JP2015047911A - Switch device, movable body and judgment method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搭乗者の移動体のステップ部における乗降を検出するスイッチ装置、移動体及び判定方法に関するものである。 The present invention relates to a switch device, a moving body, and a determination method for detecting boarding / alighting in a step portion of a passenger's moving body.
例えば、搭乗者がステップ上に乗ると、ステップが下降しセンサに接触してスイッチがオン状態となることで、搭乗者の乗車を検出する移動体が知られている(特許文献1参照)。 For example, when a passenger rides on a step, a moving body that detects the ride of the passenger is known by the step being lowered and contacting a sensor to turn on a switch (see Patent Document 1).
ところで、上記スイッチの異常を検出するために、例えば、別にセンサを設けて多重系とし、相互センサによるスイッチのオンオフ状態を比較する方法が考えられる。この場合、ステップ及びスイッチの寸法公差や剛性の影響で相互センサ間の結果が一致せず、スイッチの異常を誤検出する虞がある。 By the way, in order to detect the abnormality of the switch, for example, a method can be considered in which a separate sensor is provided to make a multiplex system and the on / off state of the switch by the mutual sensor is compared. In this case, the results of the mutual sensors do not match due to the dimensional tolerance and rigidity of the step and the switch, and there is a possibility that a switch abnormality is erroneously detected.
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、簡易な構成で、当該装置の異常を正確に検出できるスイッチ装置、移動体及び判定方法を提供することを主たる目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and has as its main object to provide a switch device, a moving body, and a determination method capable of accurately detecting an abnormality of the device with a simple configuration. To do.
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体のステップ部における搭乗者の乗降を判定するスイッチ装置であって、前記搭乗者の乗降によるステップ部の変位に従って上下方向に変位する変位部と、前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第1接点部と、前記第1接点部より下方に配置され、前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第2接点部と、前記変位部と前記第1及び第2接点部との接続関係に基づいて、前記搭乗者の乗降及び当該装置の異常を判定する判定部と、を備え、前記判定部は、前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが接続状態である、とき搭乗者が乗車していると判定し、前記変位部と前記第1接点部とが接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき搭乗者が降車していると判定し、前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき当該装置が異常であると判定する、ことを特徴とするスイッチ装置である。
この一態様において、前記判定部は、前記変位部と前記第1接点部とが接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが接続状態である、状態が所定時間以上継続したとき当該装置が異常である、と判定してもよい。
この一態様において、前記第1及び第2接点部を支持する支持部と、前記支持部に当接する第1屈曲部を支点にして前記第1接点部側で斜め上方に延在する第1接触部と、該第1接触部に接続され、前記第1屈曲部を支点にして前記第2接点部側で斜め上方に延在し、先端部側が下方へ向けて屈曲する第2接触部と、を有する接触部材と、を更に備え、 前記変位部が下方向の変位し前記接触部材に接触し該接触部材を押圧することで、前記第1接触部が前記第1接点部と接触状態及び非接触状態となり、前記第2接触部が前記第2接点部と接触状態及び非接触状態となってもよい。
この一態様において、前記接触部材の第1接触部が前記第1接点部に接触し、かつ前記接触部材の第2接触部が前記第2接点に非接触となる第1状態と、前記変位部が前記第1状態から下方に変位し、前記接触部材の第1接触部が前記第1接点部に接触し、かつ前記接触部材の第2接触部が前記第2接点部に接触した第2状態と、前記変位部が前記第2状態からさらに下方に変位し、前記接触部材の第1接触部が前記第1接点部から離間し、かつ前記接触部材の第2接触部が前記第2接点部に接触した第3状態と、に遷移してもよい。
この一態様において、前記判定部は、前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、状態が所定時間以上継続したとき当該装置が異常である、と判定してもよい。
この一態様において、前記第1及び第2接点部を支持する支持部と、一端が前記支持部に支持され、他端が前記第1及び第2接点部の間に延在し、前記一端を中心にして搖動可能に設けられた接触部材と、を更に備え、前記変位部が下方向に変位し前記接触部材に接触し該接触部材を押圧することで、前記接触部材の他端が前記第1及び第2接点部に接触状態及び非接触状態となってもよい。
この一態様において、前記接触部材の他端が前記第1接点部に接触した第1状態と、 前記変位部が前記第1状態から下方に変位し前記接触部材を押圧し下方に変位させることで、前記変位部が第1及び第2接点部と非接触状態になる第2状態と、前記変位部が前記第2状態から下方に変位し前記接触部材を押圧し下方に変位させることで、前記変位部が前記第1接点部と非接触状態となり、前記第2接点部と接触状態となる第3状態と、に遷移してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、搭乗者の乗降によるステップ部の変位に従って上下方向に変位する変位部と、前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第1接点部と、前記第1接点部より下方に配置され、前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第2接点部と、前記変位部と前記第1及び第2接点部との接続関係に基づいて、前記搭乗者の乗降及び当該装置の異常を判定する判定部と、を有するスイッチ装置と、当該移動体を駆動する駆動装置と、前記スイッチ装置の判定部の判定結果に基づいて前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える移動体であって、前記スイッチ装置の判定部は、前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが接続状態である、とき搭乗者が乗車していると判定し、前記変位部と前記第1接点部とが接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき搭乗者が降車していると判定し、前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき当該装置が異常であると判定する、ことを特徴とする移動体であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、搭乗者の移動体のステップ部における乗降の際、該ステップ部の変位に従って上下方向に変位する変位部と、前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第1接点部と、前記第1接点部より下方に配置され、前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第2接点部と、を備えるスイッチ装置の判定方法であって、前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが接続状態である、とき搭乗者が乗車していると判定するステップと、前記変位部と前記第1接点部とが接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき搭乗者が降車していると判定するステップと、 前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき当該装置が異常であると判定するステップと、を含むことを特徴とするスイッチ装置の判定方法であってもよい。
One aspect of the present invention for achieving the above object is a switch device that determines whether a passenger is getting on or off at a step portion of a moving body, and is a displacement that is displaced in a vertical direction in accordance with the displacement of the step portion due to the passenger getting on and off. And a first contact portion connected to the displacement portion by the displacement of the displacement portion in the vertical direction, and a position below the first contact portion, and the displacement of the displacement portion in the vertical direction causes the A second contact portion connected to the displacement portion, and a determination portion that determines boarding / alighting of the occupant and abnormality of the device based on a connection relationship between the displacement portion and the first and second contact portions. The determination unit includes a state in which the displacement unit and the first contact unit are in a disconnected state, and the displacement unit and the second contact unit are in a connected state. Determining, and the displacement portion and the first contact portion are in a connected state, The displacement part and the second contact part are in a disconnected state, when it is determined that the passenger is getting off, the displacement part and the first contact part are in a disconnected state, and A switch device characterized in that when the displacement portion and the second contact portion are in a disconnected state, the device is determined to be abnormal.
