JP2015002688A

JP2015002688A - Electrically-driven working vehicle

Info

Publication number: JP2015002688A
Application number: JP2013128771A
Authority: JP
Inventors: 松本　圭司; Keiji Matsumoto; 圭司松本; 惠一林; Keiichi Hayashi
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2013-06-19
Filing date: 2013-06-19
Publication date: 2015-01-08

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electrically-driven working vehicle which can efficiently and easily draw a high precise design such as a picture image or a character by that a working ground is likened to a canvas.SOLUTION: An electrically-driven working vehicle 10 comprises: a pair of right and left drive wheels 13; a pair of right and left traveling motors 16 which respectively drive the drive wheels; and a first operation unit MU which consists of a first operation part 45 carrying out a main operation and a first operation motor 15 driving the first operation part 45. The electrically-driven working vehicle 10 includes a second operation unit SMU which consists of a plurality of second operation parts 62 carrying out an auxiliary operation and a plurality of second operation motors 61 respectively driving the second operation parts 62. The second operation parts 62 are arranged in a row in the right and left direction of the electrically-driven working vehicle.

Description

本発明は、左右一対の駆動輪と、それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、主作業をするための第１作業部と第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両に関する。 The present invention includes a pair of left and right drive wheels, a pair of left and right traveling motors that drive the respective drive wheels, a first working unit for performing main work, and a first work motor for driving the first working unit, It is related with an electric work vehicle provided with the 1st work unit comprised from these.

従来、ローンモア（作業車両）は、モアデッキ内に略水平に回転自在に備えられた２つのモアブレードをエンジン動力にて回転させて芝（草）を刈っていた。そして、刈った芝を後方に向かって排出するように構成されていた。 Conventionally, lawn mowers (work vehicles) mow turf (grass) by rotating two mower blades provided in a mower deck so as to be substantially horizontally rotatable by engine power. And it was comprised so that the cut grass could be discharged toward back.

特表平１１−５０９７９８号公報Japanese National Patent Publication No. 11-509798

近年、地球環境問題の観点から、温室効果ガスを含む排気ガスを規制する動きが社会的潮流となってきた。この動きに対する対応は自動車産業において顕著であり、ハイブリッドカー、電気自動車など、いわゆるエコカーの開発が進められている。特に、近年、バッテリーを電源とした電気自動車に対する技術開発が活発化している。 In recent years, from the viewpoint of global environmental problems, the movement to regulate exhaust gases including greenhouse gases has become a social trend. The response to this movement is remarkable in the automobile industry, and so-called eco cars such as hybrid cars and electric cars are being developed. In particular, in recent years, technological development for electric vehicles using a battery as a power source has been activated.

しかし、このような技術開発は、作業車両の分野においてはさほど活発ではない。特に、ローンモアの分野においては実施可能レベルの技術開発が十分になされていないのが現状である。したがって、電動によるローンモアを開発することは重要な意義を持っている。 However, such technology development is not very active in the field of work vehicles. In particular, in the field of lawn mowers, the current level of technology development is not enough. Therefore, developing an electric lawn mower has an important significance.

一方、比較的広い庭などの芝生の芝を刈る際に、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを描きたいという要請がある。この場合、芝の刈り取り高さが異なる芝刈り作業が必要である。さらに、デザインを詳細に描くためには、デザインの輪郭に沿った複雑な走行などが必要であり、作業に時間がかかり効率が悪いとともに、容易ではないという問題があった。そこで、この発明は、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインを詳細に描く作業を効率よく容易に行うことが可能な電動作業車両を提供することにある。 On the other hand, when mowing the lawn of a relatively large garden or the like, there is a demand for drawing the design of images, characters, etc. with gradation based on the lawn mowing height, with the lawn as a canvas. In this case, lawn mowing work with different lawn mowing heights is required. Furthermore, in order to draw the design in detail, complicated running along the outline of the design is necessary, and there is a problem that the work is time-consuming and inefficient and not easy. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides an electric work vehicle capable of efficiently and easily performing a work of drawing a design such as an image or a character in detail while assuming a work place as a canvas.

このため請求項１に記載の発明は、
左右一対の駆動輪と、
該それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、
主作業をするための第１作業部と該第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両であって、
副作業をするための複数の第２作業部と複数の該第２作業部をそれぞれ駆動するための複数の第２作業モータとから構成される第２作業ユニットを備え、
前記第２作業部は、前記電動作業車両の左右方向に向かって一列に配設されることを特徴とする。 Therefore, the invention described in claim 1
A pair of left and right drive wheels;
A pair of left and right travel motors for driving the respective drive wheels;
An electric work vehicle comprising a first work unit configured to include a first work unit for performing main work and a first work motor for driving the first work unit,
A second work unit comprising a plurality of second work units for performing sub work and a plurality of second work motors for driving the plurality of second work parts, respectively;
The second working unit is arranged in a line in the left-right direction of the electric work vehicle.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動作業車両において、
複数の前記第２作業部は、隣接して配設されることを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the electric work vehicle according to claim 1,
The plurality of second working units are disposed adjacent to each other.

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の電動作業車両において、
複数の前記第２作業部を前記電動作業車両の上下方向にそれぞれ移動可能とする上下移動手段を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the electric work vehicle according to claim 1 or 2,
A plurality of the second working parts are provided with a vertically moving means that can move in the vertical direction of the electric work vehicle.

請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載の電動作業車両において、
前記第２作業ユニットは、前記電動作業車両に対して着脱自在であることを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the electric work vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The second work unit is detachable from the electric work vehicle.

請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載の電動作業車両において、
前記第１作業ユニットを芝刈りに使用する電動作業車両であって、
前記第１作業部は前記第１作業モータに取り付けられたモアブレードであり、
該モアブレードを覆うモアデッキを備える電動作業車両であって、
前記第２作業ユニットを芝刈りに使用するとともに、
前記第２作業部は前記第２作業モータに取り付けられたサブモアブレードであり、
該サブモアブレードを覆うサブモアデッキを備え、
該サブモアブレードは前記モアブレードより小さいことを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the electric work vehicle according to any one of claims 1 to 4,
An electric work vehicle using the first work unit for lawn mowing,
The first working part is a mower blade attached to the first working motor;
An electric work vehicle including a mower deck that covers the mower blade,
Using the second working unit for mowing,
The second working part is a sub-more blade attached to the second working motor;
A submore deck covering the submore blade is provided,
The sub mower blade is smaller than the mower blade.

請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載の電動作業車両において、
運転者が乗車せずにＧＰＳ衛星を用いて自律走行で作業が可能であることを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the electric work vehicle according to any one of claims 1 to 5,
It is characterized in that the driver can work by autonomous traveling using a GPS satellite without getting on.

請求項１に記載の発明によれば、左右一対の駆動輪と、該それぞれの駆動輪を駆動する左右一対の走行モータと、主作業をするための第１作業部と該第１作業部を駆動するための第１作業モータとから構成される第１作業ユニットとを備える電動作業車両であって、副作業をするための複数の第２作業部と複数の該第２作業部をそれぞれ駆動するための複数の第２作業モータとから構成される第２作業ユニットを備え、前記第２作業部は、前記電動作業車両の左右方向に向かって一列に配設される。 According to the first aspect of the present invention, the pair of left and right drive wheels, the pair of left and right traveling motors that drive the respective drive wheels, the first working part for performing the main work, and the first working part are provided. An electric work vehicle including a first work unit including a first work motor for driving, and driving a plurality of second work parts and a plurality of second work parts for performing sub work, respectively. And a second work unit including a plurality of second work motors, and the second work unit is arranged in a line in the left-right direction of the electric work vehicle.

したがって、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインを詳細に描く作業を効率よく容易に行うことが可能な電動作業車両を提供することができる。ここで、第１作業ユニットによる主作業と第２作業ユニットによる副作業とを同時に行うことができるので、作業時間を短縮することができ、作業効率がよくなる。また、電動作業車両の左右方向に向かって一列に配設された複数の第２作業部備えるので、電動作業車両の比較的単純な走行と複数の第２作業部の動作とを組み合わせることで、第２作業ユニットによる副作業の作業領域を複雑な領域とすることが容易にできる。例えば、電動作業車両を電動モアに適用した場合、第１作業ユニットによってある刈り取り高さに芝を刈り取る作業（主作業）を行い、第２作業ユニットによって第１作業ユニットによる芝の刈り取り高さより低い高さに芝を刈り取る作業（副作業）を行う。この主作業と副作業とによって、芝生をキャンバスに見立てて、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを詳細に描くことを効率よく容易に行うことができる。 Therefore, it is possible to provide an electric work vehicle capable of efficiently and easily performing work in which a work place is regarded as a canvas and a design such as an image or a character is drawn in detail. Here, since the main work by the first work unit and the sub work by the second work unit can be performed simultaneously, the work time can be shortened and the work efficiency is improved. In addition, since it includes a plurality of second working units arranged in a line in the left-right direction of the electric work vehicle, by combining the relatively simple traveling of the electric work vehicle and the operations of the plurality of second work units, The work area of the sub work by the second work unit can be easily made a complicated area. For example, when an electric work vehicle is applied to an electric mower, the first work unit cuts the grass to a certain cutting height (main work), and the second work unit lowers the lawn cut height by the first work unit. Work to cut grass to the height (sub work). By this main work and sub work, it is possible to efficiently and easily draw a detailed design such as an image or a character with gradation depending on the height of the lawn mowing, with the lawn as a canvas.

請求項２に記載の発明によれば、複数の前記第２作業部は、隣接して配設されるので、第２作業ユニットによる副作業の作業領域をより複雑な領域とすることができる。したがって、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインをさらに詳細に描く作業を効率よく容易に行うことができる。 According to the second aspect of the present invention, since the plurality of second working units are arranged adjacent to each other, the work area of the sub work by the second work unit can be made a more complicated area. Therefore, it is possible to efficiently and easily perform the work of drawing a design such as an image or a character in more detail while regarding the work place as a canvas.

請求項３に記載の発明によれば、複数の前記第２作業部を前記電動作業車両の上下方向にそれぞれ移動可能とする上下移動手段を備えるので、第２作業ユニットによる副作業が行う作業領域をより複雑な領域とすることができる。したがって、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などのデザインをさらに詳細に描く作業を効率よく容易に行うことができる。 According to the third aspect of the present invention, since the plurality of second working parts are provided with the vertically moving means that can move each of the second working parts in the up and down direction of the electric work vehicle, the work area in which the sub work by the second work unit is performed. Can be a more complex area. Therefore, it is possible to efficiently and easily perform the work of drawing a design such as an image or a character in more detail while regarding the work place as a canvas.

請求項４に記載の発明によれば、前記第２作業ユニットは、前記電動作業車両に対して着脱自在であるので、主作業のみを行う場合に、車両重量が低減され、効率よく主作業を行うことができる。また、第２作業ユニットの維持メンテナンスが容易に行える。また、電動作業車両の収納時において、電動作業車両と第２作業ユニットとを別々に保管することができ、収納スペースを小さくするとともに、電動作業車両に第２作業ユニットを連結させた大きさに囚われずに収納することができる。 According to a fourth aspect of the present invention, the second work unit is detachable from the electric work vehicle. Therefore, when only the main work is performed, the vehicle weight is reduced, and the main work is efficiently performed. It can be carried out. In addition, maintenance of the second work unit can be easily performed. In addition, when the electric work vehicle is stored, the electric work vehicle and the second work unit can be stored separately, so that the storage space can be reduced and the second work unit is connected to the electric work vehicle. Can be stored without being trapped.

