JP2015081903A

JP2015081903A - Radar system

Info

Publication number: JP2015081903A
Application number: JP2013221481A
Authority: JP
Inventors: 知山内; Satoru Yamauchi
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-10-24
Filing date: 2013-10-24
Publication date: 2015-04-27

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To secure the permeability of a radar wave in the wide angle side and to suppress irradiation intensity error and sensitivity error of an antenna in a radar system where a transmission antenna and a reception antenna are separately arranged side by side.SOLUTION: This radar system includes an antenna substrate in which antennas for transmitting and receiving radar waves are arranged in parallel and adjacent to each other on the same plane; and a radar dome installed so as to cover an antenna formation surface of the antenna substrate. The antennas are positioned on the same axis and orthogonal to the antenna formation plane and formed so as to be reflectionally symmetrical with respect to a virtual plane including the axis. The radar dome has a projection part to be projected above for an antenna formation surface in a cross-section orthogonal to the axial direction. The projection part has an inclined surface inclining for the antenna formation surface in a portion through which an end of the scan area of the radar waves passes, is extended in the axial direction in the scan area of the radar waves, and is formed to be reflectionally symmetrical with respect to a virtual surface.

Description

本発明は、レーダ波を送受信して物標を検出するレーダ装置に関する。 The present invention relates to a radar apparatus that detects a target by transmitting and receiving radar waves.

従来、ミリ波レーダ装置において、アンテナの送受信面に平行な平板状のレドームが用いられていた。しかしながら、送受信されるレーダ波が、レドームに対して斜めに入射あるいは出射されるため、広角側において、実効的なレドーム厚が狭角側に較べて厚くなり、透過率が低下するという問題があった。 Conventionally, in a millimeter wave radar device, a flat radome parallel to the transmitting / receiving surface of an antenna has been used. However, since the transmitted / received radar waves are obliquely incident on or emitted from the radome, the effective radome thickness on the wide-angle side becomes thicker than that on the narrow-angle side, resulting in a problem that transmittance is reduced. It was.

この問題を解決するため、特許文献１には、レドームの形状を、頂点を有する凸面形状とする例が示されている。このような構成においては、送受信するレーダ波のレドームに対する入射角を小さくすることができ、レドームでの反射を抑制することができる。 In order to solve this problem, Patent Document 1 shows an example in which the shape of the radome is a convex shape having a vertex. In such a configuration, the incident angle of the transmitted and received radar wave with respect to the radome can be reduced, and reflection at the radome can be suppressed.

ところで、特許文献２には、ミリ波レーダ装置のアンテナとして、同一基板上に送信アンテナ用のパターン（以下、送信アンテナという）と受信アンテナ用のパターン（以下、受信アンテナという）とが離間して並設される平面アンテナの例が示されている。 By the way, in Patent Document 2, as an antenna of a millimeter wave radar apparatus, a pattern for a transmission antenna (hereinafter referred to as a transmission antenna) and a pattern for a reception antenna (hereinafter referred to as a reception antenna) are separated on the same substrate. An example of planar antennas arranged side by side is shown.

特開２００９−２８４２８７号公報JP 2009-284287 A 特開２０１２−９３３０５号公報JP 2012-93305 A

特許文献１に記載のレドームでは、その形状として、アンテナの送受信面に直交する直線を軸とする回転対称形状が想定されている。このような形状のレドームを採用すると、特許文献２のように、送信アンテナと受信アンテナとが離間して並設されるレーダ装置において、その並設方向に直交するレドームの断面形状が、並設方向の位置によって一律ではない。このため、並設方向において、レーダ波の透過率の位置依存性を生じてしまう。換言すれば、送信アンテナにおいて照射強度誤差を生じる虞がある。また、受信アンテナにおいて感度誤差を生じる虞がある。 The radome described in Patent Document 1 is assumed to have a rotationally symmetric shape whose axis is a straight line orthogonal to the transmitting / receiving surface of the antenna. When a radome having such a shape is employed, as in Patent Document 2, in a radar apparatus in which a transmitting antenna and a receiving antenna are arranged apart from each other, the cross-sectional shape of the radome orthogonal to the arrangement direction is arranged in parallel. It is not uniform depending on the position of the direction. For this reason, the position dependency of the transmittance of the radar wave occurs in the juxtaposed direction. In other words, there is a possibility of causing an irradiation intensity error in the transmission antenna. Moreover, there is a possibility that a sensitivity error occurs in the receiving antenna.

一方、特許文献２に記載のレドームは箱状を成している。このため、送信アンテナと受信アンテナの並設方向において、その並設方向に直交するレドームの断面形状は一律である。しかしながら、特許文献２に記載のレドームのうち一つの形態では、箱の底面がアンテナの送受信面に平行となり、上記の通り、広角側におけるレーダ波の透過率が低下する可能性がある。 On the other hand, the radome described in Patent Document 2 has a box shape. For this reason, in the parallel arrangement direction of the transmission antenna and the reception antenna, the cross-sectional shape of the radome orthogonal to the parallel arrangement direction is uniform. However, in one form of the radome described in Patent Document 2, the bottom surface of the box is parallel to the transmission / reception surface of the antenna, and as described above, there is a possibility that the transmittance of the radar wave on the wide angle side is lowered.

また、他の形態では、箱の底面がアンテナの送受信面に対して傾いた構成が示されているが、アンテナの並設方向に沿う方向に対して対称ではない。このため、並設方向に直交する方向において、レーダ波の透過率の位置依存性を生じてしまう。 In another embodiment, a configuration in which the bottom surface of the box is inclined with respect to the transmitting / receiving surface of the antenna is shown, but it is not symmetric with respect to a direction along the parallel arrangement direction of the antennas. For this reason, the position dependency of the transmittance of the radar wave occurs in the direction orthogonal to the juxtaposed direction.

本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、送信アンテナと受信アンテナとが離間して並設されるレーダ装置において、広角側におけるレーダ波の透過率を確保するとともに、各アンテナの照射強度誤差および感度誤差を抑制することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and in a radar apparatus in which a transmission antenna and a reception antenna are arranged apart from each other, the transmittance of the radar wave on the wide angle side is ensured, and An object is to suppress an irradiation intensity error and a sensitivity error.

