JP2014226735A - Lifting device, and work system - Google Patents

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JP2014226735A JP2013106274A JP2013106274A JP2014226735A JP 2014226735 A JP2014226735 A JP 2014226735A JP 2013106274 A JP2013106274 A JP 2013106274A JP 2013106274 A JP2013106274 A JP 2013106274A JP 2014226735 A JP2014226735 A JP 2014226735A
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大西 献
Ken Onishi
献 大西
典昭 下鍋
Noriaki Shimonabe
典昭 下鍋
藤田 淳
Atsushi Fujita
藤田  淳
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lifting device and a work system, in which the workability of various works is improved by handling a cable properly.SOLUTION: A lifting device comprises: a movable carriage car 11; a telescopic arm 12 having a base end part supported by the movable carriage car 11; a tool 13 mounted on the leading end part of the telescopic arm 12; a cable 14 having a movable carriage and connected at one end part to the tool 13; and a cable guide 15 made extendible in response to the telescopic motions of the telescopic arm 12 and capable of guiding the cable 14 having the movable carriage.

Description

本発明は、防災支援作業や建築物保全作業などに使用される昇降装置、この昇降装置を有する作業システムに関するものである。   The present invention relates to a lifting device used for disaster prevention support work or building maintenance work, and a work system having this lifting device.

例えば、防災支援作業や建築物保全作業などにおいて、管理室の管理者は、所定の作業場所に設置または移動した作業ロボットを遠隔操作して各種の作業を行う必要がある。この場合、管理室の機器と作業ロボットの工具とを電源ケーブルや制御ケーブル、作業ケーブルなどにより連結する必要がある。   For example, in disaster prevention support work or building maintenance work, the manager of the management room needs to perform various operations by remotely operating a work robot installed or moved to a predetermined work place. In this case, it is necessary to connect the equipment in the management room and the tool of the work robot with a power cable, a control cable, a work cable, and the like.

従来における作業装置としては、下記特許文献1に記載されたものがある。この特許文献1に記載されたブームリフト装置は、複数本のブームエレメントを同軸上で摺動可能に接続して構成した伸縮可能なブーム体を搭載台に俯仰動作可能に支持し、このブーム体の先端に設けた作業台側に油圧ホースその他のケーブルをブーム体の俯仰動作範囲内で上面となる部位に配設したケーブルベア(登録商標)により搭載台側から案内保持し、ケーブルベアにブームエレメントの隙間部分を被覆するゴムカバーを取付けたものである。   As a conventional working device, there is one described in Patent Document 1 below. The boom lift device described in Patent Document 1 supports an extendable boom body configured by connecting a plurality of boom elements so as to be slidable on the same axis so as to be able to be lifted and lowered on a mounting base. The hydraulic hose and other cables are guided and held from the mounting base side by the cable carrier (registered trademark) arranged on the upper surface within the range of the lifting and lowering operation of the boom body. A rubber cover that covers the gap portion of the element is attached.

特開平07−315778号公報JP 07-315778 A

作業ロボットが防災支援作業や建築物保全作業などを行う場合、この作業ロボットは、地上の作業だけでなく、高所での作業を行う場合もある。この場合、作業ロボットは、アームを伸張させて工具を高所の作業位置まで移動させたり、または、作業ロボットが高所の作業位置まで移動したりする必要がある。すると、作業ロボットの工具に連結される各種のケーブルを適正に捌く必要がある。しかし、電源ケーブル、制御ケーブル、作業ケーブルなどを一つのケーブルに纏めると、このケーブルが太くて重いものとなり、このケーブルの捌きが困難となり、作業ロボットの機動性が低下してしまうという問題がある。   When the work robot performs disaster prevention support work or building maintenance work, the work robot may work not only on the ground but also at a high place. In this case, the work robot needs to extend the arm to move the tool to a high work position, or to move the work robot to a high work position. Then, it is necessary to properly wire various cables connected to the tool of the work robot. However, if the power cable, control cable, work cable, etc. are combined into a single cable, this cable becomes thick and heavy, making it difficult to wind this cable, and the work robot's mobility is reduced. .

本発明は、上述した課題を解決するものであり、ケーブルの捌きを適正に行うことで各種作業の作業性の向上を図る昇降装置及び作業システムを提供することを目的とする。   This invention solves the subject mentioned above, and it aims at providing the raising / lowering apparatus and work system which aim at the improvement of workability | operativity of various work by carrying out the cable appropriately.

上記の目的を達成するための本発明の昇降装置は、昇降機構と、前記昇降機構の作動に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、を有することを特徴とするものである。   In order to achieve the above object, an elevating apparatus according to the present invention includes an elevating mechanism, a cable that can be extended and contracted along the elevating direction of the elevating mechanism according to the operation of the elevating mechanism and can guide a cable with a moving table. And a guide.

従って、昇降機構が作動すると、ケーブルガイドがこの昇降機構の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイドが移動台付ケーブルを適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。   Therefore, when the elevating mechanism is activated, the cable guide expands and contracts along the elevating direction of the elevating mechanism, so that the cable guide can properly guide the cable with the moving table. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately winding the cable with the moving table.

本発明の昇降装置では、前記ケーブルガイドは、複数のガイド部材が重なりながら伸縮可能であり、前記移動台が移動する底面と、前記移動台の移動方向を規制する対向する一対の側面とを有することを特徴としている。   In the lifting device of the present invention, the cable guide can be expanded and contracted while a plurality of guide members overlap, and has a bottom surface on which the movable table moves and a pair of opposed side surfaces that regulate the moving direction of the movable table. It is characterized by that.

従って、昇降機構が作動すると、ケーブルガイドは各ガイド部材が重なりながら伸縮するため、移動台付ケーブルは、移動台がケーブルガイドの一対の側面に案内されながら、底面上を適性に移動することができる。   Therefore, when the elevating mechanism is operated, the cable guide expands and contracts while the guide members overlap, so that the cable with the moving base can appropriately move on the bottom surface while the moving base is guided by the pair of side surfaces of the cable guide. it can.

本発明の昇降装置では、前記ケーブルガイドは、樋形状または筒形状をなすことを特徴としている。   In the lifting device according to the present invention, the cable guide has a hook shape or a cylindrical shape.

従って、ケーブルガイドを樋形状とすることで、ケーブルガイドに対する移動台付ケーブルの装着及び取外しを容易に行うことが可能となり、また、ケーブルガイドを筒形状とすることで、ケーブルガイドに対する移動台付ケーブルの脱落を防止することが可能となる。   Therefore, it is possible to easily attach and remove the cable with the moving base to the cable guide by making the cable guide into a bowl shape, and it is possible to easily attach and remove the cable with the moving base to the cable guide by making the cable guide cylindrical. It becomes possible to prevent the cable from falling off.

本発明の昇降装置では、前記移動台は、ケーブル本体の長手方向に所定間隔をあけて設けられ、下部に複数のコロを有する移動盤と、前記移動盤の上部に回転自在な回転盤と、前記ケーブル本体を前記回転盤に支持する支持部材とを有することを特徴としている。   In the lifting device of the present invention, the moving table is provided at a predetermined interval in the longitudinal direction of the cable body, a moving plate having a plurality of rollers in the lower portion, a rotating plate that is rotatable on the upper portion of the moving plate, And a support member for supporting the cable body on the turntable.

従って、移動台がケーブル本体の長手方向に所定間隔をあけて設けられることで、ケーブル本体が重量物であっても、移動台によりケーブル本体を容易に移動して捌くことができる。   Therefore, since the moving base is provided at a predetermined interval in the longitudinal direction of the cable body, even if the cable main body is heavy, the cable main body can be easily moved and moved by the moving base.

また、本発明の作業システムは、移動台車と、基端部が前記移動台車に支持される伸縮アームと、前記伸縮アームの先端部に装着される工具と、一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、前記伸縮アームの伸縮動作に応じて前記伸縮アームの伸縮方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、を有することを特徴とするものである。   The working system of the present invention includes a movable carriage, a telescopic arm whose base end is supported by the movable carriage, a tool attached to a distal end of the telescopic arm, and one end connected to the tool. A cable with a moving table, and a cable guide that can be expanded and contracted along the expansion / contraction direction of the expansion / contraction arm according to the expansion / contraction operation of the expansion / contraction arm and guide the cable with the movement table. It is.

従って、伸縮アームが伸縮すると、ケーブルガイドがこの伸縮アームの伸縮方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイドが移動台付ケーブルを適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、移動台車の機動性を向上して高い仕様の作業に対応することができる。   Therefore, when the telescopic arm is expanded and contracted, the cable guide expands and contracts along the extending and contracting direction of the extendable arm, so that the cable guide can properly guide the cable with the moving base. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately winding the cable with the moving table, and it is possible to improve the maneuverability of the moving cart and cope with high-spec work.

