JP2015059872A - Route search device, route search method, route search system, and route search program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、スタート地点からゴール地点までの経路を探索する経路探索装置、経路探索方法、経路探索システム、及び経路探索プログラムに関する。 The present invention relates to a route search device, a route search method, a route search system, and a route search program for searching for a route from a start point to a goal point.
従来、スタート地点からゴール地点までの経路を探索する経路探索装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
この特許文献1は、スタート地点及びゴール地点が設定されると、複数の地図メッシュのうち、スタート地点からゴール地点までの各地図メッシュについて、道路の密集度である道路密度に応じて各リンクに関連付けられたリンクコストを変化させて推奨経路を探索する。
Conventionally, a route search device that searches for a route from a start point to a goal point is known (see, for example, Patent Document 1).
In this
ところで、上記特許文献1等、地図上における最短経路を探索するアルゴリズムとして、従来、ダイクストラ(dijkstra)探索アルゴリズムやA*(エースター)探索アルゴリズム等が用いられている。
ダイクストラ探索アルゴリズム及びA*探索アルゴリズムは、スタート地点を中心に放射状に経路を探索し、ゴール地点に到達した際に経路探索結果を返す。スタート地点から道路が周囲に向かって網羅的に存在している場合、ダイクストラ探索アルゴリズムの探索範囲は円状になり、A*探索アルゴリズムの探索範囲は長円状となる。
By the way, as an algorithm for searching for the shortest path on a map, such as
The Dijkstra search algorithm and the A * search algorithm search for a route radially around the start point, and return a route search result when the goal point is reached. When the road is exhaustively present from the start point toward the periphery, the search range of the Dijkstra search algorithm is circular, and the search range of the A * search algorithm is oval.
しかしながら、スタート地点周辺の経路を探索する際に、スタート地点周辺の地図メッシュにおけるリンク数(道路数)やノード数(交差点数)が多い場合、探索に要する処理も増大するため、処理時間も長くなるという課題がある。 However, when searching for a route around the start point, if the number of links (the number of roads) and the number of nodes (the number of intersections) in the map mesh around the start point are large, the processing required for the search increases, so the processing time is also long. There is a problem of becoming.
本発明は、経路探索に要する処理時間を短縮した経路探索装置、経路探索方法、経路探索システム、及び経路探索プログラムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a route search device, a route search method, a route search system, and a route search program that reduce the processing time required for route search.
本発明の経路探索装置は、道路の交差点に対応したノード、及び交差点間を接続する道路に対応したリンクを含む地図データを記憶した地図記憶手段と、前記地図データ上に設定されたスタート地点及びゴール地点を取得する地点取得手段と、前記スタート地点を含むスタート範囲、及び前記ゴール地点を含むゴール範囲における前記ノードの数又は前記リンクの数を比較する比較手段と、前記スタート範囲及び前記ゴール範囲において、前記ノードの数又は前記リンクの数が少ない一方の範囲の地点を探索開始位置とし、他方の範囲の地点を探索目標位置とした経路を探索する探索手段と、を備えたことを特徴とする。 The route search device of the present invention includes a map storage means storing map data including nodes corresponding to road intersections and links corresponding to roads connecting the intersections, a start point set on the map data, Point acquisition means for acquiring a goal point, start range including the start point, comparison means for comparing the number of nodes or the number of links in the goal range including the goal point, the start range and the goal range And a search means for searching for a route having a point in one range with a small number of nodes or links as a search start position and a point in the other range as a search target position. To do.
本発明では、スタート範囲及びゴール範囲において、リンク数又はノード数を比較し、リンク数又はノード数が少ない一方を探索開始位置として探索を実施するので、経路探索に要する処理時間を短縮することができる。 In the present invention, in the start range and the goal range, the number of links or the number of nodes is compared, and the search is performed with one of the smaller number of links or the number of nodes as the search start position. Therefore, the processing time required for the route search can be reduced. it can.
以下、本発明における一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。
[経路探索システムの概略]
図1は、本実施形態の経路探索装置を用いた経路探索システムの概略を示す図である。
図1に示すように、本実施形態の経路探索システム1は、サーバ装置10(経路探索装置)及び端末装置20を備える。これらのサーバ装置10及び端末装置20は、ネットワーク(例えばインターネット等のWAN(Wide Area Network))により通信可能に接続されている。
この経路探索システム1は、端末装置20からサーバ装置10にスタート地点及びゴール地点の地点データが送信されると、サーバ装置10によりスタート地点からゴール地点までの最短経路を探索して端末装置20に返し、端末装置20において報知するシステムである。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[Outline of route search system]
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a route search system using the route search device of the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the
In the
[サーバ装置の構成]
サーバ装置10は、コンピューターにより構成され、本発明の経路探索装置として機能する。このサーバ装置10は、サーバ通信部11と、サーバ記憶部12と、サーバ制御部13と、等を含んで構成されている。
[Configuration of server device]
The
サーバ通信部11は、例えばLAN等を介してネットワークに接続されており、端末装置20等と通信する。
The
サーバ記憶部12は、例えばメモリ、ハードディスク等により構成されたデータ記録装置である。このサーバ記憶部12は、本発明における地図記憶手段として機能し、地図(地図データ)が記憶されている。また、サーバ記憶部12には、サーバ装置10を制御するための各種プログラムが記憶される。
The
図2は、サーバ記憶部12に記憶される地図の一例である。
この地図30は、図2に示すように、例えば緯度経度により分割された地域に対応した複数の地図メッシュ31を有し、これらの地図メッシュ31がグリッド状に配置された構造となる。なお、各地図メッシュ31のサイズとしては、図2に示すパターンに限られず、例えば200m四方等、より細かいメッシュサイズであってもよく、さらに大きいメッシュサイズであってもよい。
各地図メッシュ31は、例えば緯度経度等に対応した位置座標を有する。また、各地図メッシュ31には、道路を示すリンク(リンクデータ)、交差点や道路端点(行止まり)等を示すノード(ノードデータ)が含まれる。さらに、各リンクには、その道路の進行規制を示す進行規制データが関連付けられている。この進行規制データは、例えば、一方通行や、右折禁止地点、左折禁止地点等、道路を通行する上での通行規制の有無及びその方向を示すデータである。その他、各リンクには、ノード間(交差点間)の距離や、所定速度で通行した場合の所要時間(例えば徒歩での所要時間や自動車での所要時間等)等のリンクコストデータが関連付けられていてもよい。
また、各地図メッシュ31には、当該地図メッシュ31に含まれるリンクの数が記録されている。なお、表1のように、各メッシュコードと地図メッシュ31に含まれるリンクの数とを記録したテーブルデータが記憶されていてもよい。ここで、メッシュコードとは、地図メッシュ31を識別するための識別コードである。本実施形態では、各地図メッシュに対して、当該地図メッシュに含まれるリンクの数が関連付けられる例を示すが、地図メッシュに含まれるノードの数が関連付けられていてもよく、リンクの数及びノードの数の双方が関連付けられていてもよい。
FIG. 2 is an example of a map stored in the
As shown in FIG. 2, this
Each
In each
サーバ制御部13は、CPU等の演算回路、RAM等の記憶回路により構成され、サーバ記憶部12等に記憶されているプログラム(ソフトウェア)をRAMに展開し、RAMに展開されたプログラムとの協働で、各種処理を実行する。そして、サーバ制御部13は、上記各種処理を実行することで、図1に示すように、地点取得手段131、距離算出手段132、範囲設定手段133、比較手段134、及び探索手段135として機能する。
The
地点取得手段131は、端末装置20からスタート地点Ps(図5参照)やゴール地点Pg(図5参照)等の地点データを取得する。
距離算出手段132は、スタート地点Psからゴール地点Pgまでの距離を算出する。
範囲設定手段133は、スタート地点Psを含むスタート範囲ARs(図5参照)、及びゴール地点Pgを含むゴール範囲ARg(図5参照)を設定する。
比較手段134は、スタート範囲ARsにおける道路の密集度と、ゴール範囲ARgにおける道路の密集度を比較する。なお、道路の密集度とは、地図データにおける所定面積当たりのリンク数又はノード数である。
探索手段135は、スタート地点Psからゴール地点Pgまでの経路を探索する。
なお、各機能構成の具体的な説明は後述する。
The
The distance calculation means 132 calculates the distance from the start point Ps to the goal point Pg.
