JP2015000116A

JP2015000116A - Cleaning tool and cleaning device

Info

Publication number: JP2015000116A
Application number: JP2013124766A
Authority: JP
Inventors: 瑛昌沢戸; Terumasa Sawato; 二川　正康; Masayasu Futagawa; 正康二川
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2013-06-13
Filing date: 2013-06-13
Publication date: 2015-01-05

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cleaning tool and a cleaning device capable of stably ensuring a cleaning range without regard to the friction force against floor, and diminishing the radius of gyration in the vicinity of obstacles such as walls so as to clean the corners of a room or a hallway.SOLUTION: A cleaning tool (1A) includes: a linear guide (11) for sliding a mop (10) in a crossing direction against a moving direction; a position restoration mechanism for giving a restoration force to the slid mop (10); and an inclined plane (12) for converting the pressing force exerted from the front to the mop (10) into the force exerted in the crossing direction.

Description

本発明は、清掃具および清掃装置に関し、特に、例えば台車に付帯する清掃具、および、例えば自走もしくは手動で動作する清掃装置に関するものである。 The present invention relates to a cleaning tool and a cleaning device, and more particularly, to a cleaning tool attached to, for example, a carriage, and a cleaning device that is self-running or manually operated.

従来、清掃具について、手作業によるほうき、モップ、雑巾状のものだけでなく、吸引式掃除機、ポリッシャーや電動清掃機といった、手作業を半自動化したさまざまな構成のものが開発されている。最近では、自動走行ができる清掃機についても開発が進んでおり、清掃環境によっては無人で清掃を行うことも可能になりつつある。 Conventionally, various types of cleaning tools have been developed that are semi-automated, such as suction vacuum cleaners, polishers, and electric cleaners, as well as brooms, mops, and rags that are manually operated. Recently, a cleaner that can automatically run has been developed, and depending on the cleaning environment, it is possible to perform unattended cleaning.

ここで、清掃対象の規模が大きくなる業務用清掃機では、清掃機能を持たせるために、清掃機自体が大型化する。それゆえ、自己位置を取得し周りの環境を見ながら無人で清掃を行う清掃機の場合には、制御の安全性の面から、壁際からある程度距離を離した場所を走行させる必要がある。このため、部屋や通路等のコーナー部については、清掃することが困難になる。 Here, in a business-use cleaning machine in which the scale of an object to be cleaned increases, the cleaning machine itself increases in size in order to provide a cleaning function. Therefore, in the case of a cleaner that acquires its own position and performs unattended cleaning while looking at the surrounding environment, it is necessary to run a place away from the wall by a certain distance from the viewpoint of control safety. For this reason, it is difficult to clean corner portions such as rooms and passages.

そこで、走行する清掃機または台車とは別に、清掃機からはみだしてモップ等を取り付けることによって、コーナー部も清掃できるようにした手法が考えられている。ただし、この手法では、モップが走行する清掃機からはみ出しているため、モップの軌道上に障害物等があった場合に、モップが障害物を避ける構成、もしくは、障害物に当たった際にモップが逃げる構成が必要となる。 Therefore, a method has been considered in which a corner portion can be cleaned by attaching a mop or the like that protrudes from the cleaning machine separately from the traveling cleaning machine or carriage. However, in this method, since the mop protrudes from the cleaning machine where the mop travels, if there is an obstacle etc. on the track of the mop, the mop will avoid the obstacle or the mop will hit the obstacle A configuration to escape is required.

例えば特許文献１には、上述した障害物に関する問題を考慮したモップ形式の清掃具及び清掃装置が開示されている。具体的には、特許文献１の清掃具は、棒状部材を介して走行部（動力車）に連結されており、走行部からはみ出した状態になっている。また、清掃具は、上記棒状部材における走行部と反対側の端部に回転軸を介して取り付けられ、回転可能になっている。また、回転軸には、ばねが取り付けられている。清掃具は、このばねによって復元力が付与されている。 For example, Patent Document 1 discloses a mop-type cleaning tool and cleaning device in consideration of the above-described problems related to obstacles. Specifically, the cleaning tool of Patent Document 1 is connected to a traveling unit (powered vehicle) via a rod-shaped member, and is in a state of protruding from the traveling unit. Moreover, the cleaning tool is attached to the end part on the opposite side to the traveling part in the rod-shaped member via a rotating shaft, and is rotatable. A spring is attached to the rotating shaft. The cleaning tool is given a restoring force by this spring.

この構成によって、モップ（清掃具）が障害物にぶつかった際には、モップが回転軸を中心に回転して障害物を回避するようにしている。また、障害物がなくなった際には、モップがばねの復元力によって元の状態に復帰できるようになっている。よって、特許文献１の技術では、モップの走行軌道上に障害物が存在しても、それを回避しながら清掃できるようになっている。 With this configuration, when the mop (cleaning tool) hits an obstacle, the mop rotates around the rotation axis to avoid the obstacle. Further, when the obstacle disappears, the mop can return to the original state by the restoring force of the spring. Therefore, in the technique of patent document 1, even if an obstacle exists on the traveling track of the mop, it can be cleaned while avoiding it.

特開２００４−３４４３５８公報（２００４年１２月９日公開）JP 2004-344358 A (published on December 9, 2004)

しかしながら、特許文献１に記載の構成では、モップにおける床との摩擦力が左右で異なる場合、モップが走行方向に対して傾いてしまう。その結果、モップによる清掃範囲が狭くなるおそれがある。 However, in the configuration described in Patent Document 1, when the frictional force between the mop and the floor is different on the left and right, the mop is inclined with respect to the traveling direction. As a result, the cleaning range by the mop may be narrowed.

また、特許文献１に記載の構成では、モップ自体が回転した場合、走行方向と垂直な方向におけるモップの清掃可能な面積が小さくなってしまう。このため、特許文献１に記載の清掃装置では、この清掃可能な面積の減少を考慮して、障害物にぶつかるモップとは別に、新たにモップが設けられている。しかし、清掃装置の側面以外に、新たにモップを追加する必要があるため、モップ全体の構成は、大きく、また複雑になっている。それゆえ、例えば、特許文献１の清掃装置を用いて壁面付近の領域を清掃する場合、モップの走行軌道の旋回半径を確保しないと、モップの取り付け部が壁面に接触してしまうおそれがある。また、旋回半径を大きくして清掃装置を走行させると、走行部は、部屋の角部付近を走行することができない。このため、特許文献１の技術では、部屋、通路等の隅部を清掃することが困難になる。 Moreover, in the structure of patent document 1, when the mop itself rotates, the area which can be cleaned of the mop in the direction perpendicular to the traveling direction becomes small. For this reason, in the cleaning device described in Patent Document 1, a mop is newly provided in addition to the mop that hits the obstacle in consideration of the reduction in the area that can be cleaned. However, since it is necessary to add a new mop in addition to the side of the cleaning device, the configuration of the entire mop is large and complicated. Therefore, for example, when the region near the wall surface is cleaned using the cleaning device of Patent Document 1, the mop attachment portion may come into contact with the wall surface unless the turning radius of the traveling track of the mop is secured. Further, when the cleaning device is caused to travel with a larger turning radius, the traveling unit cannot travel near the corner of the room. For this reason, with the technique of Patent Document 1, it is difficult to clean corners such as rooms and passages.

本発明は、上記の問題に鑑みなされたものであり、その目的は、床との摩擦力によらず安定した清掃範囲を確保できるとともに、壁等の障害物付近における回転半径を小さくして部屋や通路の隅を清掃することが可能な、清掃具及び清掃装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and its purpose is to secure a stable cleaning range regardless of the frictional force with the floor, and to reduce the rotation radius in the vicinity of obstacles such as walls. Another object of the present invention is to provide a cleaning tool and a cleaning device that can clean a corner of a passage or a passage.

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る清掃具は、清掃面上を移動する清掃具本体部と、上記清掃具本体部の移動方向に対して交差する交差方向に、上記清掃具本体部をスライドさせるスライド機構と、上記交差方向にスライドした上記清掃具本体部に対し元の位置に復帰するよう復元力を付与する位置復元機構と、上記移動方向の前側から上記清掃具本体部へ向かって押圧する力を上記交差方向の力へ変換する力方向変換機構と、を備えたことを特徴としている。 In order to solve the above problems, a cleaning tool according to one aspect of the present invention includes a cleaning tool main body that moves on a cleaning surface, and a crossing direction that intersects a moving direction of the cleaning tool main body. A slide mechanism for sliding the cleaning tool main body, a position restoring mechanism for applying a restoring force so as to return to the original position with respect to the cleaning tool main body slid in the intersecting direction, and the cleaning tool from the front side in the moving direction. And a force direction conversion mechanism that converts the force pressing toward the main body into the force in the intersecting direction.

本発明の一態様によれば、床との摩擦力によらず安定した清掃範囲を確保できるとともに、壁等の障害物付近における回転半径を小さくして部屋や通路の隅を清掃することが可能な構成とすることができる。 According to one aspect of the present invention, a stable cleaning range can be secured regardless of the frictional force with the floor, and the corner of a room or a passage can be cleaned by reducing the radius of rotation near an obstacle such as a wall. It can be set as a simple structure.