また、本発明の作業システムは、移動台車と、前記移動台車のアームの先端部に装着される工具と、前記移動台車を昇降可能な昇降機構と、一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、前記昇降機構の昇降動作に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、を有することを特徴とするものである。   In addition, the work system of the present invention includes a movable carriage, a tool attached to a tip end of an arm of the movable carriage, a lifting mechanism capable of raising and lowering the movable carriage, and a movable stage having one end connected to the tool. And a cable guide that can be expanded and contracted along a lifting direction of the lifting mechanism according to a lifting operation of the lifting mechanism and that can guide the cable with the moving table. .

従って、昇降機構が作動すると、ケーブルガイドがこの昇降機構の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイドが移動台付ケーブルを適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、移動台車の機動性を向上して高い仕様の作業に対応することができる。   Therefore, when the elevating mechanism is activated, the cable guide expands and contracts along the elevating direction of the elevating mechanism, so that the cable guide can properly guide the cable with the moving table. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately winding the cable with the moving table, and it is possible to improve the maneuverability of the moving cart and cope with high-spec work.

本発明の作業システムでは、前記ケーブルガイドは、先端部に旋回自在な先端ガイドが設けられることを特徴としている。   In the work system of the present invention, the cable guide is characterized in that a distal end guide is provided at the distal end.

従って、移動台車の移動に応じて移動台付ケーブルの位置が変動するが、ケーブルガイドの先端ガイドが移動台付ケーブルの移動に応じて旋回するため、移動台付ケーブルに損傷を与えることなく適正に捌くことができる。   Therefore, the position of the cable with the moving base changes according to the movement of the moving carriage, but the tip guide of the cable guide turns according to the movement of the cable with the moving base, so that the cable with the moving base is not damaged. You can ask.

本発明の作業システムでは、前記工具は、ショットブラスト用工具であり、前記移動台付ケーブルは、粒状体供給用通路と粒状体回収用通路を有し、他端部に粒状供給回収装置が連結されることを特徴としている。   In the work system of the present invention, the tool is a shot blasting tool, the cable with a moving table has a granular material supply passage and a granular material recovery passage, and a granular supply recovery device is connected to the other end. It is characterized by being.

従って、移動台付ケーブルがケーブルガイドにより適正に捌かれることで、移動台付ケーブルにより粒状体の供給と回収を容易に行うことができ、ショットブラストを効率的に実施することができる。   Therefore, when the cable with the moving table is appropriately wound by the cable guide, the granular material can be easily supplied and collected by the cable with the moving table, and the shot blasting can be performed efficiently.

本発明の昇降装置及び作業システムによれば、昇降機構の作動に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドを設けるので、移動台付ケーブルの捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。   According to the lifting device and the working system of the present invention, since the cable guide that can be extended and contracted according to the operation of the lifting mechanism and can guide the cable with the moving table is provided, the cable with the moving table can be appropriately wound. The workability of various operations can be improved.

図1は、本発明の実施例1に係る作業システムを表す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating a work system according to Embodiment 1 of the present invention. 図2は、実施例1の作業ロボットのケーブルガイドを表す平面図である。FIG. 2 is a plan view illustrating a cable guide of the working robot according to the first embodiment. 図3は、図2のIII−III断面図である。3 is a cross-sectional view taken along the line III-III in FIG. 図4は、実施例1の作業ロボットの作動を表す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating the operation of the work robot according to the first embodiment. 図5は、本発明の実施例2に係る作業システムを表す概略構成図である。FIG. 5 is a schematic configuration diagram illustrating a work system according to the second embodiment of the present invention. 図6は、実施例2の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating a cable guide of the lifting device according to the second embodiment. 図7は、本発明の実施例3に係る作業システムを表す概略構成図である。FIG. 7 is a schematic configuration diagram illustrating a work system according to the third embodiment of the present invention. 図8は、実施例3の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view illustrating a cable guide of the lifting device according to the third embodiment.

以下に添付図面を参照して、本発明に係る昇降装置及び作業システムの好適な実施例を詳細に説明する。なお、この実施例により本発明が限定されるものではなく、また、実施例が複数ある場合には、各実施例を組み合わせて構成するものも含むものである。   Exemplary embodiments of a lifting device and a work system according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by this Example, Moreover, when there exists multiple Example, what comprises combining each Example is also included.

図1は、本発明の実施例1に係る作業システムを表す概略構成図、図2は、実施例1の作業ロボットのケーブルガイドを表す平面図、図3は、図2のIII−III断面図、図4は、実施例1の作業ロボットの作動を表す概略図である。   1 is a schematic configuration diagram illustrating a work system according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view illustrating a cable guide of the work robot according to the first embodiment, and FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. FIG. 4 is a schematic diagram illustrating the operation of the work robot according to the first embodiment.

実施例1において、図1に示すように、作業システムは、移動台車11と伸縮アーム(昇降機構)12と工具13と移動台付ケーブル14とケーブルガイド15と補機16と操作装置17とを有している。この場合、移動台車11と伸縮アーム12と工具13と移動台付ケーブル14とケーブルガイド15により作業ロボット18が構成される。また、伸縮アーム(昇降機構)12とケーブルガイド15により本発明の昇降装置が構成される。   In the first embodiment, as shown in FIG. 1, the work system includes a movable carriage 11, an extendable arm (elevating mechanism) 12, a tool 13, a cable 14 with a movable table, a cable guide 15, an auxiliary machine 16, and an operating device 17. Have. In this case, the work robot 18 is configured by the movable carriage 11, the telescopic arm 12, the tool 13, the cable 14 with the movable table, and the cable guide 15. The telescopic arm (elevating mechanism) 12 and the cable guide 15 constitute the elevating device of the present invention.

移動台車11は、台車本体21の下部に4個の駆動輪22が装着されて構成されている。この場合、4個の駆動輪22は、図示しない駆動装置(例えば、電気モータ)により駆動回転可能であり、図示しない操舵装置により操舵可能となっている。なお、走行装置としては、駆動輪22に限らず、クローラであってもよい。また、移動台車11は、図示しないアウトリガを有しており、各種の作業時に、外方に突き出して地面Gに設置することで、移動台車11の安定性を確保して転倒を防止することができる。   The mobile carriage 11 is configured by mounting four drive wheels 22 on the lower part of the carriage body 21. In this case, the four drive wheels 22 can be driven and rotated by a drive device (not shown) (for example, an electric motor), and can be steered by a steering device (not shown). The traveling device is not limited to the drive wheel 22 and may be a crawler. Moreover, the mobile trolley 11 has an outrigger (not shown), and can be secured to the stability of the mobile trolley 11 and prevented from falling by being protruded outward and installed on the ground G during various operations. it can.

伸縮アーム12は、基端部が移動台車11の上面部に水平旋回自在に支持された支持ブラケット23により水平な支持軸24により上下に回動自在に支持されている。この伸縮アーム12は、複数の円筒部材12Aが重なって伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものであり、内部に駆動機構(例えば、油圧シリンダや電気モータなど)が配置されている。   The telescopic arm 12 is supported by a horizontal support shaft 24 by a support bracket 23 whose base end is supported on the upper surface of the movable carriage 11 so as to be horizontally rotatable. The telescopic arm 12 is composed of a telescopic mechanism configured such that a plurality of cylindrical members 12A can be expanded and contracted, and a driving mechanism (for example, a hydraulic cylinder, an electric motor, or the like) is disposed therein.

また、伸縮アーム12は、先端部に多関節アーム25が装着されている。この多関節アーム25は、例えば、3個の回転軸25a,25b,25cを有するものであり、先端部に工具13が装着されている。この工具13は、本実施例では、ショットブラスト用工具であり、粒状体(金属系、セラミック系、樹脂系、砂系、流体系など)を空気圧(または、機械式など)により投射することで、ブラスト処理を行うことができる。そして、工具13は、伸縮アーム12における多関節アーム25の先端部に対して着脱自在になっている。   The telescopic arm 12 is provided with a multi-joint arm 25 at the tip. The articulated arm 25 has, for example, three rotating shafts 25a, 25b, and 25c, and the tool 13 is mounted on the tip. This tool 13 is a tool for shot blasting in this embodiment, and projects a granular material (metal system, ceramic system, resin system, sand system, fluid system, etc.) by air pressure (or mechanical system, etc.). Blasting can be performed. The tool 13 is detachable from the distal end portion of the articulated arm 25 in the telescopic arm 12.