ここに開示される発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。 The invention disclosed herein employs the following technical means to achieve the above object. Note that the reference numerals in parentheses described in the claims and in this section indicate a corresponding relationship with specific means described in the embodiments described later as one aspect, and limit the technical scope of the invention. Not what you want.

上記目的を達成するために、本発明は、レーダ波のうち送信波を送信する送信アンテナ（１２）、および、レーダ波のうち受信波を受信する受信アンテナ（１３）が、同一の面において、互いに隣り合って並設されたアンテナ基板（１０）と、レーダ波を透過する材料により一定の厚さで構成され、アンテナ基板のアンテナ形成面（１０ａ）を覆うように設置されたレドーム（３０）と、を備えたレーダ装置であって、送信アンテナおよび受信アンテナは、同一の軸（Ｌ）上に位置するとともに、アンテナ形成面に直交し軸を含む仮想面（Ｓ１）に対して鏡映対称となるように形成され、レドームは、軸方向に直交する断面において、アンテナ形成面に対して上に凸となる突出部（３２）を有し、突出部は、レーダ波の走査領域（Ｒ）の端が通過する部分に、アンテナ形成面に対して傾斜した斜面部（３４）を有するとともに、レーダ波の走査領域において、軸方向に延設され、仮想面に対して鏡映対称となるように形成されることを特徴としている。 In order to achieve the above object, the present invention provides a transmitting antenna (12) for transmitting a transmission wave among radar waves and a receiving antenna (13) for receiving a reception wave among radar waves in the same plane. An antenna substrate (10) arranged next to each other, and a radome (30) configured to cover the antenna forming surface (10a) of the antenna substrate with a constant thickness made of a material that transmits radar waves. The transmitting antenna and the receiving antenna are located on the same axis (L) and are mirror-symmetric with respect to a virtual plane (S1) that is orthogonal to the antenna forming plane and includes the axis. The radome has a protrusion (32) that protrudes upward with respect to the antenna formation surface in a cross section orthogonal to the axial direction, and the protrusion is a radar wave scanning region (R). End of It has a sloped portion (34) that is inclined with respect to the antenna formation surface at the passing portion, and is extended in the axial direction in the radar wave scanning region so as to be mirror-symmetric with respect to the virtual plane. It is characterized by that.

これによれば、突出部がアンテナの並設方向、すなわち軸方向に沿って延びて形成されている。このため、送信アンテナおよび受信アンテナと突出部との間の距離を、軸方向の位置に依らず一定とすることができる。換言すれば、並設方向において、レーダ波の透過率の位置依存性を低減することができる。したがって、アンテナの照射強度誤差および感度誤差を抑制することができる。 According to this, the protrusion is formed to extend along the direction in which the antennas are arranged in parallel, that is, along the axial direction. For this reason, the distances between the transmitting antenna and the receiving antenna and the protrusion can be made constant regardless of the position in the axial direction. In other words, it is possible to reduce the position dependency of the transmittance of the radar wave in the juxtaposed direction. Therefore, it is possible to suppress an irradiation intensity error and sensitivity error of the antenna.

また、レーダ波のうち送信波を送信する送信アンテナ、および、レーダ波のうち受信波を受信する受信アンテナが、同一の面において、互いに隣り合って並設されたアンテナ基板と、レーダ波を透過する材料により一定の厚さで構成され、アンテナ基板のアンテナ形成面を覆うように設置されたレドームと、を備えたレーダ装置であって、送信アンテナおよび受信アンテナは、それぞれ、レーダ波を送信あるいは受信する最小単位である単位アンテナ（１１ａ）を複数有し、レドームは、アンテナ形成面からの高さが同じとされ、単位アンテナを各々覆う半球状のドーム部（３５）を有する構成としてもよい。 In addition, a transmission antenna that transmits a transmission wave among radar waves and a reception antenna that receives a reception wave among radar waves transmit the radar wave to an antenna substrate arranged adjacent to each other on the same plane. And a radome, which is configured to have a certain thickness depending on the material to be installed and covers the antenna forming surface of the antenna substrate, wherein the transmitting antenna and the receiving antenna respectively transmit a radar wave or A plurality of unit antennas (11a) as a minimum unit to be received may be provided, and the radome may have a hemispherical dome portion (35) that has the same height from the antenna formation surface and covers each unit antenna. .

これによれば、送信アンテナにおいて、レーダ波を放射状に放射する単位アンテナそれぞれに半球状のドーム部が形成されることになるから、レーダ波とレドームとの成す角を略９０度とすることができる。したがって、物標の認識精度を確保することができる。 According to this, in the transmitting antenna, a hemispherical dome portion is formed in each unit antenna that radiates a radar wave radially, so that the angle formed by the radar wave and the radome can be approximately 90 degrees. it can. Therefore, the recognition accuracy of the target can be ensured.

同時に、単位アンテナそれぞれにドーム部が形成されるので、すべての単位アンテナに対して、レドームの位置が等価となる。したがって、アンテナの照射強度誤差を抑制することができる。 At the same time, since the dome portion is formed in each unit antenna, the radome position is equivalent to all the unit antennas. Therefore, an irradiation intensity error of the antenna can be suppressed.

これらの効果は受信アンテナにも同様のことが言える。したがって、上記した構成とすることにより、レーダ波の透過率を確保するとともに、アンテナの照射強度誤差および感度誤差を抑制することができる。 The same applies to the receiving antenna. Therefore, with the above-described configuration, it is possible to ensure the transmittance of the radar wave and suppress the irradiation intensity error and sensitivity error of the antenna.