In this one aspect, the determination unit is in a state where the displacement unit and the first contact unit are in a connected state, and the displacement unit and the second contact unit are in a connected state, and the state continues for a predetermined time or more. Sometimes, it may be determined that the device is abnormal.
In this aspect, the first contact extending obliquely upward on the first contact portion side with the support portion supporting the first and second contact portions and the first bent portion contacting the support portion as a fulcrum. And a second contact portion that is connected to the first contact portion, extends obliquely upward on the second contact portion side with the first bent portion as a fulcrum, and the tip end portion bends downward. A contact member, and the displacement portion is displaced downward, contacts the contact member, and presses the contact member, so that the first contact portion is in contact with the first contact portion and is not in contact with the first contact portion. It may be in a contact state, and the second contact portion may be in a contact state and a non-contact state with the second contact portion.
In this aspect, the first contact portion of the contact member is in contact with the first contact portion, and the second contact portion of the contact member is not in contact with the second contact, and the displacement portion. Is displaced downward from the first state, the first contact portion of the contact member is in contact with the first contact portion, and the second contact portion of the contact member is in contact with the second contact portion. The displacement portion is further displaced downward from the second state, the first contact portion of the contact member is separated from the first contact portion, and the second contact portion of the contact member is the second contact portion. You may change to the 3rd state which touched.
In this aspect, the determination unit is in a state where the displacement unit and the first contact unit are in a disconnected state and the displacement unit and the second contact unit are in a disconnected state for a predetermined time or more. It may be determined that the device is abnormal when it continues.
In this one aspect, a support portion that supports the first and second contact portions, one end is supported by the support portion, the other end extends between the first and second contact portions, and the one end is A contact member provided so as to be swingable about the center, wherein the displacement portion is displaced downward, contacts the contact member and presses the contact member, so that the other end of the contact member is the first member. The first and second contact portions may be in a contact state and a non-contact state.
In this one aspect, the first state in which the other end of the contact member is in contact with the first contact portion, and the displacement portion is displaced downward from the first state to press the contact member and displace downward. The second state in which the displacement part is in a non-contact state with the first and second contact parts, and the displacement part is displaced downward from the second state to press the contact member and displace downward. The displacement portion may be in a non-contact state with the first contact portion, and transition to a third state in which the displacement portion is in contact with the second contact portion.
In order to achieve the above object, one aspect of the present invention includes a displacement portion that is displaced in the vertical direction in accordance with the displacement of the step portion caused by a passenger getting on and off, and the displacement portion that is connected to the displacement portion in the vertical direction. A first contact portion, a second contact portion disposed below the first contact portion, and connected to the displacement portion by displacement of the displacement portion in the vertical direction, the displacement portion, the first and the second contact portions. A determination unit that determines whether the passenger gets on and off and abnormality of the device based on a connection relationship with the second contact unit; a drive device that drives the moving body; and determination of the switch device A control unit that controls the drive device based on a determination result of the unit, wherein the determination unit of the switch device is configured such that the displacement unit and the first contact unit are in a disconnected state, and The displacement portion and the second contact portion are in contact with each other. When the passenger is in the state, the displacement part and the first contact part are in a connected state, and the displacement part and the second contact part are in a disconnected state. When it is determined that the passenger is getting off, the displacement portion and the first contact portion are in a disconnected state, and the displacement portion and the second contact portion are in a disconnected state. It may be a moving body characterized by determining that is abnormal.
