JP2015048209A - Crane device, track crane, and operation range control method of crane device - Google Patents

Crane device, track crane, and operation range control method of crane device Download PDF

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Shigeru Kusachi
茂 草地
彰久 原田
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彰久 原田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crane device, a track crane, and an operation region control method of the crane device, that can arouse operator's attention when a tip part of a boom exceeds a work limit in the direction parallel to a track, and can prevent the contact and collision between the boom and an avoidance object.SOLUTION: A crane device includes: a boom; a work limit range setting unit 54 for setting a work limit position defining a work limit in a direction parallel to a track laid on the ground; a turning angle detector 333 for detecting a turning angle of the boom; a boom length detector 353 for detecting a length of the boom; a boom state determination unit 53 for determining whether or not the tip part of the boom exceeds the work limit position set by the work limit range setting unit 54, based on the detection result of the turning angle detector 333 and the boom length detector 353; and an alarm generating unit 40 and an alarm generation control unit 57 for notifying a boom state according to the determination result by the boom state determination unit 53.

Description

本発明は、クレーン装置、トラッククレーン及びクレーン装置の作業範囲制御方法に関し、特に、軌道上で線路設備の保守作業等を行うクレーン装置、トラッククレーン及びクレーン装置の作業範囲制御方法に関する。   The present invention relates to a crane apparatus, a truck crane, and a work range control method for a crane apparatus, and more particularly, to a crane apparatus that performs maintenance work on track facilities on a track, a truck crane, and a work range control method for a crane apparatus.

従来、ブームの先端に作業台やフック機構等を備え、各種保守作業等を行うものとして、トラック車両にクレーン装置を搭載したトラッククレーンが知られている（例えば、特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art Conventionally, a truck crane in which a crane device is mounted on a truck vehicle has been known as one that includes a work table, a hook mechanism, and the like at the tip of a boom and performs various maintenance operations.

特開２０１０−７６９０４号公報JP 2010-76904 A

しかしながら、従来のトラッククレーンにおいては、クレーン装置の高さ方向の作業範囲を制限して、所定の高さ範囲を超えないように制御するようになっており、車両中心と平行な方向については作業範囲を制御することができなかった。
このため、軌道（鉄道レール）と平行方向での線路設備等の保守作業を行う場合に従来のトラッククレーンを用いた場合には、軌道（鉄道レール）に平行して存在するケーブルや電柱等の線路設備等（回避対象物）を大きく避けてトラッククレーンを配置する必要があり、作業性が低下するとともに、誤操作等によりブームが線路設備等の回避対象物と衝突したり、接触したりすることにより、線路設備等やブーム等のトラッククレーン構成部を損傷するおそれがあった。 However, in the conventional truck crane, the work range in the height direction of the crane device is limited so as not to exceed the predetermined height range, and the work in the direction parallel to the vehicle center is performed. The range could not be controlled.
For this reason, when a conventional truck crane is used when performing maintenance work such as track facilities in a direction parallel to the track (railway rail), cables, utility poles, etc. existing in parallel to the track (railway rail) Truck cranes need to be arranged avoiding track facilities (objects to avoid) greatly, and workability is reduced, and the boom collides with or touches objects to avoid such as track facilities due to misoperation. Therefore, there is a risk of damaging track crane components such as railroad equipment and booms.

本発明は以上のような事情に鑑みてなされたものであり、ブームの先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することのできるクレーン装置、トラッククレーン及びクレーン装置の作業範囲制御方法を提供することを目的とするものである。   The present invention has been made in view of the circumstances as described above, and can alert the operator when the tip of the boom exceeds the working limit in the direction parallel to the track. It is an object of the present invention to provide a crane apparatus, a truck crane, and a work range control method for a crane apparatus that can prevent contact and collision.

前記課題を解決するために、本発明のクレーン装置は、
地面に敷設した軌道と平行な方向の作業限界を画する作業制限位置を設定する設定手段と、
前記地面に対する水平方向の旋回角度及び長さを調整可能に構成されたブームと、
前記ブームの旋回角度を検出するブーム角度検出手段と、
前記ブームの長さを検出するブーム長検出手段と、
前記ブーム角度検出手段及び前記ブーム長検出手段の検出結果に基づいて、前記ブームの先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えているか否かを判断するブーム状態判断手段と、
前記ブーム状態判断手段による判断結果に応じて、ブーム状態を報知するブーム状態報知手段と、
を備える。
このように構成することで、ブーム先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することができる。 In order to solve the above-mentioned problem, the crane device of the present invention includes:
Setting means for setting a work restriction position that defines a work limit in a direction parallel to the track laid on the ground;
A boom configured to be able to adjust a horizontal turning angle and length with respect to the ground;
Boom angle detecting means for detecting a turning angle of the boom;
Boom length detecting means for detecting the length of the boom;
Boom state determination means for determining whether or not the tip of the boom exceeds the work restriction position set by the setting means based on detection results of the boom angle detection means and the boom length detection means;
Boom state notifying means for notifying the boom state according to the determination result by the boom state determining means;
Is provided.
With this configuration, it is possible to alert the operator when the boom tip exceeds the work limit in the direction parallel to the track, and to prevent contact and collision between the boom and the avoidance target. .

また、好ましくは、前記ブーム状態報知手段は、前記ブーム先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えていると前記ブーム状態判断手段が判断したときに警報音を発する警報発生部とする。
このように構成することで、音によりオペレータ等に確実に注意を喚起することができる。 Preferably, the boom state notifying unit emits an alarm sound when the boom state determining unit determines that the boom tip portion exceeds the work restriction position set by the setting unit. And
With this configuration, it is possible to surely alert the operator or the like with sound.

また、好ましくは、前記ブーム先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えていると前記ブーム状態判断手段が判断したときに、前記ブームの旋回速度を落とすように前記ブームの旋回速度を制御するブーム速度制御手段をさらに備えている。
このように構成することで、ブームが危険な状態にあるときは自動的にブームの速度を落とし、衝突等を事前に回避することができる。 Preferably, when the boom state determining means determines that the boom tip portion exceeds the work restriction position set by the setting means, the boom swinging speed is reduced so as to reduce the boom turning speed. Boom speed control means for controlling the speed is further provided.
With this configuration, when the boom is in a dangerous state, the speed of the boom can be automatically reduced, and a collision or the like can be avoided in advance.

また、好ましくは、前記設定手段により前記作業制限位置が設定された場合に、当該設定状態を報知する設定状態報知手段をさらに備えている。
このように構成することで、作業制限位置が設定された場合に、その設定状態を外部から確実に確認することができる。 In a preferred embodiment, the apparatus further comprises setting state notifying means for notifying the setting state when the work restriction position is set by the setting means.
With this configuration, when the work restriction position is set, the set state can be reliably confirmed from the outside.

また、本出願の他の発明は、トラッククレーンであって、
上記のような構成を有するクレーン装置と、
前記クレーン装置を搭載する車両本体と、
を備える。
このように構成することで、クレーン装置がトラック車両等の車両本体に搭載されている場合にも、ブーム先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することができる。 Another invention of the present application is a truck crane,
A crane apparatus having the above-described configuration;
A vehicle body on which the crane device is mounted;
Is provided.
With this configuration, even when the crane device is mounted on a vehicle body such as a truck vehicle, the operator can be alerted when the boom tip exceeds the working limit in the direction parallel to the track. It is possible to prevent contact and collision between the boom and the avoidance target.

また、本出願の他の発明は、クレーン装置の作業範囲制御方法であって、
地面に敷設した軌道と平行な方向の作業限界を画する作業制限位置を設定する設定工程と、
クレーン装置のブームの前記地面に対する水平方向の旋回角度を検出するブーム角度検出工程と、
前記ブームの長さを検出するブーム長検出工程と、
前記ブーム角度検出工程及び前記ブーム長検出工程における検出結果に基づいて、前記ブームの先端部が前記設定工程において設定された前記作業制限位置を超えているか否かを判断するブーム状態判断工程と、
前記ブーム状態判断工程における判断結果に応じて、ブーム状態を報知するブーム状態報知工程と、
を含む。
このように構成することで、ブームの先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することができる。 Another invention of the present application is a method for controlling a work range of a crane device,
A setting step for setting a work restriction position that defines a work limit in a direction parallel to the track laid on the ground;
A boom angle detection step of detecting a horizontal turning angle of the boom of the crane device with respect to the ground;
A boom length detection step for detecting the length of the boom;
A boom state determination step of determining whether or not the tip of the boom exceeds the work restriction position set in the setting step based on detection results in the boom angle detection step and the boom length detection step;
In response to the determination result in the boom state determination step, a boom state notification step for notifying the boom state;
including.
With this configuration, it is possible to alert the operator when the tip of the boom exceeds the working limit in the direction parallel to the track, and to prevent contact and collision between the boom and the object to be avoided. it can.

本発明によれば、ブーム先端部が軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合にオペレータに注意喚起することができ、ブームと回避対象物との接触や衝突を防止することができる。
また、軌道と平行な方向の作業限界を超えた場合に報知する構成となっているため、回避対象物の近傍（例えば、手前１ｍ程度）までブームの先端部を伸ばしてクレーン作業を行っても作業の安全性等を確保することができ、作業効率を向上させることができるとの効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when a boom front-end | tip part exceeds the work limit of the direction parallel to a track | orbit, an operator can be alerted and contact and a collision with a boom and an avoidance target can be prevented.
Moreover, since it is configured to notify when the work limit in the direction parallel to the track is exceeded, even if the crane work is performed by extending the tip of the boom to the vicinity of the object to be avoided (for example, about 1 m in front). Work safety and the like can be ensured, and work efficiency can be improved.

本実施形態に係るトラッククレーンの側面図である。It is a side view of the truck crane concerning this embodiment. 図１に示すクレーン装置の側面図である。It is a side view of the crane apparatus shown in FIG. 図２に示すクレーン装置を図２の矢視III方向から見た図である。It is the figure which looked at the crane apparatus shown in FIG. 2 from the arrow III direction of FIG. （ａ）は、ブーム長を調整する場合の説明図であり、（ｂ）は、ブームの旋回角度を調整する場合の説明図であり、（ｃ）は、ブーム長及び旋回角度を調整する場合の説明図である。(A) is explanatory drawing in the case of adjusting the boom length, (b) is explanatory drawing in the case of adjusting the turning angle of the boom, and (c) is in the case of adjusting the boom length and the turning angle. It is explanatory drawing of. 操作盤の一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example of an operation panel. 本実施形態におけるクレーン装置の要部ブロック図である。It is a principal part block diagram of the crane apparatus in this embodiment. 本実施形態における作業制限位置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the work restriction | limiting position in this embodiment. 従来のトラッククレーンの作業範囲を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the working range of the conventional truck crane. 本実施形態のトラッククレーンの作業範囲を示す説明図である。。It is explanatory drawing which shows the work range of the truck crane of this embodiment. . 本実施形態におけるクレーン装置の作業範囲制御の全体的な流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the whole flow of the work range control of the crane apparatus in this embodiment. 図１０に示すクレーン状態取得処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the crane state acquisition process shown in FIG. 図１０に示す作業制限範囲設定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the work restriction | limiting range setting process shown in FIG. 図１０に示す設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the setting confirmation lamp lighting process and work range control process which are shown in FIG.

図１から図１３を参照しつつ、本発明に係るトラッククレーン及びこれを構成するクレーン装置の一実施形態について説明する。なお、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。   An embodiment of a truck crane according to the present invention and a crane apparatus constituting the same will be described with reference to FIGS. The embodiments described below are given various technically preferable limitations for carrying out the present invention, but the scope of the present invention is not limited to the following embodiments and illustrated examples.

