JP2015075934A - Correction processing program, correction processing method, and correction device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、補正処理プログラム、補正処理方法および補正装置に関する。 The present invention relates to a correction processing program, a correction processing method, and a correction apparatus.
車両に揺れを検出するセンサーを取り付けて道路を走行して、一定値以上のセンサーの値を検出した場所は道路の舗装が劣化していると判定することで、舗装の劣化を検出する技術がある。このような揺れを検出するセンサーとしては、例えば、加速度センサーが挙げられる。 A technology that detects pavement deterioration by attaching a sensor that detects vibration to the vehicle and running on the road, and determining that the road pavement has deteriorated at a location where a sensor value greater than a certain value is detected. is there. An example of a sensor that detects such shaking is an acceleration sensor.
しかし、上記の技術は、複数の車両で舗装の劣化の検出を行う場合、車両、タイヤ、搭乗者人数、速度等の違いによって、センサーにより検出される揺れの検出値は変化する。この検出値の変化によって、舗装の劣化を検出できない場合や、劣化していない舗装を走行しても劣化していると検出してしまう場合がある。 However, in the above technique, when pavement deterioration is detected in a plurality of vehicles, the detection value of the shake detected by the sensor varies depending on differences in the vehicle, tires, number of passengers, speed, and the like. Depending on the change in the detected value, there may be a case where pavement deterioration cannot be detected, or it may be detected that the pavement has deteriorated even when traveling on a pavement that has not deteriorated.
一側面では、センサーの値を校正できる補正処理プログラム、補正処理方法および補正装置を提供することを目的とする。 An object of one aspect is to provide a correction processing program, a correction processing method, and a correction device that can calibrate a sensor value.
本発明の一側面によれば、補正処理プログラムは、揺れを検出するセンサーが搭載された車両の走行により得られた該車両の走行データが示す走行経路に記憶部に記憶された基準位置が含まれる場合に、次の処理をコンピュータに実行させる。補正処理プログラムは、記憶部に該基準位置に対応付けて記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と該車両の該基準位置に対応する位置において該センサーによって検出された揺れ検出値との間のずれに基づいて、該センサーの測定値の補正を行う処理をコンピュータに実行させる。 According to one aspect of the present invention, the correction processing program includes the reference position stored in the storage unit in the travel route indicated by the travel data of the vehicle that is obtained by travel of the vehicle on which the sensor that detects shaking is mounted. The computer executes the following processing. The correction processing program stores a reference shake detection value at the reference position stored in the storage unit in association with the reference position and a shake detection value detected by the sensor at a position corresponding to the reference position of the vehicle. Based on the deviation, the computer executes a process for correcting the measurement value of the sensor.
本発明の一側面によれば、センサーの値を校正できる。 According to one aspect of the present invention, the sensor value can be calibrated.
以下に、本発明にかかる補正処理プログラム、補正処理方法および補正装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。以下では、調査システムに本発明を適用した場合について説明する。 Hereinafter, embodiments of a correction processing program, a correction processing method, and a correction apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments. Each embodiment can be appropriately combined within a range in which processing contents are not contradictory. Below, the case where this invention is applied to an investigation system is demonstrated.
[システム構成]
まず、実施例1に係る調査システムについて説明する。図1は、調査システムの全体の概略構成の一例を示す図である。調査システム1は、車両15に搭載される情報処理装置11によって道路の走行時に取得された加速度から路面の劣化を検出するものである。
[System configuration]
First, the investigation system according to the first embodiment will be described. FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of the entire survey system. The investigation system 1 detects the deterioration of the road surface from the acceleration acquired when traveling on the road by the