本発明の実施形態１に係る清掃装置の基本構成を模式的に示す上面図である。It is a top view which shows typically the basic composition of the cleaning apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態１に係る清掃装置の基本構成を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the basic composition of the cleaning apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. 図１に示した清掃装置において、モップが走行軌道上に存在する障害物に衝突した状態を示す説明図である。In the cleaning apparatus shown in FIG. 1, it is explanatory drawing which shows the state in which the mop collided with the obstacle which exists on a driving track. 図３の状態からモップが障害物を回避する状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state in which a mop avoids an obstruction from the state of FIG. 図１及び図２に示した清掃装置を具体化した清掃装置の概略構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows schematic structure of the cleaning apparatus which actualized the cleaning apparatus shown in FIG.1 and FIG.2. 本発明の実施形態２に係る清掃装置の概略構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows schematic structure of the cleaning apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態３に係る清掃装置の基本構成を模式的に示す上面図である。It is a top view which shows typically the basic composition of the cleaning apparatus which concerns on Embodiment 3 of this invention. 本発明の実施形態３に係る清掃装置の基本構成を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the basic composition of the cleaning apparatus which concerns on Embodiment 3 of this invention. 図７及び図８に示した清掃装置を具体化した清掃装置の概略構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows schematic structure of the cleaning apparatus which actualized the cleaning apparatus shown in FIG.7 and FIG.8. 本発明の実施形態４に係る清掃装置の概略構成を模式的に示す上面図である。It is a top view which shows typically schematic structure of the cleaning apparatus which concerns on Embodiment 4 of this invention.

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。図１、２は、本実施形態に係る清掃装置の基本構成を模式的に示し、図１は上面図であり、図２は側面図である。 Embodiment 1
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 and 2 schematically illustrate a basic configuration of a cleaning device according to the present embodiment, FIG. 1 is a top view, and FIG. 2 is a side view.

図１及び図２に示されるように、本実施形態に係る清掃装置１Ａは、走行装置２０とモップ１０（清掃具本体部）と、走行装置２０及びモップ１０を連結する連結部３０と、を備えている。走行装置２０は、モータやエンジン等を駆動源として備えた自走式のもの、または手動によって駆動される手動式のものが挙げられる。モップ１０及び連結部３０は、清掃具を構成する。ここで、走行装置２０の走行方向をＸ方向とし、走行装置２０の幅方向をＹ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向の両方に垂直な方向をＺ方向とする。なお、Ｚ方向は、清掃装置１Ａが清掃する清掃面の法線方向であるといえる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the cleaning device 1 A according to the present embodiment includes a traveling device 20, a mop 10 (cleaning tool main body), and a connecting portion 30 that couples the traveling device 20 and the mop 10. I have. Examples of the traveling device 20 include a self-propelled device including a motor, an engine, and the like as a drive source, and a manual device driven manually. The mop 10 and the connecting part 30 constitute a cleaning tool. Here, the traveling direction of the traveling device 20 is the X direction, the width direction of the traveling device 20 is the Y direction, and the direction perpendicular to both the X direction and the Y direction is the Z direction. In addition, it can be said that the Z direction is a normal direction of the cleaning surface cleaned by the cleaning device 1A.

モップ１０は、走行装置２０の幅方向（Ｙ方向；走行方向に対して垂直な方向）に長い形状を有し、走行装置２０の幅方向の両端面からはみ出して構成している。これによって、走行装置２０の幅よりも広い領域を清掃することができる。また、モップ１０における走行装置２０からはみ出た部分は、面取りされており、これによって２つの傾斜面１２が形成されている。モップ１０は、幅方向の両端部に、幅方向の寸法が走行装置２０の走行方向へ向かうに従い幅狭になるように形成された、２つの傾斜面１２を有している。モップ１０は、上面視において台形形状になっている。 The mop 10 has a long shape in the width direction of the traveling device 20 (Y direction; a direction perpendicular to the traveling direction), and is configured to protrude from both end surfaces of the traveling device 20 in the width direction. Thereby, a region wider than the width of the traveling device 20 can be cleaned. Further, the portion of the mop 10 that protrudes from the traveling device 20 is chamfered, whereby two inclined surfaces 12 are formed. The mop 10 has two inclined surfaces 12 formed at both ends in the width direction so that the width dimension becomes narrower toward the traveling direction of the traveling device 20. The mop 10 has a trapezoidal shape when viewed from above.

また、連結部３０は、取付け板３１と、ジョイント３２と、モップ１０側の取付けバー３３と、回転軸３４と、走行装置２０側の取付けバー３５と、を備えている。 The connecting portion 30 includes a mounting plate 31, a joint 32, a mounting bar 33 on the mop 10 side, a rotating shaft 34, and a mounting bar 35 on the traveling device 20 side.

図１及び図２に示されるように、モップ１０には、走行装置２０の走行方向（モップ１０の移動方向）に対して直交する方向に延びたリニアガイド１１（スライド機構）が設けられている。取付け板３１（スライド機構）は、このリニアガイド１１を介してモップ１０に接続している。取付け板３１は、Ｙ方向において、リニアガイド１１の中央の位置（以下、平常位置とする）に取り付けられており、リニアガイド１１に沿ってスライドするようになっている。なお、リニアガイド１１が延びる方向は、走行装置２０の走行方向に対して直交する方向に限定されず、走行装置２０の走行方向に対して交差する交差方向であればよい。このような交差方向であれば、後述するように、モップ１０が障害物５を回避することが可能である。 As shown in FIGS. 1 and 2, the mop 10 is provided with a linear guide 11 (sliding mechanism) extending in a direction orthogonal to the traveling direction of the traveling device 20 (moving direction of the mop 10). . The attachment plate 31 (sliding mechanism) is connected to the mop 10 via the linear guide 11. The attachment plate 31 is attached to a central position (hereinafter, referred to as a normal position) of the linear guide 11 in the Y direction, and slides along the linear guide 11. The direction in which the linear guide 11 extends is not limited to the direction orthogonal to the traveling direction of the traveling device 20, and may be any crossing direction that intersects the traveling direction of the traveling device 20. In such a crossing direction, the mop 10 can avoid the obstacle 5 as will be described later.

また、モップ１０と取付け板３１との間にはバネが取り付けられている（不図示）。このバネとモップ１０と取付け板３１とによって位置復元機構が構成されている。位置復元機構においては、このバネによって、モップ１０と取付け板３１との相対位置が一定になるように（すなわち、モップ１０と取付け板３１との相対位置が平常位置になるように）、復元力が生じる。 A spring is attached between the mop 10 and the attachment plate 31 (not shown). The spring, the mop 10 and the mounting plate 31 constitute a position restoring mechanism. In the position restoration mechanism, the restoring force is such that the relative position between the mop 10 and the mounting plate 31 is constant by the spring (that is, the relative position between the mop 10 and the mounting plate 31 is a normal position). Occurs.

また、取付け板３１は、ジョイント３２を介してモップ１０側の取付けバー３３と接続している。ジョイント３２は、最低限の構成として、走行方向（Ｘ方向）に対して垂直なＹ方向の軸を回転軸とした回転方向（以下、ピッチ方向とする）で回転する構成になっている。このようにピッチ方向に回転するジョイント３２が設けられたことによって、床面（清掃面）に対し垂直な方向において、モップ１０を床面に沿って倣わせることが可能になる。すなわち、走行装置２０が走行中、モップ１０の清掃面を常に床面に接触させることができる。 The attachment plate 31 is connected to the attachment bar 33 on the mop 10 side via a joint 32. As a minimum configuration, the joint 32 is configured to rotate in a rotation direction (hereinafter referred to as a pitch direction) with a Y-direction axis perpendicular to the traveling direction (X direction) as a rotation axis. By providing the joint 32 that rotates in the pitch direction in this way, it is possible to follow the mop 10 along the floor surface in a direction perpendicular to the floor surface (cleaning surface). That is, while the traveling device 20 is traveling, the cleaning surface of the mop 10 can always be in contact with the floor surface.

なお、ジョイント３２は、ピッチ方向に回転するだけでなくＸ方向の軸を回転軸とした回転方向（以下、ロール方向とする）で回転するような、２軸回転する構成であってもよい。ピッチ方向及びロール方向の両方向に回転するジョイント３２が設けられたことによって、より確実に、モップ１０を床面（清掃面）に沿って倣わせることが可能になる。 The joint 32 may be configured not only to rotate in the pitch direction but also to rotate in two axes such that the joint 32 rotates in a rotation direction with the X-direction axis as a rotation axis (hereinafter referred to as a roll direction). By providing the joint 32 that rotates in both the pitch direction and the roll direction, the mop 10 can be made to follow the floor surface (cleaning surface) more reliably.

モップ１０側の取付けバー３３は、回転軸３４を介して、走行装置２０側の取付けバー３５と接続している。取付けバー３５は、走行装置２０に連結されている。回転軸３４は、ピッチ方向に回転する軸である。回転軸３４が設けられたことによって、モップ１０の高さ方向（Ｚ方向）の位置を調節することが可能になる。それゆえ、床面に多少のうねり等が存在していても、モップ１０を床面に沿って倣わせることができる。 The mounting bar 33 on the mop 10 side is connected to the mounting bar 35 on the traveling device 20 side via a rotating shaft 34. The attachment bar 35 is connected to the traveling device 20. The rotation shaft 34 is a shaft that rotates in the pitch direction. By providing the rotation shaft 34, the position of the mop 10 in the height direction (Z direction) can be adjusted. Therefore, the mop 10 can be traced along the floor surface even if there is some undulation or the like on the floor surface.

