JP2014226735A - Lifting device, and work system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、防災支援作業や建築物保全作業などに使用される昇降装置、この昇降装置を有する作業システムに関するものである。 The present invention relates to a lifting device used for disaster prevention support work or building maintenance work, and a work system having this lifting device.
例えば、防災支援作業や建築物保全作業などにおいて、管理室の管理者は、所定の作業場所に設置または移動した作業ロボットを遠隔操作して各種の作業を行う必要がある。この場合、管理室の機器と作業ロボットの工具とを電源ケーブルや制御ケーブル、作業ケーブルなどにより連結する必要がある。 For example, in disaster prevention support work or building maintenance work, the manager of the management room needs to perform various operations by remotely operating a work robot installed or moved to a predetermined work place. In this case, it is necessary to connect the equipment in the management room and the tool of the work robot with a power cable, a control cable, a work cable, and the like.
従来における作業装置としては、下記特許文献1に記載されたものがある。この特許文献1に記載されたブームリフト装置は、複数本のブームエレメントを同軸上で摺動可能に接続して構成した伸縮可能なブーム体を搭載台に俯仰動作可能に支持し、このブーム体の先端に設けた作業台側に油圧ホースその他のケーブルをブーム体の俯仰動作範囲内で上面となる部位に配設したケーブルベア(登録商標)により搭載台側から案内保持し、ケーブルベアにブームエレメントの隙間部分を被覆するゴムカバーを取付けたものである。 As a conventional working device, there is one described in Patent Document 1 below. The boom lift device described in Patent Document 1 supports an extendable boom body configured by connecting a plurality of boom elements so as to be slidable on the same axis so as to be able to be lifted and lowered on a mounting base. The hydraulic hose and other cables are guided and held from the mounting base side by the cable carrier (registered trademark) arranged on the upper surface within the range of the lifting and lowering operation of the boom body. A rubber cover that covers the gap portion of the element is attached.
作業ロボットが防災支援作業や建築物保全作業などを行う場合、この作業ロボットは、地上の作業だけでなく、高所での作業を行う場合もある。この場合、作業ロボットは、アームを伸張させて工具を高所の作業位置まで移動させたり、または、作業ロボットが高所の作業位置まで移動したりする必要がある。すると、作業ロボットの工具に連結される各種のケーブルを適正に捌く必要がある。しかし、電源ケーブル、制御ケーブル、作業ケーブルなどを一つのケーブルに纏めると、このケーブルが太くて重いものとなり、このケーブルの捌きが困難となり、作業ロボットの機動性が低下してしまうという問題がある。 When the work robot performs disaster prevention support work or building maintenance work, the work robot may work not only on the ground but also at a high place. In this case, the work robot needs to extend the arm to move the tool to a high work position, or to move the work robot to a high work position. Then, it is necessary to properly wire various cables connected to the tool of the work robot. However, if the power cable, control cable, work cable, etc. are combined into a single cable, this cable becomes thick and heavy, making it difficult to wind this cable, and the work robot's mobility is reduced. .
本発明は、上述した課題を解決するものであり、ケーブルの捌きを適正に行うことで各種作業の作業性の向上を図る昇降装置及び作業システムを提供することを目的とする。 This invention solves the subject mentioned above, and it aims at providing the raising / lowering apparatus and work system which aim at the improvement of workability | operativity of various work by carrying out the cable appropriately.
上記の目的を達成するための本発明の昇降装置は、昇降機構と、前記昇降機構の作動に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、を有することを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, an elevating apparatus according to the present invention includes an elevating mechanism, a cable that can be extended and contracted along the elevating direction of the elevating mechanism according to the operation of the elevating mechanism and can guide a cable with a moving table. And a guide.
従って、昇降機構が作動すると、ケーブルガイドがこの昇降機構の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイドが移動台付ケーブルを適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。 Therefore, when the elevating mechanism is activated, the cable guide expands and contracts along the elevating direction of the elevating mechanism, so that the cable guide can properly guide the cable with the moving table. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately winding the cable with the moving table.
本発明の昇降装置では、前記ケーブルガイドは、複数のガイド部材が重なりながら伸縮可能であり、前記移動台が移動する底面と、前記移動台の移動方向を規制する対向する一対の側面とを有することを特徴としている。 In the lifting device of the present invention, the cable guide can be expanded and contracted while a plurality of guide members overlap, and has a bottom surface on which the movable table moves and a pair of opposed side surfaces that regulate the moving direction of the movable table. It is characterized by that.
従って、昇降機構が作動すると、ケーブルガイドは各ガイド部材が重なりながら伸縮するため、移動台付ケーブルは、移動台がケーブルガイドの一対の側面に案内されながら、底面上を適性に移動することができる。 Therefore, when the elevating mechanism is operated, the cable guide expands and contracts while the guide members overlap, so that the cable with the moving base can appropriately move on the bottom surface while the moving base is guided by the pair of side surfaces of the cable guide. it can.
本発明の昇降装置では、前記ケーブルガイドは、樋形状または筒形状をなすことを特徴としている。 In the lifting device according to the present invention, the cable guide has a hook shape or a cylindrical shape.