図1に示すように、調査システム1は、補正装置10と、情報処理装置11とを有する。補正装置10と情報処理装置11は、各種の情報を交換することが可能とされている。例えば、補正装置10と情報処理装置11は、ネットワーク12を介して通信可能に接続され、各種の情報を交換することが可能とされている。かかるネットワーク12の一態様としては、有線または無線を問わず、携帯電話などの移動体通信、インターネット(Internet)、LAN(Local Area Network)やVPN(Virtual Private Network)などの任意の通信網を介しての交換が可能である。
As illustrated in FIG. 1, the survey system 1 includes a
情報処理装置11は、車両15に搭載され、車両15の位置および車両15に発生した揺れを示す加速度を送信可能な装置である。情報処理装置11は、ユーザが車両15に設置した、スマートフォン、PDA(Personal Digital Assistant)、携帯電話機などの着脱可能な携帯端末装置であってもよい。情報処理装置11の一態様としては、スマートフォンなどの携帯端末装置に、周期的に位置、加速度を計測するアプリケーションプログラムをインストールさせ、当該アプリケーションプログラムを動作させることによって実現される。また、情報処理装置11は、車載器など車両15に固定して搭載される装置であってもよい。例えば、情報処理装置11は、ドライブレコードや、デジタル式運行記録計などであってもよい。このデジタル式運行記録計は、デジタルタコグラフとも呼ばれる。なお、図1の例では、情報処理装置11を1つ有する場合を例示したが、開示のシステムはこれに限定されず、情報処理装置11を任意の数とすることができる。情報処理装置11は、それぞれ車両15に搭載される。情報処理装置11は、車両15のバッテリから電力が供給される。例えば、情報処理装置11は、車両15に着脱可能な携帯端末装置とする場合、シガーソケットなどと電源ケーブルを介して接続することにより、車両15のバッテリから電力が供給される。
The
車両15は、道路を走行する車両であれば何れでもよく、軽、普通、大型など任意の車種の自動車を採用することができる。また、車両15は、一般車両であってもよく、トラック、バス、タクシーなどの商用車両であってもよく、道路に異常がないか定期的にパトロールするパトロール車など特殊車両であってもよい。
The
情報処理装置11は、路面の劣化の検出に用いる各種のセンサー類が搭載される。例えば、情報処理装置11は、加速度センサー20と、GPS(Global Positioning System)ユニット21とを有する。加速度センサー20は、重力加速度を含む加速度を計測する。GPSユニット21は、経度及び緯度の座標値を含む位置を測位する。
The
情報処理装置11は、加速度センサー20によって加速度およびGPSユニット21によって位置を周期的に計測し、計測された加速度および位置を含む走行データを生成する。なお、この走行データは、加速度および位置以外の情報を含んでもよい。例えば、走行データは、他のセンサーによる計測結果の情報を含んでもよい。情報処理装置11は、所定のタイミングで走行データを補正装置10へアップロードする。例えば、情報処理装置11は、走行データをネットワーク12を介してアップロードする。なお、情報処理装置11は、走行データをメモリカード等の記憶媒体を介して補正装置10へアップロードしてもよい。
The
補正装置10は、情報処理装置11からアップロードされたデータを補正し、補正したデータを用いて道路の路面の変化を調査するサービスを提供する装置である。補正装置10は、例えば、パーソナルコンピュータやサーバコンピュータなどのコンピュータなどである。補正装置10は、1台のコンピュータとして実装してもよい。また、補正装置10は、複数台のコンピュータによるクラウドとして実装してもよい。例えば、情報処理装置11からアップロードされたデータを補正する装置と、補正したデータを用いて道路の路面の変化を調査する装置を別な装置としてもよい。なお、本実施例では、補正装置10を1台のコンピュータとした場合を例として説明する。補正装置10は、それぞれの道路を車両15が走行したことにより得られた複数の走行データに基づいて道路の各位置での揺れの大きさを示す揺れの検出値を得る。そして、補正装置10は、道路の揺れの検出値から路面の劣化を検出する。
The
ここで、複数の車両で舗装の劣化の検出を行う場合、車両15、タイヤ、搭乗者人数、速度等の違いによって、各車両15の加速度センサー20によって検出される検出値は変化する。
Here, when pavement deterioration is detected by a plurality of vehicles, the detection value detected by the
そこで、実施例1に係る調査システム1は、基準となる車両15により基準となる基準位置を走行させて基準位置で基準となる車両15に発生した検出値を収集する。以下では、基準となる車両15を基準車両15Aと言う。この基準車両15Aは、専用車両であってもよく、何れの車両15を基準としてもよい。実施例1では、何れかの車両15を基準車両15Aとした場合を例として説明する。基準位置は、例えば、踏切や橋梁の床板のジョイント(伸縮装置)等の継目部分など、舗装の劣化によるものではなく、所定の値を超える揺れが発生する地点とする。なお、基準位置は、例えば、コンビニエンスストアなどの道路沿いに設けられた施設での道路と横断歩道との段差を利用してもよい。そして、実施例1に係る調査システム1は、基準車両15Aにより収集された基準位置での加速度の値を用いて、車両15により検出された加速度の値を補正する。
Therefore, the investigation system 1 according to the first embodiment collects the detection values generated in the
図2は、実施例1に係る調査システムによる調査の流れの一例を概略的に示した図である。図2の例は、基準車両15Aにより基準位置となる位置A〜Fでの検出値を収集している。また、図2の例は、車両15Bが道路を走行して位置A〜C、G〜Iでの検出値を収集している。位置A〜Cは、基準車両15A、車両15Bが共に通過しており、重複している。調査システム1は、基準車両15Aにより収集された位置A〜Cでの揺れの検出値と、車両15Bにより収集された位置A〜Cでの揺れの検出値を用いて補正係数を求めて、車両15Bにより検出された全ての揺れの検出値を補正する。
FIG. 2 is a diagram schematically illustrating an example of a flow of investigation by the investigation system according to the first embodiment. In the example of FIG. 2, detection values at positions A to F that are reference positions are collected by the
このように、調査システム1は、車両15Bの走行データが示す走行経路に基準位置が含まれる場合に、該基準位置における基準揺れ検出値と検出された揺れ検出値との間のずれに基づいて、加速度センサー20の検出値の補正を行う。これにより、調査システム1は、車両15、タイヤ、搭乗者人数、速度等の違いによって、加速度センサー20により検出される揺れの検出値が変化する場合でも、加速度センサー20の値を校正できる。
Thus, when the reference position is included in the travel route indicated by the travel data of the
[情報処理装置の構成]
続いて、本実施例に係る路面調査システムに含まれる情報処理装置11の機能的構成について説明する。図3は、情報処理装置の機能的構成を示すブロック図である。図3に示すように、情報処理装置11は、加速度センサー20と、GPSユニット21と、記憶部22と、通信I/F(interface)部23と、アップロード制御部24とを有する。なお、情報処理装置11は、上記のセンサー類以外の他のセンサーを搭載することとしてもかまわない。