移動台付ケーブル14は、一端部が工具13に連結される一方、他端部が補機16として機能する粒状供給回収装置に連結されている。この移動台付ケーブル14は、図示しないが、中心部に円筒形状をなす粒状体供給用通路が設けられ、その周辺部にリング形状をなす粒状体回収用通路が設けられている。また、移動台付ケーブル14は、図示しないが、電源ケーブルと制御ケーブルが敷設されており、補機16として機能する電源装置及び制御装置に接続されている。   One end of the cable 14 with moving table is connected to the tool 13, and the other end is connected to a granular supply and recovery device that functions as an auxiliary machine 16. Although not shown in the drawing, the cable 14 with moving table is provided with a granular material supply passage having a cylindrical shape at the center, and a granular material recovery passage having a ring shape at the periphery thereof. Moreover, although the cable 14 with a moving stand is not shown in figure, the power cable and the control cable are laid, and it is connected to the power supply device and control apparatus which function as the auxiliary machine 16.

また、移動台付ケーブル14は、移動台26がケーブル本体27の長手方向に所定間隔をあけて設けられている。この移動台26は、図2及び図3に示すように、移動盤31と回転盤32と支持部材33とを有している。移動盤31は、円盤形状をなし、下部に複数(本実施例では、3個)のコロ(キャスター)34が装着されている。この移動盤31は、上部に軸受部35により回転盤32が水平回転自在に支持されている。この回転盤32は、移動盤31より小径の円盤形状をなし、上面部にケーブル本体27を支持する逆U字形状をなす支持部材33が固定されている。   Moreover, the cable 14 with a moving table is provided with a moving table 26 at a predetermined interval in the longitudinal direction of the cable body 27. As shown in FIGS. 2 and 3, the moving table 26 includes a moving plate 31, a rotating plate 32, and a support member 33. The moving board 31 has a disk shape, and a plurality (three in this embodiment) of rollers (casters) 34 are mounted on the lower part. The movable platen 31 is supported at the top by a bearing portion 35 so that the rotary plate 32 can be horizontally rotated. The rotating disk 32 has a disk shape smaller in diameter than the moving disk 31, and a support member 33 having an inverted U shape for supporting the cable body 27 is fixed to the upper surface portion.

ケーブルガイド15は、伸縮アーム12の伸縮動作に応じてこの伸縮アーム12の伸縮方向に沿って伸縮可能であり、移動台付ケーブル14を案内可能となっている。このケーブルガイド15は、複数の直線ガイド部材15Aが重なりながら伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものである。各直線ガイド部材15Aは、コ字形状断面を有する樋形状をなし、伸縮可能に連結されている。また、ケーブルガイド15は、基端部に屈曲した曲線ガイド部材15Bが設けられており、直線ガイド部材15Aと曲線ガイド部材15Bが連結されている。   The cable guide 15 can be expanded and contracted along the expansion / contraction direction of the expansion / contraction arm 12 according to the expansion / contraction operation of the expansion / contraction arm 12, and can guide the cable 14 with a moving table. The cable guide 15 includes a telescopic mechanism configured so that a plurality of linear guide members 15A can extend and contract while overlapping. Each linear guide member 15A has a bowl shape having a U-shaped cross section and is connected to be stretchable. Further, the cable guide 15 is provided with a curved guide member 15B bent at the base end portion, and the linear guide member 15A and the curved guide member 15B are connected to each other.

そして、ケーブルガイド15は、複数の取付部材41,42,43により伸縮アーム12及び移動台車11に連結されている。即ち、伸縮アーム12における基端部と先端部の円筒部材12Aに各取付部材41,42を介してケーブルガイド15における基端部と先端部の直線ガイド部材15Aが固定されている。また、移動台車11の後部に取付部材43を介して曲線ガイド部材15Bが固定されている。   The cable guide 15 is connected to the telescopic arm 12 and the movable carriage 11 by a plurality of attachment members 41, 42, 43. That is, the proximal end portion and the distal end straight guide member 15 </ b> A of the cable guide 15 are fixed to the cylindrical member 12 </ b> A of the proximal end portion and the distal end portion of the telescopic arm 12 via the attachment members 41 and 42. A curved guide member 15 </ b> B is fixed to the rear portion of the movable carriage 11 via an attachment member 43.

ケーブルガイド15は、内部に移動台付ケーブル14が配置されている。ケーブルガイド15は、先端部にクランプ機構44が設けられており、移動台付ケーブル14のケーブル本体27をクランプ可能となっている。ケーブルガイド15(直線ガイド部材15A、曲線ガイド部材15B)は、移動台26が移動する底面15aと、移動台26の移動方向を規制するように対向する一対の側面15b,15cとを有している。この場合、ケーブルガイド15(直線ガイド部材15A)は、移動台26が内部を移動できるように、横幅が移動台26の外径より所定量だけ大きく設定されている。   In the cable guide 15, a cable 14 with a moving table is arranged inside. The cable guide 15 is provided with a clamp mechanism 44 at the tip, and can clamp the cable main body 27 of the cable 14 with moving table. The cable guide 15 (the straight guide member 15A and the curved guide member 15B) has a bottom surface 15a on which the moving table 26 moves and a pair of side surfaces 15b and 15c facing each other so as to regulate the moving direction of the moving table 26. Yes. In this case, the lateral width of the cable guide 15 (straight guide member 15A) is set larger than the outer diameter of the moving table 26 by a predetermined amount so that the moving table 26 can move inside.

そのため、伸縮アーム12が伸縮動作を行うと、ケーブルガイド15も追従して伸縮動作を行う。このとき、伸縮アーム12が伸張すると、ケーブルガイド15も伸張するため、移動台付ケーブル14は、クランプ機構44によりクランプされた位置を基点として移動することで、地面Gに位置する移動台付ケーブル14が曲線ガイド部材15Bからケーブルガイド15内に引き込まれる。一方、伸縮アーム12が収縮すると、ケーブルガイド15も収縮するため、移動台付ケーブル14は、クランプ機構44によりクランプされた位置を基点として移動することで、ケーブルガイド15内の移動台付ケーブル14が曲線ガイド部材15Bから地面Gに押し出される。   Therefore, when the telescopic arm 12 performs an expansion / contraction operation, the cable guide 15 also follows the expansion / contraction operation. At this time, when the telescopic arm 12 is extended, the cable guide 15 is also extended. Therefore, the cable 14 with a moving base moves on the basis of the position clamped by the clamp mechanism 44, so that the cable with the moving base positioned on the ground G is obtained. 14 is drawn into the cable guide 15 from the curved guide member 15B. On the other hand, when the telescopic arm 12 is contracted, the cable guide 15 is also contracted. Therefore, the cable 14 with a moving base moves by using the position clamped by the clamp mechanism 44 as a base point. Is pushed out from the curved guide member 15B to the ground G.

また、作業ロボット18(移動台車11)は、工具交換装置51が設けられている。この工具交換装置51は、別の工具13A,13Bなどを保持しており、伸縮アーム12は、工具13に代えて工具13A,13Bを装着可能となっている。この場合、図4に示すように、別の工具交換装置52を用いることで、取り外した工具13を保持することができる。   In addition, the work robot 18 (the movable carriage 11) is provided with a tool changer 51. This tool changer 51 holds other tools 13A, 13B and the like, and the extendable arm 12 can be mounted with tools 13A, 13B instead of the tool 13. In this case, the removed tool 13 can be held by using another tool changer 52 as shown in FIG.

なお、移動台車11は、図示しないが、駆動輪22の駆動回転及び操舵や伸縮アーム12の作動のための電源装置、バッテリ、制御ユニット、油タンク、油圧ポンプ、無線装置などを搭載している。また、移動台車11は、図示しないが、複数の照明装置及びカメラを搭載している。   Although not shown, the movable carriage 11 is equipped with a power supply device for driving rotation and steering of the drive wheels 22 and operation of the telescopic arm 12, a battery, a control unit, an oil tank, a hydraulic pump, a wireless device, and the like. . Moreover, although the mobile trolley | bogie 11 is not shown in figure, the several illuminating device and camera are mounted.

補機16は、前述したように、粒状供給回収装置、電源装置、制御装置などから構成されており、移動台付ケーブル14の他端部が連結されている。操作装置17は、作業ロボット18を操作するものである。即ち、操作装置17により移動台車11の走行停止及び操舵、伸縮アーム12の水平旋回及び上下旋回、多関節アーム25の作動などを制御することができる。   As described above, the auxiliary machine 16 includes a granular supply / recovery device, a power supply device, a control device, and the like, and is connected to the other end of the cable 14 with a moving table. The operating device 17 operates the work robot 18. That is, the operation device 17 can control the travel stop and steering of the movable carriage 11, the horizontal turning and vertical turning of the telescopic arm 12, the operation of the articulated arm 25, and the like.

ここで、本実施例の作業システムの作動を説明する。   Here, the operation of the working system of the present embodiment will be described.

