JP2014518774A - ロボット制御方法および記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
ロボット制御装置は、ロボットの動作を制御し、押されたりする外部からの撹乱に反応してバランスを維持する。ロボット制御装置は、ロボットの動作を制御することで、選択的に足の踏み出しを用いるか用いないかのいずれかによって、ロボットのバランスを回復させることができる。図1A−1Bは、ロボットが押されてから立ち直ることができる2つの異なる方法を例示する。図1Aにおいて、ロボット制御装置は、ロボットの線形運動量を完全にそのままにして、(必要であれば)角運動量によって解決を図る。これにより、ロボットが押されたことに対応してその体を回転させるという姿勢バランスの変化を生み、足の踏み出しなしでバランスを維持する。図1Bにおいて、ロボットは、代わって、角運動量をそのままにして、(必要であれば)線形運動量によって解決を図る。これにより、ロボットの足の踏み出し動作を生み、ロボットは、姿勢の変化なしでバランスを維持することができる。異なる状況下で、ロボット制御装置は、どちらのバランス制御技術を使用するか決定し、それにより、外部からの撹乱に応じて人間のようなバランス回復を可能にする。
図2は、ロボットの動作を制御するロボット制御装置200の実施形態を示すブロック図である。一実施形態において、ロボットは、人間と同様の関節構造(例:各々の足の自由度は6であり、総重量は40〜60kg)を有する人型二足歩行ロボットである。ロボット制御装置200は、ロボットの状態情報を受信する。この状態情報は、ロボットの複数の構成の位置や速度に関する検知情報や、ロボットの動き方を示す動作命令(例えば入力制御装置から)を含む。例えば、動作命令によって、ロボットは、じっと静止したり、特定の方向に歩いたり、特定の動作によって手足や胴体を動かしたり回したりする。これらの動作命令は、ロボットにおけるバランス考慮や他の物理的な制約と独立したものでもよい。そのような動作命令は、人間が制御機構を介して入力できるし、または、ロボットの動作の決定を制御する人工知能システムが自動的に生成できる。一実施形態において、状態情報202は、足の動作(例:相対位置や速度)、ロボットの質量中心周りの角運動量、質量中心の位置や速度、関節加速度に関して定められる。場合によっては、状態情報202の動作命令は、ロボットを静止したままにすること(例えば、目標角運動量や目標質量中心速度は理想的には0)を指示できる。
GFPEは予測された地表位置から成り、それにより、ロボットは、その予測された地表位置まで足を踏み出して進めば、バランスを維持することができる。GFPEは、水平な地表上と、非水平な地表上のいずれにも存在できる。一実施形態において、GFPEの計算は、地面が一定の傾斜を有するか、あるいは、地面がロボットの立っている場所から一つの不連続な傾斜を有する(例えば図9B参照)、と仮定する。さらにまた、ロボットは、地上レイアウト(例えば、斜面変化の傾斜と位置)がわかっている。一つの実施形態において、地上レイアウトは、ロボットの使っている、例えば、そのコンピュータ視覚システムや他のセンサによって、自動的に検出できる。
反応的な足の踏み出しのような緊急の状況では、足の踏み出しの時間長は、重要なパラメータである。GFPEを使うことによる利点の1つは、ロボットが足を踏み出すことができる時間長を推定できることである。なぜなら、ロボットは動いており、足の踏み出し動作にはある程度の時間がかかるからである。これに加えて、また、足の踏み出しの時間長は、ロボット制御装置200にとって重要である。もし、足の踏み出しの推定された時間長が、ロボットが物理的に足を踏み出すにはあまりに短すぎるのであれば、ロボット制御装置200は、足を踏み出そうとする代わりに、落下防止や落下による損害最小限化のような緊急プロトコルに切り替えることができる。ロボットは二次元の倒立振り子としてモデル化されるので、第1種不完全楕円積分が足の踏み出しの時間長を得るのに用いられる。