The range setting means 133 sets a start range ARs (see FIG. 5) including the start point Ps and a goal range ARg (see FIG. 5) including the goal point Pg.
The
The search means 135 searches for a route from the start point Ps to the goal point Pg.
A specific description of each functional configuration will be described later.
[端末装置の構成]
端末装置20としては、例えば携帯電話機器やスマートフォン、タブレット型端末装置、パーソナルコンピューター等のコンピューターを用いることができる。
端末装置20は、例えばスマートフォンやタブレット端末等の端末装置(コンピューター)であり、図1に示すように、表示部21と、入力操作部22と、端末通信部23と、端末記憶部24と、端末制御部25と、を含んで構成される。
[Configuration of terminal device]
As the
The
表示部21は、例えば液晶ディスプレイ等により構成され、端末制御部25の制御の下、所定の画像を表示させる。
入力操作部22は、例えば、表示部21と一体に設けられたタッチパネルやキーボードやマウス等により構成されており、ユーザ操作による操作信号を端末制御部25に出力する。
端末通信部23は、例えばLANや携帯電話回線(例えば3G回線等)等を用いて、ネットワーク上の所定の装置と通信する。
The
The
The
端末記憶部24は、例えばメモリ、ハードディスク等のデータ記録装置により構成されている。端末記憶部24には、例えば、所定の2地点間の経路を探索するアプリケーションや、インターネット上の所定のウェブページを閲覧するためのブラウザ等のアプリケーションプログラム、端末装置20を制御するための各種プログラム等が記憶される。
The
端末制御部25は、CPU(Central Processing Unit)等の演算回路、RAM(Random Access Memory)等の記憶回路により構成され、端末装置20の各部を制御する。端末制御部25は、端末記憶部24等に記憶されているプログラム(ソフトウェア)をRAMに展開し、RAMに展開されたプログラムとの協働で、各種処理を実行する。そして、図1に示すように、端末制御部25は、上記各種処理を実行することで、地点設定手段251、地図表示手段252、及び経路表示手段253として機能する。
The
地点設定手段251は、入力操作部22からの入力に基づいて、スタート地点Ps及びゴール地点Pgを設定する。なお、端末装置20において、例えばGPS(Global Positioning System)等の現在位置を取得する構成が設けられている場合では、取得した現在位置をスタート地点Psとして取得してもよい。
地図表示手段252は、表示部21上に地図を表示させる。
経路表示手段253は、表示部21に表示された地図に所定の2地点間の経路を表示させる。
なお、各機能構成の詳細については後述する。
The point setting means 251 sets the start point Ps and the goal point Pg based on the input from the
The
The
Details of each functional configuration will be described later.
[経路探索処理]
次に、上述したような経路探索システム1における経路探索方法(経路探索処理)について、図面に基づいて説明する。
図3は、本実施形態における経路探索処理を示すフローチャートである。
[Route search processing]
Next, a route search method (route search process) in the
FIG. 3 is a flowchart showing route search processing in the present embodiment.
(地点設定処理)
図3に示すように、端末装置20において、ユーザにより地図上における所定の2地点間の経路探索を実施するアプリケーション(例えば、サーバ装置10から送信される地図及び経路をウェブサイトとして閲覧可能なウェブブラウザや、地図表示専用のアプリケーション等)が起動される。
これにより、地図表示手段252は、例えばサーバ装置10から所定範囲の地図をダウンロードし、表示部21に表示させる(ステップS11)。なお、サーバ装置10からダウンロードする例の他、例えば端末記憶部24に地図データを記憶しておき、地図表示手段252がその地図を読み出して表示部21に表示させてもよい。
(Point setting process)
As shown in FIG. 3, in the
Thereby, the map display means 252 downloads the map of the predetermined range, for example from the
そして、端末装置20の地点設定手段251は、ユーザの入力操作部22の操作を受け付け、地図上のスタート地点Ps及びゴール地点Pgを地点データとして設定する(ステップS12)。
そして、地点設定手段251は、設定された地点データを含む経路探索要求をサーバ装置10に送信する(ステップS13)。なお、地点設定手段251は、経路探索要求とともに、端末装置20を識別するための識別データをサーバ装置10に送信する。
Then, the
Then, the
サーバ装置10の地点取得手段131は、端末装置20からの経路探索要求を受信すると(ステップS21)、経路探索要求に含まれる地点データ(スタート地点Ps及びゴール地点Pg)を取得する(ステップS22)。
次に、距離算出手段132は、取得したスタート地点Psからゴール地点Pgの座標に基づいて、スタート地点Psからゴール地点Pgまでの地点間距離(直線距離)を算出する(ステップS23)。
When receiving the route search request from the terminal device 20 (step S21), the
Next, the distance calculation means 132 calculates the distance (straight line distance) between points from the start point Ps to the goal point Pg based on the acquired coordinates of the start point Ps to the goal point Pg (step S23).
