JP2014228453A - 電波到来方位測定システム - Google Patents

Abstract

【課題】小規模な移動体を用いる場合であっても、移動体に到来する電波の到来方位を測定可能にする。【解決手段】空中線１３は、指向性を有し、航空機１１に固定される。方位検出部１５は、航空機１１の向いている方位角を検出する。信号処理部２３は、空中線１３で電波を捕捉したときの、航空機１１の方位角と航空機１１に対する空中線１３の指向方向の角度から、電波到来方位を算出する。それぞれが航空機１１に対して相異する角度で固定された指向性を有する複数の空中線１３を備え、信号処理部２３は、複数の空中線１３のうち電波を捕捉した空中線１３の指向方向の航空機１１に対する角度から、電波到来方位を算出してもよい。【選択図】図２

Description

本発明は、移動体に到来する電波の到来方位を測定する電波到来方位測定システムに関する。

到来する電波をアレイ空中線で受信し、アレイ空中線の受信信号から取得した振幅および位相の情報に対して所定の処理を実施し、電波源の到来方向を特定する手法が提案されている。また、アレイ空中線を搭載する高高度プラットフォームを所定の範囲を旋回飛行して時間とともに位置を変える場合、その位置の変化を利用して目標電波源の位置を標定する手法が提案されている。

例えば、特許文献１の電波到来方向特定システムは、高々度を飛行あるいは停留する高々度プラットフォームと、高々度プラットフォームに設置され、所定の周波数範囲にある任意の形式の電波を受信しその受信信号を出力するアレーアンテナを備える。そして、アレーアンテナの受信信号から取得した振幅および位相の情報に対して所定の信号処理を施し、電波の到来方向を所定の誤差以内で特定する。

特開２００５−２４９６２９号公報

特許文献１の電波到来方向特定システムでは、電波源の到来方向の特定にアレイ空中線が必須の要素である。アレイ空中線を用いる電波源到来方向の特定には収集対象の波長に対応する規模のアレイ空中線の開口径が必要になる。そのため、高高度プラットフォームの規模増大に繋がり、高高度プラットフォームが大型化するという問題点があった。また、特許文献１においても、高高度プラットフォームは十分な浮力あるいは揚力を高高度で得るために大型であることを前提としており、電波源の到来方向の特定にはアレイ空中線の開口径を広くとることが必要であるとの記載から、低コストで小規模な高高度プラットフォームを用いて電波源位置標定する場合の解決手法となり得ないという問題点があった。

この発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、小規模な移動体を用いる場合であっても、移動体に到来する電波の到来方位を測定可能にすることを目的とする。

上述の目的を達成するため、本発明の電波到来方位測定システムは、移動体に固定された指向性を有する空中線と、移動体の向いている方位角を検出する方位検出部と、空中線で電波を捕捉したときの、移動体の方位角と移動体に対する空中線の指向方向の角度から、電波到来方位を算出する信号処理部と、を備える。

本発明に係る方位測定システムによれば、指向性を有する空中線を用いて電波到来方位を測定するので、小規模な移動体でも、電波の到来方位を測定することができる。

本発明の実施の形態１に係る電波到来方位測定システムの概念図である。 実施の形態１に係る電波到来システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る空中線の指向特性の例を示す図である。 実施の形態１に係る電波到来方位測定システムにおいて、電波の到来方位を測定する動作を示す概念図である。 実施の形態１に係る電波到来方位測定システムにおいて、電波源の位置標定を行う動作を示す概念図である。 実施の形態１の、電波到来方位を測定する動作の例を示すフローダイアグラムである。 本発明の実施の形態２に係る電波到来方位測定システムにおいて、電波源の高度を推定する動作を示す概念図である。 実施の形態２の、電波源の高度を推定する動作の例を示すフローダイアグラムである。 本発明の実施の形態３に係る電波到来方位測定システムにおいて、電波源の位置標定を行う動作を示す概念図である。 実施の形態３の、電波源の位置標定を行う動作の例を示すフローダイアグラムである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図中、同一または相当する部分には同じ符号を付す。