図１は、本実施形態におけるトラッククレーンを車両左側から見た側面図である。
図１に示すように、本実施形態において、トラッククレーン１は、車両本体２とクレーン装置３とを備えている。
車両本体２は、前輪２１と後輪２２で支持されるシャーシ２３の上に運転キャブ２４及び荷台２５が取り付けられたトラック車両である。なお、車両本体２が荷台２５を備えていることは必須ではなく、荷台２５を備えない構成のものでもよい。
前輪２１の後方及び後輪２２の後方には、それぞれ軌道走行用車輪２６が取り付けられている。軌道走行用車輪２６は、トラッククレーン１が軌道（鉄道レール）Ｒ上を走行するための車輪であり、一端が地面（地面に敷設された軌道Ｒ）と接触する走行位置から、地面と接触しない退避位置まで高さが調整可能となっている。
トラッククレーン１は、軌道Ｒ上走行時には、軌道走行用車輪２６を走行位置まで下ろすことにより、軌道走行用車輪２６により軌道Ｒに沿って走行可能となっている。 FIG. 1 is a side view of the truck crane in the present embodiment as viewed from the left side of the vehicle.
As shown in FIG. 1, in this embodiment, the truck crane 1 includes a vehicle main body 2 and a crane device 3.
The vehicle body 2 is a truck vehicle in which a driving cab 24 and a loading platform 25 are attached on a chassis 23 supported by front wheels 21 and rear wheels 22. In addition, it is not essential that the vehicle main body 2 includes the loading platform 25, and a configuration without the loading platform 25 may be used.
A track traveling wheel 26 is attached to the rear of the front wheel 21 and the rear of the rear wheel 22, respectively. The track traveling wheel 26 is a wheel for the track crane 1 to travel on the track (railway rail) R, and does not contact the ground from a travel position where one end contacts the ground (the track R laid on the ground). The height can be adjusted to the retracted position.
When traveling on the track R, the truck crane 1 can travel along the track R by the track traveling wheel 26 by lowering the track traveling wheel 26 to the travel position.

クレーン装置３は、車両本体２の運転キャブ２４と荷台２５の間に配設されている。
図２は、図１に示すトラッククレーン１からクレーン装置３のみを取り外した状態を示すクレーン装置の側面図である。また、図３は、クレーン装置３を図２における矢視III方向から見た正面図であり、クレーン装置３を車両前方側（すなわち、クレーン装置３を車両本体２に設置した際に車両本体２の前方に位置する側、図１において左側）から見た図である。
図１から図３に示すように、クレーン装置３は、車両本体２の車幅方向に延在し、車両本体２に固定される固定基台３１を備えている。 The crane device 3 is disposed between the driving cab 24 and the loading platform 25 of the vehicle main body 2.
FIG. 2 is a side view of the crane apparatus showing a state where only the crane apparatus 3 is removed from the truck crane 1 shown in FIG. FIG. 3 is a front view of the crane device 3 as viewed from the direction of arrow III in FIG. 2. The crane device 3 is located on the vehicle front side (that is, when the crane device 3 is installed on the vehicle body 2). It is the figure seen from the side located in the front, and the left side in FIG.
As shown in FIGS. 1 to 3, the crane device 3 includes a fixed base 31 that extends in the vehicle width direction of the vehicle body 2 and is fixed to the vehicle body 2.

固定基台３１の両側部には、車両本体２の両側にそれぞれ配置されるアウトリガジャッキ３２が設けられている。
各アウトリガジャッキ３２には、アウトリガ用シリンダ３２１（図６参照）が設けられている。アウトリガ用シリンダ３２１は、例えば油圧により動作する油圧シリンダである。各アウトリガジャッキ３２は、このアウトリガ用シリンダ３２１により上下方向に伸縮自在となっている。
作業時には、アウトリガジャッキ３２を下方向に伸ばし、アウトリガジャッキ３２の下端を地面に接地させることで、クレーン装置３及びクレーン装置３が固定されている車両本体２を持ち上げ、前輪２１と後輪２２とが浮いた状態でトラッククレーン１全体を支持することができる。またアウトリガジャッキ３２によりトラッククレーン１全体を持ち上げた状態において、軌道走行用車輪２６を軌道Ｒ上に下ろすことで、トラッククレーン１は、アウトリガジャッキ３２と軌道走行用車輪２６とによって安定的に支持される。
また、各アウトリガジャッキ３２は車両本体２の側部外側に向かって張り出させることも可能となっている。アウトリガジャッキ３２を側方に張り出させることにより、トラッククレーン１をより確実に安定させることができる。
なお、これらアウトリガジャッキ３２（アウトリガジャッキ３２を伸縮させるアウトリガ用シリンダ３２１）の操作は、クレーン装置３における車両前方側（図１から図３参照）に備えられた操作レバー３７を操作することにより行われる。 Outrigger jacks 32 disposed on both sides of the vehicle body 2 are provided on both sides of the fixed base 31.
Each outrigger jack 32 is provided with an outrigger cylinder 321 (see FIG. 6). The outrigger cylinder 321 is, for example, a hydraulic cylinder that operates by hydraulic pressure. Each outrigger jack 32 can be expanded and contracted in the vertical direction by the outrigger cylinder 321.
During work, the outrigger jack 32 is extended downward, and the lower end of the outrigger jack 32 is grounded to the ground to lift the crane device 3 and the vehicle body 2 to which the crane device 3 is fixed. It is possible to support the entire truck crane 1 in a state where is floating. In addition, the track crane 1 is stably supported by the outrigger jack 32 and the track traveling wheel 26 by lowering the track traveling wheel 26 onto the track R in a state where the entire track crane 1 is lifted by the outrigger jack 32. The
In addition, each outrigger jack 32 can be extended toward the outside of the side portion of the vehicle body 2. By extending the outrigger jack 32 to the side, the truck crane 1 can be more reliably stabilized.
The operation of these outrigger jacks 32 (outrigger cylinders 321 for expanding and contracting the outrigger jacks 32) is performed by operating an operation lever 37 provided on the front side of the vehicle (see FIGS. 1 to 3) in the crane device 3. Is called.

固定基台３１の上には、旋回機構３３が設けられている。
旋回機構３３は、軌道Ｒを敷設した地面に対し水平方向に旋回自在に構成された旋回台３３１と、この旋回台３３１を旋回動作させる旋回用モータ３３２とを備えている。
旋回用モータ３３２は、例えば油圧により動作する油圧モータである。
また、旋回機構３３は、後述するブーム３５の旋回角度θ（すなわち、トラッククレーン１の車両延在方向における中心（これを以下「車両中心ＣＬ」という。）に対する角度、図７等参照）を取得する旋回角度検出器３３３を備えている（図６参照）。旋回角度検出器３３３は、旋回台３３１の回転角度を検出することにより、ブーム３５の旋回角度θを検出するブーム角度検出手段である。 A turning mechanism 33 is provided on the fixed base 31.
The turning mechanism 33 includes a turntable 331 configured to be turnable in a horizontal direction with respect to the ground on which the track R is laid, and a turning motor 332 for turning the turntable 331.
The turning motor 332 is, for example, a hydraulic motor that operates by hydraulic pressure.
Further, the turning mechanism 33 obtains a turning angle θ of the boom 35 described later (that is, an angle with respect to a center in the vehicle extending direction of the truck crane 1 (hereinafter referred to as “vehicle center CL”), see FIG. 7 and the like). A turning angle detector 333 is provided (see FIG. 6). The turning angle detector 333 is boom angle detection means for detecting the turning angle θ of the boom 35 by detecting the rotation angle of the turntable 331.

旋回台３３１の上にはコラム３４の基端部が取り付けられている。
コラム３４には、コラム用シリンダ３４１（図６参照）が設けられている。コラム用シリンダ３４１は、例えば油圧により動作する油圧シリンダである。コラム３４は、このコラム用シリンダ３４１により、図１に二点鎖線で示すように上下方向に伸縮自在となっている。
なお、コラム３４（コラム３４を伸縮させるコラム用シリンダ３４１）の操作は、クレーン装置３における車両前方側に備えられた操作レバー３７を操作することにより行われる。 A base end portion of the column 34 is attached on the swivel base 331.
The column 34 is provided with a column cylinder 341 (see FIG. 6). The column cylinder 341 is, for example, a hydraulic cylinder that operates by hydraulic pressure. The column 34 can be expanded and contracted in the vertical direction by the column cylinder 341 as shown by a two-dot chain line in FIG.
The column 34 (column cylinder 341 for expanding and contracting the column 34) is operated by operating an operation lever 37 provided on the front side of the vehicle in the crane apparatus 3.

コラム３４の基端部と先端部との間にはワイヤ３４２が掛け渡されており、コラム３４には、このワイヤ３４２の長さを検出することでコラム３４の長さを検出するコラム長検出器３４３が設けられている。コラム長検出器３４３は、例えば、ワイヤ３４２の巻き取り及び繰り出しを行う機構を備えており、ワイヤ３４２の巻き取り又は繰り出しを行う際に、ワイヤ３４２の長さを検出することによりコラム３４の長さ（コラム長）を検出する。
コラム長検出器３４３による検出結果（コラム長）は、後述する制御部５０（図６参照）に送られる。 A wire 342 is stretched between the proximal end portion and the distal end portion of the column 34, and the column 34 detects the length of the column 34 by detecting the length of the wire 342. A container 343 is provided. The column length detector 343 includes, for example, a mechanism for winding and unwinding the wire 342, and detects the length of the column 34 by detecting the length of the wire 342 when winding or unwinding the wire 342. Detect the length (column length).
The detection result (column length) by the column length detector 343 is sent to the control unit 50 (see FIG. 6) described later.

コラム３４の先端部には、ブーム３５の基端部が取り付けられている。
ブーム３５には、ブーム用シリンダ３５１（図６参照）が設けられている。ブーム用シリンダ３５１は、例えば油圧により動作する油圧シリンダである。ブーム３５は、このブーム用シリンダ３５１により、図１に二点鎖線で示すように軌道Ｒを敷設した地面に対し水平方向に伸縮自在となっている。
ブーム３５（ブーム３５を伸縮させるブーム用シリンダ３５１）の操作は、クレーン装置３における車両前方側に備えられた操作レバー３７を操作することにより行われる。 A proximal end portion of the boom 35 is attached to the distal end portion of the column 34.
The boom 35 is provided with a boom cylinder 351 (see FIG. 6). The boom cylinder 351 is, for example, a hydraulic cylinder that operates by hydraulic pressure. The boom 35 can be expanded and contracted in the horizontal direction with respect to the ground on which the track R is laid as shown by a two-dot chain line in FIG.
The operation of the boom 35 (the boom cylinder 351 for expanding and contracting the boom 35) is performed by operating an operation lever 37 provided on the front side of the vehicle in the crane apparatus 3.

図４（ａ）から図４（ｃ）は、ブーム３５の状態を調整する手法について説明する説明ずである。
ブーム３５は、ブーム用シリンダ３５１を駆動させることによって、図４（ａ）に示すように、軌道Ｒを敷設した地面に対し水平方向に伸縮可能であるとともに、旋回用モータ３３２の駆動によって旋回機構３３の旋回台３３１が旋回することにより、軌道Ｒを敷設した地面に対し水平面内で旋回することが可能であり、図４（ｂ）に示すように、トラッククレーン１の車両延在方向における中心（これを以下「車両中心ＣＬ」という。図７等参照）に対する角度（これを「旋回角度θ」という。）を調整することができるようになっている。また、本実施形態では、ブーム用シリンダ３５１と旋回用モータ３３２とを同時に動作させることにより、図４（ｃ）に示すように、ブーム３５を軌道Ｒを敷設した地面に対し水平方向に伸縮させながらさらに旋回角度θをも調整することが可能となっている。 FIG. 4A to FIG. 4C are no explanation for explaining a method of adjusting the state of the boom 35.
The boom 35 can be expanded and contracted in the horizontal direction with respect to the ground on which the track R is laid as shown in FIG. 4A by driving the boom cylinder 351, and the turning mechanism is driven by the turning motor 332. By turning the swivel base 331 of 33, it is possible to turn in the horizontal plane with respect to the ground on which the track R is laid. As shown in FIG. 4B, the center of the truck crane 1 in the vehicle extending direction is provided. The angle (hereinafter referred to as “vehicle center CL”; see FIG. 7 and the like) (this is referred to as “turning angle θ”) can be adjusted. Further, in this embodiment, by operating the boom cylinder 351 and the turning motor 332 simultaneously, the boom 35 is expanded and contracted in the horizontal direction with respect to the ground on which the track R is laid, as shown in FIG. However, it is possible to further adjust the turning angle θ.