(道路の密集度の比較処理)
この後、範囲設定手段133は、まず、スタート地点Psを含むスタート範囲ARs(図5参照)、及びゴール地点Pgを含むゴール範囲ARg(図5参照)を設定する(ステップS24)。
以下、ステップS24におけるスタート範囲及びゴール範囲の設定方法について説明する。
(Comparison processing of road congestion)
Thereafter, the range setting means 133 first sets a start range ARs (see FIG. 5) including the start point Ps and a goal range ARg (see FIG. 5) including the goal point Pg (step S24).
Hereinafter, the setting method of the start range and goal range in step S24 will be described.
図4は、A*探索アルゴリズムを用いて、A地点及びB地点間の経路を探索した際に、探索が試みられた範囲を示す図である。
図4に示すように、A地点を探索開始位置、B地点を探索目標位置として、A地点からB地点までの経路をA*探索アルゴリズムを用いて探索すると、A地点からB地点に向かって探索が進む。
ここで、A地点から、B地点までの中間地点(仮にP地点とする)を通り、B地点に到達するとした場合、A地点からP地点までの最短経路のコスト(コストg)は、P地点に至るまでの探索処理により正確な値が定まる。一方、P地点からB地点までの最短経路のコスト(コストh)は、不明であるため、ヒューリスティック関数により推定することになる。A*探索アルゴリズムでは、「コストg+コストh」の値が小さい地点Pから順に探索を実施し、コストhが「0≦コストh≦真値」の条件を満たす場合に最小コスト経路が得られる。また、A*探索アルゴリズムでは、一般的に、P地点からB地点までの直線距離をベースとしてA*探索アルゴリズムの要件を確実に満たすコストhの推定値を算出する。そして、この推定値が真値に近い程、つまりヒューリスティック関数の精度が高ければ、探索範囲が狭くなり、コストhの推定値を常に「0」にすると、ダイクストラ探索アルゴリズムとなる。
したがって、A*探索アルゴリズムによる経路探索を実施すると、結果として、図4に示すようなA地点を内部に含み、B地点を外周縁に含むティアドロップ形状(略卵形状)の領域(第一探索領域S1)において経路探索が実施されることになる。
B地点を探索開始位置とし、A地点を探索目標位置とした場合も同様である。この場合は、結果として、B地点を内部に含み、A地点に外周縁に含むティアドロップ形状(図4における太い破線)の領域(第二探索領域S2)において、経路探索が実施されることになる。
なお、このティアドロップ形状の探索領域S1,S2において、幅L2は、上述のように、A*探索アルゴリズムにおけるヒューリスティック関数の精度により変化し、精度が高い場合、幅L2が全体的に小さくなり、経路探索における処理時間の短縮に繋がる。
FIG. 4 is a diagram illustrating a range in which a search is attempted when a route between the points A and B is searched using the A * search algorithm.
As shown in FIG. 4, when a route from point A to point B is searched using the A * search algorithm with point A as the search start position and point B as the search target position, the search is made from point A toward point B. Advances.
Here, when passing through an intermediate point (point P) from point A to point B and reaching point B, the cost (cost g) of the shortest route from point A to point P is P point. The exact value is determined by the search process up to. On the other hand, since the cost (cost h) of the shortest route from the point P to the point B is unknown, it is estimated by a heuristic function. In the A * search algorithm, the search is performed in order from the point P where the value of “cost g + cost h” is small, and the minimum cost path is obtained when the cost h satisfies the condition “0 ≦ cost h ≦ true value”. Further, in the A * search algorithm, generally, an estimated value of the cost h that reliably satisfies the requirements of the A * search algorithm is calculated based on the linear distance from the P point to the B point. The closer the estimated value is to the true value, that is, the higher the accuracy of the heuristic function, the narrower the search range. If the estimated value of the cost h is always set to “0”, the Dijkstra search algorithm is obtained.
Therefore, when a route search by the A * search algorithm is performed, as a result, a teardrop-shaped (substantially egg-shaped) region (first search) including a point A as shown in FIG. A route search is to be performed in region S1).
The same applies when the point B is set as the search start position and the point A is set as the search target position. In this case, as a result, the route search is performed in a region (second search region S2) having a teardrop shape (thick broken line in FIG. 4) including the point B inside and including the point A on the outer periphery. Become.
In the teardrop-shaped search areas S1 and S2, the width L2 varies depending on the accuracy of the heuristic function in the A * search algorithm as described above. When the accuracy is high, the width L2 is generally reduced, This leads to a reduction in processing time in route search.
ここで、第一探索領域S1と第二探索領域S2とが重なる領域を重なり領域S3とし、第一探索領域S1において重なり領域S3を除いた略三日月状の領域を第一判定領域Saとし、第二探索領域S2において重なり領域S3を除いた略三日月状の領域を第二判定領域Sbとする。
探索領域S1,S2は、実際に探索手段135により探索が実施された際に、リンクの探索処理が実施される可能性が高い領域であり、第一判定領域Saは、A地点からB地点に向かう探索においてリンクが探索される可能性が高く、B地点からA地点に向かう探索においてリンクが探索される可能性が低い領域となる。同様に、第二判定領域Sbは、B地点からA地点に向かう探索においてリンクが探索される可能性が高く、A地点からB地点に向かう探索においてリンクが探索される可能性が低い領域となる。一方、重なり領域S3は、A地点及びB地点のどちらから探索を開始した場合でも、リンクが探索される可能性が同程度となる。
これらの第一判定領域Sa及び第二判定領域Sbの面積は、A地点及びB地点の距離により、その大きさが変化し、A地点及びB地点の距離(仮想線分L1の長さ)が大きくなるほど、判定領域Sa,Sbの面積も大きくなる。また、これらの判定領域Sa,Sbは略同一の面積となる。
A*探索アルゴリズムを用いる場合、判定領域Sa,Sbの範囲は、A地点からB地点までの距離が同じである場合、設定された地点によらず、ほぼ同じ範囲となる。したがって、例えば、地点間の距離と、各地点に対する判定領域Sa,Sbをそれぞれサーバ記憶部12に記憶しておく。これにより、任意のスタート地点Ps及びゴール地点Pgが与えられた場合に、当該スタート地点Ps及びゴール地点PgをそれぞれA地点及びB地点に置き換えることで、スタート地点Ps及びゴール地点Pgに対して判定領域Sa,Sbを容易に割り当てることが可能となる。
Here, an area where the first search area S1 and the second search area S2 overlap is defined as an overlap area S3, and an approximately crescent-shaped area excluding the overlap area S3 in the first search area S1 is defined as a first determination area Sa. A substantially crescent-shaped region excluding the overlapping region S3 in the second search region S2 is defined as a second determination region Sb.