ここで、連結部３０を介してモップ１０を走行装置２０に連結して清掃するに際し、床面に対しモップ１０が押し付ける力を発生させる必要がある。この押し付ける力は、モップ１０及び取付け板３１の質量によって発生する。それゆえ、モップ１０の質量が大きいほど、床面に対しモップ１０が押し付ける力がより強くなり、モップ１０の動作が安定する。また、モップ１０の自重が小さい場合、重り等をモップ１０または取付け板１５に取り付けることによって、床面に対し押し付ける力を強くすることができる。以上の構成によって、清掃装置１Ａは、モップ１０を常に床面に押し付けて、清掃を行うようになっている。 Here, when the mop 10 is connected to the traveling device 20 via the connecting portion 30 and cleaned, it is necessary to generate a force that the mop 10 presses against the floor surface. This pressing force is generated by the mass of the mop 10 and the mounting plate 31. Therefore, the larger the mass of the mop 10, the stronger the force that the mop 10 presses against the floor surface, and the operation of the mop 10 is stabilized. Further, when the weight of the mop 10 is small, by attaching a weight or the like to the mop 10 or the attachment plate 15, it is possible to increase the pressing force against the floor surface. With the above configuration, the cleaning device 1A performs cleaning by always pressing the mop 10 against the floor surface.

次に、モップ１０の走行軌道上に障害物５が存在する場合について説明する。図３は、図１に示した清掃装置１Ａにおいて、モップ１０が走行軌道上に存在する障害物５に衝突した状態を示す説明図である。図４は、図３の状態からモップ１０が障害物５を回避する状態を示す説明図である。 Next, the case where the obstacle 5 exists on the traveling track of the mop 10 will be described. FIG. 3 is an explanatory diagram showing a state in which the mop 10 collides with the obstacle 5 existing on the traveling track in the cleaning device 1A shown in FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a state in which the mop 10 avoids the obstacle 5 from the state of FIG.

図３に示されるように、走行装置２０の走行中にモップ１０が障害物５と衝突した場合、モップ１０に傾斜面１２が形成されているため、モップ１０には、障害物５が接触する傾斜面１２に対して垂直な方向の力Ｆがかかる。このため、モップ１０には、力ＦのＸ方向成分Ｆ_ｘ及び力ＦのＹ方向成分Ｆ_ｙがかかることになる。ここで、取付け板３１は、モップ１０に設けられたリニアガイド１１上をスライドするようになっている。それゆえ、このＹ方向成分Ｆ_ｙがモップ１０にかかることによって、モップ１０は、リニアガイド１１に沿って障害物５から離れる方向へスライドする。 As shown in FIG. 3, when the mop 10 collides with the obstacle 5 while the traveling device 20 is traveling, the obstacle 5 comes into contact with the mop 10 because the inclined surface 12 is formed on the mop 10. A force F in a direction perpendicular to the inclined surface 12 is applied. Therefore, the mop 10 will Y direction component _{F y} in the X direction component _{F x} and the force F of the force F is applied. Here, the mounting plate 31 slides on the linear guide 11 provided on the mop 10. Therefore, when this Y-direction component F _y is applied to the mop 10, the mop 10 slides in the direction away from the obstacle 5 along the linear guide 11.

図３に示された状態から、走行装置２０がさらに前進すると、モップ１０は、走行軌道に障害物５が存在するため、上述のようにリニアガイド１１に沿って障害物５から離れる方向へスライドすることによって、障害物５を回避する。また、モップ１０が障害物５から離れる方向へスライドすると、モップ１０と取付け板３１との間に取り付けられたばねによって、モップ１０を元の位置（平常位置）へ復帰させる復元力Ｆ_ｒが生じる。そして、図４に示されるように、障害物５を回避しつつモップ１０の後端部が障害物５の後端部を通過した後、モップ１０は、後端の角部が障害物５に接触しつつＸ方向前側へ走行する。モップ１０の側面が障害物５に接触している状態では、ばねによって取付け板３１に対して復元力Ｆ_ｒが働くため、モップ１０は、後端の角部が障害物５を押圧しつつＸ方向前側へ走行する。よって、モップ１０によって障害物５の側面に沿って倣うように清掃することが可能になる。 When the traveling device 20 further advances from the state shown in FIG. 3, the mop 10 slides in the direction away from the obstacle 5 along the linear guide 11 as described above because the obstacle 5 exists in the traveling track. By doing so, the obstacle 5 is avoided. Further, when the mop 10 slides away from the obstacle 5, a restoring force F _r for returning the mop 10 to the original position (normal position) is generated by the spring attached between the mop 10 and the mounting plate 31. Then, as shown in FIG. 4, after the rear end portion of the mop 10 passes through the rear end portion of the obstacle 5 while avoiding the obstacle 5, the mop 10 has a corner portion at the rear end at the obstacle 5. Travels forward in the X direction while touching. In a state where the side surface of the mop 10 is in contact with the obstacle 5, to work restoring force F _r with respect to the mounting plate 31 by the spring, the mop 10, the corners of the rear end while pressing the obstacle 5 X Drive forward in the direction. Therefore, the mop 10 can be cleaned along the side surface of the obstacle 5.

これによって、モップ１０の走行軌道に障害物５（例えば壁）が存在する場合、モップ１０は、常に障害物５（例えば壁）の淵を滑りながら、障害物５（例えば壁）の淵の床面を清掃することができる。 As a result, when the obstacle 5 (for example, a wall) exists on the traveling track of the mop 10, the mop 10 always slides the fence of the obstacle 5 (for example, the wall), and the floor of the obstacle 5 (for example, the wall) of the fence. The surface can be cleaned.

なお、走行装置２０、すなわちモップ１０の走行中において、モップ１０には、常に取付け板３１に対して復元力Ｆ_ｒが働いている。それゆえ、モップ１０と取付け板３１との相対位置は、モップ１０が障害物５を通過し走行方向（Ｘ方向）の前方に障害物５がなくなると、元の位置に復帰する。 Note that, in the traveling of the traveling device 20, i.e. mop 10, the mop 10 is always worked restoring force _{F r} against the mounting plate 31. Therefore, the relative position between the mop 10 and the mounting plate 31 returns to the original position when the mop 10 passes through the obstacle 5 and the obstacle 5 disappears in front of the traveling direction (X direction).

以上のように、本実施形態の清掃装置１Ａでは、モップ１０の走行軌道上に障害物５が存在しない場合に、モップ１０と取付け板３１との相対位置を平常位置に保ったまま床面を清掃することができる。一方、モップ１０の軌道上に障害物５が存在する場合には、モップ１０が障害物５を回避しつつ、かつできるだけ障害物５に近い位置の床面を清掃することができる。また、清掃装置１Ａの構成によれば、走行装置２０の後側に走行装置２０に対して突出した構造物がない（清掃装置１Ａの後端部がＹ方向にフラットになっている）ので、走行装置２０は、壁際であっても小さい回転半径により容易に旋回することが可能となる。 As described above, in the cleaning device 1A of the present embodiment, when the obstacle 5 is not present on the traveling track of the mop 10, the floor surface is kept while the relative position between the mop 10 and the mounting plate 31 is maintained at the normal position. Can be cleaned. On the other hand, when the obstacle 5 exists on the track of the mop 10, the mop 10 can avoid the obstacle 5 and clean the floor surface as close to the obstacle 5 as possible. Further, according to the configuration of the cleaning device 1A, there is no structure projecting with respect to the traveling device 20 on the rear side of the traveling device 20 (the rear end portion of the cleaning device 1A is flat in the Y direction). The traveling device 20 can turn easily with a small turning radius even at the wall.

次に、図１及び図２に示された清掃装置１Ａの具体例について、説明する。図５は、図１及び図２に示した清掃装置１Ａを具体化した清掃装置１００Ａの概略構成を示す斜視図である。 Next, a specific example of the cleaning device 1A shown in FIGS. 1 and 2 will be described. FIG. 5 is a perspective view showing a schematic configuration of a cleaning device 100A that embodies the cleaning device 1A shown in FIGS. 1 and 2.

図５に示される清掃装置１００Ａにおいて、清掃具本体部であるモップ１１０は、直動のリニアガイド１１１（スライド機構）を介して、取り付け板１３１（スライド機構）に接続されている。モップ１１０は、走行装置１２０に対してはみ出すように構成されており、走行装置１２０の走行軌道よりも広い範囲を清掃できるようになっている。また、モップ１１０において走行装置１２０からはみ出している部分は面取りされており、走行方向に向かうに従い幅狭となるように形成された傾斜面１１２が形成されている。走行装置１２０の走行中にモップ１１０の面取り部分の傾斜面１１２に障害物が衝突すると、モップ１１０には、走行装置１２０の走行方向に対して垂直な方向に力が加わる。 In the cleaning apparatus 100A shown in FIG. 5, the mop 110 that is the cleaning tool main body is connected to the mounting plate 131 (slide mechanism) via a linear guide 111 (slide mechanism) that moves linearly. The mop 110 is configured to protrude from the traveling device 120, and can clean a range wider than the traveling track of the traveling device 120. Further, a portion of the mop 110 that protrudes from the traveling device 120 is chamfered, and an inclined surface 112 is formed so as to become narrower in the traveling direction. When an obstacle collides with the inclined surface 112 of the chamfered portion of the mop 110 while the traveling device 120 is traveling, a force is applied to the mop 110 in a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling device 120.