ブーム３５の基端部と先端部との間にはワイヤ３５２が掛け渡されており、ブーム３５には、このワイヤ３５２の長さを検出することでブーム３５の長さ（ブーム長Ｌ、図７参照）を検出するブーム長検出器３５３が設けられている。ブーム長検出器３５３は、例えば、ワイヤ３５２の巻き取り及び繰り出しを行う機構を備えており、ワイヤ３５２の巻き取り又は繰り出しを行う際に、ワイヤ３５２の長さを検出することによりブーム３５の長さ（ブーム長Ｌ）を検出するブーム長検出手段として機能する。
ブーム長検出器３５３による検出結果（ブーム長Ｌ）は、後述する制御部（図６参照）に送られる。 A wire 352 is stretched between the proximal end portion and the distal end portion of the boom 35, and the boom 35 is detected by detecting the length of the wire 352. 7), a boom length detector 353 is provided. The boom length detector 353 includes, for example, a mechanism for winding and unwinding the wire 352, and detects the length of the boom 35 by detecting the length of the wire 352 when winding or unwinding the wire 352. It functions as boom length detection means for detecting the height (boom length L).
The detection result (boom length L) by the boom length detector 353 is sent to a control unit (see FIG. 6) described later.

また、ブーム３５には、フック機構３６が設けられている。
フック機構３６は、ワイヤ３６１とワイヤ３６１により吊り下げ支持されたフック３６２とを備えている。フック機構３６は、図示しないウィンチがワイヤ３６１を巻き取ったり繰り出したりすることによりフック３６２が上下するものである。なお、フック機構３６としては、一般的な周知の技術を適用することができるため、詳細な説明を省略する。 The boom 35 is provided with a hook mechanism 36.
The hook mechanism 36 includes a wire 361 and a hook 362 supported by being suspended by the wire 361. The hook mechanism 36 is configured such that the hook 362 moves up and down when a winch (not shown) winds or unwinds the wire 361. As the hook mechanism 36, a general well-known technique can be applied, and detailed description thereof is omitted.

また、本実施形態におけるクレーン装置３には、旋回機構３３の旋回用モータ３３２、コラム３４を伸縮させるコラム用シリンダ３４１、ブーム３５を伸縮させるブーム用シリンダ３５１等、クレーン装置３各部の操作を行うための操作レバー３７が設けられている。
クレーン装置３は、オペレータ（クレーン操作者）が、この操作レバー３７を適宜操作することにより、コラム３４の伸縮、ブーム３５の伸縮及び旋回を行うことができるようになっている。 Further, in the crane device 3 in the present embodiment, each part of the crane device 3 is operated, such as a turning motor 332 of the turning mechanism 33, a column cylinder 341 for extending and retracting the column 34, and a boom cylinder 351 for extending and retracting the boom 35. An operation lever 37 is provided.
The crane device 3 is configured so that an operator (crane operator) can operate the operation lever 37 appropriately to expand and contract the column 34 and extend and rotate the boom 35.

図３に示すように、操作レバー３７の近傍には、オペレータ（クレーン操作者）が、各種の設定指示を入力することが可能な操作盤３８が設けられている。
図５は、操作盤３８の一例を示す図である。
図５に示すように、操作盤３８には、各種設定のＯＮ／ＯＦＦ状態や設定値等を表示させる表示部３８１が設けられている。
また、操作盤３８には、車両右側の作業制限位置ＷＬ（図７等参照）が設定されている場合に点灯する右側設定ランプ３８２、及び、車両右側の作業制限位置ＷＬが設定されている場合に、ブーム３５の先端部３５０（図７等参照）が車両右側の作業制限位置ＷＬに近づくと点滅し、ブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬに到達すると点灯（連続点灯）する右側予告／停止ランプ３８３が設けられている。
また、操作盤３８には、車両左側の作業制限位置ＷＬが設定されている場合に点灯する左側設定ランプ３８４、及び、車両左側の作業制限位置ＷＬが設定されている場合に、ブーム３５の先端部３５０が車両左側の作業制限位置ＷＬに近づくと点滅し、ブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬに到達すると点灯（連続点灯）する左側予告／停止ランプ３８５が設けられている。
さらに、操作盤３８には、車両右側の作業制限位置ＷＬの設定及び解除を行うための右側設定／解除ボタン３８６、車両左側の作業制限位置ＷＬの設定及び解除を行うための左側設定／解除ボタン３８７、車両中心ＣＬから現在設定されている作業制限位置ＷＬまでの距離（図９におけるＷａ）を確認するための点検ボタン３８８が設けられている。右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７は、軌道Ｒと平行な方向の作業限界を画する作業制限位置ＷＬを設定するものである。
これら右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７や点検ボタン３８８がオペレータ等によって操作されると、操作に応じた操作信号が後述する制御部５０に出力される。なお、誤操作等を防止するため、右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７は、長押しした場合にのみ操作信号を出力するように構成されていてもよい。
なお、操作盤３８の構成は、ここに示したものに限定されない。 As shown in FIG. 3, an operation panel 38 is provided in the vicinity of the operation lever 37 so that an operator (crane operator) can input various setting instructions.
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the operation panel 38.
As shown in FIG. 5, the operation panel 38 is provided with a display unit 381 for displaying ON / OFF states of various settings, setting values, and the like.
In addition, the operation panel 38 has a right setting lamp 382 that lights when a work restriction position WL on the right side of the vehicle (see FIG. 7 and the like) is set, and a work restriction position WL on the right side of the vehicle. When the front end portion 350 of the boom 35 (see FIG. 7 and the like) approaches the work restriction position WL on the right side of the vehicle, it flashes, and when the front end portion 350 of the boom 35 reaches the work restriction position WL, it lights up (continuously lights). A / stop lamp 383 is provided.
In addition, the operation panel 38 has a left setting lamp 384 that is turned on when the work limit position WL on the left side of the vehicle is set, and a tip of the boom 35 when the work limit position WL on the left side of the vehicle is set. A left notice / stop lamp 385 is provided that blinks when the part 350 approaches the work restriction position WL on the left side of the vehicle and lights up (continuously lights up) when the tip 350 of the boom 35 reaches the work restriction position WL.
Further, on the operation panel 38, a right setting / cancellation button 386 for setting and releasing the work restriction position WL on the right side of the vehicle, and a left setting / release button for setting and releasing the work restriction position WL on the left side of the vehicle. 387, an inspection button 388 for confirming the distance (Wa in FIG. 9) from the vehicle center CL to the currently set work restriction position WL is provided. The right set / release button 386 and the left set / release button 387 are for setting a work restriction position WL that defines a work limit in a direction parallel to the track R.
When the right set / release button 386, the left set / release button 387, and the check button 388 are operated by an operator or the like, an operation signal corresponding to the operation is output to the control unit 50 described later. In order to prevent an erroneous operation or the like, the right set / cancel button 386 and the left set / cancel button 387 may be configured to output an operation signal only when the button is pressed for a long time.
The configuration of the operation panel 38 is not limited to the one shown here.

右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７は、例えば、１回押下すると設定、さらにもう１回押下すると解除、というように、１回操作するごとに設定と解除が切り替わるようになっている。例えば、オペレータにより右側設定／解除ボタン３８６が１回押下され、車両右側の作業制限位置ＷＬが設定されると、右側設定ランプ３８２が点灯する。また、右側設定／解除ボタン３８６がもう１回押下され、車両右側の作業制限位置ＷＬが解除されると、右側設定ランプ３８２が消灯する。また、オペレータにより左側設定／解除ボタン３８７が１回押下され、車両左側の作業制限位置ＷＬが設定されると、左側設定ランプ３８４が点灯する。また、左側設定／解除ボタン３８７がもう１回押下され、車両左側の作業制限位置ＷＬが解除されると、左側設定ランプ３８４が消灯する。
作業制限位置ＷＬは、車両右側のみ、車両左側のみというように一方のみ設定することもできるし、車両の左右両側ともに設定することもできる。
さらに、オペレータにより点検ボタン３８８が操作された場合には、後述する制御部５０（操作盤制御部５５）は、トラッククレーン１の車両幅や作業を行う場所の軌道Ｒの幅等の情報に基づいて、車両中心ＣＬから現在設定されている作業制限位置ＷＬまでの距離を算出し、この情報を表示部３８１に表示させる。なお、点検ボタン３８８の操作により表示部３８１に表示される内容は、ここに例示したものに限定されない。 The right setting / cancellation button 386 and the left setting / cancellation button 387 are switched between setting and canceling each time they are operated, for example, setting when pressed once and canceling when pressing once again. Yes. For example, when the operator presses the right set / release button 386 once to set the work restriction position WL on the right side of the vehicle, the right set lamp 382 is turned on. Further, when the right side setting / release button 386 is pressed once more and the work restriction position WL on the right side of the vehicle is released, the right side setting lamp 382 is turned off. In addition, when the left setting / cancellation button 387 is pressed once by the operator and the work restriction position WL on the left side of the vehicle is set, the left setting lamp 384 is turned on. Further, when the left setting / canceling button 387 is pressed once again and the work restriction position WL on the left side of the vehicle is released, the left setting lamp 384 is turned off.
Only one of the work restriction positions WL can be set such that only the right side of the vehicle or only the left side of the vehicle, or both the left and right sides of the vehicle can be set.
Further, when the inspection button 388 is operated by the operator, the control unit 50 (operation panel control unit 55) described later is based on information such as the vehicle width of the truck crane 1 and the width of the track R where the work is performed. Then, the distance from the vehicle center CL to the currently set work restriction position WL is calculated, and this information is displayed on the display unit 381. Note that the content displayed on the display unit 381 by the operation of the inspection button 388 is not limited to the example illustrated here.

また、クレーン装置３における幅方向の右側及び左側には、作業制限位置ＷＬの設定を明示するための設定確認ランプ３９（３９ａ,３９ｂ）がそれぞれ設けられている。
すなわち、クレーン装置３における幅方向の右側（すなわち、クレーン装置３を車両本体２に設置した際に車両本体２の右側に位置する側、図３において左側）には、車両の右側に作業制限位置ＷＬが設定されている場合に点灯する右側設定確認ランプ３９ａが設けられており、クレーン装置３における幅方向の左側（すなわち、クレーン装置３を車両本体２に設置した際に車両本体２の左側に位置する側、図３において右側）には、車両の左側に作業制限位置ＷＬが設定されている場合に点灯する左側設定確認ランプ３９ｂが設けられている。
このように、設定確認ランプ３９（３９ａ,３９ｂ）は、設定手段により作業制限位置ＷＬが設定された場合に、当該設定状態を報知する設定状態報知手段である。
作業制限位置ＷＬが設定された際には、この設定確認ランプ３９が点灯することにより、オペレータやその他の作業関係者は、作業制限位置ＷＬの設定の有無を外部から目視にて確認することができる。
なお、設定確認ランプ３９の点灯は、オペレータ等に作業制限位置ＷＬの設定の有無を知らせることができればよく、連続点灯でもよいし、点滅でもよい。また、回転灯のようなものでもよい。 In addition, on the right side and the left side in the width direction of the crane device 3, setting confirmation lamps 39 (39a, 39b) for clearly indicating the setting of the work restriction position WL are provided.
That is, on the right side in the width direction of the crane device 3 (that is, the side located on the right side of the vehicle main body 2 when the crane device 3 is installed on the vehicle main body 2, the left side in FIG. 3) A right-side setting confirmation lamp 39a that is turned on when WL is set is provided, and is provided on the left side in the width direction of the crane device 3 (that is, on the left side of the vehicle body 2 when the crane device 3 is installed on the vehicle body 2). The left side setting confirmation lamp 39b that is turned on when the work restriction position WL is set on the left side of the vehicle is provided on the side where the vehicle is positioned (the right side in FIG. 3).
As described above, the setting confirmation lamp 39 (39a, 39b) is a setting state notification unit that notifies the setting state when the work restriction position WL is set by the setting unit.
When the work restriction position WL is set, the setting confirmation lamp 39 is turned on, so that the operator and other workers can visually confirm whether the work restriction position WL is set from the outside. it can.
The setting confirmation lamp 39 may be turned on as long as it can notify the operator or the like of the setting of the work restriction position WL, and may be continuously turned on or blinked. Further, it may be a rotating lamp.