The search areas S1 and S2 are areas that are highly likely to be subjected to link search processing when the search is actually performed by the search means 135. The first determination area Sa is changed from the A point to the B point. This is a region in which there is a high possibility that a link will be searched in the search to go and a low possibility that a link will be searched in the search from point B to point A. Similarly, the second determination area Sb is an area in which a link is highly likely to be searched in a search from the B point to the A point, and a link is not likely to be searched in a search from the A point to the B point. . On the other hand, in the overlapping region S3, the possibility of searching for a link is almost the same regardless of whether the search is started from the point A or the point B.
The areas of the first determination area Sa and the second determination area Sb vary depending on the distance between the points A and B, and the distance between the points A and B (the length of the virtual line segment L1) is the same. The larger the area, the larger the areas of the determination areas Sa and Sb. Further, these determination areas Sa and Sb have substantially the same area.
When the A * search algorithm is used, the range of the determination areas Sa and Sb is substantially the same range regardless of the set point when the distance from the point A to the point B is the same. Therefore, for example, the distance between points and the determination areas Sa and Sb for each point are stored in the
図5は、地図に対して設定されたスタート範囲及びゴール範囲を示す図である。
図5を用いて、ステップS24の処理をより具体的に説明する。範囲設定手段133は、ステップS23において算出されたスタート地点Psからゴール地点Pgまでの距離に基づいて、2地点Ps,Pgに対して適用する判定領域Sa,Sbをサーバ記憶部12から読み出す。そして、これらの判定領域Sa,Sbを、図5に示すように、スタート地点Ps及びゴール地点Pgに適用する(重ね合せる)。そして、スタート地点Ps及びゴール地点Pgに対して重ね合せた判定領域Sa,Sbを含む地図メッシュ31を、スタート範囲ARs及びゴール範囲ARgとして設定する。
なお、ここでは、サーバ記憶部12に予め地点間の距離に対応する判定領域Sa,Sbの範囲を記憶しておき、これをスタート地点Ps及びゴール地点Pgに当てはめたが、これに限られない。例えば、スタート地点Ps及びゴール地点Pgが与えられた際に、ステップS23により算出される地点間距離、及び各地点を結ぶ仮想線分L1の方向に基づいて、判定領域Sa,Sbを算出し、スタート範囲ARs及びゴール範囲ARgを設定してもよい。
FIG. 5 is a diagram showing a start range and a goal range set for a map.
The process of step S24 will be described more specifically with reference to FIG. The range setting means 133 reads the determination areas Sa and Sb to be applied to the two points Ps and Pg from the
Here, the ranges of the determination areas Sa and Sb corresponding to the distance between the points are stored in advance in the
次に、比較手段134は、ステップS23において設定したスタート範囲ARsの各地図メッシュ31に含まれるリンクの総和を算出する。同様に、ゴール範囲ARgの各地図メッシュ31に含まれるリンクの総和を算出する(ステップS25)。
そして、比較手段134は、スタート範囲ARsに含まれるリンクの総和が、ゴール範囲ARgに含まれるリンクの総和以下であるか否かを判定する(ステップS26)。
Next, the
Then, the
(経路探索処理)
ステップS26において、スタート範囲ARsのリンクの総和がゴール範囲ARgのリンクの総和以下であると判定された場合(Yesと判定された場合)、スタート地点Psを探索開始位置に設定し、ゴール地点Pgを探索目標位置に設定する(ステップS27)。
そして、探索手段135は、設定された探索開始位置から探索目標位置までの最短経路をA*探索アルゴリズムを用いて探索する(ステップS28)。
このステップS28では、探索手段135は、各リンクに関連付けられた進行規制データを読み込み、進行規制データの進行方向に基づいた経路の探索を実施する。つまり、進行規制データとして、通行規制が有る旨が記録されている場合、その規制方向の通りに経路探索を実施する。例えば、進行規制データとして、順方向に対して通行可能であるが、逆方向に対して通行不可能である(一方通行である)旨が記録されている場合、当該リンクを順方向で通る経路を探索し、逆方向で通る経路は探索対象から外す。
(Route search process)
If it is determined in step S26 that the sum of the links in the start range ARs is equal to or less than the sum of the links in the goal range ARg (if determined as Yes), the start point Ps is set as the search start position, and the goal point Pg Is set as a search target position (step S27).
And the search means 135 searches for the shortest path | route from the set search start position to a search target position using an A * search algorithm (step S28).
In this step S28, the search means 135 reads the travel regulation data associated with each link, and performs a route search based on the travel direction of the travel regulation data. That is, when it is recorded that there is a traffic restriction as the travel restriction data, the route search is performed in accordance with the restriction direction. For example, if it is recorded as progress restriction data that traffic is possible in the forward direction but not in the reverse direction (one-way traffic), a route that passes the link in the forward direction The route that goes in the opposite direction is excluded from the search target.
一方、ステップS26において、ゴール範囲ARgのリンクの総和が少ないと判定された場合(Noと判定された場合)、ゴール地点Pgを探索開始位置に設定し、スタート地点Psを探索目標位置に設定する(ステップS29)。
そして、探索手段135は、設定された探索開始位置から探索目標位置までの最短経路をA*探索アルゴリズムを用いて探索する(ステップS30)。
このステップS30では、探索手段135は、各リンクに関連付けられた進行規制データを読み込み、進行規制データとして通行規制が有る旨が記録されている場合、その規制方向を逆転させた経路探索を実施する。例えば、進行規制データとして、順方向に対して通行可能であるが、逆方向に対して通行不可能である(一方通行である)旨が記録されている場合、当該リンクを逆方向で通る経路を探索し、順方向で通る経路は探索対象から外す。すなわち、ゴール地点からスタート地点までをバック移動した経路が探索されることになり、これは、スタート地点からゴール地点までを交通規制に従って移動した経路となる。
以上により、図5に示すような最短経路Kが探索される。
On the other hand, when it is determined in step S26 that the total sum of the links in the goal range ARg is small (when determined No), the goal point Pg is set as the search start position, and the start point Ps is set as the search target position. (Step S29).
And the search means 135 searches for the shortest path | route from the set search start position to a search target position using an A * search algorithm (step S30).
In this step S30, the search means 135 reads the travel restriction data associated with each link, and when it is recorded that there is a traffic restriction as the travel restriction data, the search means 135 performs a route search in which the restriction direction is reversed. . For example, if it is recorded as progress restriction data that it is possible to pass in the forward direction but not in the reverse direction (one way), a route that passes the link in the reverse direction The route that passes in the forward direction is excluded from the search target. That is, a route that travels back from the goal point to the start point is searched, and this is a route that moves from the start point to the goal point according to traffic regulations.
Thus, the shortest path K as shown in FIG. 5 is searched.