One aspect of the present invention for achieving the above object is that when the passenger gets on and off at the step portion of the moving body, a displacement portion that is displaced in the vertical direction according to the displacement of the step portion, and the vertical direction of the displacement portion. A first contact portion connected to the displacement portion by displacement; a second contact portion disposed below the first contact portion and connected to the displacement portion by displacement in the vertical direction of the displacement portion; The displacement device and the first contact portion are in a disconnected state, and the displacement portion and the second contact portion are in a connected state. The step of determining that the vehicle is on the vehicle, the displacement portion and the first contact portion are in a connected state, and the displacement portion and the second contact portion are in a disconnected state; A step of determining that the displacement portion and the displacement portion and the first contact portion And a step of determining that the device is abnormal when the displacement portion and the second contact portion are in a disconnected state. It may be.
本発明によれば、簡易な構成で、当該装置の異常を正確に検出できるスイッチ装置、移動体及び判定方法を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a switch device, a moving body, and a determination method that can accurately detect abnormality of the device with a simple configuration.
実施の形態1
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係る移動体の概略的な構成を示す正面図である。また、図2は、本実施の形態1に係る移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing a schematic configuration of a moving body according to
本実施の形態1に係る移動体1は、倒立状態を維持しつつ、所望の走行を行う倒立二輪車として構成されている。移動体1は、車両本体2と、車両本体2に回動可能に設けられた左右一対の駆動車輪3L、3Rと、各駆動車輪3L、3Rを回転駆動する一対の車輪駆動ユニット4L、4Rと、各車輪駆動ユニット4L、4Rを制御する制御装置5と、車両本体2に操作可能に設けられた操作ハンドル6と、搭乗者の乗降を判定するスイッチ装置10と、を備えている。
The moving
操作ハンドル6は、これを前後方向に傾けることによって、移動体1の前進又は後退操作が実行され、ロール方向へ傾けることによって、移動体1の旋回操作が実行される操作部である。一対の駆動車輪3L、3Rは、車両本体2の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されると共に当該車両本体2に回転自在に支持されている。
The
車両本体2は、例えば、互いに平行をなして上下に配置された車体上部材21及び車体下部材22と、互いに平行をなして左右に配置されると共に、車体上部材21及び車体下部材22と回動可能に連結された一対の側面部材23L、23Rと、を有する平行リンク機構として構成されている。一対の側面部材23L、23Rの各外面には、車輪駆動ユニット4L、4Rが夫々取り付けられている。
The
車輪駆動ユニット(駆動装置)4L、4Rは、一対の駆動車輪3L、3Rを独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット4L、4Rは、例えば、車輪駆動モータ41L、41Rと、その車輪駆動モータ41L、41Rの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア42L、42Rと、によって構成することができる。
The wheel drive units (drive devices) 4L and 4R can rotationally drive the pair of
車両本体2には、操作ハンドル6の操作情報を検出するための角度検出センサ7が取り付けられている。角度検出センサ7としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。角度検出センサ7は制御装置5に接続されており、検出した操作ハンドル6の操作情報を制御装置5に対して出力する。
An
車両本体2には、移動体1の走行時におけるピッチ角度などの姿勢情報を検出する姿勢センサユニット8が設けられている。姿勢センサユニット8は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどから構成されている。姿勢センサユニット8は制御装置5に接続されており、検出した姿勢情報を制御装置5に対して出力する。
The
各駆動車輪3L、3Rの車軸には、各駆動車輪3L、3Rの回転情報を検出する一対の車輪センサ9L、9Rが夫々設けられている。各車輪センサ9L、9Rは制御装置5に接続されており、検出した回転情報を制御装置5に対して出力する。
A pair of
車両本体2の上面には、操作ハンドル6の左右両側に一対のステップ部24L、24Rが設けられている。ステップ部24L、24Rは、搭乗者が片足ずつ乗せて乗車する板状部材である。
A pair of step portions 24 </ b> L and 24 </ b> R are provided on the left and right sides of the operation handle 6 on the upper surface of the