[Configuration of information processing device]
Subsequently, a functional configuration of the
加速度センサー20は、重力加速度を含む加速度を計測するセンサーである。例えば、加速度センサー20は、互いに直交するX軸方向、Y軸方向、Z軸方向の3軸方向の加速度を測定する3軸加速度センサーである。一態様としては、加速度センサー20は、3軸方向の加速度を計測する度に、3軸方向の加速度の値とその計測時間とを対応付けた加速度情報を記憶部22へ格納する。かかる加速度の計測方式には、半導体式を始め、機械式や光学式などの任意の方式を採用できる。計測時間は、計測を開始した時刻を起点とする経過時間とすることもできるし、タイムスタンプ等によって計測された日時を用いることとしてもかまわない。計測時間を経過時間とする場合、ヘッダに計測を開始した計測開始日時を埋め込んだ加速度情報を記憶部22へ格納する。なお、以下では、加速度センサー20が加速度を0.5秒周期で計測する場合を想定するが、加速度センサー20の計測周期はこれに限定されず、任意の周期で加速度が計測される場合に適用できる。また、加速度センサー20は、3軸方向の加速度を測定する3軸加速度センサーとしたが、重力方向の加速度を計測するG(gravitation)センサーとしてもよい。
The
GPSユニット21は、複数のGPS衛星からの電波を受信して各々のGPS衛星との距離を割り出すことにより、緯度および経度などの座標値を測定するユニットである。一態様としては、GPSユニット21は、緯度および経度の座標値を測定する度に、当該座標値とその測定日時とを対応付けた位置情報を記憶部22へ格納する。なお、以下では、GPSユニット21が、加速度センサー20と同期して、緯度および経度の座標値を0.5秒周期で測定する場合を想定するが、GPSユニット21の測定周期はこれに限定されず、任意の周期で座標値が測定される場合に適用できる。
The
記憶部22は、各種のデータを記憶する記憶デバイスである。例えば、記憶部22は、加速度情報や位置情報などの走行データを記憶する。かかる記憶部22の一態様としては、フラッシュメモリやNVSRAM(Non Volatile Static Random Access Memory)などのデータを書き換え可能な半導体メモリの他、ハードディスクや光ディスクなどの記憶装置を採用できる。
The
通信I/F部23は、他の装置、例えば補正装置10との間で通信制御を行うインタフェースである。例えば、通信I/F部23は、記憶部22に蓄積された走行データを補正装置10へ送信する。かかる通信I/F部23の一態様としては、LANカードなどのネットワークインタフェースカード(NIC:Network Interface Card)やモデムを採用できる。
The communication I /
アップロード制御部24は、通信I/F部23を制御して、補正装置10へのデータのアップロードを制御する処理部である。一態様としては、アップロード制御部24は、記憶部22に記憶された加速度情報や位置情報などの走行データを所定のタイミングで補正装置10へ送信させる。例えば、アップロード制御部24は、一定時間毎などの周期的、あるいは、記憶部22における走行データの蓄積量が所定のデータサイズになった場合、補正装置10へ送信させる。なお、アップロード制御部24は、アップロードを指示する所定操作が行われたタイミングで走行データを補正装置10へ送信してもよい。アップロード制御部24は、走行データを補正装置10へ送信した場合、アップロード済みの走行データを記憶部22から削除してもよい。
The upload
なお、アップロード制御部24には、各種の集積回路や電子回路を採用できる。例えば、集積回路としては、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)が挙げられる。また、電子回路としては、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)などが挙げられる。
Note that various types of integrated circuits and electronic circuits can be employed for the upload
情報処理装置11は、加速度の計測開始を指示する所定操作が行われると、加速度センサー20およびGPSユニット21により、加速度および位置を周期的に計測し、計測された加速度情報および位置情報を走行データとして記憶部22に格納する。例えば、情報処理装置11は、加速度および位置を0.5秒周期で計測して加速度情報および位置情報を走行データとして記憶部22に格納する。なお、情報処理装置11は、車両のコントロールユニットなどと接続し、エンジンが始動と共に加速度および位置の計測を開始するものとしてもよい。これにより、情報処理装置11を搭載した車両15が道路を走行した場合、走行データには、走行した道路の各位置での加速度情報および加速度を計測した位置情報が記録される。例えば、時速60Kmで走行する車両15の場合、走行データには、約8mの間隔で各位置の位置情報および各位置での加速度が記録される。図4は、道路の加速度が計測される位置の変化の一例を示す図である。例えば、車両15が道路R1を走行した場合、走行データには、0.5秒周期の時刻t1〜t4でそれぞれ位置p1〜p4の各位置の位置情報および各位置での加速度情報が記録される。
When a predetermined operation for instructing the start of acceleration measurement is performed, the
[補正装置の構成]
次に、本実施例に係る補正装置10の機能的構成について説明する。図5は、補正装置の機能的構成を示すブロック図である。図5に示すように、補正装置10は、通信I/F部40と、表示部41と、入力部42と、記憶部43と、制御部44とを有する。
[Configuration of correction device]
Next, a functional configuration of the
通信I/F部40は、他の装置、例えば、情報処理装置11との間で通信制御を行うインタフェースである。例えば、通信I/F部40は、情報処理装置11から走行データを受信する。かかる通信I/F部40の一態様としては、LANカードなどのネットワークインタフェースカードを採用できる。
The communication I /
表示部41は、各種情報を表示する表示デバイスである。表示部41としては、LCD(Liquid Crystal Display)やCRT(Cathode Ray Tube)などの表示デバイスが挙げられる。表示部41は、各種情報を表示する。例えば、表示部41は、後述する調査対象指定画面や劣化箇所画面を含む各種画面を表示する。
The
入力部42は、各種の情報を入力する入力デバイスである。例えば、入力部42としては、マウスやキーボードなどの入力デバイスが挙げられる。入力部42は、システムを管理する管理者などからの操作入力を受付け、受付けた操作内容を示す操作情報を制御部44に入力する。
The
記憶部43は、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部43は、上記の種類の記憶装置に限定されるものではなく、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)であってもよい。 The storage unit 43 is a storage device such as a semiconductor memory element such as a flash memory, a hard disk, or an optical disk. The storage unit 43 is not limited to the above type of storage device, and may be a RAM (Random Access Memory) or a ROM (Read Only Memory).