従って、ケーブルガイドを樋形状とすることで、ケーブルガイドに対する移動台付ケーブルの装着及び取外しを容易に行うことが可能となり、また、ケーブルガイドを筒形状とすることで、ケーブルガイドに対する移動台付ケーブルの脱落を防止することが可能となる。 Therefore, it is possible to easily attach and remove the cable with the moving base to the cable guide by making the cable guide into a bowl shape, and it is possible to easily attach and remove the cable with the moving base to the cable guide by making the cable guide cylindrical. It becomes possible to prevent the cable from falling off.
本発明の昇降装置では、前記移動台は、ケーブル本体の長手方向に所定間隔をあけて設けられ、下部に複数のコロを有する移動盤と、前記移動盤の上部に回転自在な回転盤と、前記ケーブル本体を前記回転盤に支持する支持部材とを有することを特徴としている。 In the lifting device of the present invention, the moving table is provided at a predetermined interval in the longitudinal direction of the cable body, a moving plate having a plurality of rollers in the lower portion, a rotating plate that is rotatable on the upper portion of the moving plate, And a support member for supporting the cable body on the turntable.
従って、移動台がケーブル本体の長手方向に所定間隔をあけて設けられることで、ケーブル本体が重量物であっても、移動台によりケーブル本体を容易に移動して捌くことができる。 Therefore, since the moving base is provided at a predetermined interval in the longitudinal direction of the cable body, even if the cable main body is heavy, the cable main body can be easily moved and moved by the moving base.
また、本発明の作業システムは、移動台車と、基端部が前記移動台車に支持される伸縮アームと、前記伸縮アームの先端部に装着される工具と、一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、前記伸縮アームの伸縮動作に応じて前記伸縮アームの伸縮方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、を有することを特徴とするものである。 The working system of the present invention includes a movable carriage, a telescopic arm whose base end is supported by the movable carriage, a tool attached to a distal end of the telescopic arm, and one end connected to the tool. A cable with a moving table, and a cable guide that can be expanded and contracted along the expansion / contraction direction of the expansion / contraction arm according to the expansion / contraction operation of the expansion / contraction arm and guide the cable with the movement table. It is.
従って、伸縮アームが伸縮すると、ケーブルガイドがこの伸縮アームの伸縮方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイドが移動台付ケーブルを適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、移動台車の機動性を向上して高い仕様の作業に対応することができる。 Therefore, when the telescopic arm is expanded and contracted, the cable guide expands and contracts along the extending and contracting direction of the extendable arm, so that the cable guide can properly guide the cable with the moving base. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately winding the cable with the moving table, and it is possible to improve the maneuverability of the moving cart and cope with high-spec work.
また、本発明の作業システムは、移動台車と、前記移動台車のアームの先端部に装着される工具と、前記移動台車を昇降可能な昇降機構と、一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、前記昇降機構の昇降動作に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、を有することを特徴とするものである。 In addition, the work system of the present invention includes a movable carriage, a tool attached to a tip end of an arm of the movable carriage, a lifting mechanism capable of raising and lowering the movable carriage, and a movable stage having one end connected to the tool. And a cable guide that can be expanded and contracted along a lifting direction of the lifting mechanism according to a lifting operation of the lifting mechanism and that can guide the cable with the moving table. .
従って、昇降機構が作動すると、ケーブルガイドがこの昇降機構の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイドが移動台付ケーブルを適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、移動台車の機動性を向上して高い仕様の作業に対応することができる。 Therefore, when the elevating mechanism is activated, the cable guide expands and contracts along the elevating direction of the elevating mechanism, so that the cable guide can properly guide the cable with the moving table. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately winding the cable with the moving table, and it is possible to improve the maneuverability of the moving cart and cope with high-spec work.
本発明の作業システムでは、前記ケーブルガイドは、先端部に旋回自在な先端ガイドが設けられることを特徴としている。 In the work system of the present invention, the cable guide is characterized in that a distal end guide is provided at the distal end.
従って、移動台車の移動に応じて移動台付ケーブルの位置が変動するが、ケーブルガイドの先端ガイドが移動台付ケーブルの移動に応じて旋回するため、移動台付ケーブルに損傷を与えることなく適正に捌くことができる。 Therefore, the position of the cable with the moving base changes according to the movement of the moving carriage, but the tip guide of the cable guide turns according to the movement of the cable with the moving base, so that the cable with the moving base is not damaged. You can ask.
本発明の作業システムでは、前記工具は、ショットブラスト用工具であり、前記移動台付ケーブルは、粒状体供給用通路と粒状体回収用通路を有し、他端部に粒状供給回収装置が連結されることを特徴としている。 In the work system of the present invention, the tool is a shot blasting tool, the cable with a moving table has a granular material supply passage and a granular material recovery passage, and a granular supply recovery device is connected to the other end. It is characterized by being.
従って、移動台付ケーブルがケーブルガイドにより適正に捌かれることで、移動台付ケーブルにより粒状体の供給と回収を容易に行うことができ、ショットブラストを効率的に実施することができる。 Therefore, when the cable with the moving table is appropriately wound by the cable guide, the granular material can be easily supplied and collected by the cable with the moving table, and the shot blasting can be performed efficiently.