ところで、上述したような倒立二輪車は倒立状態を維持するという特性上、不安定な状態となり、特に、乗降時の安全性が重要となる。本実施の形態1に係るスイッチ装置10は、多重系とすることなく簡易な構成で、搭乗者の乗降を正確に判定でき、さらに、当該スイッチ装置10の異常をも正確に検出できるものであり、乗降時の安全性を向上させることができる。
By the way, the inverted motorcycle as described above is in an unstable state due to the characteristic of maintaining the inverted state, and safety at the time of getting on and off is particularly important. The
スイッチ装置10は、車両本体2に設けられており、各ステップ部24L、24Rにおける搭乗者の乗車及び降車を判定することができる。図3は、本実施の形態1に係るスイッチ装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態1に係るスイッチ装置10は、各ステップ部ステップ部24L、24Rに設けられた変位部11と、車両本体2の車体上部材21に設けられた支持部12と、支持部12に支持された第1及び第2接点部13、14と、第1及び第2接点部13、14に接触する接触部材15と、搭乗者の乗降及び当該装置10の異常を判定する判定部16と、を備えている。
The
変位部11は、各ステップ部24L、24Rの下面に設けられており、搭乗者の乗降による各ステップ部24L、24Rの上下方向の変位に従って上下方向に変位する(図4)。変位部11は、判定部16に電気的に接続されている。
The
支持部12は、例えば、車両本体2の車体上部材21と各ステップ部24L、24Rとの間に設けられた板状部材であり、第1及び第2接点部13、14が立設されている。
The
第1及び第2接点部13、14は、支持部12から略L字状に延びる導電性の板状部材である。第1接点部13は、変位部11の上下方向への変位により、変位部11と接続される。第2接点部14は、第1接点部12より下方に配置され、変位部11の上下方向への変位により、変位部11と接続される。第1及び第2接点部13、14は、判定部16に電気的に接続されている。
The first and
接触部材15は、略く字状に形成された導電性の弾性部材である。接触部材15は、変位部11と第1及び第2接点部13、14とを接続状態及び非接続状態に切り替える。変位部11は上下方向に変位し接触部材15に接触し接触部材15を押圧する。接触部材15は、変位部11の押圧に応じて変形し、第1及び第2接点部13、14に夫々接触する。これにより、変位部11と第1及び第2接点部13、14とは、接続状態及び非接続状態に切り替わる。
The
接触部材15は、第1接点部13側に延在する第1接触部151と、第1接触部151に接続され第2接点部14側に延在する第2接触部152と、を有している。第1接触部151は、支持部12に当接する第1屈曲部153を支点にして第1接点部13側で斜め上方に延在する。第2接触部152は、第1屈曲部153を支点にして第2接点部14側で斜め上方に延在し、先端側が第2屈曲部154で下方へ向けて屈曲している。
The
変位部11の上下方向の変位に応じて、第1接点部13のL字状の一辺の下面と、接触部材15の第1接触部151の先端側の上面と、が接触状態及び非接触状態となる。同様に、変位部11の上下方向の変位に応じて、第2接点部14のL字状の一辺の上面と、接触部材15の第2接触部152の先端側の下面と、が接触状態及び非接触状態となる。
According to the vertical displacement of the
判定部16は、変位部11と第1及び第2接点部13、14との接続関係に基づいて、搭乗者の乗降及びスイッチ装置10の異常を判定する。ここで、スイッチ装置10の異常とは、例えば、スイッチ装置10の可動部の摩耗に起因して、第1及び第2接点部13、14がオープン状態でスティック(図5に示すように、第1及び第2接点部13、14と接触部材15とが非接触状態で固着)するオープン故障である。
The determination unit 16 determines whether the passenger is getting on and off and the
判定部16は、第1及び第2接点部13、14と変位部11との間の導通状態を確認することで、第1及び第2接点部13、14と変位部11との接続状態及び非接続状態を判断することができる。
The determination unit 16 confirms the conduction state between the first and
判定部16は、例えば、演算処理等を行うCPU(Central Processing Unit)16a、CPU16aによって実行される演算プログラム等が記憶されたROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)からなるメモリ16b、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部(I/F)16c、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。CPU16a、メモリ16b、及びインターフェイス部16cは、データバスなどを介して相互に接続されている。
The determination unit 16 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) 16a that performs arithmetic processing and the like, a
上述したように、本実施の形態1に係るスイッチ装置10によれば、判定部16が変位部11と第1及び第2接点部13、14との接続を判定するだけの簡易な構成で、搭乗者の乗降を正確に判定でき、さらに、当該スイッチ装置10の異常をも正確に検出できるものである。したがって、従来の多重系のスイッチ装置と比較して大幅なコスト低減に繋がる。
As described above, according to the
次に、本実施の形態1に係るスイッチ装置10の判定部16による搭乗者の乗降及びスイッチ装置10の異常の判定方法について詳細に説明する。図4乃至図7は、本実施の形態1に係るスイッチ装置の判定方法を説明するための図である。
Next, a method for determining whether a passenger is getting on or off and the
(1)搭乗者の足が各ステップ部24L、24R上に載っていない状態において、変位部11が接触部材15の第2接触部152に接触し、接触部材15の第1接触部151が第1接点部13に接触した第1状態(図4に示す状態)となる。この第1状態において、判定部16は、変位部11と第1接点部13とが接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部14とが非接続状態であると判定し、搭乗者が降車していると判定する。スイッチ装置10の判定部16は、搭乗者が降車していると判定すると、その判定結果を示す降車信号を制御装置5に出力する。
(1) In a state in which the passenger's feet are not placed on the