請求項５に記載の発明によれば、前記第１作業ユニットを芝刈りに使用する電動作業車両であって、前記第１作業部は前記第１作業モータに取り付けられたモアブレードであり、該モアブレードを覆うモアデッキを備える電動作業車両であって、前記第２作業ユニットを芝刈りに使用するとともに、前記第２作業部は前記第２作業モータに取り付けられたサブモアブレードであり、該サブモアブレードを覆うサブモアデッキを備え、該サブモアブレードは前記モアブレードより小さい。 According to the invention described in claim 5, the electric work vehicle uses the first work unit for lawn mowing, wherein the first work part is a mower blade attached to the first work motor, An electric work vehicle including a mower deck that covers a mower blade, wherein the second work unit is used for lawn mowing, and the second work section is a sub mower blade attached to the second work motor. A sub mower deck is provided to cover the mower blade, and the sub mower blade is smaller than the mower blade.

したがって、第２作業ユニットによって第１作業ユニットによる芝の刈り取り高さより低い高さに芝を刈り取ることで、芝生をキャンバスに見立てて、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを詳細に描くことを効率よく容易に行うことができる。 Therefore, the second work unit cuts the lawn to a height lower than the lawn mowing height by the first work unit, making the lawn look like a canvas, and design of images, characters, etc. by gradation depending on the lawn mowing height It is possible to efficiently and easily draw the details.

請求項６に記載の発明によれば、運転者が乗車せずにＧＰＳ衛星を用いて自律走行で作業が可能であるので、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などの詳細なデザインを描く作業をＧＰＳを用いた自律走行システムにて無人で行うことができる。したがって、運転者を乗車させる必要がなく、労働力の省力化が可能となる。また、運転者の操作能力の差によることなく、詳細なデザインを描くことが可能となる。加えて、自律走行による作業の制御において、自律走行経路を簡単な経路とするとともに、自律走行、第１作業ユニットおよび第２作業ユニットの制御は、比較的簡単な作業パターンに基いた制御とすることが可能となる。 According to the sixth aspect of the present invention, since the driver can work autonomously using the GPS satellite without getting on the vehicle, the grass is regarded as a canvas, and the image is displayed with gradation depending on the height of the lawn cut. The work of drawing detailed designs such as letters and characters can be performed unattended by an autonomous traveling system using GPS. Therefore, there is no need to get a driver on board, and labor saving can be achieved. In addition, a detailed design can be drawn without depending on the difference in the driver's operation ability. In addition, in the control of work by autonomous travel, the autonomous travel route is set as a simple route, and the control of autonomous travel, the first work unit, and the second work unit is based on a relatively simple work pattern. It becomes possible.

この発明の電動作業車両の一例としての、後方にサブモアデッキユニットを連結した電動ローンモアの平面図である。It is a top view of the electric lawn mower which connected the submore deck unit to the back as an example of the electric work vehicle of this invention. 後方にサブモアデッキユニットを連結した電動ローンモアの側面図である。It is a side view of the electric lawn mower which connected the submore deck unit to back. サブモアデッキユニットの連結部近傍の概略側面図である。It is a schematic side view of the connection part vicinity of a submore deck unit. 電動ローンモアを構成するシャーシの斜視図である。It is a perspective view of the chassis which comprises an electric lawn mower. モアデッキユニットの構成を説明するための図であり、（ａ）はモアデッキユニットの底面図、（ｂ）は（ａ）のＡ矢視背面図である。It is a figure for demonstrating the structure of a more deck unit, (a) is a bottom view of a more deck unit, (b) is an A arrow rear view of (a). サブモアデッキユニットの斜視図である。It is a perspective view of a submore deck unit. サブモアデッキユニットの構成を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the structure of a submore deck unit. 図７のＢ矢視断面図である。It is B arrow sectional drawing of FIG. ＧＰＳ衛星を用いた電動ローンモアの自律走行システムを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the autonomous traveling system of the electric lawn mower using a GPS satellite. 電動ローンモアの自律走行経路の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the autonomous driving | running route of an electric lawn mower. 電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットの動作の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of operation | movement of a submore deck unit at the time of an electric lawn mower autonomously traveling. 電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットが芝を刈り取る領域の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating an example of the area | region where a sub mower deck unit cuts turf at the time of an electric lawn mower autonomously traveling. 電動ローンモアが自律走行する際のサブモアデッキユニットが芝を刈り取る領域の別の一例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating another example of the area | region where a sub mower deck unit at the time of an electrically driven lawn mower autonomously cuts grass.

以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、「前」とは電動作業車両の前進方向を、「後」とは後進方向を、「左右」とはそれぞれ、前進方向に向かって「左右」を、「上下」とはそれぞれ、電動作業車両の「上下」方向を意味するものとする。図１には、この発明の電動作業車両の一例としての、後方にサブモアデッキユニットを連結した電動ローンモアの平面図を、図２には、その側面図を示す。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this specification, “front” refers to the forward direction of the electric work vehicle, “rear” refers to the reverse direction, “left / right” refers to “left / right”, “up / down”, respectively. Each means the “up and down” direction of the electric work vehicle. FIG. 1 is a plan view of an electric lawn mower having a sub mower deck unit connected to the rear as an example of the electric work vehicle of the present invention, and FIG. 2 is a side view thereof.

電動ローンモア（電動作業車両）１０では、主作業として芝刈り作業を行う。電動ローンモア１０は、シャーシ（車体フレーム）１１と、該シャーシ１１の前側下方に一対の前タイヤ１２、後側下方に一対の後タイヤ（駆動輪）１３などを備える。また、前タイヤ１２と後タイヤ１３との間には、モアデッキユニット（第１作業ユニット）ＭＵを備える。 The electric lawn mower (electric work vehicle) 10 performs lawn mowing work as the main work. The electric lawn mower 10 includes a chassis (body frame) 11, a pair of front tires 12 on the lower front side of the chassis 11, a pair of rear tires (drive wheels) 13 on the lower rear side, and the like. Further, a mower deck unit (first work unit) MU is provided between the front tire 12 and the rear tire 13.

モアデッキユニットＭＵは、モアデッキ１４と、２つのモアモータ（第１作業モータ）１５，１５と、芝を刈るためのモアブレード（第１作業部）などで構成される。モアデッキ１４の後部の側面は、刈った芝を後方に排出するために開放されている。モアブレードは、モアデッキ１４の内側に、左右に２つ並べて備える。この２つのモアブレードは、それぞれモアモータ１５，１５によって回動駆動する。 The mower deck unit MU includes a mower deck 14, two mower motors (first working motors) 15 and 15, a mower blade (first working unit) for cutting grass, and the like. The side surface of the rear portion of the mower deck 14 is opened to discharge the cut grass to the rear. Two more blades are provided inside the mower deck 14 side by side. The two mower blades are rotationally driven by mower motors 15 and 15, respectively.

シャーシ１１の上には、本体カバー２０を被せる。本体カバー２０は、シャーシ１１全体を覆うものである。後タイヤ１３のやや前方で本体カバー２０上には、運転席２１を設ける。運転席２１の左右側方には、電動ローンモア１０の走行操作をするための走行操作レバー２２，２２をそれぞれ備える。 A body cover 20 is placed on the chassis 11. The main body cover 20 covers the entire chassis 11. A driver's seat 21 is provided on the main body cover 20 slightly in front of the rear tire 13. On the left and right sides of the driver's seat 21, traveling operation levers 22 and 22 for operating the electric lawn mower 10 are provided.

なお、電動ローンモア１０は、芝刈りに加えて、走行も電動モータによってまかなうものであり、一対の後タイヤ１３，１３の内側にそれぞれ走行モータ１６，１６を備える。この走行モータ１６，１６によって後タイヤ１３，１３をそれぞれ単独で駆動させる（なお、後タイヤ１３，１３のホイール内にそれぞれインホイールモータを備えてもよい）。 The electric lawn mower 10 is driven by an electric motor in addition to mowing the lawn, and includes traveling motors 16 and 16 inside a pair of rear tires 13 and 13, respectively. The rear tires 13 and 13 are individually driven by the traveling motors 16 and 16 (in-wheel motors may be provided in the wheels of the rear tires 13 and 13, respectively).

前述の２つのモアモータ１５および２つの走行モータ１６の電力は、バッテリー２５から供給される。バッテリー２５は、機体の後部に備える。詳しくは、バッテリー２５は、後タイヤ１３，１３のアクスル間で、かつ、シャーシ１１の後端に着脱自在に配置される。このバッテリー２５には、４つの従動式車輪を備え、バッテリー２５を取り外して作業者が押したり引いたりして移動させることができるように構成されている。なお、バッテリー２５にはカバーを備え、カバーの蓋を開けると給電口が露出する。 The electric power of the two mower motors 15 and the two traveling motors 16 is supplied from the battery 25. The battery 25 is provided at the rear of the aircraft. Specifically, the battery 25 is detachably disposed between the axles of the rear tires 13 and 13 and at the rear end of the chassis 11. The battery 25 includes four driven wheels, and is configured so that the battery 25 can be removed and moved by an operator pushing or pulling. The battery 25 includes a cover, and the power supply port is exposed when the cover lid is opened.

運転席２１の下方には、後述する制御部を備える。この制御部は、電動ローンモア１０の走行モータ１６の回転方向および回転速度を制御する。制御部は、走行モータ１６の制御に加えて、モアモータ１５の回転制御、さらにバッテリー２５の微小な電圧の変動を補正する役割も担っている。また、制御部には、後述する自律走行プログラムも格納されている。 Below the driver's seat 21, a control unit described later is provided. This control unit controls the rotation direction and rotation speed of the traveling motor 16 of the electric lawn mower 10. In addition to the control of the traveling motor 16, the control unit also has a role of controlling the rotation of the mower motor 15 and correcting a minute voltage fluctuation of the battery 25. Moreover, the autonomous running program mentioned later is also stored in the control part.

なお、モアモータ１５の回転数は、走行モータ１６の回転数と連動するように制御される。すなわち、走行スピードを速めると、モアブレードの回転数も速まり、走行スピードを落とすと、モアブレードの回転数も遅くなる。 The rotational speed of the mower motor 15 is controlled so as to be interlocked with the rotational speed of the traveling motor 16. That is, when the traveling speed is increased, the rotational speed of the mower blade is also increased, and when the traveling speed is decreased, the rotational speed of the mower blade is also decreased.

前タイヤ１２，１２はそれぞれ、シャフトを介して前タイヤブラケット１７に回転自在に取り付けられている（すなわち、前タイヤ１２は前タイヤブラケット１７に対して従動回転する）。前タイヤブラケット１７は門型形状に形成され、天面部の中央には貫通孔を設ける。貫通孔にはボルトを上向きに貫通させ、円筒状の前タイヤポスト１８内にて固定する。これによって、前タイヤブラケット１７は、前タイヤポスト１８に対して回転自在となる。 Each of the front tires 12 and 12 is rotatably attached to the front tire bracket 17 via a shaft (that is, the front tire 12 rotates following the front tire bracket 17). The front tire bracket 17 is formed in a gate shape, and a through hole is provided in the center of the top surface portion. Bolts are passed through the through holes upward and fixed in the cylindrical front tire post 18. As a result, the front tire bracket 17 is rotatable with respect to the front tire post 18.