第１実施形態に係るレーダ装置の概略構成を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a schematic configuration of a radar apparatus according to a first embodiment. アンテナ基板の概略構成を示す上面図である。It is a top view which shows schematic structure of an antenna board | substrate. 図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the III-III line in FIG. 図３における領域ＩＶの拡大図である。FIG. 4 is an enlarged view of a region IV in FIG. 3. 図２における軸Ｌ（Ｖ−Ｖ線）に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the axis | shaft L (VV line) in FIG. 平板状のレドームを採用した場合における、視野角度と角度ずれの関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between a viewing angle and an angle shift at the time of employ | adopting a flat radome. 第１実施形態のレドームを採用した場合における、視野角度と角度ずれの関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between a viewing angle and an angle shift | offset | difference at the time of employ | adopting the radome of 1st Embodiment. レドーム厚さに対するレーダ波の伝播損失を示すグラフである。It is a graph which shows the propagation loss of the radar wave with respect to radome thickness. 変形例１に係るレーダ装置の概略構成を示す断面図である。10 is a cross-sectional view illustrating a schematic configuration of a radar apparatus according to Modification 1. FIG. 変形例１のレドームを採用した場合における、視野角度と角度ずれの関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between a viewing angle and an angle shift at the time of employ | adopting the radome of the modification 1. 変形例２に係るレーダ装置の概略構成を示す断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view illustrating a schematic configuration of a radar apparatus according to Modification 2. 第２実施形態に係るレーダ装置の概略構成を示す断面図である。It is sectional drawing which shows schematic structure of the radar apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 図１２における領域ＸＩＩＩの拡大図である。FIG. 13 is an enlarged view of a region XIII in FIG. 12.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各図相互において、互いに同一もしくは均等である部分に、同一符号を付与する。また、以下、方向として、ｘ方向と、ｘ方向に直交するｙ方向と、ｘ方向とｙ方向により規定されるｘｙ平面に直交するｚ方向を定義する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following drawings, the same reference numerals are given to the same or equivalent parts. Further, hereinafter, the x direction, the y direction orthogonal to the x direction, and the z direction orthogonal to the xy plane defined by the x direction and the y direction are defined as directions.

（第１実施形態）
最初に、図１および図２を参照して、本実施形態に係るレーダ装置の概略構成について説明する。 (First embodiment)
First, the schematic configuration of the radar apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

本実施形態におけるレーダ装置は、例えば車両に搭載され、車両周辺の障害物や移動体を検知するものである。図１に示すように、このレーダ装置１００は、アンテナ基板１０と、ロアケース２０と、レドーム３０と、を備えている。ロアケース２０は一面が開口した略箱状をなしている。アンテナ基板１０はロアケース２０の開口側からロアケース２０内に嵌め込まれて収容されている。レドーム３０はアンテナ基板１０を覆うようにしてロアケース２０にスナップフィットにより固定されている。 The radar apparatus according to the present embodiment is mounted on a vehicle, for example, and detects an obstacle or a moving body around the vehicle. As shown in FIG. 1, the radar apparatus 100 includes an antenna substrate 10, a lower case 20, and a radome 30. The lower case 20 has a substantially box shape with one side opened. The antenna substrate 10 is fitted and accommodated in the lower case 20 from the opening side of the lower case 20. The radome 30 is fixed to the lower case 20 by a snap fit so as to cover the antenna substrate 10.

アンテナ基板１０は、プリント基板上にアンテナ１１や図示しない電子部品が形成されて成る。これらアンテナ１１や電子部品は、コネクタ１４を介して図示しない外部機器と電気的に接続されている。また、アンテナ基板１０には、固定のためのねじを通す貫通孔１５が形成されている。 The antenna board 10 is formed by forming an antenna 11 and an electronic component (not shown) on a printed board. These antenna 11 and electronic components are electrically connected to an external device (not shown) via a connector 14. The antenna substrate 10 is formed with a through hole 15 through which a fixing screw is passed.

アンテナ１１は、例えば周波数が略２５ＧＨｚのレーダ波（以下、送信波という）を発生する送信アンテナ１２と、送信アンテナ１２から照射されたレーダ波の反射波、あるいは、移動体等から自発的に発せられた電磁波（以下、上記反射波と上記電磁波をまとめて受信波という）を受信する受信アンテナ１３と、から構成されている。アンテナ１１は、送信波の送信機能、あるいは、受信波の受信機能を個々に有する単位アンテナ１１ａがアレイ状に並んで形成されて成る。本実施形態では、図２に示すように、単位アンテナ１１ａが４×４の正方に並んで、送信アンテナ１２および受信アンテナ１３がそれぞれ構成されている。 The antenna 11 is spontaneously emitted from, for example, a transmission antenna 12 that generates a radar wave having a frequency of approximately 25 GHz (hereinafter referred to as a transmission wave), a reflected wave of a radar wave emitted from the transmission antenna 12, or a moving body. And a receiving antenna 13 that receives the reflected electromagnetic wave (hereinafter, the reflected wave and the electromagnetic wave are collectively referred to as a received wave). The antenna 11 is formed by arraying unit antennas 11a each having a transmission function of a transmission wave or a reception function of a reception wave. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the transmission antenna 12 and the reception antenna 13 are configured such that the unit antennas 11 a are arranged in a 4 × 4 square.

送信アンテナ１２および受信アンテナ１３は、図２に示すように、アンテナ基板１０の同一の面において、所定の軸Ｌ上（図２において破線で示す）において、隣り合って配置されている。すなわち、ｙ方向において隣り合って配置されている。なお、送信アンテナ１２および受信アンテナ１３の形成範囲は、ｘ方向において互いに一致している。以降、アンテナ１１が配置された面をアンテナ形成面１０ａと呼ぶ。なお、本実施形態における軸Ｌは、図示しない電子部品を除き、アンテナ基板１０が軸Ｌに対して線対称になるような直線である。加えて、送信アンテナ１２および受信アンテナ１３は、アンテナ形成面１０ａに直交し軸Ｌを通る仮想面Ｓ１について、鏡映対称になるように配置されている。 As shown in FIG. 2, the transmitting antenna 12 and the receiving antenna 13 are arranged adjacent to each other on the same surface of the antenna substrate 10 on a predetermined axis L (shown by a broken line in FIG. 2). That is, they are arranged adjacent to each other in the y direction. Note that the formation ranges of the transmission antenna 12 and the reception antenna 13 coincide with each other in the x direction. Hereinafter, the surface on which the antenna 11 is disposed is referred to as an antenna forming surface 10a. Note that the axis L in this embodiment is a straight line such that the antenna substrate 10 is line-symmetric with respect to the axis L, except for electronic components (not shown). In addition, the transmitting antenna 12 and the receiving antenna 13 are arranged so as to be mirror-symmetric about a virtual plane S1 that is orthogonal to the antenna forming surface 10a and passes through the axis L.

なお、以降の記載において、上記軸Ｌに沿う方向をｙ方向、ｙ方向に直交し、アンテナ形成面１０ａに沿う方向をｘ方向と定義し、ｘｙ平面、すなわちアンテナ形成面に平行な面、に直交する方向をｚ方向とする。この定義によれば、仮想面Ｓ１は、ｙｚ平面に相当する。 In the following description, the direction along the axis L is defined as the y direction, the direction perpendicular to the y direction, the direction along the antenna forming surface 10a is defined as the x direction, and the xy plane, that is, a plane parallel to the antenna forming surface. The direction orthogonal to the z direction. According to this definition, the virtual surface S1 corresponds to the yz plane.

