には、エンコーダ22Aにより検出されたモータ21Aの駆動位置(駆動状態)情報が入力される。移動規制判定部39は、モータ21Aの駆動電流及びエンコーダ22Aで検出したモータ21Aの駆動状態(駆動位置)に基づいて、関節部15Aが移動自在な非規制状態であるか、又は、関節部15Aの移動が規制される規制状態であるか、を判定する(ステップS106)。移動規制判定部39は、第1の実施形態と同様にして、判定を行う。なお、その他のサーボ制御部32B〜32Eのそれぞれにおいても、サーボ制御部32Aと同様に、移動規制判定部39により、対応する関節部15B〜15Eが規制状態であるか、又は、対応する関節部15B〜15Eが非規制状態であるかが、判定される。
The movement
ここで、第1の制御モードにおいて1つ以上の関節部(15A,15B)が規制状態と判定された場合には、駆動制御部26は第2の制御モードでそれぞれのモータ21A〜21Eを駆動制御する。ここで、関節部15A,15Bが規制状態であり、関節部15C〜15Eが非規制状態である場合を考える。この場合、第1の制御モードにおいて対応する関節部15Aが規制状態と判定されるため、サーボ制御部32Aのサーボゲイン変更部61は、第2の制御モードでのサーボ制御部32Aの駆動指令に対する駆動電流のサーボゲインGa2を、第1の制御モードでのサーボ制御部32AのサーボゲインGa1より小さくする。これにより、対応するモータ21Aの駆動速度が第1の制御モードより小さくなり、対応する関節部15Aの作動速度が第1の制御モードより小さくなる。また、サーボ制御部32Bのサーボゲイン変更部61も、第2の制御モードでのサーボ制御部32BのサーボゲインGb2を、第1の制御モードでのサーボ制御部32BのサーボゲインGb1より小さくする。
Here, when one or more joint parts (15A, 15B) are determined to be in the restricted state in the first control mode, the
また、第1の制御モードにおいて対応する関節部15Cが非規制状態と判定されるため、サーボ制御部32Cのサーボゲイン変更部61は、第1の制御モードと第2の制御モードとの間で、サーボ制御部32Cの駆動指令に対する駆動電流のサーボゲインGcを変更しない。サーボ制御部32D,32EのサーボゲインGd,Geについても、サーボゲインGcと同様である。
Further, since the corresponding
以上のようにして、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eのサーボゲイン変更部61は、対応する移動規制判定部39での判定結果に基づいて、対応するサーボ制御部32A〜32EでのサーボゲインGa〜Geを設定する(ステップS107)。例えば、サーボ制御部32Aのサーボゲイン変更部61は、判定結果に基づいて、サーボ制御部32AでのサーボゲインGaを設定する。
As described above, the servo
そこで、前記構成のマニピュレータ2の動作制御装置1では、以下の効果を奏する。すなわち、動作制御装置1では、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eの移動規制判定部39が、第1の制御モードでの対応するモータ21A〜21Eの駆動状態に基づいて、対応する関節部15A〜15Eが非規制状態であるか、又は、規制状態であるか、を判定する。それぞれのサーボ制御部32A〜32Eの移動規制判定部39で1つ以上の関節部(15A,15B)が規制状態と判定された場合、駆動制御部26は第2の制御モードでモータ21A〜21Eを駆動制御する。規制状態の関節部(15A,15B)に対応するサーボ制御部(32A,32B)では、サーボゲイン変更部61によって、第2の制御モードでのサーボゲイン(Ga2,Gb2)が、第1の制御モードでのサーボゲイン(Ga1,Gb1)に比べて小さくなる。これにより、第2の制御モードでは、対応するモータ(21A,21B)の駆動速度が第1の制御モードより小さくなり、対応する関節部(15A,15B)の作動速度が第1の制御モードより小さくなる。したがって、(長手軸Cに垂直な方向への)移動が規制された関節部(15A,15B)の作動に起因して生じるマニピュレータ2の不具合を、有効に防止することができる。
Therefore, the
ただし、本実施形態では、第2の制御モードにおいて、規制状態の関節部(15A,15B)に対応するサーボ制御部(32A,32B)のサーボゲイン(Ga,Gb)を、第1の制御モードに比べて小さくする構成である。このため、第2の制御モードでは、メス部19が目標位置及び目標姿勢にならない。
However, in the present embodiment, in the second control mode, the servo gains (Ga, Gb) of the servo control units (32A, 32B) corresponding to the joint portions (15A, 15B) in the restricted state are set in the first control mode. It is the structure made small compared with. For this reason, in the second control mode, the
(その他の変形例)
なお、前述の実施形態では、5つの関節部15A〜15Eが設けられているが、これに限るものではない。すなわち、複数の関節部(15A〜15E)が設けられていればよく、例えば、関節部(15A〜15E)の数は2つ、3つ、4つでもよく、6つ以上でもよい。そして、それぞれの関節部(15A〜15C)に対応して、駆動部材であるモータ(21A〜21E)及びサーボ制御部(32A〜32C)が設けられていればよい。
(Other variations)
In the above-described embodiment, the five
また、前述の実施形態では先端機能部としてメス部19が設けられているが、これに限るものではない。例えば、先端処置部(先端機能部)として処置対象を把持して処置を行う把持処置部が設けられてもよい。また、前述の実施形態では、駆動エネルギーとして駆動電流が供給されるモータ21A〜21Eが駆動部材として設けられているが、これに限るものではない。すなわち、駆動エネルギーが供給されることにより駆動される駆動部材が設けられていればよい。
Moreover, although the
また、前述の実施形態では、挿入機器として内視鏡50の処置具挿通路51に挿通されるマニピュレータ2が用いられているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例として図11に示すように、工業用の管路71に挿通される内視鏡70を挿入機器として用いてもよい。本変形例でも第1の実施形態と同様に、内視鏡70の挿入部10の先端部に先端腕部12が設けられ、先端腕部12は、関節部15A〜15E及びリンク部17A〜17Eを備える。そして、リンク部17Eの内部に先端機能部である撮像素子72が設けられている。以上、本変形例から、先端腕部12では、最も先端方向側に位置する関節部(15E)の先端方向側に先端機能部(19,72)が設けられていればよい。
In the above-described embodiment, the
また、第1の実施形態の構成及び第2の実施形態の構成を組合わせてもよい。この場合、規制先端特定部41が設けられるとともに、それぞれのサーボ制御部32A〜32Eに対応してサーボゲイン変更部61が設けられる。
Moreover, you may combine the structure of 1st Embodiment and the structure of 2nd Embodiment. In this case, a regulation
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
1…動作制御装置、2…マニピュレータ、3…制御ユニット、5…操作指令入力部、10…挿入部、12…先端腕部、15A〜15E…関節部、19…メス部、21A〜21C…モータ、26…駆動制御部、39…移動規制判定部。
DESCRIPTION OF
Claims (11)
前記先端機能部の目標位置及び目標姿勢を示す操作指令が入力される操作指令入力部と、
駆動エネルギーが供給されることにより駆動され、駆動されることによりそれぞれが対応する前記関節部を作動させる複数の駆動部材と、
対応する前記駆動部材の駆動状態に基づいて、対応する前記関節部が移動自在な非規制状態であるか、又は、対応する前記関節部の移動が規制される規制状態であるか、をそれぞれが判定する複数の移動規制判定部と、
前記操作指令に基づいて第1の制御モードでそれぞれの前記駆動部材を駆動制御する駆動制御部であって、前記第1の制御モードにおいて1つ以上の前記関節部が前記規制状態と判定された場合に、前記規制状態と判定された前記関節部に対応する前記駆動部材を、駆動しない、又は、前記第1の制御モードより駆動速度が小さくする第2の制御モードで、それぞれの前記駆動部材を駆動制御する駆動制御部と、