(2)搭乗者の足が各ステップ部24L、24R上に載り始めると、変位部11が第1状態から下方に変位し、接触部材15を下方向に押圧し変形させる。接触部材15の第1接触部151が第1接点部13に接触し、かつ接触部材15の第2接触部152が第2接点部14に接触した第2状態(図6に示す状態)となる。この第2状態において、判定部16は、変位部11と第1接点部13とが接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部14とが接続状態であると判定し、前の判定(この場合、搭乗者が降車していると判定)を維持する。
(2) When the passenger's foot starts to be placed on each of the
ここで、上記第2状態は、搭乗者の乗降時に一時的に通過する状態である。したがって、上記第2状態が所定時間以上継続する場合は、スイッチ装置10のクローズ故障(第1及び第2接点部13、14と接触部材15とが接触状態で固着)と判断できる。このようなクローズ故障を考慮して、判定部16は、変位部11と第1接点部13とが接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部14とが接続状態である、状態が所定時間以上継続した判定したとき、スイッチ装置10が異常であると判定する。これにより、スイッチ装置10の異常をより正確に判定できる。なお、上記所定時間は、予め最適値が設計及び実験的に求められ上記メモリ16bに設定されている。
Here, the said 2nd state is a state which passes temporarily when a passenger gets on and off. Therefore, when the second state continues for a predetermined time or more, it can be determined that the
(3)搭乗者の足が各ステップ部24L、24R上に完全に載ると、変位部11が第2状態からさらに下方に変位し、接触部材15を下方向に押圧し変形させる。接触部材15の第1接触部151が第1接点部13から離間し、かつ第2接触部152が第2接点部14に接触した第3状態(図7に示す状態)となる。この第3状態において、判定部16は、変位部11と第1接点部13とが非接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部14とが接続状態である、と判定し、搭乗者が乗車していると判定する。スイッチ装置10の判定部16は、搭乗者が乗車していると判定すると、その判定結果を示す乗車信号を制御装置5に出力する。
(3) When the passenger's feet are completely placed on the
(4)接触部材15の第1接触部151が第1接点部13と非接触になり、かつ接触部材15の第2接触部152が第2接点部14と接触するオープン故障(図5に示す状態)の場合。判定部16は、変位部11と第1接点部13とが非接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部14とが非接続状態である、と判定し、スイッチ装置10が異常であると判定する。スイッチ装置10の判定部16は、当該装置10が異常であると判定すると、その判定結果を示す異常信号を制御装置5に出力する。
(4) Open failure in which the
制御装置5は、姿勢センサユニット8からの姿勢情報、角度検出センサ7からの操作情報、スイッチ装置10の判定部15からの出力信号(降車信号、乗車信号、異常信号)、などに基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を各車輪駆動ユニット4L、4Rに対して出力する。制御装置5は、搭乗者による走行操作に応じて、各車輪駆動ユニット4L、4Rを制御することで、各駆動車輪3L、3Rの駆動を制御し、倒立二輪車1に倒立状態を維持させつつ、所望の速度及び方向(例えば、前進、後進、右旋回、左旋回、加速、減速、停止)で走行させることができる。
The
制御装置5は、例えば、マイクロコンピュータを有する演算回路51と、プログラムメモリ、データメモリ、その他のRAM、ROM等を有する記憶装置52と、を備えている。バッテリー19は、制御装置5、各駆動回路18L、18R及びスイッチ装置10に夫々接続されており、これらに電力を供給する。なお、上述した倒立二輪車1の構成は一例であり、本実施の形態に係るスイッチ装置10は、倒立状態を維持して走行する任意の倒立二輪車に適用可能である。
The
以上、本実施の形態1に係るスイッチ装置10において、判定部16は、変位部11と第1接点部13とが非接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部14とが接続状態である、とき搭乗者が乗車していると判定し、変位部11と第1接点部13とが接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部14とが非接続状態である、とき搭乗者が降車していると判定し、変位部11と第1接点部13とが非接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部14とが非接続状態である、とき当該スイッチ装置10が異常であると判定する。これにより、多重系とすることなく簡易な構成で、スイッチ装置10の異常を正確に検出できる。
As described above, in the
実施の形態2
図8は、本発明の実施の形態2に係るスイッチ装置の構成を示す図である。本実施の形態2に係るスイッチ装置20は、一端が支持部12に支持され、他端が第1及び第2接点部25、26の間に延在する接触部材27を備えることを特徴とする。本実施の形態2に係る接触部材27は、上記実施の形態1に係る接触部材15と比較して構成がより簡素化されている。
FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a switch device according to
第1及び第2接点部25、26は、支持部12から平行かつ略L字状に延びる導電性の板状部材である。接触部材27は、一端が支持部12に固定された導電性の弾性部材であり、この一端を中心にして搖動可能に設けられている。変位部11が下方向の変位し接触部材27に接触し接触部材27を下方向へ押圧する。これにより、接触部材27の他端は変位し第1及び第2接点部25、26と接触状態及び非接触状態になる。
The first and
次に、本実施の形態2に係るスイッチ装置の判定部による搭乗者の乗降及びスイッチ装置の異常の判定方法について詳細に説明する。図8乃至図10は、本実施の形態2に係るスイッチ装置の判定方法を説明するための図である。 Next, a description will be given in detail of a method for determining whether a passenger is getting on and off and an abnormality of the switch device by the determination unit of the switch device according to the second embodiment. 8 to 10 are diagrams for explaining a determination method of the switch device according to the second embodiment.