実施の形態１
図１は、本発明の実施の形態１に係る電波到来方位測定システムの概念図である。電波到来方位測定システムは、移動体である航空機１１に電波源３０から到来する電波の、航空機１１からみた到来方位を測定する。航空機１１には、指向性を有する空中線１３が固定されている。電波到来方位測定システムは、空中線１３で電波を捕捉したときの航空機１１の方位角と、航空機１１に対する空中線１３の指向方向の角度から、捕捉した電波の到来方向を算出する。

実施の形態１に係る電波到来方位測定システムは、航空機１１および地上設備２０から構成される。航空機１１は、前述の空中線１３、受信部１４、方位検出部１５、位置検出部１６、制御部１７および通信部１８を備える。

図２は、実施の形態１に係る電波到来システムの構成例を示すブロック図である。電波到来方位測定システム１０の地上設備２０は、機体制御部２１および信号処理部２３を備える。地上設備２０の機体制御部２１および信号処理部２３は、航空機１１の通信部１８と無線で通信し、データを送受信する。

指向性を有する空中線１３は航空機１１に固定され、指向方向から航空機１１に到来する電波を捕捉する。受信部１４は、電波を捕捉した空中線１３のＲＦ信号をＩＦ信号に周波数変換し、Ａ−Ｄ変換した信号から到来電波の信号検出を行う。定められた信号を受信部１４で検出したとき、空中線１３で電波を捕捉したと判断できる。受信部１４は、検出した信号を通信部１８に送る。

方位検出部１５は、航空機１１が向いている方位角を検出する。方位検出部１５は、例えば、ジャイロコンパス、ジャイロスコープまたはジャイロセンサを備える。ジャイロスコープまたはジャイロセンサは、機械式、流体式または光学式のいずれをも用いることができる。方位検出部１５は、検出した方位角を通信部１８に送る。

位置検出部１６は、例えば、ＧＰＳ（Groval Positioning System）受信機を備え、航空機１１の位置を検出する。位置検出部１６は、検出した航空機１１の位置を通信部１８に送る。通信部１８は、受信部１４で検出した信号、航空機１１の方位角および位置を地上設備２０の信号処理部２３に送信する。

信号処理部２３は、信号を検出したとき、すなわち、空中線１３で電波を捕捉したときの、航空機１１の方位角と、航空機１１に対する空中線１３の指向方向の角度から、電波到来方位を算出する。空中線１３は、航空機１１に固定されており、空中線１３の指向方向の航空機１１に対する角度は決まっているから、電波到来方位を算出することができる。

地上設備２０の機体制御部２１は、航空機１１の航路などの制御情報を設定し、航空機１１の通信部１８に送信する。通信部１８は、受信した制御情報を制御部１７に設定する。制御部１７は、地上設備２０の機体制御部２１から設定される制御情報に従って、航空機１１の飛行制御を行う。以下、実施の形態１における電波到来方位測定および電波源３０の位置標定に係る動作を説明する。

図３は、実施の形態１に係る空中線の指向特性の例を示す図である。本実施の形態１では、航空機１１の機軸Ｘと空中線１３のメインビームＭの中心（指向方向）を合わせるように、航空機１１に空中線１３を搭載するものとする。また、航空機１１の機軸Ｘと航空機１１に搭載する方位検出部１５から得られる方位の基準を予め合わせておくものとする。このようにすることで、航空機１１に搭載する空中線１３のメインビーム方向と機軸方向が一致することになり、メインビームＭで信号検出した時の航空機１１の方位が、電波到来方位となる。