(経路案内表示)
この後、サーバ装置10は、探索された最短経路K(最短経路データ)を端末装置20に送信する(ステップS31)
端末装置20の経路表示手段253は、サーバ装置10から送信された最短経路Kを受信すると(ステップS14)、表示部21に表示されている地図上に、受信した最短経路Kを重ねて表示させる(ステップS15)。
(Route guidance display)
Thereafter, the
When the route display means 253 of the
[本実施形態の作用効果]
本実施形態の経路探索システム1では、サーバ装置10のサーバ記憶部12に地図30が記録され、当該地図30は、ノード及びリンクを有する複数の地図メッシュ31を有する。そして、サーバ装置10において、地点取得手段131によりスタート地点Ps及びゴール地点Pgが取得されると、範囲設定手段133は、面積が略同一となるスタート地点Psを含むスタート範囲ARs、及びゴール地点Pgを含むゴール範囲ARgを設定し、比較手段134は、これらの範囲ARs、ARgのそれぞれに含まれるリンクの総和を比較する。そして、探索手段135は、比較手段134により比較されたリンクの総和が少ない一方を探索開始位置とし、他方を探索目標位置として経路の探索を実施する。
一般に、経路探索を実施する場合、図4に示すように、探索開始位置側の探索範囲が広くなる。したがって、上記のように、リンクの本数が少ない(道路の密集度が小さい)一方側を探索開始位置とすることで、探索開始初期における探索処理の負荷を効果的に軽減することができ、探索処理に係る処理時間も短縮することができる。
[Operational effects of this embodiment]
In the
In general, when a route search is performed, the search range on the search start position side is widened as shown in FIG. Therefore, as described above, by setting one side with a small number of links (the road congestion is small) as the search start position, it is possible to effectively reduce the load of the search process at the beginning of the search. Processing time for processing can also be shortened.
本実施形態では、範囲設定手段133は、スタート地点Psに対して第一判定領域Saを適用し、これに対応した地図メッシュ31をスタート範囲ARsとし、ゴール地点Pgに対して第二判定領域Sbを適用し、これに対応した地図メッシュ31をゴール範囲ARgとしている。
ここで、スタート範囲ARsは、スタート地点Psよりもゴール地点Pgから遠ざかる範囲を含み、ゴール範囲ARgは、ゴール地点Pgよりもスタート地点Psから遠ざかる範囲を含む。また、第一判定領域Saに対応したスタート範囲ARsは、スタート地点Psを探索開始位置として探索手段135により実際に探索処理を行った際に、探索処理の開始時点で探索される可能性が高い範囲となる。第二判定領域Sbに対応したゴール範囲ARgは、ゴール地点Pgを探索開始位置として探索手段135により実際に探索処理を行った際に、探索処理の開始時点で探索される可能性が高いリンクとなる。
したがって、これらの範囲ARs、ARgを比較することで、探索開始時に係る負荷がどちらの方が大きいかをより確実に判定することができる。
In the present embodiment, the
Here, the start range ARs includes a range farther from the goal point Pg than the start point Ps, and the goal range ARg includes a range farther from the start point Ps than the goal point Pg. The start range ARs corresponding to the first determination area Sa is highly likely to be searched at the start time of the search process when the
Therefore, by comparing these ranges ARs and ARg, it is possible to more reliably determine which is the greater load at the start of the search.
また、地図30は、複数の地図メッシュ31に分割されており、かつ、各地図メッシュ31毎に当該地図メッシュ31に含まれるリンクの数が関連付けられている。このため、上述のように、スタート範囲ARs及びゴール範囲ARgに対応した地図メッシュ31が特定されると、容易にこれらの範囲に含まれるリンクの総和を算出することができる。これにより、比較手段134による処理においても処理負荷の軽減を図れる。
The
本実施形態では、道路の進行規制を含む進行規制データがリンクに関連付けられている。そして、探索手段135は、ゴール地点Pgを探索開始位置として探索処理を実施する場合に、進行規制データとして通行規制が有る旨が記録されていれば、その規制方向を逆転させた経路探索を実施する。
これにより、ゴール地点を探索開始位置とした場合でも、スタート地点から出発してゴール地点に到達する最短経路を精度よく探索することができる。
In the present embodiment, the travel regulation data including the road travel regulation is associated with the link. Then, when performing the search process with the goal point Pg as the search start position, the
Thereby, even when the goal point is set as the search start position, the shortest route starting from the start point and reaching the goal point can be searched with high accuracy.
[変形例]
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で、以下に示される変形をも含むものである。
[変形例1]
上記実施形態では、経路探索システム1を例示し、サーバ装置10が経路探索装置に相当する例を示したがこれに限定されない。
例えば、端末装置20を経路探索装置として機能させてもよい。この場合、端末装置20の端末制御部25に、上記実施形態におけるサーバ記憶部12に記憶されていた地図データを記憶させる。また、端末制御部25は、端末記憶部24に記憶されたプログラムを読み込み実行することで、地点取得手段、距離算出手段、範囲設定手段、比較手段、及び探索手段として機能する。これにより、上記実施形態と同様に、処理負荷を軽減し、探索処理に係る時間を短縮した経路探索を実施することができる。
[Modification]
In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, In the range which can achieve the objective of this invention, the deformation | transformation shown below is also included.
[Modification 1]
In the said embodiment, although the
For example, the
[変形例2]
上記実施形態において、探索手段135により、A*探索アルゴリズムを実施する例を示したが、これに限定されない。例えば、探索手段135は、ダイクストラ探索アルゴリズムに基づいた経路探索を実施してもよい。
図6は、ダイクストラ探索アルゴリズムを用いて、A地点及びB地点間の経路探索を実施した際の探索範囲を示す図である。ダイクストラ探索アルゴリズムは、図6に示すように、A地点からB地点に向かう探索を行った場合は、A地点を中心とした円範囲内に放射状に探索が実施される(図6における第一探索領域S1´)。また、B地点からA地点に向かう探索を行った場合は、B地点を中心とした円範囲内に放射状に探索が実施される(図6における第二探索領域S2´)。この場合、範囲設定手段133は、図6に示すように、第一探索領域S1´のうち重なり領域S3´を除いた第一判定領域Sa´、及び第二探索領域S2´のうち重なり領域S3´を除いた第二判定領域Sb´に対応したスタート範囲ARs及びゴール範囲ARgを設定すればよい。
[Modification 2]
In the said embodiment, although the example which implements A * search algorithm by the search means 135 was shown, it is not limited to this. For example, the
FIG. 6 is a diagram illustrating a search range when a route search between the points A and B is performed using the Dijkstra search algorithm. As shown in FIG. 6, in the Dijkstra search algorithm, when a search from point A to point B is performed, the search is performed radially within a circle range centering on point A (first search in FIG. 6). Region S1 ′). Further, when a search from the B point toward the A point is performed, the search is performed radially within a circular range centering on the B point (second search region S2 ′ in FIG. 6). In this case, the range setting means 133, as shown in FIG. 6, the first determination area Sa ′ excluding the overlapping area S3 ′ in the first search area S1 ′ and the overlapping area S3 in the second search area S2 ′. What is necessary is just to set the start range ARs and the goal range ARg corresponding to the second determination area Sb ′ excluding “′”.