左右の前タイヤポスト１８の側面は、それぞれフロントフレーム１９の端部に固定する。フロントフレーム１９は両側端が円弧状に形成されている。 The side surfaces of the left and right front tire posts 18 are respectively fixed to the end portions of the front frame 19. The front frame 19 is formed in an arc shape at both side ends.

走行操作レバー２２は傾動可能に設けられ、運転者がこれを前に倒すと走行モータ１６が前進方向に回転する。一方、走行操作レバー２２が後に倒されると走行モータ１６は後進方向に回転する。さらに、走行操作レバー２２の傾動度合いによって走行モータ１６の回転速度が変化する。すなわち、走行操作レバー２２を大きく前（後）に倒すと、走行モータ１６が前進（後進）方向により早く回転し、走行操作レバー２２を小さく前（後）に倒すと、走行モータ１６が前進（後進）方向にゆっくりと回転する。運転者は、走行操作レバー２２，２２を前後に適宜操作することで、直後進、左右折、旋回などを行うことができる。 The traveling operation lever 22 is provided so as to be tiltable. When the driver tilts the traveling operation lever 22 forward, the traveling motor 16 rotates in the forward direction. On the other hand, when the traveling operation lever 22 is tilted later, the traveling motor 16 rotates in the reverse direction. Furthermore, the rotational speed of the traveling motor 16 changes depending on the tilting degree of the traveling operation lever 22. That is, when the traveling operation lever 22 is largely moved forward (rearward), the traveling motor 16 rotates faster in the forward (reverse) direction, and when the traveling operation lever 22 is moved forward (rearward) smaller, the traveling motor 16 moves forward (rearward). Slowly rotate in the backward direction. The driver can move straight forward, turn left and right, or turn by appropriately operating the traveling operation levers 22 and 22 forward and backward.

そして、運転席２１の右側の右フェンダー２０ＦＲには、不図示の操作系のボタンなどを備える。例えば、モアデッキ１４内の２つのモアブレードの回転をＯＮ、ＯＦＦする芝刈スイッチや、モアデッキ１４の高さ調節ボタン、また、後述する自律走行開始ボタン（乗車走行と自律走行選択するボタン）などを設ける。芝刈スイッチはリミット型のスイッチで、運転者が指で押下するとＯＮとなり、再度押下するとＯＦＦとなる。運転席２１の左側の左フェンダー２０ＦＬには、カップフォルダや小物を置くためのトレイなどを備える。なお、符号２４は、モアデッキ１４を昇降するためのデッキ昇降ペダルである。デッキ昇降ペダル２４を右足で操作しながら、上述の高さ調節ボタンを押すことで、モアデッキ１４の高さを調節することができる。 The right fender 20FR on the right side of the driver's seat 21 is provided with an operation system button (not shown). For example, a lawnmower switch for turning ON / OFF the rotation of two mower blades in the mower deck 14, a height adjustment button for the mower deck 14, an autonomous driving start button (button for selecting riding and autonomous driving), which will be described later, and the like are provided. . The lawn mower switch is a limit type switch that is turned on when the driver presses it with a finger, and turns off when pressed again. The left fender 20FL on the left side of the driver's seat 21 is provided with a cup folder and a tray for placing small items. Reference numeral 24 denotes a deck raising / lowering pedal for raising and lowering the mower deck 14. The height of the mower deck 14 can be adjusted by pressing the above-described height adjustment button while operating the deck lifting pedal 24 with the right foot.

図３には、バッテリー２５とシャーシ（機体）１１との取り付けの詳細を示す。バッテリー２５にはその両側面に回動部２９を備え、その両側の回動部２９を連結するようにハンドル（把持部）３０を取り付ける。そして、回動部２９には係止ピン２９Ａを抜き差し自在に取り付ける。一方、シャーシ１１の両側の後端には、それぞれブラケット４９を取り付ける。このブラケット４９には、係止ピン２９Ａを貫通させるための貫通孔を形成する。係止ピン２９Ａを一旦、回動部２９から抜き、ブラケット４９の貫通孔と回動部２９の貫通孔とを合わせる。そして、係止ピン２９Ａを差し込んでシャーシ１１の後端にバッテリー２５を取り付ける（したがって、バッテリー２５はシャーシ１１に対して着脱自在である）。 FIG. 3 shows details of attachment of the battery 25 and the chassis (airframe) 11. The battery 25 includes rotating portions 29 on both sides thereof, and a handle (gripping portion) 30 is attached so as to connect the rotating portions 29 on both sides. Then, a locking pin 29A is detachably attached to the rotating portion 29. On the other hand, brackets 49 are attached to the rear ends of both sides of the chassis 11. The bracket 49 is formed with a through hole for allowing the locking pin 29A to pass therethrough. The locking pin 29 </ b> A is once removed from the rotating portion 29, and the through hole of the bracket 49 and the through hole of the rotating portion 29 are aligned. Then, the latch pin 29A is inserted and the battery 25 is attached to the rear end of the chassis 11 (therefore, the battery 25 is detachable from the chassis 11).

また、シャーシ１１の後端には、後述するサブモアデッキユニット（第２作業ユニット）ＳＭＵを連結するための斜め後方に延びた一対の支持アーム５０、５０を取り付ける。支持アーム５０は、バッテリー２５が備える前方の２つの従動式車輪の間に位置しており、バッテリー２５の着脱時に障害とならないように配置されている。 A pair of support arms 50 and 50 extending obliquely rearward for connecting a sub mower deck unit (second work unit) SMU described later are attached to the rear end of the chassis 11. The support arm 50 is positioned between the two front driven wheels of the battery 25 and is disposed so as not to be an obstacle when the battery 25 is attached or detached.

図４にはシャーシ１１の斜視図を示す。シャーシ１１上には箱型フレーム４０を取り付ける。この箱型フレーム４０内には、制御部やその他の電装品類を収納する。これら収納されるものは、上述の制御部、モアモータ１５および走行モータ１６のドライバ、電動ローンモア１０が自律走行するための自律走行ユニット（図９にて後述する符号１００）などである。 FIG. 4 is a perspective view of the chassis 11. A box frame 40 is attached on the chassis 11. The box-shaped frame 40 accommodates a control unit and other electrical components. What is accommodated is the above-described control unit, drivers of the mower motor 15 and the traveling motor 16, an autonomous traveling unit (reference numeral 100 described later in FIG. 9) for the electric lawn mower 10 to autonomously travel, and the like.

シャーシ１１の後端付近には、走行モータ１６，１６の一端を取り付け、走行モータ１６にはミッションケースを介してそれぞれ後タイヤ１３を取り付ける。シャーシ１１の左右前端にはボルトＢＴ１によってブラケット（フロント連結部）３１，３１を固設する。ブラケット３１の先端はフロントフレーム１９と溶接などで連結される。 Near the rear end of the chassis 11, one end of the traveling motors 16, 16 is attached, and the rear tire 13 is attached to the traveling motor 16 via a transmission case. Brackets (front connection portions) 31 and 31 are fixed to the front left and right ends of the chassis 11 with bolts BT1. The tip of the bracket 31 is connected to the front frame 19 by welding or the like.

図５は、モアデッキユニット（第１作業ユニット）ＭＵの構成を説明するための図である。２つのモアモータ１５，１５は、モアデッキ１４の上面に取り付けられる。２つのモアモータ１５，１５の出力軸１５Ａ，１５Ａの先端には、それぞれモアブレード４５Ｌ，４５Ｒが取り付けられている。 FIG. 5 is a diagram for explaining the configuration of the mower deck unit (first work unit) MU. The two mower motors 15 and 15 are attached to the upper surface of the mower deck 14. More blades 45L and 45R are attached to the tips of the output shafts 15A and 15A of the two more motors 15 and 15, respectively.

ここで、図５（ａ）のモアデッキユニットＭＵの底面図に示すように、モアデッキ１４の内側には、左右のモアブレード４５Ｌ，４５Ｒを隣接して備える。また、モアブレード（一方のモアブレード）４５Ｌは、モアブレード（他方のモアブレード）４５Ｒのやや斜め前方となるように配置している（モアブレード４５Ｒをモアブレード４５Ｌのやや斜め前方となるように配置してもよい）。２つのモアブレード４５Ｒ，４５Ｌの先端は、回転軌跡ＴＲ，ＴＬを描き、この回転軌跡ＴＲ，ＴＬ間には、わずかな隙間がある。また、モアブレード４５Ｌの回転軌跡ＴＬとモアブレード４５Ｒの回転軌跡ＴＲとは背面視にて所定の距離だけ重なるように配置される。したがって、モアブレード４５Ｒの回転軌跡ＴＲの右側端部とモアブレード４５Ｌの回転軌跡ＴＬの左側端部との間の幅Ｗ１の領域の芝を刈ることができる。 Here, as shown in the bottom view of the mower deck unit MU in FIG. 5A, the mower deck 14 is provided with left and right mower blades 45L and 45R adjacent to each other. Further, the mower blade (one mower blade) 45L is disposed slightly diagonally forward of the mower blade (other mower blade) 45R (the mower blade 45R is slightly diagonally forward of the mower blade 45L). May be arranged). The tips of the two mower blades 45R and 45L draw rotation trajectories TR and TL, and there is a slight gap between the rotation trajectories TR and TL. Further, the rotation trajectory TL of the mower blade 45L and the rotation trajectory TR of the mower blade 45R are arranged so as to overlap each other by a predetermined distance in the rear view. Therefore, it is possible to mow the grass in the region of the width W1 between the right end portion of the rotation locus TR of the mower blade 45R and the left end portion of the rotation locus TL of the mower blade 45L.

モアデッキ１４の裏面側で、電動ローンモア１０の前進方向Ｆで、さらに、モアブレード４５Ｒ，４５Ｌの回転軌跡ＴＲ，ＴＬの外側には、一定の距離をもって一対の案内板４６Ｒ，４６Ｌを設け、それぞれ溶接などによってモアデッキ１４に固定する。 A pair of guide plates 46R and 46L are provided at a fixed distance on the back side of the mower deck 14 in the forward direction F of the electric lawn mower 10 and outside the rotation trajectories TR and TL of the mower blades 45R and 45L. It fixes to the mower deck 14 by etc.

案内板４６Ｒ、案内板４６Ｌはモアデッキ１４内でモアブレード４５Ｒ，４５Ｌが回転することで形成される風Ｗの流れを所望の方向に案内するためのものであり、この例では、モアデッキ１４の略後方に向けて風Ｗが形成されることを補助するために設けられるものである。ちなみに、底面視においてモアブレード４５Ｒは時計回りに回転し、モアブレード４５Ｌは反時計回りに回転する。 The guide plate 46R and the guide plate 46L are for guiding the flow of the wind W formed by the rotation of the mower blades 45R and 45L in the mower deck 14 in a desired direction. It is provided to assist the formation of the wind W toward the rear. Incidentally, when viewed from the bottom, the mower blade 45R rotates clockwise, and the mower blade 45L rotates counterclockwise.