また、モップ１１０には、Ｖ型溝１５１、ばね１５２、及びローラ１５３から構成される位置復元機構が設けられている。Ｖ字溝１５１は、Ｘ方向に対して垂直な断面形状がＶ字形状であり、モップ１１０に取り付けられている。そして、Ｙ方向に沿って延び、最下位の位置がモップ１１０のＹ方向中央に位置するように配置されている。また、ばね１５２は、取付け板１３１に取り付けられている。ばね１５２の先端には、ローラ１５３が取り付けられている。ローラ１５３は、平常位置においてＶ字溝１５１のＶ字底面における最下部に対して押し付けるように配置している。 Further, the mop 110 is provided with a position restoring mechanism including a V-shaped groove 151, a spring 152, and a roller 153. The V-shaped groove 151 has a V-shaped cross section perpendicular to the X direction, and is attached to the mop 110. And it is arrange | positioned so that the lowest position may be located in the Y direction center of the mop 110, extending along the Y direction. The spring 152 is attached to the attachment plate 131. A roller 153 is attached to the tip of the spring 152. The roller 153 is disposed so as to be pressed against the lowermost portion of the V-shaped bottom surface of the V-shaped groove 151 in the normal position.

ローラ１５３は、Ｖ字溝１５１の最下点、すなわちＹ方向において中央位置（平常位置）に配置されている。走行装置２０の走行中、モップ１０の傾斜面１２と障害物との衝突によって、モップ１１０は、該モップ１１０に設けられたＶ字溝１５１とともに、取付け板１３１に対してＹ方向にスライドする。一方、ローラ１５３は、ばね１５２を介して取付け板１３１に取り付けられているので、モップ１１０及びＶ字溝１５１とともにスライドしない。ここで、ローラ１５３は、Ｖ型溝１５１の中央位置（平常位置）で安定するように動作する（ローラ１５３は、Ｖ型溝１５１の中央位置からずれても、元の中央位置に戻るように動作する）。このため、モップ１１０には、取付け板１１５に対して常に中央位置付近に戻るように復元力がかかる。 The roller 153 is arranged at the lowest point of the V-shaped groove 151, that is, at the center position (normal position) in the Y direction. While the traveling device 20 is traveling, the mop 110 slides in the Y direction with respect to the mounting plate 131 together with the V-shaped groove 151 provided in the mop 110 due to the collision between the inclined surface 12 of the mop 10 and the obstacle. On the other hand, since the roller 153 is attached to the attachment plate 131 via the spring 152, it does not slide with the mop 110 and the V-shaped groove 151. Here, the roller 153 operates so as to be stable at the center position (normal position) of the V-shaped groove 151 (the roller 153 returns to the original center position even if the roller 153 is displaced from the center position of the V-shaped groove 151). Operate). For this reason, the restoring force is applied to the mop 110 so as to always return to the vicinity of the center position with respect to the mounting plate 115.

また、走行装置１２０とモップ１１０との連結する連結部１３０は、取付け板１３１、ユニバーサルジョイント１３２、モップ１１０側の取付けバー１３３、回転軸１３４、及び走行装置１２０側の取付けバー１３５を備えている。取付け板１３１には、ユニバーサルジョイント１３２を介して、モップ１１０側の取付けバー１３３が接続されている。このユニバーサルジョイント１３２によって、モップ１１０の清掃面を床面に沿って倣わせることができる。また、モップ１１０側の取付けバー１３３は、ピッチ方向に回転する回転軸１３４を介して、走行装置１２０側の取付けバー１３５に接続されている。この回転軸１３５によって、モップ１１０のＺ方向の高さ位置が調整され、モップ１１０を床面に沿って倣わせることができる。 The connecting portion 130 for connecting the traveling device 120 and the mop 110 includes an attachment plate 131, a universal joint 132, an attachment bar 133 on the mop 110 side, a rotating shaft 134, and an attachment bar 135 on the traveling device 120 side. . A mounting bar 133 on the mop 110 side is connected to the mounting plate 131 via a universal joint 132. The universal joint 132 can follow the cleaning surface of the mop 110 along the floor surface. Further, the attachment bar 133 on the mop 110 side is connected to the attachment bar 135 on the traveling device 120 side via a rotating shaft 134 that rotates in the pitch direction. The height position of the mop 110 in the Z direction is adjusted by the rotating shaft 135, and the mop 110 can be made to follow the floor surface.

上記の構成において、モップ１１０が障害物に衝突した場合の清掃装置１００Ａの動作、及び清掃装置１００Ａにおけるその他の詳細な機能については、図１〜図４に示された清掃装置１と同様である。 In the above configuration, the operation of the cleaning device 100A when the mop 110 collides with an obstacle, and other detailed functions in the cleaning device 100A are the same as those of the cleaning device 1 shown in FIGS. .

清掃装置１００Ａの構成をとることによって、モップ１１０と走行装置１２０とを近づけても、十分清掃可能な構成とすることができる。また、走行装置１２０が走行中、モップ１１０は、常に、その長手方向の向きが清掃方向（Ｘ方向）と垂直な方向（Ｙ方向）となる状態を保っている。このため、モップ１１０について、清掃する対象となる床面の状態に関わらず、安定した清掃領域を確保することができる。 By adopting the configuration of the cleaning device 100A, even if the mop 110 and the traveling device 120 are brought close to each other, it can be configured to be sufficiently cleanable. In addition, while the traveling device 120 is traveling, the mop 110 always maintains a state in which the longitudinal direction is the direction (Y direction) perpendicular to the cleaning direction (X direction). For this reason, about the mop 110, the stable cleaning area | region can be ensured irrespective of the state of the floor surface used as the cleaning object.

また、本実施形態に係る清掃装置１Ａでは、モップ１０は、障害物５に対して衝突することによって、スライド機構（リニアガイド１１）が障害物５から離れる方向にスライドする。それゆえ、清掃装置１Ａは、障害物５を検知するセンサを必要としない構成となっており、簡素な構成とすることができる。 In the cleaning apparatus 1 A according to the present embodiment, the mop 10 slides in a direction in which the slide mechanism (linear guide 11) moves away from the obstacle 5 by colliding with the obstacle 5. Therefore, the cleaning device 1A has a configuration that does not require a sensor that detects the obstacle 5, and can have a simple configuration.

さらに、本実施形態に係る清掃装置１Ａにおいて、モップ１０は、走行装置２０の走行に伴ってスライドする。そして、モップ１０は、完全に障害物５を回避すると、位置復元機構によって元の位置に復帰する。それゆえ、清掃装置１Ａでは、モップ１０をスライドさせるスライド機構としてモータやエンジン等の駆動源を用いる必要がなく、走行装置２０による牽引によってモップ１０をスライドさせている。これによって、さらに簡素な構成とすることができる。 Furthermore, in the cleaning device 1 A according to the present embodiment, the mop 10 slides as the traveling device 20 travels. When the mop 10 completely avoids the obstacle 5, the mop 10 returns to the original position by the position restoration mechanism. Therefore, in the cleaning device 1 A, it is not necessary to use a drive source such as a motor or an engine as a slide mechanism for sliding the mop 10, and the mop 10 is slid by towing by the traveling device 20. As a result, a simpler configuration can be obtained.

なお、本実施形態では、清掃具（清掃具本体部）としてモップを例にして説明している。しかしながら、清掃具は、モップに代えて、洗浄用パッド、ブラシ、吸引ノズル等の公知の他の清掃具であってもよい。この点は、本実施形態に限らず、他の実施形態に係る清掃装置においても同様である。 In the present embodiment, a mop is described as an example of the cleaning tool (cleaning tool body). However, the cleaning tool may be another known cleaning tool such as a cleaning pad, a brush, and a suction nozzle instead of the mop. This point is not limited to this embodiment, and the same applies to cleaning devices according to other embodiments.

また、本実施形態に係る清掃装置１００Ａにおいて、走行装置１２０は、自走式の掃除機であってもよい。この自走式の掃除機に対し、連結部１３０及びモップ１１０で構成された清掃具を取り付けることによって、自走式の掃除機だけでは清掃が困難であった、部屋または通路の隅まで清掃することができる。ただし、本実施形態に係る清掃装置１００Ａは、走行装置１２０として、自走式の掃除機だけでなく、任意の自走式の装置、例えば台車を適用し、該台車に連結部１３０及びモップ１１０で構成された清掃具を取り付けた構成であってもよい。この場合、清掃を行う主な清掃手段は、モップ１００となる。 Moreover, in 100 A of cleaning apparatuses which concern on this embodiment, the traveling apparatus 120 may be a self-propelled cleaner. By cleaning the self-propelled cleaner with a cleaning tool composed of the connecting portion 130 and the mop 110, cleaning is performed up to the corner of the room or passage, which was difficult to clean with the self-propelled cleaner alone. be able to. However, the cleaning device 100A according to the present embodiment applies not only a self-propelled cleaner as the traveling device 120 but also any self-propelled device such as a cart, and the connecting portion 130 and the mop 110 are applied to the cart. The structure which attached the cleaning tool comprised by may be sufficient. In this case, the main cleaning means for cleaning is the mop 100.