本実施例の作業システムにおいて、図1に示すように、管理者は、操作装置17により作業ロボット18を遠隔操作して建物Bの壁面にブラスト処理を行う場合、まず、移動台車11を前進し、建物段部B1の手前に停止する。このとき、移動台付ケーブル14は、各移動台26が地面Gを移動することで、適正に捌かれることとなる。次に、作業ロボット18の伸縮アーム12を伸張して工具13を建物Bにおける壁面の近傍まで移動する。このとき、伸縮アーム12が伸張するため、ケーブルガイド15も伸張し、移動台付ケーブル14は、クランプ機構44によりクランプされた位置を基点として移動する。即ち、移動台付ケーブル14は、地面Gに位置する移動台付ケーブル14が曲線ガイド部材15Bからケーブルガイド15内に引き込まれて移動する。そのため、作業ロボット18の移動に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。ここで、作業ロボット18は、工具13から建物Bの壁面に粒状体を投射してブラスト処理を行い、粒状体等を回収する。   In the work system according to the present embodiment, as shown in FIG. 1, when the administrator remotely operates the work robot 18 by the operation device 17 to perform the blasting process on the wall surface of the building B, first, the manager advances the mobile carriage 11. Stop before the building step B1. At this time, the cable 14 with a moving table is properly wound when each moving table 26 moves on the ground G. Next, the telescopic arm 12 of the work robot 18 is extended to move the tool 13 to the vicinity of the wall surface in the building B. At this time, since the telescopic arm 12 is extended, the cable guide 15 is also extended, and the cable 14 with the moving base moves with the position clamped by the clamp mechanism 44 as a base point. In other words, the cable 14 with a moving table moves when the cable 14 with the moving table located on the ground G is drawn into the cable guide 15 from the curved guide member 15B. For this reason, the cable 14 with the moving base is appropriately wound according to the movement of the work robot 18. Here, the work robot 18 projects a granular material from the tool 13 onto the wall surface of the building B, performs blasting, and collects the granular material and the like.

作業ロボット18によるブラスト処理が完了したら、伸縮アーム12を収縮して工具13を建物Bにおける壁面から離れるように移動する。このとき、伸縮アーム12が収縮するため、ケーブルガイド15も収縮し、移動台付ケーブル14は、クランプ機構44によりクランプされた位置を基点として移動する。即ち、移動台付ケーブル14は、ケーブルガイド15内の移動台付ケーブル14が曲線ガイド部材15Bから地面Gに押し出されて移動する。そのため、作業ロボット18の移動に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。そして、移動台車11が後退して建物Bから離れる。このとき、移動台付ケーブル14は、各移動台26が地面Gに移動することで、適正に捌かれることとなる。   When the blasting process by the work robot 18 is completed, the telescopic arm 12 is contracted and the tool 13 is moved away from the wall surface in the building B. At this time, since the telescopic arm 12 contracts, the cable guide 15 also contracts, and the cable 14 with the moving base moves with the position clamped by the clamp mechanism 44 as a base point. That is, the cable 14 with a moving table moves when the cable 14 with a moving table in the cable guide 15 is pushed out from the curved guide member 15B to the ground G. For this reason, the cable 14 with the moving base is appropriately wound according to the movement of the work robot 18. Then, the movable carriage 11 moves backward and leaves the building B. At this time, the cable 14 with a moving table is properly wound when each moving table 26 moves to the ground G.

また、作業ロボット18は、ブラスト処理の途中またはブラスト処理が完了したら、工具13を交換して他の作業を行うことができる。図4に示すように、作業ロボット18は、多関節アーム25を作動し、工具交換装置52に工具13を保持し、別の工具13Aを装着する。この工具13Aは、ハンドであり、移動台付ケーブル14を把持してケーブルガイド15から外に取り出すことができる。そして、この状態で、工具13Aまたは、別の工具13Bにより各種の作業を行うことができる。   Further, the work robot 18 can perform another work by replacing the tool 13 during the blasting process or when the blasting process is completed. As shown in FIG. 4, the work robot 18 operates the articulated arm 25, holds the tool 13 in the tool changer 52, and attaches another tool 13A. This tool 13 </ b> A is a hand, and can grip the cable 14 with a moving base and take it out from the cable guide 15. In this state, various operations can be performed with the tool 13A or another tool 13B.

このように実施例1の昇降装置にあっては、昇降機構としての伸縮アーム12と、この伸縮アーム12の伸縮作動に応じて伸縮アーム12の伸縮方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド15とを設けている。   As described above, in the lifting device of the first embodiment, the telescopic arm 12 as the lifting mechanism and the telescopic arm 12 can be expanded and contracted along the telescopic direction of the telescopic arm 12 in accordance with the telescopic operation of the telescopic arm 12 and with a movable base A cable guide 15 capable of guiding the cable 14 is provided.

従って、伸縮アーム12が作動すると、ケーブルガイド15がこの伸縮アーム12の伸縮方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイド15が移動台付ケーブル14を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。   Accordingly, when the telescopic arm 12 is operated, the cable guide 15 expands and contracts along the expansion / contraction direction of the expansion / contraction arm 12, and therefore the cable guide 15 can properly guide the cable 14 with the moving table. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately rolling the cable 14 with a moving table.

実施例1の昇降装置では、ケーブルガイド15を複数の直線ガイド部材15Aが重なりながら伸縮可能に構成し、移動台26が移動する底面15aと、移動台26の移動方向を規制する対向する一対の側面15b,15cとを設けている。従って、伸縮アーム12が作動すると、ケーブルガイド15は各直線ガイド部材15Aが重なりながら伸縮するため、移動台付ケーブル14は、各移動台26がケーブルガイド15の一対の側面15b,15cに案内されながら、底面15a上を適正に移動することができる。   In the elevating device according to the first embodiment, the cable guide 15 is configured to be extendable and contractable while the plurality of linear guide members 15 </ b> A are overlapped, and a bottom surface 15 a on which the moving table 26 moves and a pair of opposed pairs that regulate the moving direction of the moving table 26. Side surfaces 15b and 15c are provided. Accordingly, when the telescopic arm 12 is actuated, the cable guide 15 expands and contracts while the linear guide members 15 </ b> A overlap with each other. Therefore, the movable base cable 14 is guided by the pair of side surfaces 15 b and 15 c of the cable guide 15. However, it can move appropriately on the bottom surface 15a.

実施例1の昇降装置では、ケーブルガイド15を樋形状としている。従って、ケーブルガイド15に対する移動台付ケーブル14の装着及び取外しを容易に行うことが可能となる。   In the lifting device according to the first embodiment, the cable guide 15 has a bowl shape. Therefore, it is possible to easily attach and remove the cable 14 with the moving base to the cable guide 15.

実施例1の昇降装置では、複数の移動台26をケーブル本体27の長手方向に所定間隔をあけて設け、この移動台26として、下部に複数のコロ34を有する移動盤31と、移動盤31の上部に回転自在な回転盤32と、ケーブル本体27を回転盤32に支持する支持部材33とを設けている。従って、ケーブル本体27が重量物であっても、この移動台26によりケーブル本体27を容易に移動して捌くことができる。   In the lifting device of the first embodiment, a plurality of moving platforms 26 are provided at predetermined intervals in the longitudinal direction of the cable body 27, and the moving platform 26 includes a moving plate 31 having a plurality of rollers 34 at the lower portion, and the moving plate 31. A rotatable turntable 32 and a support member 33 for supporting the cable main body 27 on the turntable 32 are provided on the upper portion of the rotary plate. Therefore, even if the cable main body 27 is heavy, the cable main body 27 can be easily moved by the moving base 26.

また、実施例1の作業システムにあっては、移動台車11と、基端部が移動台車11に支持される伸縮アーム12と、伸縮アーム12の先端部に装着される工具13と、一端部が工具13に連結される移動台付ケーブル14と、伸縮アーム12の伸縮動作に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド15とを設けている。   In the work system of the first embodiment, the movable carriage 11, the telescopic arm 12 whose base end is supported by the movable carriage 11, the tool 13 attached to the distal end of the telescopic arm 12, and one end Is provided with a cable 14 with a moving table connected to the tool 13 and a cable guide 15 that can be expanded and contracted according to the expansion and contraction operation of the extendable arm 12 and can guide the cable 14 with the moving table.

従って、作業ロボット18の作動に応じてケーブルガイド15が伸縮して移動台付ケーブル14を適正に案内することができるため、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことができる。その結果、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、機動性を向上することができ、また、高い仕様の作業に対応することができる。   Accordingly, the cable guide 15 can be expanded and contracted in accordance with the operation of the work robot 18 to properly guide the cable 14 with the moving table, so that the cable 14 with the moving table can be appropriately wound. As a result, the workability of various operations can be improved, the mobility can be improved, and the work with high specifications can be handled.

実施例1の作業システムでは、工具13をショットブラスト用工具とし、移動台付ケーブル14に粒状体供給用通路と粒状体回収用通路を設け、他端部に補機16としての粒状供給回収装置を連結している。従って、移動台付ケーブル14がケーブルガイド15により適正に捌かれることで、移動台付ケーブル14により粒状体の供給と回収を容易に行うことができ、ショットブラストを効率的に実施することができる。   In the working system of the first embodiment, the tool 13 is a shot blasting tool, the moving body-equipped cable 14 is provided with a granular material supply passage and a granular material recovery passage, and the other end is a granular supply and recovery device as an auxiliary machine 16. Are connected. Therefore, when the cable 14 with moving table is appropriately wound by the cable guide 15, the granular material can be easily supplied and collected by the cable 14 with moving table, and shot blasting can be performed efficiently. .