上記したように、GFPEを使って足の着地点を推定することによる利点が、いくつかある。まず、GFPEは予測されるものである。GFPEは、足の踏み出しのための、未来の足の着地点と時間長を与える。これは、状態依存である他の足配置推定法とは対照をなし、したがって、ロボットが足を踏み出しているときまでには移動している推定点を得ることができる。これに加えて、GFPEは、複数の斜面が不連続に変わる間、非水平な地面上に存在する。これとは対照的に、従来の足配置推定法は、水平な地面を前提としていて、非水平な地面に関して足配置予測をすることができない。
一般的なバランス制御技術は、ロボットの動作制御に関して、以下で説明する。これらの一般原理は、姿勢バランス制御コントローラ212とステップ制御コントローラ214の両方に与えて使用可能である。姿勢バランス制御コントローラ212において、以下に記述するバランス・パラメータは、ロボットが、角運動量よりも望ましい線形運動量を保とうとして、したがって、姿勢を変化させることによって外部からの撹乱に反応してバランスを維持しようとするように、構成される。ステップ制御コントローラ214において、複数のパラメータは、ロボットが、代わりに、GFPE位置まで足を踏み出すことによって押されたことに反応するように、構成される。ステップ制御コントローラ214において、したがって、GFPE位置は、ロボットの動作へのさらなる制約の働きをし、それにより、ロボットは、GFPE位置へ足を踏み出しながら、そのバランスを維持しようとする。
第1に、CoPは、CoPがロボットの支持基盤の外側に位置することができない、という制約を受けている。単足支持である(つまり、ロボットの両足が、片足で立つように、位置している)場合、支持基盤は、地面と接触しているロボットの足の接触領域と同一であるのに対し、水平地面上での両足支持の場合、支持基盤は、ロボットの両足の支持領域の凸包に相当する。
第2に、GRFは、本来は一方に向かう方向でなければならず、かつ、ロボット1100を地面の方へ引き付けてはならない。
第3に、GRFは、ロボットがスリップしないように、ロボットの足と地面との接地面に対する摩擦に関する制約を満たさなければならない。
したがって、ロボット制御装置200は、上記した物理的な制約を満たしている間は、目標値にできるだけ近づける運動量変化率の許容値、または物理的に実現可能な値を決定する。その後、ロボットの全身にある関節を制御して許容運動量変化率を生成する。
まず、両足が非水平面上および不連続面上に位置している場合、CoPを定めることができない。GRFの実現可能性を調べるために、経験的な推測に基いた仮想水平面を定めたり、またはより一般的には、複数の接触点から作り出した三次元凸包を計算したりすればよい。このようなやり方では、足と地面との間の摩擦が両足でそれぞれ異なっている場合に対処することが困難である。
目標足GRFおよび目標足CoPは直接計算できる値であり、ロボット制御装置200が正味GRFおよび正味CoPを計算することを必要としない。このように、バランス制御の枠組みは、何ら特別な取り扱いをせずとも、足各々が位置する非水平地面に適用することができる。両足支持に関しては、ロボット制御装置200は、両足の足首トルクを最小化する両足の足GRFおよび両足の足CoPを計算する。
ステップ1206で、許容運動量変化率は、許容足GRFおよび許容足CoPから決定される。
ステップ1208で、ロボット制御装置200は、複数の関節および両足の目標動作に基いて許容運動量変化率を実現する複数の関節加速度を決定する。
その後、ロボット制御装置200は、関節加速度および許容足GRFを実現する複数の関節トルクを決定する。
その後、ステップ1210で、ロボット制御装置200は、複数の関節加速度と許容足GRFを実現する複数の関節トルクを決定する。
上記した処理ステップの各々については、以下でさらに詳述する。
両足の許容足GRF、許容足CoPおよび許容運動量変化率を決定した後、ステップ1208で、ロボット制御装置200は、前記した許容運動量変化率および足の接触による制約を生成する複数の関節加速度を決定する。