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図６は、実施形態２に係る清掃装置１０１Ａの概略構成を示す斜視図である。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。 [Embodiment 2]
The following will describe another embodiment of the present invention with reference to FIG. FIG. 6 is a perspective view illustrating a schematic configuration of a cleaning apparatus 101A according to the second embodiment. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.

図６に示されるように、本実施形態に係る清掃装置１０１Ａは、２つのモップ１１０ａ及び１１０ｂを備えている。モップ１１０ａ及び１１０ｂは、Ｙ方向に互いが離間するように列をなし、かつ、Ｙ方向において走行装置１２０の側面からはみ出るように配置されている。また、モップ１１０ａ及び１１０ｂそれぞれにおける走行装置１２０からはみ出た部分のＸ方向前面には、アングル１６１ａ及び１６１ｂ（力方向変換機構）が設けられている。アングル１６１ａ及び１６１ｂはそれぞれ、Ｘ方向前方へ向かうに従い互いの離間距離が小さくなるように形成された傾斜面を有する。アングル１６１ａ及び１６１ｂは、走行装置１２０の走行中に傾斜面に障害物が衝突すると、モップ１１０ａ及び１１０ｂに対して、障害物から離間する方向に力を付与するように構成されている。また、モップ１１０ａ及び１１０ｂには、それぞれ、Ｙ方向に延びるリニアガイド１１１ａ及び１１１ｂ（スライド機構）が設けられている。モップ１１０ａ及び１１０ｂはそれぞれ、アングル１６１ａ及び１６１ｂによって障害物から離間する方向に力を付与されると、リニアガイド１１１ａ及び１１１ｂに沿ってＹ方向にスライドする。 As shown in FIG. 6, the cleaning apparatus 101A according to the present embodiment includes two mops 110a and 110b. The mops 110a and 110b are arranged in a row so as to be separated from each other in the Y direction, and are disposed so as to protrude from the side surface of the traveling device 120 in the Y direction. In addition, angles 161a and 161b (force direction conversion mechanism) are provided on the front surfaces in the X direction of the portions of the mops 110a and 110b that protrude from the traveling device 120. Each of the angles 161a and 161b has an inclined surface formed such that the distance between the angles 161a and 161b decreases toward the front in the X direction. The angles 161a and 161b are configured to apply force to the mops 110a and 110b in a direction away from the obstacle when an obstacle collides with the inclined surface while the traveling device 120 is traveling. The mops 110a and 110b are respectively provided with linear guides 111a and 111b (sliding mechanisms) extending in the Y direction. The mops 110a and 110b slide in the Y direction along the linear guides 111a and 111b, respectively, when a force is applied in a direction away from the obstacle by the angles 161a and 161b.

モップ１１０ａ及び１１０ｂはそれぞれ、リニアガイド１１１ａ及び１１１ｂを介して、取付け板１６５（スライド機構）に接続されている。また、モップ１１０ａと取付け板１６５との間、及びモップ１１０ｂと取付け板１６５との間には、それぞれ、定荷重ばね１６２ａ及び１６２ｂ（位置復元機構）が取り付けられている。この定荷重ばね１６２ａ及び１６２ｂによって、モップ１１０ａ及び１１０ｂはそれぞれ、常に、取付け板１６５に対して離れる方向（Ｙ方向において外側へ向かう方向）に力がかけられる。また、リニアガイド１１１ａ及び１１１ｂにはそれぞれ、スライドするモップ１１０ａ及び１１０ｂが所定の位置に停止するようにストッパが設けられている。ばねとして定荷重ばね１６２ａ及び１６２ｂを用いることによって、モップ１１０ａ及び１１０ｂがスライドすることによって、モップ１１０ａ及び１１０ｂに対する取付け板１６５の相対位置が変化しても、該相対位置が一定になるように、モップ１１０ａ及び１１０ｂに対して復元力を付与することができる。 The mops 110a and 110b are connected to the mounting plate 165 (slide mechanism) via linear guides 111a and 111b, respectively. In addition, constant load springs 162a and 162b (position restoring mechanism) are attached between the mop 110a and the attachment plate 165 and between the mop 110b and the attachment plate 165, respectively. By the constant load springs 162a and 162b, the mops 110a and 110b are always forced in a direction away from the mounting plate 165 (a direction toward the outside in the Y direction). The linear guides 111a and 111b are each provided with a stopper so that the sliding mops 110a and 110b stop at predetermined positions. By using the constant load springs 162a and 162b as springs, even if the relative position of the mounting plate 165 with respect to the mops 110a and 110b changes due to the sliding of the mops 110a and 110b, the relative position becomes constant. A restoring force can be applied to the mops 110a and 110b.

上記の構成において、モップ１１０ａまたは１１０ｂが障害物に衝突した場合の清掃装置１０１Ａの動作、及び清掃装置１０１Ａにおけるその他の詳細な機能については、図１〜図４に示された清掃装置１と同様である。 In the above configuration, the operation of the cleaning device 101A when the mop 110a or 110b collides with an obstacle and the other detailed functions of the cleaning device 101A are the same as those of the cleaning device 1 shown in FIGS. It is.

本実施形態に係る清掃装置１０１Ａでは、Ｙ方向において走行装置１２０の両側にモップ１１０ａ及び１１０ｂが互いに独立して動作するため、走行装置１２０の両側に障害物があってもその障害物を回避することが可能になる。それゆえ、清掃装置１０１Ａの構成によれば、例えば清掃する通路の幅がほとんど走行装置１２０の幅しかない場合であっても清掃することが可能である。 In the cleaning apparatus 101A according to the present embodiment, the mops 110a and 110b operate independently of each other on both sides of the traveling apparatus 120 in the Y direction, so that even if there is an obstacle on both sides of the traveling apparatus 120, the obstacle is avoided. It becomes possible. Therefore, according to the configuration of the cleaning device 101A, for example, even when the width of the passage to be cleaned is almost the width of the traveling device 120, cleaning is possible.

また、本実施形態に係る清掃装置１０１Ａは、走行装置１２０の走行軌道の領域に常にモップ１１０ａ及び１１０ｂが存在する構成ではない。すなわち、走行装置１２０の走行軌道の領域内にて、モップ１１０ａ及び１１０ｂが互いに離間しているので、走行装置１２０の走行軌道の領域内の床面には、モップ１１０ａ及び１１０ｂによって清掃されない床面が存在する。それゆえ、清掃装置１０１Ａにおいて、走行装置１２０は、清掃機能を有する走行台車であることが望ましい。ただし、走行装置１２０の幅方向に別途モップ等を設けることによって、走行装置１２０の走行軌道、及び走行装置１２０からはみ出したモップの走行軌道の両方の領域を清掃する清掃装置を実現することも可能である。 Further, the cleaning device 101A according to the present embodiment is not configured such that the mops 110a and 110b always exist in the region of the traveling track of the traveling device 120. That is, since the mops 110a and 110b are separated from each other in the region of the traveling track of the traveling device 120, the floor surface in the region of the traveling track of the traveling device 120 is not cleaned by the mops 110a and 110b. Exists. Therefore, in the cleaning device 101A, the traveling device 120 is preferably a traveling cart having a cleaning function. However, by providing a separate mop or the like in the width direction of the traveling device 120, it is also possible to realize a cleaning device that cleans both the traveling track of the traveling device 120 and the traveling track of the mop protruding from the traveling device 120. It is.

なお、図６では、走行装置１２０に対して２つのモップ１１０ａ及び１１０ｂが取り付けられた構成を示した。しかし、本実施形態に係る清掃装置は、図６の構成に限定されず、走行装置１２０に対して２つ以上のモップが取り付けられた構成であってもよい。 6 shows a configuration in which two mops 110a and 110b are attached to the traveling device 120. However, the cleaning device according to the present embodiment is not limited to the configuration in FIG. 6, and may have a configuration in which two or more mops are attached to the traveling device 120.

〔実施形態３〕
本発明のさらに他の実施形態について、図７〜図９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図７、８は、本実施形態に係る清掃装置の基本構成を模式的に示し、図７は上面図であり、図８は側面図である。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。 [Embodiment 3]
The following will describe still another embodiment of the present invention with reference to FIGS. 7 and 8 schematically show a basic configuration of the cleaning device according to the present embodiment, FIG. 7 is a top view, and FIG. 8 is a side view. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.

図７及び図８に示されるように、本実施形態に係る清掃装置１Ｂは、走行装置２０とモップ１０（清掃具本体部）と、走行装置２０及びモップ１０を連結する連結部４０と、を備えている。 As shown in FIGS. 7 and 8, the cleaning device 1 B according to this embodiment includes a traveling device 20, a mop 10 (cleaning tool main body), and a connecting portion 40 that connects the traveling device 20 and the mop 10. I have.