また、モアデッキ１４後部には、後部案内板４７Ｒ，４７Ｌを溶接などによってモアデッキ１４に固定する。後部案内板４７Ｒ，４７Ｌを設けることで、モアデッキ１４内に形成される合成風ＷＳの流れをいっそう正確に案内することができる。なお、合成風ＷＳは、モアブレード４５Ｌが形成する風Ｗと、モアブレード４５Ｒが形成する風Ｗとが合成されたもので、モアデッキ１４の後方に向かう風である。 Further, rear guide plates 47R and 47L are fixed to the mower deck 14 at the rear portion of the mower deck 14 by welding or the like. By providing the rear guide plates 47R and 47L, the flow of the synthetic wind WS formed in the mower deck 14 can be guided more accurately. The combined wind WS is a combination of the wind W formed by the mower blade 45L and the wind W formed by the mower blade 45R and is directed toward the rear of the mower deck 14.

図６、図７に示すように、サブモアデッキユニット（第２作業ユニット）ＳＭＵは、一対の支持アーム５０，５０に着脱自在に取り付けられて支持される。サブモアデッキユニットＳＭＵは、サブモアデッキ６０と、複数のサブモアモータ（第２作業モータ）６１と、複数のサブモアブレード（第２作業部）６２などから構成される。サブモアブレード６２は、サブモアデッキ６０の内側に配置され、サブモアモータ６１によって回転駆動し、芝を刈る。なお、サブモアデッキユニットＳＭＵは、電動ローンモア１０の前方に着脱自在に取り付けられて支持される構成であってもよい。 As shown in FIGS. 6 and 7, the submore deck unit (second work unit) SMU is detachably attached to and supported by the pair of support arms 50 and 50. The submore deck unit SMU includes a submore deck 60, a plurality of submore motors (second working motor) 61, a plurality of submore blades (second working section) 62, and the like. The sub mower blade 62 is disposed inside the sub mower deck 60 and is rotationally driven by the sub mower motor 61 to mow the grass. The sub mower deck unit SMU may be configured to be detachably attached and supported in front of the electric lawn mower 10.

サブモアモータ６１、後述するポンプモータなどは、バッテリー２５から供給される電力によって駆動する。なお、サブモアデッキユニットＳＭＵが別途バッテリーを備え、このバッテリーから供給される電力によって、サブモアモータ６１やポンプモータなどが駆動する構成としてもよい。 The submore motor 61, a pump motor described later, and the like are driven by electric power supplied from the battery 25. The submore deck unit SMU may include a separate battery, and the submore motor 61 and the pump motor may be driven by the electric power supplied from the battery.

ここで、サブモアブレード６２が刈り取る芝の刈り取り高さ（刈り取り後の芝の長さ）は、モアデッキユニットＭＵが備えるモアブレード４５Ｒ，４５Ｌが刈り取る芝の刈り取り高さとは異なる。サブモアブレード６２が刈り取る芝の刈り取り高さの方が低い（刈り取り後の芝の長さが短い）。 Here, the cutting height of the turf cut by the sub mower blade 62 (the length of the turf after cutting) is different from the cutting height of the turf cut by the mower blades 45R and 45L included in the mower deck unit MU. The turf cutting height that the submore blade 62 cuts is lower (the turf length after cutting is shorter).

サブモアデッキ６０は、左右方向に長尺な平面視略長方形状である。サブモアデッキ６０の後部の側面は、刈った芝を後方に排出するために開放している。サブモアデッキ６０の左右側面の後端部には、それぞれブラケット６３，６３を取り付ける。このブラケット６３，６３には、ホイール６４，６４を回転自在に取り付ける。 The submore deck 60 has a substantially rectangular shape in plan view that is long in the left-right direction. The rear side surface of the submore deck 60 is open to discharge the cut grass to the rear. Brackets 63 and 63 are attached to the rear end portions of the left and right side surfaces of the submore deck 60, respectively. Wheels 64, 64 are rotatably attached to the brackets 63, 63.

また、サブモアデッキ６０は、左右方向の中央部に前方に突出した突出部６５を備える。突出部６５の横幅と支持アーム５０，５０間の幅が略同一である。この突出部６５には回動軸６６が左右方向に貫装されている。サブモアデッキ６０は、回動軸６６に回転自在に支持されている。回動軸６６の両側端部は、一対の支持アーム５０の後方端部にそれぞれ取り付けられる。 Further, the submore deck 60 includes a protruding portion 65 that protrudes forward at the center in the left-right direction. The lateral width of the protrusion 65 and the width between the support arms 50 are substantially the same. A rotation shaft 66 is provided in the protruding portion 65 in the left-right direction. The submore deck 60 is rotatably supported on the rotation shaft 66. Both end portions of the rotation shaft 66 are respectively attached to rear end portions of the pair of support arms 50.

回動軸６６は、両側端部に角柱部６７、６７を備える。この角柱部６７を支持アーム５０の後方端部に設けられた溝部５１、５１にそれぞれ嵌合させるとともに、ボルトなどによって回動軸６６を支持アーム５０に固定する。したがって、回動軸６６は、支持アーム５０に対して回転不能に固定される。 The rotation shaft 66 includes prismatic portions 67 and 67 at both end portions. The prism portion 67 is fitted into the groove portions 51 and 51 provided at the rear end portion of the support arm 50, and the rotating shaft 66 is fixed to the support arm 50 with a bolt or the like. Therefore, the rotation shaft 66 is fixed to the support arm 50 so as not to rotate.

サブモアデッキユニットＳＭＵは、回動軸６６を一対の支持アーム５０へ取り付けることによって、電動ローンモア１０に取り付けられる。しかし、サブモアデッキユニットＳＭＵの電動ローンモア１０の取り付け構造は、上述の構造に限定されるものではない。サブモアデッキユニットＳＭＵが電動ローンモア１０に着脱自在に取り付けられる構成であればよい。 The submore deck unit SMU is attached to the electric lawn mower 10 by attaching the rotation shaft 66 to the pair of support arms 50. However, the mounting structure of the electric lawn mower 10 of the submore deck unit SMU is not limited to the above-described structure. The submore deck unit SMU may be configured to be detachably attached to the electric lawn mower 10.

例えば、回動軸６６の支持アーム５０への固定をボルトではなく、フックやピンを用いた係止としてもよい。このような構成にすることで、サブモアデッキユニットＳＭＵの支持アーム５０への着脱がより容易となる。また、回動軸６６を支持アーム５０に固設し、支持アーム５０のシャーシ１１への取り付けを着脱自在とする構成であってもよい。 For example, the rotation shaft 66 may be fixed to the support arm 50 by using hooks or pins instead of bolts. With such a configuration, the submore deck unit SMU can be easily attached to and detached from the support arm 50. Moreover, the structure which fixes the rotation axis 66 to the support arm 50, and makes attachment to the chassis 11 of the support arm 50 detachable may be sufficient.

サブモアデッキ６０の上面には、複数のサブモアモータ６１が左右方向に向かって一列に配設されている。各サブモアモータ６１の出力軸６８は、サブモアデッキ６０の上面に設けられた貫通穴６９にそれぞれ挿通している。この出力軸６８の先端部にサブモアブレード６２が固定されている。なお、隣り合うサブモアブレード６２は、隣接して配設されている。 On the upper surface of the submore deck 60, a plurality of submore motors 61 are arranged in a line in the left-right direction. The output shaft 68 of each submore motor 61 is inserted through a through hole 69 provided on the upper surface of the submore deck 60. A submore blade 62 is fixed to the tip of the output shaft 68. Adjacent submore blades 62 are arranged adjacent to each other.

また、サブモアモータ６１の前部には、シリンダ７０が設けられている。シリンダ７０は、ピストン７１およびシリンダライナ７２から構成される。より詳細には、ピストンヘッドを下方に向けたピストン７１の上端部が取付部材７３を介してサブモアモータ６１の前部の外周面に固定される。サブモアデッキ６０の上面には、上方からピストンヘッドを挿入可能としたシリンダライナ７２の下端部が固定される。シリンダライナ７２には、作動流体を給排する配管などの流路７４、７５が接続される。流路７４は、ピストンヘッドの下方のシリンダライナ７２に接続される。流路７５は、ピストンヘッドの上方のシリンダライナ７２に接続される。 A cylinder 70 is provided at the front of the submore motor 61. The cylinder 70 includes a piston 71 and a cylinder liner 72. More specifically, the upper end portion of the piston 71 with the piston head facing downward is fixed to the outer peripheral surface of the front portion of the submore motor 61 via the attachment member 73. A lower end portion of a cylinder liner 72 that allows a piston head to be inserted from above is fixed to the upper surface of the submore deck 60. The cylinder liner 72 is connected to flow paths 74 and 75 such as piping for supplying and discharging the working fluid. The flow path 74 is connected to a cylinder liner 72 below the piston head. The flow path 75 is connected to a cylinder liner 72 above the piston head.

また、サブモアデッキ６０の突出部６５の天面には、ポンプモータ７６によって駆動するポンプ７７およびタンク７８を備える。ポンプ７７は、タンク７８の作動流体を、方向切換弁７９を介して流路７４、７５へ供給する。なお、方向切換弁７９は、タンク７８にも接続される。 A pump 77 and a tank 78 that are driven by a pump motor 76 are provided on the top surface of the projecting portion 65 of the submore deck 60. The pump 77 supplies the working fluid in the tank 78 to the flow paths 74 and 75 via the direction switching valve 79. The direction switching valve 79 is also connected to the tank 78.

また、サブモアモータ６１の左右両側部には、スライド機構８０が設けられている。スライド機構８０は、スライドレール８１およびスライドレール受け８２から構成される。より詳細には、スライドレール８１がサブモアモータ６１の左右両側部の外周面に上方に延設して固定される。サブモアデッキ６０の上面には、スライドレール８１と嵌合し、スライドレール８１を上下方向にスライド可能とするスライドレール受け８２の下端部が固定される。 Further, slide mechanisms 80 are provided on both left and right sides of the submore motor 61. The slide mechanism 80 includes a slide rail 81 and a slide rail receiver 82. More specifically, the slide rail 81 extends upward and is fixed to the outer peripheral surfaces of the left and right sides of the submore motor 61. On the upper surface of the submore deck 60, a lower end portion of a slide rail receiver 82 that is fitted to the slide rail 81 and is slidable in the vertical direction is fixed.

図８に示すように、このような構成のシリンダ７０およびスライド機構８０を用いて、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向にそれぞれ移動可能にする。サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上方に移動させるには、方向切換弁７９によって、流路７４からシリンダライナ７２のピストンヘッドの下方に作動流体を注入する。注入された作動流体によって、ピストン７１は押し上げる。したがって、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とが一体に上方に移動する。ここで、シリンダライナ７２のピストンヘッドの上方の作動流体は、流路７５から排出する。 As shown in FIG. 8, the sub mower motor 61 and the sub mower blade 62 can be integrally moved in the vertical direction using the cylinder 70 and the slide mechanism 80 having such a configuration. In order to move the submore motor 61 and the submore blade 62 integrally upward, the working fluid is injected from the flow path 74 below the piston head of the cylinder liner 72 by the direction switching valve 79. The piston 71 is pushed up by the injected working fluid. Therefore, the submore motor 61 and the submore blade 62 move upward together. Here, the working fluid above the piston head of the cylinder liner 72 is discharged from the flow path 75.