記憶部43は、制御部44で実行されるOS(Operating System)や路面の調査に用いる各種プログラムを記憶する。さらに、記憶部43は、制御部44で実行されるプログラムの実行に必要な各種データを記憶する。かかるデータの一例として、記憶部43は、測定データ45と、基準位置データ46と、正規化用データ47とを記憶する。
The storage unit 43 stores an OS (Operating System) executed by the control unit 44 and various programs used for road surface investigation. Further, the storage unit 43 stores various data necessary for executing the program executed by the control unit 44. As an example of such data, the storage unit 43
測定データ45は、各情報処理装置11により測定された各位置での揺れ検出値を記憶したデータである。一例として、測定データ45には、車両15を走行した際の各位置での揺れ検出値が記憶される。測定データ45は、後述の登録部52によって登録される。
The
基準位置データ46は、補正の基準とする基準位置での基準揺れ検出値を記憶したデータである。一例として、基準位置データ46には、基準車両15Aで基準位置を走行した際の揺れ検出値が基準揺れ検出値として記憶される。基準位置データ46は、後述の登録部52によって登録される。なお、基準車両15Aで基準位置を走行した際の揺れ検出値が複数ある場合は、平均値を基準揺れ検出値としてもよい。また、平均値は、検出値の最大値と最小値を除いて平均を求めてよい。また、最新の揺れ検出値を基準揺れ検出値としてもよい。
The
正規化用データ47は、揺れ検出値を正規化するためのデータである。ここで、同じ舗装の劣化箇所を通過しても、発生する揺れは、車両15の速度により変化する。一般的に同じ段差であっても、段差によって検出される加速度は、所定の速度まで速度が速くなるほど大きくなるが、所定の速度を超えると低下する。
The
図6は、車両の速度と舗装の劣化の検出される揺れの変化の関係を概略的に示した図である。図6の例では、舗装の劣化の検出される揺れの大きさは、速度Vまで速度が速くなるほど大きくなるが、速度Vを超えると低下している。 FIG. 6 is a diagram schematically showing the relationship between the speed of the vehicle and the change in the shaking detected as the deterioration of the pavement. In the example of FIG. 6, the magnitude of the shaking detected for pavement deterioration increases as the speed increases to the speed V, but decreases when the speed V is exceeded.
正規化用データ47には、速度毎に、揺れ検出値を所定の基準速度での揺れ検出値に補正するための補正係数が記憶されている。
The
図5に戻り、制御部44は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部44は、図5に示すように、導出部50と、正規化部51と、登録部52と、受付部53と、補正部54と、検出部55と、出力部56とを有する。
Returning to FIG. 5, the control unit 44 has an internal memory for storing programs and control data that define various processing procedures, and executes various processes using these. As shown in FIG. 5, the control unit 44 includes a
導出部50は、重力加速度から揺れ検出値を導出する処理部である。ここで、加速度センサー20は、重力加速度を含む加速度を計測する。このため、加速度情報には、重力加速度の成分も含まれる。そこで、導出部50は、情報処理装置11からアップロードされる走行データからそれぞれの位置での重力方向を求める。例えば、導出部50は、走行データで位置に変化が発生していない期間の加速度情報を抽出する。位置に変化が発生していない場合、車両15が停止していると考えられるため、抽出された加速度情報のx軸方向、y軸方向、z軸方向の各加速度の値は、重力によるものと考えられる。そこで、例えば、導出部50は、走行データについて、それぞれ位置に変化が発生していない期間のx軸方向、y軸方向、z軸方向の各加速度の値から重力方向を求める。そして、導出部50は、前の位置との重力方向の加速度の変化を揺れとし、前の位置との重力方向の加速度の差を揺れ検出値と導出する。なお、走行データに含まれる加速度情報が、重力方向の加速度の情報である場合、重力方向を求める処理は、省略する。また、走行データに各位置での重力加速度の変化が記憶されている場合は、重力加速度の変化の値を揺れ検出値として用いることにより、導出部50による処理を省略してもよい。
The deriving
正規化部51は、走行データから導出された各位置での重力加速度を正規化する処理部である。例えば、正規化部51は、測定データ45から測定データ45の各地点での速度に応じた補正係数を求める。そして、正規化部51は、各地点での揺れ検出値を当該地点での速度に応じた補正係数を用いて基準速度での揺れ検出値に正規化する。例えば、正規化部51は、各地点の揺れ検出値を当該地点での速度に応じた補正係数を乗算して基準速度での揺れ検出値を求める。
The
登録部52は、記憶部43に測定データ45を登録する処理部である。例えば、登録部52は、正規化部51により正規化された揺れ検出値を測定データ45として記憶部43へ登録する。また、登録部52は、走行データが基準車両15Aからアップロードされたものであり、走行データに基準位置が含まれる場合、基準位置の揺れ検出値を当該基準位置の基準揺れ検出値として基準位置データ46に登録する。
The
受付部53は、各種の受付を行う処理部である。例えば、受付部53は、調査対象の測定データ45の指定を受ける。受付部53は、例えば、路面変化の劣化の検出に用いる測定データ45を指定する調査対象指定画面を表示部41に表示させ、調査対象の測定データ45の指定を受け付ける。なお、本実施例では、調査対象の測定データ45の指定を受け付けるものとするが、走行データを受信すると、受信した走行データから登録された測定データ45を調査対象の測定データ45として路面変化の劣化の検出を行うものとして自動的に処理してもよい。
The reception unit 53 is a processing unit that performs various types of reception. For example, the reception unit 53 receives the specification of the