[変形例3]
上記実施形態では、略三日月状となる判定領域Sa,Sbに対応したスタート範囲ARs及びゴール範囲ARgを設定したが、これに限定されない。
例えば、範囲設定手段133は、スタート地点Psから所定距離内の円範囲をスタート範囲とし、ゴール地点Pgから所定距離範囲内の円範囲をゴール範囲として設定してもよい。
この際、範囲設定手段133は、スタート範囲及びゴール範囲の面積比率が、所定の比率範囲(例えば0.9〜1.1)内となるように、各範囲を設定する。つまり、スタート範囲の面積と、ゴール範囲の面積とが略同一となる。
これにより、スタート地点が探索開始位置として設定された場合の探索初期段階での処理負荷、ゴール地点が探索開始位置として設定された場合の探索初期段階での処理負荷をそれぞれ適正に比較することができる。
[Modification 3]
In the above embodiment, the start range ARs and the goal range ARg corresponding to the determination areas Sa and Sb having a substantially crescent shape are set, but the present invention is not limited to this.
For example, the range setting means 133 may set a circle range within a predetermined distance from the start point Ps as a start range and a circle range within a predetermined distance range from the goal point Pg as a goal range.
At this time, the
Thus, it is possible to appropriately compare the processing load at the initial stage of search when the start point is set as the search start position and the processing load at the initial stage of search when the goal point is set as the search start position. it can.
この場合でも、上記実施形態のように、スタート地点からゴール地点までの距離に応じて、距離が長くなるに従って、スタート範囲及びゴール範囲の面積を大きくすることが好ましい。つまり、スタート地点及びゴール地点の距離が長くなるにしたがって、経路が探索される範囲も大きくなる。したがって、上記のように、距離に応じて、各範囲の面積を増減させることで、探索初期段階に係る処理負荷を適正に比較することができる。 Even in this case, it is preferable to increase the areas of the start range and the goal range as the distance increases according to the distance from the start point to the goal point, as in the above embodiment. That is, as the distance between the start point and the goal point becomes longer, the range in which the route is searched increases. Therefore, as described above, the processing load related to the initial stage of search can be appropriately compared by increasing or decreasing the area of each range according to the distance.
なお、上記実施形態のように、A*探索アルゴリズムを利用した経路探索の探索領域S1,S2に基づいて判定領域Sa,Sbを設定する場合では、必然的にA地点及びB地点の距離が長くなるに従って判定領域Sa,Sbの面積も大きくなる。
これに対して上記のように、スタート地点Psやゴール地点Pgから所定の円範囲内をスタート範囲及びゴール範囲とする場合等では、例えば、スタート範囲及びゴール範囲の面積を一定にしてもよい。ただし、距離が長くなるにしたがって、実際に実施される探索範囲も大きくなるため、一定面積のスタート範囲及びゴール範囲を設定する場合では、探索初期段階に係る処理負荷の比較精度が低下する。したがって、上述のように、距離に応じて、スタート範囲及びゴール範囲の面積を増減させることが好ましい。
In the case where the determination areas Sa and Sb are set based on the search areas S1 and S2 of the route search using the A * search algorithm as in the above embodiment, the distance between the points A and B is necessarily long. As the area increases, the areas of the determination regions Sa and Sb also increase.
On the other hand, as described above, when the start range and the goal range are within a predetermined circle range from the start point Ps and the goal point Pg, for example, the areas of the start range and the goal range may be constant. However, as the distance increases, the search range that is actually executed also increases. Therefore, when setting a start area and a goal range with a constant area, the comparison accuracy of the processing load related to the initial stage of search decreases. Therefore, as described above, it is preferable to increase or decrease the areas of the start range and the goal range according to the distance.
[変形例4]
さらに、上記実施形態では、スタート地点Ps及びゴール地点Pgの距離に関わらず、スタート範囲ARs及びゴール範囲ARgを設定し、リンク数を比較する処理を実施したが、これに限定されない。
例えば、スタート地点Ps及びゴール地点Pgの距離(直線距離)が予め設定された第一距離以上である場合に、上記実施形態と同様の処理を実施し、第一距離未満である場合は、スタート範囲ARs及びゴール範囲ARgの設定、及び各範囲ARs、ARgにおけるリンク数の比較を実施せず、スタート地点Psを探索開始位置、ゴール地点Pgを探索目的位置として、経路探索を実施してもよい。つまり、2地点間の距離が短距離であり、スタート範囲ARsやゴール範囲ARgが、例えば200m四方に収まる場合、範囲が狭すぎるために、当該範囲における道路の密集度が不適切な値となることがある。また、このような場合では、リンク数の比較処理を実施し、探索開始位置を設定した後に経路探索を実施するよりも、スタート地点及びゴール地点が与えられた時点で、スタート地点を探索開始位置、ゴール地点を探索目標位置として経路探索を実施する方が、処理時間が短くなる場合もある。
したがって、上記のように、スタート地点Ps及びゴール地点Pgの距離が第一距離未満である場合に、即座に探索手段135による探索を実施し、第一距離以上である場合に、上記実施形態に示した経路探索処理を実施することで、処理時間の効率化を適切に図ることができる。
[Modification 4]
Furthermore, in the above-described embodiment, the process of setting the start range ARs and the goal range ARg and comparing the number of links is performed regardless of the distance between the start point Ps and the goal point Pg, but is not limited thereto.
For example, when the distance (straight line distance) between the start point Ps and the goal point Pg is equal to or greater than a preset first distance, the same processing as in the above embodiment is performed, and when the distance is less than the first distance, the start is performed. The route search may be performed using the start point Ps as the search start position and the goal point Pg as the search target position without setting the range ARs and the goal range ARg and comparing the number of links in the ranges ARs and ARg. . That is, when the distance between the two points is short and the start range ARs and the goal range ARg are within 200 m square, for example, the range is too narrow, and the road congestion in the range is an inappropriate value. Sometimes. Also, in such a case, the start point is set to the search start position at the time when the start point and the goal point are given, rather than performing the route search after performing the link number comparison process and setting the search start position. In some cases, the processing time is shorter when the route search is performed with the goal point as the search target position.