また、本実施形態におけるクレーン装置３には、警報発生部４０が設けられている。
本実施形態では、警報発生部４０は、連続的な警報ブザー音と、断続的な警報ブザー音とを発生させることができるようになっており、後述する警報発生制御部５７（図６参照）による制御により、適宜警報ブザー音を発生させる。
すなわち、後述するように、本実施形態では、ブーム状態判断部５３がブーム３５の位置や速度から、ブーム３５の先端部３５０が予め設定された作業制限位置ＷＬを超えるか否かや予告警報範囲に入るか否かを判断するようになっている。そして、このブーム状態判断部５３の判断に基づき、警報発生制御部５７は、警報発生部４０に対して警報発生指示信号を出力する。警報発生部４０は、この警報発生制御部５７からの指示信号に従い、適宜警報ブザーを発生させる。
具体的には、ブーム３５の先端部３５０が予め設定された作業制限位置ＷＬを超える場合には、警報発生部４０は、連続的な警報ブザー音を発生させ、ブーム３５の先端部３５０が予告警報範囲に入った場合には、警報発生部４０は、断続的な警報ブザー音を発生させる。
本実施形態では、警報発生部４０と警報発生制御部５７とにより、ブーム状態判断部５３による判断結果に応じて、オペレータ等にブーム状態を報知するブーム状態報知手段が構成される。
なお、警報発生部４０により発せられる警報ブザーの種類は、ここに例示したものに限定されない。 Moreover, the alarm generator 40 is provided in the crane apparatus 3 in this embodiment.
In this embodiment, the alarm generation unit 40 can generate a continuous alarm buzzer sound and an intermittent alarm buzzer sound, and an alarm generation control unit 57 (see FIG. 6) described later. An alarm buzzer sound is generated as appropriate under the control of.
That is, as will be described later, in the present embodiment, the boom state determination unit 53 determines whether the tip portion 350 of the boom 35 exceeds a preset work restriction position WL based on the position and speed of the boom 35, and a warning range. Whether to enter or not. Based on the determination of the boom state determination unit 53, the alarm generation control unit 57 outputs an alarm generation instruction signal to the alarm generation unit 40. The alarm generation unit 40 appropriately generates an alarm buzzer in accordance with the instruction signal from the alarm generation control unit 57.
Specifically, when the front end portion 350 of the boom 35 exceeds a preset work restriction position WL, the alarm generation unit 40 generates a continuous alarm buzzer sound, and the front end portion 350 of the boom 35 is notified. When entering the alarm range, the alarm generation unit 40 generates an intermittent alarm buzzer sound.
In the present embodiment, the alarm generation unit 40 and the alarm generation control unit 57 constitute boom state notification means for notifying the operator or the like of the boom state according to the determination result by the boom state determination unit 53.
Note that the type of alarm buzzer issued by the alarm generation unit 40 is not limited to the one exemplified here.

また、クレーン装置３は、旋回機構３３の旋回用モータ３３２、コラム３４を伸縮させるコラム用シリンダ３４１、ブーム３５を伸縮させるブーム用シリンダ３５１等を動作させるための油圧を生じさせるのに必要な作動用油を格納する作動用油タンク４１を備えている。
作動用油タンク４１には図示しない供給管を介して油圧ポンプ４２（図６参照）が接続されている。
油圧ポンプ４２は、車両本体２（すなわちトラック車両）のエンジン（図示せず）と接続され、このエンジンの動力により動作するようになっている。
油圧ポンプ４２は、油圧切替機構４３（図６参照）を介して旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１等と接続されており、油圧ポンプ４２が動作することで発生する油圧によって、これら旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１等を動作させる。また、本実施形態ではアウトリガジャッキ３２を上下させるアウトリガ用シリンダ３２１も油圧ポンプ４２と接続されており、この油圧ポンプ４２が動作することで発生する油圧によって動作する。 In addition, the crane device 3 operates to generate hydraulic pressure for operating the turning motor 332 of the turning mechanism 33, the column cylinder 341 for extending and retracting the column 34, the boom cylinder 351 for extending and retracting the boom 35, and the like. An operating oil tank 41 for storing oil is provided.
A hydraulic pump 42 (see FIG. 6) is connected to the working oil tank 41 via a supply pipe (not shown).
The hydraulic pump 42 is connected to an engine (not shown) of the vehicle main body 2 (that is, a truck vehicle) and is operated by the power of the engine.
The hydraulic pump 42 is connected to a turning motor 332, a column cylinder 341, a boom cylinder 351, and the like through a hydraulic pressure switching mechanism 43 (see FIG. 6). The hydraulic pump 42 is driven by hydraulic pressure generated by the operation of the hydraulic pump 42. The turning motor 332, the column cylinder 341, the boom cylinder 351, and the like are operated. In the present embodiment, the outrigger cylinder 321 that moves the outrigger jack 32 up and down is also connected to the hydraulic pump 42 and is operated by the hydraulic pressure generated by the operation of the hydraulic pump 42.

さらに、本実施形態におけるクレーン装置３には、制御部５０を構成する回路基板やメモリ等を格納する制御ボックス４５が設けられている。
図６は、本実施形態におけるクレーン装置３の制御構成を示す要部ブロック図である。
クレーン装置３の制御部５０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等で構成されているメモリ５１とを備えるコンピュータである。メモリ５１には、クレーン装置３の各部を制御するためのプログラム等が格納されている。
図６に示すように、制御部５０は、機能的に見た場合、油圧駆動制御部５２、ブーム状態判断部５３、作業制限範囲設定部５４、操作盤制御部５５、確認ランプ制御部５６、警報発生制御部５７等の機能部を含んでいる。これら油圧駆動制御部５２、ブーム状態判断部５３、作業制限範囲設定部５４、操作盤制御部５５、確認ランプ制御部５６、警報発生制御部５７等としての機能は、制御部５０のＣＰＵとメモリ５１等に記憶されたプログラムとの共働によって実現される。なお、制御部５０に含まれる機能部はここに挙げたものに限定されない。 Furthermore, the crane apparatus 3 in the present embodiment is provided with a control box 45 that stores a circuit board, a memory, and the like constituting the control unit 50.
FIG. 6 is a principal block diagram showing a control configuration of the crane device 3 in the present embodiment.
The control unit 50 of the crane apparatus 3 is a computer including a CPU (Central Processing Unit) (not shown) and a memory 51 including a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). The memory 51 stores a program for controlling each part of the crane device 3.
As shown in FIG. 6, the control unit 50 is functionally viewed from the hydraulic drive control unit 52, the boom state determination unit 53, the work restriction range setting unit 54, the operation panel control unit 55, the confirmation lamp control unit 56, Functional parts such as an alarm generation control part 57 are included. The functions of the hydraulic drive control unit 52, boom state determination unit 53, work restriction range setting unit 54, operation panel control unit 55, confirmation lamp control unit 56, alarm generation control unit 57, etc. This is realized by cooperating with a program stored in 51 or the like. The functional units included in the control unit 50 are not limited to those listed here.

油圧駆動制御部５２は、油圧ポンプ４２及び油圧切替機構４３を制御して、アウトリガ用シリンダ３２１、旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１の駆動を制御するものである。
本実施形態では、１つの油圧ポンプ４２により発生した油圧により動作させる対象を油圧切替機構４３により適宜切り替えることで、アウトリガ用シリンダ３２１、旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１を駆動させるようになっている。
ここで、油圧切替機構４３は、アウトリガ用シリンダ３２１用の第１油圧弁４３１、旋回用モータ３３２用の第２油圧弁４３２、コラム用シリンダ３４１用の第３油圧弁４３３、ブーム用シリンダ３５１用の第４油圧弁４３４で構成されている。油圧駆動制御部５２は、これらの油圧弁の開閉を制御することで、アウトリガ用シリンダ３２１、旋回用モータ３３２、コラム用シリンダ３４１、ブーム用シリンダ３５１に送られる油圧を制御し、駆動制御を行う。 The hydraulic drive control unit 52 controls the hydraulic pump 42 and the hydraulic pressure switching mechanism 43 to control driving of the outrigger cylinder 321, the turning motor 332, the column cylinder 341, and the boom cylinder 351.
In the present embodiment, the outrigger cylinder 321, the turning motor 332, the column cylinder 341, and the boom cylinder 351 are driven by appropriately switching the target to be operated by the hydraulic pressure generated by one hydraulic pump 42 by the hydraulic pressure switching mechanism 43. It is supposed to let you.
Here, the hydraulic pressure switching mechanism 43 includes a first hydraulic valve 431 for the outrigger cylinder 321, a second hydraulic valve 432 for the turning motor 332, a third hydraulic valve 433 for the column cylinder 341, and a boom cylinder 351. The fourth hydraulic valve 434. The hydraulic drive controller 52 controls the hydraulic pressure sent to the outrigger cylinder 321, the turning motor 332, the column cylinder 341, and the boom cylinder 351 by controlling the opening and closing of these hydraulic valves, and performs drive control. .

また、本実施形態では、ブーム３５の先端部３５０（３５０ａ，３５０ｂ、図７参照）が予め設定された作業制限位置ＷＬを超えているとブーム状態判断部５３が判断したときに、油圧駆動制御部５２は、旋回用モータ３３２の油圧を下げてブーム３５の旋回速度を落とすことにより緩やかにブーム３５の旋回を停止させるようになっており、ブーム３５の旋回速度を制御するブーム速度制御手段として機能する。
すなわち、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬを超えている（すなわち、ブーム３５の先端部３５０の位置が作業制限位置ＷＬよりも回避対象物Ｆに接近している）と判断すると、ブーム３５の旋回を停止させるようにクレーン停止信号を油圧駆動制御部５２に送るようになっている。油圧駆動制御部５２は、クレーン停止信号を受けると、油圧ポンプ４２の動力源であるエンジンの回転数を落として油圧ポンプ４２により生じる油圧を下げたり、旋回用モータ３３２に送られる油圧を下げるように油圧切替機構４３を構成する油圧弁を切り替える等、旋回用モータ３３２の油圧を落とすように油圧ポンプ４２及び油圧切替機構４３を制御する。 Further, in the present embodiment, when the boom state determination unit 53 determines that the tip portion 350 (350a, 350b, see FIG. 7) of the boom 35 exceeds the preset work restriction position WL, hydraulic drive control is performed. The part 52 is configured to gently stop the turning of the boom 35 by lowering the hydraulic pressure of the turning motor 332 to lower the turning speed of the boom 35, and as a boom speed control means for controlling the turning speed of the boom 35. Function.
In other words, the boom state determination unit 53 has the tip part 350 of the boom 35 beyond the work restriction position WL (that is, the position of the tip part 350 of the boom 35 approaches the avoidance target F more than the work restriction position WL). If it is determined that the boom 35 is turned, a crane stop signal is sent to the hydraulic drive control unit 52 so as to stop the turning of the boom 35. Upon receiving the crane stop signal, the hydraulic drive control unit 52 reduces the hydraulic pressure generated by the hydraulic pump 42 by reducing the number of revolutions of the engine that is the power source of the hydraulic pump 42, or lowers the hydraulic pressure sent to the turning motor 332. The hydraulic pump 42 and the hydraulic pressure switching mechanism 43 are controlled so as to reduce the hydraulic pressure of the turning motor 332, such as switching the hydraulic valve constituting the hydraulic pressure switching mechanism 43.

ブーム状態判断部５３は、旋回角度検出器３３３及びブーム長検出器３５３の検出結果に基づいて、ブーム３５が予め設定された作業制限位置ＷＬを超えているか否かを判断するブーム状態判断手段である。
具体的には、ブーム状態判断部５３は、旋回角度検出器３３３及びブーム長検出器３５３の検出結果に基づいてブーム３５の先端部３５０（３５０ａ，３５０ｂ、図７参照）の位置座標、速度補正座標を取得する。そして、ブーム状態判断部５３は、取得した座標からブーム３５の先端部３５０と作業制限位置ＷＬとの位置関係を算出する。 The boom state determination unit 53 is a boom state determination unit that determines whether the boom 35 exceeds a preset work restriction position WL based on the detection results of the turning angle detector 333 and the boom length detector 353. is there.
Specifically, the boom state determination unit 53 corrects the position coordinates and speed of the tip portion 350 (350a, 350b, see FIG. 7) of the boom 35 based on the detection results of the turning angle detector 333 and the boom length detector 353. Get the coordinates. Then, the boom state determination unit 53 calculates the positional relationship between the distal end portion 350 of the boom 35 and the work restriction position WL from the acquired coordinates.