一方、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に下方に移動させるには、方向切換弁７９によって、流路７５からシリンダライナ７２のピストンヘッドの上方に作動流体を注入する。注入された作動流体によって、ピストン７１は押し下がる。したがって、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とが一体に下方に移動する。ここで、シリンダライナ７２のピストンヘッドの上方の作動流体は、流路７４から排出する。 On the other hand, in order to move the submore motor 61 and the submore blade 62 downward together, the working fluid is injected from the flow path 75 to above the piston head of the cylinder liner 72 by the direction switching valve 79. The piston 71 is pushed down by the injected working fluid. Accordingly, the submore motor 61 and the submore blade 62 move downward together. Here, the working fluid above the piston head of the cylinder liner 72 is discharged from the flow path 74.

ここで、図７において、符号６２Ｔは、各サブモアブレード６２の先端の回転軌跡を示す。符号６２ＴＲは、右側端部に配設されたサブモアブレード６２の先端の回転軌跡を示す。符号６２ＴＬは、左側端部に配設されたサブモアブレード６２の先端の回転軌跡を示す。 Here, in FIG. 7, reference numeral 62 </ b> T indicates the rotation locus of the tip of each submore blade 62. Reference numeral 62TR indicates the rotation locus of the tip of the sub mower blade 62 disposed at the right end. Reference numeral 62TL indicates the rotation locus of the tip of the sub mower blade 62 disposed at the left end.

また、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向に移動可能とする、シリンダ７０、ポンプモータ７６、ポンプ７７、タンク７８、方向切換弁７９、スライド機構８０などから構成されるの上下方向移動手段や、サブモアモータ６１などは、カバー８３で覆われている。このような構成にすることで、上下移動手段に土や芝等の付着や嵌合を防止することができ、不具合の発生や、作動している各部材への手の接触等を防ぐことによる安全策を施すことができる。 In addition, the sub-mower motor 61 and the sub-mower blade 62 can be integrally moved in the vertical direction, and is composed of a cylinder 70, a pump motor 76, a pump 77, a tank 78, a direction switching valve 79, a slide mechanism 80, and the like. The moving means, the submore motor 61 and the like are covered with a cover 83. By adopting such a configuration, it is possible to prevent soil and turf from adhering to and fitting to the vertical movement means, and by preventing occurrence of defects and hand contact with each operating member. Safety measures can be taken.

なお、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向に移動可能とする構成は、上述の構成に限定されるものではなく、シリンダ７０の構成も異なるものであってもよい。例えば、上記構成にリリーフ弁やフィルターなどを適宜設ける構成としてもよい。また、シリンダ７０、ポンプモータ７６、ポンプ７７、タンク７８、方向切換弁７９などの代わりにモータやギヤなどを用いて、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向に移動可能とする構成であってもよい。また、上述の構成では、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２は、それぞれ７つ備えるが、数や大きさは特に限定されるものではない。 The configuration that allows the submore motor 61 and the submore blade 62 to be integrally moved in the vertical direction is not limited to the above-described configuration, and the configuration of the cylinder 70 may be different. For example, a relief valve or a filter may be appropriately provided in the above configuration. Further, the sub mower motor 61 and the sub mower blade 62 can be integrally moved in the vertical direction by using a motor or a gear instead of the cylinder 70, the pump motor 76, the pump 77, the tank 78, the direction switching valve 79 and the like. It may be. In the above-described configuration, each of the sub mower motors 61 and the sub mower blades 62 is provided with seven, but the number and size are not particularly limited.

次に、上述のように、後方にサブモアデッキユニットＳＭＵを連結した電動ローンモア１０による芝の刈り取り作業における、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作について説明する。まず、電動ローンモア１０が前進走行し、前タイヤ１２と後タイヤ１３との間に備えるモアデッキユニットＭＵで芝を刈り取る。モアデッキユニットＭＵが刈り取る芝の領域は、図５に示す、左右方向の幅がＷ１の領域である。 Next, the operation of the sub mower deck unit SMU in the lawn mowing work by the electric lawn mower 10 with the sub mower deck unit SMU connected to the rear as described above will be described. First, the electric lawn mower 10 travels forward and mows the lawn with the mower deck unit MU provided between the front tire 12 and the rear tire 13. The turf area cut by the mower deck unit MU is an area having a width W1 in the left-right direction shown in FIG.

ここで、モアデッキユニットＭＵが刈り取る芝の刈り取り高さＨ１は、モアデッキユニットＭＵが備えるモアブレード４５Ｒ，４５Ｌと地面との距離で決まる。この芝の刈り取り高さＨ１は、上述の高さ調節ボタンによってモアデッキ１４の高さを調整し、モアブレード４５Ｒ，４５Ｌと地面との距離を変化させることで調節することができる。 Here, the grass cutting height H1 that the mower deck unit MU cuts is determined by the distance between the mower blades 45R and 45L provided in the mower deck unit MU and the ground. The grass cutting height H1 can be adjusted by adjusting the height of the mower deck 14 with the above-described height adjusting button and changing the distance between the mower blades 45R and 45L and the ground.

次に、モアデッキユニットＭＵが高さＨ１に刈り取った芝を、後方のサブモアデッキユニットＳＭＵで刈り取る。ここで、サブモアデッキユニットＳＭＵが刈り取る芝の刈り取り高さＨ２は、サブモアデッキユニットＳＭＵが備えるサブモアブレード６２と地面との距離で決まる。上述の構成では、サブモアブレード６２の上下方向の取り付け位置を変更することによって、芝の刈り取り高さＨ２を変更できる。なお、サブモアモータ６１とサブモアブレード６２とを一体に上下方向に移動可能とする手段を用いて、芝の刈り取り高さＨ２を変更可能とする構成としてもよい。 Next, the grass that the mower deck unit MU cuts to the height H1 is cut by the rear sub mower deck unit SMU. Here, the grass cutting height H2 cut by the submore deck unit SMU is determined by the distance between the submore blade 62 provided in the submore deck unit SMU and the ground. In the above-described configuration, the grass cutting height H2 can be changed by changing the vertical mounting position of the sub mower blade 62. In addition, it is good also as a structure which can change the grass cutting height H2 using the means which enables the submore motor 61 and the submore blade 62 to move to an up-down direction integrally.

サブモアデッキユニットＳＭＵが高さＨ２に刈り取る芝の領域は、電動ローンモア１０の前進と、各サブモアブレード６２の左右方向への配設位置およびそれぞれの駆動とによって決まる。図７に示すように、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝を高さＨ２に刈り取ることが可能な最大の左右方向の幅は、Ｗ２である。幅Ｗ２は、右側端部に配設されたサブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２ＴＲの右側端部と、左側端部に配設されたサブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２ＴＬの左側端部との間の幅である。全てのサブモアブレード６２で芝を刈ることによって、幅Ｗ２の領域の芝を高さＨ２に刈り取ることができる。ここで、幅Ｗ２は、幅Ｗ１と略同一の幅である。 The area of the turf that the submore deck unit SMU cuts to the height H2 is determined by the forward movement of the electric lawn mower 10, the position in the left-right direction of each submore blade 62, and the respective driving. As shown in FIG. 7, the maximum width in the left-right direction that the submore deck unit SMU can mow the grass to the height H2 is W2. The width W2 is the right end of the rotation locus 62TR at the tip of the sub mower blade 62 disposed at the right end and the left end of the rotation locus 62TL at the tip of the sub mower blade 62 disposed at the left end. The width between. By mowing the grass with all the submore blades 62, the grass in the region of the width W2 can be mowed to the height H2. Here, the width W2 is substantially the same width as the width W1.

一方、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝を高さＨ２に刈り取ることが可能な最小の左右方向の幅は、幅Ｗ３である。いずれか一つのサブモアブレード６２で芝を刈ることによって、そのサブモアブレード６２が配置された位置の幅Ｗ３の領域の芝を高さＨ２に刈り取ることができる。このとき他のサブモアブレード６２は、上方に移動させて、芝と当接しない状態とする。ここで、Ｗ３は、サブモアブレード６２の長さと同じである。 On the other hand, the minimum width in the left-right direction that allows the submore deck unit SMU to mow the grass to the height H2 is the width W3. By mowing the turf with any one of the sub mower blades 62, the turf in the area of the width W3 where the sub mower blades 62 are disposed can be trimmed to the height H2. At this time, the other submore blades 62 are moved upward so as not to contact the grass. Here, W3 is the same as the length of the submore blade 62.

また、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝を刈り取らない状態とするには、全てのサブモアブレード６２を上方に移動させて、芝と当接しない状態とする。したがって、サブモアデッキユニットＳＭＵは芝を刈り取らない。なお、サブモアモータ６１の回転を停止することで芝を刈り取らないことも可能であるが、芝がサブモアブレード６２と当接するため、芝が倒れたりする。したがって、芝とサブモアブレード６２とが当接しない状態にすることで芝を刈らないことが望ましい。 In order to prevent the sub mower deck unit SMU from cutting the turf, all the sub mower blades 62 are moved upward so as not to contact the turf. Therefore, the submore deck unit SMU does not cut grass. Although it is possible to not cut the turf by stopping the rotation of the submore motor 61, the turf may fall down because the turf comes into contact with the submore blade 62. Therefore, it is desirable not to mow the turf by making the turf and the submore blade 62 not contact each other.

サブモアデッキユニットＳＭＵは、電動ローンモア１０の前進と停止、各サブモアブレード６２の上下方向への移動とのよって、芝を刈り取る領域を選択し、その領域を、芝の高さがＨ２となるように刈り取ることができる。また、サブモアデッキユニットＳＭＵは、芝を刈り取らないこともできる。 The sub mower deck unit SMU selects an area for mowing the lawn by moving the electric lawn mower 10 forward and stop, and moving each sub mower blade 62 in the vertical direction, and the height of the lawn is H2. Can be reaped like this. Further, the submore deck unit SMU can not cut grass.

次に、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などの所望のデザインを詳細に描く芝刈り作業について説明する。この芝刈り作業は、図９に示すように、複数のＧＰＳ衛星を用いた自律走行システムにて無人で行う。 Next, a lawn mowing operation in which a lawn is regarded as a canvas and a desired design such as an image or a character is drawn in detail by gradation depending on the height of the lawn mowing will be described. As shown in FIG. 9, this mowing operation is performed unattended by an autonomous traveling system using a plurality of GPS satellites.

自律走行システムは、自律走行ユニット１００を有する電動ローンモア１０に加えて、複数のＧＰＳ衛星１２０，１２０にて構成される。 The autonomous traveling system includes a plurality of GPS satellites 120 and 120 in addition to the electric lawn mower 10 having the autonomous traveling unit 100.

自律走行ユニット１００は、ＧＰＳアンテナ１０１、ＧＰＳ受信部１０２、ＣＰＵやＲＡＭやＲＯＭ等を備える制御手段としての制御部１１０、操作部１１１、表示部１１２などを備える。ＧＰＳアンテナ１０１で受信されたＧＰＳ衛星１２０からの電波信号は、ケーブルでＧＰＳ受信部１０２を経て制御部１１０に送信される。制御部１１０には、自律走行プログラムを格納する。 The autonomous traveling unit 100 includes a GPS antenna 101, a GPS receiving unit 102, a control unit 110 as a control unit including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, an operation unit 111, a display unit 112, and the like. A radio signal from the GPS satellite 120 received by the GPS antenna 101 is transmitted to the control unit 110 via the GPS receiving unit 102 by a cable. The control unit 110 stores an autonomous traveling program.