図5は、本発明の実施例2に係る作業システムを表す概略構成図、図6は、実施例2の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。なお、上述した実施例と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。   FIG. 5 is a schematic configuration diagram illustrating a work system according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a cross-sectional view illustrating a cable guide of the lifting device according to the second embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the member which has the function similar to the Example mentioned above, and detailed description is abbreviate | omitted.

実施例2において、図5及び図6に示すように、作業システムは、移動台車61と工具13と昇降機構62と移動台付ケーブル14とケーブルガイド63と補機16と操作装置17とを有している。この場合、移動台車61と工具13と移動台付ケーブル14により作業ロボット64が構成される。また、昇降機構62とケーブルガイド63により本発明の昇降装置が構成される。   In Example 2, as shown in FIGS. 5 and 6, the work system includes a moving carriage 61, a tool 13, a lifting mechanism 62, a cable 14 with a moving table, a cable guide 63, an auxiliary machine 16, and an operating device 17. doing. In this case, the work robot 64 is configured by the movable carriage 61, the tool 13, and the movable carriage-equipped cable 14. Further, the lifting mechanism 62 and the cable guide 63 constitute the lifting device of the present invention.

移動台車61は、台車本体71の下部に4個の駆動輪72が装着されて構成されている。この場合、4個の駆動輪72は、図示しない駆動装置(例えば、電気モータ)により駆動回転可能であり、図示しない操舵装置により操舵可能となっている。なお、走行装置としては、駆動輪72に限らず、クローラであってもよい。また、移動台車61は、図示しないアウトリガを有しており、各種の作業時に、外方に突き出して地面Gに設置することで、移動台車61の安定性を確保して転倒を防止することができる。   The movable carriage 61 is configured by mounting four drive wheels 72 on the lower part of the carriage body 71. In this case, the four driving wheels 72 can be driven and rotated by a driving device (not shown) (for example, an electric motor), and can be steered by a steering device (not shown). The traveling device is not limited to the drive wheel 72 but may be a crawler. In addition, the movable carriage 61 has an outrigger (not shown), and can be secured to the stability of the movable carriage 61 and prevented from falling by protruding outward and being installed on the ground G during various operations. it can.

移動台車61は、上面部に水平旋回自在に支持された支持ブラケット73により水平な支持軸74により多関節アーム75の基端部が上下に回動自在に支持されている。この多関節アーム75は、例えば、3個の回転軸75a,75b,75cを有するものであり、先端部に工具13が装着されている。多関節アーム75は、内部に駆動機構(例えば、油圧シリンダや電気モータなど)が配置されている。   In the movable carriage 61, a base end portion of an articulated arm 75 is supported by a horizontal support shaft 74 so as to be rotatable up and down by a support bracket 73 supported on an upper surface portion so as to be horizontally rotatable. The articulated arm 75 has, for example, three rotating shafts 75a, 75b, and 75c, and the tool 13 is attached to the tip. The multi-joint arm 75 has a drive mechanism (for example, a hydraulic cylinder or an electric motor) disposed therein.

この工具13は、ショットブラスト用工具であり、粒状体を空気圧により投射することで、ブラスト処理を行うことができる。そして、工具13は、多関節アーム75の先端部に対して着脱自在になっている。   This tool 13 is a shot blasting tool, and can perform a blasting process by projecting a granular material by air pressure. The tool 13 is detachable with respect to the distal end portion of the articulated arm 75.

昇降機構62は、昇降台81とパンタグラフ式ジャッキ82とを有している。昇降台81は、移動台車61を搭載可能な大きさに設定されている。パンタグラフ式ジャッキ82は、複数のアームがパンタグラフ形状を形成するように回動自在に連結されて構成され、図示しない駆動装置(例えば、油圧シリンダ)により作動することができる。このパンタグラフ式ジャッキ82は、下部が地面Gに設置され、上部に昇降台81が連結されている。昇降機構62は、昇降台81上に移動台車61を搭載し、パンタグラフ式ジャッキ82を作動することで、昇降台81と共に移動台車61を昇降することができる。   The elevating mechanism 62 has an elevating platform 81 and a pantograph jack 82. The elevator 81 is set to a size that can mount the movable carriage 61. The pantograph jack 82 is configured such that a plurality of arms are rotatably connected so as to form a pantograph shape, and can be operated by a drive device (not shown) (for example, a hydraulic cylinder). The pantograph jack 82 has a lower part installed on the ground G and an elevator base 81 connected to the upper part. The elevating mechanism 62 can move the movable carriage 61 together with the elevator 81 by mounting the movable carriage 61 on the elevator 81 and operating the pantograph jack 82.

なお、昇降機構62を昇降台81とパンタグラフ式ジャッキ82とから構成したが、この構成に限定されるものではない。パンタグラフ式ジャッキ82を滑車及び吊りケーブルから構成したり、スプロケットとモータにより構成したりしてもよい。また、昇降機構62を地面Gに設置したが、別の移動台車上に搭載して移動可能に構成してもよい。   In addition, although the raising / lowering mechanism 62 was comprised from the raising / lowering stand 81 and the pantograph type jack 82, it is not limited to this structure. The pantograph jack 82 may be constituted by a pulley and a suspension cable, or may be constituted by a sprocket and a motor. Moreover, although the raising / lowering mechanism 62 was installed in the ground G, it may be mounted on another movable carriage and configured to be movable.

移動台付ケーブル14は、一端部が工具13に連結される一方、他端部が補機16として機能する粒状供給回収装置に連結されている。この移動台付ケーブル14は、実施例1で説明したものと同様であることから、詳細な説明は省略する。   One end of the cable 14 with moving table is connected to the tool 13, and the other end is connected to a granular supply and recovery device that functions as an auxiliary machine 16. Since the cable 14 with a moving base is the same as that described in the first embodiment, detailed description thereof is omitted.

ケーブルガイド63は、昇降機構62の昇降動作に応じてこの昇降機構62の昇降方向に沿って伸縮可能であり、移動台付ケーブル14を案内可能となっている。このケーブルガイド63は、複数の直線ガイド部材63Aが重なりながら伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものであり、鉛直方向に沿って配置されている。各直線ガイド部材63Aは、四角筒形状(または、円筒形状)をなし、伸縮可能に連結されている。   The cable guide 63 can be expanded and contracted along the elevating direction of the elevating mechanism 62 according to the elevating operation of the elevating mechanism 62, and can guide the cable 14 with the moving table. The cable guide 63 includes a telescopic mechanism configured to be able to expand and contract while overlapping a plurality of linear guide members 63A, and is arranged along the vertical direction. Each linear guide member 63A has a rectangular tube shape (or cylindrical shape), and is connected to be extendable.

また、ケーブルガイド63は、下部(基端部)に屈曲した第1曲線ガイド部材63Bが設けられており、直線ガイド部材63Aと第1曲線ガイド部材63Bが連結されている。更に、ケーブルガイド63は、上部(先端部)に旋回自在な第2曲線ガイド部材(先端ガイド)63Cが設けられており、直線ガイド部材63Aと第2曲線ガイド部材63Cが周方向に回動自在に連結されている。   Further, the cable guide 63 is provided with a first curved guide member 63B bent at a lower portion (base end portion), and the linear guide member 63A and the first curved guide member 63B are connected to each other. Further, the cable guide 63 is provided with a second curve guide member (tip guide) 63C that is turnable at the upper portion (tip portion), and the linear guide member 63A and the second curve guide member 63C are rotatable in the circumferential direction. It is connected to.

そして、ケーブルガイド63は、第1曲線ガイド部材63Bが地面Gに設置され、第2曲線ガイド部材63Cが昇降機構62を昇降台81の端部に連結されている。この場合、ケーブルガイド63の下部(第1曲線ガイド部材63B)と昇降機構62のパンタグラフ式ジャッキ82を1個の支持プレートに一体に設置してもよい。また、ケーブルガイド63は、直線ガイド部材63Aと第2曲線ガイド部材63Cが回転継手83により回動自在に連結され、この回転継手83が昇降台81に固定されている。そのため、第2曲線ガイド部材63Cは、昇降台81の上方に突出して水平方向に屈曲しており、この状態で水平旋回自在となっている。   In the cable guide 63, the first curved guide member 63 </ b> B is installed on the ground G, and the second curved guide member 63 </ b> C connects the lifting mechanism 62 to the end of the lifting platform 81. In this case, the lower part of the cable guide 63 (first curve guide member 63B) and the pantograph jack 82 of the lifting mechanism 62 may be integrally installed on one support plate. In the cable guide 63, the linear guide member 63 </ b> A and the second curved guide member 63 </ b> C are rotatably connected by a rotary joint 83, and the rotary joint 83 is fixed to the lift table 81. Therefore, the second curve guide member 63C protrudes above the elevator 81 and is bent in the horizontal direction, and in this state, the second curve guide member 63C is horizontally rotatable.