ロアケース２０は、図１に示すように、アンテナ基板１０を収容する容器である。ロアケース２０は、例えばアルミニウムにより構成されている。本実施形態のロアケース２０には、ねじ穴２１が設けられ、アンテナ基板１０における対応した貫通孔１５に通されたねじによって、アンテナ基板１０とロアケース２０とが互いに固定される。 The lower case 20 is a container for housing the antenna substrate 10 as shown in FIG. The lower case 20 is made of, for example, aluminum. The lower case 20 of this embodiment is provided with screw holes 21, and the antenna substrate 10 and the lower case 20 are fixed to each other by screws passed through the corresponding through holes 15 in the antenna substrate 10.

レドーム３０は、アンテナ１１を保護するカバーである。本実施形態におけるレドーム３０は、例えばポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）により一定の厚さで構成されている。本実施形態におけるレドーム３０の厚さは、例えば、略１．５ｍｍである。レドーム３０は、基体３１と突出部３２とスナップフィット部３３とを有している。 The radome 30 is a cover that protects the antenna 11. The radome 30 in the present embodiment is configured with a constant thickness, for example, by polybutylene terephthalate (PBT). The thickness of the radome 30 in this embodiment is approximately 1.5 mm, for example. The radome 30 has a base 31, a protruding portion 32, and a snap fit portion 33.

基体３１は一面が開口した箱状を成し、ロアケース２０と組み合わされて一つの筐体を構成する。アンテナ基板１０はこの筐体内に収容される。 The base 31 has a box shape with one side opened, and is combined with the lower case 20 to form one housing. The antenna substrate 10 is accommodated in this housing.

突出部３２は、基体３１における開口した一面と反対側の上面３１ａに形成される。該上面３１ａはアンテナ基板１０におけるアンテナ形成面１０ａと平行になっている。この突出部３２は、アンテナ形成面１０ａに対して上に凸になるように突出している。そして、突出部３２は、図３に示すように、少なくとも、アンテナ１１からレーダ波が入出射する領域、すなわち、レーダ波走査領域Ｒを進むレーダ波が必ず突出部３２を通過するような位置に形成されている。突出部３２のより具体的な形状については後に詳述する。 The protrusion 32 is formed on the upper surface 31 a opposite to the opened surface of the base 31. The upper surface 31 a is parallel to the antenna forming surface 10 a of the antenna substrate 10. The protruding portion 32 protrudes so as to protrude upward with respect to the antenna forming surface 10a. As shown in FIG. 3, the protruding portion 32 is at least at a position where a radar wave enters and exits from the antenna 11, that is, a position where a radar wave traveling in the radar wave scanning region R always passes through the protruding portion 32. Is formed. A more specific shape of the protrusion 32 will be described later in detail.

スナップフィット部３３は、上面３１ａに連結した側面に、弾性変形可能に形成され、ロアケース２０に形成された嵌合部位２２に嵌合するようになっている。レドーム３０は、アンテナ基板１０を収容しつつ、このスナップフィット部３３によってロアケース２０に固定される。このようにしてレーダ装置１００が構成される。 The snap fit portion 33 is formed on the side surface connected to the upper surface 31 a so as to be elastically deformable, and is fitted to the fitting portion 22 formed on the lower case 20. The radome 30 is fixed to the lower case 20 by the snap fit portion 33 while accommodating the antenna substrate 10. In this way, the radar apparatus 100 is configured.

次に、図２〜図５を参照して、レドーム３０のうち、とくに突出部３２について、詳しく説明する。 Next, with reference to FIGS. 2 to 5, the protrusion 32 in the radome 30 will be described in detail.

図３は、図２における、送信アンテナ１２を含む、ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図を示している。図４は、図３において二点鎖線で囲まれた領域ＩＶの拡大図である。また、図５は、図２における軸Ｌに沿う断面図を示している。 FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III including the transmission antenna 12 in FIG. FIG. 4 is an enlarged view of a region IV surrounded by a two-dot chain line in FIG. FIG. 5 shows a cross-sectional view along the axis L in FIG.

ところで、送信アンテナ１２および受信アンテナ１３が上記の仮想面Ｓ１に対してそれぞれ鏡映対称であるから、レーダ波走査領域Ｒも仮想面Ｓ１に対して鏡映対称である。図３に示すように、本実施形態では、仮想面Ｓ１に対して０度から８０度に亘って入出射するレーダ波を想定している。以降、入出射するレーダ波の仮想面Ｓ１に対する角度を視野角度と示す。 By the way, since the transmission antenna 12 and the reception antenna 13 are mirror-symmetric with respect to the virtual plane S1, the radar wave scanning region R is also mirror-symmetric with respect to the virtual plane S1. As shown in FIG. 3, in this embodiment, a radar wave that enters and exits from 0 degree to 80 degrees with respect to the virtual plane S1 is assumed. Hereinafter, the angle of the incoming and outgoing radar waves with respect to the virtual plane S1 is referred to as a viewing angle.

上記したように、突出部３２は、レーダ波走査領域Ｒを進むレーダ波が必ず突出部３２を通過するように形成されている。突出部３２は、レーダ波走査領域Ｒと同様に、仮想面Ｓ１に対して鏡映対称に形成されている。具体的には、軸方向に直交する断面（ｘｚ平面に沿う断面）において、突出部３２の断面形状は楕円である。より詳しくは、楕円の２つの焦点がアンテナ形成面１０ａ上に位置するようにされ、短軸が仮想面Ｓ１上に位置するようにされている。すなわち、突出部３２のｘｚ平面に沿う断面形状は、長軸がアンテナ形成面１０ａ上に位置し、半短軸が仮想面Ｓ１上に位置するような半楕円形状を成している。 As described above, the protrusion 32 is formed such that the radar wave traveling in the radar wave scanning region R always passes through the protrusion 32. Similar to the radar wave scanning region R, the protruding portion 32 is formed mirror-symmetrically with respect to the virtual plane S1. Specifically, in the cross section orthogonal to the axial direction (the cross section along the xz plane), the cross-sectional shape of the protrusion 32 is an ellipse. More specifically, the two focal points of the ellipse are located on the antenna forming surface 10a, and the short axis is located on the virtual surface S1. That is, the cross-sectional shape along the xz plane of the protrusion 32 has a semi-elliptical shape in which the long axis is located on the antenna forming surface 10a and the semi-short axis is located on the virtual surface S1.