連結部４０は、２枚の板バネ４１ａ及び４１ｂと、シャフト４２と、取付け板４５と、バネベース４６と、を備えている。モップ１０は、シャフト４２を介して、取付け板４５に接続されている。ここで、シャフト４２は、モップ１０に固定されている一方、取付け板４５には固定されていない。シャフト４２は、取付け板４５に形成された穴部を通過する構成になっている。これによって、モップ１０は、水平方向（ＸＹ平面方向）においてのみ取付け板４５と連結しており、高さ方向（Ｚ方向）については、取付け板４５に対して、自由に可動する。この構成によって、モップ１０は、その自重により、床面に対して押し付けて配置される。 The connecting portion 40 includes two plate springs 41 a and 41 b, a shaft 42, a mounting plate 45, and a spring base 46. The mop 10 is connected to the mounting plate 45 via the shaft 42. Here, the shaft 42 is fixed to the mop 10, but is not fixed to the mounting plate 45. The shaft 42 is configured to pass through a hole formed in the mounting plate 45. Thereby, the mop 10 is connected to the mounting plate 45 only in the horizontal direction (XY plane direction), and can move freely with respect to the mounting plate 45 in the height direction (Z direction). With this configuration, the mop 10 is arranged to be pressed against the floor surface by its own weight.

取付け板４５は、２枚の板バネ４１ａ及び４１ｂを介して、バネベース４６に取り付けられている。そして、バネベース４６は、走行装置２０に固定されている。２枚の板バネ４１ａ及び４１ｂは、Ｙ方向において、モップ１０及び取付け板４５の中央の位置（以下、平常位置とする）に固定されている。そして、モップ１０が固定された取付け板４５と、走行装置２０が固定されたバネベース４６とを連結する連結部材として機能する。この機能とともに、板バネ４１ａ及び４１ｂは、走行装置２０に対するモップ１０の相対位置を平常位置に復帰させるように、モップ１０及び取付け板４５に対して復元力を付与する位置復元機構の構成部材として機能する。 The attachment plate 45 is attached to the spring base 46 via two leaf springs 41a and 41b. The spring base 46 is fixed to the traveling device 20. The two leaf springs 41a and 41b are fixed to the center position of the mop 10 and the mounting plate 45 (hereinafter referred to as a normal position) in the Y direction. And it functions as a connecting member that connects the mounting plate 45 to which the mop 10 is fixed and the spring base 46 to which the traveling device 20 is fixed. Along with this function, the leaf springs 41a and 41b are constituent members of a position restoring mechanism that applies a restoring force to the mop 10 and the mounting plate 45 so that the relative position of the mop 10 with respect to the traveling device 20 is returned to the normal position. Function.

走行装置２０の走行中にモップ１０の傾斜面１２が障害物と衝突した場合、モップ１０には、障害物５が接触する傾斜面１２に対して垂直な方向の力がかかる。そして、この力の作用により、モップ１０及び取付け板４５は、障害物から離れるように、平常位置からＹ方向にスライドする。そして、障害物を回避した後、板バネ４１ａ及び４１ｂによって、モップ１０及び取付け板４５は、平常位置に復帰する。 When the inclined surface 12 of the mop 10 collides with an obstacle while the traveling device 20 is traveling, a force in a direction perpendicular to the inclined surface 12 with which the obstacle 5 contacts is applied to the mop 10. And by the action of this force, the mop 10 and the mounting plate 45 slide in the Y direction from the normal position so as to be separated from the obstacle. Then, after avoiding the obstacle, the mop 10 and the mounting plate 45 are returned to the normal position by the leaf springs 41a and 41b.

このように、本実施形態に係る清掃装置１Ｂによれば、板バネ４１ａ及び４１ｂは、モップ１０と走行装置２０とを連結する連結部材としての機能と、走行装置２０に対するモップ１０の相対位置を平常位置へ復帰させる位置復帰機構の構成部材としての機能という２つの機能を賄っている。このような構成とすることによって、モップ１０と走行装置２０との連結部材及び位置復元機構の構成部材という２つの部材を、最低２枚の板バネ４１ａ及び４１ｂによって構成することができるので、清掃装置の構造を簡素化することができる。 Thus, according to the cleaning device 1 B according to the present embodiment, the leaf springs 41 a and 41 b have the function as a connecting member that connects the mop 10 and the traveling device 20 and the relative position of the mop 10 with respect to the traveling device 20. It fulfills two functions: a function as a component of a position return mechanism for returning to a normal position. By adopting such a configuration, two members, that is, the connecting member between the mop 10 and the traveling device 20 and the constituent member of the position restoring mechanism can be constituted by at least two leaf springs 41a and 41b. The structure of the device can be simplified.

次に、図７及び図８に示された清掃装置１Ｂの具体例について、説明する。図９は、図７及び図８に示した清掃装置１Ｂを具体化した清掃装置１００Ｂの概略構成を示す斜視図である。 Next, a specific example of the cleaning device 1B shown in FIGS. 7 and 8 will be described. FIG. 9 is a perspective view illustrating a schematic configuration of a cleaning device 100B that embodies the cleaning device 1B illustrated in FIGS. 7 and 8.

図９に示される清掃装置１００Ｂにおいて、清掃具本体部であるモップ１１０は、４本のシャフト１４２を介して、取付け板１４５に接続されている。シャフト１４２は、モップ１１０に固定されている一方、取付け板１４５には固定されていない、シャフト１４２は、取付け板１４２に形成された穴部を通過する構成になっている。これによって、モップ１１０は、水平方向（ＸＹ平面方向）においてのみ取付け板１４５と連結しており、高さ方向（Ｚ方向）については、取付け板１４５に対して、自由に可動する。この構成によって、モップ１１０は、その自重により、床面に対して押し付けて配置される。 In the cleaning apparatus 100 B shown in FIG. 9, the mop 110 that is the cleaning tool main body is connected to the mounting plate 145 via four shafts 142. The shaft 142 is fixed to the mop 110, but not fixed to the mounting plate 145. The shaft 142 is configured to pass through a hole formed in the mounting plate 142. Accordingly, the mop 110 is connected to the mounting plate 145 only in the horizontal direction (XY plane direction), and freely moves with respect to the mounting plate 145 in the height direction (Z direction). With this configuration, the mop 110 is arranged to be pressed against the floor surface by its own weight.

取付け板１４５は、２枚の板バネ１４１ａ及び１４１ｂを介して、バネベース１４６に取り付けられている。そして、バネベース１４６は、走行装置１２０に固定されている。２枚の板バネ１４１ａ及び１４１ｂは、Ｙ方向において、モップ１１０及び取付け板１４５の中央の位置に固定されている。 The attachment plate 145 is attached to the spring base 146 via two leaf springs 141a and 141b. The spring base 146 is fixed to the traveling device 120. The two leaf springs 141a and 141b are fixed to the center position of the mop 110 and the mounting plate 145 in the Y direction.

ここで、板バネ１４１ａ及び１４１ｂは、モップ１１０と走行装置１２０とを連結する連結部材としての機能と、走行装置１２０に対するモップ１１０の相対位置を平常位置へ復帰させる位置復帰機構の構成部材としての機能という２つの機能を賄っている。このような構成とすることによって、モップ１１０と走行装置１２０との連結部材及び位置復元機構の構成部材という２つの部材を、最低２枚の板バネ１４１ａ及び１４１ｂによって構成することができるので、清掃装置の構造を簡素化することができる。 Here, the leaf springs 141a and 141b function as a connecting member that connects the mop 110 and the traveling device 120, and as a constituent member of a position return mechanism that returns the relative position of the mop 110 to the traveling device 120 to the normal position. It covers two functions: functions. By adopting such a configuration, two members, that is, a connecting member between the mop 110 and the traveling device 120 and a constituent member of the position restoring mechanism can be constituted by at least two leaf springs 141a and 141b. The structure of the device can be simplified.

上記の構成において、モップ１１０が障害物に衝突した場合の清掃装置１００Ｂのその他の動作、及び清掃装置１００Ｂにおけるその他の詳細な機能については、図１〜図４に示された清掃装置１と同様である。 In the above configuration, the other operations of the cleaning device 100B when the mop 110 collides with an obstacle and the other detailed functions of the cleaning device 100B are the same as those of the cleaning device 1 shown in FIGS. It is.

〔実施形態４〕
本発明のさらに他の実施形態について、図１０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図１０は、実施形態４に係る清掃装置１Ｃの概略構成を模式的に示す上面図である。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。 [Embodiment 4]
The following will describe still another embodiment of the present invention with reference to FIG. FIG. 10 is a top view schematically illustrating a schematic configuration of a cleaning device 1 C according to the fourth embodiment. For convenience of explanation, members having the same functions as those described in the embodiment are given the same reference numerals, and descriptions thereof are omitted.

図１０に示される清掃装置１Ｃは、走行装置２０とモップ１０（清掃具本体部）と、走行装置２０及びモップ１０を連結する連結部４０’と、を備えている。連結部４０’の構成は走行装置２０が固定されたバネベース４６’を除き、図７及び図８に示されたものと同様である。本実施形態に係る清掃装置１Ｃにおいて、バネベース４６’は、Ｘ方向において、走行装置２０の前面に固定されている。すなわち、走行装置１Ｃは、Ｘ方向において、モップ１０が、連結部４０を介して走行装置２０の前面に連結した構成になっている。 A cleaning device 1 C shown in FIG. 10 includes a traveling device 20, a mop 10 (cleaning tool main body), and a connecting portion 40 ′ that connects the traveling device 20 and the mop 10. The configuration of the connecting portion 40 ′ is the same as that shown in FIGS. 7 and 8 except for the spring base 46 ′ to which the traveling device 20 is fixed. In the cleaning device 1 C according to this embodiment, the spring base 46 ′ is fixed to the front surface of the traveling device 20 in the X direction. In other words, the traveling device 1 C has a configuration in which the mop 10 is connected to the front surface of the traveling device 20 via the connecting portion 40 in the X direction.