ケーブルガイド63は、内部に移動台付ケーブル14が配置され、移動自在となっている。この場合、ケーブルガイド63(各ガイド部材63A,63B,63C)は、移動台26が内部を移動できるように、内径が移動台26の外径より所定量だけ大きく設定されている。   The cable guide 63 is movable with the cable 14 with a moving base disposed therein. In this case, the inner diameter of the cable guide 63 (respective guide members 63A, 63B, 63C) is set larger than the outer diameter of the moving table 26 by a predetermined amount so that the moving table 26 can move inside.

そのため、昇降機構62のパンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81が昇降動作を行うと、ケーブルガイド63も追従して伸縮動作を行う。このとき、昇降台81上に移動台車61を搭載し、ケーブルガイド63内に移動台付ケーブル14を配置した状態で、パンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81と共に移動台車61を上昇すると、ケーブルガイド63が伸張するため、移動台付ケーブル14は、移動台車61の工具13に連結された位置を基点として移動することで、地面Gに位置する移動台付ケーブル14が第1曲線ガイド部材63Bからケーブルガイド63内に引き込まれる。一方、パンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81と共に移動台車61を下降すると、ケーブルガイド63が収縮するため、移動台付ケーブル14は、移動台車61の工具13に連結された位置を基点として移動することで、ケーブルガイド63内の移動台付ケーブル14が第1曲線ガイド部材63Bから地面Gに押し出される。   Therefore, when the elevating platform 81 performs the elevating operation by the pantograph jack 82 of the elevating mechanism 62, the cable guide 63 also follows and expands and contracts. At this time, when the movable carriage 61 is mounted on the lifting platform 81 and the movable carriage 61 is lifted together with the lifting platform 81 by the pantograph jack 82 in a state where the cable 14 with the moving platform is disposed in the cable guide 63, the cable guide 63 Therefore, the cable 14 with the moving base moves from the position connected to the tool 13 of the moving carriage 61 as a base point, so that the cable 14 with the moving base located on the ground G is connected to the cable from the first curve guide member 63B. It is drawn into the guide 63. On the other hand, when the movable carriage 61 is lowered together with the lifting platform 81 by the pantograph jack 82, the cable guide 63 contracts, so that the cable 14 with the movable platform moves based on the position connected to the tool 13 of the movable carriage 61. Thus, the cable 14 with the moving base in the cable guide 63 is pushed out to the ground G from the first curved guide member 63B.

補機16は、前述したように、粒状供給回収装置、電源装置、制御装置などから構成されており、移動台付ケーブル14の他端部が連結されている。操作装置17は、作業ロボット64を操作するものである。即ち、操作装置17により移動台車61の走行停止及び操舵、多関節アーム75の水平旋回及び上下旋回などを制御することができる。   As described above, the auxiliary machine 16 includes a granular supply / recovery device, a power supply device, a control device, and the like, and is connected to the other end of the cable 14 with a moving table. The operating device 17 is for operating the work robot 64. That is, the operation device 17 can control the stop and steering of the movable carriage 61, the horizontal turning and the vertical turning of the articulated arm 75, and the like.

ここで、本実施例の作業システムの作動を説明する。   Here, the operation of the working system of the present embodiment will be described.

本実施例の作業システムにおいて、管理者は、操作装置17により作業ロボット64を遠隔操作して建物Bの壁面にブラスト処理を行う場合、まず、作業ロボット64を前進し、下降位置にある昇降機構62の昇降台81上に停止させる。このとき、移動台付ケーブル14は、各移動台26が地面Gを移動することで、適正に捌かれることとなる。次に、パンタグラフ式ジャッキ82を作動することで、昇降台81と共に作業ロボット64を上昇させる。このとき、昇降台81と共に作業ロボット64が上昇するため、ケーブルガイド63が伸張し、移動台付ケーブル14は、作業ロボット64の工具13に連結された位置を基点として移動する。そのため、作業ロボット64の上昇に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。   In the work system of the present embodiment, when the administrator remotely operates the work robot 64 by the operation device 17 to perform the blasting process on the wall surface of the building B, first, the administrator moves the work robot 64 forward and moves it up and down. Stop on the elevator platform 81. At this time, the cable 14 with a moving table is properly wound when each moving table 26 moves on the ground G. Next, by operating the pantograph jack 82, the work robot 64 is lifted together with the lift 81. At this time, since the work robot 64 rises together with the lifting / lowering base 81, the cable guide 63 extends, and the cable 14 with the moving base moves based on the position connected to the tool 13 of the work robot 64. For this reason, as the work robot 64 is lifted, the cable 14 with a moving base is properly wound.

そして、昇降台81と共に作業ロボット64が上昇して上昇位置で停止すると、作業ロボット64を建物段部B1上に前進して建物Bの壁面に接近し、多関節アーム75により工具13を建物Bにおける壁面の近傍まで移動する。このとき、作業ロボット64が前進するため、ケーブルガイド63内を移動台付ケーブル14が移動する。そのため、作業ロボット64の移動に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。ここで、作業ロボット64は、工具13から建物Bの壁面に粒状体を投射してブラスト処理を行い、粒状体等を回収する。   When the work robot 64 rises together with the lift 81 and stops at the raised position, the work robot 64 moves forward on the building step B1 to approach the wall surface of the building B, and the articulated arm 75 moves the tool 13 to the building B. It moves to the vicinity of the wall surface. At this time, since the work robot 64 moves forward, the cable 14 with a moving table moves in the cable guide 63. For this reason, the cable 14 with the moving base is appropriately wound according to the movement of the work robot 64. Here, the work robot 64 projects the granular material from the tool 13 onto the wall surface of the building B, performs blasting, and collects the granular material and the like.

作業ロボット64によるブラスト処理が完了したら、作業ロボット64を建物Bにおける壁面から離れるように移動する。そして、上昇位置にある昇降機構62の昇降台81上に停止させる。このとき、作業ロボット64が後退するため、ケーブルガイド63内を移動台付ケーブル14が移動する。そのため、作業ロボット64の移動に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。   When the blasting process by the work robot 64 is completed, the work robot 64 is moved away from the wall surface in the building B. And it stops on the raising / lowering stand 81 of the raising / lowering mechanism 62 in a raise position. At this time, since the work robot 64 moves backward, the cable 14 with a moving table moves in the cable guide 63. For this reason, the cable 14 with the moving base is appropriately wound according to the movement of the work robot 64.

次に、パンタグラフ式ジャッキ82を作動することで、昇降台81と共に作業ロボット64を下降させる。このとき、昇降台81と共に作業ロボット64が下降するため、ケーブルガイド63が収縮し、移動台付ケーブル14は、作業ロボット64の工具13に連結された位置を基点として移動する。そのため、作業ロボット64の下降に応じて移動台付ケーブル14が適正に捌かれることとなる。   Next, by operating the pantograph jack 82, the work robot 64 is lowered together with the lifting platform 81. At this time, since the work robot 64 moves down together with the lift table 81, the cable guide 63 contracts, and the cable 14 with the moving table moves with the position connected to the tool 13 of the work robot 64 as a base point. For this reason, the cable 14 with the moving base is properly wound according to the lowering of the work robot 64.

なお、ケーブルガイド63は、筒形状をなしていることから、事前に内部に移動台付ケーブル14を挿通しておく必要がある。この場合、工具13は、多関節アーム75の先端部に着脱自在であることから、先端部に工具13が連結された移動台付ケーブル14をケーブルガイド63内に挿通した後、多関節アーム75の先端部にこの工具13を装着すればよい。また、筒形状をなすケーブルガイド63の上面部を開閉自在とし、作業ロボット64自体が別の工具により移動台付ケーブル14をケーブルガイド63内に配置するようにしてもよい。   In addition, since the cable guide 63 has a cylindrical shape, it is necessary to insert the cable 14 with a moving base into the inside in advance. In this case, since the tool 13 is detachable from the distal end portion of the articulated arm 75, the movable joint-attached cable 14 having the distal end portion connected to the tool 13 is inserted into the cable guide 63, and then the articulated arm 75. What is necessary is just to mount this tool 13 in the front-end | tip part. Alternatively, the upper surface of the cylindrical cable guide 63 may be freely opened and closed, and the work robot 64 itself may place the cable 14 with the moving base in the cable guide 63 using another tool.