また、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の先端部３５０の位置が、後述する予告警報位置ＮＬ（図９参照）を超えているか否かを判断する。
さらに、本実施形態では、ブーム状態判断部５３は、旋回用モータ３３２の油圧を検出する油圧検出器６から旋回用モータ３３２の油圧の検出結果を取得して、これに基づき、ブーム３５の旋回速度を算出する。
そして、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の停止精度を勘案して、当該旋回速度においてブーム３５が回避対象物Ｆに到達するまでに停止できるか否か（すなわち、ブーム３５の先端部３５０の位置が停止可能範囲内か否か）を判断する。ブーム３５の先端部３５０の位置が停止可能範囲内にないと判断した場合には、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の先端部３５０の位置に関わらず（すなわち、現時点においてブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬを超えていない場合であっても）、ブーム３５の旋回動作を止めるように指示するクレーン停止信号を油圧駆動制御部５２に出力する。
このような制御を行うことにより、例えば全開動作（すなわち、油圧最大限で旋回用モータ３３２等を動作させる場合）等で即時に作業制限位置ＷＬを超える危険があるような場合に、作業制限位置ＷＬの手前であってもブーム３５の動作を減速・停止させて、確実にブーム３５と回避対象物Ｆとの接触や衝突を回避することができる。 In addition, the boom state determination unit 53 determines whether or not the position of the distal end portion 350 of the boom 35 exceeds a notice warning position NL (see FIG. 9) described later.
Further, in the present embodiment, the boom state determination unit 53 acquires the detection result of the hydraulic pressure of the turning motor 332 from the hydraulic pressure detector 6 that detects the hydraulic pressure of the turning motor 332, and based on this, the boom state turning unit 53 turns the boom 35. Calculate the speed.
Then, the boom state determination unit 53 takes into account the stop accuracy of the boom 35 and determines whether or not the boom 35 can be stopped before reaching the avoidance object F at the turning speed (that is, the front end portion 350 of the boom 35). Whether the position is within the stoppable range). When it is determined that the position of the front end portion 350 of the boom 35 is not within the stoppable range, the boom state determination unit 53 does not depend on the position of the front end portion 350 of the boom 35 (that is, at the current time, the front end portion of the boom 35). Even when 350 does not exceed the work limit position WL), a crane stop signal for instructing to stop the turning operation of the boom 35 is output to the hydraulic drive control unit 52.
By performing such control, for example, when there is a risk of immediately exceeding the work limit position WL due to a fully open operation (that is, when the turning motor 332 or the like is operated at the maximum hydraulic pressure), the work limit position is set. Even before WL, the operation of the boom 35 can be decelerated and stopped to reliably avoid contact and collision between the boom 35 and the avoidance target F.

作業制限範囲設定部５４は、操作盤３８の右側設定／解除ボタン３８６、左側設定／解除ボタン３８７がオペレータにより操作され、作業制限範囲の設定指示が入力されたときに、軌道Ｌと平行な方向の作業限界を画する作業制限位置ＷＬを設定する設定手段である。
作業制限位置ＷＬが設定された場合、作業制限位置ＷＬよりも車両側の範囲がクレーン装置３による作業を行うことのできる作業可能範囲となり、作業制限位置ＷＬよりも回避対象物Ｆ側の範囲がクレーン装置３による作業が制限される作業制限範囲となる。 The work limit range setting unit 54 is parallel to the track L when the right side set / release button 386 and the left side set / release button 387 of the operation panel 38 are operated by the operator and a work limit range setting instruction is input. This is setting means for setting a work restriction position WL that defines the work limit.
When the work restriction position WL is set, the range on the vehicle side from the work restriction position WL is a workable range in which the crane apparatus 3 can perform work, and the range on the avoidance target F side from the work restriction position WL is This is a work restriction range in which work by the crane device 3 is restricted.

図８は、従来のトラッククレーン１０の作業可能範囲を示す説明図であり、図９は、本実施形態におけるトラッククレーン１の作業可能範囲及び作業制限位置ＷＬを示す説明図である。図８及び図９において、作業可能範囲を網掛けで示している。また、図８及び図９では、車両右側のみに回避対象物Ｆ（例えばケーブルや電柱等の線路設備等）がある場合を例示している。なお、本実施形態において、車両の左側や、車両の左右両側に回避対象物Ｆがある場合には、車両の左側や、車両の左右両側に作業制限位置ＷＬを設定することも可能である。
図８に示すように、車両本体１２にクレーン装置１３が搭載された従来のトラッククレーン１０の場合、ブーム１３１の高さや仰角を調整することはできたが、軌道Ｒと平行な方向において回避対象物Ｆを回避する構成がとられていなかった。このため、ブーム１３１を伸ばした状態で作業を開始すると、ブーム１３１が旋回できるスペース分だけ回避対象物Ｆとの距離を離さなくてはならない。このため、図８中に×印で示した部分についてクレーン作業を行うことができなかった。
これに対して、本実施形態では、図９に示すように、軌道Ｒ（又は車両中心ＣＬ）と平行な方向において作業限界を画する作業制限位置ＷＬを設定し、この作業制限位置ＷＬまではブーム３５の旋回角度θとブーム長Ｌとを調整することによってブーム３５を繰り出し、クレーン作業を行うことが可能となる。 FIG. 8 is an explanatory diagram showing the workable range of the conventional truck crane 10, and FIG. 9 is an explanatory diagram showing the workable range and work restriction position WL of the truck crane 1 in this embodiment. 8 and 9, the workable range is indicated by shading. Moreover, in FIG.8 and FIG.9, the case where the avoidance target F (for example, track facilities, such as a cable and a telephone pole) exists only in the vehicle right side is illustrated. In the present embodiment, when there is an avoidance target F on the left side of the vehicle or on both the left and right sides of the vehicle, the work restriction positions WL can be set on the left side of the vehicle or both the left and right sides of the vehicle.
As shown in FIG. 8, in the case of the conventional truck crane 10 in which the crane apparatus 13 is mounted on the vehicle body 12, the height and the elevation angle of the boom 131 can be adjusted, but the object to be avoided in the direction parallel to the track R. The structure which avoids the thing F was not taken. For this reason, when the work is started with the boom 131 extended, the distance to the avoidance target F must be increased by a space that allows the boom 131 to turn. For this reason, it was not possible to carry out the crane work for the portion indicated by a cross in FIG.
On the other hand, in the present embodiment, as shown in FIG. 9, a work restriction position WL that sets a work limit in a direction parallel to the track R (or the vehicle center CL) is set, and the work restriction position WL is reached. By adjusting the turning angle θ of the boom 35 and the boom length L, the boom 35 can be extended and a crane operation can be performed.

作業制限範囲設定部５４は、車両中心ＣＬから回避対象物Ｆまでの距離から所定の距離Ｗｂだけ内側（すなわち、車両側）に作業制限位置ＷＬを設定する。ここで「所定の距離Ｗｂ」は、ブーム３５の停止精度を勘案したときに確実にブーム３５を停止させることができる距離よりも多少長い距離である。例えば、停止精度が２００ｍｍ程度である場合、「所定の距離Ｗｂ」はこれを超える距離であり、本実施形態では１ｍとする。
また、作業制限範囲設定部５４は、この作業制限位置ＷＬよりも所定の距離Ｗｃだけ内側（すなわち、車両側）に予告警報位置ＮＬを設定する。予告警報位置ＮＬを設定する場合の「所定の距離Ｗｃ」をどの程度とするかは予め警報距離として設定・記憶されており、本実施形態では１ｍとする。
なお、予告警報位置ＮＬを設定する場合の「所定の距離Ｗｃ」をどの程度とするかは特に限定されない。例えば、デフォルトで１ｍと設定されている場合でも事後的に０．５ｍや０．３ｍに変更することも可能である。また、クレーン装置３の大きさや性能、作業環境等により、停止精度等も異なる場合があるため、複数の「所定の距離Ｗｃ」を登録させておき、これらの中からオペレータが適宜選択して予告警報位置ＮＬを設定できるようになっていてもよい。
予告警報位置ＮＬと作業制限位置ＷＬとの間の範囲が、予告警報を発する予告警報範囲となる。
ブーム３５の先端部３５０が予告警報位置ＮＬを超えても作業制限位置ＷＬまでは作業が可能であり、クレーン装置３の右側及び左側の作業制限距離（すなわち、作業制限位置ＷＬの設定がされている側においてクレーン作業を行うことが可能な範囲の幅）は、車両中心ＣＬから作業制限位置ＷＬまでの距離Ｗａ（車両右側について距離Ｗａ１とする。なお、図７のように車両の左右に作業制限位置ＷＬが設定されている場合には、車両右側について距離Ｗａ１とし、車両左側について距離Ｗａ２とする。）となる。 The work restriction range setting unit 54 sets the work restriction position WL on the inner side (that is, the vehicle side) by a predetermined distance Wb from the distance from the vehicle center CL to the avoidance target F. Here, the “predetermined distance Wb” is a distance that is slightly longer than the distance at which the boom 35 can be reliably stopped when the stopping accuracy of the boom 35 is taken into consideration. For example, when the stop accuracy is about 200 mm, the “predetermined distance Wb” is a distance exceeding this, and is 1 m in this embodiment.
Further, the work restriction range setting unit 54 sets the warning warning position NL on the inner side (that is, the vehicle side) by a predetermined distance Wc from the work restriction position WL. The degree of the “predetermined distance Wc” when setting the warning position NL is set and stored in advance as an alarm distance, and is set to 1 m in this embodiment.
It should be noted that there is no particular limitation on how much the “predetermined distance Wc” is set when the warning position NL is set. For example, even if it is set to 1 m by default, it can be changed to 0.5 m or 0.3 m later. In addition, the stopping accuracy and the like may vary depending on the size, performance, work environment, etc. of the crane device 3, so a plurality of “predetermined distances Wc” are registered, and an operator selects them appropriately from these and gives a notice. The alarm position NL may be set.
The range between the advance warning position NL and the work restriction position WL is the advance warning range for issuing the advance warning.
Even if the tip portion 350 of the boom 35 exceeds the warning warning position NL, it is possible to work up to the work restriction position WL, and the work restriction distances on the right and left sides of the crane device 3 (that is, the work restriction position WL is set). Is the distance Wa from the vehicle center CL to the work restriction position WL (the distance Wa1 on the right side of the vehicle). When the restriction position WL is set, the distance Wa1 is set on the right side of the vehicle and the distance Wa2 is set on the left side of the vehicle.

また、作業制限範囲設定部５４は、右側設定／解除ボタン３８６が操作された際、既に右側の作業制限範囲が設定されている場合には、この設定を解除する。同様に、左側設定／解除ボタン３８７が操作された際、既に左側の作業制限範囲が設定されている場合には、この設定を解除する。   The work restriction range setting unit 54 cancels this setting when the right work restriction range is already set when the right setting / cancellation button 386 is operated. Similarly, when the left set / release button 387 is operated, if the left work restriction range is already set, this setting is released.

操作盤制御部５５は、操作盤３８の作業制限範囲設定部５４によって作業制限位置ＷＬが設定された場合に、設定状況に応じて操作盤３８の各種ランプを点滅させたり、表示部３８１に設定状況や数値等を表示させたりするものである。   When the work restriction position WL is set by the work restriction range setting unit 54 of the operation panel 38, the operation panel control unit 55 blinks various lamps on the operation panel 38 or sets them on the display unit 381. The status and numerical values are displayed.