補正部54は、調査対象の測定データ45の補正を行う処理部である。補正部54は、調査対象の測定データ45が示す走行経路に、基準位置データ46に記憶された基準位置が含まれるかを検索する。例えば、補正部54は、調査対象の測定データ45の揺れが検出された各位置に対して、それぞれ同一の位置と見なす所定範囲内に基準位置が含まれるか否かを検索する。補正部54は、調査対象の測定データ45が示す走行経路に基準位置が含まれる場合、基準位置毎に、調査対象の測定データ45の揺れ検出値と、基準位置データ46の基準揺れ検出値を読み出す。そして、補正部54は、基準位置毎に、基準位置データ46の基準揺れ検出値と、調査対象の測定データ45の揺れ検出値との間のずれを求める。そして、補正部54は、各基準位置での基準揺れ検出値と、実際の揺れ検出値とのずれに基づいて、測定データ45の測定値の補正を行う。この補正は、基準揺れ検出値と、実際の揺れ検出値のずれを小さく補正できれば、何れの方式でもよい。例えば、補正部54は、基準位置毎に、実際の揺れ検出値を基準揺れ検出値で除算して補正係数を求める。そして、補正部54は、基準位置毎の補正係数の平均値を求め、調査対象の測定データ45の各位置の揺れ検出値に、補正係数の平均値を乗算して測定データ45の各位置の揺れ検出値を補正する。なお、例えば、補正部54は、補正係数の最大値と最小値を除いて平均値を求めてもよい。また、例えば、補正部54は、補正係数を値の大きい順に並べた際の中央となる補正係数により、測定データ45の各位置の揺れ検出値を補正してもよい。
The correction unit 54 is a processing unit that corrects the
検出部55は、補正部54により補正された測定データ45から路面の劣化箇所を検出する。例えば、検出部55は、補正部54により補正された測定データ45の各位置での揺れ検出値を所定の閾値と比較する。そして、検出部55は、揺れ検出値が所定の閾値以上である位置を劣化箇所と判定する。なお、検出部55は、劣化の進行度合に応じた閾値を複数記憶して劣化の度合いを検出してもよい。また、閾値は、外部から調整可能としてもよい。また、閾値との比較を行わない劣化判定を行ってもよい。
The detection unit 55 detects a deteriorated portion of the road surface from the
出力部56は、検出部55による検出結果に基づき、劣化箇所に関する情報を出力する処理部である。例えば、出力部56は、検出部55により劣化箇所を判定された位置を地図上にマッピングした劣化箇所画面を表示部41に表示させる。なお、出力部56は、判定結果の情報を記憶部43に記憶させてもよい。
The
図7は、劣化箇所画面の一例を示す図である。劣化箇所画面80では、地図上の劣化箇所を判定された位置をマーク81により示している。このような劣化箇所画面80の表示によって、道路の調査員は、劣化が発生した地点を視覚的、さらには地理的に把握できる。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the deteriorated part screen. In the
[処理の流れ]
次に、本実施例に係る補正装置10の処理の流れについて説明する。図8は、補正処理を含む劣化検出処理の手順を示すフローチャートである。この劣化検出処理は、例えば、指定画面で検出対象の測定データ45が指定されたタイミングで実行される。
[Process flow]
Next, a processing flow of the
図8に示すように、補正部54は、調査対象の測定データ45が示す走行経路に、基準位置データ46に記憶された基準位置が含まれるかを検索する(S10)。補正部54は、調査対象の測定データ45が示す走行経路に基準位置が含まれる場合、該基準位置に対応付けて記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と、測定データ45の該基準位置に対応する位置での揺れ検出値との間のずれを算出する(S11)。補正部54は、基準位置での基準揺れ検出値と、実際の揺れ検出値とのずれに基づいて、測定データ45の測定値の補正を行う(S12)。
As illustrated in FIG. 8, the correction unit 54 searches whether the reference position stored in the
検出部55は、補正部54により補正された測定データ45から路面の劣化箇所を検出する(S13)。
The detection unit 55 detects a deteriorated portion of the road surface from the
出力部56は、検出部55による検出結果に基づいて、劣化箇所に関する情報を示した劣化箇所画面を表示部41に表示させ(S14)、処理を終了する。
Based on the detection result of the detection unit 55, the
[効果]
上述してきたように、本実施例に係る補正装置10は、加速度センサー20が搭載された車両15の走行により得られた該車両の走行データが示す走行経路に記憶部43に記憶された基準位置が含まれる場合に、次の処理を行う。すなわち、補正装置10は、記憶部43に記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と該車両15で検出された該基準位置における揺れ検出値との間のずれに基づいて、該加速度センサー20の測定値の補正を行う。これにより、補正装置10は、車両15、タイヤ、搭乗者人数、速度等の違いによって、加速度センサー20により検出される揺れの検出値が変化する場合でも、加速度センサー20の値を校正できる。これにより、補正装置10は、車両の条件が違っていても同じレベルで路面の劣化を精度よく検出できる。
[effect]
As described above, the
また、本実施例に係る補正装置10は、基準位置を劣化によるものではなく、所定の値を超える揺れが発生する地点とする。このように、所定の値を超える揺れが発生する地点とすることにより、補正装置10は、加速度センサー20により検出される揺れの検出値を精度よく校正できる。
Further, in the
次に、実施例2について説明する。実施例2に係る調査システム1の全体の概略構成および情報処理装置11の機能的構成は、実施例1で示した図1、図3と同一であるため、説明を省略する。
Next, Example 2 will be described. The overall schematic configuration of the survey system 1 according to the second embodiment and the functional configuration of the
ここで、実施例2に係る調査システム1は、基準車両15Aにより基準位置での揺れを収集するのではなく、車両15から収集される走行データから他の車両15から収集される測定データ45を補正する場合を説明する。実施例2に係る調査システム1では、例えば、トラック、バス、タクシーなどの車両15により収集される測定データ45から路面の劣化位置を検出する。例えば、重力方向の加速度が所定の閾値以上変化している位置を路面の劣化位置と検出する。この路面の劣化位置は、車両15の走行に伴い、増加する。そして、実施例2に係る調査システム1は、当該車両15により収集された劣化位置での加速度の値を用いて、他の車両15により検出された加速度の値を補正する。