図４は、実施の形態１に係る電波到来方位測定システムにおいて、電波の到来方位を測定する動作を示す概念図である。航空機１１は、向きを変えながら飛行する。例えば、図４の位置Ａ、位置Ｂ、位置Ｃのように航路Ｐに沿って飛行すると、航空機１１の航路Ｐに外接する方向に機軸Ｘの方向が変化し、それに従って空中線１３の指向方向が変化する。電波源３０からの信号を検出したときの航空機１１の位置（図４では、位置Ｂ）における航空機１１の方位が、電波の到来方位となる。

図５は、実施の形態１に係る電波到来方位測定システムにおいて、電波源の位置標定を行う動作を示す概念図である。図５は、航空機１１が旋回飛行し、航空機１１の位置が位置Ｄおよび位置Ｅにあるときに、電波源３０からの電波を収集できた場合を示す。この場合、航空機１１が位置Ｄにあるときのビーム幅と位置Ｅにあるときのビーム幅が重なるエリアが、位置Ｄと位置Ｅ双方の位置から収集可能なエリアＲである。

空中線１３は、メインビームＭに幅を持つため、異なる位置での機軸Ｘが交差しなくても、メインビームＭが重なるエリアＲが存在し得る。航空機１１が旋回を続けると、１つの電波源３０から到来する電波を捕捉する複数の位置におけるメインビームＭの重なりから、電波源３０の概略位置を決定することが可能となる。

航空機１１のビーム幅をθｂとし、図５において、航空機１１が位置Ｄにあるときの航空機１１の方位角をθＤ、位置Ｅにあるときの航空機１１の方位角をθＥとする。

航空機１１を右旋回させた場合、位置Ｄと位置Ｅにおけるビーム幅の重なる範囲としては、図５において位置Ｄと位置Ｅ双方の位置から収集可能なエリアＲとして示したように、位置Ｄにおけるビーム幅の右側と、位置Ｅにおけるビーム幅の左側とが重なるエリアとなる。したがって、これらの範囲は、以下の手順により求めることができる。

航空機１１が位置Ｄにある場合のビーム幅の右舷の基準方位からの角度は、θＤ＋θｂとなる。航空機１１が位置Ｅにある場合のビーム幅の左舷の基準方位からの角度は、θＥ−θｂとなる。したがって、位置Ｄと位置Ｅ双方の位置から収集可能なエリアＲは、航空機１１が位置ＤにおけるθＤ＋θｂの方位線と、航空機１１が位置ＥにおけるθＥ−θｂの方位線との交点を基準とし、θＥ−θｂからθＤ＋θｂの範囲となる。これらを計算することで、電波源３０の存在するエリアを推定する。

位置Ｄと位置Ｅは、位置検出部１６で検出できる。それぞれの位置における航空機１１の方位角θＤ、θＥは、方位検出部１５で検出できる。ビーム幅θｂは既知である。したがって、これらの値から、電波源３０が存在するエリアを計算することができる。

図６は、実施の形態１の、電波到来方位を測定する動作の例を示すフローダイアグラムである。図６では、方位検出部１５と位置検出部１６を１つにまとめて、方位・位置検出部１５、１６で表されている。

運用者は、本システムで収集したい電波の諸元を収集諸元として、信号処理部２３に設定する。信号処理部２３は、設定された収集諸元を無線伝送し、航空機１１に搭載される通信部１８を通じ、受信部１４に設定する（ステップＳ０１）。また、運用者は、航空機１１を飛行させる航路Ｐなどの機体制御に関する情報を、機体制御部２１に設定する。機体制御部２１は、機体制御に関する情報を無線伝送し、航空機１１に搭載される通信部１８を通じ、制御部１７に設定する（ステップＳ０２）。制御部１７は設定された機体制御情報に基づき、航空機１１に所定の航路Ｐの飛行、例えば旋回飛行をさせる（ステップＳ０３）。

方位検出部１５と位置検出部１６は、飛行中一定の周期で機体の方位と位置を検出し、通信部１８を通じて信号処理部２３および機体制御部２１に送信する（ステップＳ０４）。方位検出部１５と位置検出部１６は、到来電波の有無にかかわらず、検出した方位と位置を信号処理部２３および機体制御部２１に伝送する。