また、確認ランプ制御部５６は、作業制限範囲設定部５４によって作業制限位置ＷＬが設定された場合に、設定確認ランプ３９（３９ａ，３９ｂ）を点灯させる。
具体的には、車両右側に作業制限位置ＷＬが設定された場合には、右側設定確認ランプ３９ａを点灯させ、車両左側に作業制限位置ＷＬが設定された場合には、左側設定確認ランプ３９ｂを点灯させる。車両の左右両側に作業制限位置ＷＬが設定された場合には、確認ランプ制御部５６は、左右の設定確認ランプ３９ａ，３９ｂをともに点灯させる。
また、作業制限位置ＷＬの設定が解除された場合には、確認ランプ制御部５６は、設定確認ランプ３９（３９ａ，３９ｂ）を消灯させる。 Further, the confirmation lamp control unit 56 turns on the setting confirmation lamp 39 (39a, 39b) when the work restriction position WL is set by the work restriction range setting unit 54.
Specifically, when the work restriction position WL is set on the right side of the vehicle, the right side setting confirmation lamp 39a is turned on, and when the work restriction position WL is set on the left side of the vehicle, the left side setting confirmation lamp 39b is turned on. Light up. When the work restriction positions WL are set on both the left and right sides of the vehicle, the confirmation lamp control unit 56 lights both the left and right setting confirmation lamps 39a and 39b.
When the setting of the work restriction position WL is canceled, the confirmation lamp control unit 56 turns off the setting confirmation lamps 39 (39a, 39b).

警報発生制御部５７は、警報発生部４０を制御するものである。
前述のように、警報発生部４０は、連続的な警報ブザー音と、断続的な警報ブザー音とを発生させることができるようになっている。
警報発生制御部５７は、ブーム状態判断部５３によりブーム３５の先端部３５０の位置（座標又は速度補正座標）が予告警報位置ＮＬを超えたと判断された場合に、警報発生部４０から断続的な警報ブザーを出力させる。また、ブーム３５の先端部３５０の位置（座標又は速度補正座標）が作業制限位置ＷＬを超えたとブーム状態判断部５３が判断した場合には、警報発生制御部５７は、警報発生部４０から連続的な警報ブザーを出力させる。 The alarm generation control unit 57 controls the alarm generation unit 40.
As described above, the alarm generation unit 40 can generate a continuous alarm buzzer sound and an intermittent alarm buzzer sound.
The alarm generation control unit 57 is intermittently transmitted from the alarm generation unit 40 when the boom state determination unit 53 determines that the position (coordinates or speed correction coordinates) of the tip portion 350 of the boom 35 has exceeded the advance warning position NL. An alarm buzzer is output. When the boom state determination unit 53 determines that the position (coordinate or speed correction coordinate) of the tip portion 350 of the boom 35 has exceeded the work restriction position WL, the alarm generation control unit 57 continues from the alarm generation unit 40. Alarm buzzer is output.

次に、図１０から図１３を参照しつつ、本実施形態におけるクレーン装置３の制御方法について説明する。
まず、クレーン装置３の電源がＯＮとなると、制御部５０は、予め設定されている設定値を読み込む（ステップＳ１）。ここで、設定値とは、例えば、警報距離についての設定値や速度補正係数等である。警報距離の設定値とは、作業制限位置ＷＬの手前どの程度の距離で予告警報を行うかを規定する設定値であり、本実施形態では１ｍである。また、速度補正係数とは、全開動作（すなわち、油圧最大限で旋回用モータ３３２等を動作させる場合）等で即時に予告警報位置ＮＬを超える危険があるような場合に、作業制限位置ＷＬの手前であってもブーム３５の動作を減速・停止させる場合があるが、この際安全に停止できる速度までブーム３５を減速させるための速度補正において必要となる係数である。なお、ステップＳ１で読み込まれる設定値はこれに限定されない。例えば、クレーン装置３の性能等に関する初期設定値やこれを搭載する車両本体２のエンジン性能に関する数値等がこの設定値に含まれていてもよい。
設定値の読み込みが完了すると、制御部５０は、クレーン状態を取得するクレーン状態取得処理を行う（ステップＳ２）。 Next, the control method of the crane apparatus 3 in this embodiment is demonstrated, referring FIGS. 10-13.
First, when the power of the crane apparatus 3 is turned on, the control unit 50 reads a preset setting value (step S1). Here, the set value is, for example, a set value for a warning distance, a speed correction coefficient, or the like. The setting value of the alarm distance is a setting value that defines how far the warning warning is performed before the work restriction position WL, and is 1 m in this embodiment. In addition, the speed correction coefficient is a value of the work restriction position WL when there is a danger that the warning alarm position NL may be exceeded immediately due to a fully open operation (that is, when the turning motor 332 or the like is operated with the maximum hydraulic pressure). Although the operation of the boom 35 may be decelerated / stopped even before this, it is a coefficient necessary for speed correction for decelerating the boom 35 to a speed at which it can be safely stopped. Note that the setting value read in step S1 is not limited to this. For example, an initial setting value related to the performance of the crane device 3 and a numerical value related to the engine performance of the vehicle body 2 on which the crane device 3 is mounted may be included in this setting value.
When the reading of the set value is completed, the control unit 50 performs a crane state acquisition process for acquiring the crane state (step S2).

ここで、図１１を参照しつつ、クレーン状態取得処理（ステップＳ２）の具体的内容について説明する。
クレーン状態取得処理では、ブーム状態判断部５３は、まず、旋回角度検出器３３３から出力されたブーム３５の旋回角度θ及びブーム長検出器３５３から出力されたブーム長Ｌの情報を読み込む（ステップＳ１１）。
そして、ブーム状態判断部５３は、このブーム３５の旋回角度θ及びブーム長Ｌに基づいてブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの座標を算出する（ステップＳ１２）。なお、後述する作業制限位置ＷＬが車両の右側のみ又は車両の左側のみにしか設定されない場合には、作業制限位置ＷＬが設定されている側の先端部３５０の座標のみを算出してもよい。
次に、ブーム状態判断部５３は、油圧検出器６から出力された検出結果から、ブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度を算出する（ステップＳ１３）。
さらに、ブーム状態判断部５３は、図１０のステップＳ１で読み込んだ速度補正係数を用いて、全開動作等で即時に予告警報位置ＮＬを超える危険があるような場合に、安全に停止できる速度までブーム３５を減速させるための速度補正を加味した、ブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度補正後の座標（図１１において速度補正座標）を算出する（ステップＳ１４）。
これにより、クレーン状態取得処理は終了する。 Here, the specific content of the crane state acquisition process (step S2) will be described with reference to FIG.
In the crane state acquisition process, the boom state determination unit 53 first reads information on the swing angle θ of the boom 35 output from the swing angle detector 333 and the boom length L output from the boom length detector 353 (step S11). ).
Then, the boom state determination unit 53 calculates the coordinates of the two end portions 350a and 350b of the boom 35 based on the turning angle θ and the boom length L of the boom 35 (step S12). When a work restriction position WL described later is set only on the right side of the vehicle or only on the left side of the vehicle, only the coordinates of the tip portion 350 on the side where the work restriction position WL is set may be calculated.
Next, the boom state determination unit 53 calculates the speeds of the two tip portions 350a and 350b of the boom 35 from the detection result output from the hydraulic pressure detector 6 (step S13).
Further, the boom state determination unit 53 uses the speed correction coefficient read in step S1 of FIG. 10 to reach a speed at which it can be safely stopped when there is a danger of immediately exceeding the warning position NL due to a full opening operation or the like. The coordinates (speed correction coordinates in FIG. 11) after the speed correction of the two tip portions 350a and 350b of the boom 35 are calculated in consideration of the speed correction for decelerating the boom 35 (step S14).
Thereby, a crane state acquisition process is complete | finished.

次に、図１０に戻り、作業制限範囲設定部５４は、右側設定／解除ボタン３８６又は左側設定／解除ボタン３８７が押されたか否かを判断する（ステップＳ３）。右側設定／解除ボタン３８６又は左側設定／解除ボタン３８７が押された場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定処理を行う（ステップＳ４）。   Next, returning to FIG. 10, the work restriction range setting unit 54 determines whether or not the right set / release button 386 or the left set / release button 387 has been pressed (step S3). When the right set / cancel button 386 or the left set / cancel button 387 is pressed (step S3; YES), work restriction range setting processing is performed (step S4).

ここで、図１２を参照しつつ、作業制限範囲設定処理（ステップＳ４）の具体的内容について説明する。
作業制限範囲設定処理では、まず、作業制限範囲設定部５４は、右側設定／解除ボタン３８６が押されたか否かを判断する（ステップＳ２１）。右側設定／解除ボタン３８６が押されたと判断される場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）には、右側の作業制限範囲が既に設定されているか否かを判断する（ステップＳ２２）。右側の作業制限範囲が既に設定されている場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定部５４は、右側の作業制限範囲を解除する（ステップＳ２３）。
他方、右側の作業制限範囲が設定されていない場合（ステップＳ２２；ＮＯ）には、作業制限範囲設定部５４は、さらに、ブーム３５の先端部３５０が右側にあるか否かを判断する（ステップＳ２４）。作業制限範囲設定部５４は、ブーム３５の先端部３５０が右側にない場合（ステップＳ２４；ＮＯ）には処理を終了する。他方、ブーム３５の先端部３５０が右側にある場合（ステップＳ２４；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定部５４は、回避対象物Ｆから所定の距離Ｗｂだけ内側（車両側）の位置に右側の作業制限位置ＷＬを設定する（ステップＳ２５）。また、この作業制限位置ＷＬよりもさらに所定の距離Ｗｃだけ内側（車両側）の位置に右側の予告警報位置ＮＬを設定する（ステップＳ２６）。 Here, the specific content of the work restriction range setting process (step S4) will be described with reference to FIG.
In the work restriction range setting process, first, the work restriction range setting unit 54 determines whether or not the right set / release button 386 has been pressed (step S21). If it is determined that the right set / release button 386 has been pressed (step S21; YES), it is determined whether the right work restriction range has already been set (step S22). If the right work restriction range has already been set (step S22; YES), the work restriction range setting unit 54 releases the right work restriction range (step S23).
On the other hand, when the work restriction range on the right side is not set (step S22; NO), the work restriction range setting unit 54 further determines whether or not the tip portion 350 of the boom 35 is on the right side (step). S24). The work restriction range setting unit 54 ends the process when the tip portion 350 of the boom 35 is not on the right side (step S24; NO). On the other hand, when the tip portion 350 of the boom 35 is on the right side (step S24; YES), the work restriction range setting unit 54 is located on the right side (vehicle side) from the avoidance target F by a predetermined distance Wb. A work restriction position WL is set (step S25). Further, the right warning warning position NL is set at a position that is further inside (vehicle side) by a predetermined distance Wc than the work restriction position WL (step S26).

右側設定／解除ボタン３８６が押されていないと判断される場合（ステップＳ２１；ＮＯ）には、さらに左側設定／解除ボタン３８７が押されたか否かを判断する（ステップＳ２７）。左側設定／解除ボタン３８７が押されたと判断される場合（ステップＳ２７；ＹＥＳ）には、左側の作業制限範囲が既に設定されているか否かを判断する（ステップＳ２８）。左側の作業制限範囲が既に設定されている場合（ステップＳ２８；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定部５４は、左側の作業制限範囲を解除する（ステップＳ２９）。
他方、左側の作業制限範囲が設定されていない場合（ステップＳ２８；ＮＯ）には、作業制限範囲設定部５４は、さらに、ブーム３５の先端部３５０が左側にあるか否かを判断する（ステップＳ３０）。作業制限範囲設定部５４は、ブーム３５の先端部３５０が左側にない場合（ステップＳ３０；ＮＯ）には処理を終了する。他方、ブーム３５の先端部３５０が左側にある場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）には、作業制限範囲設定部５４は、回避対象物Ｆから所定の距離Ｗｂだけ内側（車両側）の位置に左側の作業制限位置ＷＬを設定する（ステップＳ３１）。また、この作業制限位置ＷＬよりもさらに所定の距離Ｗｃだけ内側（車両側）の位置に左側の予告警報位置ＮＬを設定する（ステップＳ３２）。
これにより、作業制限範囲設定処理は終了する。 If it is determined that the right set / release button 386 has not been pressed (step S21; NO), it is further determined whether or not the left set / release button 387 has been pressed (step S27). If it is determined that the left set / release button 387 has been pressed (step S27; YES), it is determined whether the left work restriction range has already been set (step S28). If the left work restriction range has already been set (step S28; YES), the work restriction range setting unit 54 releases the left work restriction range (step S29).
On the other hand, if the left work restriction range is not set (step S28; NO), the work restriction range setting unit 54 further determines whether or not the tip 350 of the boom 35 is on the left (step). S30). The work restriction range setting unit 54 ends the process when the tip portion 350 of the boom 35 is not on the left side (step S30; NO). On the other hand, when the tip end portion 350 of the boom 35 is on the left side (step S30; YES), the work restriction range setting unit 54 is located on the left side at a position that is a predetermined distance Wb (vehicle side) from the avoidance target F. A work restriction position WL is set (step S31). Further, the left warning position NL is set at a position further inside (vehicle side) by a predetermined distance Wc than the work restriction position WL (step S32).
Thereby, the work restriction range setting process ends.