操作部１１１は、後述する自律走行の設定や、ＧＰＳの初期設定などを行うためのインターフェースであり、制御部１１０にケーブル接続されている。表示部１１２は、制御部１１０にケーブル接続されており、制御部１１０におけるデータ処理の状況や、操作部１１１により入力された各種設定を表示する。本体センサ１１３は、自律走行時の、自律走行プログラムの処理状況、走行モータ１６およびモアモータ１５の作動状況など、電動ローンモア１０の各種の情報を検出するものである。 The operation unit 111 is an interface for performing setting for autonomous driving described later, initial setting for GPS, and the like, and is connected to the control unit 110 via a cable. The display unit 112 is cable-connected to the control unit 110 and displays the data processing status in the control unit 110 and various settings input by the operation unit 111. The main body sensor 113 detects various information of the electric loan mower 10 such as the processing status of the autonomous running program and the operating status of the running motor 16 and the mower motor 15 during autonomous running.

なお、操作部１１１は、キーボードやスイッチ、レバー、押しボタン、ダイアルなどオペレータが入力操作可能であればよく、その形式は限定されない。さらに、操作部１１１と表示部１１２をタッチパネルとし、一体化してもよい。操作部１１１、表示部１１２は、右側のフェンダー２０ＦＲに備える。 Note that the operation unit 111 is not limited in form as long as the operator can perform an input operation such as a keyboard, a switch, a lever, a push button, or a dial. Furthermore, the operation unit 111 and the display unit 112 may be integrated as a touch panel. The operation unit 111 and the display unit 112 are provided in the right fender 20FR.

また、サブモアデッキユニットＳＭＵには、サブモアデッキユニットセンサ１１４を備える。サブモアデッキユニットセンサ１１４は、自律走行時の、サブモアモータ６１、回動モータ６９、スライドモータ８１の作動状況など、サブモアデッキユニットＳＭＵの各種の情報を検出するものである。 The submore deck unit SMU includes a submore deck unit sensor 114. The submore deck unit sensor 114 detects various types of information of the submore deck unit SMU, such as the operation status of the submore motor 61, the rotation motor 69, and the slide motor 81 during autonomous running.

本体センサ１１３やサブモアデッキユニットセンサ１１４が異常を検出したとき（すなわち、自律走行で作業が不可能となったとき）は、警報手段１０３によって、周囲に異常を知らせる。警報手段１０３は、周囲に異常を知らせることが可能なものであればよく、例えば、警報音発生装置やランプ点滅装置などである。 When the main body sensor 113 or the submore deck unit sensor 114 detects an abnormality (that is, when the operation cannot be performed by autonomous traveling), the alarm means 103 notifies the abnormality to the surroundings. The alarm means 103 only needs to be able to notify the surroundings of an abnormality, and is, for example, an alarm sound generator or a lamp blinker.

制御部１１０には、本体センサ１１３、サブモアデッキユニットセンサ１１４、走行モータ１６、モアモータ１５、サブモアモータ６１、ポンプモータ７６、方向切換弁７９、警報手段１０３などが接続されている。走行モータ１６、モアモータ１５、サブモアモータ６１、ポンプモータ７６、方向切換弁７９、警報手段１０３などは、制御部１１０の制御下で動作する。 Connected to the control unit 110 are a main body sensor 113, a submore deck unit sensor 114, a traveling motor 16, a mower motor 15, a submore motor 61, a pump motor 76, a direction switching valve 79, an alarm means 103, and the like. The travel motor 16, the mower motor 15, the sub mower motor 61, the pump motor 76, the direction switching valve 79, the alarm means 103 and the like operate under the control of the control unit 110.

このような構成の自律走行システムにおいて、ある時刻に発信されたＧＰＳ衛星１２０からの電波信号は、電動ローンモア１０が備える自律走行ユニット１００のＧＰＳアンテナ１０１により受信され、ＧＰＳ受信部１０２を経て制御部１１０に送信される。 In the autonomous traveling system having such a configuration, a radio wave signal transmitted from a GPS satellite 120 transmitted at a certain time is received by the GPS antenna 101 of the autonomous traveling unit 100 included in the electric lawn mower 10, and the control unit passes through the GPS receiving unit 102. 110.

制御部１１０では、ＧＰＳアンテナ１０１で受信された複数のＧＰＳ衛星１２０からの電波信号情報に基づき、自律走行ユニット１００の位置計算を行う。上記の計算は、制御部１１０に格納された自律走行プログラムにより行われる。 The control unit 110 calculates the position of the autonomous traveling unit 100 based on radio signal information from the plurality of GPS satellites 120 received by the GPS antenna 101. The above calculation is performed by an autonomous traveling program stored in the control unit 110.

このように構成することにより、芝刈り作業エリアにおける電動ローンモア１０の位置を測定することができる。 By comprising in this way, the position of the electric lawn mower 10 in the lawn mowing work area can be measured.

本体センサ１１３は、電動ローンモア１０の走行速度、３次元的な姿勢、走行モータおよびモアモータの回転数など、自律走行にて芝刈り作業させる上で必要な情報を検知するためのセンサ類の総称である。 The main body sensor 113 is a generic name for sensors for detecting information necessary for mowing the lawn in autonomous traveling, such as the traveling speed of the electric lawn mower 10, the three-dimensional posture, the rotational speed of the traveling motor and the mower motor. is there.

より具体的には、左右の走行モータ１６，１６の回転数センサ、左右のモアモータ１５，１５の回転数センサ、車両方位センサ、車両傾斜センサなどである（例えば、３次元的な姿勢を検知し、電動ローンモア１０が走行上不安定な姿勢となったときは、これを制御部１１０にて走行速度を遅くしたりすることもできる）。これら本体センサ１１３からの検知信号は、制御部１１０に送信される。 More specifically, there are rotation speed sensors of the left and right traveling motors 16, 16, rotation speed sensors of the left and right mower motors 15, 15, a vehicle direction sensor, a vehicle inclination sensor, and the like (for example, a three-dimensional attitude is detected). When the electric lawn mower 10 is in an unstable posture in traveling, the traveling speed can be reduced by the control unit 110). Detection signals from these main body sensors 113 are transmitted to the control unit 110.

サブモアデッキユニットセンサ１１４は、サブモアデッキユニットＳＭＵが備えるサブモアモータ６１、ポンプモータ７６の回転数や回転方向、方向切換弁７９の動作、サブモアモータ６１およびサブモアブレード６２の上下方向の位置など、サブモアデッキユニットＳＭＵが芝刈りを行う上で必要な情報を検知するためのセンサ類の総称である。より具体的には、サブモアモータ６１の回転数センサ、ポンプモータ７６の回転数センサ、方向切換弁７９の動作位置を示すスイッチセンサ、サブモアモータ６１およびサブモアブレード６２の上下方向のポテンションセンサなどである。これらサブモアデッキユニットセンサ１１４からの検知信号は、制御部１１０に送信される。 The submore deck unit sensor 114 includes a submore motor 61, a rotation speed and a rotation direction of the pump motor 76 provided in the submore deck unit SMU, an operation of the direction switching valve 79, and vertical positions of the submore motor 61 and the submore blade 62. A general term for sensors for detecting information necessary for mower deck unit SMU to cut grass. More specifically, the rotational speed sensor of the submore motor 61, the rotational speed sensor of the pump motor 76, the switch sensor indicating the operating position of the direction switching valve 79, the potentiometer of the vertical direction of the submore motor 61 and the submore blade 62, and the like. . Detection signals from these submore deck unit sensors 114 are transmitted to the control unit 110.

本体センサ１１３およびサブモアデッキユニットセンサ１１４からの検知信号、および複数のＧＰＳ衛星１２０からの電波信号によって算出する電動ローンモア１０の位置情報に基づき、制御部１１０内に格納された自律走行プログラムによって、電動ローンモア１０の走行モータ１６の回転、モアモータ１５の回転、サブモアモータ６１の回転、ポンプモータ７６の回転、方向切換弁７９の動作を制御する。 Based on the detection information from the main body sensor 113 and the submore deck unit sensor 114 and the position information of the electric lawn mower 10 calculated from the radio wave signals from the plurality of GPS satellites 120, the autonomous traveling program stored in the control unit 110 The rotation of the traveling motor 16 of the electric lawn mower 10, the rotation of the mower motor 15, the rotation of the sub mower motor 61, the rotation of the pump motor 76, and the operation of the direction switching valve 79 are controlled.

そして、電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業は、右フェンダー２０ＦＲに配置されている操作系ボタンのなかの、自律走行開始ボタンを押下して回路をＯＮにすることで始動する。 The lawn mowing work by autonomous traveling of the electric lawn mower 10 is started by pressing the autonomous traveling start button among the operation system buttons arranged on the right fender 20FR and turning the circuit ON.

すると、制御部１１０内に格納されている自律走行プログラム、芝刈り作業エリアの位置情報および各地点での作業パターンを基に、電動ローンモア１０は、自律走行によって芝刈り作業を開始する。このとき、電動ローンモア１０はＧＰＳ衛星１２０から定期的に電波を受信する。ここで、作業パターンは、電動ローンモア１０の走行速度情報、モアデッキユニットＭＵの動作情報、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報である。 Then, based on the autonomous running program stored in the control unit 110, the position information of the mowing work area, and the work pattern at each point, the electric lawn mower 10 starts the mowing work by autonomous running. At this time, the electric loan mower 10 periodically receives radio waves from the GPS satellite 120. Here, the work pattern is travel speed information of the electric lawn mower 10, operation information of the mower deck unit MU, and operation information of the sub mower deck unit SMU.

作業終了地点に到達すると、電動ローンモア１０は自動的に自律走行を終了し、停車する。自律走行が終了したら、右フェンダー２０ＦＲに配置されている操作系ボタンのなかの、自律走行開始ボタンを再び押下して回路をＯＦＦとする。なお、電動ローンモア１０が非常停止手段を備える構成としてもよい。例えば、右フェンダー２０ＦＲ、左フェンダー２０ＦＬにそれぞれ非常停止ボタンを備え、作業員が電動ローンモア１０に近寄って非常停止ボタンを押下して、自律走行中の電動ローンモア１０を強制的に停止できるようにしてもよい。 When the work end point is reached, the electric loan mower 10 automatically ends autonomous driving and stops. When the autonomous traveling is completed, the autonomous traveling start button among the operation buttons arranged on the right fender 20FR is pressed again to turn the circuit off. The electric loan mower 10 may be configured to include emergency stop means. For example, the right fender 20FR and the left fender 20FL are each provided with an emergency stop button so that an operator can approach the electric loan mower 10 and press the emergency stop button to forcibly stop the electric loan mower 10 during autonomous traveling. Also good.

電動ローンモア１０が自律走行中に異常事態、すなわち、何らかの原因で走行不能となったり、モアモータ１５やサブモアモータ６１などが回転不能となったりしたときには、これらを本体センサ１１３やサブモアデッキユニットセンサ１１４が感知して、制御部１１０からの信号に基づいて警報手段１０３を作動させて周囲に電動ローンモア１０の異常を認識可能とする。 When the electric lawn mower 10 is traveling abnormally, that is, for example, when it becomes impossible to travel or the mower motor 15 or the sub mower motor 61 cannot rotate, the main body sensor 113 or the sub mower deck unit sensor 114 detects them. The alarm unit 103 is activated based on the signal from the control unit 110 to detect the abnormality of the electric lawn mower 10 in the vicinity.