本発明の昇降装置及び作業システムによれば、昇降機構の作動に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドを設けるので、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。 According to the lifting device and the working system of the present invention, since the cable guide that can be extended and contracted according to the operation of the lifting mechanism and can guide the cable with the moving table is provided, the cable with the moving table can be appropriately wound. The workability of various operations can be improved.
以下に添付図面を参照して、本発明に係る昇降装置及び作業システムの好適な実施例を詳細に説明する。なお、この実施例により本発明が限定されるものではなく、また、実施例が複数ある場合には、各実施例を組み合わせて構成するものも含むものである。 Exemplary embodiments of a lifting device and a work system according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by this Example, Moreover, when there exists multiple Example, what comprises combining each Example is also included.
図1は、本発明の実施例1に係る作業システムを表す概略構成図、図2は、実施例1の作業ロボットのケーブルガイドを表す平面図、図3は、図2のIII−III断面図、図4は、実施例1の作業ロボットの作動を表す概略図である。 1 is a schematic configuration diagram illustrating a work system according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view illustrating a cable guide of the work robot according to the first embodiment, and FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. FIG. 4 is a schematic diagram illustrating the operation of the work robot according to the first embodiment.
実施例1において、図1に示すように、作業システムは、移動台車11と伸縮アーム(昇降機構)12と工具13と移動台付ケーブル14とケーブルガイド15と補機16と操作装置17とを有している。この場合、移動台車11と伸縮アーム12と工具13と移動台付ケーブル14とケーブルガイド15により作業ロボット18が構成される。また、伸縮アーム(昇降機構)12とケーブルガイド15により本発明の昇降装置が構成される。
In the first embodiment, as shown in FIG. 1, the work system includes a
移動台車11は、台車本体21の下部に4個の駆動輪22が装着されて構成されている。この場合、4個の駆動輪22は、図示しない駆動装置(例えば、電気モータ)により駆動回転可能であり、図示しない操舵装置により操舵可能となっている。なお、走行装置としては、駆動輪22に限らず、クローラであってもよい。また、移動台車11は、図示しないアウトリガを有しており、各種の作業時に、外方に突き出して地面Gに設置することで、移動台車11の安定性を確保して転倒を防止することができる。
The
伸縮アーム12は、基端部が移動台車11の上面部に水平旋回自在に支持された支持ブラケット23により水平な支持軸24により上下に回動自在に支持されている。この伸縮アーム12は、複数の円筒部材12Aが重なって伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものであり、内部に駆動機構(例えば、油圧シリンダや電気モータなど)が配置されている。
The
また、伸縮アーム12は、先端部に多関節アーム25が装着されている。この多関節アーム25は、例えば、3個の回転軸25a,25b,25cを有するものであり、先端部に工具13が装着されている。この工具13は、本実施例では、ショットブラスト用工具であり、粒状体(金属系、セラミック系、樹脂系、砂系、流体系など)を空気圧(または、機械式など)により投射することで、ブラスト処理を行うことができる。そして、工具13は、伸縮アーム12における多関節アーム25の先端部に対して着脱自在になっている。
The
移動台付ケーブル14は、一端部が工具13に連結される一方、他端部が補機16として機能する粒状供給回収装置に連結されている。この移動台付ケーブル14は、図示しないが、中心部に円筒形状をなす粒状体供給用通路が設けられ、その周辺部にリング形状をなす粒状体回収用通路が設けられている。また、移動台付ケーブル14は、図示しないが、電源ケーブルと制御ケーブルが敷設されており、補機16として機能する電源装置及び制御装置に接続されている。
One end of the
また、移動台付ケーブル14は、移動台26がケーブル本体27の長手方向に所定間隔をあけて設けられている。この移動台26は、図2及び図3に示すように、移動盤31と回転盤32と支持部材33とを有している。移動盤31は、円盤形状をなし、下部に複数(本実施例では、3個)のコロ(キャスター)34が装着されている。この移動盤31は、上部に軸受部35により回転盤32が水平回転自在に支持されている。この回転盤32は、移動盤31より小径の円盤形状をなし、上面部にケーブル本体27を支持する逆U字形状をなす支持部材33が固定されている。
Moreover, the
ケーブルガイド15は、伸縮アーム12の伸縮動作に応じてこの伸縮アーム12の伸縮方向に沿って伸縮可能であり、移動台付ケーブル14を案内可能となっている。このケーブルガイド15は、複数の直線ガイド部材15Aが重なりながら伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものである。各直線ガイド部材15Aは、コ字形状断面を有する樋形状をなし、伸縮可能に連結されている。また、ケーブルガイド15は、基端部に屈曲した曲線ガイド部材15Bが設けられており、直線ガイド部材15Aと曲線ガイド部材15Bが連結されている。
The
そして、ケーブルガイド15は、複数の取付部材41,42,43により伸縮アーム12及び移動台車11に連結されている。即ち、伸縮アーム12における基端部と先端部の円筒部材12Aに各取付部材41,42を介してケーブルガイド15における基端部と先端部の直線ガイド部材15Aが固定されている。また、移動台車11の後部に取付部材43を介して曲線ガイド部材15Bが固定されている。