例えば、機体制御に関する情報に基づいた旋回飛行を行う航空機１１の空中線１３において電波源３０からの到来電波を捕捉すると、空中線１３は到来信号を受信部１４へ伝送し（ステップＳ０５）、受信部１４では周波数変換およびＡ−Ｄ変換ののち、収集諸元に適合する信号検出を行う（ステップＳ０６）。受信部１４は、収集諸元に適合する信号を検出すると、検出信号を通信部１８を通じ、信号処理部２３へ伝送する。

信号処理部２３は、収集諸元に適合する信号を検出したときの航空機１１の方位から、電波の到来方位を算出し、航空機１１の位置と電波到来方位（方位測定結果）を例えば画面表示として出力する（ステップＳ０７）。さらに、信号処理部２３は、複数の方位測定結果から電波源３０の位置を標定処理し、標定結果を出力（画面表示）する（ステップＳ０８）。

実施の形態１では、空中線１３の指向方向が航空機１１の機軸Ｘに一致する場合を説明した。空中線１３の指向方向の航空機１１に対する角度が一定であれば、指向方向は航空機１１の機軸Ｘに一致していなくてもよい。さらに、指向方向の航空機１１に対する角度がわかれば、角度は一定でなくてもよい。そこで、航空機１１（移動体）に対してそれぞれが相異する角度で固定された複数の空中線１３を備え、電波を捕捉した空中線１３の航空機１１（移動体）に対する角度から、電波到来方位を算出することができる。また、指向性を有する１つの空中線を回転可能に航空機１１（移動体）に取り付け、空中線１３の角度を検出できるようにして用いることもできる。

複数の空中線１３を備える場合、または、空中線１３を回転可能に取り付ける場合は、航空機１１を旋回させなくても、電波到来方位を空中線の分解能の範囲で測定できる。ただし、信号を検出する時間に航空機１１は移動するので、空中線１３の指向方向が機軸Ｘに一致（進行方向に一致）している場合に、電波到来方位測定の精度が最も高くなる。

電波到来方位測定システム１０の移動体は、航空機以外でもよい。移動体は、例えば、船舶や車両であってもよい。移動体が車両のような場合、方位検出部１５は、ジャイロスコープなどによらず、例えば、ＧＰＳ受信機と加速度センサを用いて方位を検出することもできる。また、２つのＧＰＳ受信機を離隔して移動体に取り付けて、２つの位置から移動体の方位を検出することもできる。

なお、実施の形態１では、移動体と地上設備２０を分離した構成の場合を説明した。地上設備２０の機体制御部２１および信号処理部２３を、移動体に搭載して、電波到来方位測定システム１０を移動体だけで完結する構成にすることもできる。

実施の形態２
図７は、本発明の実施の形態２に係る電波到来方位測定システムにおいて、電波源の高度を推定する動作を示す概念図である。実施の形態２に係る電波到来方位測定システムは、図２の構成と同様である。実施の形態２では、電波到来方位測定システム１０は、電波到来方位と電波源３０の位置に加えて、電波源３０の高度を推定する。図７は、電波源３０の位置が分かった状態で、航空機１１から電波源３０の高度を推定する手法について説明したものである。ここで、図３に示す空中線１３は仰角方向にも指向特性を有するものとし、高高度から地上あるいは海面目標の捕捉が可能であることを想定する。

図７では、航空機１１の位置Ｉ、Ｈ、Ｇ、Ｆにおける高度をそれぞれ高度ｉ、ｈ、ｇ、ｆとする。図２に示す機体制御部２１を通じて航空機１１の制御部１７を制御することで、航空機１１を低高度（例えば高度ｉ）から、航空機１１を高高度（例えば高度ｆ）まで徐々に高度を上げて飛行させる。そのとき同時に、航空機１１の向きを変えながら、例えば螺旋状に旋回する航路Ｐを飛行させる。