ここで、芝刈り作業における電動ローンモア１０の自律走行経路と、各地点での作業パターンとは、複数通り作成することが可能である。 Here, a plurality of autonomous traveling routes of the electric lawn mower 10 in the lawn mowing work and work patterns at each point can be created.

次に、所望のデザインを詳細に描く芝刈り作業における、自律走行経路および作業パターンの一例について詳述する。電動ローンモア１０の自律走行経路１３０は、図１０に示すように、作業エリア内を直線走行で往復する経路から構成される。作業開始位置が地点１３１であり、作業終了位置が地点１３２である。隣り合う直線走行の経路の間隔は、幅Ｗ１と略同一である。自律走行経路１３０は、作業エリア内の全ての領域をモアデッキユニットＭＵによって芝刈りが可能となる経路に構成される。 Next, an example of an autonomous traveling route and a work pattern in the lawn mowing work for drawing a desired design in detail will be described in detail. As shown in FIG. 10, the autonomous traveling route 130 of the electric lawn mower 10 includes a route that reciprocates in a straight line within the work area. The work start position is point 131 and the work end position is point 132. The interval between adjacent straight travel routes is substantially the same as the width W1. The autonomous traveling route 130 is configured as a route that enables mowing the mower deck unit MU in all areas within the work area.

また、図７に示すように、複数のサブモアブレード６２は左右方向に向かって一列に配設されており、隣り合うサブモアブレード６２は隣接している。したがって、図１１に示すように、電動ローンモア１０が自律走行経路１３０を走行し、各サブモアブレード６２で芝を刈ることにより、作業エリア内の全ての領域の芝をサブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取ることが可能である。 As shown in FIG. 7, the plurality of submore blades 62 are arranged in a line in the left-right direction, and adjacent submore blades 62 are adjacent to each other. Therefore, as shown in FIG. 11, the electric lawn mower 10 travels along the autonomous traveling route 130 and mows the lawn with the sub mower blades 62, so that the grass in all the areas in the work area is mowed by the sub mower deck unit SMU. It is possible.

ここで、所望のデザインとなるように、サブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取る位置を規定することで、所望のデザインを詳細に描くことができる。以下に、サブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取る位置の規定の一例について詳述する。 Here, the desired design can be drawn in detail by defining the position to be cut by the submore deck unit SMU so as to obtain the desired design. Hereinafter, an example of the definition of the position to be cut by the submore deck unit SMU will be described in detail.

サブモアブレード６２が芝刈りを行う領域（芝の刈り取り高さをＨ２とする領域）は、図１２に示す複数の仮想円１３４内の領域の中から、選択された仮想円１３４内の領域とする。仮想円１３４の直径は、サブモアブレード６２の長さ（幅Ｗ３）と同じである。仮想円１３４は、電動ローンモア１０が自律走行経路１３０を走行する際、左右方向に向かって一列に配設された各サブモアブレード６２が通過する位置に対応している。また、電動ローンモア１０の進行方向に対して隣り合う仮想円１３４は、それぞれ隣接している。したがって、仮想円１３４は、作業エリア内の全領域に略等間隔で配列される。 The area where the sub mower blade 62 cuts the lawn (the area where the lawn mowing height is H2) is the area in the virtual circle 134 selected from the areas in the plurality of virtual circles 134 shown in FIG. To do. The diameter of the virtual circle 134 is the same as the length (width W3) of the submore blade 62. The virtual circle 134 corresponds to a position through which the sub mower blades 62 arranged in a line in the left-right direction pass when the electric lawn mower 10 travels along the autonomous travel route 130. Further, the virtual circles 134 adjacent to each other in the traveling direction of the electric loan mower 10 are adjacent to each other. Therefore, the virtual circles 134 are arranged at substantially equal intervals in the entire area within the work area.

ここで、作業エリア内に、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって描く所望のデザインは、ドット（点）の二次元配列によって構成される画像とする。デザインを２次元配列によって構成される画像へと変換する手法は公知技術であるため、詳細については省略する。また、この画像に、拡大、縮小、回転などの画像処理を施してもよい。なお、二次元配列によって構成される画像が濃淡を有するものである場合は、公知の二値化処理を行う。 Here, in the work area, a desired design drawn by gradation depending on the height of lawn mowing is an image constituted by a two-dimensional arrangement of dots (points). Since a technique for converting a design into an image constituted by a two-dimensional array is a known technique, the details are omitted. Further, the image may be subjected to image processing such as enlargement, reduction, and rotation. In addition, when the image comprised by a two-dimensional arrangement | sequence has a shading, a well-known binarization process is performed.

上述の仮想円１３４を一つのドット（点）と考え、二次元配列によって構成される画像である所望のデザインを作業エリア内の複数の仮想円１３４に当てはめる。なお、仮想円１３４には、二値化処理された画像が有する二つの情報のいずれか一方の情報が当てはめられている。したがって、この当てはめられた情報によって、仮想円１３４を、芝を刈り取る領域となる仮想円１３４Ｃであるか、芝を刈り取らない領域となるかを特定する。芝を刈り取る領域となる仮想円１３４Ｃ内の芝をサブモアブレード６２によって刈り取るようにサブモアデッキユニットＳＭＵを動作させる。 The virtual circle 134 described above is considered as one dot (point), and a desired design, which is an image constituted by a two-dimensional array, is applied to a plurality of virtual circles 134 in the work area. Note that one of the two pieces of information included in the binarized image is applied to the virtual circle 134. Therefore, it is specified by this applied information whether the virtual circle 134 is a virtual circle 134C that is a region for cutting grass or a region for which grass is not cut. The sub mower deck unit SMU is operated so that the sub mower blade 62 mows the turf in the virtual circle 134 </ b> C, which is a turf mowing area.

サブモアデッキユニットＳＭＵの動作は、電動ローンモア１０の前進および停止と、各サブモアブレード６２の上下方向方向の移動とによって決定される。電動ローンモア１０は、自律走行経路１３０を走行する。この走行動作は、幅Ｗ３の距離だけ前進し、停止し、幅Ｗ３の距離だけ前進し、停止する動作を繰り返す。このとき、各サブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２Ｔが、仮想円１３４と一致する位置で停止する。 The operation of the submore deck unit SMU is determined by the forward and stop of the electric lawn mower 10 and the movement of each submore blade 62 in the vertical direction. The electric lawn mower 10 travels on the autonomous travel route 130. This traveling operation repeats an operation of moving forward by a distance of width W3, stopping, moving forward by a distance of width W3, and stopping. At this time, the rotation trajectory 62T at the tip of each submore blade 62 stops at a position where it coincides with the virtual circle 134.

このとき、各サブモアブレード６２は、各サブモアモータ６１によって回転している。また、各サブモアブレード６２は、各シリンダ７０によって上方に持ち上げられた状態で保持されている。したがって、各サブモアブレード６２は、回転をしているが、芝を刈り取らない状態である。 At this time, each submore blade 62 is rotated by each submore motor 61. Each submore blade 62 is held in a state where it is lifted upward by each cylinder 70. Therefore, each submore blade 62 is rotating, but is in a state where the grass is not cut.

次に、電動ローンモア１０が停止し、いずれかのサブモアブレード６２の先端の回転軌跡６２Ｔが仮想円１３４Ｃの位置になる場合、該当するサブモアブレード６２をシリンダ７０によって下方に移動させる。したがって、下方に移動したサブモアブレード６２によって、仮想円１３４Ｃの領域内の芝は刈り取られる。そして、該当するサブモアブレード６２をシリンダ７０によって上方に移動させる。また、電動ローンモア１０を幅Ｗ３の距離だけ前進させる。この動作を繰り返すことで、作業エリア内の仮想円１３４Ｃの領域内の芝をサブモアデッキユニットＳＭＵによって刈り取り高さＨ２に刈り取ることができる。 Next, when the electric lawn mower 10 stops and the rotation trajectory 62T at the tip of one of the sub mower blades 62 is positioned at the virtual circle 134C, the corresponding sub mower blade 62 is moved downward by the cylinder 70. Therefore, the grass in the area of the virtual circle 134C is cut by the sub mower blade 62 moved downward. Then, the corresponding submore blade 62 is moved upward by the cylinder 70. Further, the electric lawn mower 10 is advanced by a distance of width W3. By repeating this operation, the grass in the area of the virtual circle 134C in the work area can be cut to the cutting height H2 by the submore deck unit SMU.

上述の自律走行経路１３０および作業パターン（電動ローンモア１０の走行速度情報、モアデッキユニットＭＵの動作情報、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報）に基いた電動ローンモア１０の自立走行による芝刈り作業を行う。作業エリア内の芝をモアデッキユニットＭＵによって高さＨ１に刈り取るとともに、仮想円１３４Ｃの領域の芝をサブモアデッキユニットＳＭＵによって高さＨ２に刈り取ることができる。 The lawn mowing work is performed by the electric lawn mower 10 autonomously traveling based on the autonomous traveling route 130 and the work pattern (the traveling speed information of the electric lawn mower 10, the operation information of the mower deck unit MU, the operation information of the sub mower deck unit SMU). . The grass in the work area can be mowed to the height H1 by the mower deck unit MU, and the grass in the area of the virtual circle 134C can be mowed to the height H2 by the sub mower deck unit SMU.

したがって、芝の刈り取り高さがＨ２のドット（点）を作業エリア内に設けることでグラデーションを形成し、所望のデザインをドット（点）の二次元配列を用いて作業エリア内に描くことができる。 Therefore, a gradation can be formed by providing dots (points) having a grass cutting height of H2 in the work area, and a desired design can be drawn in the work area using a two-dimensional array of dots (points). .

なお、自律走行経路１３０は、直線の往復経路であって、簡単な経路である。サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報も、シリンダ７０による各サブモアブレード６２の上下方向の移動によって決まるものであり、比較的単純な構成である。所望のデザインの作業エリア内への当てはめも、二次元配列の当てはめによって行えるため、容易に行える。 The autonomous traveling route 130 is a straight reciprocating route and is a simple route. The operation information of the submore deck unit SMU is also determined by the vertical movement of each submore blade 62 by the cylinder 70, and has a relatively simple configuration. The desired design can be easily applied to the work area because it can be applied by applying a two-dimensional array.

したがって、芝生をキャンバスに見立て、芝の刈り取り高さの違いよるグラデーションによって画像や文字などのデザインを描くことが容易である。また、モアデッキユニットＭＵより小さい領域の芝の刈り取りが可能なサブモアデッキユニットＳＭＵによって芝の刈り取り高さの違い生じさせるため、画像や文字などのデザインを詳細に描くことが可能である。 Therefore, it is easy to draw a design such as an image or a character with a gradation according to the difference in the lawn mowing height, with the lawn as a canvas. Further, because the sub mower deck unit SMU that can cut the grass in the area smaller than the mower deck unit MU causes a difference in the mowing height of the grass, it is possible to draw the design of images and characters in detail.