次に、図１０に戻り、右側設定／解除ボタン３８６及び左側設定／解除ボタン３８７がどちらも押されていない場合（ステップＳ３；ＮＯ）又は作業制限範囲設定処理（ステップＳ４）が終了した場合には、制御部５０は、右側作業制限範囲又は左側作業制限範囲が設定済みか否かを判断する（ステップＳ５）。
そして、右側作業制限範囲又は左側作業制限範囲が設定されていると判断する場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）には、制御部５０は、設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理を行う（ステップＳ６）。
右側作業制限範囲又は左側作業制限範囲が設定されていないと判断する場合（ステップＳ５；ＮＯ）又は設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理（ステップＳ６）が終了した場合には、制御部５０は、ステップＳ２に戻って処理を繰り返す。 Next, returning to FIG. 10, when neither the right setting / cancellation button 386 nor the left setting / cancellation button 387 is pressed (step S3; NO) or when the work restriction range setting process (step S4) is completed. The control unit 50 determines whether the right work restriction range or the left work restriction range has been set (step S5).
When it is determined that the right work restriction range or the left work restriction range is set (step S5; YES), the control unit 50 performs a setting confirmation lamp lighting process and a work range restriction process (step S6). .
When it is determined that the right work restriction range or the left work restriction range is not set (step S5; NO), or when the setting confirmation lamp lighting process and the work range restriction process (step S6) are finished, the control unit 50 Returning to step S2, the process is repeated.

ここで、図１３を参照しつつ、設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理（ステップＳ６）の具体的内容について説明する。
設定確認ランプ点灯処理及び作業範囲規制処理では、まず、確認ランプ制御部５６は、右側作業制限範囲（すなわち、右側の作業制限位置ＷＬ）が設定されているか否かを判断し（ステップＳ４１）、設定されている場合（ステップＳ４１；ＹＥＳ）には、右側の設定確認ランプ３９ａを点灯させる（ステップＳ４２）。また、確認ランプ制御部５６は、右側作業制限範囲が設定されていない場合（ステップＳ４１；ＮＯ）及び右側の設定確認ランプ３９ａを点灯させた場合（ステップＳ４２）には、さらに左側作業制限範囲（すなわち、左側の作業制限位置ＷＬ）が設定されているか否かを判断する（ステップＳ４３）。そして、左側作業制限範囲が設定されている場合（ステップＳ４３；ＹＥＳ）には、左側の設定確認ランプ３９ｂを点灯させる（ステップＳ４４）。 Here, the specific contents of the setting confirmation lamp lighting process and the work range regulation process (step S6) will be described with reference to FIG.
In the setting confirmation lamp lighting process and the work range regulation process, first, the confirmation lamp control unit 56 determines whether or not the right work restriction range (that is, the right work restriction position WL) is set (step S41). If it is set (step S41; YES), the right setting confirmation lamp 39a is turned on (step S42). The confirmation lamp control unit 56 further sets the left work restriction range (step S41; NO) and when the right setting confirmation lamp 39a is turned on (step S42). That is, it is determined whether or not the left work restriction position WL) is set (step S43). If the left work restriction range is set (step S43; YES), the left setting confirmation lamp 39b is turned on (step S44).

左側作業制限範囲が設定されていない場合（ステップＳ４３；ＮＯ）及び左側の設定確認ランプ３９ｂを点灯させた場合（ステップＳ４４）には、制御部５０は、操作レバー３７を介して入力されるクレーン装置３の操作信号を読み込む（ステップＳ４５）。
そして、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が作業制限位置ＷＬを超えた位置にあるか否かを判断する（ステップＳ４６）。ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が作業制限位置ＷＬを超えた位置にあると判断する場合（ステップＳ４６；ＹＥＳ）には、ブーム状態判断部５３は、警報発生制御部５７に指示信号を出力し、警報発生制御部５７はこの指示信号に従って警報発生部４０を制御して警報ブザーを連続的に出力させる（ステップＳ４７）。
さらに、ブーム状態判断部５３は、ブーム３５の移動方向が回避対象物Ｆに近づく方向であるか否かを判断し（ステップＳ４８）、ブーム３５の移動方向が回避対象物Ｆに近づく方向であると判断した場合（ステップＳ４８；ＹＥＳ）には、油圧駆動制御部５２にクレーンを停止させるよう指示するクレーン停止信号を出力する（ステップＳ４９）。これにより、油圧駆動制御部５２は、油圧ポンプ４２の電源であるエンジンの回転数を下げるとともに、油圧ポンプ４２及び油圧切替機構４３を制御することにより、自動的にブーム３５を徐々に減速させて停止させる。
他方、ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が作業制限位置ＷＬを超えていないと判断する場合（ステップＳ４６；ＮＯ）には、ブーム状態判断部５３は、さらに、ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が予告警報位置ＮＬを超えているか否かを判断する（ステップＳ５０）。そして、ブーム３５の先端部３５０の座標及び速度補正座標が予告警報位置ＮＬを超えていると判断する場合（ステップＳ５０；ＹＥＳ）には、ブーム状態判断部５３は、警報発生制御部５７に指示信号を出力し、警報発生制御部５７はこの指示信号に従って警報発生部４０を制御して警報ブザーを断続的に出力させる（ステップＳ５１）。
警報ブザーが連続的又は断続的に鳴った場合には、オペレータは、ブーム３５の旋回角度θを調整する操作レバー３７及びブーム長Ｌを調整する操作レバー３７をそれぞれ、又は併せて操作することにより、回避対象物Ｆにブーム３５の先端部３５０が接触しないように調整する。これにより、回避対象物Ｆにブーム３５が衝突したり接触することを回避できる。 When the left work limit range is not set (step S43; NO) and when the left setting confirmation lamp 39b is turned on (step S44), the control unit 50 receives the crane input via the operation lever 37. An operation signal of the device 3 is read (step S45).
Then, the boom state determination unit 53 determines whether or not the coordinates of the distal end portion 350 and the speed correction coordinate of the boom 35 are in a position beyond the work restriction position WL (step S46). When it is determined that the coordinates of the tip portion 350 and the speed correction coordinate of the boom 35 are in positions beyond the work restriction position WL (step S46; YES), the boom state determination unit 53 instructs the alarm generation control unit 57. A signal is output, and the alarm generation control unit 57 controls the alarm generation unit 40 according to the instruction signal to continuously output the alarm buzzer (step S47).
Further, the boom state determination unit 53 determines whether or not the moving direction of the boom 35 is a direction approaching the avoidance target F (step S48), and the movement direction of the boom 35 is a direction approaching the avoidance target F. Is determined (step S48; YES), a crane stop signal is output to instruct the hydraulic drive control unit 52 to stop the crane (step S49). As a result, the hydraulic drive control unit 52 reduces the rotational speed of the engine, which is the power source of the hydraulic pump 42, and controls the hydraulic pump 42 and the hydraulic switching mechanism 43 to automatically gradually decelerate the boom 35. Stop.
On the other hand, when it is determined that the coordinates of the tip portion 350 and the speed correction coordinate of the boom 35 do not exceed the work restriction position WL (step S46; NO), the boom state determination unit 53 further includes the tip portion of the boom 35. It is determined whether or not the coordinates of 350 and the speed correction coordinates exceed the advance warning position NL (step S50). When it is determined that the coordinates of the tip portion 350 and the speed correction coordinate of the boom 35 exceed the warning warning position NL (step S50; YES), the boom state determination unit 53 instructs the alarm generation control unit 57. A signal is output, and the alarm generation control unit 57 controls the alarm generation unit 40 according to this instruction signal to intermittently output an alarm buzzer (step S51).
When the alarm buzzer sounds continuously or intermittently, the operator operates the operation lever 37 for adjusting the turning angle θ of the boom 35 and the operation lever 37 for adjusting the boom length L, respectively, or in combination. Then, adjustment is made so that the tip 350 of the boom 35 does not contact the avoidance target F. Thereby, it can avoid that the boom 35 collides with the avoidance target F, or contacts.

以上のように、本実施形態によれば、軌道Ｒと平行な方向の作業限界を画する作業制限位置ＷＬを設定するとともに、ブーム３５の旋回角度θ及びブーム３５の長さを検出し、この検出結果に基づいてブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬを超えているか否かを判断する。そして、この判断結果に応じて、ブーム状態をオペレータ等に報知するようになっている。
このように、本実施形態では、ブーム３５の状態が作業制限位置ＷＬを超えて危険であるような場合には、オペレータに注意を喚起することができる。このため、軌道Ｒ上で線路設備等の保守作業等を行う場合に、軌道Ｒと平行な方向に存在する回避対象物Ｆにブーム３５が接近し過ぎるのを防止することができる。
そして、報知結果に応じて、オペレータがブーム３５の旋回角度θ及びブーム長Ｌをそれぞれ又は併せて調整することにより、ブーム３５が回避対象物Ｆに接触することで回避対象物Ｆを毀損したり、トラッククレーン１側に損傷を受けたりすることを確実に防止しながら、回避対象物Ｆの近傍（例えば、手前１ｍ程度）までブーム３５の先端部３５０を伸ばしてクレーン作業を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
また、本実施形態のように、ブーム状態報知手段が警報音（警報ブザー）を発する警報発生部４０である場合には、音によってオペレータの注意を喚起し、ブーム３５と回避対象物Ｆとの接触等を確実に防止することができる。
ブーム３５の先端部３５０が作業制限位置ＷＬを超えている場合には、自動的にブーム３５の旋回速度を落とす（又は徐々に減速させながら停止させる）ようになっている。このため、仮にオペレータの操作ミス等があった場合でも、ブーム３５と回避対象物Ｆとの接触等を確実に回避することができる。
さらに、作業制限位置ＷＬが設定された場合には、設定確認ランプ３９（３９ａ，３９ｂ）が点灯する構成としている。このため、作業制限位置ＷＬの設定状態が外部から目視にて容易に確認でき、作業の安全性をより向上させることができる。 As described above, according to the present embodiment, the work restriction position WL that defines the work limit in the direction parallel to the track R is set, and the turning angle θ of the boom 35 and the length of the boom 35 are detected. Based on the detection result, it is determined whether or not the distal end portion 350 of the boom 35 exceeds the work restriction position WL. And according to this judgment result, an operator etc. are notified about a boom state.
Thus, in this embodiment, when the state of the boom 35 is dangerous beyond the work restriction position WL, the operator can be alerted. For this reason, when performing maintenance work etc. of track facilities etc. on track R, it can prevent boom 35 approaching too much to avoid object F which exists in the direction parallel to track R.
Then, according to the notification result, the operator adjusts the turning angle θ of the boom 35 and the boom length L, respectively or in combination, so that the avoidance target F is damaged by the boom 35 coming into contact with the avoidance target F. In addition, while reliably preventing damage to the truck crane 1 side, the crane work can be performed by extending the tip portion 350 of the boom 35 to the vicinity of the avoidance target F (for example, about 1 m in front), Work efficiency can be improved.
In addition, as in the present embodiment, when the boom state notification means is the alarm generation unit 40 that emits an alarm sound (alarm buzzer), the operator is alerted by the sound, and the boom 35 and the avoidance object F are Contact or the like can be reliably prevented.
When the tip portion 350 of the boom 35 exceeds the work restriction position WL, the turning speed of the boom 35 is automatically reduced (or stopped while gradually decelerating). For this reason, even if there is an operator's operation mistake or the like, the contact between the boom 35 and the avoidance target F can be reliably avoided.
Further, when the work restriction position WL is set, the setting confirmation lamp 39 (39a, 39b) is turned on. For this reason, the setting state of the work restriction position WL can be easily confirmed visually from the outside, and the work safety can be further improved.