また、楕円を成す突出部３２の離心率は、図４に示すように、レーダ波走査領域Ｒを通過するレーダ波と、該レーダ波と突出部３２との交点における接線Ｔとの成す角θが３５度以上になるように設定されている。なお、図４における一点鎖線は、視野角度が８０度であるレーダ波の軌跡を示している。この一点鎖線が、レーダ波走査領域Ｒの端に相当する。そして、レーダ波走査領域Ｒの端と突出部３２の交わる部分は、接線Ｔがアンテナ形成面１０ａに対して傾斜する斜面部３４を構成している。 Further, as shown in FIG. 4, the eccentricity of the projecting portion 32 forming an ellipse is an angle θ formed by the radar wave passing through the radar wave scanning region R and the tangent line T at the intersection of the radar wave and the projecting portion 32. Is set to be 35 degrees or more. In addition, the dashed-dotted line in FIG. 4 has shown the locus | trajectory of the radar wave whose viewing angle is 80 degree | times. This alternate long and short dash line corresponds to the end of the radar wave scanning region R. A portion where the end of the radar wave scanning region R intersects with the protruding portion 32 forms a slope portion 34 where the tangent line T is inclined with respect to the antenna forming surface 10a.

また、図５に示すように、突出部３２は、少なくともレーダ波走査領域Ｒにおいては、ｙ方向に延びて形成されている。本実施形態における突出部３２は、送信アンテナ１２と受信アンテナ１３の中間線を通りアンテナ形成面１０ａの直交する面Ｓ２に対して鏡映対称になるように形成されている。具体的には、突出部３２のｙｚ平面（すなわち、仮想面Ｓ１）に平行な断面の形状は、等脚台形を成している。なお、本実施形態において、ｙｚ平面内におけるレーダ波走査領域Ｒは、面Ｓ２に対して０度から３５度に亘って入出射するレーダ波を想定している。換言すれば、面Ｓ２に対する視野角度が０度から３５度であるレーダ波を想定している。 Further, as shown in FIG. 5, the protrusion 32 is formed to extend in the y direction at least in the radar wave scanning region R. The protrusion 32 in the present embodiment is formed so as to be mirror-symmetric with respect to a plane S2 that passes through an intermediate line between the transmission antenna 12 and the reception antenna 13 and is orthogonal to the antenna forming surface 10a. Specifically, the shape of the cross section of the protrusion 32 parallel to the yz plane (that is, the virtual plane S1) forms an isosceles trapezoid. In the present embodiment, the radar wave scanning region R in the yz plane is assumed to be a radar wave that enters and exits from 0 degrees to 35 degrees with respect to the plane S2. In other words, a radar wave whose viewing angle with respect to the surface S2 is 0 to 35 degrees is assumed.

次に、本実施形態におけるレドーム３０の作用効果について説明する。 Next, the effect of the radome 30 in this embodiment is demonstrated.

レドーム３０は突出部３２を有している。突出部３２は、少なくともレーダ波走査領域Ｒを網羅している。そして、突出部３２は、ｙ方向に延びつつ、仮想面Ｓ１に対して鏡映対称に形成されている。以上のことから、突出部３２は、レーダ波走査領域Ｒの範囲において、軸Ｌに直交する面（ｘｚ平面）に沿う断面形状が、常に同一となっている。換言すれば、突出部３２の断面形状は、アンテナ１１の並設方向に沿うｙ方向に対して並進対称、すなわち、一律である。このため、ｙ方向において、レーダ波の透過率の位置依存性を生じない。したがって、アンテナ１１の照射強度誤差および感度誤差を抑制することができる。 The radome 30 has a protrusion 32. The protrusion 32 covers at least the radar wave scanning region R. And the protrusion part 32 is formed in mirror symmetry with respect to virtual surface S1, extending in the y direction. From the above, in the range of the radar wave scanning region R, the protruding portion 32 always has the same cross-sectional shape along the plane orthogonal to the axis L (xz plane). In other words, the cross-sectional shape of the protruding portion 32 is translational symmetric with respect to the y direction along the parallel arrangement direction of the antennas 11, that is, uniform. For this reason, position dependency of the transmittance of the radar wave does not occur in the y direction. Therefore, the irradiation intensity error and sensitivity error of the antenna 11 can be suppressed.

ところで、発明者は、突出部３２を有さないレドームを用いて、レーダ波の視野角度に対する検出精度の変化を測定した。なお、突出部３２を有さないレドームとは、レーダ波走査領域Ｒに含まれる部分が、アンテナ形成面１０ａに平行な平板状であるものを指す。このようなレドームでは、視野角度φに対して、レーダ波とレドームとの成す角θはθ＝９０−φ（単位：度）となる。また、発明者は、検出精度の指標として、角度ずれを測定した。角度ずれとは、視野角度に対して、アンテナ１１が認識する角度との差を示している。これは、ゼロ度であるほど検出精度が高い。 By the way, the inventor measured the change in the detection accuracy with respect to the viewing angle of the radar wave using a radome having no protrusion 32. In addition, the radome which does not have the protrusion part 32 points out that the part contained in the radar wave scanning area | region R is flat form parallel to the antenna formation surface 10a. In such a radome, the angle θ formed by the radar wave and the radome with respect to the viewing angle φ is θ = 90−φ (unit: degree). In addition, the inventor measured the angle deviation as an index of detection accuracy. The angle deviation indicates the difference between the viewing angle and the angle recognized by the antenna 11. The detection accuracy is higher as the degree is zero.

図６は、２５ＧＨｚのレーダ波について、レーダ波の視野角度に対する検出精度の変化を測定した結果である。この結果は、視野角度が５５度より大きい範囲において、角度ズレが急激に大きくなっていることを示している。すなわち、レーダ波とレドームとの成す角θが３５度より小さいと、レーダ波のレドームに対する透過率が低下して検出精度が急激に低下する。 FIG. 6 shows the result of measuring the change in detection accuracy with respect to the viewing angle of the radar wave for a 25 GHz radar wave. This result shows that the angle deviation increases rapidly in the range where the viewing angle is larger than 55 degrees. That is, when the angle θ formed by the radar wave and the radome is smaller than 35 degrees, the transmittance of the radar wave with respect to the radome is lowered and the detection accuracy is drastically lowered.