上記した制御枠組みを用いると、ロボット制御装置200は、ロボットを制御し、押されたことに反応してバランスを維持できる。図16A−16Bは、さまざまな撹乱を受けたり、および/または、非水平や非平坦である複数の支持体上に直立していたりする場合におけるロボットの動作を例示する。これらの例の各々において、ロボットの最初の状態情報202は安定的である。しかし、ロボットは、押されたことに反応して足を踏み出すことを決定する。図16Aにおいて、例えば、ロボットは、上り坂斜面の前に立っているときに、後ろから押される。その押されたことに反応して、ロボットは、×印により示されるGFPE位置1602を決定する。GFPE位置1602は足の外側の位置に決定されたので、ロボットは足を踏み出してバランスを維持する。図16Bは、下り坂斜面についての同様の状況を例示する。下り坂なので、GFPE位置1604は、ロボットから、より遠い。そのため、ロボットは、より大きく足を踏み出す。
1)その点は予測的であるので、制御コントローラは早く足の踏み出しを開始できる。
2)多くの従来提案された参照文献ではその点は非水平な地面上に存在できなかったが、本発明におけるその点は、非水平な地面上に存在できる。
3)その点の計算は、その点自体の位置だけでなく、足の踏み出しのために必要な時間を与える。
Claims (20)
- 外部撹乱に反応して人型ロボットを制御するためのコンピュータ実行型の方法であって、前記方法は、ロボット制御装置が、
前記人型ロボットの状態情報を受信する受信ステップと、
前記人型ロボットの状態情報に基いて、前記人型ロボットがその位置にまで足を動かせばバランスを維持するような位置を含む、前記ロボットの足の予測着地位置を決定する位置決定ステップと、
前記予測着地位置が所定の領域内である場合、
前記外部撹乱に反応して、前記人型ロボットを、制御して、足の踏み出しを用いずに姿勢を変えさせることで、バランスを維持する第1バランス維持ステップと、
前記予測着地位置が前記所定の領域外である場合、
前記外部撹乱に反応して、前記人型ロボットを、制御して、前記予測着地位置まで足を動かして降ろさせることで、バランスを維持する第2バランス維持ステップと、
を実行することを特徴とする方法。 - 前記位置決定ステップは、
前記人型ロボットを、同じ長さの第1の足と第2の足を表すリムなし車輪モデルとしてモデル化するステップを含み、
前記リムなし車輪モデルは、
前記人型ロボットの質量中心に対応する点質量と、
前記人型ロボットの第1の足に対応する第1のスポークと、
前記人型ロボットの第2の足に対応する第2のスポークと、を有する
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記位置決定ステップは、
前記リムなし車輪モデルが存在する平面を決定するステップと、
前記リムなし車輪モデル用のアンカー点を決定するステップと、
力学モデルを適用し、前記アンカー点まわりの前記平面を用いて、前記リムなし車輪の動きをモデル化するステップと、
前記モデル化した動きを用いて、前記着地位置を、前記点質量が前記着地位置の上に位置することで前記リムなし車輪モデルが停止する地面上の点として決定するステップと、を備える
ことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記位置決定ステップは、
少なくとも、第1の斜面を有する第1の地面区域と、第2の斜面を有する第2の地面区域と、を有する非水平な地面上の位置を決定するステップを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記位置決定ステップは、
足を動かして降ろす先として、前記第1の地面区域と、前記第2の地面区域と、のいずれかを選択するステップと、
前記選択した地面区域に基いて、前記着地位置を決定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記第1バランス維持ステップは、
前記状態情報に基いて、前記人型ロボットの目標線形運動量変化率と目標角運動量変化率とを決定するステップと、
バランス維持のために、前記目標線形運動量変化率、前記目標角運動量変化率、および、前記人型ロボットの物理的制約に基いて、許容線形運動量変化率と、許容角運動量変化率と、を決定するとともに、前記目標線形運動量変化率を、前記目標角運動量変化率よりも優先させてそのままにすることを決定するステップと、