Here, the investigation system 1 according to the second embodiment does not collect the shake at the reference position by the
図9は、実施例2に係る調査システムによる調査の流れの一例を概略的に示した図である。図9の例は、トラックなどの車両15Cにより収集される測定データ45から路面の劣化位置として位置A〜Fを記憶する。また、図9の例は、他の車両15Dが道路を走行して位置A〜C、G〜Iの加速度の値を収集している。位置A〜Cは、車両15C、車両15Dが共に通過しており、重複している。調査システム1は、基準車両15Cにより収集された位置A〜Cでの揺れの検出値と、車両15Dにより検出された位置A〜Cでの揺れの検出値とのずれを用いて、測定データ45の揺れの検出値を補正する。
FIG. 9 is a diagram schematically illustrating an example of a survey flow by the survey system according to the second embodiment. The example of FIG. 9 stores positions A to F as road surface deterioration positions from
実施例2に係る補正装置10の構成は、実施例1で示した図5と略同一であるため、主に異なる部分について説明する。
Since the configuration of the
登録部52は、正規化部51により正規化された揺れ検出値を測定データ45として記憶部43へ登録する。また、登録部52は、重力方向の加速度が所定の閾値以上変化している位置を路面の劣化位置として、劣化位置および測定データ45の元となった測定データの送信元の車両15を示す識別情報を基準位置データ46に登録する。この識別情報は、車両15を特定する情報である必要はなく、同じ車両15により検出された劣化位置が特定できるものであればよい。例えば、登録部52は、車両15に対して、一意に識別番号を定めて、識別番号を記憶させる。
The
補正部54は、調査対象の測定データ45が示す走行経路に、基準位置データ46に記憶された検出済みの劣化位置が含まれるかを検索する。補正部54は、調査対象の測定データ45が示す走行経路に検出済みの劣化位置が含まれる場合、基準位置データ46の該劣化位置における揺れ検出値と、測定データ45の該劣化位置に対応する位置での揺れ検出値との間のずれを求める。そして、補正部54は、基準位置データ46の劣化位置での揺れ検出値と、実際の揺れ検出値とのずれに基づいて、測定データ45の測定値の補正を行う。この補正は、基準位置データ46の劣化位置での検出値と、実際の揺れ検出値のずれを小さく補正できれば、何れの方式でもよい。例えば、補正部54は、基準位置データ46に記憶された各車両15の検出済みの劣化位置から、調査対象の測定データ45と劣化位置の一致数が最も多い車両15を求める。そして、補正部54は、劣化位置の一致数が最も多い車両15の一致する劣化位置毎に、実際の揺れ検出値を、基準位置データ46の当該劣化位置での検出値で除算して補正係数を求める。そして、補正部54は、劣化位置毎の補正係数の平均値を求め、調査対象の測定データ45の各位置の揺れ検出値に、補正係数の平均値を乗算して測定データ45の各位置の揺れ検出値を補正する。これにより、測定データ45の各位置の揺れ検出値は、一致数が最も多い車両15を基準とした値に補正される。なお、例えば、補正部54は、補正係数の最大値と最小値を除いて平均値を求めてもよい。また、例えば、補正部54は、補正係数を値の大きい順に並べた際の中央となる補正係数により、測定データ45の各位置の揺れ検出値を補正してもよい。また、例えば、補正部54は、劣化位置の一致数が最も多い車両15に限定せず、劣化位置が一致した場合、一致した劣化位置での実際の揺れ検出値を、基準位置データ46の当該劣化位置での検出値で除算して補正係数を求め、全ての補正係数の平均値を求めてもよい。
The correcting unit 54 searches whether the detected degraded position stored in the
検出部55は、補正部54により補正された測定データ45から路面の劣化箇所を検出する。例えば、検出部55は、補正部54により補正された測定データ45の各位置での揺れ検出値を所定の閾値と比較する。そして、検出部55は、揺れ検出値が所定の閾値以上である位置を劣化箇所と判定する。なお、検出部55は、閾値との比較を行わない劣化判定を行ってもよい。
The detection unit 55 detects a deteriorated portion of the road surface from the
[効果]
上述してきたように、本実施例に係る補正装置10は、基準位置を、車両15Dとは異なる車両であって、加速度センサー20を搭載した他の車両15Cが走行した走行経路に含まれるいずれかの位置とする。補正装置10は、基準揺れ検出値を該他の車両15Dに搭載された加速度センサー20が基準位置で検出した揺れ検出値に対応するものとする。これにより、補正装置10は、他の車両15Dが走行した位置の揺れ検出値を基準揺れ検出値として、車両15Cにより測定された揺れ検出値を補正できる。このように、他の車両15Dが走行した走行経路に含まれるいずれかの位置を基準位置とすることにより、他の車両15Dの走行に伴い、基準位置が増加する。このように、基準位置が増加することにより、車両15Cは、走行中、何れかの基準位置を通る機会が増えて揺れ検出値が補正されるため、路面の劣化を精度よく検出できる。
[effect]
As described above, the
さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、開示の技術は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。 Although the embodiments related to the disclosed apparatus have been described so far, the disclosed technology may be implemented in various different forms other than the above-described embodiments. Therefore, another embodiment included in the present invention will be described below.