本実施形態における突出部３２は、レーダ波走査領域Ｒを通過するレーダ波と、該レーダ波と突出部３２との交点における接線Ｔとの成す角θが３５度以上になるように形成されている。このため、レーダ波の検出精度の低下を抑制することができる。図７は、突出部３２を、視野角度が８０度の場合にθが３５度となり、視野角度が８０度より小さいときにθが３５度を下回るように成形した場合における、角度ずれの測定結果である。この結果によれば、視野角度が５５度より大きい範囲において、突出部３２を有さないレドームを採用する場合に較べて、角度ずれを抑制できていることが分かる。なお、ミリ波帯のレーダ波の透過率は、振動数が小さいほど大きくなるため、２５ＧＨｚ以下の振動数を有するレーダ波について、θが３５度以上になるように突出部３２を形成すれば、角度ずれを抑制することができる。 The protrusion 32 in the present embodiment is formed so that the angle θ formed by the radar wave passing through the radar wave scanning region R and the tangent line T at the intersection of the radar wave and the protrusion 32 is 35 degrees or more. Yes. For this reason, it is possible to suppress a decrease in radar wave detection accuracy. FIG. 7 shows the measurement result of the angle deviation when the protrusion 32 is shaped so that θ is 35 degrees when the viewing angle is 80 degrees and θ is less than 35 degrees when the viewing angle is smaller than 80 degrees. It is. According to this result, it can be seen that the angular deviation can be suppressed in the range where the viewing angle is larger than 55 degrees as compared to the case where the radome without the protrusion 32 is employed. In addition, since the transmittance of the radar wave in the millimeter wave band becomes larger as the frequency is smaller, if the protrusion 32 is formed so that θ is 35 degrees or more for a radar wave having a frequency of 25 GHz or less, Angular deviation can be suppressed.

また、発明者は、２５ＧＨｚのレーダ波を用いて、レドーム厚さに対する伝播損失の変化を測定した。その結果を図８に示す。伝播損失は、１．５ｍｍ周期で振動するような挙動を示す。伝播損失の振動は、レドーム３０に入射する入射波と、レドーム３０の構成材の内部で反射する反射波とが干渉するために生じる現象である。入射波と反射波が強め合う関係にある場合には、伝播損失が小さくなる。逆に、入射波と反射波が逆位相となって弱め合う場合には、伝播損失が大きくなる。反射波の位相はレドーム３０の厚さに依存するため、伝播損失は、レドーム３０の厚さに対して略正弦波となるように変化する。本実施形態のように、２５ＧＨｚのレーダ波を用いた場合は、伝播損失が極小となる周期が１．５ｍｍである。したがって、レドーム３０の厚さＤを、数式２に示す範囲内に設定することにより、数式２を満たさない場合に較べて伝播損失を抑制することができる。

The inventor also measured the change in propagation loss with respect to radome thickness using a 25 GHz radar wave. The result is shown in FIG. Propagation loss shows a behavior that vibrates at a cycle of 1.5 mm. Propagation loss vibration is a phenomenon caused by interference between an incident wave incident on the radome 30 and a reflected wave reflected inside the component of the radome 30. When the incident wave and the reflected wave are in a reinforcing relationship, the propagation loss is reduced. On the contrary, when the incident wave and the reflected wave are in opposite phases and weaken each other, the propagation loss increases. Since the phase of the reflected wave depends on the thickness of the radome 30, the propagation loss changes so as to be a substantially sine wave with respect to the thickness of the radome 30. As in this embodiment, when a 25 GHz radar wave is used, the period at which the propagation loss is minimized is 1.5 mm. Therefore, by setting the thickness D of the radome 30 within the range shown in Expression 2, it is possible to suppress the propagation loss compared to the case where Expression 2 is not satisfied.

ここで、ｎは自然数である。本実施形態では、レドーム３０の厚さ、言い換えれば、突出部３２の厚さを略１．５ｍｍとしている。このため、レーダ波の伝播損失を極小とすることができる。 Here, n is a natural number. In the present embodiment, the thickness of the radome 30, in other words, the thickness of the protruding portion 32 is approximately 1.5 mm. For this reason, the propagation loss of the radar wave can be minimized.

なお、伝播損失の振動周期は、レーダ波の振動数に反比例する。図８によれば、レーダ波の振動数が２５ＧＨｚである場合、伝播損失の振動周期は１．５ｍｍであるから、任意の振動数ｆのレーダ波に対する周期は、１．５×（２５／ｆ）（単位：ｍｍ）となる。したがって、任意の振動数ｆのレーダ波に対しては、レドーム３０の厚さＤを、数式２に示す範囲内に設定することにより、数式３を満たさない場合に較べて伝播損失を抑制することができる。

Note that the vibration period of the propagation loss is inversely proportional to the frequency of the radar wave. According to FIG. 8, when the frequency of the radar wave is 25 GHz, the oscillation period of the propagation loss is 1.5 mm. Therefore, the period for the radar wave having an arbitrary frequency f is 1.5 × (25 / f ) (Unit: mm). Therefore, for a radar wave having an arbitrary frequency f, the propagation loss is suppressed by setting the thickness D of the radome 30 within the range shown in Equation 2 as compared with the case where Equation 3 is not satisfied. Can do.

（変形例１）
第１実施形態では、突出部３２のｘｚ平面に沿う断面形状が半楕円である例について示したが、レーダ波走査領域Ｒを通過するレーダ波と、該レーダ波と突出部３２との交点における接線Ｔとの成す角θが３５度以上になるように設定されていればよい。例えば、図９に示すように、突出部３２のｘｚ平面に沿う断面形状が半円状となっていてもよい。 (Modification 1)
In the first embodiment, the example in which the cross-sectional shape of the protrusion 32 along the xz plane is a semi-ellipse is shown. However, at the intersection of the radar wave passing through the radar wave scanning region R and the radar wave and the protrusion 32. The angle θ formed with the tangent line T may be set to be 35 degrees or more. For example, as shown in FIG. 9, the cross-sectional shape along the xz plane of the protrusion 32 may be a semicircular shape.