(1)搭乗者の足が各ステップ部24L、24R上に載っていない状態において、接触部材27の他端が第1接点部25に接触した第1状態(図8に示す状態)となる。この第1状態において、判定部16は、変位部11と第1接点部25とが接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部26とが非接続状態であると判定し、搭乗者が降車していると判定する。
(1) The first state (the state shown in FIG. 8) in which the other end of the
(2)搭乗者の足が各ステップ部24L、24R上に載り始めると、変位部11が第1状態からさらに下方に変位し、接触部材27の他端を下方向に押圧し変位させる。接触部材27の他端が第1及び第2接点部25、26と非接触状態となる第2状態(図9に示す状態)となる。この第2状態において、判定部16は、変位部11と第1接点部25とが非接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部26とが非接続状態であると判定し、前の判定(この場合、搭乗者が降車していると判定)を維持する。
(2) When the passenger's foot starts to be placed on each of the
ここで、上記第2状態は、搭乗者の乗降時に一時的に通過する状態であるため、この状態が所定時間以上継続する場合、スイッチ装置20のオープン故障と判断できる。このようなオープン故障を考慮して、判定部16は、変位部11と第1接点部25とが非接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部26とが非接続状態である、状態が所定時間以上継続した判定したとき、スイッチ装置20が異常であると判定する。
Here, since the second state is a state that passes temporarily when the passenger gets on and off, if the state continues for a predetermined time or more, it can be determined that the
(3)搭乗者の足が各ステップ部24L、24R上に完全に載ると、変位部11が第2状態からさらに下方に変位し、接触部材27の他端を下方向に押圧し変位させる。接触部材27の他端が第1接点部25と非接触状態となり、第2接点部26と接触状態となる第3状態(図10に示す状態)となる。この第3状態において、判定部16は、変位部11と第1接点部25とが非接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部26とが接続状態である、と判定し、搭乗者が乗車していると判定する。
(3) When the passenger's feet are completely placed on the
なお、本実施の形態2に係るスイッチ装置20において、接触部材27が第1及び第2接点部に同時に接触する状態は、ほぼあり得ない。しかしながら、この状態となる場合、判定部16は、変位部11と第1接点部25とが接続状態で、かつ、変位部11と第2接点部26とが接続状態であると判定し、スイッチ装置20が異常であると判定する。
In the
また、上記第1状態又は第2状態が継続するクローズ故障の発生も考えられる。一方で、スイッチ装置20の可動部の摩耗に起因して発生する故障の大部分はオープン故障であり、クローズ故障の発生する確率は低い。このため、本実施の形態2に係るスイッチ装置20を採用し、オープン故障を確実に検出することは有効である。
Also, the occurrence of a close failure in which the first state or the second state continues can be considered. On the other hand, most of the failures that occur due to wear of the movable part of the
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention.
上記実施の形態1及び2において、判定部16は、変位部11と第1及び第2接点部13、14との接続状態及び非接続状態とを判定することで、搭乗者の乗降及びスイッチ装置10、20の異常を判定しているが、この構成に限られない。判定部16は、接触部材15、27と第1及び第2接点部13、14、25、26との接続状態及び非接続状態を判定することで、搭乗者の乗降及びスイッチ装置10、20の異常を判定してもよい。なお、接触部材15、27を用いた判定方法は、上記変位部11を用いた判定方法と同様であるため、詳細な説明は省略する。
In the first and second embodiments, the determination unit 16 determines the connection state and the non-connection state of the
10 スイッチ装置
11 変位部
12 支持部
13 第1接点部
14 第2接点部
15 接触部材
16 判定部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記搭乗者の乗降によるステップ部の変位に従って上下方向に変位する変位部と、
前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第1接点部と、
前記第1接点部より下方に配置され、前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第2接点部と、
前記変位部と前記第1及び第2接点部との接続関係に基づいて、前記搭乗者の乗降及び当該装置の異常を判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、
前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが接続状態である、とき搭乗者が乗車していると判定し、
前記変位部と前記第1接点部とが接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき搭乗者が降車していると判定し、
前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき当該装置が異常であると判定する、
ことを特徴とするスイッチ装置。 A switch device for determining passenger boarding / exiting at a step portion of a moving body,
A displacement portion that is displaced in the vertical direction according to the displacement of the step portion due to the passenger getting on and off,
A first contact portion connected to the displacement portion by the displacement of the displacement portion in the vertical direction;
A second contact portion disposed below the first contact portion and connected to the displacement portion by displacement in the vertical direction of the displacement portion;
Based on the connection relationship between the displacement portion and the first and second contact portions, and a determination unit that determines whether the passenger gets on and off and abnormality of the device,
The determination unit
When the displacement part and the first contact part are in a disconnected state and the displacement part and the second contact part are in a connected state, it is determined that the passenger is on board,
When the displacement part and the first contact part are in a connected state, and the displacement part and the second contact part are in a disconnected state, it is determined that the passenger is getting off,
When the displacement part and the first contact part are in a disconnected state and the displacement part and the second contact part are in a disconnected state, it is determined that the device is abnormal.