例えば、上記の実施例では、走行データから導出された各位置での重力加速度を速度に応じた補正係数で正規化する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、速度に応じた重力加速度の変化が小さい場合は、補正係数による正規化を省略してもよい。 For example, in the above embodiment, the case where the gravitational acceleration at each position derived from the travel data is normalized by the correction coefficient corresponding to the speed has been described, but the present invention is not limited to this. For example, when the change in gravitational acceleration according to the speed is small, normalization using a correction coefficient may be omitted.
また、上記の実施例では、3軸の加速度センサー20により検出される加速度の絶対値の変化または重力方向の加速度の変化から路面変化を算出する場合について説明したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、重力方向に対して直交する方向の加速度の変化も用いて路面変化を算出してもよい。例えば、車両15は、急加速や急ブレーキ、急な旋回を行った場合、車両15にローリングやピッチングなどの振動が発生し、重力方向の加速度の変化も大きくなる。そこで、重力方向に対して直交する方向に所定以上の加速度が計測された場合、重力方向の加速度を一定の割合または所定値加減算して、重力方向の加速度を補正するようにしてもよい。例えば、車両15が急加速や急ブレーキを行った場合、車両15には、ピッチングの揺れが発生する。これにより、加速度センサー20は、車両15が重力方向の上方向に揺れている場合、揺れによる重力方向に上向きの加速により重力方向の加速度が減算されて実際よりも重力方向の加速度が小さく検出される。また、加速度センサー20は、重力方向の下方向に揺れている場合、揺れによる重力方向に下向きの加速により重力方向の加速度が加算されて実際よりも重力方向の加速度が大きく検出される。そこで、例えば、車両15の進行方向後方へ所定以上の加速度が計測された場合は、車両15が急加速しているものとして、重力方向の加速度を一定の割合または所定値加算する補正を行ってもよい。また、車両15の進行方向前方へ所定以上の加速度が計測された場合は、車両15が急ブレーキしているものとして、重力方向の加速度を一定の割合または所定値減算する補正を行ってもよい。車両15の進行方向は、位置の変化と加速度の変化から求められる。例えば、車両15が停止していると推定される位置変化がない状態から、車両15が移動し始めたと推定される位置が変化し始めた際の重力方向以外で加速度が検出される方向を進行方向と求めることができる。
In the above-described embodiment, the case where the road surface change is calculated from the change in the absolute value of the acceleration detected by the
また、上記の実施例では、補正装置10は、調査対象指定画面および劣化箇所画面80を表示部41に表示させ、入力部42から操作を受け付ける場合について説明したが、これに限定されない。例えば、補正装置10にネットワーク12を介して接続された端末装置に調査対象指定画面および劣化箇所画面80を表示させ、端末装置から操作を受け付けるものとしてもよい。
In the above-described embodiment, the
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的状態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、補正装置10の導出部50、正規化部51、登録部52、受付部53、補正部54、検出部55および出力部56の各処理部が適宜統合されてもよい。また、各処理部の処理が適宜複数の処理部の処理に分離されてもよい。さらに、各処理部にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、CPUおよび当該CPUにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
Further, each component of each illustrated apparatus is functionally conceptual, and does not necessarily need to be physically configured as illustrated. In other words, the specific state of distribution / integration of each device is not limited to the one shown in the figure, and all or a part thereof may be functionally or physically distributed or arbitrarily distributed in arbitrary units according to various loads or usage conditions. Can be integrated and configured. For example, the processing units of the
[補正処理プログラム]
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。そこで、以下では、上記の実施例と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータシステムの一例を説明する。図10は、補正処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
[Correction processing program]
The various processes described in the above embodiments can also be realized by executing a program prepared in advance on a computer system such as a personal computer or a workstation. Therefore, in the following, an example of a computer system that executes a program having the same function as in the above embodiment will be described. FIG. 10 is a diagram illustrating a computer that executes a correction processing program.