このようにモップ１０を走行装置２０の前面に配置することによって、走行装置２０が走行する前にモップ１０によって床面を清掃することができる。例えば、走行装置２０として自走可能なポリッシャータイプの清掃機を用いた場合、走行装置２０の走行方向の前方に比較的大きなごみが存在すると、走行装置２０に備えられたポリッシャーではこのごみを排除することが困難である。そこで、本実施形態に係る清掃装置１Ｃのように、走行装置２０の前面にモップ１０を連結することによって、走行装置２０だけでは対応できないごみを排除することができ、かつ走行装置２０が届かない床面（例えば、部屋の壁際の床面）を清掃することができる。 By arranging the mop 10 on the front surface of the traveling device 20 in this way, the floor surface can be cleaned by the mop 10 before the traveling device 20 travels. For example, when a polisher type cleaner capable of self-propelling is used as the traveling device 20, if there is a relatively large amount of garbage in front of the traveling direction of the traveling device 20, the polisher provided in the traveling device 20 excludes this dust. Difficult to do. Therefore, by connecting the mop 10 to the front surface of the traveling device 20 as in the cleaning device 1C according to the present embodiment, it is possible to eliminate dust that cannot be handled by the traveling device 20 alone, and the traveling device 20 does not reach. The floor surface (for example, the floor surface near the wall of the room) can be cleaned.

なお、図１０に示された構成では、実施形態３における連結部４０に類似した連結部４０’を介して、モップ１０が走行装置２０の前面に連結されていた。しかしながら、本実施形態に係る清掃装置は、この構成に限定されず、実施形態１，２に係る清掃装置において走行装置２０の前面にモップ１０を配置した構成であってもよい。 In the configuration shown in FIG. 10, the mop 10 is connected to the front surface of the traveling device 20 via a connecting portion 40 ′ similar to the connecting portion 40 in the third embodiment. However, the cleaning device according to the present embodiment is not limited to this configuration, and may be a configuration in which the mop 10 is disposed on the front surface of the traveling device 20 in the cleaning device according to the first and second embodiments.

なお、上述した実施形態では、直動動作をさせる機構（スライド機構）が、直動のリニアレールや、板ばねによって構成されている。しかし、スライド機構は、これに限定されず、モップ１０が走行装置２０に対して一定の角度を保ち、かつ走行方向に対して垂直な方向にスライド可能な構成であればよい。例えば、スライド機構は、並行リンクを用いた構成であってもよい。 In the above-described embodiment, the mechanism (sliding mechanism) that performs the linear motion is configured by a linear rail or a leaf spring. However, the slide mechanism is not limited to this, and any configuration may be used as long as the mop 10 maintains a certain angle with respect to the traveling device 20 and can slide in a direction perpendicular to the traveling direction. For example, the slide mechanism may have a configuration using parallel links.

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る清掃具は、清掃面上を移動する清掃具本体部（モップ１０）と、上記清掃具本体部の移動方向に対して交差する交差方向に、上記清掃具本体部をスライドさせるスライド機構（リニアガイド１１、取付け板３１）と、上記交差方向にスライドした上記清掃具本体部に対し元の位置に復帰するよう復元力を付与する位置復元機構（Ｖ型溝１５１、ばね１５２、ローラ１５３）と、上記移動方向の前側から上記清掃具本体部へ向かって押圧する力を上記交差方向の力へ変換する力方向変換機構（傾斜面１２、アングル１６１ａ・１６１ｂ）と、を備えている。 [Summary]
The cleaning tool which concerns on aspect 1 of this invention is a cleaning tool main-body part (mop 10) which moves on a cleaning surface, and the said cleaning tool main-body part in the crossing direction which cross | intersects the moving direction of the said cleaning tool main-body part. A sliding mechanism (linear guide 11 and mounting plate 31) for sliding, and a position restoring mechanism (V-shaped groove 151, spring for applying restoring force to the cleaning tool main body portion slid in the intersecting direction so as to return to the original position. 152, roller 153), and a force direction conversion mechanism (inclined surface 12, angles 161a and 161b) for converting the force pressing from the front side of the moving direction toward the cleaning tool main body into the force in the intersecting direction. I have.

清掃具本体部の走行軌道の前方に障害物（例えば壁）が存在する場合、清掃具本体部には、障害物との衝突によって、その移動方向の前側から押圧力がかかる。ここで、上記の構成によれば、力方向変換機構によって、移動方向の前側から清掃具本体部へかかる押圧力は、清掃具本体部の移動方向に対して交差する交差方向にかかる力に変換される。そして、清掃具本体部は、上記のように、清掃具本体部の移動方向に対して交差する交差方向力がかかると、上記スライド機構によって、上記交差方向に沿って障害物から離れるようにスライドする。そして、清掃具がさらに前進すると、清掃具本体部は、走行軌道に障害物が存在するため、上記スライド機構によって障害物から離れる方向にスライドすることによって、障害物を回避する。また、清掃具本体部が障害物から離れる方向へスライドすると、上記位置復元機構によって、清掃具本体部に元の位置（平常位置）へ復帰する復元力が生じる。清掃具本体部は、この復元力によって、障害物に対して常に角部を押し付けるようにして走行する。 When an obstacle (for example, a wall) is present in front of the traveling track of the cleaning tool main body, a pressing force is applied to the cleaning tool main body from the front side in the moving direction due to a collision with the obstacle. Here, according to the above configuration, the pressing force applied from the front side of the moving direction to the cleaning tool main body by the force direction conversion mechanism is converted into the force applied in the intersecting direction intersecting the moving direction of the cleaning tool main body. Is done. Then, as described above, when the crossing direction force that intersects the moving direction of the cleaning tool main body is applied, the cleaning tool main body slides away from the obstacle along the crossing direction by the slide mechanism. To do. When the cleaning tool further moves forward, the cleaning tool main body portion avoids the obstacle by sliding in the direction away from the obstacle by the slide mechanism because the obstacle exists in the traveling track. Further, when the cleaning tool main body slides in a direction away from the obstacle, a restoring force for returning to the original position (normal position) is generated in the cleaning tool main body by the position restoring mechanism. The cleaning tool main body travels so as to always press the corner against the obstacle by the restoring force.

これによって、清掃具本体部の走行軌道に障害物（例えば壁）が存在する場合、清掃具本体部は、常に障害物（例えば壁）の淵を滑りながら、障害物（例えば壁）の淵の床面を清掃することができる。 As a result, when an obstacle (for example, a wall) exists in the traveling track of the cleaning tool main body, the cleaning tool main body always slides on the wall of the obstacle (for example, the wall), while The floor can be cleaned.

また、上記の構成によれば、清掃具本体部は、従来技術のように回転軸を中心に回転して障害物を回避するのではなく、上記スライド機構により上記交差方向に沿ってスライドすることによって障害物を回避する。それゆえ、上記の構成によれば、障害物を回避するときに清掃具本体部が回転することがないので、清掃具本体部の床との摩擦力に左右されることなく安定した清掃範囲を確保することができる。 In addition, according to the above configuration, the cleaning tool main body portion does not rotate around the rotation axis as in the prior art to avoid obstacles, but slides along the intersecting direction by the slide mechanism. To avoid obstacles. Therefore, according to the above configuration, since the cleaning tool main body does not rotate when an obstacle is avoided, a stable cleaning range can be obtained without being influenced by the frictional force with the floor of the cleaning tool main body. Can be secured.

以上のように、上記の構成によれば、床との摩擦力によらず安定した清掃範囲を確保できるとともに、壁等の障害物付近における回転半径を小さくして部屋や通路の隅を清掃することが可能な清掃具を実現することができる。 As described above, according to the above configuration, a stable cleaning range can be ensured regardless of the frictional force with the floor, and the corner of the room or passage is cleaned by reducing the radius of rotation near the obstacle such as a wall. It is possible to realize a cleaning tool that can be used.

本発明の態様２に係る清掃具は、上記態様１において、上記交差方向は、上記清掃具本体部（モップ１０）の移動方向に対して直交する方向であることが好ましい。 As for the cleaning tool which concerns on aspect 2 of this invention, in the said aspect 1, it is preferable that the said crossing direction is a direction orthogonal to the moving direction of the said cleaning tool main-body part (mop 10).

上記の構成によれば、上記交差方向は、上記清掃具本体部の移動方向に対して直交する方向であるので、より安定した清掃範囲を確保できる。 According to said structure, since the said crossing direction is a direction orthogonal to the moving direction of the said cleaning tool main-body part, the more stable cleaning range can be ensured.

本発明の態様３に係る清掃具は、上記態様１または２において、上記スライド機構は、上記清掃具本体部（モップ１０）が上記交差方向へスライドするためのリニアガイド（リニアガイド１１）を備えてもよい。 In the cleaning tool according to aspect 3 of the present invention, in the above aspect 1 or 2, the slide mechanism includes a linear guide (linear guide 11) for sliding the cleaning tool body (mop 10) in the intersecting direction. May be.