このように実施例2の昇降装置にあっては、昇降台81及びパンタグラフ式ジャッキ82を有する昇降機構62と、この昇降機構62の昇降作動に応じて昇降台81の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド63とを設けている。   As described above, in the lifting device according to the second embodiment, the lifting mechanism 62 having the lifting platform 81 and the pantograph jack 82, and the lifting mechanism 81 can be expanded and contracted along the lifting direction according to the lifting operation of the lifting mechanism 62. And a cable guide 63 capable of guiding the cable 14 with the moving table.

従って、昇降機構62が作動すると、ケーブルガイド63が昇降台81の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイド63が移動台付ケーブル14を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。   Accordingly, when the elevating mechanism 62 is operated, the cable guide 63 expands and contracts along the elevating direction of the elevating table 81, so that the cable guide 63 can properly guide the cable with movable table 14. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately rolling the cable 14 with a moving table.

また、実施例2の昇降装置では、ケーブルガイド63が筒形状をなしている。従って、ケーブルガイド63に対する移動台付ケーブル14の脱落を防止することが可能となる。   In the lifting device of the second embodiment, the cable guide 63 has a cylindrical shape. Accordingly, it is possible to prevent the cable 14 with the moving base from dropping off from the cable guide 63.

また、実施例2の作業システムにあっては、移動台車61と、移動台車61の多関節アーム75の先端部に装着される工具13と、移動台車61を昇降可能な昇降機構62と、一端部が工具12に連結される移動台付ケーブル14と、昇降機構62の昇降動作に応じて伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド63とを設けている。   In the work system of the second embodiment, the moving carriage 61, the tool 13 attached to the tip of the articulated arm 75 of the moving carriage 61, the lifting mechanism 62 capable of moving the moving carriage 61 up and down, and one end A cable 14 with a moving table whose part is connected to the tool 12 and a cable guide 63 that can be expanded and contracted according to the lifting operation of the lifting mechanism 62 and can guide the cable 14 with the moving table.

従って、昇降機構62が昇降作動すると、ケーブルガイド63が伸縮するため、ケーブルガイド63が移動台付ケーブル14を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができると共に、移動台車61の機動性を向上して高い仕様の作業に対応することができる。   Accordingly, when the elevating mechanism 62 is moved up and down, the cable guide 63 expands and contracts, so that the cable guide 63 can properly guide the cable 14 with the moving base. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately winding the cable 14 with a moving table, and improve the mobility of the moving cart 61 to cope with high-spec work. it can.

本発明の作業システムでは、ケーブルガイド63の上端部に旋回自在な第2曲線ガイド部材63Cを設けている。従って、移動台車61の移動に応じて移動台付ケーブル14の位置が変動するが、ケーブルガイド63の第2曲線ガイド部材63Cが移動台付ケーブル14の移動に応じて旋回するため、移動台付ケーブル14が折れ曲がったりせず、損傷を受けることなく適正に移動台付ケーブル14を捌くことができる。   In the work system of the present invention, a second curved guide member 63 </ b> C that is turnable is provided at the upper end of the cable guide 63. Therefore, although the position of the cable 14 with the moving base fluctuates according to the movement of the moving carriage 61, the second curved guide member 63C of the cable guide 63 turns according to the movement of the cable 14 with the moving base. The cable 14 with a moving table can be properly wound without being bent and without being damaged.

図7は、本発明の実施例3に係る作業システムを表す概略構成図、図8は、実施例3の昇降装置のケーブルガイドを表す断面図である。なお、上述した実施例と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。   FIG. 7 is a schematic configuration diagram illustrating a work system according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a cross-sectional view illustrating a cable guide of the lifting device according to the third embodiment. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the member which has the function similar to the Example mentioned above, and detailed description is abbreviate | omitted.

実施例3において、図7及び図8に示すように、作業システムは、移動台車61と工具13と昇降機構62と移動台付ケーブル14とケーブルガイド91と補機と操作装置とを有している。   In Example 3, as shown in FIGS. 7 and 8, the work system includes a moving carriage 61, a tool 13, a lifting mechanism 62, a cable 14 with a moving table, a cable guide 91, an auxiliary machine, and an operating device. Yes.

ここで、移動台車61と工具13と昇降機構62と移動台付ケーブル14と補機16と操作装置17については、上述した実施例1,2と同様であることから詳細な説明は省略する。   Here, since the movable carriage 61, the tool 13, the lifting mechanism 62, the cable 14 with the movable carriage, the auxiliary machine 16, and the operating device 17 are the same as those in the first and second embodiments, detailed description thereof is omitted.

ケーブルガイド91は、昇降機構62の昇降動作に応じてこの昇降機構62の昇降方向に沿って伸縮可能であり、移動台付ケーブル14を案内可能となっている。このケーブルガイド91は、複数の直線ガイド部材91Aが重なりながら伸縮できるように構成されたテレスコピック機構からなるものであり、鉛直方向に対して所定の傾斜角度をもって配置されている。各直線ガイド部材91Aは、樋形状をなし、伸縮可能に連結されている。   The cable guide 91 can be expanded and contracted along the elevating direction of the elevating mechanism 62 according to the elevating operation of the elevating mechanism 62, and can guide the cable 14 with the moving table. The cable guide 91 is a telescopic mechanism configured such that a plurality of linear guide members 91A can extend and contract while overlapping, and is arranged with a predetermined inclination angle with respect to the vertical direction. Each linear guide member 91 </ b> A has a hook shape and is connected to be extendable.

また、ケーブルガイド91は、下部(基端部)に屈曲した第1曲線ガイド部材91Bが設けられており、直線ガイド部材91Aと第1曲線ガイド部材91Bが連結されている。更に、ケーブルガイド91は、上部(先端部)に第2曲線ガイド部材91Cが設けられており、直線ガイド部材91Aと第2曲線ガイド部材91Cが連結されている。   Further, the cable guide 91 is provided with a first curved guide member 91B bent at a lower portion (base end portion), and the linear guide member 91A and the first curved guide member 91B are connected to each other. Further, the cable guide 91 is provided with a second curve guide member 91C at the upper part (tip portion), and the linear guide member 91A and the second curve guide member 91C are connected.

そして、ケーブルガイド91は、第1曲線ガイド部材91Bが地面に設置され、第2曲線ガイド部材91Cが昇降機構62における昇降台81の側部に連結されている。この場合、昇降機構62の下方に支持プレート92が設置されており、パンタグラフ式ジャッキ82の下部がこの支持プレート92に連結されている。また、ケーブルガイド91は、下部(第1曲線ガイド部材91B)が取付ブラケット93により支持プレート92に連結され、上部(第2曲線ガイド部材91C)が取付ブラケット94により昇降台81に連結されている。   In the cable guide 91, the first curved guide member 91 </ b> B is installed on the ground, and the second curved guide member 91 </ b> C is connected to the side of the lifting platform 81 in the lifting mechanism 62. In this case, a support plate 92 is installed below the elevating mechanism 62, and the lower part of the pantograph jack 82 is connected to the support plate 92. The cable guide 91 has a lower portion (first curved guide member 91B) connected to the support plate 92 by a mounting bracket 93, and an upper portion (second curved guide member 91C) connected to the lifting / lowering base 81 by a mounting bracket 94. .

ケーブルガイド91は、内部に移動台付ケーブル14が配置され、移動自在となっている。この場合、ケーブルガイド91(各ガイド部材91A,91B,91C)は、移動台26が内部を移動できるように、幅が移動台26の外径より所定量だけ大きく設定されている。   The cable guide 91 has a movable table-equipped cable 14 disposed therein and is movable. In this case, the width of the cable guide 91 (respective guide members 91A, 91B, 91C) is set larger than the outer diameter of the moving table 26 by a predetermined amount so that the moving table 26 can move inside.

そのため、昇降機構62のパンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81が昇降動作を行うと、ケーブルガイド91も追従して伸縮動作を行う。このとき、昇降台81上に移動台車61を搭載し、ケーブルガイド91内に移動台付ケーブル14を配置した状態で、パンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81と共に移動台車61を上昇すると、ケーブルガイド91が伸張するため、移動台付ケーブル14は、移動台車61の工具13に連結された位置を基点として移動することで、地面Gに位置する移動台付ケーブル14が第1曲線ガイド部材91Bからケーブルガイド91内に引き込まれる。一方、パンタグラフ式ジャッキ82により昇降台81と共に移動台車61を下降すると、ケーブルガイド91が収縮するため、移動台付ケーブル14は、移動台車61の工具13に連結された位置を基点として移動することで、ケーブルガイド91内の移動台付ケーブル14が第1曲線ガイド部材91Bから地面Gに押し出される。   Therefore, when the lifting / lowering base 81 performs the lifting / lowering operation by the pantograph jack 82 of the lifting / lowering mechanism 62, the cable guide 91 also follows and expands / contracts. At this time, when the movable carriage 61 is mounted on the lifting platform 81 and the movable carriage 61 is lifted together with the lifting platform 81 by the pantograph jack 82 in a state where the movable carriage-equipped cable 14 is disposed in the cable guide 91, the cable guide 91 Therefore, the cable 14 with the moving base moves from the position connected to the tool 13 of the moving carriage 61 as a base point, so that the cable 14 with the moving base located on the ground G is disconnected from the first curve guide member 91B. It is drawn into the guide 91. On the other hand, when the movable carriage 61 is lowered together with the lifting platform 81 by the pantograph jack 82, the cable guide 91 is contracted. Thus, the cable 14 with the moving base in the cable guide 91 is pushed out from the first curved guide member 91B to the ground G.