電波は、発信源と航空機１１とが電界強度的に届く距離の場合でも、これらの間で見通しが得られない場合、電波の受信が困難である。本実施の形態２では、この性質を利用し、航空機１１の向きを変えながらその高度を序々に上げて行くことで、電波源３０からの電波を受信できた時点の航空機１１の高度を測定する。徐々に高度を上げて初めて電波を受信できたときの航空機１１の高度を、見通しが得られる高度とする。

航空機１１の高度は、位置検出部１６のＧＰＳ受信機で検出することができる。その他、気圧高度計または電波高度計を用いて検出してもよい。

航空機１１から電波源３０の見通しが得られる高度において、電波源３０の高度をＡＬＴ１［ｍ］、航空機１１の高度をＡＬＴ２［ｍ］、電波源３０と航空機１１間の距離をｄ［ｍ］とすると、これらの間には式（１）の関係が成立つ。これを変形した式（２）から、電波源３０の高度であるＡＬＴ１を算出することが可能となる。
ｄ＝４１２１×（√（ＡＬＴ１）＋√（ＡＬＴ２）） （１）
ＡＬＴ１＝（（ｄ／４１２１）−√（ＡＬＴ２））^２ （２）

図８は、実施の形態２の、電波源の高度を推定する動作の例を示すフローダイアグラムである。図８では、方位検出部１５と位置検出部１６を１つにまとめて、方位・位置検出部１５，１６で表されている。

運用者は、本システムで収集したい電波の諸元を収集諸元として、信号処理部２３に設定する。信号処理部２３は、設定された収集諸元を無線伝送し、航空機１１に搭載される通信部１８を通じ、受信部１４に設定する（ステップＳ１１）。また、運用者は、航空機１１を高度を変更しながら向きを変えて飛行させるための機体制御に関する情報を、機体制御部２１に設定する。機体制御部２１は、機体制御に関する情報を無線伝送し、航空機１１に搭載される通信部１８を通じ、制御部１７に設定する（ステップＳ１２）。制御部１７は設定された機体制御情報に基づき、航空機１１に高度を変更しながら例えば旋回する動作をさせる（ステップＳ１３）。

方位検出部１５と位置検出部１６は、飛行中一定の周期で機体の位置、方位および高度を検出し、通信部１８を通じて信号処理部２３および機体制御部２１に送信する（ステップＳ１４））。方位検出部１５と位置検出部１６は、到来電波の有無にかかわらず、検出した位置、方位および高度を信号処理部２３および機体制御部２１に伝送する。

機体制御に関する情報に基づいて高度を変更しながら旋回飛行を行う航空機１１の空中線１３において、電波源３０からの到来信号を受信すると、空中線１３は到来信号を受信部１４へ伝送し（ステップＳ１５）、受信部１４では周波数変換およびＡ−Ｄ変換ののち、収集諸元に適合する信号検出を行う。受信部１４は、収集諸元に適合する信号を検出すると、検出信号を通信部１８を通じ、信号処理部２３へ伝送する（ステップＳ１６）。

信号処理部２３は、収集諸元に適合する信号を検出したときの航空機１１の方位から、電波の到来方位を算出し、航空機１１の位置と電波到来方位（方位測定結果）を例えば画面表示として出力する（ステップＳ１７）。また、初めて信号を検出した場合、信号処理部２３は、信号検出時点での航空機１１の位置と高度から電波源３０の高度を推定する（ステップＳ１７）。信号処理部２３は、電波源３０の推定高度を方位測定結果と合わせて出力する。

電波到来方位測定システム１０は、信号処理部２３で電波源３０の高度を推定した後にも引き続き旋回飛行を実施し（ステップＳ１８）、実施の形態１と同様に、信号処理部２３は、複数の方位測定結果から標定処理することで、高度推定した電波源３０の位置を標定し、標定結果を出力する。