Therefore, as described above, when the distance between the start point Ps and the goal point Pg is less than the first distance, the search by the
[変形例5]
スタート地点Ps及びゴール地点Pgの距離(直線距離)が予め設定された所定の第二距離以上である場合に、判定領域Sa,Sbに対応した複数の地図メッシュ31のうち、いくつかを間引いた領域をスタート範囲ARs及びゴール範囲ARgに設定してもよい。
つまり、スタート地点Ps及びゴール地点Pgの距離が長い場合では、判定領域Sa,Sbの面積も大きくなる。このような場合、判定領域Sa,Sbに重なる全ての地図メッシュ31をスタート範囲ARs及びゴール範囲ARgとした場合も、例えば判定領域Sa,Sbに重なる地図メッシュ31のうち、1つおき間隔(千鳥格子状)となる地図メッシュ31をスタート範囲ARs及びゴール範囲ARgとした場合も、リンク数の比較結果に大きな差が生じない。この場合、リンク数の総和を算出する処理時間を短縮することが可能となり、経路探索処理に係るトータル処理時間を短縮することができる。
[Modification 5]
When the distance (straight line distance) between the start point Ps and the goal point Pg is equal to or greater than a predetermined second distance, some of the map meshes 31 corresponding to the determination areas Sa and Sb are thinned out. The area may be set to the start range ARs and the goal range ARg.
That is, when the distance between the start point Ps and the goal point Pg is long, the areas of the determination areas Sa and Sb also increase. In such a case, even when all the map meshes 31 that overlap the determination areas Sa and Sb are set as the start range ARs and the goal range ARg, for example, every other one of the map meshes 31 that overlap the determination areas Sa and Sb (staggered) Even when the
[変形例6]
上記実施形態では、範囲設定手段133は、判定領域Sa,Sbが含まれる地図メッシュ31をスタート範囲ARs及びゴール範囲ARgをとして設定したが、これに限定されない。
例えば、範囲設定手段133は、スタート地点Ps及びゴール地点Pgに対して判定領域Sa,Sbを適用した際の地図上の略三日月状の領域をスタート範囲ARs及びゴール範囲ARgとして設定してもよい。この場合、各範囲ARs,ARgの境界部分が、地図メッシュ31内に現れる場合があり、その場合は、各地図メッシュ31において、スタート範囲ARs内に含まれる部分のリンクの数、ゴール範囲ARg内に含まれる部分のリンクの数をそれぞれ求めればよい。
[Modification 6]
In the above embodiment, the
For example, the range setting means 133 may set a substantially crescent-shaped region on the map when the determination regions Sa and Sb are applied to the start point Ps and the goal point Pg as the start range ARs and the goal range ARg. . In this case, a boundary portion between the ranges ARs and ARg may appear in the
また、判定領域Sa,Sbの境界部分が、地図メッシュ31内に現れる場合、当該地図メッシュ31において、各範囲ARs,ARgが含まれる割合に応じて地図メッシュ31を選択するか否かを判定してもよい。例えば、地図メッシュ31において、第一判定領域Saに含まれる面積が全体の5割以上である場合、当該地図メッシュ31をスタート範囲ARsに設定する等の処理を行ってもよい。
Further, when the boundary part of the determination areas Sa and Sb appears in the
[変形例7]
上記実施形態では、地図メッシュ31が緯度経度によって分割される例を示すが、これに限定されない。すなわち、緯度経度により地図30を複数の地図メッシュ31に分割する場合、緯度が大きい場所では、地図メッシュ31の形状は略台形状となる。これに対して、各地図メッシュの形状をそれぞれ矩形状に揃えた地図を用いてもよい。
[Modification 7]
In the said embodiment, although the
[変形例8]
上記実施形態では、スタート範囲ARsとゴール範囲ARgとに含まれる地図メッシュ31の数が同数となる例を示したが、これに限定されない。例えば、緯度が大きく異なる2地点間の経路を探索する場合では、スタート範囲ARsとゴール範囲ARgに含まれる地図メッシュ31の数が異なっていてもよい。すなわち、低緯度の地点では、地図メッシュ31の形状が矩形状となり、高緯度に向かう程地図メッシュ31の形状が台形状に近づく。したがって、低緯度の地図メッシュ31に比べて高緯度の地図メッシュ31の面積が小さくなる。この場合、道路の密集度が同程度であっても、各地図メッシュ31に含まれるリンクの数も異なってくる。
したがって、例えば、範囲設定手段133は、スタート地点Ps及びゴール地点Pgの緯度を検出し、検出した緯度の差に応じて、スタート範囲ARsやゴール範囲ARgに対応する地図メッシュ31の数を増減させてもよい。この場合、スタート範囲ARs及びゴール範囲ARgの実際の面積がほぼ同程度となるように、各範囲ARs、ARgに含まれる地図メッシュ31の数を調整することが好ましい。
[Modification 8]
In the above embodiment, an example is shown in which the number of map meshes 31 included in the start range ARs and the goal range ARg is the same, but the present invention is not limited to this. For example, when searching for a route between two points with greatly different latitudes, the number of map meshes 31 included in the start range ARs and the goal range ARg may be different. That is, at the point of low latitude, the shape of the
Therefore, for example, the
[変形例9]
上記実施形態では、探索手段135は、ゴール地点を探索開始位置として探索処理を実施する場合に、進行規制データの進行規制を反転させて経路探索を実施した。これに対して、例えば、徒歩による移動経路を探索する場合等においては、進行規制データに関係なく、ゴール地点からスタート地点に向かう経路を探索してもよい。
[Modification 9]
In the above embodiment, the search means 135 performs the route search by inverting the progress restriction of the progress restriction data when performing the search process with the goal point as the search start position. On the other hand, for example, when searching for a walking route, a route from the goal point to the start point may be searched regardless of the travel regulation data.
[変形例10]
上記実施形態において、比較手段134は、スタート範囲ARs及びゴール範囲ARgのそれぞれに含まれるリンクの総和を比較する例を示したが、これに限定されない。例えば、比較手段134は、各範囲ARs、ARgに含まれるノードの総和を比較してもよい。また、上記したように、緯度が大きく異なり、スタート範囲ARsに含まれる各地図メッシュ31の面積と、ゴール範囲ARgに含まれる各地図メッシュ31の面積が異なる場合では、比較手段134は、リンクの総和(又はノードの総和)をスタート範囲ARs又はゴール範囲ARgの面積で割った、単位面積当たりのリンク数(ノード数)を比較してもよい。
[Modification 10]
In the above embodiment, the
[変形例11]
また、上記実施形態において、ハードウェアであるサーバ記憶部12及びサーバ制御部13が、サーバ記憶部12に記憶されたプログラム(ソフトウェア)を読み出して実行することで、地点取得手段131、距離算出手段132、範囲設定手段133、比較手段134、探索手段135として機能する例を示したがこれに限定されない。例えば、ICチップ等のハードウェア構成により、地点取得手段、距離算出手段、範囲設定手段、比較手段、探索手段が実現される構成などとしてもよい。
[Modification 11]
Moreover, in the said embodiment, the
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。 In addition, the specific structure and procedure for carrying out the present invention can be appropriately changed to other structures and the like within a range in which the object of the present invention can be achieved.