図10に示すように、コンピュータ300は、CPU(Central Processing Unit)310、HDD(Hard Disk Drive)320、RAM(Random Access Memory)340を有する。これら300〜340の各部は、バス400を介して接続される。
As illustrated in FIG. 10, the
HDD320には上記の補正装置10の導出部50、正規化部51、登録部52、受付部53、補正部54、検出部55および出力部56と同様の機能を発揮する補正処理プログラム320aが予め記憶される。なお、補正処理プログラム320aについては、適宜分離しても良い。
In the HDD 320, a correction processing program 320a that exhibits the same functions as those of the
また、HDD320は、各種情報を記憶する。例えば、HDD320は、図5に示した測定データ45に対応する測定データ320b、基準位置データ46に対応する基準位置データ320c、正規化用データ47に対応する正規化用データ320dを記憶する。
The HDD 320 stores various information. For example, the HDD 320 stores measurement data 320b corresponding to the
そして、CPU310が、補正処理プログラム320aをHDD320から読み出してRAM340に展開し、HDD320に記憶された測定データ320bを用いて各処理を実行する。すなわち、補正処理プログラム320aは、導出部50、正規化部51、登録部52、受付部53、補正部54、検出部55および出力部56と同様の動作を実行する。
Then, the CPU 310 reads the correction processing program 320 a from the HDD 320, expands it in the RAM 340, and executes each process using the measurement data 320 b stored in the HDD 320. That is, the correction processing program 320 a performs the same operations as the
なお、上記した補正処理プログラム320aについては、必ずしも最初からHDD320に記憶させることを要しない。 The correction processing program 320a is not necessarily stored in the HDD 320 from the beginning.
例えば、コンピュータ300に挿入されるフレキシブルディスク(FD)、CD−ROM、DVDディスク、光磁気ディスク、ICカードなどの「可搬用の物理媒体」にプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ300がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
For example, the program is stored in a “portable physical medium” such as a flexible disk (FD), a CD-ROM, a DVD disk, a magneto-optical disk, or an IC card inserted into the
さらには、公衆回線、インターネット、LAN、WANなどを介してコンピュータ300に接続される「他のコンピュータ(またはサーバ)」などにプログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ300がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
Furthermore, the program is stored in “another computer (or server)” connected to the
1 調査システム
10 補正装置
11 情報処理装置
15、15B、15C、15D 車両
15A 基準車両
20 加速度センサー
43 記憶部
44 制御部
45 測定データ
46 基準位置データ
47 正規化用データ
50 導出部
51 正規化部
52 登録部
53 受付部
54 補正部
55 検出部
56 出力部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (5)
ことを特徴とする請求項1記載の補正処理プログラム。 The reference position is a vehicle different from the vehicle, and is any position included in a travel route traveled by another vehicle equipped with a sensor for detecting a shake, and the reference shake detection value is the other The correction processing program according to claim 1, wherein a sensor mounted on the vehicle corresponds to a shake detection value detected at the reference position.
ことを特徴とする請求項1記載の補正処理プログラム。 The correction processing program according to claim 1, wherein the shake detection value is a value indicating a shake exceeding a predetermined value.
揺れを検出するセンサーが搭載された車両の走行により得られた該車両の走行データが示す走行経路に前記記憶部に記憶された基準位置が含まれる場合に、該記憶部に該基準位置に対応付けて記憶された該基準位置における基準揺れ検出値と該車両の該基準位置に対応する位置において該センサーによって検出された揺れ検出値との間のずれに基づいて、該センサーの測定値の補正を行う補正部と、
を有することを特徴とする補正装置。 A storage unit in which a reference position and a reference shake detection value at the reference position are stored in association with each other;
When the reference position stored in the storage unit is included in the travel route indicated by the travel data of the vehicle obtained by the travel of the vehicle on which the sensor for detecting shaking is mounted, the storage unit corresponds to the reference position Correction of the measured value of the sensor on the basis of a deviation between the reference shake detected value at the reference position and the shake detected value detected by the sensor at a position corresponding to the reference position of the vehicle A correction unit for performing
A correction apparatus comprising:
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