なお、本実施例の作業システムの作動は、実施例2とほぼ同様であることから、説明は省略する。   Note that the operation of the working system of the present embodiment is substantially the same as that of the second embodiment, and thus the description thereof is omitted.

このように実施例3の昇降装置にあっては、昇降台81及びパンタグラフ式ジャッキ82を有する昇降機構62と、この昇降機構62の昇降作動に応じて昇降台81の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブル14を案内可能なケーブルガイド91とを設けている。   As described above, in the lifting device of the third embodiment, the lifting mechanism 62 having the lifting platform 81 and the pantograph jack 82, and the lifting mechanism 81 can be expanded and contracted along the lifting direction in accordance with the lifting operation of the lifting mechanism 62. And a cable guide 91 capable of guiding the cable 14 with a moving table.

従って、昇降機構62が作動すると、ケーブルガイド91が昇降台81の昇降方向に沿って伸縮するため、ケーブルガイド91が移動台付ケーブル14を適正に案内することができる。その結果、移動台付ケーブル14の捌きを適正に行うことで、各種作業の作業性の向上を図ることができる。   Therefore, when the elevating mechanism 62 is operated, the cable guide 91 expands and contracts along the elevating direction of the elevating table 81, so that the cable guide 91 can properly guide the cable 14 with the moving table. As a result, it is possible to improve the workability of various operations by appropriately rolling the cable 14 with a moving table.

また、実施例3の昇降装置では、ケーブルガイド91を鉛直方向に対して所定の角度をもって配置している。従って、ケーブルガイド91が斜めに配置されることとなり、樋形状とすることができ、ケーブルガイド91内に移動台付ケーブル14を容易に配置することができる。   In the lifting device of the third embodiment, the cable guide 91 is disposed at a predetermined angle with respect to the vertical direction. Therefore, the cable guide 91 is arranged obliquely, and can be formed into a bowl shape, and the cable 14 with a moving table can be easily arranged in the cable guide 91.

なお、上述した実施例1では、ケーブルガイド15を伸縮アーム12の上部に配置したが、側部であってもよい。また、上述した実施例2,3では、ケーブルガイド63,91を昇降台81の端部や側部に配置したが、この位置に限定されるものではなく、中央部や他の端部や側部であってもよく、ケーブルガイド91の傾斜方向を逆方向としてもよい。   In the above-described first embodiment, the cable guide 15 is disposed on the upper portion of the telescopic arm 12, but may be a side portion. In the second and third embodiments described above, the cable guides 63 and 91 are disposed at the end and the side of the lifting platform 81, but the present invention is not limited to this position, and the center and other ends and sides are not limited thereto. The inclination direction of the cable guide 91 may be the reverse direction.

また、上述した実施例では、ケーブルガイド15,63,91内に移動台付ケーブル14を移動自在に配置したが、移動台付ケーブル14は、この構成に限定されるものではなく、ケーブル本体27が地面Gに対して移動できるような構成であればよい。   In the above-described embodiment, the cable 14 with moving table is movably disposed in the cable guides 15, 63, 91. However, the cable 14 with moving table is not limited to this configuration, and the cable body 27 May be configured to be movable with respect to the ground G.

また、上述した実施例では、工具13をショットブラスト用工具としてが、この工具に限定されるものではなく、他の各種の工具(ハンド、切削工具、穴あけ工具、カメラ、検査工具など)を適用してもよいものである。また、本発明の昇降装置を、移動台車を有する作業システムに適用したが、作業者が操作する工具の移動台付ケーブルを支持するものに適用してもよい。   In the above-described embodiments, the tool 13 is a shot blasting tool, but is not limited to this tool, and other various tools (hand, cutting tool, drilling tool, camera, inspection tool, etc.) are applied. You may do it. Moreover, although the raising / lowering apparatus of this invention was applied to the working system which has a moving trolley | bogie, you may apply to what supports the cable with the moving pedestal of the tool which an operator operates.

11,61 移動台車
12 伸縮アーム(昇降機構)
13 工具
14 移動台付ケーブル
15,63,91 ケーブルガイド
16 補機
17 操作装置
18,64 作業ロボット
26 移動台
27 ケーブル本体
62 昇降機構
81 昇降台
82 パンタグラフ式ジャッキ
11, 61 Moving cart 12 Telescopic arm (lifting mechanism)
13 Tool 14 Cable with moving table 15, 63, 91 Cable guide 16 Auxiliary machine 17 Operating device 18, 64 Working robot 26 Moving table 27 Cable body 62 Lifting mechanism 81 Lifting table 82 Pantograph jack

Claims (8)

昇降機構と、
前記昇降機構の作動に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、
を有することを特徴とする昇降装置。
An elevating mechanism;
A cable guide that can be expanded and contracted along the lifting direction of the lifting mechanism according to the operation of the lifting mechanism and that can guide the cable with the moving table;
Elevating device characterized by having.
前記ケーブルガイドは、複数のガイド部材が重なりながら伸縮可能であり、前記移動台が移動する底面と、前記移動台の移動方向を規制する対向する一対の側面とを有することを特徴とする請求項1に記載の昇降装置。   The cable guide is extendable while a plurality of guide members are overlapped, and has a bottom surface on which the moving base moves and a pair of opposing side surfaces that regulate a moving direction of the moving base. The lifting device according to 1. 前記ケーブルガイドは、樋形状または筒形状をなすことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の昇降装置。   The elevating device according to claim 1 or 2, wherein the cable guide has a hook shape or a cylindrical shape. 前記移動台は、ケーブル本体の長手方向に所定間隔をあけて設けられ、下部に複数のコロを有する移動盤と、前記移動盤の上部に回転自在な回転盤と、前記ケーブル本体を前記回転盤に支持する支持部材とを有することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一つに記載の昇降装置。   The moving table is provided at a predetermined interval in the longitudinal direction of the cable body, and includes a moving board having a plurality of rollers at a lower part thereof, a rotating board rotatable at the upper part of the moving board, and the cable body as the rotating board. The lifting device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a support member that is supported by the support member. 移動台車と、
基端部が前記移動台車に支持される伸縮アームと、
前記伸縮アームの先端部に装着される工具と、
一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、
前記伸縮アームの伸縮動作に応じて前記伸縮アームの伸縮方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、
を有することを特徴とする作業システム。
A mobile trolley,
A telescopic arm whose base end is supported by the movable carriage;
A tool attached to the tip of the telescopic arm;
A cable with a moving table, one end of which is connected to the tool;
A cable guide capable of extending and retracting along the extending and retracting direction of the extendable arm according to the extending and retracting operation of the extendable arm and guiding the cable with the movable table;
A working system comprising:
移動台車と、
前記移動台車のアームの先端部に装着される工具と、
前記移動台車を昇降可能な昇降機構と、
一端部が前記工具に連結される移動台付ケーブルと、
前記昇降機構の昇降動作に応じて前記昇降機構の昇降方向に沿って伸縮可能であると共に前記移動台付ケーブルを案内可能なケーブルガイドと、
を有することを特徴とする作業システム。
A mobile trolley,
A tool attached to the tip of the arm of the movable carriage;
A lifting mechanism capable of lifting and lowering the movable carriage;
A cable with a moving table, one end of which is connected to the tool;
A cable guide that can be expanded and contracted along a lifting direction of the lifting mechanism according to a lifting operation of the lifting mechanism and can guide the cable with the moving table;
A working system comprising:
前記ケーブルガイドは、先端部に旋回自在な先端ガイドが設けられることを特徴とする請求項5または請求項6に記載の作業システム。   The work system according to claim 5, wherein the cable guide is provided with a pivotable tip guide at a tip portion. 前記工具は、ショットブラスト用工具であり、前記移動台付ケーブルは、粒状体供給用通路と粒状体回収用通路を有し、他端部に粒状供給回収装置が連結されることを特徴とする請求項5から請求項7のいずれか一つに記載の作業システム。   The tool is a shot blasting tool, and the cable with a moving table has a granular material supply passage and a granular material recovery passage, and a granular supply and recovery device is connected to the other end. The work system according to any one of claims 5 to 7.
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JP2019013994A (en) * 2017-07-04 2019-01-31 若狭原子力技術シニアコンサルティング株式会社 High lift remote inspection device

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