The
ケーブルガイド15は、内部に移動台付ケーブル14が配置されている。ケーブルガイド15は、先端部にクランプ機構44が設けられており、移動台付ケーブル14のケーブル本体27をクランプ可能となっている。ケーブルガイド15(直線ガイド部材15A、曲線ガイド部材15B)は、移動台26が移動する底面15aと、移動台26の移動方向を規制するように対向する一対の側面15b,15cとを有している。この場合、ケーブルガイド15(直線ガイド部材15A)は、移動台26が内部を移動できるように、横幅が移動台26の外径より所定量だけ大きく設定されている。
In the
そのため、伸縮アーム12が伸縮動作を行うと、ケーブルガイド15も追従して伸縮動作を行う。このとき、伸縮アーム12が伸張すると、ケーブルガイド15も伸張するため、移動台付ケーブル14は、クランプ機構44によりクランプされた位置を基点として移動することで、地面Gに位置する移動台付ケーブル14が曲線ガイド部材15Bからケーブルガイド15内に引き込まれる。一方、伸縮アーム12が収縮すると、ケーブルガイド15も収縮するため、移動台付ケーブル14は、クランプ機構44によりクランプされた位置を基点として移動することで、ケーブルガイド15内の移動台付ケーブル14が曲線ガイド部材15Bから地面Gに押し出される。
Therefore, when the
また、作業ロボット18(移動台車11)は、工具交換装置51が設けられている。この工具交換装置51は、別の工具13A,13Bなどを保持しており、伸縮アーム12は、工具13に代えて工具13A,13Bを装着可能となっている。この場合、図4に示すように、別の工具交換装置52を用いることで、取り外した工具13を保持することができる。
In addition, the work robot 18 (the movable carriage 11) is provided with a
なお、移動台車11は、図示しないが、駆動輪22の駆動回転及び操舵や伸縮アーム12の作動のための電源装置、バッテリ、制御ユニット、油タンク、油圧ポンプ、無線装置などを搭載している。また、移動台車11は、図示しないが、複数の照明装置及びカメラを搭載している。
Although not shown, the
補機16は、前述したように、粒状供給回収装置、電源装置、制御装置などから構成されており、移動台付ケーブル14の他端部が連結されている。操作装置17は、作業ロボット18を操作するものである。即ち、操作装置17により移動台車11の走行停止及び操舵、伸縮アーム12の水平旋回及び上下旋回、多関節アーム25の作動などを制御することができる。
As described above, the
ここで、本実施例の作業システムの作動を説明する。 Here, the operation of the working system of the present embodiment will be described.
本実施例の作業システムにおいて、図1に示すように、管理者は、操作装置17により作業ロボット18を遠隔操作して建物Bの壁面にブラスト処理を行う場合、まず、移動台車11を前進し、建物段部B1の手前に停止する。このとき、移動台付ケーブル14は、各移動台26が地面Gを移動することで、適正に捌かれることとなる。次に、作業ロボット18の伸縮アーム12を伸張して工具13を建物Bにおける壁面の近傍まで移動する。このとき、伸縮アーム12が伸張するため、ケーブルガイド15も伸張し、移動台付ケーブル14は、クランプ機構44によりクランプされた位置を基点として移動する。即ち、移動台付ケーブル14は、地面Gに位置する移動台付ケーブル14が曲線ガイド部材15Bからケーブルガイド15内に引き込まれて移動する。そのため、作業ロボット18の移動に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。ここで、作業ロボット18は、工具13から建物Bの壁面に粒状体を投射してブラスト処理を行い、粒状体等を回収する。
In the work system according to the present embodiment, as shown in FIG. 1, when the administrator remotely operates the
作業ロボット18によるブラスト処理が完了したら、伸縮アーム12を収縮して工具13を建物Bにおける壁面から離れるように移動する。このとき、伸縮アーム12が収縮するため、ケーブルガイド15も収縮し、移動台付ケーブル14は、クランプ機構44によりクランプされた位置を基点として移動する。即ち、移動台付ケーブル14は、ケーブルガイド15内の移動台付ケーブル14が曲線ガイド部材15Bから地面Gに押し出されて移動する。そのため、作業ロボット18の移動に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。そして、移動台車11が後退して建物Bから離れる。このとき、移動台付ケーブル14は、各移動台26が地面Gに移動することで、適正に捌かれることとなる。
When the blasting process by the
また、作業ロボット18は、ブラスト処理の途中またはブラスト処理が完了したら、工具13を交換して他の作業を行うことができる。図4に示すように、作業ロボット18は、多関節アーム25を作動し、工具交換装置52に工具13を保持し、別の工具13Aを装着する。この工具13Aは、ハンドであり、移動台付ケーブル14を把持してケーブルガイド15から外に取り出すことができる。そして、この状態で、工具13Aまたは、別の工具13Bにより各種の作業を行うことができる。
Further, the
このように実施例1の昇降装置にあっては、昇降機構としての伸縮アーム12と、この伸縮アーム12の伸縮作動に応じて伸縮アーム12の伸縮方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド15とを設けている。
As described above, in the lifting device of the first embodiment, the
従って、伸縮アーム12が作動すると、ケーブルガイド15がこの伸縮アーム12の伸縮方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイド15が移動台付ケーブル14を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。
Accordingly, when the
実施例1の昇降装置では、ケーブルガイド15を複数の直線ガイド部材15Aが重なりながら伸縮可能に構成し、移動台26が移動する底面15aと、移動台26の移動方向を規制する対向する一対の側面15b,15cとを設けている。従って、伸縮アーム12が作動すると、ケーブルガイド15は各直線ガイド部材15Aが重なりながら伸縮するため、移動台付ケーブル14は、各移動台26がケーブルガイド15の一対の側面15b,15cに案内されながら、底面15a上を適正に移動することができる。
In the elevating device according to the first embodiment, the