前記許容線形運動量変化率と、前記許容角運動量変化率とを実現するために複数の関節トルクを指示する制御出力情報を生成するステップと、
前記制御出力情報を、複数の関節トルクによって前記人型ロボットを動かす複数の関節アクチュエータに出力するステップと、を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第2バランス維持ステップは、
前記予測着地位置までの足の踏み出しを実現するために、前記状態情報に基いて、前記人型ロボットの目標線形運動量変化率と目標角運動量変化率とを決定するステップと、
バランス維持のために、前記目標線形運動量変化率、前記目標角運動量変化率、および、前記人型ロボットの物理的制約に基いて、許容線形運動量変化率と、許容角運動量変化率と、を決定するとともに、前記目標角運動量変化率を、前記目標線形運動量変化率よりも優先させてそのままにすることを決定するステップと、
前記許容線形運動量変化率と、前記許容角運動量変化率とを実現するために複数の関節トルクを指示する制御出力情報を生成するステップと、
前記制御出力情報を、複数の関節トルクによって前記人型ロボットを動かす複数の関節アクチュエータに出力するステップと、を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記ロボット制御装置が実行する、
前記人型ロボットの質量点の中心の軌跡を決定するステップと、
前記予測着地位置までの足の踏み出しを実行する前記人型ロボットの振り足の軌跡を決定するステップと、をさらに備える
ことを特徴とする請求項7に記載の方法。 - 外部撹乱に反応して人型ロボットを制御するためのコンピュータのプログラム命令を記憶する非一時的でコンピュータに読み取り可能な記憶媒体であって、
プロセッサによって実行されるときに、前記プログラム命令は、
前記人型ロボットの状態情報を受信する受信ステップと、
前記人型ロボットの状態情報に基いて、前記人型ロボットがその位置にまで足を動かして降ろせばバランスを維持するような位置を含む、前記ロボットの予測着地位置を決定する位置決定ステップと、
前記予測着地位置が所定の領域内である場合、
前記外部撹乱に反応して、前記人型ロボットを、制御して、足の踏み出しを用いずに姿勢を変えさせることで、バランスを維持する第1バランス維持ステップと、
前記予測着地位置が前記所定の領域外である場合、
前記外部撹乱に反応して、前記人型ロボットを、制御して、前記予測着地位置まで足を動かして降ろさせることで、バランスを維持する第2バランス維持ステップと、を前記プロセッサに実行させることを特徴とする記憶媒体。 - 前記位置決定ステップは、
前記人型ロボットを、同じ長さの第1の足と第2の足を表すリムなし車輪モデルとしてモデル化するステップを含み、
前記リムなし車輪モデルは、
前記人型ロボットの質量中心に対応する点質量と、
前記人型ロボットの第1の足に対応する第1のスポークと、
前記人型ロボットの第2の足に対応する第2のスポークと、を有する
ことを特徴とする請求項9に記載の記憶媒体。 - 前記位置決定ステップは、
前記リムなし車輪モデルが存在する平面を決定するステップと、
前記リムなし車輪モデル用のアンカー点を決定するステップと、
力学モデルを適用し、前記アンカー点まわりの前記平面を用いて、前記リムなし車輪の動きをモデル化するステップと、
前記モデル化した動きを用いて、前記着地位置を、前記点質量が前記着地位置の上に位置することで前記リムなし車輪モデルが停止する地面上の点として決定するステップと、を備える
ことを特徴とする請求項10に記載の記憶媒体。 - 前記位置決定ステップは、
少なくとも、第1の斜面を有する第1の地面区域と、第2の斜面を有する第2の地面区域と、を有する非水平な地面上の位置を決定するステップを含む
ことを特徴とする請求項9に記載の記憶媒体。 - 前記位置決定ステップは、
足を動かして降ろす先として、前記第1の地面区域と、前記第2の地面区域と、のいずれかを選択するステップと、
前記選択した地面区域に基いて、前記着地位置を決定するステップと、を含む
ことを特徴とする請求項12に記載の記憶媒体。 - 前記第1バランス維持ステップは、
前記状態情報に基いて、前記人型ロボットの目標線形運動量変化率と目標角運動量変化率とを決定するステップと、