1…経路探索システム、10…サーバ装置、11…サーバ通信部、12…サーバ記憶部、13…サーバ制御部、20…端末装置、21…表示部、22…入力操作部、23…端末通信部、24…端末記憶部、25…端末制御部、30…地図、31…地図メッシュ、131…地点取得手段、132…距離算出手段、133…範囲設定手段、134…比較手段、135…探索手段、251…地点設定手段、252…地図表示手段、253…経路表示手段、ARg…ゴール範囲、ARs…スタート範囲、K…最短経路、L1…仮想線分、Pg…ゴール地点、Ps…スタート地点、S1…第一探索領域、S1´…第一探索領域、S2…第二探索領域、S2´…第二探索領域、S3…重なり領域、S3´…重なり領域、Sa…第一判定領域、Sa´…第一判定領域、Sb…第二判定領域、Sb´…第二判定領域。
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記地図データ上に設定されたスタート地点及びゴール地点を取得する地点取得手段と、
前記スタート地点を含むスタート範囲、及び前記ゴール地点を含むゴール範囲における前記ノードの数又は前記リンクの数を比較する比較手段と、
前記スタート範囲及び前記ゴール範囲において、前記ノードの数又は前記リンクの数が少ない一方の範囲の地点を探索開始位置とし、他方の範囲の地点を探索目標位置とした経路を探索する探索手段と、
を備えたことを特徴とする経路探索装置。 Map storage means storing map data including nodes corresponding to road intersections and links corresponding to roads connecting the intersections;
Point acquisition means for acquiring a start point and a goal point set on the map data;
Comparison means for comparing the number of the nodes or the number of the links in the start range including the start point and the goal range including the goal point;
In the start range and the goal range, search means for searching for a route in which the number of nodes or the number of links in one range having a small number of links is a search start position, and the other range of points is a search target position;
A route search device comprising:
前記スタート地点を含む前記スタート範囲、及び前記ゴール地点を含む前記ゴール範囲を、前記スタート範囲の面積及び前記ゴール範囲の面積の比率が所定の比率範囲以内となるように設定する範囲設定手段を備えた
ことを特徴とする経路探索装置。 The route search device according to claim 1,
Range setting means for setting the start range including the start point and the goal range including the goal point such that the ratio of the area of the start range and the area of the goal range is within a predetermined ratio range. A route search device characterized by that.
前記範囲設定手段は、前記スタート地点から前記ゴール地点までの距離が長くなるに従って、前記スタート範囲及び前記ゴール範囲の面積を大きくする
ことを特徴とする経路探索装置。 The route search device according to claim 2,
The route search device, wherein the range setting means increases the areas of the start range and the goal range as the distance from the start point to the goal point increases.
前記探索手段による探索処理のアルゴリズムを用いて前記スタート地点から前記ゴール地点までの経路を探索した際の経路探索範囲を第一探索領域とし、前記アルゴリズムを用いて前記ゴール地点から前記スタート地点までの経路を探索した際の経路探索範囲を第二探索領域とした際に、
前記範囲設定手段は、前記第一探索領域において、前記第二探索領域と重なる領域を除いた領域を前記スタート範囲として設定し、前記第二探索領域において、前記第一探索領域と重なる領域を除いた領域を前記ゴール範囲として設定する
ことを特徴とする経路探索装置。 In the route search device according to claim 2 or 3,
A route search range when searching for a route from the start point to the goal point using an algorithm of search processing by the search means is set as a first search region, and from the goal point to the start point using the algorithm When the route search range when searching for a route is the second search region,
The range setting means sets, as the start range, an area excluding an area that overlaps the second search area in the first search area, and excludes an area that overlaps the first search area in the second search area. A route search device characterized in that a target area is set as the goal range.
前記地図データは、複数の地図メッシュに分割され、かつ、各地図メッシュ毎に当該地図メッシュに含まれる前記ノードの数又は前記リンクの数が関連付けられており、
前記比較手段は、前記スタート範囲を含む地図メッシュの前記ノードの数又は前記リンクの数と、前記ゴール範囲を含む地図メッシュにおける前記ノードの数又は前記リンクの数とを比較する
ことを特徴とする経路探索装置。 In the route search apparatus in any one of Claims 1-4,
The map data is divided into a plurality of map meshes, and the number of the nodes or the number of links included in the map mesh is associated with each map mesh,
The comparison means compares the number of nodes or the number of links of the map mesh including the start range with the number of nodes or the number of links in the map mesh including the goal range. Route search device.
前記リンクには、道路の進行規制を含む進行規制データが関連付けられ、
前記探索手段は、前記ゴール地点を前記探索開始位置として設定した場合、前記道路の進行規制を反転させて経路を探索する
ことを特徴とする経路探索装置。 In the route search apparatus in any one of Claims 1-5,
The link is associated with travel regulation data including road travel regulation,
The search means, when the goal point is set as the search start position, searches for a route by reversing the road travel restriction.
前記端末装置は、
前記スタート地点及び前記ゴール地点を設定する地点設置手段と、
前記端末装置の前記探索手段により探索された前記経路を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする経路探索システム。 A route search system comprising: the route search device according to any one of claims 1 to 6; and a terminal device communicably connected to the route search device,
The terminal device
Point setting means for setting the start point and the goal point;
Display means for displaying the route searched by the search means of the terminal device;
A route search system characterized by comprising:
前記コンピューターは、道路の交差点に対応したノード、及び交差点間を接続する道路に対応したリンクを含む地図データを記憶した地図記憶手段を備え、
前記コンピューターは、
前記地図データ上に設定されたスタート地点及びゴール地点を取得し、
前記スタート地点を含むスタート範囲、及び前記ゴール地点を含むゴール範囲を設定し、
前記スタート範囲及び前記ゴール範囲における前記ノードの数又は前記リンクの数を比較し、
前記スタート範囲及び前記ゴール範囲において、前記ノードの数又は前記リンクの数が少ない一方の範囲の地点を探索開始位置とし、他方の範囲の地点を探索目標位置とした経路を探索する
ことを特徴とする経路探索方法。 A route search method for searching a route between two points on a map by a computer,
The computer includes map storage means for storing map data including nodes corresponding to road intersections and links corresponding to roads connecting the intersections.
The computer
Get the start point and goal point set on the map data,
Set a start range including the start point, and a goal range including the goal point,
Comparing the number of nodes or the number of links in the start range and the goal range;
In the start range and the goal range, a route is searched with a point in one range with a small number of nodes or links as a search start position and a point in the other range as a search target position. Route search method.
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