このような構成では、成す角θをほぼ９０度とすることができ、レーダ波の検出精度の低下を抑制することができる。発明者は、突出部３２の断面形状が半円の場合についても、レーダ波の視野角度に対する検出精度の変化を測定した。その結果を図１０に示す。図１０によれば、視野角度が５５度より大きい範囲において、突出部３２を有さないレドームを採用する場合に較べて、角度ずれを抑制できていることが分かる。 In such a configuration, the formed angle θ can be approximately 90 degrees, and a decrease in radar wave detection accuracy can be suppressed. The inventor measured the change in detection accuracy with respect to the viewing angle of the radar wave even when the cross-sectional shape of the protrusion 32 is a semicircle. The result is shown in FIG. According to FIG. 10, it can be seen that the angle deviation can be suppressed in the range where the viewing angle is larger than 55 degrees compared to the case where the radome without the protrusion 32 is employed.

ただし、突出部３２の断面形状を半楕円とする場合に較べて、ｚ方向の体格が大きくなるため、レーダ装置の設置位置に制限が生じる虞がある。したがって、突出部３２の断面形状は、第１実施形態に記載のような楕円としたほうが、レーダ波の検出精度の低下を抑制しつつ、ｚ方向の体格を小さくすることができる。 However, since the physique in the z direction is larger than when the cross-sectional shape of the protruding portion 32 is a semi-ellipse, there is a possibility that the installation position of the radar device may be limited. Therefore, if the cross-sectional shape of the protrusion 32 is an ellipse as described in the first embodiment, the physique in the z direction can be reduced while suppressing a decrease in radar wave detection accuracy.

（変形例２）
第１実施形態および変形例１では、突出部３２のｘｚ平面に沿う断面形状が半楕円、または、半円の例について示した。すなわち、突出部３２の断面形状が弧状の例について示した。しかしながら、レーダ波走査領域Ｒを通過するレーダ波と、該レーダ波と突出部３２との交点における接線Ｔとの成す角θが３５度以上になるように設定されていれば、その形状が弧状であることに限定されない。例えば、図１１に示すように、突出部３２のｘｚ平面に沿う断面形状が台形状となっていてもよい。 (Modification 2)
In 1st Embodiment and the modification 1, the cross-sectional shape along xz plane of the protrusion part 32 showed about the example of a semi-ellipse or a semicircle. That is, the example in which the cross-sectional shape of the protruding portion 32 is an arc is shown. However, if the angle θ formed by the radar wave passing through the radar wave scanning region R and the tangent line T at the intersection of the radar wave and the protruding portion 32 is set to be 35 degrees or more, the shape is an arc shape. It is not limited to being. For example, as shown in FIG. 11, the cross-sectional shape along the xz plane of the protrusion 32 may be trapezoidal.

とくに、視野角度の大きい広角側、例えば５５度〜８０度の視野角度のレーダ波が透過する部分が台形の脚部に相当するようにすれば、突出部３２を有さないレドームを採用する場合に較べて、成す角θを大きくすることができる。この台形の脚部が特許請求の範囲に記載の斜面部３４に相当する。このように、突出部３２のｘｚ平面に沿う断面形状が台形状とすることにより、突出部３２を有さないレドームを採用する場合に較べてレーダ波の検出精度の低下を抑制することができる。 In particular, when a radome that does not have the protrusion 32 is employed if the portion through which the radar wave having a wide viewing angle, for example, a viewing angle of 55 to 80 degrees is transmitted, corresponds to a trapezoidal leg. As compared with the above, the formed angle θ can be increased. This trapezoidal leg portion corresponds to the slope portion 34 described in the claims. Thus, by making the cross-sectional shape along the xz plane of the protruding portion 32 trapezoidal, a decrease in radar wave detection accuracy can be suppressed as compared to the case where a radome without the protruding portion 32 is employed. .

（第２実施形態）
第１実施形態、変形例１および変形例２では、単位アンテナ１１ａからなるアンテナ１１を、レドーム３０の突出部３２が全体的に覆う構成について例示した。これに対して、本実施形態のレドーム３０は、図１２および図１３に示すように、単位アンテナ１１ａの一つ一つに対して、半球状のドーム部３５を有している。このドーム部３５は、アンテナ形成面１０ａ上に球の中心が位置するように配置されている。すなわち、球の最大面積となる面がアンテナ形成面１０ａに一致するようになっている。そして、レドーム３０の上面３１ａを構成する部分は、アンテナ基板１０に接するようになっている。なお、レドーム３０を除く構成は第１実施形態と同様であるため、その説明を割愛する。 (Second Embodiment)
In 1st Embodiment, the modification 1 and the modification 2, the antenna 11 which consists of the unit antenna 11a was illustrated about the structure which the protrusion part 32 of the radome 30 covers entirely. On the other hand, the radome 30 of this embodiment has the hemispherical dome part 35 with respect to each of the unit antenna 11a, as shown in FIG. 12 and FIG. The dome portion 35 is disposed so that the center of the sphere is positioned on the antenna forming surface 10a. In other words, the surface that is the maximum area of the sphere coincides with the antenna forming surface 10a. A portion constituting the upper surface 31 a of the radome 30 is in contact with the antenna substrate 10. In addition, since the structure except the radome 30 is the same as that of 1st Embodiment, the description is omitted.

このような構成では、レーダ波を放射状に入出射する単位アンテナそれぞれに半球状のドーム部３５が形成されることになるから、レーダ波とドーム部３５との成す角θを略９０度とすることができる。したがって、物標の検出精度の低下を抑制することができる。 In such a configuration, the hemispherical dome portion 35 is formed in each unit antenna that enters and exits the radar wave radially, so the angle θ formed by the radar wave and the dome portion 35 is approximately 90 degrees. be able to. Therefore, it is possible to suppress a decrease in target detection accuracy.

また、各単位アンテナ１１ａから見たレドーム３０の形状を全て等価にすることができるから、アンテナの照射強度誤差および感度誤差を抑制することができる。 Moreover, since all the shapes of the radome 30 seen from each unit antenna 11a can be made equivalent, the irradiation intensity error and sensitivity error of the antenna can be suppressed.