バランス維持のために、前記目標線形運動量変化率、前記目標角運動量変化率、および、前記人型ロボットの物理的制約に基いて、許容線形運動量変化率と、許容角運動量変化率と、を決定するとともに、前記目標線形運動量変化率を、前記目標角運動量変化率よりも優先させてそのままにすることを決定するステップと、
前記許容線形運動量変化率と、前記許容角運動量変化率とを実現するために複数の関節トルクを指示する制御出力情報を生成するステップと、
前記制御出力情報を、複数の関節トルクによって前記人型ロボットを動かす複数の関節アクチュエータに出力するステップと、を備える
ことを特徴とする請求項9に記載の記憶媒体。 - 前記第2バランス維持ステップは、
前記予測着地位置までの足の踏み出しを実現するために、前記状態情報に基いて、前記人型ロボットの目標線形運動量変化率と目標角運動量変化率とを決定するステップと、
バランス維持のために、前記目標線形運動量変化率、前記目標角運動量変化率、および、前記人型ロボットの物理的制約に基いて、許容線形運動量変化率と、許容角運動量変化率と、を決定するとともに、前記目標角運動量変化率を、前記目標線形運動量変化率よりも優先させてそのままにすることを決定するステップと、
前記許容線形運動量変化率と、前記許容角運動量変化率とを実現するために複数の関節トルクを指示する制御出力情報を生成するステップと、
前記制御出力情報を、複数の関節トルクによって前記人型ロボットを動かす複数の関節アクチュエータに出力するステップと、を備える
ことを特徴とする請求項9に記載の記憶媒体。 - 前記ロボット制御装置が実行する、
前記人型ロボットの質量点の中心の軌跡を決定するステップと、
前記予測着地位置までの足の踏み出しを実行する前記人型ロボットの振り足の軌跡を決定するステップと、をさらに備える
ことを特徴とする請求項15に記載の方法。 - 外部撹乱に反応して人型ロボットのために非水平な地面上の着地位置を決定する方法であって、前記方法は、
前記人型ロボットを、前記人型ロボットの質量中心に対応する点質量と、前記人型ロボットの第1の足に対応する第1のスポークと、前記人型ロボットの第2の足に対応する第2のスポークと、を有するリムなし車輪モデルとしてモデル化するステップと、
前記非水平な地面上に射影された前記人型ロボットの質量中心の方向に基いて、前記リムなし車輪モデルが存在する平面を決定するステップと、
前記人型ロボットの圧力中心に基いて、前記リムなし車輪モデル用のアンカー点を決定するステップと、
力学モデルを適用し、前記アンカー点まわりの前記平面を用いて、前記リムなし車輪の動きをモデル化するモデル化ステップと、
前記モデル化した動きに基いて、足を動かして降ろす先として、第1の斜面を有する第1の非水平地面区域と、第2の斜面を有する第2の非水平地面区域と、のいずれかを選択するステップと、
前記モデル化した動きの実行後に前記リムなし車輪モデルの点質量がその上で静止することになるような前記選択した非水平地面区域における前記着地位置を決定する位置決定ステップと、
を備えることを特徴とする方法。 - 前記位置決定ステップは、
前記人型ロボットの物理的な制約に基いて、着地位置の可能な範囲を決定するステップと、
前記可能な範囲内で、前記着地位置を決定するステップと、を備える
ことを特徴とする請求項17に記載の方法。 - 前記着地位置までの足の踏み出しを実現するように、前記人型ロボットの足角度を決定するステップと、
前記着地位置までの足の踏み出しを完了するための時間長を決定するステップと、を備える
ことを特徴とする請求項17に記載の方法。 - 前記モデル化ステップは、
倒立振り子として前記人型ロボットをモデル化する第1のモデルを適用し、振り足を動かしている間、前記人型ロボットが支持足でバランスを保つ足の踏み出し動作である第1段階をモデル化するステップと、
前記振り足と前記非水平な地面の間での瞬間的な衝突をモデル化する第2のモデルを適用し、前記振り足が非水平な地面に衝突する足の踏み出し動作である第2段階をモデル化するステップと、を備える
ことを特徴とする請求項17に記載の方法。
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