これによって、より円滑に清掃具本体部を交差方向に沿ってスライドすることが可能になる。 This makes it possible to slide the cleaning tool main body along the crossing direction more smoothly.

本発明の態様４に係る清掃具は、上記態様１〜３において、上記位置復元機構は、上記清掃具本体部（モップ１０）に対し上記復元力を付与する板バネ（板バネ４１ａ・４１ｂ）を備えてもよい。より好ましくは、清掃具は、この板バネを介して、走行装置等の外部装置と連結している。 In the cleaning tool according to aspect 4 of the present invention, in the above aspects 1 to 3, the position restoring mechanism is a plate spring (plate springs 41a and 41b) that applies the restoring force to the cleaning tool body (mop 10). May be provided. More preferably, the cleaning tool is connected to an external device such as a traveling device via the leaf spring.

上記の構成によれば、例えば上記板バネを介して自走式の走行装置に連結することも可能であり、これによって、走行装置と清掃具との連結部材及び位置復元機構の構成部材の両方として板バネを用いることになり、清掃具の構成をより簡素化することができる。 According to said structure, it is also possible to connect with a self-propelled traveling apparatus via the said leaf | plate spring, for example, By this, both the connection member of a traveling apparatus and a cleaning tool, and the structural member of a position restoration mechanism As a result, a leaf spring is used, and the configuration of the cleaning tool can be further simplified.

本発明の態様５に係る清掃具は、上記態様１〜３において、上記位置復元機構は、上記清掃具本体部（モップ１１０）に取り付けられ上記交差方向に対し垂直な断面形状がＶ字であるＶ字溝（Ｖ字溝１５１）と、平常位置において上記Ｖ字溝のＶ字底面における最下部に押し付けられて配置されているローラ（ローラ１５３）と、上記ローラが上記Ｖ字底面をスライドしたときに上記平常位置へ復帰する復元力を付与する弾性体（例えばばね１５２）と、を備えていてもよい。 In the cleaning tool according to aspect 5 of the present invention, in the above aspects 1 to 3, the position restoring mechanism is attached to the cleaning tool body (mop 110) and has a V-shaped cross section perpendicular to the intersecting direction. A V-shaped groove (V-shaped groove 151), a roller (roller 153) that is pressed against the bottom of the V-shaped bottom surface of the V-shaped groove in a normal position, and the roller has slid on the V-shaped bottom surface. The elastic body (for example, spring 152) which provides the restoring force which returns to the said normal position sometimes may be provided.

本発明の態様６に係る清掃具は、上記態様１〜５において、上記清掃具本体部（モップ１０）には、上記力方向変換機構として、上記清掃具本体部の移動方向前側に向かうに従い幅狭となるように形成された傾斜面（傾斜面１２）が形成されていてもよい。 The cleaning tool which concerns on aspect 6 of this invention is width as the said cleaning tool main-body part (mop 10) goes to the moving direction front side of the said cleaning tool main-body part as said force direction conversion mechanism in the said aspects 1-5. The inclined surface (inclined surface 12) formed so that it may become narrow may be formed.

本発明の態様７に係る清掃具は、上記態様１〜５において、上記清掃具本体部（モップ１１０ａ及び１１０ｂ）は、上記交差方向に並んで、複数配置されており、上記スライド機構によって、各清掃具本体部が独立してスライドするようになっていてもよい。 In the cleaning tool according to aspect 7 of the present invention, in the above aspects 1 to 5, a plurality of the cleaning tool main body portions (mops 110a and 110b) are arranged side by side in the intersecting direction. The cleaning tool main body may be slid independently.

さらに、本発明の態様８に係る清掃具は、上記態様７において、上記清掃具本体部（モップ１１０ａ及び１１０ｂ）は、上記交差方向に並んで、２つ配置されており、各清掃具本体部（モップ１１０ａ及び１１０ｂ）の移動方向前面には、互いに対向するアングル（アングル１６１ａ及び１６１ｂ）が配置されており、これらアングルはそれぞれ、上記移動方向前方へ向かうに従い互いの離間距離が小さくなるように形成された傾斜面を有してもよい。 Furthermore, the cleaning tool which concerns on aspect 8 of this invention is the said cleaning tool main-body part (mop 110a and 110b) in the said aspect 7, and is arrange | positioned along with the said cross | intersection direction, and each cleaning tool main-body part is arranged. Opposite angles (angles 161a and 161b) are arranged in front of the (mop 110a and 110b) in the moving direction so that the distance between the angles decreases toward the front in the moving direction. You may have the formed inclined surface.

本発明の態様９に係る清掃装置は、上記態様１〜８の何れかの清掃具（清掃具１Ａ〜１Ｃ）と、上記清掃具に連結され、搭載される駆動源による走行または手動による走行を行って、上記清掃具を走行させる走行装置（走行装置２０）と、を備えている。 A cleaning device according to aspect 9 of the present invention is configured to travel with a cleaning source according to any one of the above aspects 1 to 8 (cleaning tools 1A to 1C) and a driving source connected to the cleaning tool or manually. And a travel device (travel device 20) that travels the cleaning tool.

上記の構成によれば、床との摩擦力によらず安定した清掃範囲を確保できるとともに、壁等の障害物付近における回転半径を小さくして部屋や通路の隅を清掃することが可能な清掃装置を実現することができる。 According to said structure, while being able to ensure the stable cleaning range irrespective of the frictional force with a floor, the cleaning radius which can make the rotation radius near obstacles, such as a wall small, can clean the corner of a room or a passage. An apparatus can be realized.

本発明の態様１０に係る清掃装置は、上記態様９において、上記清掃具は、上記走行装置の走行方向の前面に取り付けられていてもよい。 In the cleaning device according to aspect 10 of the present invention, in the above aspect 9, the cleaning tool may be attached to the front surface of the traveling device in the traveling direction.

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope shown in the claims, and embodiments obtained by appropriately combining technical means disclosed in different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention. Furthermore, a new technical feature can be formed by combining the technical means disclosed in each embodiment.

本発明は、例えば、自走式の清掃機において、部屋や通路の隅まで清掃を行うための清掃具および清掃装置として使用できる。 The present invention can be used as, for example, a cleaning tool and a cleaning device for cleaning a corner of a room or a passage in a self-propelled cleaner.

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ清掃装置
１０、１１０モップ（清掃具本体部）
１１、１１１リニアガイド（スライド機構）
１２、１１２傾斜面（力方向変換機構）
２０、１２０走行装置
３０連結部
３１、１３１取付け板（スライド機構）
３２、１３２ジョイント
３３、１３３取付けバー
３４、１３４回転軸
３５、１３５取付けバー
１５１Ｖ字溝（位置復元機構）
１５２ばね（位置復元機構）
１５３ローラ（位置復元機構）
１１０ａ、１１０ｂモップ（清掃具本体部）
１６１ａ、１６１ｂアングル（力方向変換機構）
１１１ａ、１１１ｂリニアガイド（スライド機構）
１６２ａ、１６２ｂ定荷重ばね（位置復元機構）
４１ａ、４１ｂ板バネ（位置復元機構）
１４１ａ、１４１ｂ板バネ（位置復元機構） 1A, 1B, 1C Cleaning device 10, 110 Mop (cleaning tool body)
11, 111 Linear guide (slide mechanism)
12, 112 Inclined surface (force direction conversion mechanism)
20, 120 Traveling device 30 Connecting portion 31, 131 Mounting plate (sliding mechanism)
32, 132 Joint 33, 133 Mounting bar 34, 134 Rotating shaft 35, 135 Mounting bar 151 V-shaped groove (position restoring mechanism)
152 Spring (position restoration mechanism)
153 Roller (position restoration mechanism)
110a, 110b Mop (cleaning tool body)
161a, 161b Angle (force direction conversion mechanism)
111a, 111b Linear guide (slide mechanism)
162a, 162b Constant load spring (position restoration mechanism)
41a, 41b Leaf spring (position restoration mechanism)
141a, 141b Leaf spring (position restoration mechanism)

Claims

A cleaning tool main body moving on the cleaning surface;
A slide mechanism that slides the cleaning tool body in a crossing direction that intersects the moving direction of the cleaning tool body,
A position restoring mechanism for applying a restoring force so as to return to the original position with respect to the cleaning tool main body portion slid in the intersecting direction;
A cleaning tool comprising: a force direction conversion mechanism that converts a force pressing from the front side of the moving direction toward the cleaning tool main body into the force in the crossing direction.

The said crossing direction is a direction orthogonal to the moving direction of the said cleaning tool main-body part, The cleaning tool of Claim 1 characterized by the above-mentioned.

The cleaning tool according to claim 1, wherein the slide mechanism includes a linear guide for sliding the cleaning tool main body in the intersecting direction.

The said position restoration mechanism was provided with the leaf | plate spring which provides the said restoring force with respect to the said cleaning tool main-body part, The cleaning tool of any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned.

The cleaning tool according to any one of claims 1 to 4,
A cleaning device, comprising: a travel device that is coupled to the cleaning tool and travels by a drive source mounted or manually travels to travel the cleaning tool.