実施例1の昇降装置では、ケーブルガイド15を樋形状としている。従って、ケーブルガイド15に対する移動台付ケーブル14の装着及び取外しを容易に行うことが可能となる。
In the lifting device according to the first embodiment, the
実施例1の昇降装置では、複数の移動台26をケーブル本体27の長手方向に所定間隔をあけて設け、この移動台26として、下部に複数のコロ34を有する移動盤31と、移動盤31の上部に回転自在な回転盤32と、ケーブル本体27を回転盤32に支持する支持部材33とを設けている。従って、ケーブル本体27が重量物であっても、この移動台26によりケーブル本体27を容易に移動して捌くことができる。
In the lifting device of the first embodiment, a plurality of moving
また、実施例1の作業システムにあっては、移動台車11と、基端部が移動台車11に支持される伸縮アーム12と、伸縮アーム12の先端部に装着される工具13と、一端部が工具13に連結される移動台付ケーブル14と、伸縮アーム12の伸縮動作に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド15とを設けている。
In the work system of the first embodiment, the
従って、作業ロボット18の作動に応じてケーブルガイド15が伸縮して移動台付ケーブル14を適正に案内することができるため、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことができる。その結果、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、機動性を向上することができ、また、高い仕様の作業に対応することができる。
Accordingly, the
実施例1の作業システムでは、工具13をショットブラスト用工具とし、移動台付ケーブル14に粒状体供給用通路と粒状体回収用通路を設け、他端部に補機16としての粒状供給回収装置を連結している。従って、移動台付ケーブル14がケーブルガイド15により適正に捌かれることで、移動台付ケーブル14により粒状体の供給と回収を容易に行うことができ、ショットブラストを効率的に実施することができる。
In the working system of the first embodiment, the
図5は、本発明の実施例2に係る作業システムを表す概略構成図、図6は、実施例2の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。なお、上述した実施例と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。 FIG. 5 is a schematic configuration diagram illustrating a work system according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating a cable guide of the lifting device according to the second embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the member which has the function similar to the Example mentioned above, and detailed description is abbreviate | omitted.
実施例2において、図5及び図6に示すように、作業システムは、移動台車61と工具13と昇降機構62と移動台付ケーブル14とケーブルガイド63と補機16と操作装置17とを有している。この場合、移動台車61と工具13と移動台付ケーブル14により作業ロボット64が構成される。また、昇降機構62とケーブルガイド63により本発明の昇降装置が構成される。
In Example 2, as shown in FIGS. 5 and 6, the work system includes a moving
移動台車61は、台車本体71の下部に4個の駆動輪72が装着されて構成されている。この場合、4個の駆動輪72は、図示しない駆動装置(例えば、電気モータ)により駆動回転可能であり、図示しない操舵装置により操舵可能となっている。なお、走行装置としては、駆動輪72に限らず、クローラであってもよい。また、移動台車61は、図示しないアウトリガを有しており、各種の作業時に、外方に突き出して地面Gに設置することで、移動台車61の安定性を確保して転倒を防止することができる。
The
移動台車61は、上面部に水平旋回自在に支持された支持ブラケット73により水平な支持軸74により多関節アーム75の基端部が上下に回動自在に支持されている。この多関節アーム75は、例えば、3個の回転軸75a,75b,75cを有するものであり、先端部に工具13が装着されている。多関節アーム75は、内部に駆動機構(例えば、油圧シリンダや電気モータなど)が配置されている。
In the
この工具13は、ショットブラスト用工具であり、粒状体を空気圧により投射することで、ブラスト処理を行うことができる。そして、工具13は、多関節アーム75の先端部に対して着脱自在になっている。
This
昇降機構62は、昇降台81とパンタグラフ式ジャッキ82とを有している。昇降台81は、移動台車61を搭載可能な大きさに設定されている。パンタグラフ式ジャッキ82は、複数のアームがパンタグラフ形状を形成するように回動自在に連結されて構成され、図示しない駆動装置(例えば、油圧シリンダ)により作動することができる。このパンタグラフ式ジャッキ82は、下部が地面Gに設置され、上部に昇降台81が連結されている。昇降機構62は、昇降台81上に移動台車61を搭載し、パンタグラフ式ジャッキ82を作動することで、昇降台81と共に移動台車61を昇降することができる。
The elevating
なお、昇降機構62を昇降台81とパンタグラフ式ジャッキ82とから構成したが、この構成に限定されるものではない。パンタグラフ式ジャッキ82を滑車及び吊りケーブルから構成したり、スプロケットとモータにより構成したりしてもよい。また、昇降機構62を地面Gに設置したが、別の移動台車上に搭載して移動可能に構成してもよい。
In addition, although the raising / lowering
移動台付ケーブル14は、一端部が工具13に連結される一方、他端部が補機16として機能する粒状供給回収装置に連結されている。この移動台付ケーブル14は、実施例1で説明したものと同様であることから、詳細な説明は省略する。
One end of the
ケーブルガイド63は、昇降機構62の昇降動作に応じてこの昇降機構62の昇降方向に沿って伸縮可能であり、移動台付ケーブル14を案内可能となっている。このケーブルガイド63は、複数の直線ガイド部材63Aが重なりながら伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものであり、鉛直方向に沿って配置されている。各直線ガイド部材63Aは、四角筒形状(または、円筒形状)をなし、伸縮可能に連結されている。
The