さらに、各単位アンテナ１１ａを覆うドーム部３５は、アレイ状に構成されたアンテナ１１全体を覆う突出部３２を有する構成に較べて、レドーム３０のｚ方向の体格を小さくすることができる。これにより、全体として、レーダ装置のｚ方向の体格を小さくすることができる。 Furthermore, the dome part 35 which covers each unit antenna 11a can make the physique of the z direction of the radome 30 small compared with the structure which has the protrusion part 32 which covers the antenna 11 whole comprised by the array form. Thereby, the physique of the radar device in the z direction can be reduced as a whole.

（その他の実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。 (Other embodiments)
The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

第１実施形態では、突出部３２のｘｚ平面に沿う断面形状が、焦点をアンテナ形成面１０ａ上に配した半楕円の例を示した。しかしながら、焦点の位置はアンテナ形成面１０ａ上に限定されない。また、正確に楕円である必要もない。 In 1st Embodiment, the cross-sectional shape in alignment with xz plane of the protrusion part 32 showed the example of the semi-ellipse which distribute | arranged the focus on the antenna formation surface 10a. However, the position of the focal point is not limited to the antenna forming surface 10a. Nor does it need to be exactly oval.

また、変形例２では、突出部３２の断面形状が台形の例を示したが、正確に台形である必要はない。例えば、台形の上底が上に凸に湾曲した構成であってもよい。 Further, in the second modification, the example in which the cross-sectional shape of the protruding portion 32 is a trapezoid is shown, but it is not necessary to be exactly a trapezoid. For example, the trapezoidal upper base may be convexly convex upward.

上記したように、レーダ波と突出部３２との交点における接線Ｔとの成す角θが３５度以上になるように設定されていれば、突出部３２の断面形状は任意である。 As described above, if the angle θ formed between the radar wave and the tangent line T at the intersection of the protrusion 32 is set to be 35 degrees or more, the cross-sectional shape of the protrusion 32 is arbitrary.

第２実施形態では、レドーム３０のうち上面３１ａを構成する部分がアンテナ基板１０に接する構成について例示した。しかしながら、これに限定されるものではなく、ドーム部３５の、アンテナ形成面１０ａからの高さが、すべて同じとされていれば、レドーム３０のうち上面３１ａを構成する部分とアンテナ形成面１０ａとの間にスペースが存在していてもよい。 In 2nd Embodiment, the part which comprises the upper surface 31a among the radomes 30 illustrated about the structure which contact | connects the antenna board | substrate 10. FIG. However, the present invention is not limited to this, and if the height of the dome portion 35 from the antenna forming surface 10a is all the same, the portion constituting the upper surface 31a of the radome 30 and the antenna forming surface 10a There may be a space between them.

また、上記した各実施形態では、レドーム３０がＰＢＴで構成される例を示したが、レーダ波が透過する材料で構成されていればよい。例えば、グラスファイバーを用いて構成してもよい。また、ロアケース２０についても、アルミニウムを用いて構成される例を示したが、アルミニウムのみに限定されるものではない。 Further, in each of the above-described embodiments, an example in which the radome 30 is configured by PBT has been described. However, it is only necessary that the radome 30 be configured by a material that transmits a radar wave. For example, you may comprise using glass fiber. Moreover, although the example comprised using aluminum was shown also about the lower case 20, it is not limited only to aluminum.

１００・・・レーダ装置
１０・・・アンテナ基板
１０ａ・・・アンテナ形成面
１１・・・アンテナ
１２・・・送信アンテナ
１３・・・受信アンテナ
３０・・・レドーム
３１・・・基体
３２：突出部
３４：斜面部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 ... Radar apparatus 10 ... Antenna board | substrate 10a ... Antenna formation surface 11 ... Antenna 12 ... Transmission antenna 13 ... Reception antenna 30 ... Radome 31 ... Base | substrate 32: Protrusion part 34: Slope

Claims

An antenna substrate (12) in which a transmission antenna (12) for transmitting a transmission wave among radar waves and a reception antenna (13) for receiving a reception wave among the radar waves are arranged adjacent to each other on the same surface. 10) and
A radar device comprising a radome (30) configured to cover the antenna forming surface (10a) of the antenna substrate, the radome being configured with a certain thickness by a material that transmits the radar wave,
The transmitting antenna and the receiving antenna are located on the same axis (L) and are formed to be mirror-symmetric with respect to a virtual plane that is orthogonal to the antenna forming surface and includes the axis,
The radome has a protrusion (32) that protrudes upward with respect to the antenna forming surface in a cross section perpendicular to the direction along the axis.
The projecting portion has a slope portion (34) inclined with respect to the antenna forming surface at a portion through which an end of the radar wave scanning region passes, and in the radar wave scanning region (R), the axis The radar apparatus is characterized by being formed so as to extend in a direction along the line and to be mirror-symmetric with respect to the virtual plane (S1).

The radar apparatus according to claim 1, wherein a cross-sectional shape of the projecting portion perpendicular to the direction along the axis is an arc shape.

The radar apparatus according to claim 2, wherein a cross-sectional shape of the projecting portion perpendicular to the direction along the axis is a part of an ellipse.

The radar apparatus according to claim 1, wherein a cross-sectional shape of the projecting portion perpendicular to the direction along the axis is a trapezoidal shape in which the slope portion corresponds to a leg portion.

In the frequency band where the radar wave is 25 GHz or less, the protrusion is
With respect to the radar wave entering and exiting such that the angle formed with the virtual surface is 80 degrees or less, the angle (θ) formed between the radar wave and the protrusion on the antenna forming surface side is 35 degrees or more. The radar device according to any one of claims 1 to 4, wherein the radar device is configured as follows.

An antenna substrate (12) in which a transmission antenna (12) for transmitting a transmission wave among radar waves and a reception antenna (13) for receiving a reception wave among the radar waves are arranged adjacent to each other on the same surface. 10) and
A radar device comprising a radome (30) configured to cover the antenna forming surface (10a) of the antenna substrate, the radome being configured with a certain thickness by a material that transmits the radar wave,
Each of the transmission antenna and the reception antenna has a plurality of unit antennas (11a) which are minimum units for transmitting or receiving the radar wave,
The radar apparatus according to claim 1, wherein the radome has the same height from the antenna forming surface and has hemispherical dome portions (35) each covering the unit antenna.

7. The radome according to claim 1, wherein a thickness D of the radome satisfies Formula 1 with respect to the radar wave having a frequency of f (GHz) and a natural number n. Radar equipment.