実施の形態２に係る電波到来方位測定システム１０によれば、高度を変えて飛行する間に電波源３０からの電波を捕捉できたときの航空機１１の高度から、電波源３０の高度を測定することができる。

実施の形態２でも、移動体は航空機１１に限らない。空中線を取り付けた車両を斜面などで高度を変えながら走行させ、その間に電波を捕捉できたときの高度から、電波源３０の高度を測定することができる。この場合、自由に移動体（車両）の向きを変えることができないので、複数の空中線１３を備えるか、指向性を有する空中線１３の向きを車両に対して変えられるようにすることが望ましい。

実施の形態３
図９は、本発明の実施の形態３に係る電波到来方位測定システムにおいて、電波源の位置標定を行う動作を示す概念図である。実施の形態３では、２機の航空機を互いに反対向きに旋回させて、それぞれ電波到来方位を測定し、２つの電波到来方位から電波源３０の位置を標定する。

図９は、電波源３０からの電波を２機の航空機１１および航空機１２で同時に電波を捕捉し、電波源３０の位置を標定する場合を示す。２機の航空機１１、１２を逆向きに旋回飛行させる場合、図９に示すように、電波源３０に対する航空機１１の空中線１３のメインビームＭと航空機１２の空中線１３のメインビームＭは交差する状況があり得る。この時、航空機１１において位置Ｊの座標と位置Ｊにおける電波源３０の方位が得られる。同様に、航空機１２において位置Ｋの座標と位置Ｋにおける電波源３０の方位が得られる。

位置が特定できる異なる２以上の地点からの電波源３０に対する到来方位が分かれば、これらの地点での到来方位の交点から、電波源３０の位置を標定できる。この概念を用いて電波源３０の位置標定を行う。図９において、航空機１１の位置Ｊと航空機１２の位置Ｋで電波源３０からの電波を捕捉し、到来方位を算出できたものとする。この場合、位置Ｊの座標をＪ（ＸＪ、ＹＪ）、電波源３０の到来方位をθＪとし、位置Ｋの座標をＫ（ＸＫ、ＹＫ）、電波源３０の到来方位をθＫとする。電波源３０の位置をＴ（ＸＴ、ＹＴ）とすると、以下の式（３）および式（４）が得られる。ここで、未知変数は電波源３０の位置Ｔ（ＸＴ、ＹＴ）であり、式（３）および式（４）における変数θＪ、ＸＪ、ＹＪ、θＫ、ＸＫおよびＹＫは既知である。これらの連立方程式により電波源３０の位置Ｔ（ＸＴ、ＹＴ）の値を計算でき、電波源３０の位置標定が可能となる。
ｔａｎ（θＪ）＝｜ＸＴ−ＸＪ｜／｜ＹＴ−ＹＪ｜ （３）
ｔａｎ（θＫ）＝｜ＸＴ−ＸＫ｜／｜ＹＴ−ＹＫ｜ （４）

３点以上の位置で電波源３０からの電波を捕捉した場合でも、３式以上の連立方程式を解くことにより、電波源３０の位置を得ることができる。電波到来方位には空中線１３のビーム幅の誤差、および、位置と方位の検出誤差があるので、３点以上の地点からの電波到来方位の線は１点では交わるとは限らない。多くの地点の測定データを得ることによって、電波源３０の標定位置の誤差を小さくできる。

図１０は、実施の形態３の、電波源の位置標定を行う動作の例を示すフローダイアグラムである。図１０では、航空機１１、１２内部の空中線１３、受信部１４、方位検出部１５、位置検出部１６、制御部１７および通信部１８の間の信号またはデータのやりとりが省略されている。なお、図１０では省略されているが、航空機１１、１２の位置および方位は、実施の形態１と同様に得るものとする。