また、ケーブルガイド63は、下部(基端部)に屈曲した第1曲線ガイド部材63Bが設けられており、直線ガイド部材63Aと第1曲線ガイド部材63Bが連結されている。更に、ケーブルガイド63は、上部(先端部)に旋回自在な第2曲線ガイド部材(先端ガイド)63Cが設けられており、直線ガイド部材63Aと第2曲線ガイド部材63Cが周方向に回動自在に連結されている。
Further, the
そして、ケーブルガイド63は、第1曲線ガイド部材63Bが地面Gに設置され、第2曲線ガイド部材63Cが昇降機構62を昇降台81の端部に連結されている。この場合、ケーブルガイド63の下部(第1曲線ガイド部材63B)と昇降機構62のパンタグラフ式ジャッキ82を1個の支持プレートに一体に設置してもよい。また、ケーブルガイド63は、直線ガイド部材63Aと第2曲線ガイド部材63Cが回転継手83により回動自在に連結され、この回転継手83が昇降台81に固定されている。そのため、第2曲線ガイド部材63Cは、昇降台81の上方に突出して水平方向に屈曲しており、この状態で水平旋回自在となっている。
In the
ケーブルガイド63は、内部に移動台付ケーブル14が配置され、移動自在となっている。この場合、ケーブルガイド63(各ガイド部材63A,63B,63C)は、移動台26が内部を移動できるように、内径が移動台26の外径より所定量だけ大きく設定されている。
The
そのため、昇降機構62のパンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81が昇降動作を行うと、ケーブルガイド63も追従して伸縮動作を行う。このとき、昇降台81上に移動台車61を搭載し、ケーブルガイド63内に移動台付ケーブル14を配置した状態で、パンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81と共に移動台車61を上昇すると、ケーブルガイド63が伸張するため、移動台付ケーブル14は、移動台車61の工具13に連結された位置を基点として移動することで、地面Gに位置する移動台付ケーブル14が第1曲線ガイド部材63Bからケーブルガイド63内に引き込まれる。一方、パンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81と共に移動台車61を下降すると、ケーブルガイド63が収縮するため、移動台付ケーブル14は、移動台車61の工具13に連結された位置を基点として移動することで、ケーブルガイド63内の移動台付ケーブル14が第1曲線ガイド部材63Bから地面Gに押し出される。
Therefore, when the elevating
補機16は、前述したように、粒状供給回収装置、電源装置、制御装置などから構成されており、移動台付ケーブル14の他端部が連結されている。操作装置17は、作業ロボット64を操作するものである。即ち、操作装置17により移動台車61の走行停止及び操舵、多関節アーム75の水平旋回及び上下旋回などを制御することができる。
As described above, the
ここで、本実施例の作業システムの作動を説明する。 Here, the operation of the working system of the present embodiment will be described.
本実施例の作業システムにおいて、管理者は、操作装置17により作業ロボット64を遠隔操作して建物Bの壁面にブラスト処理を行う場合、まず、作業ロボット64を前進し、下降位置にある昇降機構62の昇降台81上に停止させる。このとき、移動台付ケーブル14は、各移動台26が地面Gを移動することで、適正に捌かれることとなる。次に、パンタグラフ式ジャッキ82を作動することで、昇降台81と共に作業ロボット64を上昇させる。このとき、昇降台81と共に作業ロボット64が上昇するため、ケーブルガイド63が伸張し、移動台付ケーブル14は、作業ロボット64の工具13に連結された位置を基点として移動する。そのため、作業ロボット64の上昇に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。
In the work system of the present embodiment, when the administrator remotely operates the
そして、昇降台81と共に作業ロボット64が上昇して上昇位置で停止すると、作業ロボット64を建物段部B1上に前進して建物Bの壁面に接近し、多関節アーム75により工具13を建物Bにおける壁面の近傍まで移動する。このとき、作業ロボット64が前進するため、ケーブルガイド63内を移動台付ケーブル14が移動する。そのため、作業ロボット64の移動に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。ここで、作業ロボット64は、工具13から建物Bの壁面に粒状体を投射してブラスト処理を行い、粒状体等を回収する。
When the
作業ロボット64によるブラスト処理が完了したら、作業ロボット64を建物Bにおける壁面から離れるように移動する。そして、上昇位置にある昇降機構62の昇降台81上に停止させる。このとき、作業ロボット64が後退するため、ケーブルガイド63内を移動台付ケーブル14が移動する。そのため、作業ロボット64の移動に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。
When the blasting process by the
次に、パンタグラフ式ジャッキ82を作動することで、昇降台81と共に作業ロボット64を下降させる。このとき、昇降台81と共に作業ロボット64が下降するため、ケーブルガイド63が収縮し、移動台付ケーブル14は、作業ロボット64の工具13に連結された位置を基点として移動する。そのため、作業ロボット64の下降に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。
Next, by operating the
なお、ケーブルガイド63は、筒形状をなしていることから、事前に内部に移動台付ケーブル14を挿通しておく必要がある。この場合、工具13は、多関節アーム75の先端部に着脱自在であることから、先端部に工具13が連結された移動台付ケーブル14をケーブルガイド63内に挿通した後、多関節アーム75の先端部にこの工具13を装着すればよい。また、筒形状をなすケーブルガイド63の上面部を開閉自在とし、作業ロボット64自体が別の工具により移動台付ケーブル14をケーブルガイド63内に配置するようにしてもよい。
In addition, since the
このように実施例2の昇降装置にあっては、昇降台81及びパンタグラフ式ジャッキ82を有する昇降機構62と、この昇降機構62の昇降作動に応じて昇降台81の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド63とを設けている。
As described above, in the lifting device according to the second embodiment, the
従って、昇降機構62が作動すると、ケーブルガイド63が昇降台81の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイド63が移動台付ケーブル14を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。