A switch device characterized by that.
前記判定部は、前記変位部と前記第1接点部とが接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが接続状態である、状態が所定時間以上継続したとき当該装置が異常である、と判定する、ことを特徴とするスイッチ装置。 The switch device according to claim 1,
The determination unit determines that the device is abnormal when the displacement unit and the first contact unit are in a connected state and the displacement unit and the second contact unit are in a connected state for a predetermined time or longer. It is determined that the switch device is,
前記第1及び第2接点部を支持する支持部と、
前記支持部に当接する第1屈曲部を支点にして前記第1接点部側で斜め上方に延在する第1接触部と、該第1接触部に接続され、前記第1屈曲部を支点にして前記第2接点部側で斜め上方に延在し、先端部側が下方へ向けて屈曲する第2接触部と、を有する接触部材と、を更に備え、
前記変位部が下方向の変位し前記接触部材に接触し該接触部材を押圧することで、前記第1接触部が前記第1接点部と接触状態及び非接触状態となり、前記第2接触部が前記第2接点部と接触状態及び非接触状態となる、ことを特徴とするスイッチ装置。 The switch device according to claim 2,
A support portion for supporting the first and second contact portions;
A first contact portion extending obliquely upward on the first contact portion side with the first bent portion contacting the support portion as a fulcrum, and connected to the first contact portion, with the first bent portion serving as a fulcrum And a second contact portion extending obliquely upward on the second contact portion side and having a distal end portion bent downward.
When the displacement part is displaced downward, contacts the contact member and presses the contact member, the first contact part comes into contact state and non-contact state with the first contact part, and the second contact part The switch device is in a contact state and a non-contact state with the second contact portion.
前記接触部材の第1接触部が前記第1接点部に接触し、かつ前記接触部材の第2接触部が前記第2接点に非接触となる第1状態と、
前記変位部が前記第1状態から下方に変位し、前記接触部材の第1接触部が前記第1接点部に接触し、かつ前記接触部材の第2接触部が前記第2接点部に接触した第2状態と、
前記変位部が前記第2状態からさらに下方に変位し、前記接触部材の第1接触部が前記第1接点部から離間し、かつ前記接触部材の第2接触部が前記第2接点部に接触した第3状態と、
に遷移する、ことを特徴とするスイッチ装置。 The switch device according to claim 3,
A first state in which the first contact portion of the contact member is in contact with the first contact portion, and the second contact portion of the contact member is not in contact with the second contact;
The displacement portion is displaced downward from the first state, the first contact portion of the contact member is in contact with the first contact portion, and the second contact portion of the contact member is in contact with the second contact portion. A second state;
The displacement portion is further displaced downward from the second state, the first contact portion of the contact member is separated from the first contact portion, and the second contact portion of the contact member is in contact with the second contact portion. And the third state,
A switching device characterized by transitioning to
前記判定部は、前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、状態が所定時間以上継続したとき当該装置が異常である、と判定する、ことを特徴とするスイッチ装置。 The switch device according to claim 1,
The determination unit is configured such that the displacement unit and the first contact point are in a disconnected state, and the displacement unit and the second contact unit are in a disconnected state. A switching device characterized by determining that is abnormal.
前記第1及び第2接点部を支持する支持部と、
一端が前記支持部に支持され、他端が前記第1及び第2接点部の間に延在し、前記一端を中心にして搖動可能に設けられた接触部材と、を更に備え、
前記変位部が下方向に変位し前記接触部材に接触し該接触部材を押圧することで、前記接触部材の他端が前記第1及び第2接点部に接触状態及び非接触状態となる、
ことを特徴とするスイッチ装置。 The switch device according to claim 5,
A support portion for supporting the first and second contact portions;
A contact member having one end supported by the support portion, the other end extending between the first and second contact portions, and slidable about the one end;
The displacement portion is displaced downward, contacts the contact member, and presses the contact member, so that the other end of the contact member is in contact and non-contact with the first and second contact portions.