を具備する挿入機器の動作制御装置。 An insertion device including an insertion portion extending along a longitudinal axis, wherein the insertion portion includes a tip arm portion operably provided at a tip portion, the tip arm portion including a plurality of joint portions, A distal end functional part provided on the distal direction side of the joint part located on the distal direction side, and the joint part operated by the distal arm part by actuating each joint part, An insertion device in which the distal side portion operates,
An operation command input unit to which an operation command indicating a target position and a target posture of the tip function unit is input;
A plurality of driving members that are driven by being supplied with driving energy and that actuate each of the corresponding joints by being driven;
Based on the drive state of the corresponding drive member, whether the corresponding joint part is in a non-restricted state in which the corresponding joint part is freely movable, or whether the corresponding joint part is in a restricted state in which movement is restricted. A plurality of movement restriction determination units for determining;
A drive control unit that drives and controls each of the drive members in a first control mode based on the operation command, and in the first control mode, one or more of the joint portions are determined to be in the restricted state. The driving members corresponding to the joints determined to be in the restricted state are not driven or are driven in the second control mode in which the driving speed is lower than that in the first control mode. A drive control unit for controlling the drive,
An operation control apparatus for an insertion device comprising:
前記操作指令に基づいて、前記先端機能部を前記目標位置及び前記目標姿勢にするそれぞれの前記関節部の関節位置及び関節姿勢を算出する関節位置姿勢算出部と、
前記関節位置姿勢算出部で算出された前記関節位置及び前記関節姿勢にするそれぞれの前記関節部の作動状態を算出する関節作動状態算出部と、
前記関節作動状態算出部で算出されたそれぞれの前記関節部の前記作動状態に基づいて、それぞれの前記駆動部材の駆動指令を生成する駆動指令生成部と、
対応する前記駆動部材の前記駆動指令に基づいて、それぞれが対応する前記駆動部材に前記駆動エネルギーを供給する複数のサーボ制御部と、
を備える、請求項1の動作制御装置。 The drive control unit
Based on the operation command, a joint position and posture calculation unit that calculates a joint position and a joint posture of each joint unit that sets the distal end function unit to the target position and the target posture;
A joint operation state calculation unit that calculates an operation state of each joint unit to be the joint position and the joint posture calculated by the joint position and posture calculation unit;
A drive command generation unit that generates a drive command for each of the drive members based on the operation state of each joint unit calculated by the joint operation state calculation unit;
A plurality of servo control units for supplying the drive energy to the corresponding drive member based on the drive command of the corresponding drive member;
The operation control apparatus according to claim 1, comprising:
前記関節位置姿勢算出部は、前記第2の制御モードにおいて、前記最先端規制関節及び前記最先端規制関節より基端方向側の前記関節部を現在の前記関節位置及び前記関節姿勢から変化させることなく、前記先端機能部を前記目標位置及び前記目標姿勢にするそれぞれの前記関節部の前記関節位置及び前記関節姿勢を算出する、
請求項3の動作制御装置。 Based on the determination result in each of the movement restriction determination units, a restriction tip specifying unit that specifies the most advanced restriction joint located closest to the tip direction among the joints determined to be in the restriction state Further comprising
In the second control mode, the joint position / orientation calculation unit changes the joint part closer to the proximal direction than the most advanced restriction joint and the most advanced restriction joint from the current joint position and the joint attitude. Without calculating the joint position and the joint posture of each of the joint portions to make the tip function unit the target position and the target posture,
The operation control device according to claim 3.
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