Accordingly, when the elevating
また、実施例2の昇降装置では、ケーブルガイド63が筒形状をなしている。従って、ケーブルガイド63に対する移動台付ケーブル14の脱落を防止することが可能となる。
In the lifting device of the second embodiment, the
また、実施例2の作業システムにあっては、移動台車61と、移動台車61の多関節アーム75の先端部に装着される工具13と、移動台車61を昇降可能な昇降機構62と、一端部が工具12に連結される移動台付ケーブル14と、昇降機構62の昇降動作に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド63とを設けている。
In the work system of the second embodiment, the moving
従って、昇降機構62が昇降作動すると、ケーブルガイド63が伸縮するため、ケーブルガイド63が移動台付ケーブル14を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、移動台車61の機動性を向上して高い仕様の作業に対応することができる。
Accordingly, when the elevating
本発明の作業システムでは、ケーブルガイド63の上端部に旋回自在な第2曲線ガイド部材63Cを設けている。従って、移動台車61の移動に応じて移動台付ケーブル14の位置が変動するが、ケーブルガイド63の第2曲線ガイド部材63Cが移動台付ケーブル14の移動に応じて旋回するため、移動台付ケーブル14が折れ曲がったりせず、損傷を受けることなく適正に移動台付ケーブル14を捌くことができる。
In the work system of the present invention, a second
図7は、本発明の実施例3に係る作業システムを表す概略構成図、図8は、実施例3の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。なお、上述した実施例と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。 FIG. 7 is a schematic configuration diagram illustrating a work system according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a cross-sectional view illustrating a cable guide of the lifting device according to the third embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the member which has the function similar to the Example mentioned above, and detailed description is abbreviate | omitted.
実施例3において、図7及び図8に示すように、作業システムは、移動台車61と工具13と昇降機構62と移動台付ケーブル14とケーブルガイド91と補機と操作装置とを有している。
In Example 3, as shown in FIGS. 7 and 8, the work system includes a moving
ここで、移動台車61と工具13と昇降機構62と移動台付ケーブル14と補機16と操作装置17については、上述した実施例1,2と同様であることから詳細な説明は省略する。
Here, since the
ケーブルガイド91は、昇降機構62の昇降動作に応じてこの昇降機構62の昇降方向に沿って伸縮可能であり、移動台付ケーブル14を案内可能となっている。このケーブルガイド91は、複数の直線ガイド部材91Aが重なりながら伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものであり、鉛直方向に対して所定の傾斜角度をもって配置されている。各直線ガイド部材91Aは、樋形状をなし、伸縮可能に連結されている。
The
また、ケーブルガイド91は、下部(基端部)に屈曲した第1曲線ガイド部材91Bが設けられており、直線ガイド部材91Aと第1曲線ガイド部材91Bが連結されている。更に、ケーブルガイド91は、上部(先端部)に第2曲線ガイド部材91Cが設けられており、直線ガイド部材91Aと第2曲線ガイド部材91Cが連結されている。
Further, the
そして、ケーブルガイド91は、第1曲線ガイド部材91Bが地面に設置され、第2曲線ガイド部材91Cが昇降機構62における昇降台81の側部に連結されている。この場合、昇降機構62の下方に支持プレート92が設置されており、パンタグラフ式ジャッキ82の下部がこの支持プレート92に連結されている。また、ケーブルガイド91は、下部(第1曲線ガイド部材91B)が取付ブラケット93により支持プレート92に連結され、上部(第2曲線ガイド部材91C)が取付ブラケット94により昇降台81に連結されている。
In the
ケーブルガイド91は、内部に移動台付ケーブル14が配置され、移動自在となっている。この場合、ケーブルガイド91(各ガイド部材91A,91B,91C)は、移動台26が内部を移動できるように、幅が移動台26の外径より所定量だけ大きく設定されている。
The
そのため、昇降機構62のパンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81が昇降動作を行うと、ケーブルガイド91も追従して伸縮動作を行う。このとき、昇降台81上に移動台車61を搭載し、ケーブルガイド91内に移動台付ケーブル14を配置した状態で、パンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81と共に移動台車61を上昇すると、ケーブルガイド91が伸張するため、移動台付ケーブル14は、移動台車61の工具13に連結された位置を基点として移動することで、地面Gに位置する移動台付ケーブル14が第1曲線ガイド部材91Bからケーブルガイド91内に引き込まれる。一方、パンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81と共に移動台車61を下降すると、ケーブルガイド91が収縮するため、移動台付ケーブル14は、移動台車61の工具13に連結された位置を基点として移動することで、ケーブルガイド91内の移動台付ケーブル14が第1曲線ガイド部材91Bから地面Gに押し出される。
Therefore, when the lifting / lowering
なお、本実施例の作業システムの作動は、実施例2とほぼ同様であることから、説明は省略する。 Note that the operation of the working system of the present embodiment is substantially the same as that of the second embodiment, and thus the description thereof is omitted.