A switch device characterized by that.
前記接触部材の他端が前記第1接点部に接触した第1状態と、
前記変位部が前記第1状態から下方に変位し前記接触部材を押圧し下方に変位させることで、前記変位部が第1及び第2接点部と非接触状態になる第2状態と、
前記変位部が前記第2状態から下方に変位し前記接触部材を押圧し下方に変位させることで、前記変位部が前記第1接点部と非接触状態となり、前記第2接点部と接触状態となる第3状態と、
に遷移する、ことを特徴とするスイッチ装置。 The switch device according to claim 6, wherein
A first state in which the other end of the contact member is in contact with the first contact portion;
A second state in which the displacement portion is displaced downward from the first state, presses the contact member and is displaced downward, and the displacement portion is in a non-contact state with the first and second contact portions;
The displacement portion is displaced downward from the second state and presses the contact member to displace downward, so that the displacement portion is in a non-contact state with the first contact portion, and the second contact portion is in contact with the second contact portion. And the third state,
A switching device characterized by transitioning to
前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第1接点部と、
前記第1接点部より下方に配置され、前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第2接点部と、
前記変位部と前記第1及び第2接点部との接続関係に基づいて、前記搭乗者の乗降及び当該装置の異常を判定する判定部と、を有するスイッチ装置と、
当該移動体を駆動する駆動装置と、
前記スイッチ装置の判定部の判定結果に基づいて前記駆動装置を制御する制御装置と、を備える移動体であって、
前記スイッチ装置の判定部は、
前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが接続状態である、とき搭乗者が乗車していると判定し、
前記変位部と前記第1接点部とが接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき搭乗者が降車していると判定し、
前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき当該装置が異常であると判定する、
ことを特徴とする移動体。 A displacement portion that is displaced in the vertical direction according to the displacement of the step portion due to the passenger getting on and off,
A first contact portion connected to the displacement portion by the displacement of the displacement portion in the vertical direction;
A second contact portion disposed below the first contact portion and connected to the displacement portion by displacement in the vertical direction of the displacement portion;
A switch unit comprising: a determination unit that determines boarding / alighting of the occupant and abnormality of the device based on a connection relationship between the displacement unit and the first and second contact units;
A driving device for driving the movable body;
A control device that controls the drive device based on a determination result of a determination unit of the switch device,
The determination unit of the switch device includes:
When the displacement part and the first contact part are in a disconnected state and the displacement part and the second contact part are in a connected state, it is determined that the passenger is on board,
When the displacement part and the first contact part are in a connected state, and the displacement part and the second contact part are in a disconnected state, it is determined that the passenger is getting off,
When the displacement part and the first contact part are in a disconnected state and the displacement part and the second contact part are in a disconnected state, it is determined that the device is abnormal.
A moving object characterized by that.
前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第1接点部と、
前記第1接点部より下方に配置され、前記変位部の上下方向への変位により、該変位部と接続される第2接点部と、を備えるスイッチ装置の判定方法であって、
前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが接続状態である、とき搭乗者が乗車していると判定するステップと、
前記変位部と前記第1接点部とが接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき搭乗者が降車していると判定するステップと、
前記変位部と前記第1接点部とが非接続状態で、かつ、前記変位部と前記第2接点部とが非接続状態である、とき当該装置が異常であると判定するステップと、
を含むことを特徴とするスイッチ装置の判定方法。 When getting on and off at the step portion of the passenger's moving body, a displacement portion that is displaced in the vertical direction according to the displacement of the step portion;
A first contact portion connected to the displacement portion by the displacement of the displacement portion in the vertical direction;
A switching device comprising: a second contact portion disposed below the first contact portion and connected to the displacement portion by displacement of the displacement portion in the vertical direction,
Determining that the passenger is on board when the displacement portion and the first contact portion are in a disconnected state and the displacement portion and the second contact portion are in a connected state;
Determining that the passenger is getting off when the displacement part and the first contact part are in a connected state and the displacement part and the second contact part are in a disconnected state;
Determining that the device is abnormal when the displacement part and the first contact part are in a disconnected state and the displacement part and the second contact part are in a disconnected state;
A method for determining a switch device, comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013179607A JP2015047911A (en) | 2013-08-30 | 2013-08-30 | Switch device, movable body and judgment method |
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Citations (3)
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---|---|---|---|---|
JPS4036449Y1 (en) * | 1965-03-12 | 1965-12-25 | ||
US3382332A (en) * | 1967-02-13 | 1968-05-07 | Cherry Electrical Prod | Multiposition snap-action switch blade |
JP2004510637A (en) * | 2000-10-13 | 2004-04-08 | デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ | Control of personal transport vehicles |
-
2013
- 2013-08-30 JP JP2013179607A patent/JP2015047911A/en active Pending
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