なお、自律走行経路および作業パターン（電動ローンモア１０の走行速度情報、モアデッキユニットＭＵの動作情報、サブモアデッキユニットＳＭＵの動作情報）は上述の構成に限定されるものではない。自律走行経路は、直線の往復経路に限られものではなく、曲線を用いた経路であってもよい。また、作業エリア内に描くデザインは、ドット（点）の二次元配列による表現に限られるものではない。 Note that the autonomous travel route and work pattern (travel speed information of the electric lawn mower 10, operation information of the mower deck unit MU, operation information of the sub mower deck unit SMU) are not limited to the above-described configuration. The autonomous traveling route is not limited to a straight reciprocating route, and may be a route using a curve. Further, the design drawn in the work area is not limited to the representation by the two-dimensional arrangement of dots (points).

例えば、図１３に示すように、電動ローンモア１０の進行方向に連続して隣り合う仮想円１３４が芝を刈り取る領域となる場合には、連続して刈り取る領域１３４ＣＡ，１３４ＣＢ，１３４ＣＣ，１３４ＣＤ，１３４ＣＥ，１３４ＣＦとしてもよい。つまり、サブモアブレード６２で芝を刈り取りながら電動ローンモア１０を直進させる。このような構成にすることで、シリンダ７０によるサブモアブレード６２の上下方向への移動動作の回数が減少し、芝刈り作業の時間を短縮することができる。 For example, as shown in FIG. 13, when virtual circles 134 that are continuously adjacent to each other in the traveling direction of the electric lawn mower 10 are areas for cutting grass, areas 134CA, 134CB, 134CC, 134CD, 134CE It may be 134CF. That is, the electric lawn mower 10 is caused to go straight while mowing the lawn with the sub mower blade 62. By adopting such a configuration, the number of times of movement of the sub mower blade 62 in the vertical direction by the cylinder 70 is reduced, and the time for lawn mowing work can be shortened.

また、電動ローンモア１０が停止する位置において、全てのサブモアブレード６２が芝を刈り取る領域となる仮想円１３４Ｃと一致しない場合、電動ローンモア１０のこの停止を行わず、次ぎの停止位置（幅Ｗ３の距離だけ前方）へ前進する構成としてもよい。このような構成にすることで、電動ローンモア１０の停止の回数が減少し、芝刈り作業の時間を短縮することができる。 In addition, if all the sub mower blades 62 do not coincide with the virtual circle 134C, which is the area for mowing the grass, at the position where the electric lawn mower 10 stops, the electric lawn mower 10 is not stopped and the next stop position (with the width W3) It is good also as a structure which advances ahead only a distance. By adopting such a configuration, the number of times that the electric lawn mower 10 is stopped can be reduced, and the time for mowing can be shortened.

また、サブモアブレード６２を複数段の高さに上下方向に移動可能とする構成としてもよい。つまり、サブモアデッキユニットＳＭＵによって、芝を複数の高さに刈り取ることができる構成としてもよい。このような構成にすることで、芝の刈り取り高さの違いを多くすることができ、グラデーションの幅が広がる。したがって、画像や文字などのデザインをより鮮明に描くことが容易となる。 Moreover, it is good also as a structure which enables the submore blade 62 to move to an up-down direction to the height of several steps. In other words, the sub mower deck unit SMU may be configured to cut grass to a plurality of heights. By adopting such a configuration, it is possible to increase the difference in lawn mowing height and widen the range of gradation. Therefore, it becomes easy to draw designs such as images and characters more clearly.

また、自律走行システムは上述の構成に限定されるものではない。上述の構成では、電動ローンモア１０が操作部１１１や表示部１１２を備える構成である。しかし、無線や有線などの通信手段によって電動ローンモア１０の自律走行の設定や、ＧＰＳの初期設定などを行う外部操作装置を電動ローンモア１０とは別に備える自律走行システムであってもよい。このような構成にすることで、自律走行経路や作業パターンなどの入力や変更が容易に行える。また、制御部１１０の制御動作の負荷を低減することが可能である。 Further, the autonomous traveling system is not limited to the above-described configuration. In the above configuration, the electric lawn mower 10 includes the operation unit 111 and the display unit 112. However, the autonomous traveling system may include an external operation device that performs setting of autonomous traveling of the electric lawn mower 10 or initial setting of GPS by wireless or wired communication means. By adopting such a configuration, it is possible to easily input or change an autonomous traveling route or a work pattern. Further, it is possible to reduce the load of the control operation of the control unit 110.

また、芝刈り作業を行うエリアに、ＧＰＳアンテナ、ＧＰＳ受信部、通信手段などを有する基準局ユニットを複数設置し、電動ローンモア１０が基準局ユニットと通信する構成としてもよい。上述の構成では、ＧＰＳ衛星１２０からの電波信号情報に基づき、電動ローンモア１０の位置計算を行う構成である。電動ローンモア１０の位置は、ＧＰＳ衛星１２０と電動ローンモア１０との位置関係によってのみ算出される。しかし、基準局ユニットを複数設置する構成にすることで、ＧＰＳ衛星１２０と電動ローンモア１０との位置関係、ＧＰＳ衛星１２０と移動局ユニットとの位置関係、移動局ユニットと電動ローンモア１０との位置関係によって、電動ローンモア１０の位置が算出されるため、電動ローンモア１０の位置をより正確に算出することができる。したがって、高精度で電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を行うことが可能である。 Alternatively, a plurality of reference station units having a GPS antenna, a GPS receiver, communication means, and the like may be installed in the area where the lawn mowing work is performed, and the electric loan mower 10 may communicate with the reference station unit. In the above-described configuration, the position of the electric lawn mower 10 is calculated based on the radio signal information from the GPS satellite 120. The position of the electric loan mower 10 is calculated only by the positional relationship between the GPS satellite 120 and the electric loan mower 10. However, by configuring a plurality of reference station units, the positional relationship between the GPS satellite 120 and the electric loan mower 10, the positional relationship between the GPS satellite 120 and the mobile station unit, and the positional relationship between the mobile station unit and the electric loan mower 10 are determined. Since the position of the electric loan mower 10 is calculated, the position of the electric loan mower 10 can be calculated more accurately. Therefore, it is possible to perform lawn mowing work by autonomous traveling of the electric lawn mower 10 with high accuracy.

また、電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を開始する前に、電動ローンモア１０によって作業エリア内をマッピングさせてもよい。電動ローンモア１０をレーザスキャナを備える構成とし、作業エリア内をマッピング走行させ、レーザスキャナによって作業エリア内の地形情報を読取る。読取った地形情報を基に作業パターンを修正し、電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を開始する。このような構成にすることで、高精度で電動ローンモア１０の自律走行による芝刈り作業を行うことが可能である。 Moreover, before starting the lawn mowing work by autonomous driving of the electric lawn mower 10, the inside of the work area may be mapped by the electric lawn mower 10. The electric lawn mower 10 is configured to include a laser scanner, and the mapping operation is performed in the work area, and the terrain information in the work area is read by the laser scanner. The work pattern is corrected based on the read terrain information, and the mowing work by the autonomous driving of the electric lawn mower 10 is started. With such a configuration, it is possible to perform lawn mowing work by autonomous traveling of the electric lawn mower 10 with high accuracy.

また、電動ローンモア１０を赤外線センサを備える構成としてもよい。電動ローンモア１０の自律走行時の際に、前方に向けて赤外線を照射するとともに反射する赤外線を検出する。このような構成にすることで、走行方向の前方にある障害物を検出することが可能となる。障害物と接触する前に、電動ローンモア１０を停止させたり、障害物を回避するように走行させることができ、電動ローンモア１０の故障などを防止することができる。 The electric lawn mower 10 may be configured to include an infrared sensor. When the electric lawn mower 10 is traveling autonomously, infrared rays are emitted toward the front and reflected infrared rays are detected. With such a configuration, it is possible to detect an obstacle ahead of the traveling direction. Before contacting the obstacle, the electric lawn mower 10 can be stopped or traveled so as to avoid the obstacle, and a failure of the electric lawn mower 10 can be prevented.

また、電動ローンモア１０がモアデッキユニットＭＵを昇降させるためのモータを備える構成としてよい。このような構成にすることで、モアデッキユニットＭＵが刈り取る芝の刈り取り高さＨ１を一定ではなく、複数の刈り取り高さに設定することができる。よって、芝の刈り取り高さの違いを多くすることができ、グラデーションの幅が広がる。したがって、画像や文字などデザインをより鮮明に描くことが容易となる。 Further, the electric lawn mower 10 may include a motor for moving the mower deck unit MU up and down. By adopting such a configuration, the grass cutting height H1 that the mower deck unit MU cuts can be set to a plurality of cutting heights instead of being constant. Therefore, the difference in the lawn mowing height can be increased, and the gradation is widened. Therefore, it becomes easy to draw designs such as images and characters more clearly.

また、この発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。 Further, the present invention is not limited to the above-described examples, and can take various forms within a range not departing from the gist of the invention.

この発明の電動作業車両は、芝刈り作業を行うものに限定されるものではなく、地面に画像や文字などデザインをインクなどを用いて描く作業、スケートリンクの氷に画像や文字を描く作業など、作業地をキャンバスに見立て、画像や文字などデザインを描く作業を行うあらゆる電動作業車両に適用しうる。 The electric work vehicle according to the present invention is not limited to the one that performs lawn mowing work, the work that draws the design of images and characters on the ground using ink, the work that draws images and characters on the ice of the skating rink, etc. It can be applied to all electric work vehicles that work on canvases and draw designs such as images and characters.

１０電動ローンモア（電動作業車両）
１３後タイヤ（駆動輪）
１５モアモータ（第１作業モータ）
１６走行モータ
４５モアブレード（第１作業部）
６１サブモアモータ（第２作業モータ）
６２サブモアブレード（第２作業部）
ＭＵモアユニット（第１作業ユニット）
ＳＭＵサブモアユニット（第２作業ユニット） 10 Electric loan mower (electric work vehicle)
13 Rear tire (drive wheel)
15 More motor (first work motor)
16 Traveling motor 45 More blade (first working part)
61 Submore motor (second work motor)
62 Submore blade (second working part)
MU More unit (first work unit)
SMU submore unit (second work unit)

Claims

A pair of left and right drive wheels;
A pair of left and right travel motors for driving the respective drive wheels;
An electric work vehicle comprising a first work unit configured to include a first work unit for performing main work and a first work motor for driving the first work unit,
A second work unit comprising a plurality of second work units for performing sub work and a plurality of second work motors for driving the plurality of second work parts, respectively;
The electric work vehicle, wherein the second working unit is arranged in a line in a left-right direction of the electric work vehicle.

The electric work vehicle according to claim 1, wherein the plurality of second working units are disposed adjacent to each other.

3. The electric work vehicle according to claim 1, further comprising an up-and-down moving unit that allows the plurality of second working units to move in the vertical direction of the electric work vehicle. 4.

The electric work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the second work unit is detachable from the electric work vehicle.

An electric work vehicle using the first work unit for lawn mowing,
The first working part is a mower blade attached to the first working motor;
An electric work vehicle including a mower deck that covers the mower blade,
Using the second working unit for mowing,
The second working part is a sub-more blade attached to the second working motor;
A submore deck covering the submore blade is provided,
The electric work vehicle according to claim 1, wherein the submore blade is smaller than the more blade.

The electric work vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the driver can work by autonomous traveling using a GPS satellite without boarding.