このように実施例3の昇降装置にあっては、昇降台81及びパンタグラフ式ジャッキ82を有する昇降機構62と、この昇降機構62の昇降作動に応じて昇降台81の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド91とを設けている。
As described above, in the lifting device of the third embodiment, the
従って、昇降機構62が作動すると、ケーブルガイド91が昇降台81の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイド91が移動台付ケーブル14を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。
Therefore, when the elevating
また、実施例3の昇降装置では、ケーブルガイド91を鉛直方向に対して所定の角度をもって配置している。従って、ケーブルガイド91が斜めに配置されることとなり、樋形状とすることができ、ケーブルガイド91内に移動台付ケーブル14を容易に配置することができる。
In the lifting device of the third embodiment, the
なお、上述した実施例1では、ケーブルガイド15を伸縮アーム12の上部に配置したが、側部であってもよい。また、上述した実施例2,3では、ケーブルガイド63,91を昇降台81の端部や側部に配置したが、この位置に限定されるものではなく、中央部や他の端部や側部であってもよく、ケーブルガイド91の傾斜方向を逆方向としてもよい。
In the above-described first embodiment, the
また、上述した実施例では、ケーブルガイド15,63,91内に移動台付ケーブル14を移動自在に配置したが、移動台付ケーブル14は、この構成に限定されるものではなく、ケーブル本体27が地面Gに対して移動できるような構成であればよい。
In the above-described embodiment, the
また、上述した実施例では、工具13をショットブラスト用工具としてが、この工具に限定されるものではなく、他の各種の工具(ハンド、切削工具、穴あけ工具、カメラ、検査工具など)を適用してもよいものである。また、本発明の昇降装置を、移動台車を有する作業システムに適用したが、作業者が操作する工具の移動台付ケーブルを支持するものに適用してもよい。
In the above-described embodiments, the
11,61 移動台車
12 伸縮アーム(昇降機構)
13 工具
14 移動台付ケーブル
15,63,91 ケーブルガイド
16 補機
17 操作装置
18,64 作業ロボット
26 移動台
27 ケーブル本体
62 昇降機構
81 昇降台
82 パンタグラフ式ジャッキ
11, 61 Moving
13
Claims (8)
前記昇降機構の作動に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、
を有することを特徴とする昇降装置。 An elevating mechanism;
A cable guide that can be expanded and contracted along the lifting direction of the lifting mechanism according to the operation of the lifting mechanism and that can guide the cable with the moving table;
Elevating device characterized by having.
基端部が前記移動台車に支持される伸縮アームと、
前記伸縮アームの先端部に装着される工具と、
一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、
前記伸縮アームの伸縮動作に応じて前記伸縮アームの伸縮方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、
を有することを特徴とする作業システム。 A mobile trolley,
A telescopic arm whose base end is supported by the movable carriage;
A tool attached to the tip of the telescopic arm;
A cable with a moving table, one end of which is connected to the tool;
A cable guide capable of extending and retracting along the extending and retracting direction of the extendable arm according to the extending and retracting operation of the extendable arm and guiding the cable with the movable table;
A working system comprising:
前記移動台車のアームの先端部に装着される工具と、
前記移動台車を昇降可能な昇降機構と、
一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、
前記昇降機構の昇降動作に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、
を有することを特徴とする作業システム。 A mobile trolley,
A tool attached to the tip of the arm of the movable carriage;
A lifting mechanism capable of lifting and lowering the movable carriage;
A cable with a moving table, one end of which is connected to the tool;
A cable guide that can be expanded and contracted along a lifting direction of the lifting mechanism according to a lifting operation of the lifting mechanism and can guide the cable with the moving table;
A working system comprising:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013106274A JP2014226735A (en) | 2013-05-20 | 2013-05-20 | Lifting device, and work system |
Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019013994A (en) * | 2017-07-04 | 2019-01-31 | 若狭原子力技術シニアコンサルティング株式会社 | High lift remote inspection device |
-
2013
- 2013-05-20 JP JP2013106274A patent/JP2014226735A/en active Pending
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