なお、以上本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変形が可能であることは言うまでもない。   Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to such embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

例えば、本実施形態では、旋回用モータ３３２の油圧を検出する油圧検出器６を設けて、油圧検出器６から出力された検出結果から、ブーム状態判断部５３がブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度を算出する場合を例示したが、ブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度を取得する手法はこれに限定されない。例えば、油圧検出器６に代えて、電源となる車両本体２のエンジンの回転数を検出する検出手段を設けて、この検出結果に基づいてブーム状態判断部５３がブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂの速度を算出するようにしてもよい。また、ブーム３５の２箇所の先端部３５０ａ，３５０ｂに加速度センサ等を設けて、直接その速度を取得してもよい。   For example, in the present embodiment, a hydraulic pressure detector 6 that detects the hydraulic pressure of the turning motor 332 is provided, and the boom state determination unit 53 determines whether the boom 35 has two tip portions based on the detection result output from the hydraulic pressure detector 6. Although the case where the speed of 350a, 350b was calculated was illustrated, the method of acquiring the speed of the two front-end | tip parts 350a, 350b of the boom 35 is not limited to this. For example, instead of the hydraulic pressure detector 6, detection means for detecting the rotational speed of the engine of the vehicle main body 2 serving as a power source is provided, and the boom state determination unit 53 has two tip portions of the boom 35 based on the detection result. The speeds of 350a and 350b may be calculated. Further, an acceleration sensor or the like may be provided at the two tip portions 350a and 350b of the boom 35 to directly acquire the speed.

また、本実施形態では、コラム長を検出するコラム長検出手段、ブーム長Ｌを検出するブーム長検出手段として、ワイヤの長さを検出することでコラム長やブーム長Ｌを検出するコラム長検出器３４３、ブーム長検出器３５３を設ける場合を例示しているが、コラム長検出手段、ブーム長検出手段の構成はこれに限定されない。例えば、コラム３４の先端部やブーム３５の先端部に基端部からの距離を検出可能なセンサを設けて、コラム長検出手段、ブーム長検出手段として機能させてもよい。   In this embodiment, column length detection means for detecting the column length or boom length L by detecting the length of the wire is used as column length detection means for detecting the column length and boom length detection means for detecting the boom length L. Although the case where the instrument 343 and the boom length detector 353 are provided is illustrated, the configuration of the column length detecting means and the boom length detecting means is not limited to this. For example, a sensor capable of detecting a distance from the base end portion may be provided at the distal end portion of the column 34 or the distal end portion of the boom 35 so as to function as a column length detection unit and a boom length detection unit.

また、本実施形態では、ブーム状態報知手段が、警報音（警報ブザー）を出力させるものである場合を例示したが、ブーム状態報知手段はオペレータ等にブーム状態を報知して注意を喚起できるものであればよく、ここに例示したものに限定されない。
例えば、ブザー以外の音（サイレンやブーム状態を具体的に告げる音声等）であってもよい。また、ブーム状態報知手段は音によるものに限定されず、例えばランプの点灯や点滅、回転灯の点灯等、光によるものでもよい。例えば夜間の作業等、音による報知が制限されるような状況下であって、光による報知が効果的である場合には、音による報知に代えて光により報知してもよい。また、音と光の双方により報知する手段を設けてもよい。 Moreover, in this embodiment, although the case where a boom state alerting | reporting means outputs a warning sound (alarm buzzer) was illustrated, the boom state alerting | reporting means can alert | report a boom state to an operator etc. and can call attention. What is necessary is not limited to those exemplified here.
For example, it may be a sound other than a buzzer (such as a siren or a voice that specifically tells the boom state). Further, the boom state notification means is not limited to sound, and may be light, for example, lighting or blinking of a lamp, lighting of a rotating lamp, or the like. For example, in a situation where notification by sound is limited, such as during night work, and notification by light is effective, notification by light may be used instead of notification by sound. Moreover, you may provide the means to alert | report by both sound and light.

また、本実施形態では、作業制限位置ＷＬが設定された場合に、当該設定状態を報知する設定状態報知手段として、設定確認ランプ３９（３９ａ，３９ｂ）を設ける場合を例示したが、設定状態報知手段はランプに限定されない。
例えば、ブザーやサイレン、音声等、音により設定状態を報知する手段を設けてもよい。 In the present embodiment, the setting confirmation lamp 39 (39a, 39b) is provided as the setting state notifying means for notifying the setting state when the work restriction position WL is set. The means is not limited to a lamp.
For example, a means for notifying the setting state by sound such as a buzzer, a siren, or a voice may be provided.

また、本実施形態では、ブーム状態判断手段によりブーム３５が回避対象物Ｆと接触又は衝突するおそれのある状況であることをオペレータに報知するにとどまり、具体的な衝突等の回避はオペレータが操作レバー３７を操作して手動で行う場合を例示したが、例えば、回避動作はこのように手動で行われるものに限定されない。
例えば、ブーム３５の先端部３５０の位置をセンサ等により正確に取得して、回避対象物Ｆまでの距離に応じて、制御部５０が自動的にブーム３５の旋回角度θの調整及びブーム長Ｌの調整を連動させて行い、回避対象物Ｆとの衝突や接触を回避するように構成してもよい。 Further, in the present embodiment, the boom state determination means merely notifies the operator that the boom 35 may be in contact with or collides with the avoidance target F, and a specific collision avoidance can be avoided by the operator. Although the case where the lever 37 is operated manually is illustrated, for example, the avoidance operation is not limited to the manual operation as described above.
For example, the position of the tip portion 350 of the boom 35 is accurately acquired by a sensor or the like, and the control unit 50 automatically adjusts the turning angle θ of the boom 35 and the boom length L according to the distance to the avoidance target F. These adjustments may be performed in conjunction with each other to avoid collision and contact with the avoidance target F.

また、本実施形態では、ブーム３５が旋回角度θ及び長さを調整可能に構成されたものである場合を例示したが、ブーム３５の構成はこれに限定されない。
例えば、ブーム３５は高さ方向の位置も調整可能に構成されていてもよい。この場合には、軌道Ｒと平行な水平方向の作業限界に加えて高さ方向の作業限界をも画する作業制限位置を設定するようにする。 Moreover, although the case where the boom 35 was comprised so that adjustment of turning angle (theta) and length was illustrated in this embodiment, the structure of the boom 35 is not limited to this.
For example, the boom 35 may be configured so that the position in the height direction can also be adjusted. In this case, a work limit position that sets a work limit in the height direction in addition to a work limit in the horizontal direction parallel to the track R is set.

その他、本発明が本実施形態に限定されず、適宜変更可能であることはいうまでもない。   In addition, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to this embodiment, and can be changed suitably.

１ トラッククレーン
２ 車両本体
３ クレーン装置
３３ 旋回機構
３４ コラム
３５ ブーム
３９ 設定確認ランプ
４０ 警報発生部
４２ 油圧ポンプ
４３ 油圧切替機構
５０ 制御部
５２ 油圧駆動制御部
５３ ブーム状態判断部
５４ 作業制限範囲設定部
５５ 操作盤制御部
５６ 確認ランプ制御部
５７ 警報発生制御部
３３２ 旋回用モータ
３３３ 旋回角度検出器
３５１ ブーム用シリンダ
３５３ ブーム長検出器
３５０ 先端部
ＣＬ 車両中心
Ｆ 回避対象物
Ｌ ブーム長
ＮＬ 予告警報位置
Ｒ 軌道
ＷＬ 作業制限位置
θ 旋回角度 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Truck crane 2 Vehicle main body 3 Crane apparatus 33 Turning mechanism 34 Column 35 Boom 39 Setting confirmation lamp 40 Alarm generating part 42 Hydraulic pump 43 Hydraulic switching mechanism 50 Control part 52 Hydraulic drive control part 53 Boom state judgment part 54 Work restriction | limiting range setting part 55 Control Panel Control Unit 56 Confirmation Lamp Control Unit 57 Alarm Generation Control Unit 332 Turning Motor 333 Turning Angle Detector 351 Boom Cylinder 353 Boom Length Detector 350 Tip CL Vehicle Center F Avoidance Object L Boom Length NL Preliminary Warning Position R Track WL Work limit position θ Turning angle

Claims (6)

地面に敷設した軌道と平行な方向の作業限界を画する作業制限位置を設定する設定手段と、
前記地面に対する水平方向の旋回角度及び長さを調整可能に構成されたブームと、
前記ブームの旋回角度を検出するブーム角度検出手段と、
前記ブームの長さを検出するブーム長検出手段と、
前記ブーム角度検出手段及び前記ブーム長検出手段の検出結果に基づいて、前記ブームの先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えているか否かを判断するブーム状態判断手段と、
前記ブーム状態判断手段による判断結果に応じて、ブーム状態を報知するブーム状態報知手段と、
を備えるクレーン装置。 Setting means for setting a work restriction position that defines a work limit in a direction parallel to the track laid on the ground;
A boom configured to be able to adjust a horizontal turning angle and length with respect to the ground;
Boom angle detecting means for detecting a turning angle of the boom;
Boom length detecting means for detecting the length of the boom;
Boom state determination means for determining whether or not the tip of the boom exceeds the work restriction position set by the setting means based on detection results of the boom angle detection means and the boom length detection means;
Boom state notifying means for notifying the boom state according to the determination result by the boom state determining means;
A crane apparatus comprising: 前記ブーム状態報知手段は、前記ブーム先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えていると前記ブーム状態判断手段が判断したときに警報音を発する警報発生部とすることを特徴とする請求項１に記載のクレーン装置。   The boom state notifying unit is an alarm generating unit that emits an alarm sound when the boom state determining unit determines that the boom tip part exceeds the work restriction position set by the setting unit. The crane apparatus according to claim 1. 前記ブーム先端部が前記設定手段により設定された前記作業制限位置を超えていると前記ブーム状態判断手段が判断したときに、前記ブームの旋回速度を落とすように前記ブームの旋回速度を制御するブーム速度制御手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーン装置。   A boom for controlling the turning speed of the boom so as to reduce the turning speed of the boom when the boom state determining means determines that the boom tip portion exceeds the work restriction position set by the setting means. The crane apparatus according to claim 1 or 2, further comprising a speed control means. 前記設定手段により前記作業制限位置が設定された場合に、当該設定状態を報知する設定状態報知手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン装置。   4. The apparatus according to claim 1, further comprising setting state notifying means for notifying the setting state when the work restriction position is set by the setting means. 5. Crane equipment. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーン装置と、
前記クレーン装置を搭載する車両本体と、
を備えるトラッククレーン。 The crane apparatus according to any one of claims 1 to 4,
A vehicle body on which the crane device is mounted;
Truck crane with. 地面に敷設した軌道と平行な方向の作業限界を画する作業制限位置を設定する設定工程と、
クレーン装置のブームの前記地面に対する水平方向の旋回角度を検出するブーム角度検出工程と、
前記ブームの長さを検出するブーム長検出工程と、
前記ブーム角度検出工程及び前記ブーム長検出工程における検出結果に基づいて、前記ブームの先端部が前記設定工程において設定された前記作業制限位置を超えているか否かを判断するブーム状態判断工程と、
前記ブーム状態判断工程における判断結果に応じて、ブーム状態を報知するブーム状態報知工程と、
を含むクレーン装置の作業範囲制御方法。 A setting step for setting a work restriction position that defines a work limit in a direction parallel to the track laid on the ground;
A boom angle detection step of detecting a horizontal turning angle of the boom of the crane device with respect to the ground;
A boom length detection step for detecting the length of the boom;
A boom state determination step of determining whether or not the tip of the boom exceeds the work restriction position set in the setting step based on detection results in the boom angle detection step and the boom length detection step;
In response to the determination result in the boom state determination step, a boom state notification step for notifying the boom state;
Working range control method of crane apparatus including
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