本実施の形態では、運用者が、２機の航空機１１および航空機１２に対し、それぞれの航空機１１、１２に伴う信号処理部２３および信号処理部２４を通じて収集諸元を設定する（ステップＳ２１、Ｓ２２）。さらに、運用者が、２機の航空機１１および航空機１２に対し、それぞれの航空機１１、１２に伴う機体制御部２１および機体制御部２２を通じ、それぞれ、右旋回および左旋回の異なる旋回方向を設定する（ステップＳ２３、Ｓ２４）。異なる旋回方向を設定されたそれぞれの航空機１１および航空機１２は独立に航行し（ステップＳ２５、Ｓ２６）、収集諸元に適合する到来信号を受信した時点で、実施の形態１で示した処理と同様に処理を実施する（ステップＳ２７、Ｓ２８）。信号処理部２３および信号処理部２４それぞれで電波源３０の到来方位を算出する（ステップＳ２９、Ｓ３０）。

航空機１２で検出した到来方位およびその時の航空機１２の位置および方位を航空機１２に伴う信号処理部２４から、航空機１１に伴う信号処理部２３へ伝送する（ステップＳ３１）。信号処理部２３では信号処理部２３で検出した方位と、信号処理部２４から伝送された方位から標定処理を実施することで、電波源３０の位置を標定し、標定結果を運用者へ通知（画面表示）する（ステップＳ３２）。

実施の形態３の電波到来方位測定システム１０によれば、同じ電波源３０から到来する電波を離れた２地点で受信できるので、電波源３０の位置を標定する精度が向上する。

１０ 電波到来方位測定システム、１１、１２ 航空機、１３ 空中線、１４ 受信部、１５ 方位検出部、１６ 位置検出部、１７ 制御部、１８ 通信部、２０ 地上設備、２１、２２ 機体制御部、２３、２４ 信号処理部、３０ 電波源。

Claims (6)

1. 移動体に固定された指向性を有する空中線と、
   前記移動体の向いている方位角を検出する方位検出部と、
   前記空中線で電波を捕捉したときの、前記移動体の方位角と前記移動体に対する前記空中線の指向方向の角度から、電波到来方位を算出する信号処理部と、
   を備える電波到来方位測定システム。
2. それぞれが前記移動体に対して相異する角度で固定された指向性を有する複数の前記空中線を備え、
   前記信号処理部は、前記複数の空中線のうち電波を捕捉した空中線の指向方向の前記移動体に対する角度から、電波到来方位を算出する、
   請求項１に記載の電波到来方位測定システム。
3. １つの前記空中線の指向方向は、前記移動体の進行方向に一致する、請求項１または２に記載の電波到来方位測定システム。
4. 前記移動体の位置を検出する位置検出部を備え、
   前記信号処理部は、前記移動体が進行方向を変えて移動する間に同一の電波源からの電波を捕捉した２以上の地点における前記空中線のビーム幅の重なりエリアから、前記電波源の位置を標定する、
   請求項１ないし３のいずれか１項に記載の電波到来方位測定システム。
5. 前記信号処理部は、前記移動体が高度を変えて移動する間に前記電波源からの電波を捕捉できたときの移動体の高度と、位置標定した前記電波源の位置および前記移動体の位置から算出した前記電波源までの距離を用いて、前記電波源の高度を算出する、請求項４に記載の電波到来方位測定システム。
6. 前記電波到来方位測定システムは、それぞれに前記指向性を有する空中線が固定された少なくとも２台の前記移動体を含み、
   前記移動体はそれぞれ当該移動体の向いている方位角を検出する方位検出部と、当該移動体の位置を検出する位置検出部とを備え、
   前記信号処理部は、２台の前記移動体が互いに逆方向に旋回するときに、前記２台の移動体が同一の電波源からの電波を捕捉した場合の前記電波源に対するそれぞれの方位測定線の交点から、前記電波源の位置を標定する、
   請求項１ないし５のいずれか１項に記載の電波到来方位測定システム。

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